Introduo Computao Grfica

Introduo Computao Grfica

Curvas
Curvas
Claudio Esperana
Paulo Roma Cavalcanti
Modelagem Geomtrica
Modelagem Geomtrica
Disciplina que visa obter representaes algbricas
para curvas e superfcies com determinado aspecto
e/ou propriedades
At agora temos considerado quase que
exclusivamente objetos geomtricos compostos de
segmentos de reta ou polgonos (curvas/superfcies
lineares por parte)
! Na maioria dos casos, so aproximaes de curvas e
superfcies algbricas
! Mesmo quando s podemos desenhar segmentos de
reta e polgonos, conhecer o objeto que estamos
aproximando fundamental
Curvas e Superfcies Paramtricas
Curvas e Superfcies Paramtricas
Normalmente, o resultado da modelagem dado
em forma paramtrica
! Permite que a curva/superfcie seja desenhada
(aproximada) facilmente
! Permite indicar que trechos da curva/superfcie sero
usados
! Manipulao algbrica mais simples
Curva em 3D dada por
! C(t) = [C
x
(t) C
y
(t) C
z
(t)]
T
Superfcie em 3D dada por
! S(u, v) = [S
x
(u, v) S
y
(u, v) S
z
(u, v)]
T
Continuidade
Continuidade
Normalmente queremos curvas e
superfcies suaves
Critrio de suavidade associado com
critrio de continuidade algbrica
! Continuidade C
0
! funes paramtricas
so contnuas, isto , sem pulos
! Continuidade C
1
! funes paramtricas
tm primeiras derivadas contnuas, isto
, tangentes variam suavemente
! Continuidade C
k
! funes paramtricas
tm ksimas derivadas contnuas
Alternativamente, G
k
: continuidade
geomtrica
! Independente de parametrizao
! Assumir curva parametrizada por
comprimento de arco
C
1
C
0
C
2
Interpolao x Aproximao
Interpolao x Aproximao
natural querermos modelar uma curva suave que
passa por um conjunto de pontos dados
Se a curva desejada polinomial, chamamos tal
curva de interpolao polinomial lagrangeana
Entretanto, o resultado nem sempre o esperado
(oscilaes)
mais comum querermos curvas que passem
perto dos pontos dados, isto , aproximaes
Algoritmo de
Algoritmo de
De
De
Casteljau
Casteljau
Suponha que queiramos aproximar uma
curva polinomial entre dois pontos p
0
e p
1
dados
A soluo natural um segmento de reta
que passa por p
0
e p
1
cuja parametrizao
mais comum
p(u) = (1 u) p
0
+ u p
1
Podemos pensar em p(u) como uma
mdia ponderada entre p
0
e p
1
Observe que os polinmios (1 u) e u
somam 1 para qualquer valor de u
! So chamadas de funes de mistura
(blending functions)
p
0
p
1
u
Algoritmo de
Algoritmo de
De
De
Casteljau
Casteljau
Para generalizar a idia para trs pontos p
0
,
p
1
e p
2
consideramos primeiramente os
segmentos de reta p
0
-p
1
e p
1
p
2
p
01
(u) = (1 u) p
0
+ u p
1
p
11
(u) = (1 u) p
1
+ u p
2
Podemos agora realizar uma interpolao
entre p
01
(u) e p
12
(u)
p
02
(u) = (1 u) p
01
(u) + u p
11
(u)
= (1 u)
2
p
0
+ 2 u (1 u) p
1
+ u
2
p
2
Algoritmo de
Algoritmo de
De
De
Casteljau
Casteljau
p
1
p
11
p
01
u = 0.25
p
02
p
2
p
0
Algoritmo de
Algoritmo de
De
De
Casteljau
Casteljau
p
1
p
11
p
01
u = 0.5
p
02
p
2
p
0
Algoritmo de
Algoritmo de
De
De
Casteljau
Casteljau
p
1
p
11
p
01
u = 0.75
p
02
p
2
p
0
Algoritmo de
Algoritmo de
De
De
Casteljau
Casteljau
p
1
p
02
(u)
p
2
p
0
Algoritmo de
Algoritmo de
De
De
Casteljau
Casteljau
A curva obtida pode ser entendida como a mistura
dos pontos p
0
, p
1
e p
2
por intermdio de trs funes
quadrticas:
! b
02
(u) = (1 u)
2
! b
12
(u) = 2 u (1 u)
! b
22
(u) = u
2
Aplicando mais uma vez a idia podemos definir uma
cbica por 4 pontos
p
02
(u) = (1 u)
2
p
0
+ 2 u (1 u) p
1
+ u
2
p
2
p
12
(u) = (1 u)
2
p
1
+ 2 u (1 u) p
2
+ u
2
p
3
p
03
(u) = (1 u) p
02
(u) + u p
12
(u)
= (1 u)
3
p
0
+ 3 u (1 u)
2
p
1
+ 3 u
2
(1 u) p
2
+ u
3
p
3
Algoritmo de
Algoritmo de
De
De
Casteljau
Casteljau
p
3
p
1
p
02
(u)
p
12
(u)
p
03
p
0
u = 0.25
p
2
Algoritmo de
Algoritmo de
De
De
Casteljau
Casteljau
p
3
p
1
p
02
(u)
p
12
(u)
p
03
p
0
u = 0.5
p
2
Algoritmo de
Algoritmo de
De
De
Casteljau
Casteljau
p
3
p
1
p
02
(u)
p
12
(u)
p
03
p
0
u = 0.75
p
2
Algoritmo de
Algoritmo de
De
De
Casteljau
Casteljau
p
3
p
1
p
02
(u)
p
12
(u)
p
03
(u)
p
0
p
2
Algoritmo de
Algoritmo de
De
De
Casteljau
Casteljau
Novamente temos uma curva dada pela soma de
4 funes de mistura (agora cbicas), cada uma
multiplicada por um dos 4 pontos
! b
03
(u) = (1 u)
3
! b
13
(u) = 3 u (1 u)
2
! b
23
(u) = 3 u
2
(1 u)
! b
33
(u) = u
3
Em geral, uma curva de grau n pode ser
construda desta forma e ser expressa por
!
"
"
n
j
j n j n
u b u
0
0
) ( ) ( p p
Curvas de
Curvas de
Bzier
Bzier
e Polinmios de
e Polinmios de
Bernstein
Bernstein
As curvas construdas pelo algoritmo de De Casteljau so
conhecidas como curvas de Bzier e as funes de mistura so
chamadas de base Bzier ou polinmios de Bernstein
Observamos que os polinmios de Bernstein de grau n tm
como forma geral b
i n
(u) = c
i
u
i
(1 u)
ni
Se escrevermos as constantes c
i
para os diversos polinmios,
teremos
! 1
o
grau: 1 1
! 2
o
grau: 1 2 1
! 3
o
grau: 1 3 3 1
! 4
o
grau: 1 4 6 4 1
Vemos que o padro de formao corresponde ao Tringulo de
Pascal e portanto, podemos escrever
i n i
n i
u u
i
n
u b
#
#
$
$
%
&
'
'
(
)
" ) 1 ( ) (
Polinmios de Bernstein
Polinmios de Bernstein
Polinmios de Bernstein de grau 3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
u
b03(u)
b13(u)
b23(u)
b33(u)
Forma Matricial da Base
Forma Matricial da Base
Bzier
Bzier
Podemos escrever a equao para uma curva
de Bzier cbica na forma
*
*
*
*
+
,
-
-
-
-
.
/
# #
#
#
"
*
*
*
*
+
,
-
-
-
-
.
/
" "
1 3 3 1
0 3 6 3
0 0 3 3
0 0 0 1
] 1 [ ) ( ) (
3
2
1 `
0
3 2
03
B
B
B
u u u u u
M
M
p
p
p
p
M p p
Bzier base da es coeficient de matriz a onde

Propriedades de Curva de
Propriedades de Curva de
Bzier
Bzier
Continuidade infinita (todas as derivadas so contnuas)
O grau da curva (do polinmio) dado pelo nmero de
pontos do polgono de controle menos 1
A curva de Bzier est contida no fecho convexo do
polgono de controle
! Os polinmios de Bernstein somam 1 para qualquer u
A curva interpola o primeiro e ltimo ponto do polgono
de controle
Propriedades de Curva de
Propriedades de Curva de
Bzier
Bzier
As tangentes curva em p
0
e p
n
tm a direo dos
segmentos de reta p
0
p
1
e p
n-1
p
n
, respectivamente
! Para cbicas, as derivadas so 3(p
1
p
0
) e 3(p
2
p
3
)
Qualquer linha reta intercepta a curva tantas ou menos
vezes quanto intercepta o polgono de controle
! No pode oscilar demasiadamente
Transformar os pontos de controle (transf. afim) e
desenhar a curva equivalente a desenhar a curva
transformada
Desenhando Curvas
Desenhando Curvas
Bzier
Bzier
Curva normalmente aproximada por uma linha
poligonal
Pontos podem ser obtidos avaliando a curva em u =
u
1
, u
2
... u
k
! Avaliar os polinmios de Bernstein
! Usar o algoritmo recursivo de De Casteljau
Quantos pontos?
! Mais pontos em regies de alta curvatura
Idia: subdividir recursivamente a curva em trechos
at que cada trecho seja aproximadamente reto
Subdiviso de Curvas
Subdiviso de Curvas
Bzier
Bzier
Como saber se trecho da curva reto?
! Encontrar o polgono de controle do trecho
! Parar se vrtices do polgono forem
aproximadamente colineares
p
10
p
20
u = 0.5
p
01
p
11
p
21
p
02
p
12
p
03
p
30
p
00
Curvas de
Curvas de
Hermite
Hermite
Ao invs de modelar a curva a partir de um polgono de controle
(Bzier), especifica-se pontos de controle e vetores tangentes
nesses pontos
Vantagem: fcil emendar vrias curvas bastando especificar
tangentes iguais nos pontos de emenda
Exemplos (cbicas):
Curvas de
Curvas de
Hermite
Hermite
No caso de cbicas, temos o ponto inicial e final
alm dos vetores tangentes
0 1
*
*
*
*
+
,
-
-
-
-
.
/
#
#
#
#
"
*
*
*
*
+
,
-
-
-
-
.
/
2
2
"
1 1 0 0
1 2 1 0
2 3 0 0
2 3 0 1
) 1 (
) 0 (
1 ) (
1
0
3
2
H
H
u u u u
M
p
p
p
p
M p
onde

Curvas Longas
Curvas Longas
Curvas Bzier com k pontos de controle so de grau
k 1
Curvas de grau alto so difceis de desenhar
! Complexas
! Sujeitas a erros de preciso
Normalmente, queremos que pontos de controle
tenham efeito local
! Em curvas Bzier, todos os pontos de controle tm
efeito global
Soluo:
! Emendar curvas polinomiais de grau baixo
! Relaxar condies de continuidade
Emendando Curvas
Emendando Curvas
Bzier
Bzier
Continuidade C
0
: ltimo ponto da primeira = primeiro ponto da
segunda
Continuidade C
1
: C
0
e segmento p
2
p
3
da primeira com mesma
direo e comprimento que o segmento p
0
p
1
da segunda
Continuidade C
2
: C
1
e + restries sobre pontos p
1
da primeira e
p
2
da segunda
p
3
p
0
p
1
p
2
p
2
p
1
p
2
p
0
Splines
Splines
A base de Bzier no prpria para a modelagem
de curvas longas
! Bzier nica: suporte no local
! Trechos emendados: restries no so naturais
Base alternativa: B-Splines
! Nome vem de um instrumento usado por desenhistas
! Modelagem por polgonos de controle sem restries
adicionais
! Suporte local
Alterao de um vrtice afeta curva apenas na vizinhana
! Existem muitos tipos de Splines, mas vamos nos
concentrar em B-splines uniformes
Uma B-spline uniforme de grau d tem continuidade C
d-1
Curvas
Curvas
B
B
-
-
Spline
Spline
Funes de base so no nulas apenas em um intervalo no
espao do parmetro
! Como impossvel obter isso com apenas 1 polinomial, cada
funo de base composta da emenda de funes polinomiais
! Por exemplo, uma funo de base de uma B-spline quadrtica
tem 3 trechos (no nulos) emendados com continuidade C
1
B
i
(u)
u
Curvas
Curvas
B
B
-
-
Spline
Spline
Todas as funes de base tm a mesma forma, mas so
deslocadas entre si em intervalos no espao de parmetros
Num determinado intervalo, apenas um pequeno nmero de
funes de base so no-nulas
! Numa B-spline quadrtica, cada intervalo influenciado por 3
funes de base
B
i
(u)
B
i+1
(u)
B
i1
(u)
u
Curvas
Curvas
B
B
-
-
Spline
Spline
Os valores u
i
do espao de parmetro que
delimitam os intervalos so chamados de ns
Podemos pensar em intervalos regulares por
enquanto (B-Splines uniformes) isto , u
i
= 1
B
i
(u)
B
i+1
(u)
B
i1
(u)
u
i
u
i+1
u
i+2
u
i+3
u
i+4
u
i1
u
Funes da Base
Funes da Base
B
B
-
-
Spline
Spline
Queremos exprimir curvas como pontos mesclados por
intermdio de funes da base B-Spline
onde m o nmero de pontos do polgono de controle e d o
grau da B-spline que se quer usar
Para derivar as funes da base B-spline pode-se resolver um
sistema de equaes
! Para B-splines cbicas, requere-se continuidade C
2
nos ns, a
propriedade do fecho convexo, etc
Uma maneira mais natural utilizar a recorrncia de Cox-de
Boor que exprime as funes da base B-Spline de grau k como
uma intepolao linear das funes de grau k-1
!
"
"
m
i
i d i
u B u
0
,
) ( ) ( p p
Recorrncia
Recorrncia
Cox
Cox
-
-
de
de
Boor
Boor
1 , 1
1 1
1
1 , ,
1
0 ,
) (
contrrio. caso 0
, para 1
) (
# 3
3 3 3
3 3
#
3
3
#
#
3
#
#
"
4
5
6
7 8
"
d k
k d k
d k
d k
k d k
k
d k
k k
k
B
u u
u u
B
u u
u u
u B
u u u
u B
B
i,0
(u) B
i+1,0
(u) B
i+2,0
(u) B
i,1
(u) B
i+1,1
(u)B
i+2,0
(u) B
i,2
(u) B
i+1,2
(u) B
i,3
(u)
u
i1
u
i
u
i+1
u
i+2
u
i+3
u
i+4
u
Recorrncia
Recorrncia
Cox
Cox
-
-
de
de
Boor
Boor
1 , 1
1 1
1
1 , ,
1
0 ,
) (
0
, 1
) (
# 3
3 3 3
3 3
#
3
3
#
#
3
#
#
"
4
5
6
7 8
"
d k
k d k
d k
d k
k d k
k
d k
k k
k
B
u u
u u
B
u u
u u
u B
u u u
u B
contrrio. caso
para
!
"
"
m
i
i d i
u B u
0
,
) ( ) ( p p
p(u
i+2
!u<u
i+4
)
p
i+3
p
i
p
i+1
p
i+2
d = 0
(assumir que para u = u
i
Spline de grau 0 passa por p
i
)
p(u
i
!u<u
i+1
)
p(u
i+2
!u<u
i+3
)
p(u
i+1
!u<u
i+2
)
Recorrncia
Recorrncia
Cox
Cox
-
-
de
de
Boor
Boor
1 , 1
1 1
1
1 , ,
1
0 ,
) (
0
, 1
) (
# 3
3 3 3
3 3
#
3
3
#
#
3
#
#
"
4
5
6
7 8
"
d k
k d k
d k
d k
k d k
k
d k
k k
k
B
u u
u u
B
u u
u u
u B
u u u
u B
contrrio. caso
para
!
"
"
m
i
i d i
u B u
0
,
) ( ) ( p p
p
i+2
p
i+3
p(u
i
!u<u
i+1
)
p(u
i+2
!u<u
i+3
)
p
i
d = 1
p
i+1
p(u
i+1
!u<u
i+2
)
Recorrncia
Recorrncia
Cox
Cox
-
-
de
de
Boor
Boor
1 , 1
1 1
1
1 , ,
1
0 ,
) (
0
, 1
) (
# 3
3 3 3
3 3
#
3
3
#
#
3
#
#
"
4
5
6
7 8
"
d k
k d k
d k
d k
k d k
k
d k
k k
k
B
u u
u u
B
u u
u u
u B
u u u
u B
contrrio. caso
para
!
"
"
m
i
i d i
u B u
0
,
) ( ) ( p p
p
i+2
p
i+3
p
i
d = 2
p
i+1
Recorrncia
Recorrncia
Cox
Cox
-
-
de
de
Boor
Boor
1 , 1
1 1
1
1 , ,
1
0 ,
) (
0
, 1
) (
# 3
3 3 3
3 3
#
3
3
#
#
3
#
#
"
4
5
6
7 8
"
d k
k d k
d k
d k
k d k
k
d k
k k
k
B
u u
u u
B
u u
u u
u B
u u u
u B
contrrio. caso
para
!
"
"
m
i
i d i
u B u
0
,
) ( ) ( p p
p
i+2
p
i+3
p
i
d = 3
p
i+1
Propriedades das
Propriedades das
B
B
-
-
Splines
Splines
Dados n+1 pontos (p
0
... p
n
) , composta de (n-d+1)
curvas Bzier de grau d emendadas com
continuidade d-1 nos n+d+1 ns u
0
, u
1
, ... , u
n+d+1
Cada ponto da curva afetado por d+1 pontos de
controle
Cada ponto de controle afeta d+1 segmentos
Curva restrita ao fecho convexo do polgono de
controle
Invarincia sob transformaes afim
Efeito dos Ns
Efeito dos Ns
Os intervalos entre ns influenciam a importncia
dos pontos de controle
! Exemplo: B-spline Qudrica
Inserindo Ns
Inserindo Ns
Podemos ver que as B-splines uniformes em geral
no passam pelos pontos de controle
Entretanto, se repetirmos ns podemos fazer a curva
se aproximar dos pontos de controle
! Para fazer a interpolao do primeiro ponto usando
uma B-Spline cbica, fazemos u
0
= u
1
= u
2
= u
3
! Para fazer uma B-spline cbica passando por 4 pontos
podemos usar o vetor de ns: 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1
! De fato, com este vetor de ns, teremos uma Bzier
cbica
Curvas
Curvas
Racionais
Racionais
Funes so razes
! Avaliados em coordenadas homogneas:
! NURBS (Non-UniformRational B-Splines): x(t), y(t),
z(t) e w(t) so B-splines no uniformes
Vantagens:
! Invariantes sob transformaes perspectivas e
portanto podem ser avaliadas no espao da imagem
! Podem representar perfeitamente sees cnicas tais
como crculos, elipses, etc
*
+
,
-
.
/
9
) (
) (
,
) (
) (
,
) (
) (
)] ( ), ( ), ( ), ( [
t w
t z
t w
t y
t w
t x
t w t z t y t x
Parametrizao
Parametrizao
de um
de um
Crculo
Crculo
Por exemplo, uma parametrizao conhecida do crculo
dada por
Podemos expressar essa parametrizao emcoordenadas
homogneas por:
2
2
2
1
2
) (
1
1
) (
u
u
u y
u
u
u x
3
"
3
#
"
2
2
1 ) (
2 ) (
1 ) (
u u w
u u y
u u x
3 "
"
# "
OpenGL
OpenGL
e Curvas Paramtricas
e Curvas Paramtricas
OpenGL define o que so chamados de avaliadores
que podem avaliar uma curva Bzier para um valor
do parmetro
! Para definir os pontos de controle:
gl Map1f ( )
! Para avaliar um ponto:
gl Eval Coor d( par am)
! Para avaliar uma seqncia de pontos:
gl MapGr i d1f ( n, t 1, t 2)
gl Eval Mesh1f ( mode, p1, p2)
Essas rotinas avaliam a curva em intervalos
regulares no espao de parmetros
! No necessariamente a melhor maneira!