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WSCAN
Manual do Usurio
Manual do Usurio
Idioma: Portugus

Data de Publicao: 11/2010
Srie: WSCAN V2.0X

3 Contedo
Copyright 2006-2010 WEG. Todos os direitos reservados.
ndice
0
Parte I Informaes Gerais
6
................................................................................................................................... 6 1 Sobre o manual
................................................................................................................................... 6 2 O que o WSCAN
................................................................................................................................... 6 3 Abreviaes e definies
................................................................................................................................... 7 4 Representao numrica
................................................................................................................................... 7 5 Documentos
................................................................................................................................... 7 6 Principais caractersticas WSCAN
Parte II Introduo ao protocolo CANopen
7
................................................................................................................................... 7 1 CAN
................................................................................................................................... 8 2 Frame de dados
................................................................................................................................... 8 3 Frame remoto
................................................................................................................................... 8 4 Acesso a rede
................................................................................................................................... 8 5 Controle de erros
................................................................................................................................... 9 6 CAN e CANopen
................................................................................................................................... 9 7 Caractersticas da rede CANopen
................................................................................................................................... 9 8 Meio fsico
................................................................................................................................... 9 9 Endereo na rede CANopen
................................................................................................................................... 10 10 Acesso aos dados
................................................................................................................................... 10 11 Transmisso de dados
................................................................................................................................... 10 12 Objetos responsveis pela comunicao - COBs
................................................................................................................................... 11 13 COB-ID
................................................................................................................................... 12 14 Arquivo EDS
Parte III Software WSCAN
12
................................................................................................................................... 12 1 Executando o software WSCAN
................................................................................................................................... 14 2 Janela principal
................................................................................................................................... 14 3 Menu principal
................................................................................................................................... 15 4 Barra de botes
................................................................................................................................... 16 5 Device Tree
................................................................................................................................... 16 6 Log Window
................................................................................................................................... 17 7 Rede CANopen
................................................................................................................................... 17 8 Configurando uma nova rede
................................................................................................................................... 19 9 Configurando o mestre
......................................................................................................................................................... 19 Configurando o mestre
......................................................................................................................................................... 20 NMT
WSCAN V2.0X 4
Copyright 2006-2010 WEG. Todos os direitos reservados.
......................................................................................................................................................... 20 PRODUTOR SYNC
......................................................................................................................................................... 21 SDO
......................................................................................................................................................... 22 PRODUTOR HEARTBEAT
......................................................................................................................................................... 24 FOLLOW
................................................................................................................................... 25 10 Configurando os escravos
......................................................................................................................................................... 25 Configurando os escravos
......................................................................................................................................................... 26 NMT
......................................................................................................................................................... 26 NODE GUARDING
......................................................................................................................................................... 27 PRODUTOR HEARTBEAT
......................................................................................................................................................... 28 EMCY
......................................................................................................................................................... 31 SAVE/RESTORE
......................................................................................................................................................... 32 FOLLOW
................................................................................................................................... 33 11 Dicionrio de objetos do escravo
......................................................................................................................................................... 33 Dicionrio de objetos do escravo
......................................................................................................................................................... 33 Lista de objetos
......................................................................................................................................................... 34 Informaes do objeto
......................................................................................................................................................... 35 Alterando a base numrica
......................................................................................................................................................... 36 Alterando o valor de objetos
................................................................................................................................... 36 12 Configurao de PDOs do mestre/escravos
......................................................................................................................................................... 36 Configurao de PDOs do mestre/escravos
......................................................................................................................................................... 37 Lista de PDOs
......................................................................................................................................................... 38 Parmetros de comunicao do PDO
......................................................................................................................................................... 40 Mapeamento de objetos no PDO
................................................................................................................................... 41 13 Visualizador/configurador de conexes entre PDOs
......................................................................................................................................................... 41 Visualizador/configurador de conexes entre PDOs
......................................................................................................................................................... 41 Procedimento para efetuar uma conexo entre PDOs
.................................................................................................................................................. 41 Procedimento para efetuar uma conexo entre PDOs
.................................................................................................................................................. 42 Selecionando o produtor (TxPDO)
.................................................................................................................................................. 43 Selecionando o consumidor (RxPDO)
.................................................................................................................................................. 45 Conectando o produtor (TxPDO) ao consumidor (RxPDO)
.................................................................................................................................................. 46 Conectado objetos de tamanho diferentes
......................................................................................................................................................... 48 Listando as conexes
................................................................................................................................... 48 14 Configurao da rede
......................................................................................................................................................... 48 Gerar configurao
......................................................................................................................................................... 49 Transmitir configurao
......................................................................................................................................................... 49 Monitorao online
................................................................................................................................... 52 15 Interface com a programao ladder
......................................................................................................................................................... 52 Interface com a programao ladder
......................................................................................................................................................... 53 Mapeamento de memria de I/O
......................................................................................................................................................... 53 Palavras de comando e estado da comunicao
.................................................................................................................................................. 53 Palavras de comando e estado da comunicao
.................................................................................................................................................. 54 Estado da comunicao CANopen
.................................................................................................................................................. 55 Estado do escravo CANopen
.................................................................................................................................................. 56 Controle da comunicao CANopen
.................................................................................................................................................. 56 Endereo do escravo destino
......................................................................................................................................................... 56 Bloco ladder (SDO)
................................................................................................................................... 57 16 Exemplo de configurao de rede
......................................................................................................................................................... 57 Introduo
......................................................................................................................................................... 57 Configurao mestre (PLC2)
......................................................................................................................................................... 57 Configurao do escravo (SCA-05)
......................................................................................................................................................... 57 PDOs do mestre (PLC2)
......................................................................................................................................................... 58 PDOs do escravo (SCA-05)
5 Contedo
Copyright 2006-2010 WEG. Todos os direitos reservados.
......................................................................................................................................................... 60 Conexes PDOs
......................................................................................................................................................... 62 Leitura do status do escravo no ladder do mestre
......................................................................................................................................................... 63 Comando do escravo no ladder do mestre
................................................................................................................................... 63 17 Exemplo de configurao follow CANopen
......................................................................................................................................................... 63 Introduo
......................................................................................................................................................... 64 Configurao WSCAN
......................................................................................................................................................... 67 Configurao WLP
......................................................................................................................................................... 67 Parametrizao CFW11 e PLC11
ndice 68
6 WSCAN V2.0X
1 Informaes Gerais
1.1 Sobre o manual
Este manual fornece a descrio necessria para a operao do software WSCAN e dos mestres de
rede CANopen desenvolvidos pela WEG. Este manual deve ser utilizado em conjunto com manual do
software WLP e do carto mestre de rede CANopen.
Veja tambm :
O que o WSCAN
Abreviaes e definies
Representao numrica
Documentos
Principais caractersticas WSCAN
CAN
Executando o software WSCAN
Janela principal
Menu principal
Barra de botes
Device Tree
Log window
Rede CANopen
Configurando uma nova rede
Configurando o mestre
Configurando os escravos
Dicionrio de objetos do escravo
Configurao de PDOs do mestre/escravos
Visualizador/configurador de conexes entre PDOs
Gerar configurao
Transmitir configurao
Monitorao online
Interface com a programao ladder
Exemplo de configurao de rede
Exemplo de configurao follow CANopen
1.2 O que o WSCAN
O WSCAN Weg Software CANopen Config um software para ambiente Windows utilizado
para a configurao e programao dos mestres de rede CANopen desenvolvidos pela WEG.
1.3 Abreviaes e definies
CAN Controller Area Network
CiA CAN in Automation
COB Communication Object
COB-ID Communication Object Identifier
SDO Service Data Object
PDO Process Data Object
RPDO Receive PDO
TPDO Transmit PDO
NMT Network Management Object
ASCII American Standard Code for Information Interchange
ro Read only (somente leitura)
rw Read/write (leitura e escrita)
6
6
7
7
7
7
12
14
14
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16
16
17
17
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48
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63
7 Informaes Gerais
1.4 Representao numrica
Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so
representados com a letra h depois do nmero.
1.5 Documentos
1.6 Principais caractersticas WSCAN
- Montagem da rede atravs de ambiente grfico.
- Configurao da rede atravs de caixas de dilogos.
- Transferncia da configurao atravs da porta serial ou USB do PC.
- Possibilidade de configurar at 25
(1)
dispositivos escravos da rede CANopen.
- Configurao de at 1600
(2)
pontos digitais de entrada e 1600
(2)
pontos digitais de sada.
- Monitorao on-line do estado da rede e possveis erros de comunicao.
(1)
8 para PLC2 e 25 para PLC11-01
(2)
512 para PLC2 e 1600 para PLC11-01
2 Introduo ao protocolo CANopen
2.1 CAN
A rede CANopen uma rede baseada em CAN, ou seja utiliza telegramas CAN para troca de
dados na rede.
O protocolo CAN um protocolo de comunicao serial que descreve os servios da camada 2 do
modelo ISO/OSI (camada de enlace de dados). Nesta camada, so definidos os diferentes tipos de
telegramas (frames), a forma de deteco de erros, validao e arbitragem de mensagens.
NOTA !
Na especificao do protocolo CAN, referenciada a norma ISO 11898 como definio da
camada 1 deste modelo (camada fsica)
7
7 7
8 WSCAN V2.0X
Veja tambm :
Frame de dados
Frame remoto
Acesso a rede
Controle de erros
CAN e CANopen
Caractersticas da rede CANopen
Meio fsico
Endereo na rede CANopen
Acesso aos dados
Transmisso de dados
Objetos responsveis pela comunicao - COBs
COB-ID
Arquivo EDS
2.2 Frame de dados
Os dados em uma rede CAN so transmitidos atravs de um frame (telegrama) de dados. Este tipo
de frame composto basicamente por um campo identificador de 11 bits (arbitration field) e um campo de
dados (data field), que pode conter at 8 bytes de dados.
NOTA !
A especificao CAN 2.0 define dois tipos de frames de dados: standard (11bits) e extended (29
bits). Para o protocolo CANopen do mestre WEG de rede, somente frames standard so aceitos (11 bits).
2.3 Frame remoto
Alm do frame de dados, existe tambm o frame remoto (RTR frame). Este tipo de frame no
possui campo de dados, apenas o identificador. Ele funciona como uma requisio para que outro
dispositivo da rede transmita o frame de dados desejado.
2.4 Acesso a rede
Em uma rede CAN, qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para a rede em
um determinado instante. Caso dois elementos tentem acessar a rede ao mesmo tempo, conseguir
transmitir aquele que enviar a mensagem mais prioritria. A prioridade da mensagem definida pelo
identificador do frame CAN, sendo que quanto menor o valor deste identificador, maior ser a prioridade
da mensagem. Conseqentemente o telegrama com o identificador 0 (zero) corresponde ao telegrama mais
prioritrio.
2.5 Controle de erros
A especificao CAN define diversos mecanismos para controle de erros, o que a torna uma rede
muito confivel e com um ndice muito baixo de erros de transmisso que no so detectados. Cada
dispositivo da rede deve ser capaz de identificar a ocorrncia destes erros, e informar os demais elementos
que um erro foi detectado.
Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que so incrementados toda vez que um
erro de transmisso ou recepo for detectado, e decrementado quando um telegrama enviado ou recebido
com sucesso. Caso ocorra uma quantidade considervel de erros, o dispositivo pode ser levado para os
8
8
8
8
9
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9
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9 Introduo ao protocolo CANopen
seguintes estados:
- Warning: quando esse contador passa de um determinado limite, o dispositivo entra no estado de warning
, significando a ocorrncia de uma elevada taxa de erros.
- Error Passive: quando este valor ultrapassa um limite maior, ele entra no estado de error passive, onde
ele para de atuar na rede ao detectar que um outro dispositivo enviou um telegrama com erro.
- Bus Off : por ltimo, temos o estado de bus off, no qual o dispositivo no ir mais enviar ou receber
telegramas.
2.6 CAN e CANopen
Somente a definio de como detectar erros, criar e transmitir um frame no suficiente para
definir o significado para os dados que so enviados via rede. necessrio que haja uma especificao que
indique como o identificador e os dados sejam montados e como as informaes sejam trocadas. Desta
forma os elementos da rede podem interpretar corretamente os dados que so transmitidos. Neste sentido, a
especificao CANopen define justamente como trocar dados entre os equipamentos e como cada
dispositivo deve interpretar estes dados.
Existem diversos outros protocolos baseados em CAN, como DeviceNet, J1939, etc., que tambm
utilizam frames CAN para a comunicao. Porm estes protocolos no podem operar em conjunto na
mesma rede.
2.7 Caractersticas da rede CANopen
Por utilizar um barramento CAN como forma de transmisso de telegramas, todos os dispositivos
da rede CANopen tm os mesmos direitos de acesso rede, onde a prioridade do identificador
responsvel por resolver problemas de conflito quando acessos simultneos ocorrem. Isto traz o benefcio
de possibilitar a comunicao direta entre escravos da rede, alm do fato de que os dados podem ser
disponibilizados de maneira otimizada, sem a necessidade de um mestre que controle toda a comunicao,
fazendo acesso cclico a todos os dispositivos da rede para atualizao dos dados.
Outra caracterstica importante a utilizao do modelo produtor / consumidor para a transmisso
de dados. Isto significar dizer que uma mensagem que trafega na rede no possui um endereo fixo na rede
como destino. Esta mensagem possui um identificador que indica qual o dado que ela est transportando.
Qualquer elemento da rede que necessite utilizar desta informao para a sua lgica de operao, poder
consumi-la, e portanto uma mesma mensagem pode ser utilizada por vrios elementos da rede ao mesmo
tempo.
2.8 Meio fsico
O meio fsico para a transmisso de sinais em uma rede CANopen especificado pela norma ISO
11898. Ela define como barramento de transmisso, um par tranado com sinal eltrico diferencial.
O mestre de rede CANopen utiliza um circuito de interface com a rede isolado com alimentao
externa. O componente responsvel pela transmisso e recepo de sinais denominado transceiver, que
obedece ao especificado pela ISO 11898.
2.9 Endereo na rede CANopen
Toda a rede CANopen deve possuir um mestre, responsvel por servios de gerenciamento da
rede, e tambm pode possuir um conjunto de at 127 escravos. Cada dispositivo da rede tambm pode ser
chamado de n. Todo escravo em uma rede CANopen identificado na rede atravs de seu endereo, ou
Node-ID, que deve ser nico para cada escravo da rede, e pode variar de 1 at 127.
Para o mestre de rede CANopen WEG, ser possvel no mximo 8 escravos sendo endereados de
1 at 63.
10 WSCAN V2.0X
2.10 Acesso aos dados
Cada escravo da rede CANopen possui uma lista, denominada dicionrio de objetos, que contm
todos os dados que so acessveis via rede. Cada objeto desta lista identificado atravs de um ndice, e
durante a configurao do equipamento e troca de mensagens, este ndice utilizado para identificar o que
est sendo transmitido.
Uma descrio mais detalhada de como o dicionrio de objetos est estruturado fornecida no
anexo I.
2.11 Transmisso de dados
A transmisso de dados numricos atravs de telegramas CANopen feita utilizando a
representao hexadecimal do nmero, e enviando o byte menos significativo do dado primeiro.
Exemplo: transmisso de um inteiro com sinal de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal),
mais um inteiro com sinal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), em um frame CAN.
2.12 Objetos responsveis pela comunicao - COBs
Existe um determinado conjunto de objetos que so responsveis pela comunicao entre os
dispositivos da rede. Estes objetos esto divididos de acordo com os tipos de dados e a forma como so
enviados ou recebidos por um dispositivo. O mestre de rede CANopen suporta os seguintes objetos de
comunicao (COBs):
11 Introduo ao protocolo CANopen
Toda a comunicao do dispositivo com a rede feita utilizando estes objetos, e os dados que
podem ser acessados so os existentes no dicionrio de objetos do dispositivo.
2.13 COB-ID
Um telegrama da rede CANopen sempre transmitido por um objeto de comunicao (COB).
Todo COB possui um identificador que indica o tipo de dado que est sendo transportado. Este
identificador, chamado de COB-ID, possui um tamanho de 11 bits, e transmitido no campo identificador
de um telegrama CAN. Ele pode ser subdividido em duas partes:
12 WSCAN V2.0X
- Cdigo da funo: indica o tipo de objeto que est sendo transmitido.
- Endereo do n: indica com qual dispositivo da rede o telegrama est vinculado.
A seguir apresentada uma tabela com os valores padro para os diferentes objetos de
comunicao disponveis nos dispositivos. necessrio observar que o valor padro do objeto depende do
endereo do escravo, com exceo dos COB-IDs para NMT e SYNC, que so comuns para todos os
elementos da rede. Estes valores tambm podem ser alterados durante a etapa de configurao do
dispositivo.
2.14 Arquivo EDS
Cada dispositivo em uma rede CANopen possui um arquivo de configurao EDS, que contm
diversas informaes sobre o funcionamento do dispositivo na rede CANopen, bem como a descrio de
todos os objetos existentes para comunicao. Em geral este arquivo utilizado por um mestre ou software
de configurao, para programao dos dispositivos presentes na rede CANopen.
3 Software WSCAN
3.1 Executando o software WSCAN
O software WSCAN pode ser executado de duas maneiras:
1 - Atravs do software WLP pelo menu ferramentas opo CANopen ou pelas teclas de atalho
Shift+F11.
13 Software WSCAN
NOTA!
A funo CANopen mestre est disponvel apenas para o carto PLC2 verso 1.30 ou superior.
Ao executar o software WSCAN a partir do WLP o mesmo criar/abrir um arquivo de
configurao da rede CANopen com o mesmo nome do projeto corrente do WLP, este arquivo estar
armazenado dentro da pasta do projeto em questo.
2 - Atravs do atalho criado no menu iniciar do Windows.
Veja tambm :
Janela principal
Menu principal
Barra de botes
Device Tree
Log window
Rede CANopen
Configurando uma nova rede
Configurando o mestre
Configurando os escravos
Dicionrio de objetos do escravo
Configurao de PDOs do mestre/escravos
Visualizador/configurador de conexes entre PDOs
Gerar configurao
Transmitir configurao
Monitorao online
Interface com a programao ladder
Exemplo de configurao de rede
14
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16
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41
48
49
49
52
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14 WSCAN V2.0X
3.2 Janela principal
A janela principal do software WSCAN tem as seguintes caractersticas:
3.3 Menu principal
Menu arquivo:
15 Software WSCAN
Menu editar:
Menu exibir:
Menu configurao:
Menu comunicao:
Menu ferramentas:
Menu ajuda:
3.4 Barra de botes
composta dos seguintes botes :
- Novo arquivo de configurao CANopen.
- Abre arquivo de configurao CANopen.
16 WSCAN V2.0X
- Salva arquivo de configurao CANopen.
- Recortar.
- Copiar.
- Colar.
- Visualizador/configurador de conexes PDOs.
- Gerar configurao.
- Transmitir configurao.
- Monitorao on-line.
- Imprime.
- Sobre o WSCAN
3.5 Device Tree
Lista dos dispositivos disponveis para serem utilizados como escravos da rede CANopen. Essa
lista gerada a partir do contedo da pasta EDS contida no local de instalao do WSCAN que o
mesmo do WLP, normalmente C:\Weg\WLP VX.YZ onde X.YZ a verso do WLP.
Para adicionar um dispositivo a essa lista basta atravs do Windows copiar o arquivo EDS -
Eletronic Data Sheet fornecido pelo fabricante para a pasta EDS citada anteriormente. necessrio
reiniciar o software para que os arquivos adicionados sejam includos nesta lista.
3.6 Log Window
Lista de registros ou erros gerados pelo software. Durante a analise dos arquivos EDS e gerao
de configurao podero existir registros ou erros que sero mostrados nessa janela.
17 Software WSCAN
3.7 Rede CANopen
A estrutura da rede sempre ser mostrada graficamente no software WSCAN. Nessa representao
existiro as principais informaes relativas ao mestre e aos escravos.
As informaes dos dispositivos esto dispostas da seguinte maneira :
3.8 Configurando uma nova rede
Ao iniciar um novo projeto de rede CANopen nenhum dispositivo estar configurado, inclusive o
mestre. Devemos ento executar os seguintes procedimentos:
1 - Definir o mestre clicando com o mouse sobre a figura do mestre e selecionando a opo
Propriedades.
A seguinte caixa de dialogo aparecer:
18 WSCAN V2.0X
Nesta caixa sero definidas as propriedades bsicas do mestre, entre elas o prprio dispositivo
mestre (neste caso PLC2), o endereo do mestre e a taxa de transmisso da rede Baudrate.
2 - Adicionar dispositivos escravos clicando com o mouse na lista de dispositivos e arrastando o
mesmo com o boto do mouse pressionado para a rea da estrutura da rede, soltando o boto do mouse na
seqncia.
19 Software WSCAN
Aps soltar o boto do mouse a seguinte caixa de dialogo aparecer:
Fig. 18 - Propriedades do escravo.
Nesta caixa ser definida as propriedades bsicas do escravo entre elas o endereo do escravo.
Uma vez definido o endereo do escravo e pressionado o boto OK, esse endereo no poder ser mais
alterado, ento, em alguns casos que deseja-se alterar o endereo do escravo e necessrio remov-lo e ento
adiconar o mesmo novamente.
Aps esses procedimentos uma rede com um dispositivo escravo estar configurada e ser
representada da seguinte maneira:
3.9 Configurando o mestre
3.9.1 Configurando o mestre
Para ter acesso a configurao do mestre clique com o mouse sobre a figura do mestre e selecione
a opo Configurao. Aps uma caixa de dialogo aparecer com as opes citadas nos tens a seguir.
Veja tambm :
NMT
PRODUTOR SYNC
SDO
PRODUTOR HEARTBEAT
FOLLOW
20
20
21
22
24
20 WSCAN V2.0X
3.9.2 NMT
Propriedades de controle e gerenciamento da rede do mestre CANopen.
Define as propriedades bsicas do mestre durante a inicializao e gerenciamento da rede:
- Mestre: se esta opo for desabilitada o dispositivo se comportar como um escravoda rede, no
sendo possvel configurar os outros escravos e no partindo a rede.
- Comandar escravos para modo operacional simultaneamente: permite selecionar se o mestre deve
comandar o escravo para operacional aps a inicializao de cada escravo, ou ento comandar todos os
escravos para o modo operacional simultaneamente depois de concluda toda a inicializao da rede.
- Erro em escravo obrigatrio, resetar todos os escravos: permite programar se, caso seja detectado um
erro de comunicao com algum escravo que foi programado como obrigatrio, o mestre deve reiniciar
todos os escravos da rede, ou somente o escravo no qual foi detectado o erro. A programao se o
escravo obrigatrio ou no feita nas configuraes de cada escravo.
RESET ESCRAVO :
- Tempo de espera
(1)
: tempo de espera aps o comando de reset do escravo pelo mestre.
(1)
Somente disponvel para PLC11-01.
3.9.3 PRODUTOR SYNC
Habilita servio de sincronismo do mestre CANopen.
Este servio utilizado para sincronizar a transmisso de dados do servio PDO, garantindo que
informaes sejam produzidas ou consumidas no mesmo instante em dispositivos distintos.
20
21 Software WSCAN
- COB-ID: indica qual o identificador do telegrama SYNC. Alteraes neste identificador no so
permitidas para o mestre, e, portanto deve-se utilizado o valor padro para o telegrama SYNC na rede
CANopen.
- Perodo: permite programar qual o perodo para transmisso do telegrama SYNC pelo mestre da
rede. Se o perodo de transmisso for desabilitado, o mestre ir se comportar como consumidor SYNC.
NOTA!
Perodos muito pequenos de transmisso de SYNC iro gerar sobrecarga de telegramas na rede,
ocasionando falhas de comunicao dos diversos servios.
3.9.4 SDO
Propriedades do servidor SDO do mestre CANopen.
Configura propriedades do servidor SDO que utilizado pelo bloco SDO do ladder do WLP e pela
comunicao com os escravos CANopen atravs da comunicao modbus do mestre de rede CANopen.
22 WSCAN V2.0X
- Timeout: permite programar o tempo que o mestre da rede dever aguardar por uma resposta, toda
vez que o cliente SDO do mestre fizer uma requisio para o servidor SDO de algum escravo da rede.
Caso a resposta no seja recebida decorrido o tempo programado, ser considerado erro na requisio
feita pelo cliente.
3.9.5 PRODUTOR HEARTBEAT
Habilita servio de produtor heartbeat do mestre CANopen.
Utilizado para monitorao da comunicao do mestre com a rede CANopen por algum escravo
que tenha um consumidor heartbeat configurado.
23 Software WSCAN
-Habilita: permite habilitar ou desabilitar a produo de mensagens do tipo heartbeat pelo mestre da
rede.
-Perodo de transmisso: caso esteja habilitado, este ser o perodo de transmisso das mensagens
heartbeat. Uma vez programado, outros dispositivos da rede com a funo de consumidores heartbeat
podero ser programados para monitorar estas mensagens e detectar erros de comunicao.
24 WSCAN V2.0X
3.9.6 FOLLOW
Habilita servio de produtor ou consumidor Follow via CANopen.
Utilizado para fazer sincronismo de velocidade ou posio via bloco Follow do WLP (1) .
- Desabilita: desabilita funo produtor ou consumidor follow.
- Habilita Produtor (Eixo Real): habilita mestre para produzir dados follow atravs do TPDO1.
- Habilita Produtor (Eixo Virtual): habilita mestre para produzir dados follow atravs do TPDO1 (2)
.
- Habilita Consumidor: habilita mestre para consumir dados follow atrav do RXPDO1.
- COB-ID (hexa): identificador do TPDO1 ou RXPDO1 na rede CANopen, para que os dados follow
produzidos em um equipamentos sejam consumidos em outro o valor desse parmetro deve ser o
mesmo nos dois equipamentos.
- Fonte de velocidade: seleciona qual velocidade ser transmitida pelo produtor follow (velocidade real
ou velocidade de referncia).
Maiores detalhes ver exemplo de programao do follow via CANopen .
(1)
Somente disponvel para PLC11-01 e PC11-02 com verso >= 1.20.
(2)
Somente disponvel para PLC11-01 e PC11-02 com verso >= 1.30.
24
24
63
25 Software WSCAN
3.10 Configurando os escravos
3.10.1 Configurando os escravos
Para ter acesso a configurao do escravo clique com o mouse sobre a figura do escravo e
selecione a opo Configurao. Aps uma caixa de dialogo aparecer com as opes citadas nos tens a
seguir.
Veja tambm :
NMT
NODE GUARDING
PRODUTOR HEARTBEAT
EMCY
SAVE/RESTORE
FOLLOW
26
26
27
28
31
32
26 WSCAN V2.0X
3.10.2 NMT
Propriedades de controle e operao do escravo.
Define as propriedades bsicas do escravo durante a inicializao e operao da rede:
- Escravo: se esta opo for desabilitada, o dispositivo no ser configurado e nem inicializado pelo
mestra da rede.
- Escravo obrigatrio, com erro de inicializao no partir rede: permite programar se o escravo
obrigatrio ou no para o mestre da rede. Se for programado como obrigatrio, caso ocorra erro na sua
inicializao, o mestre no tentar inicializar os demais escravos na rede, at que seja possvel concluir
a inicializao deste escravo.
- Com erro resetar escravo automaticamente: caso seja detectado erro de comunicao com este
escravo, indica se o mestre deve resetar o escravo e inicializ-lo novamente, ou ento deve apenas
fazer a indicao de erro nas palavras de estado, e esperar que o usurio faa este reset e inicializao
(que pode ser efetuado utilizando as palavras de controle da comunicao).
NOTA!
- Com erro resetar escravo automaticamente : necessrio habilitar algum servio de deteco de falha
de comunicao (Node Guarding ou Heartbeat)
3.10.3 NODE GUARDING
Habilita servio de node guarding do escravo.
Utilizado para monitorao da comunicao do escravo com a rede CANopen, essa monitorao
feita tanto pelo mestre quanto pelo escravo.
27 Software WSCAN
- Habilita: permite habilitar ou desabilitar o servio de controle de erros Node Guarding para este
escravo.
- Perodo de transmisso: permite programar o perodo no qual o mestre deve enviar mensagens para o
escravo, e receber a resposta do escravo.
- Fator de durao: permite programar o nmero de perodos que o escravo ou o mestre devem esperar
at considerar falha na comunicao, no caso de falha na comunicao entre os dispositivos.
NOTA!
- Este servio somente estar disponvel se o escravo possuir os objetos necessrios para a sua
execuo descritos no arquivo EDS (100Ch e 100Dh).
- Somente um dos servios - Node Guarding ou Heartbeat pode ser habilitado por escravo.
3.10.4 PRODUTOR HEARTBEAT
Habilita servio de produtor heartbeat do escravo.
Utilizado para monitorao da comunicao do escravo com a rede CANopen, essa monitorao
feita somente pelo mestre.
28 WSCAN V2.0X
- Habilita: permite habilitar ou desabilitar o servio de controle de erros Heartbeat para este escravo.
- Perodo de transmisso: permite programar o perodo no qual o escravo deve enviar mensagens
heartbeat para a rede. Estas mensagens sero monitoradas pelo mestre, possibilitando a deteco de
erros de comunicao caso este detecte a interrupo no recebimento destas mensagens.
NOTA!
- Este servio somente estar disponvel se o escravo possuir os objetos necessrios para a sua
execuo descritos no arquivo EDS (1017h).
- Somente um dos servios - Node Guarding ou Heartbeat pode ser habilitado por escravo.
3.10.5 EMCY
Habilita servio de EMCY do escravo.
Utilizado para sinalizar a ocorrncia de um erro no dispositivo, essas mensagem de erro sero
armazenadas em at 8 words de status que sero acessadas no ladder do WLP do mestre de rede CANopen.
29 Software WSCAN
- Tempo: permite programar no escravo, aps enviar uma mensagens EMCY, o tempo de deve ser
decorrido para que uma nova mensagen EMCY possa ser transmitida para a rede.
- Habilita mapeamento: permite habilitar ou desabilitar a mapeamento pelo mestre, de mensagens
EMCY enviadas pelo escravo.
- Word de status 1 ... 7: permite programar em qual marcador do mestre as informaes transmitidas
na mensagem EMCY devem ser armazenadas, sendo possvel identificar o tipo de erro ocorrido no
escravo. Cada word representa um dos 7 campos existentes em uma mensagem EMCY:
- Word 1 : cdigo do erro (CiA)
- Word 2 : registro de erro (objeto 1001h)
- Word 3 a 7 :Campos definidos pelo fabricantes 1 at 5.
30 WSCAN V2.0X
Cdigo de erros (CiA) Word 1 EMCY.
Registro de Erro (Objeto 1001h) Word 2 EMCY.
NOTA!
- EMCY : Este servio somente estar disponvel se o escravo possuir os objetos necessrios para a
sua execuo descritos no arquivo EDS (1014h).
- Tempo de inibio: Este servio somente estar disponvel se o escravo possuir os objetos
necessrios para a sua execuo descritos no arquivo EDS (1015h).
31 Software WSCAN
3.10.6 SAVE/RESTORE
Utilizado para salvar ou restaurar os valores programados no dicionrio de objetos do escravo.
- Salvar configurao : ao final da configurao do escravo o mestre solicita ao escravo que as
configuraes sejam salvas em uma memria local no voltil.
- Restaurar configurao : antes de realizar a configurao do escravo o mestre solicita que as
configuraes sejam restauradas para o valor padro.
NOTA!
- Este servio somente estar disponvel se o escravo possuir os objetos necessrios para a sua
execuo descritos no arquivo EDS (1010h ou 1011h).
- A utilizao desses servios consome um tempo relativamente grande nos escravos, logo podero
ocorrer erros de comunicao por timeout, para evitar a ocorrncia desses erros necessrio aumentar o
valor do timeout dos SDOs na configurao do mestre.
32 WSCAN V2.0X
3.10.7 FOLLOW
Habilita servio de produtor ou consumidor Follow via CANopen.
Utilizado para fazer sincronismo de velocidade ou posio via bloco Follow do WLP (1) .
- Desabilita: desabilita funo produtor ou consumidor follow.
- Habilita Produtor (Eixo Real): habilita mestre para produzir dados follow atravs do TPDO1.
- Habilita Produtor (Eixo Virtual): habilita mestre para produzir dados follow atravs do TPDO1 (2)
.
- Habilita Consumidor: habilita mestre para consumir dados follow atrav do RXPDO1.
- COB-ID (hexa): identificador do TPDO1 ou RXPDO1 na rede CANopen, para que os dados follow
produzidos em um equipamentos sejam consumidos em outro o valor desse parmetro deve ser o
mesmo nos dois equipamentos.
- Fonte de velocidade: seleciona qual velocidade ser transmitida pelo produtor follow (velocidade real
ou velocidade de referncia).
Maiores detalhes ver exemplo de programao do follow via CANopen .
(1)
Somente disponvel para PLC11-01 e PC11-02 com verso >= 1.20.
(2)
Somente disponvel para PLC11-01 e PC11-02 com verso >= 1.30.
32
32
63
33 Software WSCAN
3.11 Dicionrio de objetos do escravo
3.11.1 Dicionrio de objetos do escravo
Como foi citado anteriormente todos os objetos acessveis via rede so declarados em um
dicionrio de objetos dentro do arquivo EDS, ento pode ser interessante ter acesso ao contedo desses
objetos em determinadas situaes.
Para ter acesso ao dicionrio de objetos do escravo clique com o mouse sobre a figura do escravo e
selecione a opo Dicionrio de Objetos. Ser mostrada a seguinte caixa de dialogo:
Veja tambm :
Lista de objetos
Informaes do objeto
Alterando a base numrica
Alterando o valor de objetos
3.11.2 Lista de objetos
O dicionrio de objetos est dividido em trs grupos, Communication Profile Area onde esto os
objetos de comunicao, Manufacturer Profile Area onde esto objetos definidos pelo fabricante do
dispositivo e Standart Profile Area onde esto os objetos padro para o tipo do dispositivo.
Os objetos sempre so identificados pelo seu ndice (Index) e sub-ndice (Sub-index) quando
existir, sendo os dois nmeros representados em hexadecimal. Por exemplo: O objeto Device Type tem o
ndice = 1000h e sub-ndice = 0h por no ter nenhum, o objeto Vendor Id tem o ndice = 1018h e
sub-ndice = 1h.
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36
34 WSCAN V2.0X
Nesta lista os objetos destacados em negrito so os que pertencem ao Arquivo DCF que uma
lista especfica que ser utilizada pelo mestre da rede CANopen durante a inicializao do escravo. Dizer
que um objeto pertence ao arquivo DCF significa que o valor do mesmo ser escrito pelo mestre no escravo
durante a inicializao.
possvel adicionar ou remover objetos do arquivo DCF, para isto clique com o boto direito do
mouse sobre o objeto que o seguinte menu aparecer:
S efetue operaes de adicionar/remover objetos do arquivo DCF ao conhecer especificamente a
funo do objeto em questo.
3.11.3 Informaes do objeto
Ao selecionar um objeto da lista de objetos as informaes do mesmo sero mostradas na janela ao
seu lado. Quando for selecionado um objeto que possua sub-objetos ser mostrada a lista de todos os
sub-objetos.
So mostradas as seguintes informaes do objeto :
- SubInd: Sub-ndice do objeto.
- Nome: Nome do objeto.
- Valor: Valor atual do objeto.
35 Software WSCAN
- Dado: Tipo numrico do objeto.
- Min: Valor mnimo do objeto.
- Max: Valor mximo do objeto.
- Acesso: Tipo permitido do acesso ao objeto.
- Padro: Valor padro do objeto.
- PDO: Mapevel em PDOs.
Tipos de dados:
- BOOLEAN
- INTEGER8
- INTEGER16
- INTEGER32
- UNSIGNED8
- UNSIGNED16
- UNSIGNED32
- REAL32
- VISIBLE_STRING
- OCTET_STRING
- UNICODE_STRING
- TIME_OF_DAY
- TIME_DIFFERENCE
- DOMAIN
- INTEGER24
- REAL64
- INTEGER40
- INTEGER48
- INTEGER56
- INTEGER64
- UNSIGNED24
- UNSIGNED40
- UNSIGNED48
- UNSIGNED56
- UNSIGNED64
Tipos de acesso :
- rw : leitura e escrita
- wo : somente escrita
- ro : somente leitura
- const : constante somente leitura
3.11.4 Alterando a base numrica
possvel mudar a base numrica das informaes do objeto, para isso clique com o boto direito
do mouse sobre as informaes e escolha a opo Formato e ento escolha qual a base numrica
desejada.
36 WSCAN V2.0X
3.11.5 Alterando o valor de objetos
possvel alterar o valor dos objetos com tipo de acesso rw e wo. Ao alterar o valor desse
objeto o mesmo ser adicionado ao arquivo DCF.
Para alterar o valor do objeto, d um clique duplo do mouse sobre o objeto, ou clique com o boto
direito do mouse sobre as informaes e escolha a opo Edita Valor do objeto escolhido. Ser mostrada
a seguinte caixa de dialogo:


Nesse dialogo possvel alterar o valor do objeto em trs bases numricas, sendo que a converso
automtica, e aplicar o valor padro. Ao aplicar o padro ao objeto o mesmo ser removido do arquivo
DCF>
3.12 Configurao de PDOs do mestre/escravos
3.12.1 Configurao de PDOs do mestre/escravos
Conforme citado anteriormente, os PDOs usualmente so utilizados para transmisso e recepo
de dados utilizados durante a operao do dispositivo, e por isso necessrio configur-los.
Para ter acesso a configurao dos PDO do mestre/escravo clique com o mouse sobre a figura do
mestre/escravo e selecione a opo PDOs. Aps a seguinte caixa de dialogo aparecer.
37 Software WSCAN
Veja tambm :
Lista de PDOs
Parmetros de comunicao do PDO
Mapeamento de objetos no PDO
3.12.2 Lista de PDOs
Os PDOs so divididos em dois grupos RxPDO e TxPDO, sendo que RxPDO so os PDOs
de leitura ou recepo e os TxPDO so os PDOs de escrita ou transmisso.
Nesta lista os PDOs destacados em negrito so os que encontram-se habilitados.
37
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38 WSCAN V2.0X
3.12.3 Parmetros de comunicao do PDO
Ao selecionar um PDO na lista de PDOs, os parmetros de comunicao do PDO sero mostrados
no dialogo conforme figura a seguir:
Fig. 41 - Parmetros de comunicao do RxPDO.
Fig. 42 - Parmetros de comunicao do TxPDO.
Descrio dos parmetros de comunicao :
- Enable: habilita/desabilita PDO.
- COB-ID (hexa): nmero de identificao do PDO na rede CANopen, sua faixa 0181h a
057Fh . Atravs desse nmero os TxPDOs e RxPDOs sero ligados, ou seja, se queremos que
um dado produzido em um TxPDO seja consumido em um RxPDO os dois devero ter o
mesmo COB-ID.
- RTR Allowed: permite/no permite RTR (frame remoto).
- Transmission Type: Tipo da recepo/transmisso.
Os seguintes tipos de transmisso so suportados :
39 Software WSCAN
- Sync Rate: Utilizado para definir o nmero de telegramas SYNC para a transmisso do
TxPDOs tipo Synchronous cyclic.
- Event Timer: Utilizado para definir um evento temporizado, o mesmo pode ou no ser
utilizado como um evento para os TxPDO de acordo com a configurao do dispositivo.
- Inhibit time: tempo de inibio dos TxPDOs, ou seja, esse o tempo que o dispositivo no
transmitir um PDO aps a sua transmisso.
- Compatibility: reservado.
NOTA!
No mestre, a transmisso de PDOs assncronos, somente pode ser feita programando o timer
Event Timer.
40 WSCAN V2.0X
3.12.4 Mapeamento de objetos no PDO
Todos os PDOs podem transmitir ou receber at 64bits de informao, essa informao dever ser
configurada atravs do mapeamento dos PDOs que basicamente consiste em atribuir quais objetos sero
transmitidos via TxPDOs e quais objetos recebero via RxPDOs. Para cada dispositivo existir uma lista de
objetos que podem ser mapeados, bem como um nmero mximo de objetos mapeados por TxPDO ou
RxPDO.
Como descrito anteriormente para ligarmos um TxPDO a um RxPDO ambos devem ter o mesmo
COB-ID. Da mesma maneira, o tamanho total de bits mapeados nesses PDOs deve ser o mesmo, podendo o
TxPDO transmitir mais informao que o RxPDO est programado para receber e nunca o contrrio.
Para o mapeamento o dialogo dispem de uma lista de objetos disponveis para o mapeamento no
RxPDO ou TxPDO, uma lista dos objetos mapeados para o PDO em questo, um boto para inserir um
objeto no mapeamento ?, um boto para remover um objeto no mapeamento ?, um boto para subir o
objeto no mapeamento Up e um boto para descer o objeto no mapeamento Down.
NOTA!
- Para RxPDO estaro disponveis os objetos com acesso rw e wo e para TxPDO os objetos
com acesso rw e ro.
41 Software WSCAN
3.13 Visualizador/configurador de conexes entre PDOs
3.13.1 Visualizador/configurador de conexes entre PDOs
Esta janela utilizada para efetuar conexes entre PDOs de transmisso (TxPDO) e PDOs de
recepeo (RxPDO) de dispositivos distintos.
Veja tambm :
Procedimento para efetuar uma conexo entre PDOs
Listando as conexes
3.13.2 Procedimento para efetuar uma conexo entre PDOs
3.13.2.1 Procedimento para efetuar uma conexo entre PDOs
O procedimento de efetuar uma conexo basicamente consiste em selecionar um dispositivo que
produza determinada informao (produtor) e um dispositivo que consuma essa informao produzida para
a rede (consumidor).
Veja tambm :
Selecionando o produtor (TxPDO)
Selecionando o consumidor (RxPDO)
Conectando o produtor (TxPDO) ao consumidor (RxPDO)
Conectado objetos de tamanho diferentes
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42 WSCAN V2.0X
3.13.2.2 Selecionando o produtor (TxPDO)
O produtor ser o dispositivo que enviar os dados para a rede. Para seleciona-lo utilize a caixa de
seleo do mesmo.
Aps selecionar o dispositivo produtor uma lista ser preenchida indicando quais os TxPDOs
disponveis e suas informaes bsicas.
Aps selecionar um TxPDO uma lista ser preenchida indicando os mapeamentos atuais do
TxPDO e suas respectivas conexes.
Ao efetuar um duplo clique com o mouse sobre as informaes do mapeamento a tabela do
produtor ser deslocada para a posio do primeiro objeto mapeado.
Quando existirem conexes relacionadas ao TxPDO ser indicado informaes relativas a essa
43 Software WSCAN
conexo conforme exemplo a seguir :
Nessa figura informado que o TxPDO est conectado ao RxPDO 1 do Node ID 2. Ao efetuar um
duplo clique com o mouse sobre essa informao da conexo a janela selecionar o dispositivo e seu
respectivo RxPDO na configurao do consumidor.
Se no existirem conexes informadas para o TxPDO e o mesmo est habilitado (Enable)
significar que o mesmo est configurado para produzir uma informao para a rede e nenhum outro
dispositivo est configurado para consumir.
3.13.2.3 Selecionando o consumidor (RxPDO)
O consumidor ser o dispositivo que receber os dados da rede. Para seleciona-lo utilize a caixa de
seleo do mesmo.
Aps selecionar o dispositivo consumidor uma lista ser preenchida indicando quais os RxPDOs
disponveis e suas informaes bsicas.
Aps selecionar um RxPDO uma lista ser preenchida indicando os mapeamentos atuais do
RxPDO e suas respectivas conexes.
44 WSCAN V2.0X
Ao efetuar um duplo clique com o mouse sobre as informaes do mapeamento a tabela do
consumidor ser deslocada para a posio do primeiro objeto mapeado.
Quando existirem conexes relacionadas ao RxPDO ser indicado informaes relativas a essa
conexo conforme exemplo a seguir :
Nessa figura informado que o RxPDO est conectado ao TxPDO 1 do Master ID 1. Ao efetuar
um duplo clique com o mouse sobre essa informao da conexo a janela selecionar o dispositivo e seu
respectivo TxPDO na configurao do produtor.
Se no existirem conexes informadas para o RxPDO e o mesmo est habilitado (Enable)
significar que o mesmo est configurado para consumir uma informao da rede que nenhum outro
dispositivo est configurado para produzir.
Aps selecionar um produtor e um consumidor uma tabela ser preenchida com todos os objetos
mapeveis de transmisso do produtor e recepo do consumidor em questo, ou seja, essa tabela conter
todos os objetos que podero ser utilizados na transmisso pelo produtor e na recepo pelo consumidor.
Os objetos de transmisso do produtor sempre estaro na lateral esquerda da tabela e coresspondero as
linhas da tabela, os objetos de recepo do consumidor sempre estaro na parte superior da tabela, ou seja,
correspondero as colunas da tabela.
45 Software WSCAN
Os objetos destacados com a cor verde correspondem aos objeto mapeados atualmente, para
TxPDOs com acesso do tipo rw eles podero ser modificados e com acesso do tipo ro no podero ser
modificados.
Os objetos destacados com a cor laranja correspondem aos objeto mapeados atualmente, para
RxPDOs com acesso do tipo rw eles podero ser modificados e com acesso do tipo ro no podero ser
modificados.
3.13.2.4 Conectando o produtor (TxPDO) ao consumidor (RxPDO)
O procedimento de conexo consiste basicamente em marcar atravs da caixas de check o objeto
produzido e seu respectivo objeto consumidor, conforme figura a seguir :
Aps efetuado todas as conexes necessrias entre os objetos produzidos e respectivos objetos
consumidores, basta cliquar no boto Aplica Conexes para que seja criada a conexo em questo.
Durante o processo de criao da conexo desencadeado pelo boto Aplica Conexes vrios
procedimentos de verificao sero executados, em funo do nmero de objetos do produtor e consumidor
esse tempo poder variar e chegar at a alguns segundos. Aps esse procedimento a janela de conexes
conter as seguintes informaes:
Podemos observar que agora o TxPDO e o RxPDO possuem o mesmo COB-ID o que significa que
esto conectados, tambm existe a informao que tanto o TxPDO quanto o RxPDO esto conectados.
O procedimento de Aplica Conexes no salva diretamente nos dicionrio de objetos do projeto
as novas configuraes do PDO, para isso necessrio cliquar no boto OK da janela de modo a
confirmar que todas as novas configuraes so vlidas.
Neste mesmo exemplo em determinadas situaes necessrio preservar o mapeamento do
TxPDO para isso utilizaremos objetos Dummy no consumidor que so objetos virtuais utilizados para
consumir informaes no necessrias para o dispositivo.
46 WSCAN V2.0X
3.13.2.5 Conectado objetos de tamanho diferentes
Atravs dessa janela possvel conectar objetos de tamanhos diferentes para isso basta que a soma
dos objetos produzidos (linha) seja igual a soma dos objetos consumidos (coluna). Veja o exemplo a seguir:
47 Software WSCAN
Nesse exemplo os objetos produzidos Write WORD 1 e Write WORD 2 que tem tamanho de
16 bits cada sero consumidos pelo objeto Target Velocity que tem tamanho de 32 bits, ou seja, 16 bits +
16 bits = 32 bits.
Aps aplicar as conexes os mapeamentos ficaro da seguinte forma.
Outro exemplo :
48 WSCAN V2.0X
3.13.3 Listando as conexes
Para listar as conexes basta cliquar no boto Lista Conexo que a seguinte janela aparecer:
Nessa janela aparecer todas as conexes listadas por objeto.
So mostradas as seguintes informaes da conexo:
- COB-ID: Indentificador do TxPDO e RxPDO.
- Tx-Node: N do TxPDO.
- Tx-PDO: Nmero do TxPDO.
- Tx-Object: Objeto mapeado no TxPDO.
- Tx-Mapping: Acesso do mapeamento do TxPDO (ro ou rw).
- Rx-Node: N do RxPDO.
- Rx-PDO: Nmero do RxPDO.
- Rx-Object: Objeto mapeado no RxPDO.
- Rx-Mapping: Acesso do mapeamento do TxPDO (ro ou rw).
3.14 Configurao da rede
3.14.1 Gerar configurao
Para gerar a configurao do mestre basta cliquar no menu Configurao opo Gerar, ou
tecla F7 ou boto .
Uma vez gerada a configurao a mesma pode ser transmitida.
Veja tambm :
Transmitir configurao
Monitorao online
49
49
49 Software WSCAN
3.14.2 Transmitir configurao
Para transmitir a configurao do mestre basta cliquar no menu Configurao opo
Transmitir, ou tecla F8 ou boto .
Durante a transmisso de configurao do mestre tanto o programa do usurio em ladder quanto a
comunicao CANopen sero interrompidos, aps a transmisso o programa em ladder ser executado e o
mestre inicializar a rede CANopen executando todos os servios de inicializao inclusive a configurao
dos escravos.
Caso no seja possvel a comunicao com o mestre CANopen via porta modbus a seguinte janela
aparecer :
Neste caso necessrio verificar a correta conexo do cabo serial entre a porta serial do
computador e o conector serial do carto, tambm necessrio verificar a configurao serial utilizada pelo
software WSCAN e a configurao setada no carto em questo.
Para acessar a configurao da serial basta cliquar no menu Comunicao opo Configura
Serial, ou tecla Shift+F8 que a seguinte janela aparecer :
3.14.3 Monitorao online
Aps transmitir a configurao do mestre e necessrio monitorar se todos os dispositivos
configurados esto conectados a rede e efetivamente comunicando para isso basta cliquar no menu
Comunicao opo Monitorao Online, ou tecla F9 ou boto .
Neste momento o WSCAN tentar estabelecer a comunicao com o carto testando a
50 WSCAN V2.0X
comunicao com a mesma, se a comunicao estiver OK a seguinte mensagem aparecer no status bar que
est na parte inferior do WSCAN conforme figura a seguir:
Nesta mesma barra existir um indicador tipo LED da cor azul que ficar piscando indicando que
a comunicao est operando .
Aps a efetiva comunicao em monitorao online a representao da rede aparecer da seguinte
maneira :
Cada dispositivo ter um LED indicando seu status conforme tabela a seguir:
Tambm possvel ter um status detalhado de cada dispositivo, para isso durante a monitorao
online clique sobre o dispositivo que as seguintes caixas de monitorao aparecero
(1)
:
51
51 Software WSCAN
(1)
Indicaes "Bus Off" e "Power Off" somente disponveis para PLC11-01.
Quando for detectado falha de inicializao em algum escravo possvel identificar em qual etapa
da inicializao aconteceu a falha, para isso clique no boto Detalhes do status do mestre conforme
figuras a seguir:
52 WSCAN V2.0X
No exemplo acima quando o mestre tentou escrever o objeto 1A03h sub-ndice 1 o escravo
endereo 2 reportou erro que detalhado na caixa de texto do dialogo em questo. Para a soluo do
problema reportado nesse dialogo necessrio verificar o objeto em questo no Dicionrio de objetos e
tambm no manual CANopen do dispositivo em questo.
A informao desse dialogo s vlida quando ocorrer erro de inicializao em algum escravo.
3.15 Interface com a programao ladder
3.15.1 Interface com a programao ladder
Uma vez configurado, o mestre da rede fica responsvel por gerenciar toda a comunicao. No
entanto, deve ser possvel acessar os dados recebidos e transmitidos, e programar a lgica de operao
desejada em ladder. Para isto, foram definidos dados disponibilizados na rede, blocos em linguagem ladder
e informaes de status e controle da comunicao.
Veja tambm :
Mapeamento de memria de I/O
Palavras de comando e estado da comunicao
Bloco ladder (SDO)
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53
56
53 Software WSCAN
3.15.2 Mapeamento de memria de I/O
Para o mapeamento dos dados em rede CANopen, so disponibilizados words de leitura, words de
escrita, bytes de leitura e bytes de escrita. Os mesmos esto organizados da seguinte maneira:
- PLC2 :
Endereo Nome Acesso Via Ladder Mapevel
%RW0 ... %RW31
Words de
Leitura
Leitura
(Input: escravo mestre)
RPDOs do mestre
%WW0 ... %WW31
Words de
Escrita
Escrita
(Output: mestre escravo)
TPDOs do mestre
%RB0 ... %RB31 Bytes de Leitura
Leitura
(Input: escravo mestre)
RPDOs do mestre
%WW0 ... %WW31 Bytes de Escrita
Escrita
(Output: mestre escravo)
TPDOs do mestre
- PLC11-01 :
Endereo Nome Acesso Via Ladder Mapevel
%RW4200 ... %RW4299
Words de
Leitura
Leitura
(Input: escravo mestre)
RPDOs do mestre
%WW4600 ... %WW4699
Words de
Escrita
Escrita
(Output: mestre escravo)
TPDOs do mestre
%RB4400 ... %RB4499 Bytes de Leitura
Leitura
(Input: escravo mestre)
RPDOs do mestre
%WW4800 ... %WW4899 Bytes de Escrita
Escrita
(Output: mestre escravo)
TPDOs do mestre
Estes marcadores so volteis. Nestes marcadores que todos os dados enviados e recebidos via PDO
e EMCY sero armazenados.
3.15.3 Palavras de comando e estado da comunicao
3.15.3.1 Palavras de comando e estado da comunicao
Para indicao do estado e controle da comunicao da rede CANopen, so disponibilizadas
palavras de estado e controle. Os mesmos esto organizados da seguinte maneira:
- PLC2 :
Endereo Nome Acesso Via Ladder
%RS0
Estado da comunicao
CANopen
Leitura
(Input: escravo mestre)
%RS1 ... %RS63
Estado do escravo
CANopen
Leitura
(Input: escravo mestre)
%WC0
Controle Comunicao
CANopen
Escrita
(Output: mestre escravo)
%WC1
Endereo do escravo
destino
Escrita
(Output: mestre escravo)
- PLC11-01 :
54 WSCAN V2.0X
Endereo Nome Acesso Via Ladder
%RS4000
Estado da comunicao
CANopen
Leitura
(Input: escravo mestre)
%RS4001 ... %RS4063
Estado do escravo
CANopen
Leitura
(Input: escravo mestre)
%WC4136
Controle Comunicao
CANopen
Escrita
(Output: mestre escravo)
%WC4137
Endereo do escravo
destino
Escrita
(Output: mestre escravo)
Estas palavras tero o significado conforme descrito a seguir.
Veja tambm :
Estado da comunicao CANopen
Estado do escravo CANopen
Controle da comunicao CANopen
Endereo do escravo destino
3.15.3.2 Estado da comunicao CANopen
WORD que indica o estado da comunicao CANopen do mestre. Cada bit possui um significado:
Bit Descrio Valores
0...2 Reservado -
3 Inicializao dos
escravos
0: Procedimento de inicializao da rede CANopen no
est concludo.
1: Todos os escravos configurados como obrigatrios
foram inicializados com sucesso.
4 Falha na
inicializao dos
escravos
0: Nenhum escravo possui erro de inicializao.
1: Ocorreu erro na inicializao de algum escravo. Caso o
escravo seja obrigatrio, o procedimento de inicializao
no poder ser concludo at que o mestre consiga
configurar este escravo.
5 Falha no controle
de erros do escravo
0: Todos os escravos que possuem mecanismos para
controle de erros (Node Guarding ou Heartbeat) esto
operando corretamente.
1: Ocorreu falha no mecanismo de controle de erros de
pelo menos um escravo.
6 Escravo enviou
EMCY
0: Nenhuma ocorrncia do objeto Emergency foi detectada.
1: Pelo menos um escravo reportou a ocorrncia de erro
atravs do objeto Emergency.
7 Reservado -
8 Retorno do toggle
bit
Indica o valor do toggle bit que foi escrito na palavra de
comando. Sempre que um novo comando for enviado para
um escravo e o valor do toggle bit for comando for
alterado, aps executar o comando este bit assumir o
mesmo valor do bit de comando, fornecendo um feedback
para o programador que a ao foi executada.
914 Reservado -
54
55
56
56
55 Software WSCAN
13
Bus Off
(1) 0: Mestre normal.
1: Mestre no est comunicando por erro de Bus Off.
14
Power Off
(1) 0: Mestre com alimentao normal.
1: Mestre sem alimentao na interface CAN.
15 Comunicao
desabilitada
0: Comunicao operando normalmente.
1: Mestre recebeu o comando de desabilitao da
comunicao atravs da palavra de comando, e a
comunicao foi desabilitada.
(1)
Indicaes "Bus Off" e "Power Off" somente disponveis para PLC11-01.
3.15.3.3 Estado do escravo CANopen
Array com 63 WORDs, onde cada posio representa o endereo do escravo na rede, indicando o
status deste escravo. Cada bit de cada escravo possui a seguinte funo:
Bit Descrio Valores
0 Escravo
identificado
0: Identificao do escravo no realizada.
1: Identificao do escravo (atravs da leitura do tipo de
dispositivo) realizada com sucesso.
1 Escravo
configurado
0: Configurao do dispositivo no realizada
1: Procedimento de configurao do escravo realizado com
sucesso.
2 Controle de erros
iniciado
0: Servio de controle de erros no iniciado.
1: Servio de controle de erros para o escravo (guarding ou
heartbeat) iniciado.
3 Procedimento de
inicializao
concludo
0: Escravo no foi inicializado pelo mestre.
1: Mestre concluiu a inicializao do escravo.
4 Erro na
inicializao
0: Escravo no apresenta falha na sua inicializao
1: Escravo apresentou falha na sua inicializao. O
procedimento de inicializao no pode continuar at que
este escravo consiga ser inicializado.
5 Servio de controle
de erro (guarding
ou heartbeat)
detectou falha
0: Servio de controle de erros no apresenta falha.
1: Servio de controle de erros para o escravo (guarding ou
heartbeat) reportou uma falha.
6 Escravo enviou
objeto EMCY
reportando a
ocorrncia de erro
0: Escravo no reportou a ocorrncia de erros via EMCY.
1: Escravo reportou a ocorrncia de erros via EMCY.
7 Reset do escravo 0: Nenhum operao sendo realizada sobre o escravo.
1: Executando reset do escravo, devido falha na
comunicao ou pelo comando executado sobre o escravo
na palavra de controle.
8...15 Reservado -
NOTA!
Apesar de a rede CANopen permitir endereos de 1 at 127, o valor mximo de endereos
permitidos para os escravos 63, pois as demais posies no possuem palavras de estado correspondentes.
55
55
56 WSCAN V2.0X
3.15.3.4 Controle da comunicao CANopen
WORD que permite realizar algumas funes com relao comunicao CANopen em um
dispositivo determinado. Cada bit possui um significado:
Bit Descrio Valores
0...7 Comando para o
escravo
Comando de gerenciamento do estado do escravo. Os
seguintes valores podem ser escritos nestes bits, de forma
que o mestre possa executar os comandos nos escravos
presentes na rede:
1:Start Node
2: Stop Node
128: Entre pre-operational
129: Reset Node
130: Reset Communication
O comando programado nestes bits ser enviado para o
escravo indicado na palavra de endereo do escravo
destino, sempre que o valor do toggle bit for alterado.
8 Toggle bit Bit que indica quando um novo comando pode ser enviado
para o escravo. Sempre que o valor deste bit for alterado
(0 ? 1 ou 1 ? 0), o mestre ir enviar o comando
programado nos bits 0 ... 7 para o escravo indicado na
palavra de endereo do escravo destino.
9 ... 14 Reservado -
15 Desabilita
comunicao
CANopen
0: Mestre opera normalmente
1: Interrompe a comunicao e tratamento do mestre
CANopen. Ao colocar novamente o bit para 0 (zero), a
interface CANopen reiniciada e o mestre repete o
procedimento de inicializao de todos os escravos.
3.15.3.5 Endereo do escravo destino
WORD que permite programar o endereo do escravo para o qual se deseja enviar um comando de
gerenciamento para o escravo na palavra de controle da comunicao. Os valores permitidos para esta
WORD so:
- 0: Mestre envia um comando do tipo broadcast (todos os escravos da rede devem executar o
comando).
- 1 ... 127: Endereo especfico de um escravo, para o qual o comando deve ser enviado.
3.15.4 Bloco ladder (SDO)
Para leitura/escrita em objetos dos escravos foi criado o bloco SDO que utilizado no programa
ladder. Para maiores detalhes sobre o mesmo favor verificar no manual do WLP.
57 Software WSCAN
3.16 Exemplo de configurao de rede
3.16.1 Introduo
Mestre : PLC2 Rev. 130, Endereo: 1, Baudrate: 1000 Kbit/s
Escravo : SCA-05 Rev. 210, Endereo: 2
Veja tambm :
Configurao mestre (PLC2)
Configurao do escravo (SCA-05)
PDOs do mestre (PLC2)
PDOs do escravo (SCA-05)
Conexes PDOs
Leitura do status do escravo no ladder do mestre
Comando do escravo no ladder do mestre
3.16.2 Configurao mestre (PLC2)
Padro, nenhum parmetro modificado.
3.16.3 Configurao do escravo (SCA-05)
Padro, nenhum parmetro modificado.
3.16.4 PDOs do mestre (PLC2)
No mestre foi criado um PDO de transmisso TxPDO com COB-ID 0502h (mesmo COB-ID do
RxPDO do escravo) transmitindo trs UNSIGNED16, sendo eles Write Word 0, 1 e 2.
Tambm foi criado um PDO de recepo RxPDO com COB-ID 0482h (mesmo COB-ID do
TxPDO do escravo) recebendo trs UNSIGNED16, sendo eles Read Word 0, 1 e 2.
Pode-se notar que nos dois PDOs foram ligados dados INTEGER32 do escravo a dois
UNSIGNED16 do mestre. Isto uma situao prevista pela rede CANopen que interpreta o nmero de bits
total mapeado nos PDOs. Isto tambm necessrio porque o mestre da rede CANopen no possui objetos
INTEGER32 para o mapeamento, e tambm sabemos que o SCA-05 os objetos Target Velocity e
Velocity Actual Value s utilizam a parte baixa da mesma, ou seja, os primeiros 16bits.
Somente mostrado os PDOs habilitados, os demais foram desabilitados.
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58 WSCAN V2.0X
3.16.5 PDOs do escravo (SCA-05)
No escravo foi criado um PDO de recepo RxPDO com COB-ID 0502h recebendo um
UNSIGNED16 para sua Controlword e um INTEGER32 para sua Target Velocity.
Tambm foi criado um PDO de transmisso TxPDO com COB-ID 0482h transmitindo um
UNSIGNED16 com sua Statusword e um INTEGER32 com sua Velocity Actual Value.
Somente mostrado os PDOs habilitados, os demais foram desabilitados.
59 Software WSCAN
60 WSCAN V2.0X
3.16.6 Conexes PDOs
Neste exemplo demonstro a configurao dos PDOs individualmente mais possvel configurar
diretamente na janela de Conexes PDOs, conforme figuras a seguir:
61 Software WSCAN
62 WSCAN V2.0X
3.16.7 Leitura do status do escravo no ladder do mestre
A leitura do status do Node 2 feita pelo Word Leitura Estado 2 %RS2 e transformada em
marcadores de bit atravs do bloco DMUX.
63 Software WSCAN
3.16.8 Comando do escravo no ladder do mestre
Na Word Escrita 0 feito o comando lgico do drive para habilitar e desabilitar o mesmo.
Na Word Escrita 2 feito referncia de velocidade do drive.
3.17 Exemplo de configurao follow CANopen
3.17.1 Introduo
A funo Follow faz o sincronismo de velocidade ou de posio entre dois ou mais
motores. O sincronismo estabelecido atravs do envio de telegramas do tipo PDO do produtor
Follow para os consumidores Follow. Em uma rede CANopen pode-se configurar um produtor
para um ou vrios consumidores. Tambm permitido configurar vrios produtores para vrios
consumidores, dede que cada produtor utilize um CobId diferente. A funo Follow quando
ativada reserva o RPDO 01 e TPDO 01.
64 WSCAN V2.0X
Veja tambm :
Configurao WSCAN
Configurao WLP
Parametrizao CFW11 e PLC11
3.17.2 Configurao WSCAN
No WSCAN montada toda a configurao de comunicao e definido quem o
produtor e o consumidor Follow.
A figura a seguir ilustra um exemplo de configurao da rede CANopen com trs
equipamentos, um mestre e dois escravos. O escravo 2 est configurado como consumidor
Follow e o escravo 3 como produto Follow.
Na janela de Configurao, na aba FOLLOW, realizada toda a configurao dos PDOs
para a funo Follow.
Inicialmente deve-se definir o equipamento que ser o produtor, informando o CobId do
PDO. necessrio definir se a velocidade terica ou real, como ilustra a figura a seguir.
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65 Software WSCAN
Prximo passo a configurao do consumidor conforme figura a seguir. O CobId do
consumidor deve ser igual ao CobId definido no produtor.
66 WSCAN V2.0X
As definies realizadas atravs da janela de Configurao Follow podem ser
observadas na janela Configurao de PDOs.
A figura a seguir ilustra a configurao do PDO de transmisso (TPDO 01) no produtor
Follow. Todas as opes de configurao do TPDO 01 so travadas, pois a funo Follow est
habilitada.
A figura a seguir mostra a configurao do PDO de recepo (RPDO 01) no consumidor
Follow. Todas as opes de configurao do RPDO 01 so travadas, pois a funo Follow est
habilitada.
67 Software WSCAN
A taxa de comunicao e o nmero de telegramas na rede CANopen podem influenciar
na preciso do posicionamento. Recomenda-se utilizar a funo Follow com no mnimo 250bps
de taxa de comunicao.
Quando a funo Follow for habilitada em uma placa PLC11 e esta estiver operando
como mestre CANopen, a mesma dever ser inicializada toda vez que a funo Follow for
modificada, de Produtor para Consumidor ou Consumidor para Produtor.
3.17.3 Configurao WLP
O Bloco Follow utilizado para configurar o sincronismo no consumidor. Para maiores detalhes
consultar o Help do WLP.
3.17.4 Parametrizao CFW11 e PLC11
CFW11:
P0202 selecionar controle por encoder (4); (Produtor e Consumidor)
P0221 ou P0222 parametrizar um dos parmetros para PLC11 como referncia; (Produtor e
Consumidor)
PLC11:
P1262 informar a resoluo do encoder principal; (Produtor e Consumidor)
P1285 Habilitar protocolo CANopen (1); (Produtor e Consumidor)
P1286 Endereo CAN; (Produtor e Consumidor)
P1287 Taxa comunicao; (Produtor e Consumidor)
WSCAN V2.0X 68
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ndice
- A -
Abreviaes e definies 6
Acesso a rede 8
Acesso aos dados 10
Alterando a base numrica 35
Alterando o valor de objetos 36
Arquivo EDS 12
- B -
Barra de botes 15
Bloco ladder (SDO) 56
- C -
CAN 7
CAN e CANopen 9
Caractersticas da rede CANopen 9
COB-ID 11
Comando do escravo no ladder do mestre 63
Conectando o produtor (TxPDO) ao consumidor
(RxPDO) 45, 46
Conexes PDOs 60
Configurao de PDOs do mestre/escravos 36
Configurao do escravo (SCA-05) 57
Configurao mestre (PLC2) 57
Configurando o mestre 19
Configurando os escravos 25
Configurando uma nova rede 17
Controle da comunicao CANopen 56
Controle de erros 8
- D -
Device Tree 16
Dicionrio de objetos do escravo 33
Documentos 7
- E -
EMCY 28
Endereo do escravo destino 56
Endereo na rede CANopen 9
Estado da comunicao CANopen 54
Estado do escravo CANopen 55
Executando o software WSCAN 12
Exemplo de configurao de rede 57
- F -
FOLLOW 24, 32
Frame de dados 8
Frame remoto 8
- G -
Gerar configurao 48
- I -
Informaes do objeto 34
Interface com a programao ladder 52
- J -
Janela principal 14
- L -
Leitura do status do escravo no ladder do mestre
62
Lista de objetos 33
Lista de PDOs 37
Listando as conexes 48
Log Window 16
- M -
Mapeamento de memria de I/O 53
Mapeamento de objetos no PDO 40
Meio fsico 9
Menu principal 14
Monitorao online 49
Index 69
Copyright 2006-2010 WEG. Todos os direitos reservados.
- N -
NMT 20, 26
NODE GUARDING 26
- O -
O que o WSCAN 6
Objetos responsveis pela comunicao - COBs
10
- P -
Palavras de comando e estado da comunicao
53
Parmetros de comunicao do PDO 38
PDOs do escravo (SCA-05) 58
PDOs do mestre (PLC2) 57
Principais caractersticas WSCAN 7
Procedimento para efetuar uma conexo entre
PDOs 41
PRODUTOR HEARTBEAT 22, 27
- R -
Rede CANopen 17
Representao numrica 7
- S -
SAVE/RESTORE 31
SDO 21
Selecionando o consumidor (RxPDO) 43
Selecionando o produtor (TxPDO) 42
Sobre o manual 6
SYNC 20
- T -
Transmisso de dados 10
Transmitir configurao 49
- V -
Visualizador/configurador de conexes entre PDOs
41