Universidade Federal do Esprito Santo - Centro Tecnolgi co

Departamento de Engenharia Eltrica

Projeto 3 Realimentao de Estados do Servoposicionador

Professores de Controle 2014/1


Objetivos:
Proj etar um controlador usando realimentao de estados para a posio
com e sem di sco de inrcia e sem atraso.

Comparar a realimentao de estados com e sem integral do erro.


Requisitos do proj eto
- erro estacionrio aproximadamente nulo
- tempo de subida menor que 0,4 segundos para o sistema sem o disco de inrcia e 0,8
segundo com o disco.
- sobressinal menor que 10%

1. Use a funo de transferncia de primeira ordem do modelo de velocidade j obtida:
0

(s) =
ki
:s+1

2. Use tambm a funo de transferncia de posio:
0
p
(s) =0

(s)
k
s

onde k a constante calculada a partir da inclinao da rampa.
Assim tem-se: (s) =
ki
:s+1
kii
s
u(s) que relaciona a tenso aplicada com a posio
medida em volts no potencimetro.

Determine a funo de transferncia do servoposicionador com a realimentao
de estados conforme est representado na Figura 1, e calcule os ganhos de
realimentao (K
vel
e K
pos
) que devem estar dentro do intervalo entre 0,1 e 5, de
maneira que a especificao de tempo de subida e sobressinal seja satisfeita











Figura 1: Fluxograma de realimentao de estados.

Em seguida faa simulao da resposta ao degrau da funo de transferncia em
malha fechada para verificar se as especificaes foram atendidas.


Seja o diagrama de fluxo mostrado na Figura 2, que representa o sistema
realimentado de posio com integral do erro. Determine o ganho Ki de maneira
que a reposta ao degrau tenha o transitrio aproximadamente igual ao do sistema
sem realimentao de estados sem integral do erro.



Figura 2: Diagrama de fluxo do sistema com realimentao de estados e integral do erro
Escolher o ganho Ki menor ou igual a 3 e maior que 0,5.
Monte a Planta a ser controla composta por:



OBS1: Ligue a tenso do taco na entrada E0, a tenso do potenci metro na
entrada E1, e o terminal S0 na entrada do dri ve do motor.
OBS2: Obtenha a respostas reais usando o programa Labreal. O Labreal est no
diretrio c:\l abdecontrole\Labreal. No espao de trabalho do Matlab digite
labreal. Em seguida insira as seguintes informaes:

- Ganhos de realimentao de posio e de velocidade obtidos de acordo com os itens
3 e 4;
- Amplitude da entrada degrau =3
- Tempo de simulao =5
- Integral do erro : igual a zero se no tiver realimentao de posio com integral do
erro, e diferente de zero se caso contrrio
- Arquivo: escrever o nome do arquivo em que os dados sero salvos
- Plot : marque esta opo caso queira plotar o grfico

Repita os procedimentos usando agora o disco de inrcia.
Compare os resultados reais com os obtidos atravs da simulao (itens 3 e 4).
Compare os resultados com o controle PID de posio do Projeto 2.