Modelagem

47



















6 Sistemas Fluidos e Trmicos
Modelagem

48

Os trs grandes sistemas sero apresentados a seguir: sistemas pneumticos, hidrulicos e sistemas
trmicos. Eles esto agrupados por possurem uma caracterstica de modelagem muito semelhante, baseada em
resistncia e capacitncia. Mostraremos sistemas onde a dinmica influencia caso necessrio o controle deste
sistema.
Sistemas para controlar nveis de lquido, muito comuns industrialmente, sistemas com vasos de presso,
quando aborda-se controle de vazo em sistemas pneumticos e/ou hidrulicos. Sistemas de controle de
direcionamento hidrulico possuem uma dinmica caracterstica interessante. Abordaremos a modelagem de um
cilindro hidrulico. E por fim sistemas trmicos, mostrando a forma de modelagem de um sensor de temperatura e
de um sistema com atuao (gerao) de calor no sistema.
6.1 Model agem de Si st emas de Nvel de Lqui dos
Processos industriais frequentemente possuem sistemas de armazenamento ou processos com tanques de
lquidos, interconectados com bombas, registros e outras restries. Esses sistemas influenciam dinamicamente uma
planta industrial ou determinado processo. Conhecendo seu comportamento dinmico, pode-se obter uma previso
do seu comportamento num sistema de controle por exemplo.
Nesta seo apresentaremos uma forma simplificada de modelagem destes sistemas, baseada em conceitos
de resistncia e capacitncia.
6.1.1 Resistncia de registros

Fluxo Laminar:
Num fluxo laminar, a resistncia constante, logo:
[ ]
[ ] s m
m
Q
H
R
3
=

Fluxo Turbulento:
Considerando o sistema de tanque mostrado ao lado,
consideraremos uma vlvula num pequeno duto como sendo
uma restrio imposta a vazo do lquido quando ocorre uma
variao de nvel entre os dois tanques. Ou seja:
[ ]
[ ] s m
m
Q
H
R
3

=
Dependendo do tipo de fluxo, laminar ou
turbulento, a resistncia apresenta um determinado
comportamento.

Num fluxo turbulento, a resistncia possui
um comportamento quadrtico.
Q
H
R
t
=
Pode-se definir a resistncia num determinado ponto
de operao.
Q
H
R
t
2
=

Modelagem

49

6.1.2 Capacitncia de tanques
A capacitncia C de um tanque definido como a quantidade de lquido necessria para alterar uma
unidade de altura.
[ ]
[ ] m
m
H
V
C
3

= ou ] [
2
m

A capacitncia de um tanque equivalente a rea da sua seo.
6.1.3 Modelagem

Sistema com um tanque:
Transformada de Laplace:

) ( . . ) ( ) (
1 1 1
s H s A s Q s Q
i
=
1
1
1
) (
) (
R
s H
s Q =

Funo que relaciona vazo de entrada com a altura de liquido:
) ( . .
) (
) (
1 1
1
1
s H s A
R
s H
s Q
i
=

+
= + =
1
1 1
1 1 1
1
1
. 1
). ( ) ( . .
) (
) (
R
s A R
s H s H s A
R
s H
s Q
i

+
=
1 . ) (
) (
1 1
1 1
s A R
R
s Q
s H
i



Funo que relaciona vazo de entrada com a altura de liquido:
) ( . . ) ( ) (
1 1 1
s H s A s Q s Q
i
=
) ( ). (
1 1 1
s H R s Q =

) ( . . . ) ( ) (
1 1 1 1
s Q s R A s Q s Q
i
=
( ) ) ( . . . 1 ) (
1 1 1
s Q s R A s Q
i
+ =

+
=
1 .
1
) (
) (
1 1
1
s A R s Q
s Q
i


Num sistema de nvel de tanque, a variao de volume do
tanque em funo do tempo a diferena entre a vazo que entra no
tanque pela que sai do tanque.
No caso do tanque apresentado, pode-se equacionar o
sistema como:
dt
t dh
A t q t q
i
) (
. ) ( ) (
1
1 1
=
Se o escoamento pela vlvula for laminar:
1
1
1
) (
) (
R
t h
t q =

Modelagem

50

Sistema com interao de tanque:
6.2 Model agem de Si st emas Pneumt i c os
Sistemas pneumticos so extensivamente utilizados em processos industriais. A anlise destes sistemas
procura abordar o comportamento dinmico da vazo em relao a presso. Nesta discusso, assumiremos
condies de resistncia e capacitncia como anteriormente em sistemas de liquidos.
6.2.1 Resistncia de registros

6.2.2 Capacitncia de vasos de presso
A capacitncia de um vaso de presso definida como a mudana na massa de ar (Kg) para alterar uma
unidade de presso (N/m
2
).
[ ]
[ ]
2
/ m N
kg
p
m
C

=
Num sistema de nvel com interao
de tanques, a nica diferena a vazo em
cada vlvula, dada pela diferena de altura
entre os tanques.
No caso do tanque apresentado, pode-
se equacionar o sistema como:
dt
t dh
A t q t q
i
) (
. ) ( ) (
1
1 1
=
dt
t dh
A t q t q
) (
. ) ( ) (
2
2 2 1
=

Se o escoamento pela vlvula for
laminar:
1
2 1
1
) ( ) (
) (
R
t h t h
t q

=
2
2
2
) (
) (
R
t h
t q =


Considerando o sistema pneumtico mostrado ao lado,
consideraremos uma vlvula num pequeno duto como sendo
uma restrio imposta a vazo de ar para o interior de um vazo
de presso.O comportamento da resistncia pode ser definida
como uma alterao da presso diferencial necessria para
alterar uma unidade de fluxo de massa:
[ ]
[ ] s kg
m N
q
p
R
2
/

=
De forma terica, a obteno da resistncia
extremamente complicada. De maneira experimental, porm,
facilmente obtida atravs do grfico variao de presso
diferencial p versus variao de fluxo de massa q .


Modelagem

51

6.2.3 Modelagem

Pode-se escrever tambm variao de massa em funo do tempo como fluxo de massa:
dt t q dm ). ( =

Assim:
R
t p t p
q
o i
) ( ) (
= e
o
dp
dt t q
C
). (
=

Transformada de Laplace:
R
s P s P
s Q
o i
) ( ) (
) (

=
) ( ) ( . . s Q s P s C
o
=

Funo que relaciona presso de entrada com o fluxo de massa:
R
s P s P
s Q
o i
) ( ) (
) (

=
s C
s Q
s P
o
.
) (
) ( =
Substituindo:
s C R
s Q
R
s P
s Q
i
. .
) ( ) (
) ( =
R
s P
s C R
s Q
i
) (
. .
1
1 ). ( =

+ ou
R
s P
s C R
s C R
s Q
i
) (
. .
1 . .
). ( =

+

Logo:
1 . .
.
) (
) (
+
=
s C R
s C
s P
s Q
i


Funo que relaciona presso de entrada com a presso interna do vaso:
R
s P s P
s Q
o i
) ( ) (
) (

=
) ( ) ( . . s Q s P s C
o
=
Substituindo:
) ( . .
) ( ) (
s P s C
R
s P s P
o
o i
=

) ( ) 1 . . ( ) ( s P s C R s P
o i
+ =
Logo:
1 . .
1
) (
) (
+
=
s C R s P
s P
i
o

Num sistema de presso, o fluxo de massa que entra no vaso
dado pela diferena de presso e a resistncia imposta pela
vlvula reguladora de fluxo.
No caso apresentado, pode-se equacionar o sistema como:
) (
) ( ) (
t q
t p t p
R
o i

=
Acapacitncia dada por:
o
dp
dm
C =

Modelagem

52

6.3 Model agem de Si st emas Hi dr ul i c os
Sistemas hidrulicos so extensivamente utilizados em sistemas de controle aeronuticos, mquinas
ferramentas, gerando atuao atravs de pistes hidrulicos. Nesta seo, abordaremos a utilizao de pistes
hidrulicos atravs de servo-vlvulas hidrulicas e faremos sua modelagem.
6.3.1 Circuito hidrulico

A relao entre deslocamento x e vazo no linear, porm para efeito de simplificao consideraremos
como linear.
Assim, pode-se representar matematicamente:
) ( . ) (
1 1
t x K t q =

Note que a vazo q
1
(m
3
/s) que entra no cilindro ir deslocar uma quantidade de volume num determinado
tempo, ou seja:
dt
t dy A
t q
) ( .
) (
1
=

Transformada de Laplace

) ( . ) (
1 1
s X K s Q =
) ( . . ) (
1
s Y s A s Q =

Substituindo:

s A
K
s X
s Y
. ) (
) (
1
= ou
s
K
s X
s Y
=
) (
) (


A figura ao lado apresenta um sistema de
deslocamento hidrulico. Um motor eltrico
movimenta uma bomba hidrulica.
O fluido sob presso passado por uma
vlvula reguladora de presso e por uma vlvula de
controle direcional.
Dependendo da posio da vlvula, fluido
hidrulico sob presso injetado ou retirado do
cilindro hidrulico.

Abaixo so representados simplificadamente
a vlvula de controle de fluxo e o cilindro
hidrulico. Dependendo da posio x da vlvula,
ocasiona uma variao de vazo para o cilindro,
resultando num deslocamento em y.


Modelagem

53

Note que a relao entre um deslocamento na vlvula e o deslocamento do cilindro um integrador. Ou seja,
para um sinal constante de deslocamento da vlvula, ocorre uma integrao deste sinal, resultando numa rampa de
deslocamento em y.



6.4 Model agem de Si st emas Tr mi c os
Sistemas trmicos so aqueles onde ocorre uma transferncia de calor entre um corpo e outro. Sistemas
trmicos tambm podem ser analisados em funo de sua capacitncia e resistncia trmica. A anlise leva em
conta os parmetros concentrados (uma anlise mais criteriosa envolveria parmetros distribuidos).
6.4.1 Resistncia trmica
A resistncia trmica definida como uma resistncia a mudana de temperatura para uma variao de uma
unidade de fluxo de calor.

[ ]
[ ] s kcal
C
q
R
o
/

=



6.4.2 Capacitncia trmica
A capacitncia trmica definida como o produto do calor especfico e da massa do material.

c m C . = ,[kcal/
o
C]
Onde: m= massa do corpo (kg). E c=calor especfico (kcal/kg
o
C).


6.4.3 Modelagem
Medio de temperatura:
Pode-se escrever tambm que a quantidade de calor transferida totalmente absorvida pelo termmetro:
Assim:

dt t q d C ). ( . = [kcal]



Num sistema de medio, o termmetro possui uma
resistncia trmica ao fluxo de calor e tambm uma capacitncia
trmica capaz de armazenar esse calor. Caso o sistema esteja em
equilbrio trmico e ocorra uma variao de temperatura
b
, o
termmetro demorar um determinado tempo para registr-la.
Essa dinmica da leitura do sensor pode ser modelada como:

) (
) ( ) (
t q
t t
R
b

=
Acapacitncia trmica dada por:
c m C . =


Modelagem

54

Transformada de Laplace:
) (
) ( ) (
s Q
s s
R
b

=
) ( ) ( . . s Q s s C =

Substituindo:
) ( . .
) ( ) (
s s C
s s
R
b

=
ou
) ( ) ( ) ( . . . s s s s C R
b
=

Assim:
) ( ) ( ). 1 . . ( s s s C R
b
= +

) 1 . . (
1
) (
) (
+
=
s C R s
s
b

Sistema de Aquecimento:
Onde:
dt t q d C
c
). ( . =
e
R
t
t q
o
) (
) (

=
Assim:
R
t
dt
d C
t q
o
) ( .
) (

+ =

Transformada de Laplace:
R
s
s s C s Q
o
o
) (
) ( . . ) (

+ = ou ) ( .
1
. ) ( s
R
s C s Q
o

+ =
Logo:
) 1 . . ( ) (
) (
+
=
s C R
R
s Q
s
o

Num sistema de aquecimento, uma resistncia
transfere um certo fluxo de calor h.
Ocorre uma variao de temperatura
o
.
O sistema trmico possui uma resistncia
trmica e uma capacitncia.
A quantidade de calor fornecida pela fonte
tem como oposio a resistncia trmica e a
capacitncia trmica, logo o modelo pode ser
expresso como:
) ( ) ( ) ( t q t q t q
c r
+ =


Modelagem

55

6.5 Pr obl emas
1)
No sistema de tanques conectados, modele o sistema e encontre a funo de transferncia que relaciona a vazo de entrada
q
i1
(t) com a vazo de sada q
2
(t). Considere a relao de resistncia linear e a rea do tanque constante.

2)
Considere que o sistema de tanques estava em equilbrio, operando com uma determinada vazo nos tanques Q e
alturas
1
H e
2
H . Quando ocorre uma pequena alterao q na vazo de entrada, ocorrer uma alterao nas
alturas h
1
, h
2
e nas vazes q
1
e q
2
.
Modele o sistema e encontre a funo de transferncia que relaciona a vazo de entrada q(t) com a vazo de sada
q
2
(t). Considere a relao de resistncia linear e a rea (capacitncia C
1
e C
2
) dos tanques constante.

3)
Considere o sistema de presso abaixo. Para t<0, a vlvula de sada est aberta, operando ento com presso
atmosfrica (p
atm
=1,0133 N/m
2
) e a vlvula de entrada est fechada. Em t=0, a vlvula de entrada totalmente
aberta e a presso p
1
=1,5133 N/m
2
passa a atuar no vaso de presso. Assuma que o sistema sofra uma expanso
isotrmica e a temperatura permanea constante. E as vlvulas so idnticas (possuem a mesma resistncia).

a) Modele o sistema com suas equaes diferenciais.
b) Determine qual a presso de regime p2 ( t ).



Modelagem

56

Respostas:

1)
( ) 1 .
1
) (
) (
1 2 2 2 1 1
2
2 2 1 1
2
+ + + +
=
s C R C R C R s C R C R s Q
s Q



2)
( )( ) 1 . 1 .
1
) (
) (
2 2 1 1
2
+ +
=
C R s C R s Q
s Q


3)
a)
) (
) ( ) (
2 1
t q
t p t p
R
in
in

=
) (
) ( ) (
3 2
t q
t p t p
R
out
out

=
( ) dt t q t q dp C
out in
. ) ( ) ( .
2
=
R R R
out in
= =

b)
2
) (
3 1
2
p p
p
+
=