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INPE
So Jos dos Campos
2003
RESUMO
Esta nota tcnica apresenta uma introduo modelagem e simulao de sistemas
dinmicos, com seus conceitos bsicos e definies. So apresentados resumidamente:
1) uma
ABSTRACT
This technical note presents an introduction to modeling and simulation of dynamic
systems, with their basic concepts and definitions. It presents briefly: 1) an introduction
to modeling and simulation; 2) physical models using similarity, scaling and
dimensional analysis; 3) mathematical models of known systems classifieds by the
types: linear or nonlinear; lumped or distributed; stationary (time invariant) or non
stationary (time variant); deterministic or random; driven by events or by time;
continuous in time or sampled/discrete in time; and by representation forms: equations,
tables or graphics, 4) logical models with Boolean algebras, tables, graphics and state
flows; 5) computational models; 6) model of real and unknown systems; 7) simulation
methodology including physical simulation, analog simulation or digital simulation; 8)
HLA architecture and military simulation models including live simulation, virtual
simulation and constructive model or simulation.
Keywords: System Modeling, Physical Simulation, Analog Simulation, Digital
Simulation, HLA architecture.
SUMRIO
Pg.
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................ 4
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS ............................................................................ 5
1
INTRODUO........................................................................................ 6
2
MODELOS FSICOS ............................................................................... 6
2.1
Similaridade..............................................................................................7
2.2
Escalonamento..........................................................................................7
2.3
Anlise Dimensional ................................................................................7
3
MODELOS MATEMTICOS SISTEMAS CONHECIDOS .............. 8
3.1
Princpios de modelos matemticos .........................................................8
3.1.1
Linear ou no linear........................................................................................ 8
3.1.2
Concentrado ou distribudo ............................................................................ 9
3.1.3
Estacionrio ou no estacionrio .................................................................. 10
3.1.4
Determinstico ou aleatrio .......................................................................... 10
3.1.5
Contnuo ou amostrado................................................................................. 10
3.2
Representao de modelos .....................................................................10
3.2.1
Equaes....................................................................................................... 10
3.2.2
Tabelas.......................................................................................................... 11
3.2.3
Grficos ........................................................................................................ 11
4
MODELOS LGICOS........................................................................... 12
4.1
lgebra booleana....................................................................................12
4.2
Tabelas Lgicas ......................................................................................12
4.3
Grficos Lgicos ....................................................................................12
4.4
Mquinas de Estado................................................................................13
5
MODELOS DE SISTEMAS DISCRETOS ........................................... 13
6
MODELOS COMPUTACIONAIS ........................................................ 13
7
MODELOS DE SISTEMAS EXISTENTES E DESCONHECIDOS.... 14
8
FORMAS DE SIMULAO QUANTO AO MEIO............................. 15
8.1
Simulao Fsica.....................................................................................15
8.2
Simulao Analgica..............................................................................15
8.3
Simulao Digital ...................................................................................16
9
HLA E OS MODELOS DE SIMULAO MILITARES: ................... 16
9.1
Simulao Real (Live Simulation)......................................................16
9.2
Simulao Virtual (Virtual Simulation)..............................................17
9.3
Modelo ou Simulao Construtiva (Constructive Model or
Simulation) ........................................................................................17
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................. 18
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 3-1 Classificao de modelos matemticos de sistemas................................ 9
FIGURA 6-1 Identificao de sistemas (Fonte: Johansson, 1993). ........................... 14
HLA
NASA
INTRODUO
MODELOS FSICOS
2.1
Similaridade
biunvoca ao sistema real que se quer estudar. utilizada principalmente onde se quer
representar ambientes inacessveis e projetos de grande porte, em particular nas reas da
engenharia civil, hidrulica ou mecnica.
2.2
Escalonamento
2.3
Anlise Dimensional
3.1
3.1.1
Linear ou no linear
O primeiro aspecto verificar se o sistema pode ser classificado como linear ou no linear.
O princpio da superposio no pode ser aplicado quando o sistema no linear. Nos
sistemas lineares mais fcil de se definir uma relao causal entre entrada e sada.
Concentrado ou distribudo
3.1.3
Estacionrio ou no estacionrio
3.1.4
Determinstico ou aleatrio
Se as variveis so bem definidas a cada instante, por exemplo, com um degrau ou senide o
sistema determinstico. Se o valor de cada varivel dado em uma base probabilstica, o
sistema classificado como aleatrio.
3.1.5
Contnuo ou amostrado
3.2
Representao de modelos
3.2.1
Equaes
Essas equaes ainda podem ser classificadas segundo os mesmos princpios utilizados para
classificar os sistemas: lineares ou no lineares, equaes ordinrias ou parciais (parmetros
concentrados ou distribudos), de parmetros variantes ou invariantes no tempo,
determinsticas ou estocsticas, e contnuas ou discretas no tempo (a diferenas finitas).
3.2.2
Tabelas
Quando temos grandes dificuldades de extrair relaes algbricas entre os dados que
queremos modelar, o recurso da representao por tabelas matemticas importante. Isto
bastante verificado em sistemas no lineares com mais de duas dimenses. uma tcnica
bastante utilizada para modelamento de motores e de desempenho de aeronaves.
3.2.3
Grficos
Diagramas de Blocos (Block Diagrams): uma das formas que mais facilitam a
compreenso de sistemas complexos. Quando so utilizadas a transformada S ou de
Laplace, existem operaes que nos permitem definir uma funo de transferncia
total a partir das funes de transferncias mais simples de blocos menores. Seu
princpio bsico o fluxo de sinal. Sua representao pode ser estendida para fluxo
de potncia.
MODELOS LGICOS
4.1
lgebra booleana
4.2
Tabelas Lgicas
4.3
Grficos Lgicos
As relaes entre as variveis do sistema so representadas por grficos com portas lgicas
representando as trs operaes fundamentais: NOR, OR e AND.
12
4.4
Mquinas de Estado
ampla, definida, com todo uma bibliografia e nomenclatura prprias; ii) os sistemas
contnuos complexos contm inmeras mquinas de estado em sua representao, como
podem ser verificados nos modelos de aeronaves, foguetes, satlites, etc... No nosso
propsito apresentar os conceitos desta rea nesta nota tcnica, mas apenas lembrar a sua
importncia e necessidade de um estudo especfico parte. Um viso geral desta rea da
simulao apresentada por Banks.
MODELOS COMPUTACIONAIS
13
Transformada de Fourier;
Periodograma;
Correlograma;
Regresso linear;
Filtros de Kalman;
Redes Neurais;
8.1
Simulao Fsica
8.2
Simulao Analgica
analgicos
hidrulicos,
pneumticos
principalmente
eltricos
8.3
Simulao Digital
De acordo com o Defense Science Board dos EUA, as simulaes militares podem ser
classificadas em 3 diferentes categorias:
9.1
16
9.2
9.3
17
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Banks, J. (editor). Handbook of Simulation. New York: John Wiley & Sons, Inc.,
1998. 849 p.
Banks, J.; Carson II, J. S. Discrete-Event System Simulation. New Jersey:
Prentice Hall, 1984. 514 p.
Franklin, G. F.; Powell, D. J.; Workman, M. L. Digital Control of Dynamic
Systems. Portland: Book News Inc, 1985.
Fujimoto, R. M. Parallel and Distributed Simulation Systems. New
York: John Wiley & Sons, 2000. 300 p.
Institute of Electrical and Electronic Engineers (IEEE). IEEE P1516: Framework and
Rules. New Jersey: IEEE Press, 2000. 466 p.
Institute for Electrical and Electronic Engineers (IEEE). IEEE P1516.1: Federation
Interface Specification. New Jersey: EEE Press, 2000. 21 p.
Institute for Electrical and Electronic Engineers (IEEE). IEEE P1516.2: Object Model
Template (OMT) Specification. New Jersey: EEE Press, 2000. 129 p.
Johansson, R. System Modeling and Identification.
Englewood Cliffs:
to
System
of
Modeling
19
and