Prática 05

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO CARLOS CCET
Dept : Engenharia Eltrica

Data de Realizao: 04/06/2014
Data de Entrega : 11/06/2014

Interfaceamento de Sistemas

Prof. Roberto Santos Inoue

Relatrio N : 05
Nome da Prtica : Aferio de Velocidade pelo Encoder em
Quadratura

Nome RA
Bruna Souza Moraes 411906
Guilherme Cunha Yuki 348724
Helder Eiki Oshiro 383821
Leticia Oliveira de Deus 411949
Vitor Izumino Sgrignoli 383791

So Carlos
2014
_______________________________________________________________________________

2

Sumrio
1. INTRODUO ........................................................................................................................... 3
2. MATERIAL .................................................................................................................................. 4
3. PROCEDIMENTO......................................................................................................................... 4
4. RESULTADOS .............................................................................................................................. 4
4.1 Estudo do Encoder em Quadratura ..................................................................................... 4
4.2 Clculo da Velocidade Angular a partir do Perodo .......................................................... 6
4.3 Clculo da Velocidade Angular Utilizando uma Base de Tempo fixa ............................ 7
5. PS-LABORATRIO................................................................................................................... 8
Exerccio 1 ...................................................................................................................................... 8
Pela frmula: .................................................................................................................................... 15
6. CONCLUSO .............................................................................................................................. 17

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3
1. INTRODUO

Os encoders so dispositivos eletromecnicos que podem medir movimento ou posio. A
maioria utiliza sensores pticos para fornecer sinais eltricos no formato de trens de
pulsos que podem, por sua vez, ser traduzidos em movimento, direo ou posio.
Fatores que afetam a aquisio de dados:
Nmero de pulsos por revoluo do eixo (PPR)
Simetria dos pulsos
Existem quatro tipos de encoders: os simples, os incrementais, os de quadratura e os
encoders absolutos.
Os encoders incrementais e de quadratura identificam e contam pulsos eltricos alm de
reconhecer o sentido do movimento que gerou estes pulsos. Por exemplo, se uma roda
girar, o encoder reconhecer que a roda girou, o quanto ela girou e em
qual sentido ela girou. A nica diferena entre o encoder incremental e o encoder de
quadratura que a cada pulso que o incremental reconhece, o de quadratura reconhece
dois, o que duplica sua leitura e, consequentemente, duplica sua preciso.

Figura 1 Componentes de um encoder ptico
Utilizando-se dois canais de leitura A e B, defasados 90 entre si, possvel determinar o
sentido de rotao analisando se subida do clock A (ou descida) o canal B estiver em alta
(ou em baixa).

Figura 2 Canais de leitura A e B

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4
2. MATERIAL
Fonte de alimentao varivel
Multmetro digital
Osciloscpio D=digital
Kit de motor DC + enconder em quadratura
Kit de tacmetro digital
Cabos para conexo entre os kits didticos

3. PROCEDIMENTO
o Aciona-se diretamente o Motor DC com a fonte de alimentao ajustvel com tenso de
12V.
o Realiza-se a leitura do Canal A do encoder.
o Registra-se as formas de onda do Canal A e Canal B do encoder simultaneamente.
o Inverte-se a polaridade da tenso aplicada na tenso e registra-se as formas de onda do
Canal A e Canal B simultaneamente.
o Registra-se o sinal do canal Z do encoder.

4. RESULTADOS

4.1 Estudo do Encoder em Quadratura

Para uma alimentao de 12V no motor, a forma de onda obtida no canal A do
encoder est na figura abaixo:

Figura 3 Sada do canal A do encoder para alimentao de 12V do motor.

observvel que a tenso de pico so os 12V da alimentao do motor.
Tambm foi ligado e mensurado o canal B do encoder com o outro par de pontas
de prova do osciloscpio.
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5

Figura 4 Sada do canal A e B do encoder para alimentao de 12V do motor.

possvel notar que ambos os canais apresentam sadas de mesma amplitude e
frequncia, porm defasados em cerca de 100. O esperado era uma defasagem prxima
de 90, porm o resultado medidos pelo osciloscpio apresenta uma pequena margem de
erro, tambm possui o erro do encoder e outros dos efeitos fsicos envolvidos. Com essas
consideraes, o resultado obtido foi bem satisfatrio.
Em seguida foi invertida a alimentao do motor, porm mantida a mesma tenso
de 12V. Foram apenas invertidos os fios de ligao do motor com a fonte.

Figura 5 Sada do canal A e B do encoder para alimentao invertida de 12V do motor.

Apesar do motor ter invertido seu sentido de rotao, como esperado a defasagem
manteve-se prxima de 100, prxima a 90, porm a ordem dos sinais se inverteram.
E tambm foi registrada a sada do canal Z do encoder.

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6

Figura 6 Sada do canal Z do encoder para alimentao invertida de 12V do motor.

O Canal Z pulsa a cada volta completa. Com a alimentao em 12V, a frequncia
registrada foi de 20,79Hz.Isto equivale a1217 RPM.

4.2 Clculo da Velocidade Angular a partir do Perodo

A partir das medies feitas no osciloscpio, para os diferentes valores de tenso,
foram preenchidos os dados da tabela 1.

()

()

()
Tac.
Digital

()

(/)

(/)
5 127,30 7,85 k 818 7,85 42,32 471
10 58,36 17,14 k 1940 17,14 107,69 1028
15 38,16 26,21 k 2685 26,21 164,68 1573
20 28,17 35,50 k 3630 35,50 223,05 2130
24 23,30 42,92 k 4380 42,92 269,67 2575
Tabela 1 Tenso no motor e medio da velocidade angular.

Pelo datasheet do encoder a resoluo dele de
= 1000. Temos tambm que o

perodo do pulso do sinal e f a frequncia do sinal. Assim para o clculo das velocidades
angulares foram utilizadas as frmulas a seguir.
O , nmero de pulsos definido pela equao:

=
Considerando =
, a frequncia do sinal sendo a frequncia do canal A. Para

em Hertz:

() =

_______________________________________________________________________________

7
Para
em radianos por segundos:
(/) =
2

=
2

Para
em rotaes por minuto:
(/) =
60

=
60

4.3 Clculo da Velocidade Angular Utilizando uma Base de Tempo fixa

Escala
(s/div)
Janela
(s)
Pulsos

()

(/)

(/)
100 1 m 21 21 131,95 1260
50 500 11 22 138,23 1320
25 250 6 24 150,80 1440
10 100 2 20 125,66 1200
5 50 1 20 125,66 1200
Tabela 2 Medidas de velocidade angular com diferentes escalas de tempo fixas.

Para os clculos foram utilizadas novamente as frmulas, considerando o como
o nmero de pulsos contados no intervalo de janela definido e a janela definida.
Para
em Hertz:

() =

Para
em radianos por segundos:
(/) =
2

Para
em rotaes por minuto:
(/) =
60

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8
5. PS-LABORATRIO

Exerccio 1

Considere um motor DC cuja a velocidade angular de operao de no mximo
= 3000 RPM. O encoder acoplado em seu eixo apresenta uma resoluo R= 360
pulsos por revoluo. Um contador de 8 bits e sensvel a borda de descida foi conectado
a um dos canais do encoder para aferio de velocidade. Diante dessas informaes,
desenvolva as seguintes tarefas:

1. Determinar o nmero mximo de contagem do contador;
O nmero mximo de contagem do contador obtido pela frmula:
= 2
1
Com v sendo o nmero de bits do contador, logo o nmero mximo de contagem
do contador :
= 2
8
1 = 255

2. Calcule o tempo mximo de amostragem para mensurar a velocidade do motor
DC;

O tempo mximo de amostragem pode ser encontrado pela frmula:
=
2(2
1)

Substituindo os valores dados de resoluo, no caso
= R = 360
pulsos/revoluo, velocidade angular de operao mxima e nmero de bits do contador:
=
2(2
8
1)
360 3000
2
60
=
2 255
2 6 3000
=
255
18000

= 14,2

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9
3. Trace o grfico da relao entre a velocidade mxima mensurvel por tempo de
amostragem (
), considerando-se o regime de operao do motor DC.

Ajuste as escalas de forma que a informao seja qualitativamente visualizada;

utilizada para plotar o grfico a frmula:
=
2(2
1)
] =
60(2
1)

Figura 7 Relao de velocidade mxima mensurvel por tempo de amostragem.

4. Trace o grfico da relao entre a velocidade mnima mensurvel por tempo de
amostragem (
), considerando-se o regime de operao do motor DC.

Ajuste as escalas de forma que a informao seja qualitativamente visualizada;

Para traar o grfico, feito pela frmula:
=
2
] =
60

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10

Figura 8 Relao de velocidade mnima mensurvel por tempo de amostragem.

5. Plote o grfico do erro relativo em funo do nmero do contador.
O erro relativo dado pela relao:
=
2

Em porcentagem:
=
1
100
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11

Figura 9 Erro relativo por nmero do contador.

Para melhor visualizao do grfico o nmero do contador foi ajustado para mostrar a
parte do grfico com erro igual ou inferior a 10%.

6. Plote o grfico do erro relativo em funo da velocidade angular do motor DC.
Para tanto, considere 5 valores de tempo de amostragem distintos. Observe que
haver 5 grficos distintos que devero ser plotados na mesma janela.

Para plotar o grfico foram considerados os valores de tempo de amostragem de:

Segmento
1
(azul)
2
(Roxo)
3
(Preto)
4
(Verde)
5
(Vermelho)
Tempo de amostragem [ms] 3 5,8 8,6 11,4 14,2
_______________________________________________________________________________

12

Para a relao entre erro relativo e velocidade angular, em RPM, foi utilizada a
frmula:
=
1
60
100

Figura 10 Erro relativo por velocidade angular.

Para um intervalo de 500 a 3000 RPM:
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13

Figura 11 Erro relativo por velocidade angular em um intervalo de 500 a 3000 RPM.

7. Diante das observaes dos grficos anteriores, determine um tempo de
amostragem qualquer que obtenha erros de medio abaixo de 5% em uma faixa
de operao entre 500 a 3000 rpm.
Pela anlise dos grficos anteriores, da figura , para o intervalo de velocidade
angular de 500 a 3000 RPM. Os valores de tempo de amostragem 3, 4 e 5
correspondentes aos valores de 10,2, 12,2 e 14,2 ms. Analisando os dados para um
tempo de amostragem de 6,68 ms em 500 rpm o erro relativo fica em torno de 4,999%,
quase 5%, sendo este tempo o limite inferior do tempo de amostragem para atender a
proposta do item.
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14

Figura 12 Erro relativo por velocidade angular para tempo de amostragem de 6,68 ms

8. Mediante uma anlise da planta de controle, determinou-se que o tempo mximo
de amostragem seria de = para obter o desempenho adequado. Nessas
condies, seria possvel obter medies abaixo de 5%, em uma faixa de
operao entre 500 e 3000 RPM? Caso contrrio, quais so as medidas possveis
para solucionar este problema? Considere o tempo de amostragem de 5ms e
trace o grfico de erro relativo em funo da velocidade angular, variando-se
= , .
Como visto no item anterior o tempo de amostragem mnimo para um erro inferior a
5% de 6,68 ms. Logo para um tempo de amostragem 5 ms o erro superior a 5%.
Aumentando a Resoluo possvel diminuir o erro relativo, sem precisar alterar o tempo
de amostragem ou o intervalo de medio de velocidade. Na figura abaixo possvel
observar bem este comportamento, alterando a Resoluo.

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Figura 13 Erro relativo por velocidade angular para tempo de amostragem de 5 ms, alterando a Resoluo.

9. Determine analiticamente o valor mnimo de , de forma que o erro de medio
seja inferior 5% para = , no regime de operao de 400 a
3000 RPM.
Para se determinar o limite para um erro de 5% para as resolues, considerado,
como visto nos grficos, que quanto maior a resoluo menor o erro relativo e quanto
maior o tempo de amostragem menor o erro relativo. Para este mtodo tambm o erro
relativo maior para a velocidade mais baixa, no caso 400 RPM. Logo o tempo de
amostragem determinado para que seja inferior a 5% para a velocidade de 400 RPM.
Pela frmula:

1
60
100
esperado na frmula que dobrar a resoluo diminui o tempo de amostragem
pela metade. Fazendo agora por anlise grfica temos na figura abaixo, que uma
aproximao da figura , no intervalor de 350 a 500 RPM, para melhor visualizao.
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16

Figura 14 Erro relativo por velocidade angular com resoluo de 360 pulsos/rev no intervalo de 350 a 500 RPM.

possvel observar que em 400 RPM, apenas as curvas preta, verde e vermelha
esto abaixo de 5% de erro relativo. Assim a curva preta, correspondente ao tempo de
amostragem de 8,6 ms, muito prxima do erro relativo de 5%, assim pode-se considerar
que o tempo de amostragem, pela anlise do comportamento das curvas do grfico deve
ser superior a 8,4 ms. Assim para 2 , o tempo de amostragem deve ser de 4,2 ms e
para 4 , o tempo de amostragem deve ser de 2,1 ms.
Agora para confirmao pela frmula, para uma resoluo de =
pulsos/revoluo e velocidade angular de 400 RPM e erro relativo de 5%, temos:

1
400
60
360 0,05
= 8,33
Para uma resoluo de 2 = pulsos/revoluo e velocidade angular de 400
RPM e erro relativo de 5%, temos:

1
400
60
720 0,05
= 4,17
Para uma resoluo de 4 = pulsos/revoluo e velocidade angular de 400
RPM e erro relativo de 5%, temos:

1
400
60
1440 0,05
= 2,08
Assim garantido que para R o tempo de amostragem 8,4 ms, para 2 o tempo
_______________________________________________________________________________

17
de amostragem de 4,2ms e para 4 o tempo de amostragem de 2,1ms garantem que o
erro relativo da medio fique abaixo de 5%.

Exerccio 2

Considere um motor de induo trifsico cuja velocidade angular de
operao de no mximo =2000rpm. O encoder acoplado em seu eixo apresenta
uma resoluo de R=200 pulsos/revoluo. Um contador de 8 bits e sensvel a
borda de descida foi conectado a um dos canais do encoder para a aferio de
velocidade.

1. Determine o valor mnimo de T para obter erros de 5% para velocidade entre 200rpm e
2000rpm;
max
=2000rpm
N
p
=200
V=8bits
Pelo mtodo de medida de frequncia:
=
60
100
5 =
60
200200
100
=
60
2000
= 0,03

2. Determine o valor mximo de T para a leitura de velocidade;
=
(
=38,25ms

6. CONCLUSO

_______________________________________________________________________________

18
Atravs do experimento pode-se obter uma melhor clareza sobre o controle do
motor e do encoder, assim como seu funcionamento e sinais dos canais do encoder.
Os experimentos e comportamento do motor ocorreram dentro do esperado.

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Dept : Engenharia Eltrica

= 1000. Temos tambm que o

, a frequncia do sinal sendo a frequncia do canal A. Para

em radianos por segundos:

em rotaes por minuto:

em radianos por segundos:

em rotaes por minuto:

), considerando-se o regime de operao do motor DC.

), considerando-se o regime de operao do motor DC.

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