CONTROLADORES CINEM

ATICOS DE TRAJET

ORIA PARA ROB

OS M

OVEIS
COM TRA C

AO DIFERENCIAL
Geovany A. Borges

gaborges@ene.unb.br
Antonio M. N. Lima

amnlima@dee.ufcg.edu.br
Gurdip S. Deep

deep@dee.ufcg.edu.br

Universidade de Braslia
Departamento de Engenharia Eletrica - FT
Caixa Postal 04591 - CEP: 70910-900
Braslia, DF, Brasil

Universidade Federal de Campina Grande

Departamento de Engenharia Eletrica
Caixa Postal 10.004 - CEP: 58109-970
Campina Grande, PB, Brasil
ABSTRACT
This paper presents trajectory controllers for dierential-
drive, wheeled mobile robots. Three control strategies
based on output feedback are presented: a proportional,
a non-linear and a fuzzy controller. The control design
relies on the kinematic model of dierential-drive robots.
Since dynamic model changes with robot payload, dynamic
controllers are not treated. Indeed, eets due to robot dy-
namics are considered as disturbance and shall be corrected
by the controller. Two independent velocity controllers
based on the model reference strategy are employed and
the wheels reference velocities are provided by the trajec-
tory controller. Simulations illustrate the performance and
limitations of each controller considering a robot model in-
cluding robot dynamics, actuators saturation and noise in
the trajectory error variables.
KEYWORDS: Trajectory control, wheeled mobile robots,
nonlinear control, fuzzy control
RESUMO
Este artigo apresenta controladores de trajet oria para rob os
m oveis com tra c ao diferencial por rodas. Tres estrategias
baseadas em realimenta c ao direta da sada s ao apresen-
tadas: um controlador proporcional, um controlador n ao-
linear e um controlador nebuloso. O projeto dos contro-
ladores e baseado apenas no modelo cinem atico. Contro-
ladores baseados no modelo din amico n ao s ao considerados,
uma vez que os par ametros do modelo mudam com o peso
do material transportado. Assim, efeitos din amicos s ao con-
siderados como perturba c ao, e espera-se que sejam corrigi-
dos pelo controlador. Dois controladores adaptativos inde-
pendentes baseados na estrategia de modelo de referencia
s ao empregados, com as referencias de velocidade fornecidas
pelo controlador de trajet oria. Simula c oes ilustram o de-
sempenho e as limita c oes de cada controlador considerando
um veculo com din amica, satura c ao nos atuadores e rudo
de estima c ao nas vari aveis de erro de trajet oria.
PALAVRAS-CHAVE: Controle de trajet oria, rob os m oveis
com rodas, controle n ao-linear, controle nebuloso
1 INTRODU C

AO
Em rob os m oveis com rodas, controladores de trajet oria
atuam sobre o sistema de propuls ao para a fazer o veculo
seguir uma trajet oria de referencia. A trajet oria pode ser
representada por curvas livres (e.g., Curvas de Bezier), ou
sob forma de estruturas geometricas (e.g., segmentos de
arcos, retas) (Srdalen and de Wit, 1993) que s ao mais f a-
cilmente trat aveis do ponto de vista computacional. Para o
rastreamento de trajet orias, as abordagens existentes em-
pregam ou o paradigma controle sequencial de postura ou
o paradigma de rastreamento de caminho. No controle se-
quencial de postura, a cada passo de amostragem, a pos-
tura desejada para o rob o e denida como um ponto so-
bre a trajet oria de referencia, que e parametrizada pelo
tempo. Nesse caso, o rob o estar a seguindo a trajet oria pre-
determinada, amostrada sob forma de seq uencia de pos-
turas. No rastreamento de trajet oria, n ao existe controle
sobre a posi c ao do rob o, mas sobre vari aveis que denem
o erro de trajet oria, que s ao fun c ao da posi c ao atual e da
estrutura geometrica sendo rastreada.
No que diz respeito aos controladores de trajet oria, com
controladores din amicos, e necess ario obter experimental-
mente o modelo din amico do rob o, cujos par ametros variam
VI Simp osio Brasileiro de Automa cao Inteligente. Bauru, setembro de 2003
` a cada vez que ocorrem mudan cas estruturais no veculo ou
varia c ao no seu peso, o que e comum com veculos de trans-
porte de materiais. Para esses casos, Dong et al. (Colbaugh
et al., 2000) apresentam um controlador robusto a in-
certezas no modelo din amico. Por outro lado, com controle
cinem atico, velocidades de referencia s ao determinadas para
cada eixo de tra c ao e disponibilizadas para serem aplicadas
por controladores de velocidade. Com rela c ao ` a modali-
dade de controle, cita-se, por exemplo, realimenta c ao n ao-
linear de estados (dAndrea Novel et al., 1995), controle
adaptativo (Colbaugh et al., 2000), l ogica nebulosa (Sandi
et al., 1998) e estrutura vari avel (Oliveira et al., 2001).
Em (Borges et al., 2000), os autores apresentaram um con-
trolador proporcional de trajet orias baseado na cinem atica
de rob os a tra c ao diferencial. Os par ametros do contro-
lador eram relacionados diretamente com algumas medi-
das de performance desejadas, de forma que pouco ajuste
era necess ario. Apesar da simplicidade da estrutura, seu
desempenho foi considerado satisfat orio em experimentos
com uma plataforma real. Seguindo a mesma estrutura
de projeto, este manuscrito apresenta um controlador n ao-
linear e um controlador nebuloso, tambem baseados apenas
na cinem atica de rob os a tra c ao diferencial. No entanto,
sem ter a preten c ao de entrar no eterno debate sobre qual
metodologia e a melhor, esse artigo apresenta uma com-
para c ao de performance dos controladores em simula c ao,
levantando assim algumas problemas de ordem pr atica cuja
an alise deve ser util para o projetista. O uso de simu-
la c oes permite melhor avaliar os resultados, sem que im-
perfei c oes e n ao-linearidades inerentes a experimentos reais
se mesclem ` as limita c oes dos controladores, dicultando as-
sim a identica c ao de suas caractersticas. Entretanto, os
modelos considerados para simula c ao incorporam tambem
efeitos din amicos, satura c oes e rudo de estima c ao para me-
lhor se aproximar da realidade.
O artigo segue com a apresenta c ao de modelos cinem aticos
e din amicos para rob os equipados com sistema de tra c ao
diferencial na se c ao 2. Na se c ao 3 a estrategia de a c ao de
controle e discutida e os controladores s ao apresentados na
se c ao 4. Um estudo comparativo e narrado na se c ao 5 e a
conclus oes s ao apresentadas na se c ao 6.
2 MODELAMENTO
2.1 Modelos cinematico e dinamico
Considera-se a classe de rob os com sistema de locomo c ao
diferencial, conforme ilustrado na Fig. 1. A locomo c ao
do rob o e proporcionada por duas rodas, acopladas a mo-
tores de corrente contnua por intermedio caixas de re-
du c ao. Duas rodas livres asseguram a estabilidade do
veculo. Dene-se C : X Y o sistema de coordenadas
no qual a tarefa de navega c ao e denida, e C
R
: X
R
Y
R
o sistema de coordenadas do rob o. Por conveniencia, a
origem de C
R
est a sobre o ponto de referencia P, localizado
no centro das rodas de tra c ao, com o eixo Y
R
coincidindo
com os eixos das rodas. Dene-se ainda r como sendo o
raio das rodas de tra c ao, consideradas identicas, b sendo
a dist ancia entre as rodas de tra c ao, e v
d
e v
e
sendo as
velocidades das rodas direita e esquerda, respectivamente,
que conjuntamente formam v(t)=[v
d
(t), v
e
(t)]
T
. O vetor
= [x
p
, y
p
, ]
T
descreve a congura c ao cartesiana do rob o,
i.e., sua posi c ao (x
p
, y
p
) e sua orienta c ao (i.e., o angulo
entre os eixos X
R
e X).
O modelo cinem atico de um rob o com tal congura c ao e
dado por

=
_
_
cos (t)
2
cos (t)
2
sin (t)
2
sin (t)
2
1
b
1
b
_
_
v(t). (1)
A velocidade do veculo v(t) no ponto P e dada por v(t) =
v
d
(t)+ve(t)
2
. O comportamento din amico do rob o e gover-
nado pelo seguinte modelo (Fukao et al., 2000):
M(q) v(t) +V(q, q) v(t) = (t), (2)
no qual q = (x
p
, y
p
, ,
d
,
e
)
T
, com
d
e
e
representando
os angulos de rota c ao das rodas da direita e da esquerda,
respectivamente, = [
d
,
e
]
T
e o torque nos eixos motrizes.
As matrizes M(q) e V(q, q) s ao dadas por
M(q) =
_
m
1
m
2
m
2
m
1
_
, (3)
com m
1
=
r
2
b
2
(
mb
2
4
+I) +I
w
, m
2
=
r
2
b
2
(
mb
2
4
I), e
V(q, q) =
_
0
mcr
2
b
d

mcr
2
b
d

0
_
. (4)
Nas equa c oes (3)-(4), I
w
e o momento de inercia de cada
sistema de tra c ao segundo o eixo de rota c ao das rodas, I
m
e o momento de inercia de cada sistema de tra c ao segundo
o eixo ortogonal ao plano XY , passando pelo seu centro
de massa, e I
c
e o momento de inercia da estrutura do
rob o, cujo centro de massa passa por P
c
. m
c
e m
w
s ao
as massas do corpo do rob o e de cada sistema de tra c ao,
respectivamente. Por m, m = m
c
+ 2m
w
e
I = m
c
d
2
+
m
w
b
2
2
+I
c
+ 2I
m
. (5)
Deve-se observar que os modelos apresentados acima s ao
aproximados e seus par ametros devem ser determinados
experimentalmente. No entanto, esses modelos s ao am-
plamente utilizados no projeto de controladores din amicos,
onde considera-se que os eventuais erros de modelagem po-
dem ser tratados como perturba c oes.
2.2 Erro de trajet oria
No contexto desse trabalho, considera-se o paradigma de
rastreamento de caminho onde o erro de rastreamento e
vari avel a ser minimizada pelo controlador. Considera-se
ainda que a trajet oria desejada pode ser denida (ou apro-
ximada) por um segmento de reta ou por um arco. O erro
de trajet oria e dado em termos de duas vari aveis: o deslo-
camento ortogonal e o desvio angular , como mostrado
na Figura 1. Dene-se P

= (x

, y

) como o ponto de inter-

sec c ao entre a trajet oria e uma reta imagin aria coincidente
com o eixo das rodas. representa a dist ancia P P

,
sendo negativo se P

est a sobre o lado direito de P (i.e.,

na dire c ao da roda direita). O desvio angular e o angulo
entre o vetor tangente ` a trajet oria sobre P

e o vetor de
VI Simp osio Brasileiro de Automa cao Inteligente. Bauru, setembro de 2003
Trajetoria de referencia
P*
v
e
x
p
y
p
X
Y
Rodas livres
P

Y
C.G.
2r
d
b
Roda direita
Roda esquerda

R
X
R
v
d
Figura 1: Rob o m ovel com sistema de tra c ao diferencial e
vari aveis de erro de trajet oria.
dire c ao do veculo. Considerando-se a trajet oria de refe-
rencia como sendo dada por um segmento de reta, o erro
de rastreamento e dado por (Borges et al., 2000)
(t) = (t), (6)
(t) =
y
p
(t)
cos (t)
. (7)
No caso de arcos de raio de curvatura R
c
, considera-se que
o rob o tenha alcan cado regime permanente, apresentanto
apenas erro residual em , que pode ser dado por

c
=
v
p

b
2r
R, (8)
com sendo o diferencial de velocidade angular das rodas
motrizes, denido a seguir. Entende-se assim que o rob o
esteja realizando uma curva de raio R
c
= (
c
+R).
3 ESTRAT

EGIA DE CONTROLE
A estrategia de controle empregada nesse trabalho, que ini-
cialmente foi proposta em (Borges et al., 2000), permite
manter a velocidade do veculo constante, i.e., v(t) = v
p
.
Em aplica c oes de transporte de materiais, v
p
pode ser es-
pecicado pelo navegador e, de modo geral, pode variar
entre zero e um valor m aximo em fun c ao do material trans-
portado. Assim, uma das atribui c oes do navegador e a de-
termina c ao de v
p
, conforme a tarefa em execu c ao. Para
se garantir que a velocidade de navega c ao seja v(t) = v
p
,
considera-se
v
d
(t) = v
p
+r (t), (9)
v
e
(t) = v
p
r (t), (10)
com (t) sendo a vari avel de controle, que corresponde
ao diferencial de velocidade angular do sistema de tra c ao.
Observa-se que, tratando-se de controle cinem atico, os regu-
ladores propostos devem determinar velocidades desejadas
para as rodas motrizes, sob a forma (9)-(10). No entanto,
e necess ario que controladores de velocidade ecientes para
as rodas motrizes, pois de seu bom desempenho depende a
redu c ao de efeitos ligados ` a din amica do rob o. No caso de
(Borges et al., 2000), controladores adaptativos por modelo
de referencia se mostraram aptos para essa tarefa.
4 CONTROLADORES DE TRAJET

ORIA
4.1 Controlador proporcional (CP)
Em (Borges et al., 2000) foi proposto um controlador pro-
porcional segundo a seguinte lei de controle:
(t) = K

(t) +K

(t), (11)
fazendo com que, considerando-se eqs. (6) e (7) e (t) =
(t) cos (t), o comportamento do erro de trajet oria seja
regido por
(t) = v
p
sin(t), (12)

(t) =
2r
b
(t). (13)
Para o sistema descrito por (12)-(13), pode-se demonstrar
que o atrator (0, 0) e est avel no sentido de Lyapunov com
K

e K

sendo constantes positivas. Os ganhos K

e K

do controlador s ao determinados analiticamente de forma a

se obter um controlador deadbeat quando do rastreamento
de segmentos de retas, e apresentar um erro
c
constante no
segmento de arcos: K

=
_
2vpKb
r
e K

=
2vpb
r((R+2c)
2
R
2
)
.
4.2 Controlador nao-linear (CNL)
Para o projeto do controlador n ao-linear, considera-se as
mesmas condi c oes de an alise do controlador proporcional
(Borges et al., 2000): trajet oria composta de retas e de
segmentos de arco de raio constante. Considerando-se o
projeto de controladores para trajet orias retas, parte-se da
seguinte fun c ao Lyapunov:
V (, , t) =

2

2
(t) +
1
2

2
(t), (14)
com > 0. Usando (t) = (t) cos (t), obtem-se

V (, , t) = v
p
(t) sin((t)) cos((t)) (15)

2r
b
(t). (16)
Na seq uencia, admite-se que o erro de rastreamento para
trajet orias retas e regido pelo sistema (12) e (13), a lei de
controle que faz com que

V (, , t) =
2
(t), com > 0,
e dada por
=
b
2r
_
(t) v
p
sin((t)) cos((t))
(t)
+ (t)
_
. (17)
Para pequenos valores de (t), deve-se usar a aproxima c ao
sin((t)) (t). Para vericar que esse controlador e
estabilizante e leva os estados do sistema a (, ) = (0, 0),
deve-se analizar

V (, , t). A fun c ao (14) pode estabilizar
em qualquer ponto sobre uma reta no diagrama de fase
dada por = 0, o que implica que pode-se ter
= 0. Mas, a partir da equa c ao (17), para quaisquer = 0
e = 0 tem-se que = 0. Isto signica que com = 0
o sistema ainda n ao atingiu o regime permanente, o que
somente ser a alcan cado quando = 0 e = 0. Portanto,
o unico ponto de atra c ao est avel deste sistema e (, ) =
(0, 0) e, para qualquer desvio inicial da trajet oria, V ser a
sempre decrescente.
VI Simp osio Brasileiro de Automa cao Inteligente. Bauru, setembro de 2003
Figura 2: Fun c oes de pertinencia dos conjuntos nebulosos
PG, PM, PP, ZE, NP, NM e NG
Com a lei de controle dada pela equa c ao (17), obtem-se
(t) = v
p
sin(t), (18)

(t) =
(t) v
p
sin((t))
(t)
(t). (19)
Considerando-se aproxima c oes para pequenos valores para
, tem-se que as equa c oes (18) e (19), os p olos deste sis-
tema aproximado s ao dados por s
1,2
=

1
2
_

2
4v
2
p
.
Sendo , > 0, obtem-se um controlador deadbeat se
= 2v
p

. A segunda parte do projeto consiste em rela-

cionar tais controladores ao desvio de trajet oria em curvas
de raio constante R. Neste caso, tal como para o caso do
controlador proporcional, sup oe-se que o veculo esteja rea-
lizando uma curva ` a esquerda e que o erro de trajet oria
tenha alcan cado o regime permanente ((t) =
c
> 0 e
(t) = 0). Ent ao, tem-se que =
c vp b
2r
, e, a partir
da equa c ao (8),
c
=
1
c
R. Portanto, o deslocamento
ortogonal em regime permanente durante as curvas e dado
por uma das solu c oes da equa c ao
2
c
+R
c
1 = 0, que
apresenta como raz
c
> 0

c
=
1
2
_
R +
_

2
R
2
+ 4
_
. (20)
A partir deste resultado, o par ametro pode ser determi-
nado por
=
1

c
(
c
+R)
. (21)
4.3 Controlador nebuloso
Nesta se c ao e tratado um controlador de trajet oria ne-
buloso, que segue a forma mais usual de projeto de con-
troladores nebulosos (Wang, 1997) (Nascimento Jr. and
Yoneyama, 2000). A descri c ao desse controlador ser a con-
centrada apenas em aspectos relevantes para sua implemen-
ta c ao, e sup oe-se que os princpios de controle nebuloso se-
jam familiares para o leitor.
O primeiro componente dos controladores nebulosos e o
fuzzyer, que converte as vari aveis de erro de trajet oria e
nas correspondentes representa c oes x

e x

no domnio
nebuloso X , denidas no intervalo [1, 1], e com
fun c oes de pertinencia
X
(x

) e
X
(x

), respectivamente.
Nesse controlador, utiliza-se um fuzzyer singleton, prece-
dido por uma normaliza c ao. As vari aveis x

e x

s ao dadas
por x

= /
N
e x

= /
N
, com
N
e
N
sendo con-
stantes de normaliza c ao.
A m aquina de inferencia avalia as vari aveis nebulosas x

e
x

usando a base de regras e determina a fun c ao de perti-

nencia
Y
(y

) da vari avel nebulosa de sada y

ao con-
junto Y. A base de regras e constituda de M regras do
Tabela 1: Matriz de regras para o controlador nebuloso.
x

PG PM PP ZE NP NM NG
PG PG PG PM PM PP PP ZE
PM PG PM PM PP PP ZE NP
PP PM PM PP PP ZE NP NP
x

ZE PM PP PP ZE NP NP NM
NP PP PP ZE NP NP NM NM
NM PP ZE MP NP NM NM NG
NG ZE NP NP NM NM NG NG
tipo
R
i
: SE x

e A e x

e B, ENT

AO y

e C, (22)
as quais s ao rotuladas como R
i
, com i = 1, . . . , M. As
fun c oes de pertinencia da parte antecedente das regras (re-
ferentes aos conjuntos A e B), bem como da parte conse-
quente da base de regras (conjunto C), s ao mostradas na
Figura 2(a). Baseado em conhecimento previo sobre o pro-
cedimento de estabiliza c ao de trajet orias, foi construda a
Tabela 1 que comporta as 49 regras do controlador nebu-
loso.
Para demonstrar como a m aquina de inferencia funciona,
assume-se agora a forma relacional para i-esima regra:
R
i
= A
i
B
i
C
i
, com A
i
, B
i
e C
i
sendo quaisquer
dos conjuntos NG, NM, NP, ZE, PP, PM ou PG. A parte
antecedente de cada regra apresenta a seguinte fun c ao de
pertinencia:

AiBi
(x

, x

) =
Ai
(x

)
Bi
(x

),
na qual representa a t-norma u v = min(u, v).
Utilizando-se o operador implica c ao () de Mandani
(Wang, 1997), a fun c ao de pertinencia da i-esima regra e
ent ao escrita como

Ri
(x

, x

) = min(
Ai
(x

),
Bi
(x

),
Ci
(y

)). (23)
A fun c ao de pertinencia
Y
(y

) e por m determinada
por

Y
(y

) =
R1
(x

, x

)

+

+
RM
(x

, x

), (24)
com

+ representando a s-norma u

+v = max(u, v).
O defuzzyer realiza o mapeamento do conjunto nebuloso Y
na vari avel numerica a partir de
Y
(y

), obtida pela
m aquina de inferencia, atraves do produto entre o centro
de gravidade de
Y
(y

), y

, e uma constante de norma-

liza c ao
N
: = y

N
. A escolha das constantes

N
,
N
e
N
e muito importante, pois elas determinam
os intervalos de opera c ao dos controladores nebulosos no
domnio numerico.
5 ESTUDO COMPARATIVO POR SIMU-
LA C

AO
5.1 Condi c oes de simula cao
Nos resultados que seguem, foi simulado um rob o m ovel
com os mesmos par ametros do modelo din amico par ametros
que foram usados em (Fukao et al., 2000). Considerando
o acionamento das rodas de tra c ao feito por motores DC
com campo gerado por im a permanente, o seguinte modelo
VI Simp osio Brasileiro de Automa cao Inteligente. Bauru, setembro de 2003
1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
X [m]
Y

[
m
]
Posio inicial Posio final
A B
C
D
E
Trajetria de referncia
Trajetria do rob
Figura 3: Simulador e condi c oes de simula c ao.
relaciona = [
d
,
e
]
T
e a tens ao no estator dos motores
u = [u
d
, u
e
]
T
:
=
R
m
L
m

K
m
L
m
K
m
_
v
d
r
d
ve
re
_
+

L
m
K
m
u (25)
Na equa c ao acima, supondo os motores identicos, R
m
e L
m
s ao respectivamente a resistencia e a indut ancia do rotor,
K
m
e a constante que multiplica a velocidade angular do
eixo do motor para se obter a for ca eletromotriz de rota c ao,
e o fator de redu c ao do sistema de engrenagens entre o mo-
tor e a roda associada, e K
m
e a constante que multiplica
o torque do eixo do motor para se obter a corrente no cir-
cuito do rotor. Nas simula c oes, foram usados: R
m
= 1, 0,
L
m
= 500 10
6
, K
m
= 1, 0, = 40 e K
m
= 2, 0. O
controle de velocidade das rodas e feito por controladores
adaptativos por modelo de referencia (CAMR) (

Astrom and
Wittenmark, 1995)(exemplo 5.2).
O simulador foi concebido no ambiente Matlab. A base
de tempo para a simula c ao e de T = 1, 0 ms, sendo
que o modelo din amico e integrado usando aproxima c ao
de primeira ordem ao passo de T = 0, 1 ms. S ao apli-
cadas satura c oes nas tens oes dos motores: |u
d
| 12 e
|u
e
| 12. e s ao perturbados por rudo gaussiano de
media nula e desvio-padr ao 0, 5 cm e 0, 2

, respectivamente.
O simulador encontra-se disponvel na internet no seguinte
endere co: http://www.ene.unb.br/gaborges/Research/Traj
/Traj br.html.
A Figura 3 ilustra uma execu c ao do simulador, onde s ao
mostrados o rob o nas posi c oes inicial e nal, a trajet oria de
referencia e a trajet oria realizada pelo rob o. Alguns pontos
de controle sobre a trajet oria de referencia s ao indicados
pelas letras A, B, C, D e E, sendo composta de dois seg-
mentos de reta e tres arcos (A-B, B-C e C-D). A posi c ao
inicial e denida de forma que o erro seja dado por =
0
e = 0. Nas simula c oes a seguir, utilizou-se
c
= 0, 03 m
para os controladores n ao-linear e proporcional. Para ajus-
tar o controlador nebuloso, usou-se inicialmente para
N
e

N
os m aximos valores aceit aveis que estas vari aveis podem
assumir. Uma rela c ao direta liga
N
ao mnimo raio de
curvatura que o controlador poderia empregar ao veculo.
Assim, ap os algumas intera c oes, chegou-se a
N
= 0, 5 m,

N
= 90

e
N
= 30

/s como par ametros resultando em

um controlador satisfat orio.
5.2 Simula cao 1
Nesse se c ao, s ao apresentados resultados obtidos com o uso
dos controladores propostos quando aplicados para seguir
a trajet oria da Figura 3. Com erro inicial
0
= 0, 15 m, os
resultados obtidos com os tres controladores s ao bastante
semelhantes ao apresentado na Figura 3. No incio do movi-
mento, durante a primeira reta, a corre c ao da trajet oria se
faz de forma suave com os controladores proporcional e n ao-
linear. O controlador nebuloso apresenta um ligeiro over-
shoot. Esse fen omeno e provavelmente devido ao ganho do
controlador nebuloso ser, nessa regi ao do erro de trajet oria,
superior ao apresentado pelos controladores proporcional e
n ao-linear. No entanto, talvez por apresentar ganho maior,
o controlador nebuloso apresenta um erro de rastreamento
nos arcos inferior ao apresentado pelos controladores pro-
porcional e n ao-linear (ver trechos A-B, B-C e C-D). Para
esses dois ultimos, o erro obtido sobre confere com o es-
perado, ou seja,
c
= 0, 03 m.
5.3 Simula cao 2
Nas condi c oes da simula c ao anterior, e possvel observar
uma vantagem dos controladores cl assicos (CP e CNL) so-
bre a abordagem nebulosa que seria em poder determinar
os par ametros de controle de forma analtica em fun c ao do
comportamento desejado. No entanto, observou-se em si-
mula c oes que, com a redu c ao de
c
e o consequente aumento
do ganho dos controladores cl assicos, existe um aumento do
overshoot quando da corre c ao no primeiro trecho da tra-
jet oria com
0
= 0, 15 m, ou seja, no segmento de reta.
Alem do mais, aumenta tambem as velocidades calculadas
para as rodas, fazendo os atuadores saturar mais frequente-
mente. O mesmo ocorre com um controlador nebuloso, se

N
for aumentado.
Uma outra forma intuitiva de reduzir o erro de rastreamento
nos arcos seria incluir um termo integral na lei de contro-
le (t), alem do termo correspondente aos controladores
apresentados. Esse termo seria da forma K
i

_
(t)dt,
no qual K
i
deveria ser determinado. Com K
i
= 0, 04,
conseguiu-se um melhor compromisso entre a amplitude do
overshoot na corre c ao com
0
= 0, 15 m, e o espa co per-
corrido no arco A-B antes de se alcan car um pequeno erro
de trajet oria. Os resultados obtidos s ao apresentados na
Figura 4. Observa-se nessas curvas que o controlador nebu-
loso apresentou melhores resultados do que os controladores
cl assicos, sobretudo na corre c ao nos arcos de trajet oria.
5.4 Simula cao 3
Apesar dos resultados satisfat orios obtidos com a inclus ao
de um termo integral na simu c ao anterior, essa solu c ao rele-
va alguns problemas. Alem do mais, para valores maiores de

0
, ocorre que termo integral cres ca bastante, fazendo com
que aumente o overshoot quando do rastreamento da reta
inicial, levando a oscila c oes importantes em torno da tra-
jet oria. Uma forma de minimizar a amplitude das oscila c oes
seria de limitar o angulo com o qual o veculo se dirige na
dire c ao da trajet oria, que ocorre nas seguintes condi c oes:
(i) condi c ao de convergencia com a trajet oria ` a esquerda
do veculo: >
lim
e <
lim
; (ii) condi c ao de con-
vergencia com a trajet oria ` a direita do veculo: <
lim
e >
lim
. Quando essas condi c oes s ao detectadas, faz-
se = 0, o que implica no rob o seguindo em linha reta,
VI Simp osio Brasileiro de Automa cao Inteligente. Bauru, setembro de 2003
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
10
5
0
5
10
15
20
t [s]

[c
m
]
A
B C D E
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
50
40
30
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0
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t [s]

[d
e
g
]A
B
C
D
E
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[c
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A
B
C
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0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
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t [s]

[d
e
g
]
A
B
C
D
E
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
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0
5
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t [s]

[c
m
]
A B
C
D E
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
50
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10
0
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20
t [s]

[d
e
g
]
A B
C
D
E
(a) Controlador proporcional (b) Controlador n ao-linear (c) Controlador nebuloso
Figura 4: Curvas de erro de trajet oria obtidas na simula c ao 2.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
20
10
0
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30
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m
]
A B C D E
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
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A B
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0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
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A B C D E
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A B
C
D
E
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A B C D E
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50
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20
10
0
10
20
t [s]

[d
e
g
]
A B
C
D
E
(a) Controlador proporcional (b) Controlador n ao-linear (c) Controlador nebuloso
Figura 5: Curvas de erro de trajet oria obtidas na simula c ao 3.
ainda que em dire c ao ` a trajet oria de referencia, o que man-
tem a convergencia na corre c ao de trajet oria. E ainda, o
termo integral deve se manter constante nessas condi c oes.
Usando
lim
= 0, 15 m e
lim
= 20

, e com
0
= 0, 4 m,
as curvas de erro de trajet oria obtidas com os diferentes
controladores s ao mostradas na Figura 4. Pode-se observar
que os resultados obtidos com o controlador nebuloso s ao
ligeiramente melhores que os obtidos com os controladores
cl assicos.
6 CONCLUS

OES
Esse artigo apresentou tres abordagens para o controle
cinem atico de trajet orias com a c ao diferencial em rob os
m oveis. Foi apresentado um estudo comparativo por simu-
la c ao baseado no modelo din amico de um veculo, incluindo
controle adaptativo de velocidade, rudo na estima c ao de
erro de trajet oria e satura c ao de atuadores dos motores.
N ao foi cogitado a simula c ao de outras imperfei c oes, pois
os erros ocasionados somente poderiam ser corrigidos se de-
vidamente modelados e observ aveis. No entanto, para to-
dos os controladores apresentados e dada a necessidade de
complementos (e.g., termo integral), sua implementa c ao em
sistemas reais n ao parece justicar uma ou outra metodolo-
gia.
REFER

ENCIAS

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