SISTEMA DE MEDIO E CONTROLE DE DISTNCIA FRONTAL SISTEMA DE MEDIO E CONTROLE DE DISTNCIA FRONTAL

BASEADO NA FUSO ENTRE CMERA DIGITAL E APONTADOR LASER BASEADO NA FUSO ENTRE CMERA DIGITAL E APONTADOR LASER
Fabio Mazzariol Santiciolli,
FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA - DEPARTAMENTO DE MECNICA COMPUTACIONAL FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA - DEPARTAMENTO DE MECNICA COMPUTACIONAL
Agncia: Fapesp Palavras-Chave: Fuso de sensores Agncia: Fapesp Palavras-Chave: Fuso de sensores
Introduo
O primeiro prottipo da TWL foi construdo
aproveitando uma webcam e
Introduo
A navegao em tempo real um dos principais desafios da
robtica mvel. Com o desenvolvimento de mtodos de
sensoriamento de baixo custo computacional possvel chegar
aproveitando uma webcam e
alimentao j existentes no laboratrio,
alumnio, dois apontadores laser
sensoriamento de baixo custo computacional possvel chegar
mais prximo deste objetivo. Este projeto de iniciao cientfica
prope a fuso entre viso monocular e apontador laser de
alumnio, dois apontadores laser
em loja de variedades.
Foram usinados orifcios na carcaa
webcam e dos lasers e um pino para
prope a fuso entre viso monocular e apontador laser de
modo a formar um sensor medidor de distncia frontal TWL
(Trena Webcam Laser).
Metodologia
webcam e dos lasers e um pino para
lasers foram fixados em um suporte
malevel, para regular a direo
Metodologia
Os sistemas aqui estudados integram webcam, um ou mais
apontadores lasers e processamento em Java.
malevel, para regular a direo
suporte com preciso pois as
desalinhadas em relao aos feixes,
vez com os lasers alinhados satisfatoriamente
apontadores lasers e processamento em Java.
O prottipo ideal deve ter o feixe do laser alinhado
perfeitamente com o eixo da webcam, como ilustrado na Figura
vez com os lasers alinhados satisfatoriamente
webcam, as hastes de alumnio foram
Figura 3.
perfeitamente com o eixo da webcam, como ilustrado na Figura
1.
Figura 3 - Em A temos o primeiro prottipo da TWL aberto, em B temos uma viso geral do
prottipo montado. prottipo montado.
Entretanto, o alinhamento alcanado
construo do suporte no era construo do suporte no era
gerou um grande desalinho no primeiro
tambm gerou mtodos de medio
a geometria do prottipo, diferente
Figura 1 - Modelo terico de TWL
Conhecendo h e fazendo uma tabela de calibrao que
a geometria do prottipo, diferente
Observou-se que a prpria calibrao
dados de uma relao direta entre
Conhecendo h e fazendo uma tabela de calibrao que
contenha informaes de D e da posio do pixel mais brilhante
(ppb) em relao ao topo da matriz de pixels da imagem da
dados de uma relao direta entre
distncia da TWL frente ao
algoritmo de medio pde ser
entrada da posio do pixel brilhante
(ppb) em relao ao topo da matriz de pixels da imagem da
webcam, pode-se gerar um grfico de x ppb (Figura 2),
sendo:
entrada da posio do pixel brilhante
informaes da tabela gravada
dividiu-se a imagem ao meio entre
se o algoritmo sobre ambos, obtendo se o algoritmo sobre ambos, obtendo
Figura 4 - Primeiro grfico relativo tcnica de interpolao e o segundo regresso linear
Outro mtodo para obter a distncia Outro mtodo para obter a distncia
um processamento mais leve e com
distncias pequenas, j que para
Figura 9 - Relao prevista em teoria entre e ppb
A reta gerada por regresso linear neste grfico tem a seguinte
distncias pequenas, j que para
SRV-1 o controle mais refinado
operaes onde essas distncias
regio entre 20 e 30 cm pode
A reta gerada por regresso linear neste grfico tem a seguinte
forma:
regio entre 20 e 30 cm pode
Ento, com os dados da tabela de
geradas duas retas, uma para cada
Onde ipp o incremento de radianos para cada pixel e err
uma constante que corrige os referenciais dentro da matriz de
pixels.
geradas duas retas, uma para cada
Assim, o novo algoritmo apenas
posio dos pixels brilhantes, as
devolve a distncia, evitando a busca
pixels.
De posse desta equao, podemos finalmente montar a equao
a ser usada no processamento de dados:
devolve a distncia, evitando a busca
Uma vez com os algoritmos prontos,
de construo de um prottipo
a ser usada no processamento de dados:
de construo de um prottipo
sequncia do projeto foi dada
algoritmo de movimento e interao
rob mvel Surveyor SRV-1. Est rob mvel Surveyor SRV-1. Est
apontadores laser e comunicao
SISTEMA DE MEDIO E CONTROLE DE DISTNCIA FRONTAL SISTEMA DE MEDIO E CONTROLE DE DISTNCIA FRONTAL
BASEADO NA FUSO ENTRE CMERA DIGITAL E APONTADOR LASER BASEADO NA FUSO ENTRE CMERA DIGITAL E APONTADOR LASER
Douglas Eduardo Zampieri
DEPARTAMENTO DE MECNICA COMPUTACIONAL DEPARTAMENTO DE MECNICA COMPUTACIONAL
Chave: Fuso de sensores - Monoviso - Apontado laser - Rob Autnomo Chave: Fuso de sensores - Monoviso - Apontado laser - Rob Autnomo
construdo com baixssimo custo
e uma carcaa de fonte de
Os algoritmos de movimento esto completamente
desenvolvidos em linguagem Java. Foram implementados sobre e uma carcaa de fonte de
laboratrio, sucata de madeira e
laser de baixa qualidade adquiridos
desenvolvidos em linguagem Java. Foram implementados sobre
um console open source disponvel em www.surveyor.com
chamado SRVTest. laser de baixa qualidade adquiridos
carcaa para o posicionamento da
para a fixao da webcam. J os
chamado SRVTest.
para a fixao da webcam. J os
suporte feito em madeira e alumnio
direo do feixe. No foi usinado um direo do feixe. No foi usinado um
as carcaas destes lasers so
feixes, dada a baixa qualidade. Uma
satisfatoriamente com o eixo da satisfatoriamente com o eixo da
foram enrijecidas com epox. Ver
Figura 5 - esquerda temos uma imagem do processo de calibrao e direita alguns quadros
obtidos durante o mesmo.
Em A temos o primeiro prottipo da TWL aberto, em B temos uma viso geral do
prottipo montado. prottipo montado.
alcanado era muito precrio j que a
era mecanicamente robusta. Isso
Figura 6 - Diferentes ngulos do rob Surveyor SRV-1 em funcionamento com os algoritmos
estudados era mecanicamente robusta. Isso
primeiro prottipo de TWL, mas
medio de distncia que ignorassem
diferente do previsto na teoria inicial.
estudados
Resultados e Discusso
diferente do previsto na teoria inicial.
calibrao gerou uma tabela rica de
entre posio do pixel brilhante e
Distncia Interpolao
Regresso
linear
Teoria inicial
entre posio do pixel brilhante e
anteparo. Ento um primeiro
obtido simplesmente com a
brilhante e a interpolao das
20 - 30 cm 0,5 cm 0,5 cm
Sistema
Mecanicamente
30 - 60 cm 1 a 3 cm
Inicio da
brilhante e a interpolao das
em um vetor. Com dois lasers,
entre esquerda e direita, aplicando-
obtendo-se 2 valores de distncia.
Mecanicamente
Inconsistente
Sem avaliao
30 - 60 cm 1 a 3 cm
Inicio da
divergncia
> 60 cm
Limitado pela
resoluo da
Divergncia
obtendo-se 2 valores de distncia.
Tabela 1 - Erros para dada faixa de posio
Sem avaliao
> 60 cm resoluo da
cmera
Divergncia
extrema
Tabela 1 - Erros para dada faixa de posio
Como podemos observar na tabela acima, para pequenas
distncias o prottipo de TWL eficiente e com o aumento da distncias o prottipo de TWL eficiente e com o aumento da
distncia os resultados divergem.
Dados os problemas mecnicos do primeiro prottipo de TWL e
do SRV1, a teoria inicial ainda no pode ser validade e o rob no
Primeiro grfico relativo tcnica de interpolao e o segundo regresso linear
distncia foi criado com o objetivo de
do SRV1, a teoria inicial ainda no pode ser validade e o rob no
pode navegar com dados quantitativos, apenas qualitativos. Mas
isso no impediu o desenvolvimento pleno dos algoritmos.
distncia foi criado com o objetivo de
com nfase apenas para uso em
para a aplicao futura sobre o rob
isso no impediu o desenvolvimento pleno dos algoritmos.
Os problemas de construo mecnica sero resolvidos
proximamente com a compra de equipamentos e uso de servios
adequados.
para a aplicao futura sobre o rob
refinado ocorreria exatamente em
fossem curtas. Observa-se que a
ser analisada como uma reta.
adequados.
Concluses
ser analisada como uma reta.
de calibrao de 20 a 30 cm foram
cada laser, por regresso linear.
Apesar da impossibilidade da validao da teoria inicial at o
momento por problemas de construo mecnica, foram criados
mtodos alternativos que possibilitaram outras tcnicas
cada laser, por regresso linear.
apenas recebe as informaes de
aplica nas equaes das retas e
busca sobre os vetores.
mtodos alternativos que possibilitaram outras tcnicas
independentes das dimenses do prottipo. O desenvolvimento
dos algoritmos est avanado, assim para concluso final basta
busca sobre os vetores.
prontos, mas com a impossibilidade
prottipo mecanicamente robusto, a
dos algoritmos est avanado, assim para concluso final basta
eliminar os problemas de montagem.
prottipo mecanicamente robusto, a
dada sobre o desenvolvimento do
interao com a distncia frontal do
Este possui uma webcam, dois
Contatos:
Fabio M. Santiciolli - fabiosanticiolli@gmail.com
Este possui uma webcam, dois
o wireless.
Douglas E. Zampieri - douglas@fem.unicamp.br