Projeto de Graduao

Khaoma Pires Duarte 23 de Setembro de 2013

RESUMO
Este trabalho parte integrante de um projeto de graduao que visa criar um mecanismo automatizado para simulao de veculos. Para essa aplicao ser desenvolvido um simulador com seis graus de liberdade capaz de produzir movimento. Para essa problemtica,o projeto conta com um manipulador paralelo do tipo Plataforma de Stewart.

Figura 1: Plataforma de Stewart A Plataforma de Stewart uma estrutura cinemtica paralela que pode ser utilizada para controlar ou gerar movimentos em seis graus de liberdade. O mecanismo dessa plataforma consiste em uma placa estacionria (base) e uma placa mvel (efetuador), que se conectam atravs de seis elos. A conexo dos elos feita por duas juntas posicionadas a extremos de um atuador. Os mesmos so organizados como hexpode. Os atuadores podem se movimentar de forma independente mudando seu comprimento, porm para obter a posio e orientao desejada do efetuador preciso uma combinao de comprimentos de todos os atuadores. Assim, obtemos a transformao dos deslocamentos em trs movimentos de translao e trs movimentos de rotao da placa mvel. Nesse trabalho desenvolveremos a modelagem cinemtica e dinmica do manipulador, bem como o controle e simulao.

Figura 2: Plataforma de Stewart

Plano de Trabalho

Maio a Setembro 2013 - reviso bibliogrca sobre trabalhos existentes na rea Outubro a Novembro 2013 - modelagem da plataforma Dezembro de 2013 a Janeiro de 2014 - controle Fevereiro 2014 - Reviso nal

Cronograma

Figura 3: Cronograma

Referncias Bibliogrcas

ALMONACID, M., SALTARN, R. J., ARACIL, R., REINOSO, O., 2003, Motion Planning of a Climbing Parallel Robot, IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 19, p. 485-489

BONEV, I. A. 2003, The True Origins of Parallel Robots. Disponvel em: <http://www.parallemic.org/>

BOSSCHER, P., WILLIAMS II, R. L., BRYSON, L. S., CASTROLACOUTURE, D., 2007, "Cable-Suspended Robotic Contour Crafting System", Automation in Construction, Vol. 17, p. 4555

CAMPOS, M. C. M. M., Teixeira, H. C. G., 2010, Controles Tpicos de Equipamentos e Processos Industriais, 2 ed. So Paulo, Blucher