1.

Funo de Transferncia

1.1 Definies
Considere um sistema com entrada u( t ) e sada c(t ) . Sejam U ( s) e C ( s) as transformadas de Laplace de u( t ) e c(t ) , respectivamente, com as condies iniciais nulas. Ento, a funo de transferncia G ( s) = C ( s) . Isto , C ( s) = G ( s)U ( s) . U ( s)

A funo de transferncia (FT) uma propriedade do sistema. Ela possui uma grandeza e pode ser determinada experimentalmente. A resposta ao impulso (no domnio do tempo) a transformada inversa da FT. A FT. de um sistema linear, invariante com o tempo, da forma: G ( s) = Y ( s) X ( s)
( s + z1 )( s + z 2 )...( s + z m ) , nm ( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )

=K

(1.1)

onde z i e pi so os zeros e plos da funo de transferncia. Uma maneira de indicar graficamente a relao C ( s) = G ( s)U ( s) atravs de um diagrama de blocos como mostrado na Fig. 1.1:

u(t )

Planta
Domnio de tempo

c(t )

U ( s)

G ( s)
Domnio de Laplace

C(s)

Fig.1.1-Diagrama de blocos

O diagrama de blocos de uma planta contm todas as informaes sobre o comportamento dinmico da planta. Porm, as informaes sobre a estrutura fsica da planta so perdidas. O diagrama de blocos de um sistema de controle uma interligao dos diagramas de blocos de seus componentes. A interligao dos blocos feita por meio de somadores e pontos de ramificao.
E (s)

R( s)

+ -

C ( s) = R( s ) E ( s ) D ( s)

D( s)

C3 ( s ) R( s) +
+

C4 ( s )

C ( s ) = R ( s ) C1 ( s ) C2 ( s ) + C3 ( s ) + C 4 ( s )

C1 ( s )

C2 ( s )

Fig.1.2(a)-Somador de sinais.

E (s)

E (s)

E (s)
Fig.1.2(b)-Ponto de ramificao.

Exemplo:

E ( s)
R( s)

G( s)

C (s)

R( s)

G ( s) 1+ G ( s )

C (s)

Fig.1.3-Sistema de controle com realimentao unitria.

Mostra-se na Fig.1.3, um sistema de controle com realimentao unitria. Neste sistema, a entrada (ou referncia) R(s) e a sada C(s). A diferena entre a entrada e a sada o erro E(s). Temos ento que: E ( s) = R ( s) C ( s)

C( s) = G ( s) E ( s) = G ( s){ R( s) C ( s)}
C ( s) G ( s) = R( s) 1 + G ( s) (1.2)

1.2 Sistema de controle com realimentao

mostrado na Fig.1.4, um sistema de controle de realimentao genrica. Pode-se definir as seguintes funes de transferncia: (i) FT de malha aberta: B( s) = G ( s) H ( s) E ( s) (1.3)

E (s)

R( s)

G ( s)

C (s)

R( s)

G (s) 1+ G ( s) H ( s)

C (s)

B ( s)

H (s)
Fig.1.4-Sistema de controle com realimentao.

(ii) FT de malha aberta: B( s) = G ( s) H ( s) E ( s) (iii) FT de alimentao direta: C ( s) = G ( s) E ( s) (iv) FT de malha fechada: C ( s) G ( s) = R( s) 1 + G ( s) H ( s) (1.5) (1.4) (1.3)

No sistema mostrado acima, a entrada R(s) a referencia ou sada desejada. A sada obtida do sistema C(s). A sada medida por um sensor cuja funo de transferncia H(s). A sada medida B(s) comparada com a entrada R(s), sendo o erro E ( s ) = R ( s ) B ( s ) .

Estrutura

Simplificao

G G 12

G2

G1G2

R( s)

R( s)

C (s)

G C (s)

R( s)

R( s) G
+

C (s)

1 G

C (s) R( s)
G R( s)

1 G

R( s )

R( s)

R( s)

C (s) R( s)
G 1 + GH

C (s)

G H
Tabela1.1- Regras para simplificar o diagrama de blocos

Exemplo:

Simplificao do diagrama de bloco:

G4

R(s)

G1

G2

G3

C(s)

H2 H1

Fig.1.5(a)-Diagrama de blocos de um sistema.

R(s)

G1

G2

G G3 + 4 G2

C(s)

H2

H1 G G3 + 4 G2

Fig.1.5(b)-Diagrama de blocos simplificados.

Pode-se mostrar que

G1 (G4 + G2 G3 ) C ( s) . = R ( s) 1 + ( G1 + H 2 )(G4 + G2 G3 ) + H1G1G2

1.3 Sistemas de controle automtico

Controlador G(s)
c

R(s )
Entrada ou Referncia

+
B(s )

Amp

Atuador

U(s)

Planta

C(s )

Sensor H(s)
Fig.1.6-Sistema de controle automtico.

A entrada do controlador a diferena entre a referncia e o sinal de sada medida. Esta diferena tambm chamada de sinal de erro. O controlador dever gerar um sinal na sua sada que minimiza o sinal de erro. Observe que a sada do controlador tambm a entrada da planta.

1.4 Classificao dos controladores

(a) Controlador liga-desliga (on-off):
u U1 U2 e

E(s)

Gc ( s )

U(s)

Fig.1.7-Controlador liga-desliga.

u( t ) = U 1 para e(t ) > 0

= U 2 para e(t ) < 0

(b) Controlador proporcional:

u E(s)

Gc ( s )
U (s) = k p E ( s)

U(s)

e
Fig.1.8-Controlador proporcional.

O controlador proporcional essencialmente um amplificador com ganho ajustvel. A sua funo de transferncia dada por: Gc ( s) = U ( s) = kp E ( s) (1.6)

(c) Controlador integral:

E(s) U(s)

Gc ( s )

A funo de transferncia do controlador integral :

G c ( s) = U ( s) k i = E ( s) s
t

(1.7)
du = ki e dt

No domnio do tempo, u(t ) = k i e( )d ou

0

(d) Controlador PI
E(s)

kp

U(s) +

ki s

Fig.1.9-Controlador PI.

A funo de transferncia de um controlador PI :

G c ( s) = k U ( s) = kp + i E ( s) s
= k p (1 +

1 ) Ti s
t

(1.8)

No domnio de tempo, u(t ) = k p e(t ) + k i e( )d .

0

(e) Controlador PD

E(s)

kp

U(s) +

skd
Fig.1.10-Controlador PD.

A funo de transferncia de um controlador PD :

Gc ( s) =

U ( s) = k p + sk d E ( s)
= k p (1 + sTd ) (1.9)

(f) Controlador PID O controlador PID muito utilizado na indstria. A sua funo de transferncia :
G ( s) = U ( s) 1 = k p (1 + + sTD ) E ( s) sTi

(1.10)

A Fig.1.11 mostra o diagrama de bloco deste controlador.

E ( s)

kp

Kp sTi sk p Td
Fig.1.11-Controlador PID.

+ +

U (s)

1.5 As vantagens de realimentao

D(s)-distrbio

R(s)
Entrada referencia

E(s)

Gc ( s )
Controlador

U(s)

G (s)
Planta

C(s)
Sada

B(s)

H ( s)
Sensor

Fig.1.12-Um sistema de controle com realimentao.

A Fig.1.12 mostra um sistema de controle com realimentao. Observe que as entradas da planta so um sinal de controle e um sinal de distrbio. Deseja-se que a sada do sistema C ( s) seja uma replica da entrada referncia R ( s) . Para alcanar este objetivo, a sada sensoriada e comparada com a entrada. O erro ( R( s) B( s)) serve como a entrada para um controlador cuja a sada a entrada da planta.

A funo de controlador de proporcionar uma entrada da planta de modo que o erro ( R( s) B( s)) esteja dentro da tolerncia especificada. A FT do sistema sem distrbio :

C ( s) R( s)

=
D( s) =0

GC G 1 + HGC G

(1.11)

A funo de transferncia de distrbio para a sada

C ( s) D( s)

=
R ( s) =0

G 1 + HGC G

(1.12)

Aplicando simultaneamente a entrada referencial e o distrbio, temos que

C ( s) = GC G G R ( s) + D ( s) 1 + HGC G 1 + HGC G

(1.13)

Sejam | HGc | >> 1 e | HGc G| >> 1 . Ento,

C ( s) 0 e os efeitos do sinal de distrbio D( s)

ficam suprimidos. Por outro lado,

1 C ( s) quando | HGc | >> 1 e | HGc G| >> 1 . R( s) H ( s)

Portanto, a funo de transferncia fica insensvel s variaes dos parmetros de G ( s) e

G c ( s) .

Em sumario, a vantagem de realimentao que o sistema se torna insensvel aos distrbios e as variaes nos parmetros da planta e do controlador.

1.6 Representao dos sistemas no espao de estado

Os mtodos de controle clssico so aplicados aos sistemas lineares, invariantes com o tempo e com uma entrada e uma sada. Tais sistemas so chamados de SISO. Usa-se nesta metodologia, o domnio de freqncia complexa e as funes de transferncia. Por outro lado, sistemas modernos de controle so bastante complexos. Podem ser lineares ou

no, e as entradas e sadas podem ser mltiplas. Alm disso, os parmetros do sistema podem variar com o tempo. Sistemas complexos de entradas e sadas mltiplas(chamados sistemas MIMO) tm de ser analisados no domnio de tempo usando as equaes de estado.

1.6.1 Modelagem por variaveis de estado

O estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis ( x1 , x 2 ,..., x n ) com a seguinte propriedade: dados ( x1 , x 2 ,..., x n ) em t = t 0 e as entradas ( u1 , u2 ,..., ur ) em cada
t t 0 , o comportamento do sistema completamente determinado para t > t 0 . Isto , o

estado do sistema ( x1 , x 2 ,..., x n ) em qualquer t t 0 pode ser calculado. Sejam x1 ( t ), x 2 ( t ),..., x n (t ) as variveis de estado de um sistema dinmico no instante t. Dizemos que as variveis de estado formam as coordenadas de um vetor de estado x(t). Isto ,
x = x1 (t ), x 2 (t ),..., xn (t )

]t

(1.14)

O espao n-dimensional cujas coordenadas so as variveis de estado chamada de espao de estado. Um sistema dinmico pode ser descrito pelas equaes de estado da seguinte forma:
dx1 (t ) = f 1 ( x1 ,x 2 ,...,x n ,u1 ,u2 ,...,ur ,t ) dt dx 2 (t ) = f 2 ( x1 ,x2 ,...,xn ,u1 ,u2 ,...,ur ,t ) dt . . . dx n (t ) = f n ( x1 ,x2 ,...,xn ,u1 ,u2 ,...,ur ,t ) dt

n equaes de estado

(1.15)

y1(t) = g1(x1 ,x 2 ,...,x n ,u1 ,u2 ,...,ur ,t) y 2 (t) = g 2 (x1 ,x 2 ,...,x n ,u1 ,u2 ,...,ur ,t) . . . y m(t) = g m(x1 ,x 2 ,...,x n ,u1 ,u2 ,...,ur ,t)

m equaes da sada

(1.16)

Representando os conjuntos de variveis por vetores:

x (t ) = x1 ,x 2 ,...,x n u (t ) = u1 ,u2 ,...,ur y (t ) = y1 ,y 2 ,...,y m

]t ]t ]t

(variveis de estado) (vetor de entradas) (vetor de sada)

temos que
d x = f (x, u, t) dt

(1.17) (1.18)

y = g(x, u, t)

Para sistemas lineares, invariantes com o tempo, as equaes de estado reduzem para a forma:
d x = Ax + Bu dt

(1.19) (1.20)

y = Cx + Du A a matriz de estado de tamanho n n . B a matriz de entrada de tamanho n r . C a matriz de sada de tamanho m n . D a matriz de transferncia direta de tamanho m r .

Para sistemas lineares, invariantes com o tempo, com uma entrada e uma sada, u e y so escalares. Portanto, as equaes de estado so mais simples ainda:
d x = Ax + uB dt

(1.21) (1.22)

y = Cx + uD
Exemplo:

Rs
+ u iL

L
+

v - c

Rp

Fig.1.13-Um circuito eltrico.

Considere o circuito eltrico mostrado na Fig.1.13. Seja u(t) a excitao ou entrada deste circuito e a corrente na carga R p a sada. Vamos obter as equaes de estado do circuito. As equaes de Kirchhoff so:
C dvC vC + = iL dt R p

(1.23)

di L + R s i L = u vC dt
vC Rp

(1.24)

y=

(1.25)

Das equaes de Kirchhoff obtm-se as equaes de estado: di L Rs dt dvC = L 1 dt C 1 L 1 Rp

1 iL + L u v C 0

(1.26)

 y = 0

1 iL Rp v C

(1.27)

& = Ax + Bu ou x
y = Cx
onde

x = iL

vC

]t

Rs L , A = 1 C

1 1 L L , B = , C = 0 1 Rp 0

1 Rp

Observe que no existe um caminho direto da entrada para a sada e por isso, o escalar D nulo. Dados as equaes de estado de um sistema, pode-se determinar as funes de transferncia. Considere por exemplo, as equaes de estado do circuito acima: di L iL i dt + Bu ; y = C L = A dvC v C v C dt Tomando a transformada de Laplace das equaes acima, obtm-se
I L (s) I L (s) + BU(s) s =A V ( s ) C VC ( s )

I L (s) Y (s) = C VC ( s )

Da equao temos que

I 1 0 I L = A L + BU(s) s 0 1 VC VC

IL ou (sI - A) = BU(s), onde I matriz identidade. Isto , VC

Is -1 V = (sI - A) BU(s) C

Substituindo na equao (1.27),

Y ( s ) = C(sI - A)-1BU(s).

A funo de transferncia : Y (s) = C(sI - A)-1B U (s) Isto ,

Rs Y (s) 1 0 L = C s 1 U (s) 0 1 C Rs s + L = C 1 C 1 L 1 L 1 B R pC
1

(1.28)

1 B s+ R pC 1 L , ento a funo de transferncia Rs s+ L

1 s+ 1 RpC Como (sI- A)-1 = R 1 1 1 ( s + s )( s + )+ L R p C LC C dada por: 1 0 Rs 1 1 ( s + )( s + )+ L R p C LC 1 s+ 1 R pC Rp 1 C

Y ( s) = U ( s)

1 1 L L Rs 0 s+ L

1 Pp LC

1 R 1 1 ( s + s )( s + )+ L RpC LC

(1.29)

Observe que os plos da FT so obtidos de 1 R 1 1 ( s + s )( s + )+( ) L RpC LC =0

Isto , os plos so as razes da equao det{sI - A} = 0 , a qual chamada de equao caracterstica. Por outro lado, os valores de s tal que o det{sI - A} = 0 so os autovalores de
A. Portanto, os plos da FT so idnticos aos autovalores da matriz de estado. Exerccio:

Determinar as equaes de estado do circuito abaixo:

V1 V2 C2

u(t)

y(t)

1.6.2 As equaes de estado obtidas da funo de transferncia

Y ( s) s2 + s + 2 = Seja uma funo de transferncia dada. Desejamos obter as U ( s) s 3 + 4 s 2 + 5s + 2
equaes de estado deste sistema. Uma maneira de achar as equaes de estado de colocar Y ( s) Y ( s) Z ( s) = . U ( s) Z ( s) U ( s) Sejam Z ( s) 1 = 3 2 U ( s) s + 4 s + 5s + 2 (1.30)

Y ( s) = s2 + s + 2 Z ( s)

(1.31)

De (1.30), temos que ( s 3 + 4 s 2 + 5s + 2) Z ( s) = U ( s) No domnio do tempo, d 3z d 2z dz + 4 + 2 z = u( t ) 3 2 +5 dt dt dt Coloque x1 = z

&1 = x2 = x

dz dt

&2 = x3 = x

d 2z dt 2

&3 = x

d 3z dt 3

Substituindo
& 3 + 4 x 3 + 5x 2 + 2 x1 = u( t ) x & 3 = 2 x1 5 x 2 4 x 3 + u ( t ) Ou x

Juntando as equaes:
&1 = x 2 x & 2 = x3 x & 3 = 2 x1 5 x 2 4 x 3 + u ( t ) x

x &1 0 1 0 x1 0 &2 = 0 ou x 0 1 x 2 + 0u(t ) &3 1 x3 2 5 4 x Da equao (1.31), Y ( s) = ( s 2 + s + 2) Z ( s) . d 2 z dz Ou y (t ) = 2 + + 2 z dt dt

= x 3 + x 2 + 2 x1

(1.32)

 x1 Ou y (t ) = 2 1 1 x 2 x3

(1.33)

Por fim, as equaes de estado do sistema dado so as equaes (1.32) e (1.33).