Automao Industrial II

D.E.M.

1. GRAFCET 1.1. Etapas 1.2. Transies 1.3. Regras De Evoluo 1.4. GRAFCET Funcional E GRAFCET Tecnolgico 1.5. Do GRAFCET Ao Diagrama De Ladder 1.6. Exemplo Prtico De Passagem De Um GRAFCET Ao Diagrama De Ladder 2. Mtodo GEMMA 2.1. Designao E Caracterizao Das Famlias 2.2. Estados Existentes Em Cada Uma Das Famlias 2.3. Conceitos Em Que Se Baseia O GEMMA 3. Mtodo Sequencial (A+ / C+ / C- / B+ / C+ / C- / B- / A-) 3.1. Equaes 3.2. Diagrama De Comando Pneumtico 3.3. Diagrama De Comando Electropneumtico 4. Mtodo Cascata (A+ / C+ / C- / B+ / C+ / C- / B- / A-) 4.1. Equaes 4.2. Diagrama De Comando Pneumtico 4.3. Diagrama De Comando Electropneumtico 5. Diagrama SFC 6. Diagrama de Ladder 7. Codificao PLC

2 2 3 4 5 6 8 9 9 10 11 12 12 13 14 16 16 17 18 20 21 22

Henrique Neto N 15549

Automao Industrial II

D.E.M.

1. GRAFCET
O GRAFCET uma ferramenta grfica que permite, a partir de informaes sobre o processo de comando, descrever o funcionamento pretendido e as aces a executar.

1.1. Etapas

As etapas permitem modelizar os estados do sistema sequencial. Uma etapa pode ser activa ou no activa , sendo que a etapa activa assinalada com um . no interior do quadrado. Definio: O estado do sistema sequencial representado em cada instante pelo conjunto das etapas activas nesse instante , sendo esse conjunto denominado por Situao do sistema. As etapas que so activas no instante inicial do funcionamento do sistema dizem-se etapas iniciais e so representadas por um quadrado duplo.

.1
Etapa Activa

Etapa Passiva

Etapa Inicial

As aces a executar esto associadas aos estados do sistema, logo tambm esto associadas s etapas. A aco A ser executada, ou seja, A = 1 se e s se a etapa 1 estiver activa ; Se A = 0 , ento isso quer dizer que a etapa est inactiva ;
1 A

Henrique Neto N 15549

Automao Industrial II

D.E.M.

1.2. Transies

As transies permitem modelizar as condies das mudanas dos estados do sistema sequencial. Definio: Uma transio deve ser colocada entre uma etapa situada a montante (entrada) e uma etapa a jusante (sada), sendo representada por um trao na horizontal. Uma transio baseia-se em condies lgicas (verdadeiro ou falso), condies essas que expressam o estado dos sensores do sistema (receptividades). s receptividades dse tambm o nome de condies de transio. Uma transio identificada atravs da letra t com um ndice numrico referente etapa que est a montante dessa transio (t1, t2, etc.). Ex.: Um chariot pode avanar (aco A ) ou recuar (aco R) sobre um carril limitado por dois sensores (e) e (d). Quando se pressiona um boto START o charriot avana at (d) recuando em seguida. Admitindo que o charriot inicia o seu movimento da esquerda para a direita e sabendo que este se encontra a parado inicialmente estando o sensor (e ) activado, teremos o seguinte GRAFCET:

R
t1

.1
St . e 2 A d 3 t3 e R

t2

Henrique Neto N 15549

Automao Industrial II

D.E.M.

1.3. Regras De Evoluo

A mudana de estado do sistema designada por evoluo e rege-se por 5 regras distintas:

Regra 1 (SITUAO INICIAL):

Entende-se por situao inicial o conjunto das etapas activas no incio do funcionamento e so sempre assinaladas por um quadrado duplo. Um GRAFCET tem pelo menos uma etapa inicial mas pode ter mais, sendo normalmente etapas de espera pois o sistema no tem que se recordar dos acontecimentos anteriores.

Regra 2 (TRANSIO VLIDA):

Uma transio diz-se validada quando todas as etapas precedentes esto activas e diz-se no validada no caso contrrio.

Regra 3 (TRANSPOSIO DE UMA TRANSIO):

Quando uma transio for validada e a sua receptividade for verdadeira, ento essa transio ser sempre e imediatamente transposta, provocando a activao de todas as etapas seguintes e a desactivao das etapas anteriores.

Regra 4 (TRANSPOSIO SIMULTNEA ):

Todas as transies simultneas transponveis so transpostas em simultneo.

Regra 5 (ACTIVAO E DESACTIVAO SIMULTNEA ):

Se durante o funcionamento as respectivas transposies originarem a que uma (ou mais) etapa (s) seja simultaneamente activa e no activa, ento essa (s) etapa (s) ficar por defeito activa.
Henrique Neto N 15549

Automao Industrial II

D.E.M.

1.4. GRAFCET Funcional E GRAFCET Tecnolgico

A concepo e a realizao de um sistema automatizado um processo complexo que se pode decompor em trs grandes fases: Ante projecto: definio textual de objectivos, funes e constrangimentos; Pr estudo e estudo: definir as escolhas tcnicas e tecnolgicas; Implementao e funcionamento: a parte de comando e a parte operativa so ligadas entre si.

diferena

fundamental

entre

GRAFCET Funcional

e GRAFCET

Tecnolgico, reside essencialmente na fase do projecto em que o mesmo est inserido, sendo: GRAFCET Funcional: este tipo de GRAFCET utilizado na fase de ante projecto para representar as funes e constrangimentos do sistema . Grafctet Tecnolgico: este tipo de GRAFCET utilizado na fase de estudo onde as aces e as receptividades so agora traduzidas em funes binrias.

0
Condio para o Avano do Tapete

0 t0 1 t1 D F c 4 t4 6
=1

m.h.r T i

Avano do Tapete Fim do Avano do Tapete

3 t3 d 5 t5 7 r

Encapsulamento Fim do Encapsulamento

Rotulagem

t2
Fim da Rotulagem

M h

t6

=1

GRAFCET Funcional

GRAFCET Tecnolgico

Henrique Neto N 15549

Automao Industrial II

D.E.M.

1.5. Do GRAFCET Ao Diagrama De Ladder

O GRAFCET uma ferramenta para a modelizao de sistemas automatizados, especialmente utilizada em sistemas sequenciais . Um dos mtodos mais simples de controlar este tipo de sistemas o recurso aos PLCs, sendo que para efectuar a programao de um PLC temos que recorrer aos Diagramas de Ladder . Torna-se por isso necessrio estabelecer uma relao entre o GRAFCET em causa e o seu correspondente Diagrama de Ladder e para isso, devemos seguir sempre as seguintes seis regras: Regra 1 (CONDIES DE BASE): Associar a todos os IRs do PLC a seguinte estrutura:
IR

ACTIVAO

DESACTIVAO

IR

Fazer a correspondncia entre o nmero da etapa do GRAFCET e o IR correspondente, ou seja, IR1 corresponde etapa 1, IR2, corresponde etapa 2 , etc.

Regra 2 (ACTIVAO DOS IRs ): Activao do IR que corresponde etapa inicial, cuja condio de activao implica que nenhum dos outros rels esteja activado;

IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR1

Activao de todos os outros IRs, activando o IR ou IRs anteriores e verificando em simultneo as condies de transio entre eles. Transposta a transio, activa-se esse rel e desactivase o rel ou rels anteriores; 6
a0 b0 c0 St IR1 IR2

Henrique Neto N 15549

Automao Industrial II

D.E.M.

Regra 3 (CONGELAMENTO DO SINAL): Um IR deve manter-se activo at activao do rel seguinte, mesmo que deixe de existir o sinal que o activou ;

IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR1 IR1

Regra 4 (DESACTIVAO DOS IRs): A desactivao de cada IR feita pela condio de activao do rel ou rels seguintes;
IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR1 IR2 IR1

Regra 5 (SITUAO FINAL): Activar o IR correspondente primeira etapa, usando a condio de activao da ltima etapa e da verificao da ltima transio em paralelo com as outras condies. O sistema fica assim em condies de reiniciar;

IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR9 a0 IR1

IR2 IR1

Regra 6 (ACTIVAO DAS SADAS REAIS DO SISTEMA): Activar cada sada usando o IR ou IRs correspondentes, no caso de uma aco ocorrer em mais do que uma etapa como o caso de A+;

IR2 A+ IR3 IR4 IR5

IR5 B+ IR6 IR7

IR3 IR6 IR6 IR7 IR8 C+

Henrique Neto N 15549

Automao Industrial II

D.E.M.

1.6. Exemplo Prtico De Passagem De Um GRAFCET Ao Diagrama De Ladder

Admitindo que a sequncia de funcionamento esta: A+ / C+ / C- / B+ / C+ / C- / B- / AEnto o GRAFCET correspondente, para tecnologia de comando mono estvel, ser o seguinte: Sabendo que:
1

Na tecnologia de comando mono estvel apenas se assinalam os sinais de avano (A+, B+, C+, etc.); E que: Na tecnologia de comando biestvel temos que assinalar os sinais de avano e de retorno (A+, A-, B+, B-, etc.). Ento o GRAFCET ser o que se apresenta aqui ao lado:

Ct

a0 . b0 . c0 . St

2
a1

A+

Ct

3
c1

A + C+

Ct

4
c0

A+

Ct

5
b1

A + B+

Ct

6
c1

A + B+ C +

Ct

7
c0

A + B+

Ct

8
b0

A+

Ct

9
a0

Ct

Logo, o Diagrama de Ladder correspondente a este GRAFCET ser o seguinte:

IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR9 a0 IR1 b0 IR8 a0 b0 c0 IR2 IR2 A+ a1 IR2 IR3 IR4 IR3 IR4 IR5 c1 IR3 IR4 IR7 c0 IR4 IR5 IR5 B+ b1 IR5 IR6 IR7 IR6 IR7 IR6 IR6 IR5 IR8 IR5 IR4 IR6 IR3 St IR1 IR3 IR2 IR9 IR1 IR9 IR2 IR1 IR8 c0 IR7 IR9 IR8

c1 IR6 IR7

IR8 IR7

IR3 C+ IR6

Henrique Neto N 15549

Automao Industrial II

D.E.M.

2. Mtodo GEMMA
O mtodo GEMMA uma ferramenta que permite a definio dos modos ou estados de marcha e de paragem de um sistema automatizado. Este mtodo baseia-se essencialmente no preenchimento sistematizado de um grfico - guia aquando da concepo do sistema.

2.1. Designao E Caracterizao Das Famlias

O mtodo GEMMA divide-se essencialmente em trs famlias de modos de marcha e de para gem:

Famlia F: esta famlia designa-se por Procedimentos de Funcionamento, e engloba para

alm dos modos de produo, os modos de regulaes, de testes, etc.

Famlia A: esta famlia designa-se por Procedimentos de Paragem , e engloba todos os

modos que conduzam a um estado de paragem do sistema por razes externas ao mesmo, ou seja, o sistema pra quando no h mais matria-prima, ou quando o perodo de trabalho termina, etc.

Famlia D: esta famlia designa-se por Procedimentos de Anomalias de Funcionamento, e

engloba todos os modos que conduzam a um estado de paragem do sistema por razes internas ao mesmo, ou seja, o sistema pra quando ocorre uma anomalia de funcionamento na sua unidade operativa.
Famlia A Procedimentos de Paragem Famlia F Procedimentos de Funcionamento

Famlia D Procedimentos de Anomalias de Funcionamento

Henrique Neto N 15549

Automao Industrial II

D.E.M.

2.2. Estados Existentes Em Cada Uma Das Famlias

Cada uma das famlias atrs enunciadas contm um grupo de vrios estados, dos quais se vo aqui representar apenas 2 de cada famlia:

Famlia F (ESTADOS F1, F2, F3, F4, F5 e F6):

F1 Produo Normal Neste estado a mquina produz normalmente e o estado para o qual a mquina foi concebida. F2 Marcha de Preparao Neste estado a mquina preparada para se iniciar a produo, como o caso do aquecimento de um molde, enchimento da mquina com matria-prima, etc.

Famlia A (ESTADOS A1, A2, A3, A4, A5, A6 e A7 ):

A1 Paragem no Estado Inicial Este estado corresponde ao estado de repouso da mquina. A2 Paragem no Fim do Ciclo A mquina continuar em produo at atingir o fim do ciclo.

Famlia D (ESTADOS D1, D2 e D3 ): D1 Paragem de Emergncia Este estado corresponde aos ciclos de reparao de avarias e precaues necessrias para evitar ou limitar as consequncias devidas a anomalias de funcionamento. D2 Diagnstico / Tratamento da Anomalia Neste estado a mquina pode se examinada e reparada para possibilitar o reinicio da produo.
Henrique Neto N 15549

10

Automao Industrial II

D.E.M.

2.3. Conceitos Em Que Se Baseia O GEMMA

Os dois conceitos essenciais em que se baseia o mtodo GEMMA so os seguintes: 1. Identificao dos diferentes modos de funcionamento e a maneira como estes se interligam; 2. Determinao das condies de passagem de um modo a outro.

Nota Sobre os GRAFCETs

Convergncia OU

Convergncia E

Divergncia OU

Divergncia E

Henrique Neto N 15549

11

Automao Industrial II

D.E.M.

3. Mtodo Sequencial (A+ / C+ / C- / B+ / C+ / C- / B- / A-)

3.1. Equaes

Atendendo ao seguinte diagrama de movimentos para a sequncia dada:

A+ C+ C- B+ C+ C- B1 1 2 3 4 5 6 7 8

A9=1

Deduzimos as seguintes equaes para cada um dos movimentos: A+ = a0 . St A- = b0 . m21 B+ = c0 . m11 B- = c0 . m10 C+ = a1 . m 10 . m20 + b1 . m11 C- = c1 M1+ = c1 . b0 M1- = m21 M2+ = c 1 . b1 M2- = a0

A
0 1

B
0 1

C
0 1

M1
0 1

M2
0

A B C M1 M2
a1 a0 b1 b0 c1 c0 m11 m10 m21 m20 A+ AB+ BC+ CM1+ M1M2+ M2-

Henrique Neto N 15549

12

Automao Industrial II

D.E.M.

3.2. Diagrama De Comando Pneumtico

Admitindo que todos os sensores de fim de curso so activos, iremos ter o seguinte circuito pneumtico:

Henrique Neto N 15549

13

Automao Industrial II

D.E.M.

3.3. Diagrama De Comando Electropneumtico

Admitindo que queremos comandar o cilindro A com uma vlvula bi - estvel e comandar o s cilindros B e C com vlvulas mono - estveis, vamos desenhar o esquema de comando electropneumtico para a sequncia de movimentos pedida:
24 V A+ AB+ r B C+ r C M1+ x M2+ y

B-

CM1M2-

r B
EVA+ EVAEVB EVC

r C

0V Vlvula bi - estvel Vlvula mono - estvel Vlvula mono - estvel Memria Memria

Nos esquemas electropneumticos, a funo memria substituda por rels, sendo que neste caso, as memrias M1 e M2 sero substitudas pelos rels x e y , onde teremos o seguinte: m11 = x , m10 = x , m21 = y e m 20 = y . Para alm disto, temos que negar os movimentos negativos das vlvulas mono estveis e das memrias, pelo que as novas equaes de comando electropneumtico sero: A+ = a 0 . St A- = b0 . y B+ = c0 . x B- = c0 . x M1+ = c1 . b0 M1- = y
M1 = y

M2+ = c1 . b1 M2- = a 0

B = c0 + x
C+ = a 1 . x . y + b1 . x C- = c1
C = c1

M 2 = a0

Henrique Neto N 15549

14

Automao Industrial II

D.E.M.

Podemos agora desenhar o novo esquema electropneumtico, admitindo que o rel x est inactivo e o rel y est activo. Assim, substituindo no anterior esquema o A+, o A-, o B+, o B-, etc., pelas respectivas equaes de comando e, sabendo que os elementos negados se representam como contactos fechados e os elementos no negados como contactos abertos , teremos:

Henrique Neto N 15549

15

Automao Industrial II

D.E.M.

4. Mtodo Cascata ( A+ / C+ / C- / B+ / C+ / C- / B- / A-)

4.1. Equaes

Os passos a seguir para aplicar correctamente este mtodo so os seguintes: 1. Dividir a sequncia de movimentos em grupos (onde para cada cilindro representado apenas exista um movimento); A + /C + /C /B + /C + /C /B /A { 1 42 4 3 1 4 2 4 3 1 4 4 2 4 4 3
I II III IV

2. Escolher o selector ;
s2 s1 s3

N. de Vlvulas 4/2 = N. de grupos 1 N. de Vlvulas 4/2 = 4 1 = 3

P 2

P 3

s4

P 4

P 1

3. Pilotagem dos primeiros movimentos ; A+ = s1 C+ = s1 + s3 C- = s2 + s4 S temos a existncia do movimento A+ no grupo 1 (s1); S temos a existncia do movimento C+ nos grupos 1 (s1) e 3 (s3); S temos a existncia do movimento C- nos grupos 2 (s2) e 4 (s4);

4. Pilotagem do selector; P1 = a 0 . s4 . St Imediatamente antes de se iniciar o 1 movimento, temos o movimento A a0 . Este movimento ocorre no grupo 4 s 4 e como se trata do 1 movimento, colocamos aqui o Start; P2 = c1 . s1 Imediatamente antes de se iniciar o 2 movimento, temos o movimento

C + c1 . Este movimento ocorre no grupo 1 s1 ;

Henrique Neto N 15549

16

Automao Industrial II

D.E.M.

P3 = b1 . s2

Imediatamente antes de se iniciar o 3 movimento, temos o movimento

B+ b1 . Este movimento ocorre no grupo 2 s 2 ;

P4 = c1 . s3 Imediatamente antes de se iniciar o 4 movimento, temos o movimento

C + c1 . Este movimento ocorre no grupo 3 s3 ;

5. Restantes movimentos; As equaes para os movimentos restantes so obtidas da mesma forma que as obtidas no ponto 4: A = b0 .s4 B+ = c0 .s 2 B = c0 .s4

4.2. Diagrama De Comando Pneumtico

Admitindo que todos os sensores de fim de curso so activos, iremos ter o seguinte circuito pneumtico:

Henrique Neto N 15549

17

Automao Industrial II

D.E.M.

4.3. Diagrama De Comando Electropneumtico

O cilindro A comandado com uma vlvula bi estvel e os cilindros B e C so comandados com vlvulas mono estveis. O esquema electropneumtico para um selector em cascata de 4 grupos o seguinte:

24 V y x z y P1 z x

s =x 4 s = x.y 3 s = x.y.z 2

y P4 P3 P2

s = x.y.z 1

0V

Logo, as novas equaes de comando resultaro da substituio de s1, s2, s3 e s4 pelas respectivas equaes obtidas no esquema anterior:
A+ = x. y.z

C = x. y. z + x C = y + z x

A = b0 .x B+ = c0 . x. y.z B = c 0 .x B = c 0 + x
C + = x.y. z + x. y

P1 = a 0 .x.St

P2 = c1 .x. y.z P2 = c1 + x + y + z
P3 = b1.x. y.z P3 = b1 + x + y + z
P4 = c1. x. y P4 = c1 + x + y

Nota: Apenas se negaram os movimentos negativos dos cilindros B e C, porque so os nicos que so comandados com vlvulas mono estveis.

Henrique Neto N 15549

18

Automao Industrial II

D.E.M.

Admitindo que: x, y e z esto desactivados , ento o esquema electropneumtico ser:

24 V A+ AB+ r B C+ r C x y y z P1 z

B-

CP4 P3 P2

r B
EVA+ EVAEVB EVC

r C

0V Vlvula bi - estvel Vlvula mono - estvel Vlvula mono - estvel

Agora s temos que substituir os sinais A+, A-, etc., pelas equaes que obtivemos anteriormente, sabendo que os elementos negados se representam como contactos fechados e os elementos no negados como contactos abertos :

Henrique Neto N 15549

19

Automao Industrial II

D.E.M.

5. Diagrama SFC
O diagrama SFC para esta sequncia de movimentos ser dado pelo seguinte:

1
a0 Ct 1 b0 0002 c0 0004 St 0008

2 3 4 5 6 7 8 9

0000 a1 0001 c1 0005 c0 0004 b1 0003 c1 0005 c0 0004 b0 0002 a0 0000

Ct

Ct

Ct

Ct

Ct

Ct

Ct

Ct

Henrique Neto N 15549

20

Automao Industrial II

D.E.M.

6. Diagrama de Ladder
O diagrama de Ladder para esta sequncia de movimentos ser dado pelo seguinte:
IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR9 a0 IR1 b0 IR8 a0 IR2 IR2 A+ a1 IR2 IR3 IR4 IR3 IR4 IR5 c1 IR3 IR4 IR7 c0 IR4 IR5 IR5 B+ b1 IR5 IR6 IR7 IR6 IR7 IR6 IR6 IR5 IR8 IR5 IR4 IR6 IR3 b0 c0 St IR1 IR3 IR2 IR9 IR1 IR9 IR2 IR1 IR8 c0 IR7 IR9 IR8

c1 IR6 IR7

IR8 IR7

IR3 C+ IR6

Dicionrio Autmato: OMROM CQM1-A Entradas a0 000 00 a1 000 01 b0 000 02 b1 000 03 c0 000 04 c1 000 05 St 000 08 Sadas EVA 010 00 EVB 010 01 EVC 010 02 Rels Internos IR1 018 00 IR2 018 01 IR3 018 02 IR4 018 03 IR5 018 04 IR6 018 05 IR7 018 06 IR8 018 07 IR9 018 08
Henrique Neto N 15549

21

Automao Industrial II

D.E.M.

7. Codificao PLC
A codificao PLC, com base no diagrama de Ladder representado anteriormente, ser dada pelo seguinte: Endereo 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 Instrues LD NOT AND NOT AND NOT AND NOT AND NOT AND NOT AND NOT AND NOT Cdigos 018 01 018 02 018 03 018 04 018 05 018 06 018 07 018 08 Endereo 0008 0009 0010 0011 0012 0013 Instrues LD AND OR LD OR AND NOT OUT 018 00 018 01 018 00 Cdigos 018 08 000 00

Endereo 0014 0015 0016 0017 0018 0019 0020 0021

Instrues LD AND AND AND AND OR AND NOT OUT

Cdigos 000 00 000 02 000 04 000 08 018 00 018 01 018 02 018 01

Endereo 0022 0023 0024 0025 0026

Instrues LD AND OR AND NOT OUT

Cdigos 000 01 018 01 018 02 018 03 018 02

Endereo 0027 0028 0029 0030 0031

Instrues LD AND OR AND NOT OUT

Cdigos 000 05 018 02 018 03 018 04 018 03

Endereo 0032 0033 0034 0035 0036

Instrues LD AND OR AND NOT OUT

Cdigos 000 04 018 03 018 04 018 05 018 04

Henrique Neto N 15549

22

Automao Industrial II

D.E.M.

Endereo 0037 0038 0039 0040 0041

Instrues LD AND OR AND NOT OUT

Cdigos 000 03 018 04 018 05 018 06 018 05

Endereo 0042 0043 0044 0045 0046

Instrues LD AND OR AND NOT OUT

Cdigos 000 05 018 05 018 06 018 07 018 06

Endereo 0047 0048 0049 0050 0051

Instrues LD AND OR AND NOT OUT

Cdigos 000 04 018 06 018 07 018 08 018 07

Endereo 0052 0053 0054 0055 0056

Instrues LD AND OR AND NOT OUT

Cdigos 000 02 018 07 018 08 018 00 018 08

Endereo 0057 0058 0059 0060 0061 0062 0063 0064 0065

Instrues LD LD LD LD LD LD OR LD OR OUT

Cdigos 018 01 018 02 018 03 018 04 018 05 018 06 018 07 010 00

Endereo 0066 0062 0067 0068 0069

Instrues LD LD OR LD OR OUT

Cdigos 018 04 018 05 018 06 010 01

Endereo 0070 0071 0072

Instrues LD OR OUT

Cdigos 018 02 018 05 010 02

Henrique Neto N 15549

23