Resposta No Tempo

Resposta no Tempo
Carlos Alexandre Mello
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br
Resposta no Tempo - Introduo

Como j discutimos, aps a representao

matemtica de um subsistema, ele analisado em
suas respostas de transiente e de estadoestacionrio para verificar se o subsistema possui
as caractersticas desejadas no projeto
Aps essa anlise, o subsistema pode ser
acoplado em um sistema de malha fechada
Polos, Zeros e Resposta do Sistema

Tambm como j vimos antes, a resposta de um

sistema a soma de duas respostas: a resposta
forada e a resposta natural
Apesar da anlise de um sistema por equaes
diferenciais ser eficiente, em geral, um processo
bastante custoso
O uso de polos e zeros e sua relao com a
resposta de um sistema uma tcnica rpida e
eficiente

Polos de uma funo de transferncia so:

Os valores da varivel s da transformada de Laplace

que fazem a funo de transferncia tender para infinito
As razes do denominador da funo de transferncia
que no so comuns a razes do numerador
Evitando cancelar um fator do numerador com um do

denominador
Zeros de uma funo de transferncia so:

Os valores da varivel s da transformada de Laplace

que fazem a funo de transferncia igual a zero
As razes do numerador da funo de transferncia que
no so comuns a razes do denominador

Exemplo: Sistema de Primeira Ordem

Considere a funo de transferncia abaixo:

G(s)
R(s)

C(s)
Um polo existe em s = -5 e um zero em s = -2

Esses valores so plotados no plano s, usando um X
para indicar um polo e um O para indicar um zero



Para mostrar as propriedades dos polos e zero, vamos

analisar a resposta do sistema a um degrau unitrio
Ou seja, R(s) = 1/s
Assim, temos:
Ou:



1.
2.
3.
4.
Da Figura anterior podemos concluir:

Um polo na funo de entrada gera a forma da
resposta forada (o polo na origem gerou a funo
degrau na sada)
Um polo na funo de transferncia gera a forma da
resposta natural (o polo em -5 gerou e-5t)
Um polo no eixo real gera uma resposta exponencial
do tipo et, onde a localizao do polo no eixo real
(o polo em -5 gerou e-5t)
Os zeros e polos afetam as amplitudes para ambas as
respostas forada e natural (o clculo dos coeficientes
da expanso em fraes parciais)

10

11

Vamos ver outro exemplo para analisar como

podemos usar a tcnica de polos e zeros para
obter a forma da resposta do sistema
Resposta por inspeo
Como vimos, cada polo da funo de transferncia

do sistema que est no eixo real gera uma
resposta exponencial que componente da
resposta natural
Os polos da entrada geram a resposta forada
12

Exemplo 1: Considere o sistema abaixo e escreva

a sada c(t), em termos gerais.
Por inspeo, cada polo gera uma componente

exponencial como parte da resposta natural
O polo da entrada gera a resposta forada
Assim:
Resposta
forada
Resposta natural
13

Exemplo 2: Um sistema tem funo de

transferncia
por inspeo, sua sada c(t), em termos gerais,

para uma entrada como degrau unitrio :
14
Sistemas de Primeira Ordem

Sistemas de Primeira Ordem sem zeros:
15

Se G(s) = a/(s + a) e a entrada um degrau

unitrio R(s) = 1/s, a transformada de Laplace da
resposta ao degrau C(s), onde:
onde o polo na origem gera a resposta forada cf(t) = 1 e o

polo do sistema em a gera a resposta natural cn(t) = -e-at
16
O nico parmetro a varivel a que necessria

para descrever a resposta em transiente
Quando t = 1/a:
ou:
17

Considerando que:
(1)
(2)
(3)
Vamos definir trs especificaes de desempenho

de resposta de transiente....
18

Constante de Tempo
Dizemos que 1/a uma constante de tempo da

resposta, Tc
Dada a relao (2) anterior, a constante de tempo
pode ser descrita como o tempo para e-at decair
para 37% do seu valor inicial
Da mesma forma, a constante de tempo o tempo
que leva para a resposta ao degrau subir para
63% do seu valor final (considerando a relao (3)
anterior)
19

Constante de Tempo
20

Constante de Tempo
O parmetro a chamado de frequncia

exponencial
A constante de tempo pode ser considerada um
parmetro de especificao de transiente para um
sistema de primeira ordem j que ela est
relacionada com a velocidade de resposta do
sistema a um degrau de entrada
No grfico de polos, o polo est localizado na
posio oposta constante de tempo
Quanto mais longe o polo estiver do eixo imaginrio

(abscissa), mais rpida a resposta de transiente
21

Tempo de Subida Rise Time
O Tempo de Subida, Tr, definido como o tempo

que o sinal vai de 0,1 a 0,9 do seu valor final
O tempo de subida encontrado resolvendo (1)
para a diferena de tempo de c(t) = 0,9 e c(t) = 0,1
Assim: Tr = 2,31/a 0,11/a Tr = 2,2/a

c(t) = 1 e-at
0,9 = 1 e-at 0,1 = e-at -at = ln(0,1) = -2,31
t = 2,31/a
Para c(t) = 0,1, o mesmo clculo leva a 0,11/a
22

Tempo de Acomodao Settling Time
O Tempo de Acomodao, Ts, definido como o

tempo que a resposta alcana e fica dentro de
uma faixa de 2% do seu valor final
Fazendo c(t) = 0,98 em (1) e resolvendo para t,
encontramos Ts = 4/a
23

Problema: Um sistema tem funo de

transferncia:
Encontre a constante de tempo, Tc, o tempo de

acomodao, Ts, e o tempo de subida, Tr
Soluo:

Tc = 1/a = 1/50 = 0,02 seg

Ts = 4/a = 4/50 = 0,08 seg
Tr = 2,2/a = 2,2/50 = 0,044 seg
24
Sistemas de Segunda Ordem

Diferente de sistemas de primeira ordem, sistemas

de segunda ordem tm uma grande variedade de
respostas que precisam ser analisadas
Enquanto apenas variar o parmetro de um
sistema de primeira ordem muda sua velocidade
de resposta, mudanas nos parmetros de
sistemas de segunda ordem podem mudar a forma
da resposta
Por exemplo, considere o sistema genrico:
G(s)
R(s)=1/s
C(s)
25
Polos:
-7,854
-1,146
Sistema Sobreamortecido
(Overdamped)
Exemplo 1:
26
Polos:
-1 + j8
-1 - j8
Sistema Subamortecido
(Underdamped)
Exemplo 2:
27
Polos:
j3
-j3
Sistema No-Amortecido
(Undamped)
Exemplo 3:
28
Polos:
-3 (polo duplo)
Sistema Criticamente
Amortecido
(Critically Damped)
Exemplo 4:
29
30

Um sistema sobreamortecido se aproxima

rapidamente do valor final
A resposta de um sistema subamortecido
sempre mais lenta, qualquer que seja o sinal de
entrada
O sistema criticamente amortecido o que
apresenta resposta mais rpida
Vamos agora analisar cada tipo de resposta e
mostrar como podemos usar os polos para
determinar a natureza dessa resposta sem
precisar usar expanso em fraes parciais e
transformada inversa de Laplace....
31

Resposta Sobreamortecida
No exemplo 1 anterior, temos:
A funo tem um polo na origem que vem do

degrau de entrada e dois polos reais que vm da
funo de transferncia do sistema
Assim, a sada pode ser escrita como:
Gerando o grfico do exemplo 1 que chamado
de sobreamortecido
32

Resposta Subamortecida

degrau de entrada e dois polos complexos que
vm da funo de transferncia do sistema
Polos em s = -1 j8
Encontramos c(t):
Parte complexa = frequncia

de oscilao da senide
Parte real = expoente da exponencial: controla

o decaimento da amplitude da senide
tg-1(Re/Img)
33

A resposta em transiente consiste de uma

amplitude decaindo exponencialmente gerada pela
parte real do polo do sistema vezes uma onda
senoidal gerada pela parte imaginria do polo do
sistema
O valor da parte imaginria a frequncia real da
senide (chamada frequncia de oscilao
amortecida - d)
A resposta do estado estacionrio (degrau unitrio)
foi gerada pelo polo da entrada localizado na
origem (chamada resposta subamortecida)
34

35

e-t
cos(8*t)
e-t*cos(8*t)
36

Exemplo: Por inspeo, escreva a forma da

resposta ao degrau do sistema abaixo:
G(s)
R(s)=1/s
C(s)
Soluo:

A forma da resposta forada um degrau

Os polos do sistema so s = -5 j13,23

A parte real, -5, a frequncia da exponencial

A parte imaginria, 13,23, a frequncia em radianos para as
oscilaes da senide
37


Exemplo (cont.):
Soluo:
Assim, c(t) uma constante mais um senide

exponencialmente amortecida
38

Resposta No Amortecida

degrau de entrada e dois polos imaginrios que

Polos: s = j3
Trata-se de uma classe do caso anterior onde a

parte real tem valor igual a zero
Assim, a exponencial ser e-0t = 1
A resposta dita no amortecida
39

Resposta Criticamente Amortecida

degrau de entrada e dois mltiplos polos reais que
Polos: s = -3
Esses dois polos geram uma exponencial e uma

exponencial multiplicada pelo tempo
Assim, a sada pode ser estimada como:
40

Em resumo:
Respostas Sobreamortecidas

Polos: dois polos reais em a e b

Resposta natural: duas exponenciais com constantes de tempo
iguais localizao dos polos: c(t) = K1e-at + K2e-bt
Respostas Subamortecidas

Polos: dois polos complexos em a j

Resposta natural: Senide amortecida com um envelope
exponencial cuja constante de tempo igual parte real do
polo. A frequncia em radianos da senide igual parte
imaginria dos polos: c(t) = Ke-atcos(t - )
41

Em resumo:
Respostas No Amortecidas

Polos: dois polos imaginrios em j

Resposta natural: Senide no amortecida com frequncia em
radianos igual parte imaginria dos polos: c(t) = Kcos(t - )
Mesmo caso anterior com a = 0
Respostas Criticamente Amortecidas

Polos: dois polos reais em a

Resposta natural: Um termo uma exponencial com constante
de tempo igual ao polo e o outro termo uma mesma
exponencial multiplicada pelo tempo: c(t) = K1e-at + K2te-at
42
43
Sistemas de Segunda Ordem Gerais

Definio: Medidas necessrias para descrever as

caractersticas da resposta de transiente de
sistemas de segunda ordem

Como a constante de tempo define para sistemas de

primeira ordem
1) Frequncia Natural
2) Coeficiente de Amortecimento
44

1) Frequncia Natural, n
A frequncia natural de um sistema de segunda ordem

a frequncia de oscilao do sistema sem
amortecimento
2) Coeficiente de Amortecimento, (zeta)

O coeficiente de amortecimento pode ser entendido

como uma comparao entre a frequncia de
decaimento exponencial e a frequncia natural
= Frequncia de decaimento exponencial
Frequncia natural (rad/segundos)
45

Vamos usar esses conceitos na definio de

sistemas de segunda ordem
Considere o sistema geral:
Sem amortecimento, os polos estariam no eixo

imaginrio e a resposta seria uma senide no
amortecida
Para os polos serem puramente imaginrios,
teramos a = 0:
46

n frequncia de oscilaes do sistema

Como os polos esto em jb: n = b b = n2
Assim, o coeficiente b est associado frequncia
natural; e o coeficiente a?
Considerando um sistema subamortecido, os polos
complexos tm uma parte real, , igual a a/2
A magnitude desse valor o decaimento
exponencial:
= Frequncia de decaimento exponencial = || = a/2
Frequncia natural (rad/segundos)
n
n
a = 2n
47

Assim, a equao geral de um sistema de segunda

ordem :
Exemplo:
Se
Quem so e n?

n2 = 36 n = 6
2 n = 4,2 = 0,35
48

Resolvendo a equao geral para sistemas de

segunda ordem em busca de seus polos temos:
49
50
51

Exemplos:
a = 2n
= a/(2b)
n = b
n = 12 = 3,46
= 8/(212) = 1,15 > 1 Sobreamortecido
52

Exemplos:
a = 2n
= a/(2b)
n = b
n = 16 = 4
= 8/(216) = 1 Criticamente amortecido
53

Exemplos:
a = 2n
= a/(2b)
n = b
n = 20 = 4,47
= 8/(220) = 0,89 < 1 Subamortecido
54

Subamortecidos
Vamos analisar a resposta ao degrau de um

sistema subamortecido:
< 1 (sistema subamortecido):
55

Subamortecidos
56

Subamortecidos
Outros parmetros associados com a resposta

subamortecida:
Tempo de subida (Rise Time Tr): O tempo necessrio

para a forma de onda ir de 0,1 a 0,9 do seu valor final
Tempo de pico (Peak Time Tp): O tempo necessrio
para atingir o primeiro pico
Porcentagem sobressinal (Percent Overshoot - %OS): O
mximo valor de pico da curva de resposta, expresso
como uma porcentagem do estado estacionrio
Tempo de Acomodao (Settling Time - Ts): O tempo
necessrio para que a curva de resposta alcance (e
permanea dentro) cerca de 2% do valor estacionrio
57

Subamortecidos
58

Subamortecidos
Clculos:
Tr calculado fazendo c(t) = 0,9 e c(t) = 0,1 e

subtraindo os valores de tempo encontrados.
59

Subamortecidos
A tabela abaixo usada para clculo aproximado

de Tr dependendo do valor de :
Tr = (1,7683 - 0,4172 + 1,039 + 1)/n
Exemplo: = 0,75 Tr 2,3 seg

60

Subamortecidos
Vamos relacionar essas variveis localizao

dos polos que geram as caractersticas do sistema
Vemos abaixo um grfico de polos para um
sistema de segunda ordem geral subamortecido:
cos =
d = parte imaginria do polo

d = magnitude da parte real do polo
61

Subamortecidos
Das equaes anteriores de TP e TS, podemos

concluir que:
TP inversamente proporcional parte imaginria do

polo
TS inversamente proporcional parte real do polo

Como linhas horizontais no plano-s so linhas de valor

imaginrio constante, elas tambm so linhas de tempo de pico
constante
Como linhas verticais no plano-s so linhas de valor real
constante, elas tambm so linhas de tempo de acomodao
constante
Como = cos, linhas radiais so linhas com

constante (ou seja, %OS constante, j que s depende
de )
62

Subamortecidos
63

Subamortecidos
Se os polos se movem na vertical, a frequncia aumenta,

mas o envelope permanece o mesmo j que a parte real
dos polos no muda.
64

Subamortecidos
Se os polos se movem na horizontal, a frequncia

permanece constante. Um movimento para a esquerda
aumenta a velocidade do amortecimento. O tempo de
pico constante porque a parte imaginria tambm
constante.
65

Subamortecidos
Movendo os polos em uma linha radial constante a

porcentagem de sobressinal permanece constante.
Quanto mais distante da origem estiverem os polos, mais
rpida a resposta.
66

Subamortecidos
Exemplo 1: Ache , n, TS, TP, Tr e %OS para o

sistema com funo de transferncia:
omegan = 19
zeta = 0.4211
Ts = 0.5000
Tp = 0.1823
pos = 23.2620
Tr = 0.0787
67
Resposta de Sistema com Polos

Adicionais
Os parmetros anteriores podem ser usados para

clculos apenas em sistemas com um ou dois
polos, mas no para sistemas com mais polos ou
com zeros
Sob certas condies, um sistema com mais polos
ou com zeros pode ser aproximado para um
sistema de segunda ordem que tem apenas dois
polos complexos dominantes
Vamos analisar o efeito de um polo adicional em
um sistema de segunda ordem
68

Adicionais
Vamos analisar as condies que devem existir

para aproximar o comportamento de um sistema
de trs polos para um de dois polos
Considere um sistema de trs polos com polos
complexos e um polo real
Considere os polos complexos em:
- n jn1 - 2
e o real em -r
A sada ento:
ou:
69

Adicionais
Termo 1
Termo 2
Termo 3
A exponencial com expoente r o termo novo

derivado do fato do sistema ter trs polos,
portanto, o elemento a ser analisado
Consideraremos trs casos:

Caso I: r = r1 e no muito maior que n

Caso II: r = r2 >> n
Caso III: r
70

Adicionais
Termo 1
O termo 3 tende a decair bem mais rpido que o termo 2 que

traz a resposta ao degrau subamostrada
Assim, o sistema tende a um sistema de segunda ordem puro
Caso III: r
Termo 3
Caso II: r = r2 >> n

Termo 2
Igual a antes, o termo 3 decai rapidamente e tendemos a ter um

sistema de segunda ordem puro
Caso I:
O sistema no pode ser aproximado para um de segunda ordem
71

Adicionais
72
Resposta de Sistema com Zeros

Vamos adicionar um zero a um sistema de

segunda ordem
Como vimos antes, os zeros afetam a amplitude
da resposta
Considere por exemplo o sistema:
e analisar seu comportamento para a = 3, 5 e 10

Polos: -1 j2,828
73
deng = [1 2 9];
Ta = tf([1 3]*9/3, deng);
Tb = tf([1 5]*9/5, deng) ;
Tc = tf([1 10]*9/10, deng);
T= tf(9,deng);
step (T, Ta, Tb, Tc)
text (0.5, 0.6, 'no zero')
text (0.4, 0.7, 'zero at -10')
text (0.35, 0.8, 'zero at -5')
text (0.3, 0.9, 'zero at -3')
74

medida que o zero se afasta dos polos

dominantes (aumenta seu valor absoluto), a
resposta se aproxima de um sistema de segunda
ordem
Quanto mais perto ele estiver, mais afeta a
resposta transitria
Considere um sistema com resposta C(s) sem
zeros
Adicionar um zero ao sistema o mesmo que
termos: (s + a)C(s) = sC(s) + aC(s)
Ou seja, a derivada da resposta original e uma verso

em escala da resposta original
75

Se a, o negativo do zero, muito grande, a

transformada de Laplace ser aproximadamente
aC(s), ou seja, apenas a verso em escala da
resposta original
Se a no for to grande, a resposta tem um
componente adicional que a derivada da
resposta original
medida que a diminui, o termo derivativo
contribui mais e mais com a resposta e aumenta
seu efeito como pode ser visto na figura anterior
76

Se a for negativo, o zero passa a estar no semiplano direito, o resultado para um sistema de
segunda ordem pode ser visto a seguir, onde a
resposta comea negativa at alcanar um valor
de estado estacionrio positivo
Tal sistema chamado de sistema de fase nomnima
Se um carro um sistema de fase no-mnima, ele
vai primeiro virar um pouco para a esquerda
quando receber o comando para virar direita
77
78
Exerccios Sugeridos (Nise)

Cap. 4, Problemas:
2, 8, 10, 17, 18, 20, 28, 29, 33, 35, 36, 37, 45 (mas
usando os conceitos da seo 4.10 e no 4.11)
No MatLab:
3, 9, 11, 21, 46 (idem ao comentrio da questo 45)
79
A Seguir....
Reduo de Mltiplos Subsistemas
80

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