TM243-Mecanismos

Mecanismos com 1 GL

Mecanismo de 4 barras
Anlise Geral

Prof. Jorge Luiz Erthal
jorge.erthal@ufpr.br
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 2
Contedo
Anlise Geral
Critrio de Grashof
Variaes no acionamento
Pontos singulares
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 3
Exemplos
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 4
Exemplos
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Exemplos
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 6
Exemplos
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 7
Exemplos
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 8
Exemplos
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 9
Exemplos
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 10
Exemplos
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 11
Mecanismo de Quatro Barras
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 12
1-Clculo do nmero de graus de liberdade
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 13
2-Decomposio dos pares superiores
No h pares superiores
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 14
3-Sistema GLOBAL de coordenadas
x
y
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 15
4-Identificao das medidas constantes
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 16
5-Definio das variveis primrias e secundrias
varivel primria: q
variveis
secundrias: A, B
q
A
B
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q
A
B
6-Equaes cinemticas de posio
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 18
7-Soluo do sistema de equaes
q
A
B
Soluo numrica
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 19
7-Soluo para um intervalo de valores de q
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 20
7-Soluo para um de valores de q
Problema:

Intervalo de variao de q

19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 21
Movimentos dos elos
Manivela
(rotao completa)
Balancim
(oscilao)
Mecanismo manivela-balancim

19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 22
Critrio de Grashof:
S comprimento do elo menor
L comprimento do elo maior
P,Q comprimentos dos elos restantes
Se S+L < P+Q Classe I (mecanismo de Grashof)
Pelo menos um dos elos capaz de fazer uma revoluo completa.
Se S+L > P+Q Classe II (mecanismo no-Grashof)
Nenhum elo capz de girar completamente.
Se S+L = P+Q Classe III
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Critrio de Grashof:
Se S+L P+Q (Classe I montagem Grashof)
1. Dupla manivela se S for fixo
2. Duplo balancim se S for oposto ao fixo
3. Manivela-balancim se S for ligado ao fixo
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 24
Critrio de Grashof:
Se S+L > P+Q (Classe II montagem no-Grashof)
1. Duplo balancim
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 25
Critrio de Grashof:
Se S+L = P+Q (Classe III caso especial de Grashof)
Configurao incerta
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Mecanismo manivela - balancim
Limites
C
1
C
2
C
3
C
4
exemplo: limites_4bMB.dv
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 27
Mecanismo manivela - balancim



)
. . 2
arccos(
cos . . . 2
2 3 1
2
4
2
2 3
2
1
min
min 2 3 1
2
2 3
2
1
2
4
C C C
C C C C
C C C C C C C

C
2
C
3
C
4
C
1
C
2
C
3
C
4
C
1



o
C C C
C C C C
C C C C C C C
180 )
. . 2
arccos(
cos . . . 2
2 3 1
2
4
2
2 3
2
1
max
max 2 3 1
2
2 3
2
1
2
4

min

max
Alinhamento do elo de
entrada (C
2
) com o
intermedirio (C
3
).
Limites
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Mecanismo duplo - balancim
Limites
C
1
C
2
C
3
C
4
exemplo: limites_4bBB.dv
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Mecanismo duplo - balancim
Limites


)
. . 2
arccos(
cos . . . 2
2 1
2
3 4
2
2
2
1
min
min 2 1
2
2
2
1
2
3 4
C C
C C C C
C C C C C C

C
1
C
2
C
3
C
4
C
1
C
2
C
3
C
4

min

max


)
. . 2
arccos(
cos . . . 2
2 1
2
3 4
2
2
2
1
max
max 2 1
2
2
2
1
2
3 4
C C
C C C C
C C C C C C

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Mecanismo duplo - balancim
Limites
C
1
C
2
C
3
C
4

1



)
. . 2
arccos(
cos . . . 2
2 3 1
2
4
2
2 3
2
1
1
1 2 3 1
2
2 3
2
1
2
4
C C C
C C C C
C C C C C C C

Posio limite do elo de sada

19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 31
ngulo de transmisso: o ngulo entre a linha de centro do elo
intermedirio e a linha de centro do elo de sada.
O ngulo timo para um mecanismo planar de 90
0
.
Um ngulo maior que 40
0
e menor que 140
0
geralmente satisfatrio.

ngulo de transmisso
Mecanismo de quatro barras
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 32
NGULO DE TRANSMISSO
Se a barra 1 aciona , o ngulo alcana valores extremos, que
pode levar a operaes insatisfatrias.
A direo da fora transmitida de 2 para 3 resulta num torque muito
pequeno na barra 3, porm uma fora alta no mancal O
3
, podendo
causar desgaste excessivo.
Se o torque de atrito exceder o torque de movimento, o mecanismo
pode travar e causar a flambagem do elo de sada..
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 33
CLCULO DO NGULO DE TRANSMISSO
Considerando-se o mecanismo de quatro barras a seguir:
Assim, pode-se obter o ngulo de transmisso em qualquer
instante.

1 1 0
2
1
2 2
cos 2 L L L L L
o d

cos 2
3 2
2
3
2
2
2
L L L L L
d

3 2
2 2
3
2
2
2
cos
L L
L L L
d


19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 34
NGULO DE TRANSMISSO
ngulos de transmisso mnimo e mximo para um mecanismo
manivela-balancim:
0 1 (max)
L L L
d

1 0 (min)
L L L
d

exemplo: ang_transi.dv
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NGULO DE TRANSMISSO x FORAS E TORQUES
ngulo de transmisso e posio das barras versus posio da manivela.
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 36
Exemplo

Arq.: quatrobarras.dv (Design View)

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Matriz
jacobiana
Vetor das velocidades
secundrias
Vetor dos
coeficientes
constantes
Velocidade
primria
Equaes das velocidades
Derivadas das equaes de posio em relao ao tempo
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 38
Determinante da matriz Jacobiana
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 39
Soluo para as velocidades secundrias
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 40
Velocidades secundrias
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 41
Aceleraes secundrias
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 42
Aceleraes secundrias
19/03/2012 Prof. Jorge Luiz Erthal 43
Continua com anlise de ponto
de interesse...