Universidade Federal do Rio Grande Centro de Cincias Computacionais Engenharia de Automao Fundamentos de Controle

Exerccios

Aluna: Khaoma Duarte Professor: Vincius Menezes de Oliveira

1. Introduo O objetivo deste trabalho a resoluo de exerccios correspondentes ao captulo sobre projetos de sistemas de controle pelo mtodo dos lugares das razes. Que tem por meta principal, a apresentao de procedimentos para projetos e a compensao de sistemas de controle invariantes no tempo, lineares e monovariveis. 2. Exerccios 7.2 Obter a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na Figura 1. Mostrar que se trata de uma estrutura de atraso de fase.

Fazendo associao de impedncias, obtemos: teremos a seguinte equao:

Z2= R2 + 1 Cs

Z1= R1 e Z2= R2+C passando para o domnio S Z2= ( CsR2+ 1) Cs

( Cs R2+1) ( Cs R2+1 ) Z2 Vo Cs Cs Vo= Vi = ( Z1+ Z2 ) Vi ( CsR2+1 ) Vo ( CsR1+CsR2+1 ) ( R1+ ) = Cs Vi Cs (CsR2 +1) ( CsR2+1 ) Vo Vo = = Vi ( CsR1+CsR2 +1) Vi ( Cs( R1+ R2 )+1 ) Se considerarmos que R2*C > R1*C , podemos dizer que esse copensador de atraso de fase. Pela 1 ( s+ ) ( Ts +1 ) (T ) Vo =K c K c= frmula geral : Vi ( Ts +1 ) 1 ( s+ ) ( T ) Onde: T = R1C = R2C 7.3Considere o sistema mostrado na Figura 3. Determinar o valor de K tal que o valor de amortecimento seja igual a 0.5. Determinar em seguida os plos a malha fechada. Traar a curva de resposta ao degrau unitrio com o uso do MATLAB.

Para encontrarmos o valor de K, devemos encontrar a funo de transferncia em malha fechada: K C K C ( s + 4s2+ 5s ) = 3 = (1) 2 R ( s + 4s +5s + K ) R K ( 1+ 3 ) ( s +4s 2+5s ) ( 2 1 C n p) = 2 Comparando com : 2 ( s+ p ) R ( s +2 Wns +Wn )
3

Expandindo :

2 (2) s 3+( 2 n + p ) s2 +( 2 n+ 2 n p ) s +n p= 0

E por fim comparando cada termo do denominador da equao (1) com os termos da equao (2) obtemos:
2 n+ p= 4 como o coeficiente amortecimento foi dado no problema , substituindo na equao: 20.5 n + p = 4 n =4 p (1) n +2 n p =5 n +20.5 n p =5 (2) Substituindo (1) em (2):
2

( 4 p )2+( 4 p ) p =5 168p + 4p=5 4p =516 4p =11 ento p = Substituindo p encontramos : n =4 p n= 4 2.75 ento n=1.25

11 e p= 2.75 4

Como j calculamos o valor de p e de omega , podemos encontrar a costante K:

K = n p K =( 1.25 )2( 2.75) K =4.296875
2

Grficos:

Figura 4: Lugar das razes.

Figura 5: Curva de resposta ao degrau.

7.4Determinar os valores de K, T1 e T2 do sistema mostrado na figura abaixo, de modo que os plos a malha fechada dominantes possuam coeficiente de amortecimento de 0.5 e uma frequncia natural no amortecida de 3 rad/s.

Figura 6: Sistema de controle. Pelo coeficiente de amortecimento e a frequncia natural no amortecida conseguimos definir os plos dominantes a malha fechada: -1.5 j2.5981. E pela condio de ngulo descobrimos que a deficincia de ngulo 180 - 120 - 100.894 = -40.894 . Ento atribuimos que o zero do compensador s= -1 e o plo esta localizado em s = -3
+1) 10 [ ( s +1 )]=1 3K (( ss+ 3) s

calculado nos plos dominantes.

( s + 1) ( s + 3) Assim , podemos calcular a funo de transferncia em malha fechada: Obtemos K = 0.3 , com isso nosso compesador ser : Gc ( s )=0.9 C 9 = R ( s2 +3s +9 ) 7.6 Considere o sistema mostrado na figura abaixo, projetar um compensador de avano de fase , tal que os plos a malha fechada dominantes estejam localizados em s =2 j2 3 . Traar com uso do MATLAB, a curva de resposta ao degrau unitrio do sistema projetado.

Figura 7: Sistema de controle. Consideraes : O zero do compensador corresponde a parte real dos plos dominantes, essa escolha tende a fazer com que o zero no altere a dominncia das razes desejadas.

 d + n ( tan ( 180 )) Essa frmula utilizada para calcular o plo do compensador, como sabemos que o ngulo do compensador -30 e sabemos o coeficiente de amortecimento e a frequncia natural no amortecida , apenas substituimos na equao. 3 p =2 +2 [ tan ( 180 +30 )] 3 p =2 +2 =6 +2 =4 0.5773 p= O ganho do compensador, pode ser calculado a partir da condio de mdulo: ( s +2 ) Gc= Kc ( s+ 4 ) ( s +2 ) 5 [ ]=1 ( s +4 ) ( 0.5 s 2+ s ) Desenvolvendo os clculos e substituindo s pelos plos dominantes, chegamos no seguinte resultado: ( 3 j ) 1 10Kc =1 Kc0.625=1Kc= Kc =1.6 ganho do compensador 0.625 (16 3 j ) ( s+ 2) Ento , o compensador : Gc=1.6 ( s+ 4) Calculando a funo de transferncia em malha fechada , obtemos: ( s +2 ) 10 GcGs = 2 1.6 ( s +4 ) ( s + 2s ) 16 GcGs = 2 ( s + 4s ) 16 2 C 16 C ( s + 4s ) = 2 = R ( s +4s +16 ) R 16 ( 1+ 2 ) ( s + 4s )

GcGs= Kc

Figura 8: Resposta ao degrau.

7.8Tomando como referncia o sistema mostrado na figura abaixo, projetar um compensador tal que a constante de erro esttico de velocidade K, seja 20 s 1 , sem alterar significativamente a posio de um par de plos complexos conjugados , a malha fechada .

Figura 9: Sistema de controle. Para a resoluo desse exerccio utilizaremos um compensador de atraso de fase, pois no conveniente alterar a posio dos plos conjugados. Como foi dado a constante de velocidade,a utilizaremos para calcular o valor de .
16 = 20 ( s+ 4 ) ( 16 Gc ) = 20 4

Kv =lim s GcGs 16 lim s Gc =20 ( s ( s + 4 ))

lim Gc

Gc=5

Adotando Kc = 1 obtemos: =5

Kc =Gc

Agora, substituindo na equao do compensadore adotando T = 20 : 1 ]) ( s + 0.05) 20 Gc= Gc= 1 ( s + 0.01) ( s+ ) 100 Calculando a contribuio angular do compensador de atraso de fase obtemos: ( s +[
0.05) calculado nas razes. (( ss+ + 0.01)

O valor obtido foi: 0.9950 0.0086j Calculando o mdulo:

((0.9950 )2+(0.0086 )2)=0.9950

b Clculo do ngulo: =arctan ( ) a 3 1=arctan ( 2 ) calculado na raz 1.99 +2 3 j 1=60,6241 1.95 3 2 =arctan (2 ) calculado na raz 1.99 2 3 j 2 =60,1242 1.95

Fazendo a subtrao dos ngulos: 1 2=0.49991

Por fim,vamos encontrar a funo de transferncia em malha fechada: ( s +0.05 ) 16 ( s +0.01 ) ( s 2+ 4s ) ( 16s +0.8 ) Gc Gs= 3 ( s + 4.01s2 +0.04s ) GcGs = ( 16s +0.8) ( s +4.01s 2+0.04s ) C ( 1+( 16s + 0.8)) = 3 R ( s +4.01s 2+0.04s ) ( 16s +0.8 ) C = 3 R ( s + 4.01s2 +16.04s+ 0.8)
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