1) Considere a funo de transferncia G(s) de um sistema em malha aberta e seu diagrama de bode:

G(s) = 10 s ( s + 5)( s + 2)

Para atender a es ecificao de regime estacion!rio de"e#se aumentar o ganho estacion!rio de forma a ter $"%10& 'este caso ede#se: a) (tili)e o *atlab e obtenha o diagrama de bode do sistema original e com ganho corrigido&

+igura 1 # ,iagrama de bode do sistema original&

+igura 2 - ,iagrama de bode com ganho corrigido&

b) ,etermine a margem de fase e a margem de ganho do sistema original e do sistema com ganho corrigido&

+igura . - /istema original&

+igura 0 - /istema com ganho corrigido&

c) Pro1ete um com ensador em a"ano ara o sistema de forma 2ue3 ara o 45%103 o sistema com ensado tenha uma margem de fase de 056 e uma margem de ganho de no m7nimo 10db& (se o *atlab ara obter o diagrama do com ensador e do sistema com ensado& +uno de transferncia de malha aberta:
G(s) = 10 s ( s + 5)( s + 2)

Com ensador em 8"ano:

Gc( s ) = Kc Ts + 1

Ts + 1

Kv = lim s 0 sGc( s )G ( s ) Kv = lim s 0 s 10 = 1K K = 10 Ts +1 10 K 9 Ts +1 s ( s + 5)( s + 2)

+igura 5 - ,iagrama de bode com margem de ganho e margem de fase&

MF = :3:;6

.3.1db 3 MG =

,eterminar o <ngulo de a"ano de fase ara o sistema&

m = 056 ( ;6 ) + 56 m = 5;6

,eterminar

1 senm 1 + senm = 030==

>bser"ar no diagrama de bode a fre2?ncia no 2ual o ganho @ :

20 log 1

= 1131.db

+igura A # Wm = A305rad B s ,eterminar as fre2?ncias de canto do com ensador:

Wm = 1

T 1 = 13:0rad B s T

Calcular $c:
Kc = Kc = K

1 Wm = T 1 = 2.3.:rad B s T

10 030== Kc =12;3:=

8 licando os "alores na funo do com ensador:

Gc = Kc Ts +1 Ts +1

Gc =12;3:= x 030== Gc =10 03555s +1 03002 s +1

03555s +1 03002 s +1

+igura = - ,iagrama de bode do com ensador&

+igura : - ,iagrama de bode do sistema com ensado& Resultado: Com apenas um compensador em avano o sistema no atendeu aos requisitos especificados de PM=45 e MG1 d!" 8dicionando outro com ensador ,eterminar o <ngulo de a"ano de fase ara o sistema&
m = 056 (206 ) + 56
m = 2A6

,eterminar

1 senm 1 + senm = 03.;

>bser"ar no diagrama de bode a fre2?ncia no 2ual o ganho @ :

20 log 1

= 030;db

+igura ; - Cn%:3 5 ,eterminar as fre2?ncias de canto do com ensador 2:

1 1 Wm = T 1 = 1.35.rad B s T

Wm =

1 = 532= rad B s T

Calcular $c:
Kc = Kc = K

1 03.; Kc = 235A

8 licando os "alores na funo do com ensador:

Ts +1 Ts +1 031; s +1 Gc 2 = 235A x30.; 030=0 s +1 031; s +1 Gc 2 = 030=0 s +1 Gc 2 = Kc

+igura 10 # ,iagrama de bode do com ensador (2)&

+igura 11 - ,iagrama de bode do sistema com ensado (2)& Resultado: Com dois compensadores em avano o sistema no atendeu aos requisitos especificados de PM=45 e MG1 d!" 8dicionando outro com ensador

,eterminar o <ngulo de a"ano de fase ara o sistema&

m = 056 (.:6 ) + 56 m =126

,eterminar

1 senm 1 + senm = 03AA

>bser"ar no diagrama de bode a fre2?ncia no 2ual o ganho @ :

20 log 1

= 13:0db

+igura 12 # Wm = ;3:rad B s ,eterminar as fre2uncias de canto do com ensador .:

1 1 Wm = T 1 = 12rad B s T

Wm =

1 = =3;2rad B s T

Calcular $c:
Kc = Kc = K

1 03AA Kc =1351

8 licando os "alores na funo do com ensador:

Ts +1 Ts +1 0312A s +1 Gc. =1351x 03AA 030:.s +1 0312A s +1 Gc. = 030:.s +1 Gc. = Kc

+igura 1. - ,iagrama de bode do com ensador (.)&

+igura 10 - ,iagrama de bode do sistema com ensado (.)&

Resultado: Com tr#s compensadores em avano o sistema no atendeu aos requisitos especificados de PM=45 e MG1 d!" 8dicionando outro com ensador ,eterminar o <ngulo de a"ano de fase ara o sistema&
m = 056 (0.3:6 ) + 56
m = A3:6

,eterminar

1 senm 1 + senm = 03=::2A

>bser"ar no diagrama de bode a fre2uncia no 2ual o ganho @ :

20 log 1

= 230AAdb

+igura 15 # Wm = 11&Arad B s ,eterminar as fre2uncias de canto do com ensador 0:

1 1 Wm

Wm =

T 1 = 103.:rad B s T

Calcular $c:
Kc = Kc = K

1 = 1.3:rad B s T

1 03=:: Kc =132A:A

8 licando os "alores na funo do com ensador:

Gc 0 = Kc Ts +1 Ts +1

Gc 0 =

030;A s +1 030=5:s +1

+igura 1A - ,iagrama de bode do com ensador 0

+igura 1= - ,iagrama de bode do sistema com ensado 'ota#se elo gr!fico acima 2ue o sistema com ensado em a"ano foi alcanado com 0 com ensadores&

GD(s)%G(s)9Gc(s)9Gc29Gc.9Gc0& Dransfer function: 0&12:1 sE0 F .&255 sE. F 2:&0 sE2 F ;=&02 s F 100 ###################################################################################### 1&;A.e#005 sE= F 0&001.A sEA F 0&0.A51 sE5 F 0&0:0: sE0 F .&1;: sE. F ;&=0. sE2 F 10 s +igura 1: # +uno de transferncia do sistema com ensado d) >btenha3 tamb@m com o *atlab3 a res osta ao degrau do sistema original e do sistema com ensado&

+igura 1; - Ges osta ao degrau /istema original G ( s ) =

10 s ( s + 5)( s + 2)

+igura 20 - Ges osta ao degrau /istema com ensado

Dransfer function : 0&12:1 sE0 F .&255 sE. F 2:&0 sE2 F ;=&02 s F 100 ###################################################################################### 1&;A.e # 005 sE= F 0&001.A sEA F 0&0.A51 sE5 F 0&0:0: sE0 F .&1;: sE. F ;&=0. sE2 F 10 s

e) Comente e discuta os resultados& +oram necess!rios 2uatro Com ensadores em a"ano3 ostos em cascata3 ara obter os dados re2ueridos elo eHerc7cio ara com ensar o /istema& 8 res osta ao degrau @ r! ida3 orem a resenta um sobressinal maior e um tem o menor de acomodao 2ue o /istema original& Portanto3 o sistema se torna mais est!"el& > efeito do Com ensador em a"ano @ o de aumentar a banda de assagem or isso a resenta uma melhor res osta em regime transitIrio& 'o entanto3 ermite a assagem de ru7dos3 distorJes em geral3 em alta fre2uncia&