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32-TDI
ESTIMATIVA DINAMICA
DA ATITUDE DE
SATELITES
ARTIFICIAIS
INPE
Sao Jose dos Campos
2011
PUBLICADO POR:
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE
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ESTIMATIVA DINAMICA
DA ATITUDE DE
SATELITES
ARTIFICIAIS
INPE
Sao Jose dos Campos
2011
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ii
A mente que se abre a uma nova idia jamais voltar ao seu tamanho
original.
Albert Einstein
Dedico
este
trabalho
instruo
meus
souberam
vii
avs,
me
que
mesmo
ensinar
sem
valor
de
nenhuma
aprender.
AGRADECIMENTOS
Primeiramente agradeo a Deus pelas oportunidades que surgem todos os dias na
minha vida, por mais uma etapa vencida e principalmente pelas pessoas, verdadeiros
anjos, que colocou no meu caminho e que sem elas tudo seria muito mais dcil.
Agradeo a meus pais, Roberto Garcia e Vania Veloso Garcia pelo incansvel apoio,
compreenso e incentivo durante todos estes anos. A minha irm Paula Veloso Garcia
pelo apoio dado em casa de forma a permitir que meu tempo fosse totalmente voltado
para o desenvolvimento deste trabalho e ao Andr C. S. de Oliveira pelo auxlio
computacional. Agradeo tambm ao meu querido Rubens Ferreira Freire Neto por
me acompanhar durante estes anos de trabalho.
Minha eterna gratido aos meus queridos orientadores e amigos, Dra. Maria Ceclia
Zanardi e Dr. Hlio Koiti Kuga, por dividirem comigo seus conhecimentos, por me
orientarem nesta trajetria e por serem parte deste importante trabalho.
Agradeo as minhas grande amigas Dra. Paula Cristiane Pinto Raimundo,
Dra. Rosana Aparecida Nogueira de Araujo e Aliana dos Reis Maciel pela presena
constante na minha vida, pelo apoio nos momentos difceis e por dividirem comigo
todas as minhas conquistas.
Aos meus brilhantes professores de fsica Helder Silva e Jacyrio Marques Martinho
Filho por terem sido responsveis pelo meu amor cincia e a professora de ingls
Helena Anas Rodrigues, pelo apoio e aulas extras durante as preparaes para as
apresentaes dos congressos internacionais.
Agradeo tambm aos amigos Sylvio de Miranda, Helena de Miranda e Isabella
de Miranda pelas palavras de incentivo, pela ateno e preocupao em me ajudar
no que fosse necessrio. Acreditem que no prposito de ensinar eu fui quem mais
aprendi.
Agradeo ao Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE pela valiosa oportunidade de estudo e CAPES por nanciar o desenvolvimento deste trabalho.
ix
RESUMO
Estimadores de estados tm sido empregados em diversas reas, em particular em
engenharia aeroespacial envolvendo problemas de estimao de atitude e rbita. Estes estimadores so aplicados de modo a inferir variveis no-observadas (estados) de
um sistema dinmico a partir de duas fontes incertas de informaes: as medies e
um modelo matemtico. Sob a premissa de modelo linear e rudo Gaussiano, o ltro
de Kalman a soluo tima recursiva mais conhecida para o problema de estimao
de estados, ao passo que o ltro de Kalman Estendido e, mais recentemente, o ltro
de Kalman Sigma-Ponto so as solues aproximadas mais comumente empregadas
para o caso no-linear. Neste trabalho, a proposta principal utilizar o ltro de
Kalman Sigma-Ponto para estimar a atitude, com caractersticas de tempo real, de
um satlite articial utilizando medidas reais fornecidas por sensores que esto a
bordo do satlite. Para validar a abordagem proposta de modo a realizar uma anlise mais completa do problema, apontando as principais vantagens e desvantagens
do mtodo, os resultados so comparados das seguintes maneiras: comparaes entre os estimadores aplicados a problemas no-lineares (ltro de Kalman Estendido
e ltro de Kalman Sigma-Ponto) e entre diferentes parametrizaes da atitude do
satlite (ngulos de Euler e quaternions de atitude). Os resultados mostram que o
algoritmo do Filtro de Kalman Sigma Ponto, mesmo sob condies iniciais imprecisas, capaz de convergir e fornecer estimativas de atitude com preciso superior aos
demais algoritmos. Estes resultados podero ser teis no processamento de imagens
dos satlites, visando melhoria na qualidade das mesmas, e poupando tempo de
processamento adicional dos especialistas de processamento de imagens.
xi
ABSTRACT
State estimators have been applied to dierent areas, particularly in aerospace engineering involving attitude and orbit estimation problem. These estimators are
applied in order to infer unobserved variables (state) of a dynamic system providing
two uncertain sources of information, namely, the measurements and a mathematical
model. Under linear model and Gaussian noise assumptions, the Kalman Filter is
the well-known optimal recursive solution for the state-estimation problem, whereas
the Extended Kalman Filter and, more recently, the Sigma-Point Kalman Filter are
the most commonly employed approximate solutions for the nonlinear case. In this
work, the main proposal is to use the Sigma-Point Kalman Filter to estimate the
attitude of an articial satellite, in real time, using real data provided by sensors
that are onboard the satellite. To validate the proposed approach in order to achieve a more complete analysis of the problem, pointing out the main advantages and
disadvantages of the method, the results will be compared in the following ways:
comparing the estimators applied to nonlinear problems (Extended Kalman Filter
and Sigma-Point Kalman Filter) and between dierent parameterizations of the satellite attitude (Euler angles and quaternions). The results show that the algorithm
of Sigma Point Kalman lter, even under inaccurate initial conditions, is able to
converge and provide estimates of attitude with superior accuracy when compared
to the other algorithms. This results may be useful in processing satellite images,
aimed at improving the quality of them, and saving additional processing time of
image processing by the experts.
xiii
LISTA DE FIGURAS
Pg.
4.1
Y Z
), orbital (xo,
yo zo
) e do
satlite (x, y, z ).
Fonte: Arantes (2005)
8.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
unscented
(a) Medidas reais fornecidas pelos sensores solar digital 1 e 2. (b) Medidas
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
yaw
de
9.7
9.8
9.9
9.14 (a) Comparao da inovao obtida sem erro de quantizao e com erro
de quantizao, relacionada ao DSS1. (b) Comparao do resduo obtido
sem erro de quantizao e com erro de quantizao, relacionado ao DSS1. 77
9.15 (a) Comparao da inovao obtida sem erro de quantizao e com erro
de quantizao, relacionada ao DSS2. (b) Comparao do resduo obtido
sem erro de quantizao e com erro de quantizao, relacionado ao DSS2. 78
9.16 (a) ngulo roll e seu erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU. (b) ngulo
pitch
yaw
yaw
yaw
de atitude estimado
com quatrnions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.19 Componente do bias estimada com quatrnions (a) no eixo x, (b) no eixo
y, (c) no eixo z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.20 (a) Inovao relacionada ao DSS1 obtida com quatrnions. (b) Resduo
relacionado ao DSS1 obtido com quatrnions. . . . . . . . . . . . . . . . 88
9.21 (a) Inovao relacionada ao DSS2 obtida com quatrnions. (b) Resduo
relacionado ao DSS2 obtido com quatrnions. . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.22 (a) Inovao relacionada ao IRES1 obtida com quatrnions. (b) Resduo
relacionado ao IRES1 obtido com quatrnions. . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.23 (a) Inovao relacionada ao IRES2 obtida com quatrnions. (b) Resduo
relacionado ao IRES2 obtido com quatrnions. . . . . . . . . . . . . . . . 91
9.24 Erro da atitude estimada com quatrnions (a) em roll, (b) em pitch, (c)
em yaw. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
9.25 Erro do bias estimado com quatrnions (a) no eixo x, (b) no eixo y, (c)
no eixo z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9.26 (a) ngulo roll de atitude estimado com o incremento do quatrnion. (b)
ngulo
pitch
9.29 (a) Inovao relacionada ao DSS2 obtida com o incremento do quatrnion. (b) Resduo relacionado ao DSS2 obtido com o incremento do quatrnion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.30 (a) Inovao relacionada ao IRES1 obtida com o incremento do quatrnion. (b) Resduo relacionado ao IRES1 obtido com o incremento do
quatrnion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9.31 (a) Inovao relacionada ao IRES2 obtida com o incremento do quatrnion. (b) Resduo relacionado ao IRES2 obtido com o incremento do
quatrnion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.32 Erro da atitude estimada com o incremento do quatrnion (a) em roll,
(b) em pitch, (c) em yaw. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
9.33 Erro do bias estimado com o incremento do quatrnion (a) no eixo x, (b)
no eixo y, (c) no eixo z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.34 Posio dos sensores de estrelas 1 e 2. Fonte: (SILVA et al., 2006) . . . . . 105
9.35 Resultados de determinao de atitude usando o algoritmo TRIAD nos
dados dos sensores de estrelas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
9.36 (a) ngulo roll de atitude estimado com ngulos de Euler. (b) ngulo
pitch
yaw
de
yaw
de
xvii
yaw
yaw
yaw
de atitude estimado
pitch
xviii
9.60 (a) Inovao relacionada ao IRES1 obtida com o incremento do quatrnion. (b) Resduo relacionado ao IRES1 obtido com o incremento do
quatrnion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
9.61 (a) Inovao relacionada ao IRES2 obtida com o incremento do quatrnion. (b) Resduo relacionado ao IRES2 obtido com o incremento do
quatrnion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
9.62 Erro da atitude estimada com o incremento do quatrnion (a) em roll,
(b) em pitch, (c)em yaw. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.63 Erro do bias estimado com o incremento do quatrnion (a) no eixo x, (b)
no eixo y, (c) no eixo z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
A.1 Congurao do satlite CBERS-2 em sua rbita. Fonte: Orlando, Kuga
(2007) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
xix
LISTA DE TABELAS
Pg.
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
9.9
xxi
CBERS
FKE
FKSP
FKU
INPE
RIGs
IRES
DSS
SE
STS1
STS2
J2000
MMQ
VAG
CCS
SCA
xxiii
LISTA DE SMBOLOS
(X, Y, Z )
(xo , yo , zo )
(x, y, z )
( Sx , S y , S z )
(Sox , Soy , Soz )
(, , )
(, , )
(x , y , z )
(x , y , z )
g
E[]
ij
Q
R1
R2
(H , H )
( , )
R
e
q
q
q4
q
x
q
()
y
xxv
H
F
P
P
P
h
f
W
(Pxx , Pxy )
( , , )
(x , y , z )
(DSS1 , DSS2 )
(IRES1 , IRES2 )
(q1 , q2 , q3 , q4 )
xxvi
SUMRIO
Pg.
1 INTRODUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Descrio da Tese
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 REVISO BIBLIOGRFICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 METODOLOGIA
...........................
4 SISTEMAS DE REFERNCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
4.1
Referencial Inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2
Referencial Orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3
Referencial do Satlite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
13
5.1
Modelo do Giroscpio
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.2
5.3
5.4
Sensor de Estrelas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6 REPRESENTAES DE ATITUDE . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1
6.1.1
6.2
21
6.2.1
..........
31
7.1
7.2
7.2.1
7.2.2
Filtro de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.2.2.1
7.2.2.2
A Transformao
8.1.1
8.2
Unscented
O Filtro de Kalman
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Unscented
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
45
55
Dados de Teste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
9.1.1
Satlite CBERS-2
9.1.2
Satlite CBERS-2B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
9.2.1
9.2.1.1
Dados de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.2.1.2
9.2.1.3
9.2.1.4
9.2.2
Unscented
Unscented
(FKU) . . . . . . 65
. . . . . . . . . . 78
9.2.2.1
Dados de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9.2.2.2
9.2.3
. . . . . . . . . . 84
9.2.3.1
9.3
Unscented
Unscented
. . . . . . . . . . 94
9.3.1
9.3.1.1
9.3.2
9.3.2.1
9.3.2.2
9.3.2.3
9.3.3
Unscented
Unscented
. . . . . . . . . . 108
. . . . . . . . . . 121
9.3.3.1
9.3.3.2
9.3.4
. . . . . . . . . . 126
9.3.4.1
9.4
Unscented
Unscented
Unscented
. . . . . . . . . . 136
x Filtro de Kal-
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
xxix
1 INTRODUO
Este trabalho est relacionado com a dinmica do movimento rotacional de satlites articiais, ou seja, com sua orientao espacial em relao a um sistema de
referncia inercial, denominada de atitude. A anlise da dinmica de atitude de um
satlite envolve abordagens de predio, estimao (ou determinao), e controle de
atitude. A primeira abordagem diz respeito a dinmica de atitude relacionada com
a predio de atitude podendo ser formulada de modo similar dinmica rotacional
de um corpo rgido. Neste processo deseja-se conhecer a orientao em funo do
tempo, uma vez conhecidas a orientao no instante inicial, a orientao espacial e
a velocidade de rotao do satlite com respeito a um sistema inercial, assim como
as caractersticas inerciais e os torques externos atuantes sobre o satlite. A segunda
abordagem realizada durante a anlise da misso de um satlite articial sendo
de grande importancia estimar (determinar) a atitude do veculo a partir dos dados
fornecidos pelos sensores a bordo. Este processo chamado de estimao de atitude e utilizado tanto para manter em segurana a carga til do satlite quanto
para auxiliar no sistema de controle. A terceira abordagem, associada ao controle de
atitude, est relacionada com a habilidade de se comandar uma atitude desejada e
pode ser do tipo ativo e passivo. O passivo se baseia na resposta natural do satlite
aos torques ambientais para manter a atitude desejada, enquanto o controle ativo
utiliza torques comandados para alcanar e manter a atitude requerida. Alm disso,
o controle pode resultar tambm de uma combinao das duas formas anteriores.
Dependendo das necessidades da misso, o controle de atitude pode necessitar de
maior ou menor preciso para manter a atitude nominal.
O enfoque deste trabalho a estimao de atitude de satlites articiais com um
modelo dinmico descrito por equaes no-lineares e que dispem de giroscpios
a bordo. A estimao de atitude para sistemas de equaes no-lineares constitui
a parte mais complexa da teoria de estimao, onde se deseja estimar estados que
variam no-linearmente, e as medidas so tambm relacionadas no-linearmente ao
estado. Para este tipo de problema, as variantes do Filtro de Kalman para sistemas
no-lineares so os estimadores recursivos mais utilizados atualmente devido a sua
fcil implementao. Destas variantes destacam-se o Filtro de Kalman Estendido e
os algoritmos do Filtro de Kalman Sigma-Ponto, sendo o primeiro muito utilizado
como tcnica padro para estimao no-linear recursiva. A diferena bsica entre
os dois algoritmos deriva da maneira pela qual as variveis aleatrias gaussianas so
1.1 Objetivos
O objetivo principal deste trabalho propor e desenvolver tcnicas de processamento de dados de sensores de atitude para determinao de atitude em tempo real
de satlites articiais. Para isto ser utilizada uma abordagem recente do ltro de
Kalman para sistemas no-lineares, o Filtro de Kalman Sigma-Ponto, que ser alimentado com dados reais fornecidos por sensores de atitude que esto a bordo do
satlite CBERS (Satlite Sino-Brasileiro de Sensoriamento Remoto). A anlise ser
realizada considerando trs diferentes parametrizaes para a atitude: ngulos de
Euler, quatrnion e incremento de quatrnion.
1.2 Motivao
Com a abordagem aqui proposta, espera-se aferir o comportamento do sistema de
controle de atitude de um satlite real, propor sensores com especicaes otimi2
zadas e/ou outro conjunto de sensores, e propor algoritmos para estimao de atitude alternativos no software embarcado. Com o desenvolvimento do algoritmo de
determinao dinmica de atitude, espera-se tambm que as discrepncias na determinao de atitude diminuam, de modo que os erros de apontamento permaneam
dentro das faixas de preciso da misso, reduzindo os erros de posicionamento nas
imagens fornecidas pelos satlites CBERS. Uma determinao de atitude mais precisa colabora tambm com o aumento da vida til do satlite, diminuindo o desgaste
dos equipamentos de controle de atitude, principalmente os atuadores, ou seja, as
rodas de momento que giram nominalmente a mais de 4000rpm.
2 REVISO BIBLIOGRFICA
Vrios trabalhos so encontrados na literatura relacionados com a anlise de diferentes tcnicas de estimao de atitude de satlites articiais com o objetivo de
proporcionar resultados mais precisos, com menor custo computacional e de fcil implementao. Desta forma, pretende-se apresentar aqui um resumo de alguns
trabalhos relacionados com mtodos de estimao de atitude aplicados a sistemas
no-lineares, considerados como fontes importantes para a realizao deste trabalho.
Leerts, Markley e Shuster (1982) fazem um estudo sobre a estimao da atitude
de satlites utilizando o ltro de Kalman. Neste trabalho a velocidade angular do
satlite obtida atravs de dados de giroscpios e o vetor de estado composto pelos
quaternions de atitude e pelo bias do giroscpio. Vrios caminhos so desenvolvidos
a m de mostrar as diferentes maneiras da utilizao dos quaternions como por
exemplo, utilizao dos incrementos do quaternion e reduo da dimenso da matriz
de covarincia.
Julier e Uhlmann (1997) consideraram em suas simulaes numricas o problema no
qual um veculo entra na atmosfera e em alta velocidade. O corpo rastreado por
um radar que mede com preciso a posio e a velocidade. Este tipo de problema
tem sido analizado por vrios autores devido a grande no-linearidade exibida pelas
foras que atuam sobre o veculo, como a fora de arrasto, a fora gravitacional
e etc. So feitas comparaes entre o Filtro de Kalman
Unscented
e o Filtro de
Unscented
Unscented
quando
do Filtro de Kalman Sigma-Ponto, pois este fornece uma melhor performance sobre o
ltro padro geralmente utilizado em sistemas no-lineares (Filtro de Kalman Estendido). So realizadas aplicaes do Filtro de Kalman Sigma-Ponto para o problema
de navegao considerando um veculo areo autnomo. Para a simulao dos dados
foram consideradas medidas de GPS com uma unidade de medida inercial (IMU)
e altmetro. Do estudo realizado conclui-se que a complexidade computacional do
Filtro de Kalman Sigma-Ponto equivalente ao Filtro de Kalman Estendido, porm
alm de ser mais robusto e dispensar derivaes analticas ou clculo da matriz Jacobiana, a soluo obtida melhor com relao fornecida pelo Filtro de Kalman
Estendido.
No mesmo ano (2004), o trabalho de van der Merwe e Wan aponta as decincias
inerentes utilizao do Filtro de Kalman Estendido e apresenta, como alternativa,
a famlia de algoritmos do ltro de Kalman no-linear chamada Filtro de Kalman
Sigma Ponto. Os resultados demonstraram um melhor desempenho da estimativa
do estado obtida pelo Filtro de Kalman Sigma Ponto, quando aplicado ao problema
de integrao do sistema GPS / INS combinando medidas de giroscpios e acelermetros. Os resultados indicam uma reduo do erro de aproximadamente 30% na
atitude e na posio estimadas em relao a implementao do Filtro de Kalman
Estendido.
Julier e Uhlmann (2004) apresentam e discutem a Transformao
Unscented
, sendo
que duas fases so analisadas. Primeiro, os sigma-ponto so escolhidos deterministicamente da estatstica da transformao, ento propriedades de segunda-ordem
da distribuio podem ser propagadas com somente uma pequena quantidade de
amostras da informao estatstica. Segundo, a aproximao pode ser interpretada
geralmente como uma distribuio de probabilidade. O algoritmo desenvolvido
estendido para capturar os quatro primeiros momentos de uma distribuio Gaussiana e os trs primeiros momentos de uma distribuio arbitrria. Neste trabalho
foram considerados muitos aspectos das vrias maneiras nas quais a Transformao
Unscented
foi testado atravs de simulaes numricas, utilizando medida de rudos simulados. Os resultados obtidos pelo Filtro de Kalman Sigma-Ponto foram comparados
com resultados obtidos pelo Filtro de Kalman Estendido. Da comparao realizada
vericou-se que o Filtro de Kalman Sigma-Ponto capaz de convergir mesmo com
estimativas iniciais pobres dos parmetros, enquanto que o Filtro de Kalman Estendido mostrou ter uma grande tendncia para divergir.
Ma e Jiang (2005) utilizaram em seu trabalho o Filtro de Kalman Sigma-Ponto para
solucionar o problema de calibrao e estimao da atitude de satlites articiais,
baseado somente em medidas fornecidas por magnetmetros. Para descrever o vetor
de atitude foi usado o parmetro de Rodrigues, que evitam as singularidades da
matriz de covarincia quando usamos quaternions na determinao de atitude. O
estimador Filtro de Kalman Sigma-Ponto testado atravs de simulaes numricas
de um corpo rgido totalmente acionado com magnetmetros de 3 eixos e comparaes foram realizadas considerando resultados obtidos pelo Filtro de Kalman
Estendido. Os resultados mostram claramente que o Filtro de Kalman Sigma-Ponto
superior ao Filtro de Kalman Estendido quando se admite uma dinmica de atitude no-linear, uma vez que o Filtro de Kalman Sigma-Ponto converge mesmo com
estimativas iniciais pobres.
Em Crassidis e Markley (2007) so feitas comparaes entre um estimador chamado
de Unscented Quatrnion Estimator (USQUE) e o Filtro de Kalman Estendido por
meio de simulaes de exemplos realsticos de espaonaves. As simulaes so feitas tendo como referncia a espaonave TRMM em uma rbita quase circular. Os
sensores utilizados para a obteno dos dados para determinao de atitude foram
os sensores de Terra, sensor solar digital, magnetmetros de 3-eixos e giroscpios.
Este novo ltro baseado na parametrizao do quatrnion de atitude, sendo este
representado pelos parmetros de Rodrigues. As simulaes indicaram que o Filtro
de Kalman
Unscented
Unscented
no processo de localizao
Unscented
quando o
3 METODOLOGIA
O objetivo deste captulo apresentar os principais mtodos utilizados para o desenvolvimento desta tese.
Este trabalho particulariza o tipo de satlite articial envolvido, de forma que todas
as equaes que foram empregadas se mantm is s utilizadas durante o projeto
do satlite em questo. Foram utilizados os dados dos satlites CBERS-2 e CBERS2B, sendo estes, satlites de sensoriamento remoto cuja rbita heliossncrona, o
que permite a comparao das imagens tiradas em dias diferentes, sempre com as
mesmas condies de iluminao solar.
Como ser apresentado nos prximos captulos, a determinao de atitude requer
informaes relacionadas a tempo, sensores e rbita. Sendo assim, as informaes de
Telemetria dos sensores solar e de Terra e as Efemrides, correspondentes ao mesmo
perodo dos dados, so fornecidas pelo Centro de Controle de Satlites do INPE.
De maneira geral so realizadas as seguintes etapas:
Os dados captados pelos sensores a bordo dos satlites CBERS-2 e CBERS-2B
so transmitidos por meio de telemetrias e estes dados so selecionados e salvos
no ambiente do MATLAB, onde criado um banco de dados para a utilizao na
implementao dos algoritmos propostos.
De posse das principais caractersticas do satlite CBERS-2, tais como: rbita, sistemas de referncia e dos dados obtidos do satlite pelos sensores de atitude, o Filtro
de Kalman Estendido e o Filtro de Kalman Sigma-Ponto so implementados.
Num primeiro momento o Filtro de Kalman Estendido (FKE) implementado, considerando os ngulos de Euler para representar a atitude, e validado atravs da
comparao com resultados de atitude estimados pelo Mtodo de Mnimos Quadrados. A certicao do funcionamento do FKE importante, pois seus resultados
serviram de referncia para validao e analise dos resultados obtidos pelo Filtro de
Kalman Sigma-Ponto (FKSP). Esta fase realizada, o Filtro de Kalman Sigma-Ponto
(mais especicamente, o Filtro de Kalman Unscented, como ser visto adiante) implementado e comparado com o estimador de referncia (FKE). Comparaes entre
as atitudes estimadas pelos algoritmos tambm so realizadas para dois diferentes
tipos de representaes de atitude: quaternions e os incrementos de quatrnions.
9
10
4 SISTEMAS DE REFERNCIA
Quando se deseja determinar a atitude de um satlite deve-se primeiro especicar
em relao a qual sistema de coordenadas se deseja fazer isso. Em segundo lugar,
preciso conhecer que sensores esto disponveis a bordo do satlite, de modo a saber
quais vetores de referncia podem ser utilizados e tambm conhecer os seus modelos
no sistema de coordenadas de referncia. Estabelecer cuidadosamente quais sistemas
de coordenadas sero utilizados em determinada misso de grande relevncia, pois
a precisa denio destes sistemas evita erros de posio e atitude e, conseqentemente, os erros geomtricos presentes nas imagens obtidas atravs das informaes
enviadas pelo satlite.
Os sistemas de referncia utilizados nesse trabalho so baseados nos sistemas utilizados pelo satlite CBERS-2 e CBERS-2B. A Figura 4.1 ilustra os referenciais que
sero denidos a seguir.
OXY
completa
Oxozo
xo
yo
zo
aponta na direo
rbita circular o eixo xo coincide com a direo do vetor velocidade orbital linear do
satlite.
11
roll
pitch
yaw
como sendo:
xo
e dene o
yo
e dene o
zo
e dene o
X roll
Satlite
pich
x roll
Satlite
xo
z
yaw
zo
yaw
yo
xo
Z
zo
Y
X
yo
Terra
Z
Y
X
Terra
yo, zo ) e do
pich
y
bias
e sero includos
i =
(i + i )dt
(i = x, y, z)
(5.1)
)
1 = g 1
(5.2)
sendo g (t) o vetor de sada do giroscpio e 1 (t) representa o rudo branco Gaussiano
do processo, no qual abrange todos os efeitos remanescentes no-modelados,
E[1 (t)] = 0
e
por: E[x] =
xP (x), com x uma varivel aleatria e P a probabilidade associada
esta varivel, e o smbolo de Kroenecker.
A taxa de deriva do
bias
(t) = 2
com:
14
(5.3)
E[2 (t)] = 0
e
roll
pitch
mede o ngulo
roll
pitch
Earth
H = + H
H = + H
(5.4)
15
(
= tan
Sy
o
Sx cos(60 ) + Sz cos(150o )
)
+
(5.5)
(
= 24 tan
o
Sx
Sz
Sx
Sz
)
+
| < 60o ,
digital.
As condies devem ser tais que o vetor solar esteja no campo de visada do sensor, e
0y S
0z
Sx = S0x + S
0x + S
0z
Sy = S0y S
(5.6)
0y + S
0z
Sz = S0z S
s1 =
V1 + V2
|V1 + V2 |
s2 =
V1 V2
|V1 V2 |
s3 =
(5.7)
u v
|u v |
ViCBERSObs = R(t)ViJ2000Obs
i = 1, 2
(5.8)
R(t) = v
w
18
(5.9)
r1 =
V1CBERSObs + V2CBERSObs
|V1CBERSObs + V2CBERSObs |
r2 =
V1CBERSObs V2CBERSObs
|V1CBERSObs V2CBERSObs |
r3 =
(5.10)
u v
|u v |
[
Mc =
s1
..
.
. s2 .. s3
[
MCBERS =
r1
..
.
. r2 .. r3
T
A = Mc MCBERS
Para o satlite CBERS-2B, de acordo com (SILVA et al., 2006), utilizando a sequncia
de rotao 1-2-3 os ngulos de atitude (ngulos de Euler) so obtidos como:
= arctan(A32 /A33 )
= arcsin(A31 )
= arctan(A21 /A11 )
so os ngulos de
roll pitch
yaw
ith
19
linha e
jth
coluna da matriz A, e , e
6 REPRESENTAES DE ATITUDE
Este captulo apresenta e discute os modelos matemticos da cinemtica e da dinmica de um satlite equipado com sensores solar, sensores de Terra e giroscpios.
A equao da cinemtica obtida a partir de diferentes representaes da atitude,
sendo elas os ngulos de Euler, os quaternions e os incrementos de quaternion. Essas
parametrizaes so amplamente utilizadas na rea de dinmica de atitude, uma vez
que permitem representar dinmica e a atitude dos veculos espaciais em diferentes
sistemas de coordenadas.
pitch
(arfagem),
yaw
(guinada).
Para transformar um vetor representado em um dado referencial para outro necessrio denir uma matriz de cossenos diretores (R), onde seus elementos so escritos
em termos dos ngulos de Euler (, , ). A seqncia adotada neste trabalho, de
acordo com (FUMING,KUGA, 1999), para os ngulos de Euler foi a 3-2-1, onde o
sistema de coordenadas xo no corpo do satlite (x,
de coordenadas orbital (xo,
yo, zo
y, z
yaw
pitch
roll
) em torno do eixo
zo
y'
) em torno do eixo x.
R = Rx ()Ry ()Rzo ()
ou:
C()C()
C()S()
S()
(6.2)
A vantagem da representao de atitude atravs dos ngulos de Euler est em utilizar apenas trs parmetros. Por outro lado, esta representao tem a desvantagem
da dependncia de funes trigonomtricas no modelo matemtico do movimento
do satlite. Tais funes, em alguns casos, apresentam singularidades associadas a
denominadores nulos.
22
1 S()T () C()T ()
x
C()
S() y
= 0
0 S()/C() C()C()
z
yaw
(6.3)
roll pitch
cos
y R e
0
y =
+ n
z
sin
(6.4)
onde e a velocidade angular da Terra, a latitude do local, n a velocidade angular que representa a taxa de transporte das coordenadas de navegao em relao
Terra e depende da aplicao, e a matriz de atitude R dada por 6.1.
No caso do satlite em rbita:
n = 0
0
(6.5)
1 S()T () C()T ()
y R 0
C()
S()
= 0
z
0 S()/C() C()C()
(6.6)
com: T=tan.
Denindo o vetor de estado composto pelos ngulos de Euler (, , ) e pelas componentes do
bias
(x , y , z ) do giro como
23
[
xk =
]T
(6.7)
x y z
(t)
(t)
(t)
(t)
=
0 sin
+
x +
z
z
=
0 cos
+
y +
+
y
= 0 ( sin cos )
z +
=
0
(6.8)
,
os ngulos de atitude obtidos por algum processo de estimao.
sendo ,
Importante ressaltar que, neste trabalho, os rudos so assumidos gaussianos e aditivos e por essa razo no sero estimados.
n
, e representado por uma matriz coluna (4x1), composta por uma parcela vetorial
(q) e uma parcela escalar (q4 ), sendo dado por (Wertz, 1978; Zanardi, 2005):
[
q=
]T
q1 q2 q 3 q4
24
[
=
]T
q q4
(6.9)
com:
[
q =
]
q1 q2 q3
= sin(/2)
n
(6.10)
e:
q4 = cos(/2)
Uma propriedade importante dos quatrnions o fato de seu mdulo ser unitrio,
de modo que os quatro elementos do quatrnion satisfazem propriedade:
(6.11)
(6.12)
sendo
0
q3 q2
[[q]] = q3 0
q1
q2 q1 0
(6.13)
2(q1 q2 + q3 q4 )
2(q1 q3 q2 q4 )
q12 q22 q32 + q42
25
(6.14)
Sendo a matriz de atitude em ngulos de Euler conhecida, (6.1), com seus elementos
representados por rij cada componente do quatrnion pode ser determinada pelas
relaes (SHUSTER, 1993):
q4 =
1
1 + r11 + r22 + r33
2
(6.15)
(6.16)
q = q q
e denido de tal modo que:
26
(6.17)
(6.18)
q q = {q }q = {q}q
(6.19)
com
{q } =
{q} =
q4
q3 q2
q3 q4
q1
q2 q1 q4
q1 q2 q3
q1
q2
q3
q4
q4 q3 q2
q3
q4 q1
q2 q1
q4
q1 q2 q3
q1
q2
q3
q4
(6.20)
(6.21)
(
q =
(/2)
n
1
(
=
q
1
)
(6.22)
q = q q
(6.23)
1
q =
2
q4 q3 q2
wx
q3
q4 q1
wy
q2 q1
q4
wz
q1 q2 q3
(6.24)
bias
do giroscpio so mode-
ladas por:
1
q(t)
= ( )q(t)
2
(6.25)
(t)
=0
na qual
o vetor velocidade angular do satlite, dado por 6.4, e ( ) a matriz
4x4 anti-simtrica dada por (LEFFERTS et al., 1982):
( ) =
0
z y x
z
0
x y
y x
0
z
x y z 0
(6.26)
vetor de
bias
do giroscpio:
[
xk =
]T
(6.27)
q1 q2 q3 q4 x y z
Assumindo que os dados do giro so amostrados a uma taxa xa e que a velocidade
angular no sistema do satlite,
, constante sobre o intervalo de amostragem, ento
uma soluo para a equao 6.25 (WERTZ, 1978):
(6.28)
q(t + t) = q (t,
)q(t)
| |t
2
1
I4 +
sin
| |
29
| |t
2
)
( )
(6.29)
Estimadores em Lotes: quando o vetor de estado atualizado num instante de referncia ou poca, usando um lote (bloco) de observaes obtido
durante um intervalo de tempo. Porm, devido a esta caracterstica, este
mtodo no pode ser aplicado em sistemas embarcados com processamento
em tempo real;
Estimadores Seqenciais ou Recursivos: quando o vetor de estado
atualizado aps cada observao ser processada (processamento em tempo
real).
31
), os resultados da atitude do
satlite CBERS-2, obtidas por este mtodo, foram utilizadas como referncia para
validao da atitude estimada pelo Filtro de Kalman Estendido (KUGA et al., 2005).
De maneira a esclarecer como os resultados de Mnimos Quadrados Instantneo
foram obtidos, foi reservado um breve resumo na prxima seo.
yk = h(xk ) + k
(7.1)
hk
yk = hk (
x) +
x
]
+ k
(7.2)
x=
x
yk = Hk xk + k
(7.3)
hk
Hk =
x
]
(7.4)
x=
x
xk+1 = xk+1 x0
xk+1 = xk+1 xk
(7.5)
Pk+1
xk+1
xk+1
)1
1
T 1
= P0 + H R H
(
)
xk + H T R1 y
= Pk+1 P01
= xk +
xk+1
(7.6)
ea
denotam os valores propagados e atualizados, respectivamente.
33
x(t)
= f [x(t), t] + G(t)(t)
(7.7)
onde x o vetor de estado de dimenso n denido por 6.7 ou 6.27; f uma funo
vetorial dos elementos do estado; G a uma matriz (n x r) com elementos contnuos
no tempo; , por hiptese, um vetor de dimenso r que representa o rudo dinmico
no estado, que possui distribuio gaussiana com estatstica dada por:
E[(t)] = 0
(7.8)
E[x(t0 )] = x
(t0 ) = x
0
(7.9)
35
x
(t) =
f [
x(t), t]
(t, k) = F [
x(t), t](t, k)
(7.10)
f (t, x)
F [x(tk ), tk ]
x
]
x=
xk
e condies iniciais: x
k = x
k1 e k,k = I
A matriz de covarincia do erro propagada dada por:
(7.11)
com
k Qk Tk
k+1
=
k
yk+1 = h(
xk+1 ) + k+1
(7.12)
realizar tal integrao, nos casos em que as equaes diferenciais do estado so nolineares, utilizou-se o integrador numrico Runge-Kutta de 4a ordem (RK4) com o passo determinado pelo intervalo entre as observaes dos sensores.
36
E[k ] = 0
E[k j ] = Rk kj
onde Rk uma matriz m x m positiva denida e kj o smbolo de Kroenecker.
importante ainda lembrar as hipteses normais de no-correlao:
x
k+1 = x
k+1 + Kk+1 [yk+1 h(
xk+1 )]
(7.13)
T
T
Kk+1 = Pk+1 Hk+1
[Hk+1 Pk+1 Hk+1
+ Rk+1 ]1
(7.14)
(7.15)
com a matriz de derivadas parciais de h em relao a x, avaliada ao longo da trajetria nominal, dada por:
h(tk+1 , x)
H[x(tk+1 ), tk+1 ]
x
]
x=
xk+1
Nesta tese o Filtro de Kalman Estendido foi implementado em trs diferentes situaes: estados representados por ngulo de Euler, estados representados por quatrnions e estados representados por incrementos de quatrnions. No entanto, a
implementao do estimador com os quatrnions exigiu um tratamento especial da
matriz de covarincia do erro associado as componentes do quatrnion, uma vez
37
que no-diagonal e singular. Isto decorre imediatamente do fato de as 4 componentes do quatrnion serem sujeitas ao vnculo do mdulo deste ser unitrio. Essa
singularidade difcil de ser mantida numericamente devido ao acmulo de erros
de arredondamento. Existem algumas maneiras para solucionar este problema de
singularidade, onde duas possveis solues foram utilizadas neste trabalho e sero
apresentadas a seguir.
A primeira soluo foi estimar o quatrnion, porm representar a matriz de covarincia por outra matriz de ordem menor. A segunda soluo foi de estimar os
incrementos destas variveis, utilizando assim um vetor de estado e a matriz de
covarincia reduzida.
Soluo I
, des-
priori
ngulos de Euler ser representada por P , com dimenso (3x3), e a matriz completa
representada por P, , com dimenso (6x6). Do mesmo modo, a parcela da matriz
de rudo dinmico associada a atitude em ngulos de Euler ser representada por
(
Pq = H
(
Qq = H
(
P H
(
Q H
38
)T
(7.16)
)T
(7.17)
com H
de Euler.
Com as matrizes de covarincia e de rudo dinmico completas associadas ao estado (quatrnions e
bias
r
matrizes, Pq,
(6x6) e Qrq, (6x6), atravs das seguintes equaes (LEFFERTS et al.,
1982):
r
Pq,
= S T Pq, S
(7.18)
Qrq, = S T Qq, S
(7.19)
onde:
.
(q) .. 04x3
S=
... ... ...
.
04x3 .. I3x3
(q) =
q(3)
q(4) q(1)
q(2) q(1)
q(4)
(7.20)
(7.21)
r
T (t, t0 ) +
t0 )P r (t0 )
(t) = (t,
Pq,
q,
t )G(t
)Q(t )G
T (t )
T (t, t )dt
(t,
t0
t0 ) e G(t)
39
(7.22)
.
(t, t0 ) .. K(t, t0 )
t0 ) = . . .
(t,
...
...
..
03x3
.
I3x3
S T (q)G(t) =
G(t)
..
.
(7.23)
1/2I3x3
03x3
...
... ...
..
03x3
. I3x3
(7.24)
com
1
K(t, t0 ) =
2
(t, t )dt
(7.25)
(7.26)
t0
k = Hk S(
H
qk )
(7.27)
k = Pk H
T [H
k Pk H
T + Rk ]1
K
k
k
(7.28)
k )Pk
kH
Pk = (I6x6 K
(7.29)
k
Kk = S(
qk ) K
(7.30)
40
Soluo II
Uma outra possibilidade para estimar a atitude com quatrnions utilizar o incremento do quatrnion q (LEFFERTS et al., 1982). Este quaternion incremental no
representa a diferena aritmtica entre o quatrnion verdadeiro e o estimado, mas
sim o incremento do quatrnion que deve ser composto com o propagado a m de
obter o quatrnion verdadeiro. Uma vez que o incremento do quatrnion corresponde
a uma pequena rotao, a quarta componente ser unitria e, por isso, toda a informao da atitude estar contida nas 3 componentes do quatrnion, de acordo com
a equao 6.22. Desta forma, o vetor de estado ser composto por 6 componentes,
sendo 3 relacionadas aos incrementos do quatrnion e 3 relacionadas as componentes
do
bias
do giro.
Nesta abordagem, a fase de propagao do ltro de Kalman foi equivalente a implementao realizada na soluo I. Feita a propagao do vetor de estado de dimenso
7, equao 6.27, e da covarincia reduzida, denido um novo vetor de estado relacionado ao quatrnio incremental, x, de dimenso 6 denido por:
xk = S T xk
(7.31)
k+1 =
k+1
q
qk+1 q
(7.32)
43
, capturam completamente
sigma-ponto
Unscented
". A segunda
a) Um conjunto de amostras ponderadas (sigma-pontos ) so deterministicamente calculados usando a mdia e a decomposio da raiz quadrada da
matriz de covarincia de uma varivel aleatria anterior. Como requisito
mnimo, um conjunto de sigma-pontos deve capturar completamente os
momentos de primeira e segunda ordem da varivel aleatria anterior. Os
45
c) As estatsticas posteriores so calculadas (aproximadamente) usando funes dos sigma-pontos propagados e pesos. Geralmente elas possuem a
forma de uma simples mdia e covarincia ponderada.
Unscented
Unscented
"(FKU).
Idia Principal
O mtodo que calcula as estatsticas de uma varivel aleatria que passa por uma
transformao no-linear denominado Transformao Unscented. Essa transformao se baseia no princpio de que mais fcil aproximar uma distribuio de probabilidade do que aproximar uma funo arbitrria no-linear (JULIER,UHLMANN,
1997).
A Figura 8.1 ilustra a diferena principal entre a linearizao realizada pelo FKE
e a transformao
unscented
Unscented
da seguinte forma:
= x
( (n + )Pxx )i
= x
( (n + )Pxx )i
= x
+
(n+)
1
Wi = 2(n+)
1
Wi+n = 2(n+)
W0 =
(8.1)
47
sigma-pontos
transformados,
Zi = f [i ]
c) A mdia dada pela mdia ponderada dos pontos transformados,
z=
2n
Wi Zi
(8.2)
i=0
Pzz =
2n
Wi {Zi
z} {Zi
z}T
(8.3)
i=0
A Transformao
Unscented
Unscented
sigma-pontos
Unscented
Unscented
Unscented
x = f (xk , k) + k
yk = hk (xk , k) + k
(8.4)
t0 .
x
(t0 ) = E{
x0 }
Px0 = E{(x(t0 ) x
0 )(x(t0 ) x
0 )T }
(8.5)
Fase de Propagao
Os
sigma-pontos
(k )0 = x
k
(k )i = x
k + ( (n + )Pk )i
(k )i+n = x
k ( (n + )Pk )i
, i = 1, ..., n
(8.6)
( k+1 )i = f ((k )i )
, i = 0, ..., 2n
(8.7)
estatsticas dos
sigma-pontos
2n
Wi (k+1 )i ,
(8.8)
Wi [(k+1 )i x
k+1 ][(k+1 )i x
k+1 ]T
(8.9)
x
k+1 =
i=0
k+1 =
P
2n
i=0
sigma-
k+1 = h(k+1 )
(8.10)
Wi (k+1 )i ,
(8.11)
Wi [(k+1 )i y
k+1 ][(k+1 )i y
k+1 ]T + Rk+1
(8.12)
y
k+1 =
i=0
Pyy =
2n
i=0
Pxy =
2n
Wi [(k+1 )i x
k+1 ][(k+1 )i y
k+1 ]T
(8.13)
i=0
Fase de Atualizao
Aps a fase de propagao concluda, as equaes de atualizao das medidas so
k+1 , do vetor de estado
usadas para determinar mdia, x
k+1 , e a covarincia, P
51
estimado,
x
k+1 = x
k+1 + Kk+1 (yk+1 y
k+1 ),
(8.14)
k+1 = P
k+1 Kk+1 Pyy KTk+1 .
P
(8.15)
(8.16)
Unscented
Unscented
53
Unscented
foi
objeto de estudo de diversos autores. No entanto, nos problemas que envolvem estimao de atitude, estes estudos contaram apenas com dados simulados de sensores,
enquanto o presente trabalho utiliza dados reais de sensores que esto a bordo dos
satlites CBERS-2 e CBERS-2B.
Neste captulo, para os satlites CBERS-2 e CBERS-2B, apresentam-se aplicaes
da teoria desenvolvida. Estes satlites possuem a bordo um conjunto de sensores de
atitude, dentre eles o sensor solar digital, o qual representado por equaes nolineares, e portanto apropriado para vericao e anlise da teoria de estimao de
atitude envolvida. O software MATLAB foi utilizado para implementao do cdigo
do Filtro de Kalman Estendido e Filtro de Kalman
Unscented
A m de realizar uma anlise mais completa em torno do Filtro de Kalman Unscen, salientando suas principais vantagens quando aplicado a problemas de estimao
ted
como referncia o SE. Para as duas aplicaes, um teste de robustez efetuado com
o propsito de avaliar a preciso do FKU quando comparado com o ltro padro
utilizado em estimao de atitude.
roll
funes no-lineares de
e
,
pitch
roll pitch
yaw
Esta seo apresenta os dados relacionados s observaes dos sensores que foram
utilizados durante o processo de estimao da atitude.
Data
dia/ms/ano
22/Abril/2006
Perodo
das observaes
t0
(hh:mm:ss.sss)
13:46:25.000
tf
(hh:mm:ss.sss)
13:55:27.250
Intervalo de
Medidas
Amostragem
Processadas
t (s)
DSS IRES Giro
10.23
As medidas reais obtidas pelo sensor solar digital (DSS), sensor de Terra infravermelho (IRES) e giroscpios, associadas a cada instante em que foi obtida a medida,
so apresentadas nas guras 9.1 e 9.2, respectivamente.
Uma caracterstica apresentada nas medidas do sensor solar que em alguns intervalos de tempo as observaes so iguais. Isto ocorre devido aos erros gerados durante
a converso dos sinais analgicos para os sinais digitais. incerteza inerente na
digitalizao de um valor analgico damos o nome de "erro de quantizao". Para
suavizar este erro apresentado na gura 9.1a as curvas de tendncia (com as equaes polinomiais) associadas s curvas de observaes dos sensores DSS1 e DSS2.
57
Figura 9.1 - (a) Medidas reais fornecidas pelos sensores solar digital 1 e 2. (b) Medidas
reais fornecidas pelo sensores de Terra infravermelho 1 e 2.
58
Figura 9.2 - Medidas reais fornecidas pelo giroscpio no (a) eixo x (b) eixo y (c) eixo z.
59
Data
dia/ms/ano
16/Dez/2008
Perodo
das observaes
t0
(hh:mm:sss)
13:12:39.500
tf
(hh:mm:sss)
13:19:54.000
Intervalo de
Medidas
Amostragem
Processadas
t (s)
DSS IRES Giro
13.47
As medidas reais obtidas pelo sensor solar digital (DSS), sensor de Terra infravermelho (IRES) e giroscpio, associadas a cada instante em que foi obtida a medida,
so apresentadas nas guras 9.3, 9.4 e 9.5.
A mesma caracterstica apresentada nas medidas do sensor solar do CBERS-2 se
repete no CBERS-2B, no entanto neste satlite os erros de quantizao do DSS1 so
mais evidentes, como observado na gura 9.3a.
60
Figura 9.3 - (a) Medidas reais fornecidas pelo sensor solar digital 1. (b) Medidas reais
fornecidas pelo sensor solar digital 2.
61
Figura 9.4 - (a) Medidas reais fornecidas pelo sensor de Terra infravermelho 1. (b) Medidas
reais fornecidas pelo sensor de Terra infravermelho 2.
62
Figura 9.5 - Medidas reais fornecidas pelo Giroscpio no (a) eixo x (b) eixo y (c) eixo z.
63
Unscented
(FKU) foi considerado, alm do Filtro de Kalman Estendido (FKE), tambm diferentes abordagens para representar a atitude (ver Captulo 6). Os resultados obtidos
com os ngulos de Euler, quatrnions e incremento de quatrnion sero apresentados
e discutidos a seguir.
Tabela 9.3 - Informaes iniciais para inicializao dos estimadores com ngulos de Euler
para o satlite CBERS-2
( )
( )
( )
0
0
0
x ( /h)
y ( /h)
z ( /h)
5,76
4,64
2,68
( )
( )
( )
0,5
0,5
2,0
( )
( )
( )
0,1
0,1
0,1
x ( /h)
y ( /h)
z ( /h)
0,01
0,01
0,005
DSS1 ( )
DSS2 ( )
0,6
0,6
IRES1 ( )
IRES2 ( )
64
0,06
0,06
x ( /h)
y ( /h)
z ( /h)
1,0
1,0
1,0
roll
pitch
, respectivamente.
bias
poca a poca, do satlite e til para validao dos estimadores envolvidos, alm
de servir como referncia da atitude a ser comparada.
Observa-se na gura 9.6 que o comportamento da atitude estimada durante o perodo
analizado, considerando o FKU e o FKE, est de acordo com a referncia (MMQ).
Pelo comportamento de
roll
pitch
yaw
65
Figura 9.6 - (a) ngulo roll de atitude estimado com ngulos de Euler. (b) ngulo pitch de
atitude estimado com ngulos de Euler. (c) ngulo yaw de atitude estimado
com ngulos de Euler.
66
Tabela 9.4 - Mdia e desvio padro do erro em torno da atitude de referncia (MMQ), com
uso dos ngulos de Euler
Estimador
Atitude
Mdia ( )
Desvio Padro ( )
FKE
e - r
e - r
e - r
e - r
e - r
e - r
-0,0085
0,0159
0,0120
0,0209
0,0840
0,2729
0,0005
0,0016
-0,0003
0,0006
0,0527
0,1036
FKU
bias
do
gyro somente pelo FKU e FKE, uma vez que o MMQ no estima este tipo de varivel.
Apesar dos estimadores FKU e FKE possuirem o mesmo comportamento, ainda
existe uma pequena variao nas componentes x, y e z do bias. Para ambos os ltros
os desvios padro para as componentes x, y e z do
67
bias
so de aproximadamente
Figura 9.7 - Componente do bias estimada com ngulos de Euler (a) no eixo x. (b) no eixo
y. (c) no eixo z.
68
69
Figura 9.8 - (a) Inovao relacionada ao DSS1 obtida com ngulos de Euler. (b) Resduo
relacionado ao DSS1 obtido com ngulos de Euler.
70
Figura 9.9 - (a) Inovao relacionada ao DSS2 obtida com ngulos de Euler. (b) Resduo
relacionado ao DSS2 obtido com ngulos de Euler.
71
Figura 9.10 - (a) Inovao relacionada ao IRES1 obtida com ngulos de Euler. (b) Resduo
relacionado ao IRES1 obtido com ngulos de Euler.
72
Figura 9.11 - (a) Inovao relacionada ao IRES2 obtida com ngulos de Euler. (b) Resduo
relacionado ao IRES2 obtido com ngulos de Euler.
Os erros estimados pelos ltros para a atitude, gura 9.12, e para o bias, gura 9.13,
esto apresentados a seguir. Esses erros estimados (desvios-padro) foram obtidos
a partir da diagonal da matriz de covarincia, que contm as varincias de cada
estado estimado (atitude e
biases
roll
pitch
pois seus erros, neste caso, so menores que os estimados pelo FKU. A mdia do
erro estimado para
roll
pitch
yaw
biases
biases
Figura 9.12 - Erro da atitude estimada com ngulos de Euler (a) em roll, (b) em pitch, (c)
em yaw.
74
Figura 9.13 - Erro do bias estimado com ngulos de Euler (a) no eixo x, (b) no eixo y, (c)
no eixo z.
75
unscented
caso, os erros de quantizao no causam efeitos signicativos no processo de estimao, j que o erro do sensor solar de cerca de 0,6 , muito maior que o erro de
quantizao. A mdia da diferena entre os valores estimados sem o erro de quantizao e o valor de referncia (MMQ) para o FKE de aproximadamente -0,0076
para roll, 0,0123 para pitch e 0,0756 para yaw. Estes valores esto muito prximos
aos obtidos com o efeito do erro de quantizao nas medidas dos sensores, tabela
9.4. Para o FKU estas mdias para os eixos de
roll
pitch
yaw
foram de 0,0004 ,
-0,0003 e 0,0373 , respectivamente. Desta maneira, as ilustraes do comportamento do estado estimado (atitude e
bias
guras 9.6 a 9.7. As nicas variaes signicativas esto apresentadas abaixo por
9.14 e 9.15, onde se faz uma comparao dos resultados obtidos sem a suavizao
dos erros e com a suavizao dos erros (SEQ-Sem Erros de Quantizao), para ambos os ltros. Nota-se que a inovao e o resduo do sensor DSS1 sem os erros de
quantizao (SEQ) caram mais suaves quando comparados aos resultados obtidos
com este tipo de erro.
76
Figura 9.14 - (a) Comparao da inovao obtida sem erro de quantizao e com erro de
quantizao, relacionada ao DSS1. (b) Comparao do resduo obtido sem
erro de quantizao e com erro de quantizao, relacionado ao DSS1.
77
Figura 9.15 - (a) Comparao da inovao obtida sem erro de quantizao e com erro de
quantizao, relacionada ao DSS2. (b) Comparao do resduo obtido sem
erro de quantizao e com erro de quantizao, relacionado ao DSS2.
78
Como foi visto, ainda que diante de resultados muito prximos ao FKE, o FKU
no faz uso de linearizaes ou aproximaes das equaes no-lineares existentes
no modelo do sistema. S este fator, inicialmente, fornece uma maior qualidade e
conabilidade dos resultados obtidos. Para que se possa vericar com maior clareza
a preciso e ecincia do Filtro de Kalman
Unscented
apresentado a seguir o
roll
pitch
yaw
que tais valores so prximos de zero, aproximadamente -0,5 , -0,45 e -1,5 para o
conjunto de medidas em teste. As demais condies iniciais (ver tabelas 9.3) foram
mantidas constantes. O que se observa que, mesmo levando mais tempo, o FKE
ainda converge para o valor esperado da atitude (aproximadamente -0.5 para
e
pitch
e -1,5 para
yaw
roll
instantaneamente. Nota-se tambm uma incompatibilidade dos erros de atitude estimados pelo FKE (covarincia), pois a atitude estimada est muito longe do valor
esperado de convergncia e ainda assim o FKE assume erros pequenos (sigma). Este
comportamento observado at que o FKE atinja a convergncia e seus erros quem
em torno do obtido pelo FKU.
79
Figura 9.16 - (a) ngulo roll e seu erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU. (b) ngulo
pitch e seu erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU. (c) ngulo yaw e seu
erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU.
80
roll pitch
iniciais. Na gura 9.17, observa-se claramente que o FKU converge nos primei-
ros instantes, ao contrrio do comportamento obtido pelo FKE, que est claramente
divergente em
roll
81
Figura 9.17 - (a) ngulo roll e seu erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU. (b) ngulo
pitch e seu erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU. (c) ngulo yaw e seu
erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU.
82
Tabela 9.5 - Informaes iniciais para inicializao dos estimadores com quatrnions para
o satlite CBERS-2
Atitude Inicial
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0,5
0,5
0,5
q1
q2
q3
q4
0,19.10
0,19.104
0,19.104
0
0
0
0
q1
q2
q3
q4
0
0
0
1
( )
( )
( )
0,05
0,05
0,05
q1
q2
q3
q4
0,19.106
0,19.106
0,19.106
0
roll
pitch
yaw
84
Figura 9.18 - (a) ngulo roll de atitude estimado com quatrnions. (b) ngulo pitch de
atitude estimado com quatrnions. (c) ngulo yaw de atitude estimado com
quatrnions.
O comportamento do
bias
Tabela 9.6 - Mdia e desvio padro do erro em torno da atitude de referncia (MMQ), com
o uso dos quatrnions
Estimador
Atitude
Mdia ( )
Desvio Padro ( )
FKE
e - r
e - r
e - r
e - r
e - r
e - r
-0,0068
0,0186
0,0142
0,0254
0,3730
0,5175
-0,0001
0,0015
0,0011
0,0024
0,1997
0,4706
FKU
bias
e os desvios associados
bias
estimado
86
para ambos os ltros. Podemos observar que embora estes resultados sofram uma
variao, sua mdia prxima de zero e est dentro da faixa de erro considerado
para as medidas destes sensores (0, 6 ).
Figura 9.20 - (a) Inovao relacionada ao DSS1 obtida com quatrnions. (b) Resduo relacionado ao DSS1 obtido com quatrnions.
88
Figura 9.21 - (a) Inovao relacionada ao DSS2 obtida com quatrnions. (b) Resduo relacionado ao DSS2 obtido com quatrnions.
A inovao e o resduo associados aos sensores de Terra, IRES1 e IRES2 esto apresentados nas guras 9.22 e 9.23. Pode-se observar que os resultados do resduo para
o FKU permanecem dentro da faixa de erro estipulada para este sensor (0,06 ),
guras 9.22b e 9.23b. O resduo obtido com o FKU, quando comparado com o obtido pela abordagem de ngulos de Euler, fornece resultados mais prximos de zero
e portanto melhores quando comparado com o FKE. Isto quer dizer que o valor cal89
culado pelas equaes do sensor de Terra utilizando a atitude que foi estimada em
cada instante est muito prximo ao valor que foi observado pelo sensor, e portanto
o resduo prximo de zero.
Figura 9.22 - (a) Inovao relacionada ao IRES1 obtida com quatrnions. (b) Resduo relacionado ao IRES1 obtido com quatrnions.
90
Figura 9.23 - (a) Inovao relacionada ao IRES2 obtida com quatrnions. (b) Resduo relacionado ao IRES2 obtido com quatrnions.
Os erros estimados a partir da matriz de covarincia, pelos ltros unscented e estendido, para a atitude so apresentados na gura 9.24, e para o
,
bias
roll pitch
roll
pitch
na gura 9.25.
yaw
parecem ter
o erro estimado
foi de 0,06 para o FKU e para o FKE estes erros foram de 0,05 . Para o eixo de
yaw
os erros estimados pelo FKU e pelo FKE foram de 0,5 e em torno de 0,3 ,
respectivamente.
91
bias
atingiu um estado estacionrio, enquanto que o FKE com o uso de quatrnions ainda
no est devidamente ajustado para o
bias
bias
93
roll
. Para o ngulo de
pitch
yaw
observa-se que os
94
Figura 9.26 - (a) ngulo roll de atitude estimado com o incremento do quatrnion. (b) ngulo pitch de atitude estimado com o incremento do quatrnion. (c) ngulo
yaw de atitude estimado com o incremento do quatrnion.
Tabela 9.7 - Mdia e desvio padro do erro em torno da atitude de referncia (MMQ), com
o uso do incremento de quatrnion
Estimador
Atitude
Mdia ( )
Desvio Padro ( )
FKE
e - r
e - r
e - r
e - r
e - r
e - r
-0,0066
0,0187
0,0142
0,0254
0,3774
0,5215
0,0019
0,0050
0,0008
0,0098
0,3553
0,5139
FKU
o mesmo comportamento de ambos os ltros FKE e FKU para as componentes estimadas em x, y e z. As trs componentes ainda no atingiram um estado estacionrio
sendo necessrio um perodo maior de anlise.
96
Figura 9.27 - Componente do bias estimada com o incremento do quatrnion (a) no eixo
x, (b) no eixo y, (c) no eixo z.
Figura 9.28 - (a) Inovao relacionada ao DSS1 obtida com o incremento do quatrnion.
(b) Resduo relacionado ao DSS1 obtido com o incremento do quatrnion.
98
Figura 9.29 - (a) Inovao relacionada ao DSS2 obtida com o incremento do quatrnion.
(b) Resduo relacionado ao DSS2 obtido com o incremento do quatrnion.
99
Figura 9.30 - (a) Inovao relacionada ao IRES1 obtida com o incremento do quatrnion.
(b) Resduo relacionado ao IRES1 obtido com o incremento do quatrnion.
100
Figura 9.31 - (a) Inovao relacionada ao IRES2 obtida com o incremento do quatrnion.
(b) Resduo relacionado ao IRES2 obtido com o incremento do quatrnion.
bias
abordagem, os erros estimados por ambos os ltros so iguais, da ordem de aproximadamente 0,05 para
entanto, para o
bias
roll
e para
pitch
yaw
. No
101
102
roll, (b)
Figura 9.33 - Erro do bias estimado com o incremento do quatrnion (a) no eixo x, (b) no
eixo y, (c) no eixo z.
103
Unscented
de dados. Para isto foi considerado o satlite CBERS-2B, que possui as mesmas
caractersticas do satlite CBERS-2. Neste caso, utilizou-se os dados dos sensores
de estrelas a bordo do satlite CBERS-2B a m de se comparar os resultados dos
mtodos desenvolvidos com referncias geradas por este sensor.
Tabela 9.8 - Informaes iniciais para inicializao dos estimadores com ngulos de Euler
para o satlite CBERS-2B
0
0
0
x ( /h)
y ( /h)
z ( /h)
15,10
14,75
5,00
( )
( )
( )
0,5
0,5
0,5
( )
( )
( )
0,05
0,05
0,05
x ( /h)
y ( /h)
z ( /h)
0,01
0,01
0,005
DSS1 ( )
DSS2 ( )
0,5
0,5
IRES1 ( )
IRES2 ( )
104
0,05
0,05
x ( /h)
y ( /h)
z ( /h)
1,0
1,0
1,0
Figura 9.34 - Posio dos sensores de estrelas 1 e 2. Fonte: (SILVA et al., 2006)
Este sensor apresentou problemas nas suas medidas quando a rbita do satlite passava em territrio brasileiro, conforme (ARCANJO, FERREIRA, 2009), devido a alta
concentrao de radiao espacial na regio da anomalia magntica. O trabalho relata que na altitude orbital do CBERS-2B e na regio da anomalia, tem-se registrado
a falta sistemtica de uma soluo vlida para determinao de atitude atravs do
sensor de estrelas a bordo.
Entretanto, para ns de comparao com o desenvolvimento proposto neste trabalho,
selecionou-se um perodo onde algumas medidas esparsas dos sensores de estrelas
estavam presentes (ver Fig.9.35), a passagem diurna do dia 16 de dezembro de 2008.
Foi utilizado o algoritmo TRIAD (SHUSTER, OH, 1981) para processar as medidas
individuais das unidades STS 1 e 2, e tambm o resultado combinado conforme
descrito em (SILVA et al., 2006). A Fig. 9.35 mostra os resultados de determinao
105
roll
pitch
das atitudes
106
Figura 9.35 - Resultados de determinao de atitude usando o algoritmo TRIAD nos dados
dos sensores de estrelas.
107
Hora
13,19
13,19
13,20
13,20
13,21
13,21
13,21
13,22
13,22
13,22
13,23
13,23
13,23
13,25
13,25
13,26
13,26
13,26
13,27
13,27
13,27
roll (
-0,71
-0,68
-0,68
-0,68
-0,69
-0,69
-0,70
-0,70
-0,69
-0,69
-0,67
-0,67
-0,66
-0,65
-0,65
-0,64
-0,65
-0,66
-0,69
-0,70
-0,70
pitch (
0,78
0,73
0,73
0,73
0,73
0,71
0,71
0,69
0,69
0,68
0,68
0,68
0,67
0,65
0,66
0,65
0,64
0,62
0,59
0,60
0,58
yaw (
3,69
3,69
3,70
3,71
3,73
3,72
3,74
3,75
3,77
3,78
3,79
3,79
3,81
3,80
3,79
3,80
3,80
3,81
3,82
3,82
3,82
Notar que os resultados conforme a Tab. 9.9, esto espaados de cerca de 13s e o
intervalo de dados apresenta um lapso de quase 1min.
roll
estimado pelos
ltros prximo ao observado pelo SE. No entanto pitch e yaw, guras 9.36b e 9.36c
apresentam o mesmo comportamento para ambos os ltros, porm ainda distante do
observado pelo SE. Para uma anlise mais precisa a respeito das comparaes dos
valores estimados pelos ltros e as observaes realizadas pelo SE seria necessrio
um perodo com um conjunto maior de observaes do sensor de estrelas.
109
Figura 9.36 - (a) ngulo roll de atitude estimado com ngulos de Euler. (b) ngulo pitch de
atitude estimado com ngulos de Euler. (c) ngulo yaw de atitude estimado
com ngulos de Euler.
A gura 9.37 apresenta as componentes do bias estimadas pelo FKE e pelo FKU. No
perodo considerado, apesar da converncia no ter sido atingida, a variao sofrida
pelas componentes dos
biases
110
Figura 9.37 - Componente do bias estimada com ngulos de Euler (a) no eixo x, (b) no
eixo y, (c) no eixo z.
associados a cada ltro esto apresentados nas guras 9.38 e 9.39. A partir destas
guras possvel notar o efeito dos erros de quantizao presentes nas medidas deste
tipo de sensor. Como foi analisado e discutido na Seo 9.2.1.3 a suavizao deste
erro no processo de estimao no causa diferenas relevantes no estado estimado e
por isso no sero apresentados novamente para o satlite CBERS-2B.
Figura 9.38 - (a) Inovao relacionada ao DSS1 obtida com ngulos de Euler. (b) Resduo
relacionado ao DSS1 obtido com ngulos de Euler.
112
Figura 9.39 - (a) Inovao relacionada ao DSS2 obtida com ngulos de Euler. (b) Resduo
relacionado ao DSS2 obtido com ngulos de Euler.
113
Figura 9.40 - (a) Inovao relacionada ao IRES1 obtida com ngulos de Euler. (b) Resduo
relacionado ao IRES1 obtido com ngulos de Euler.
114
Figura 9.41 - (a) Inovao relacionada ao IRES2 obtida com ngulos de Euler. (b) Resduo
relacionado ao IRES2 obtido com ngulos de Euler.
Os erros da atitude estimados pelos ltros via matriz de covarincia, gura 9.42, e
dos erros dos
bias
A partir da gura 9.42 observa-se que para ambos os ltros os erros estimados
convergem, com o FKU mantendo o erro estimado sempre superior ao estimado pelo
FKE. Este fato caracteriza o aspecto conservador do FKU (a favor da segurana)
com relao ao FKE. Para os eixos de
roll
pitch
yaw
nal.
Figura 9.42 - Erro da atitude estimada com ngulos de Euler (a) em roll, (b) em pitch, (c)
em yaw.
116
Durante o perodo analisado, o erro estimado (via matriz de covarincia) nas componentes do
bias
uns-
Figura 9.43 - Erro do bias estimado com ngulos de Euler (a) no eixo x, (b) no eixo y, (c)
no eixo z.
117
pitch
yaw
roll
, 0,6
118
Figura 9.44 - (a) ngulo roll de atitude estimado com ngulos de Euler. (b) ngulo pitch de
atitude estimado com ngulos de Euler. (c) ngulo yaw de atitude estimado
com ngulos de Euler.
Observa-se que mesmo a partir de um valor de atitude prximo ao observado pelo SE,
os ltros mantm o mesmo comportamento anterior, sendo evidente que em
pitch
fato de que, o satlite ao passar pela estao terrena de Cuiab-MT sofre grande
inuncia da chamada Anomalia Magntica do Atlntico Sul (AMAS). A AMAS
uma regio onde o efeito de proteo da magnetosfera perde parte de sua ecincia
e absorve mais partculas de vento solar do que outras regies. Resultados, como os
obtidos em Arcanjo e Ferreira (2009) sugerem forte correlao entre a rea de maior
pronunciamento (maior depresso do campo magntico) da Anomalia Magntica do
Atlntico Sul, na altitude orbital do satlite CBERS-2B, e as posies geogrcas
onde se tem registrado a falta sistemtica de uma soluo vlida para determinao
de atitude, por parte do sensor de estrelas, a bordo deste satlite.
A gura 9.45 apresenta o ndice de ocorrncia de cenas, do satlite CBERS-2B, com
dados vlidos do sensor de estrelas na regio de abrangncia da estao de recepo
do INPE em Cuiab-MT e as isolinhas do campo magntico terrestre na regio de
pronunciamento da AMAS na altitude de 778km. Nota-se que grande parte da rea
de alcance da estao de recepo de Cuiab est includa no domnio de manifestao da AMAS. Os ndices de incidncia de cenas variam de 0.05 a 1.00 (correspondente a 100%). As cores mais frias representam maiores ndices. A inexistncia
de pontos representativos signica ausncia de dados vlidos do sensor de estrelas
nestas regies. As isolinhas correspondentes s cores mais frias representam maiores
valores para a intensidade do campo magntico, (ARCANJO, FERREIRA, 2009).
120
Figura 9.45 - Ocorrncia de cenas com dados de sensor de estrelas e isolinhas da AMAS.
Fonte: Arcanjo e Ferreira (2009)
Conclui-se que
roll
yaw
pitch
pitch
est
do SE esteja
Unscented
com
roll
pitch
yaw
, 0,5 para pitch e 3,5 para yaw. O que se pode observar pelo comportamento da
121
122
Figura 9.46 - (a) ngulo roll e seu erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU. (b) ngulo
pitch e seu erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU. (c) ngulo yaw e seu
erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU.
123
124
Figura 9.47 - (a) ngulo roll e seu erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU. (b) ngulo
pitch e seu erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU. (c) ngulo yaw e seu
erro (sigma) estimado pelos FKE e FKU.
125
Unscented
Tabela 9.10 - Informaes iniciais para inicializao dos estimadores com quatrnions para
o satlite CBERS-2B
Atitude Inicial
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0,5
0,5
0,5
q1
q2
q3
q4
0,19.10
0,19.104
0,19.104
0
0
0
0
q1
q2
q3
q4
0
0
0
1
( )
( )
( )
0,05
0,05
0,05
q1
q2
q3
q4
0,19.106
0,19.106
0,19.106
0
yaw
127
Figura 9.48 - (a) ngulo roll de atitude estimado com quatrnions. (b) ngulo pitch de
atitude estimado com quatrnions. (c) ngulo yaw de atitude estimado com
quatrnions.
128
das para o
bias
enquanto o FKE ainda sofre uma pequena variao principalmente nos eixo y e z.
129
As guras 9.50 e 9.51 mostram os resultados da inovao e do resduo dos sensores DSS-1 e 2 para a abordagem de quatrnions bastante semelhantes ao caso de
estimao dos ngulos de Euler.
Figura 9.50 - (a) Inovao relacionada ao DSS1 obtida com quatrnions. (b) Resduo relacionado ao DSS1 obtido com quatrnions.
130
Figura 9.51 - (a) Inovao relacionada ao DSS2 obtida com quatrnions. (b) Resduo relacionado ao DSS2 obtido com quatrnions.
roll
pitch
prximos de zero. Isto mais evidente nos resduos obtidos pelo FKU, guras 9.52b
e 9.53b.
131
Figura 9.52 - (a) Inovao relacionada ao IRES1 obtida com quatrnions. (b) Resduo relacionado ao IRES1 obtido com quatrnions.
132
Figura 9.53 - (a) Inovao relacionada ao IRES2 obtida com quatrnions. (b) Resduo relacionado ao IRES2 obtido com quatrnions.
bias
roll
quanto para
pitch
pelo FKE
yaw
convergido e isso justicado pelo fato deste eixo ser o menos observvel.
133
O erro estimado nas componentes do bias pelo FKU atingiu a convergncia em torno
do valor de 1 /h, gura 9.55, j o FKE no atingiu um estado estacionrio durante
o perodo da anlise, apesar de seus valores estarem diminuindo com o tempo.
134
bias
135
, estendido e pela
unscented
136
Figura 9.56 - (a) ngulo roll de atitude estimado com o incremento do quatrnion. (b) ngulo pitch de atitude estimado com o incremento do quatrnion. (c) ngulo
yaw de atitude estimado com o incremento do quatrnion.
As componentes dos
biases
Figura 9.57 - Componente do bias estimada com o incremento do quatrnion (a) no eixo
x, (b) no eixo y, (c) no eixo z.
138
Figura 9.58 - (a) Inovao relacionada ao DSS1 obtida com o incremento do quatrnion.
(b) Resduo relacionado ao DSS1 obtido com o incremento do quatrnion.
139
Figura 9.59 - (a) Inovao relacionada ao DSS2 obtida com o incremento do quatrnion.
(b) Resduo relacionado ao DSS2 obtido com o incremento do quatrnion.
140
Figura 9.60 - (a) Inovao relacionada ao IRES1 obtida com o incremento do quatrnion.
(b) Resduo relacionado ao IRES1 obtido com o incremento do quatrnion.
141
Figura 9.61 - (a) Inovao relacionada ao IRES2 obtida com o incremento do quatrnion.
(b) Resduo relacionado ao IRES2 obtido com o incremento do quatrnion.
pitch
142
yaw
roll
bias
roll, (b)
FKU e FKE. Os erros estimados pelos ltros foram semelhantes, apresentando uma
pequena variao decrescente com o tempo.
143
Figura 9.63 - Erro do bias estimado com o incremento do quatrnion (a) no eixo x, (b) no
eixo y, (c) no eixo z.
144
Unscented
real, uma vez que este algoritmo amplia o nmero de vetores de estado de n para
Tabela 9.11 - Tempo Estimado para o Processamento das medidas dos sensores de atitude
pelos FKU e FKE
Satlite
Abordagem
FKE (s) FKU (s)
Euler
0,0515
0,1430
CBERS-2
Quatrnions
0,0514
0,1389
Incremento de Quatrnions 0,0515
0,1266
Euler
0,0317
0,0876
CBERS-2B
Quatrnions
0,0314
0,0820
Incremento de Quatrnions 0,0317
0,0776
Pode-se notar que, apesar do tempo de processamento consumido pelo FKU ser
superior ao do FKE, ainda assim este aumento no proporcional ao nmero de
145
sigma-pontos gerados no FKU, uma vez que este trabalha com 2n + 1 vetores de
dimenso n (6 ou 7), ao contrrio do FKE que utiliza somente um vetor de dimenso
n.
Em todas as situaes o gasto de CPU via FKU no chega a ser 3 vezes o correspondente do FKE, ainda bastante adequado para processamento em tempo real, preservando a vantagem de ser um algoritmo mais robusto (ver Figs.(9.17) e Figs.(9.47))
e menos propenso a divergncia devido a no-linearidades. No FKE nota-se que o
tempo de processamento independe da formulao adotada. No FKU agrante que
a formulao via ngulos de Euler tem maior gasto computacional nas duas situaes (CBERS-2 e CBERS-2B), j que este mtodo necessita integraes numricas
da dinmica de atitude. O menor gasto se d na formulao via incremento de quatrnions, onde a dinmica de atitude considerada linear e obtida analiticamente.
146
Unscented
147
10.2 Concluses
De forma a elucidar os benefcios e o desempenho do algoritmo baseado no mtodo Sigma-Ponto, foi realizada a aplicao de diferentes abordagens no processo
de estimao, incluindo a estimao de estado atravs dos ngulos de Euler, dos
quatrnions e dos incrementos de quatrnions. A formulao matemtica envolvida
em cada abordagem foi detalhada no Cap. 6.
No primeiro caso estudado, a estimao do estado foi efetuada levando em conta dados reais, fornecidos pelo CCS do INPE, dos giroscpios, sensores de Terra e sensores
solares que esto bordo do satlite CBERS-2. Inicialmente a atitude do satlite foi
representada pelos ngulos de Euler na implementao do FKE e do FKU. Visto que
neste trabalho so utilizados dados reais dos sensores e no dados simulados, ento
no seria possvel comparar os resultados estimados pelos algoritmos com algum
valor nominal de referncia para a atitude. Uma forma de obter alguma referncia
a respeito dos valores que foram estimados foi comparar os resultados da atitude
estimada com valores processados pelo Mtodo de Mnimos Quadrados. A equao
da dinmica do movimento do satlite CBERS-2 foi obtida por meio de um relatrio
interno do INPE (FUMING,KUGA, 1999), onde algumas simplicaes foram realizadas evitando-se problemas de singularidades, que so caractersticas nas aplicaes
com ngulos de Euler. Foi necessrio integrao numrica da dinmica, usando o
algoritmo de Runge-Kutta de 4a ordem de passo xo. Nesta abordagem, tanto a
dinmica quanto o modelo das observaes so no-lineares e por isso o FKE e o
FKU foram aplicados nas fases de propagao e atualizao dos ltros.
Ao comparar os resultados obtidos pelos dois estimadores, cou evidente a competitividade dos ltros devido as similaridades do comportamento e das estatsticas.
A atitude estimada pelo FKE e pelo FKU seguiram o mesmo comportamento do
MMQ. Tais resultados indicam que a implementao do ltro de Kalman
ted
unscen-
foi bem sucedida, uma vez que o comportamento do estado estimado foi muito
148
roll
pitch
e -1,5 para
yaw
a degradao das condies iniciais, o FKE demorava cada vez mais para atingir a
convergncia, ao contrrio do FKU que convergiu imediatamente. At 10 o FKE
ainda convergiu, apesar do tempo para atingir a convergncia ter sido superior ao
obtido pelo FKU. J para uma atitude inicial de 20 o FKU mostrou-se mais robusto
que o FKE, atingindo a convergncia imediatamente, enquanto o FKE no conseguiu
atingir a convergncia. Neste caso, as linearizaes realizadas pelo FKE no foram
aproximaes sucientes tornando o algoritmo impreciso.
Considerando o fato de que os ngulos de Euler nem sempre so ecientes ao serem
utilizados no modelo da dinmica, devido a singularidades presentes nas funes
trigonomtricas, uma outra abordagem foi considerada para estimar o estado do sistema de maneira a deixar mais completa possvel a anlise realizada neste trabalho.
Nesta etapa os ltros foram implementados considerando os quatrnions para parametrizar a atitude do satlite. A escolha dos quatrnion para parametrizar a atitude
foi escolhida por algumas razes prticas: 1) as equaes de propagao so lineares,
2) a representao do modelo dinmico livre de singularidades e 3) a matriz de
atitude algbrica nas componentes do quatrnion (isso elimina a necessidade do
clculo de funes transcendentais).
A implementao dos ltros, nesta abordagem, se diferenciou da abordagem com
ngulos de Euler, pois a equao dinmica em quantrnions linear, no havendo
a necessidade de utilizar o FKE e o FKU na fase de propagao. Nesta fase o ltro
de Kalman padro foi aplicado para obter o estado e a covarincia propagados.
No entanto, o uso dos quatrnions apresenta algumas diculdades na aplicao das
equaes do ltro. Esta diculdade devido a correlao existente entre a quarta
componente do quatrnion e as demais, que esto relacionadas pela restrio da
norma unitria. Isto resulta na singularidade da matriz de covarincia do estado
propagado, o que leva a diculdade do tratamento numrico.
Para evitar o problema da singularidade da matriz de covarincia propagada Leerts,
Markley e Shuster (1982) propem algumas solues para contornar este problema.
Uma delas a reduo da dimenso da matriz de covarincia na atitude (de 4x4
149
para 3x3), na qual foi utilizada neste trabalho para os dois ltros. O FKU teve
um tratamento especial no clculo da matriz raz quadrada de Cholesky, para obter
o espalhamento dos sigma-ponto. Em vez de calcular essa matriz de Cholesky a
partir da matriz de covarincia aumentada (gerando singularidades), ela calculada
a partir da matriz de covarincia reduzida e ento aumenta-se a dimenso da matriz
de Choslesky resultante.
A atitude estimada pelo FKU continua muito prxima a obtida pelo FKE. Porm,
quando comparada com a estimao feita com ngulos de Euler, observa-se que o
erro estimado na atitude pelo FKU diminui consideravelmente. Optou-se ento, por
completar a anlise com quatrnion utilizando agora, alm da matriz de covarincia reduzida, o incremento do quatrnion no processo de estimao. Caractersticas
importantes desta formulao foram descritas no Cap. 7. Importante salientar que
a fase de propagao dos ltros FKE e FKU foram tratadas da mesma forma que a
formulao com os quatrnions (ltro de Kalman padro), contudo na fase de atualizao o que foi estimado foi o incremento do quatrnion, ou seja, o quatrnion
incremental que deve ser composto com o propagado para se obter o quatrnion
estimado.
Os resultados estimados para a atitude com o incremento de quatrnion so equivalentes aos obtidos com os quatrnions e o
bias
cesso de estimao. Uma anlise da robustez dos ltros tambm foi feita, onde foram
degradadas as condies iniciais da atitude do satlite. Para uma atitude inicial de
10 ambos os ltros convergem. Porm o FKU converge quase que instantaneamente,
enquanto o FKE leva um tempo maior para convergir. J para 20 na atitude o FKE
no consegue convergir tornando-se inecaz para o processo, ao contrrio do FKU
que se mostra robusto durante todo o processo de estimao.
Pode-se concluir com os resultados obtidos neste trabalho que o FKU possui a
mesma preciso do FKE em problemas similares, ou seja, com mesma complexidade
de modelo dinmico e mesmas observaes. No entanto, diante de condies iniciais degradadas, o FKU se mostrou mais robusto e preciso que o FKE. Quanto ao
tempo de processamento, o FKU mostrou-se competitivo, pois mesmo demandando
um maior tempo para efetuar o processo de estimao, o tempo gasto pela CPU
no proporcional ao nmero de sigma-pontos gerados, alm de no excluir a sua
aplicabilidade a problemas de tempo real. Quanto a complexidade computacional
do FKU, pode-se dizer que equivalente ao FKE, pois apesar de gerar uma quantidade maior de vetores (sigma-ponto) no necessita o clculo da matriz Jacobiana,
fundamental na implementao do FKE.
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Tipo
Altitude
Inclinao
Cruzamento no Equador
Perodo
158
Polar/ Hlio-Sncrona
778 km
98, 504
10h30min local
100,26 min
Figura A.1 - Congurao do satlite CBERS-2 em sua rbita. Fonte: Orlando, Kuga
(2007)
159