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Toolbox de Sistemas de
Controle
MATLAB
Junho - 2003
ndice
1. Introduo_____________________________________________________________2
2. Representao dos Sistemas_______________________________________________3
2.1. Representao dos Sistemas Contnuos no Tempo_________________________3
2.1.1. Funo de Transferncia____________________________________________3
2.1.2. Equaes de Estado________________________________________________3
2.1.3. Plos, Zeros e Ganho_______________________________________________4
2.1.4. Converses_______________________________________________________4
2.2. Representao dos Sistemas Discretos___________________________________6
3. Anlise da Resposta Transitria de Sistemas Contnuos no Tempo________________7
3.1. Resposta ao Degrau__________________________________________________7
3.2. Resposta ao Impulso_________________________________________________9
3.3. Resposta a Rampa___________________________________________________9
4. Anlise da Resposta Transitria de Sistemas Discretos no Tempo________________10
4.1. Gerao das Funes de Entrada______________________________________10
4.1.1. Entrada Tipo Delta de Kronecker_____________________________________10
4.1.2. Entrada Tipo Degrau______________________________________________10
4.1.3. Entrada Tipo Rampa_______________________________________________10
4.1.4. Entrada Tipo Acelerao___________________________________________10
4.2. Filtros Digitais_____________________________________________________11
4.3. Resposta ao Delta de Kronecker_______________________________________11
4.4. Resposta ao Degrau_________________________________________________11
4.5. Resposta a Rampa__________________________________________________11
5. Anlise pelos plos e zeros_______________________________________________12
5.1. Grfico do Lugar das Razes (Root Lcus)______________________________12
5.2. Mapa Plo-Zero____________________________________________________12
6. Resposta em Freqncia_________________________________________________13
1. Introduo
O objetivo deste trabalho ensinar a utilizar o MATLAB, voltado para a
aplicao em engenharia de controle, de uma maneira rpida e eficiente. Contudo ele
pressupe que voc j saiba alguns conceitos bsicos de MATLAB e que j tenha
conhecimentos de controle.
O enfoque no toolbox de Sistemas de Controle, mas muitas outras funes
alm das funes deste toolbox podem ser utilizadas para o estudo de engenharia de
controle. Apenas uma parte das funes do toolbox sero tratadas aqui pois a variedade
grande e a apostila poderia perder a objetividade.
Para ver as funes que esto contidas neste toolbox, digite no MATLAB:
>> help control
A fim de melhorar a didtica desta apostila, todos os comando que so digitados
no MATLAB foram emoldurados como no caso acima.
Para se aprofundar no assunto, consulte o livro:
- Soluo de Problemas de Engenharia de Controle com MATLAB,
Katsuhiko Ogata, Ed. PHB
Funo de Transferncia
2.1.2.
Equaes de Estado
Para definirmos as equaes de estado abaixo
x Ax Bu
y Cx Du
2.1.3.
2.1.4.
Converses
Basicamente temos as seguintes funes:
- tf2ss Converte funes de transferncia para equaes de estado.
- ss2tf Converte equaes de estado para funes de transferncia.
- ss2zp Converte equaes de estado para plos e zeros.
- zp2ss Converte plos e zeros para equaes de estado.
- tf2zp Converte funes de transferncia para plos e zeros.
- zp2tf Converte plos e zeros para funes de transferncia.
Exemplos:
Vamos utilizar o mesmo sistema anterior:
tf2ss
>> [A, B, C, D] = tf2ss(num,den)
A=
0 3 -2
1 0 0
0 1 0
B=
1
0
0
C=
0 1 3
D=
0
ss2tf
>> [num, den] = ss2tf(A,B,C,D)
num =
0 -0.0000 1.0000 3.0000
den =
1.0000 0.0000 -3.0000 2.0000
den =
1.0000
0.0000 -3.0000
3
2.0000
4.1.2.
4.1.3.
4.1.4.
10
X( z) a (z)
2
X (z ) 1 1,5327 z 1 0,6607 z 2
z 1,5327 z 0,6607
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K (s 2 1)
s(s 2)
Os comandos so:
>> num = [1 0 1];
>> den = [1 2 0];
>> rlocus(num,den);
>> grid
6. Resposta em Freqncia
Tipo
Como exemplo valor considerar o sistema: num = [0 1 5]; den = [1 0.5 1];
>> sistema = tf(num,den)
Transfer function:
s+5
--------------s^2 + 0.5 s + 1
As funes e os seus resultados so:
Comando
Resultado
Diagrama de Bode
>> bode(sistema);
Valor Singulares
(Equivale a resposta
em amplitude do
diagrama de bode)
>> sigma(sistema);
Diagrama de Nyquist
>> nyquist(sistema);
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Grfico de Nichols
>> nichols(sistema);
Mostra o diagrama de
Bode, mas indicando
>> margin(sistema);
as margens de ganho e
de fase.
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