PARTE I.

Fundamentos de Variedades Diferenci

aveis
A nocao de variedade diferenciavel formaliza o conceito de um espaco que
localmente e como um espaco euclidiano, quer do ponto de vista topologico,
quer do ponto de vista da sua estrutura diferenciavel. Esta nocao e uma
abstraccao das nocoes usuais de curva e superfcie em R n . A geometria
diferencial ocupa-se do estudo das variedades diferenciaveis. Veremos que,
por um lado, muitas das construcoes da analise infinitesimal (i.e., do calculo)
podem ser extendidas do espaco euclidiano a qualquer variedade. Por outro
lado, a analise global em variedades requer tecnicas e metodos novos, e
mesmo as questoes mais elementares resultam muitas vezes em problemas
em aberto.
Nesta primeira serie de licoes pretendemos introduzir alguns conceitos elementares, que estao na base da geometria diferencial, e que nos ajudarao a
ficar familiarizados com a nocao de variedade. Os conceitos e ideias principais a reter sao:
Na Licao 1: espaco localmente euclidiano e variedade diferenci
avel
(os nossos objectos). Aplicaca
o diferenci
avel (os nosso morfismos).
Partica
o da unidade (uma tecnica de colagem).
Na Licao 2: vector tangente, espaco tangente (os objectos infinitesimais) e diferencial (os morfismos infinitesimais).
Na Licao 3: classes importantes de aplicacoes diferenciaveis: imers
oes,
submers
oes e difeomorfismos locais. Subvariedades (os sub-objectos).
Na Licao 4: variedades mergulhadas. O Teorema de Whitney, que
mostra que toda a variedade e mergulhada nalgum R n .
Na Licao 5: folheaco
es (uma particao de uma variedade em subvariedades), generalizacao muito u
til da nocao de variedade.
Na Licao 6: quocientes de variedades.

 o 1. Variedades e Aplicac
es Diferencia
veis
Lic
a
o


Recordemos que Rd = (x1 , . . . , xd ) : x1 , . . . , xd R designa o espaco
euclidiano de dimensao d. Vamos adoptar a convencao de designar tambem
por xi : Rd R a funcao coordenada i. Um espa
co localmente euclidiano de dimensao d e um espaco topologico M em que cada ponto p M
possui uma vizinhanca U M homeomorfa a um aberto de R d .




Ao homeomorfismo : U Rd chamamos um sistema de coordenadas ou carta, a`s funcoes i = xi chamamos fun

co
es coordenadas,
e designamos o sistema de coordenadas abreviadamente por (U, ). Muitas
vezes escrevemos xi em vez de i , e denotamos o sistema de coordenadas
por (U, x1 , . . . , xd ). Um sistema de coordenadas (U, ) diz-se centrado num
ponto p M se (p) = 0.
Defini
ca
o 1.1. Uma estrutura diferenci
avel de classe C k (1 k )
num espaco localmente euclidiano M de dimens
ao d, e uma colecca
o de
sistemas de coordenadas C = {(U , ) : A} que satisfaz as seguintes
propriedades:
S
(i) {U : A} e uma cobertura aberta de M , i.e., A U = M ;
(ii) As fun
co
es de transi
ca
o 1
ao de classe C k para quaisquer
s
, A;
(iii) A colecca
o C e maximal: se (U, ) e um sistema de coordenadas com
1 s
a propriedade de que 1
ao de classe C k para todo o
e
A, ent
ao (U, ) C.
A um par (M, C) chamamos uma variedade diferenci
avel de dimens
ao d.
A uma coleccao de sistemas de coordenadas que satisfaz (i) e (ii) chamamos
um atlas. Para todo o atlas C0 = {(U , ) : A}, existe um u
nico atlas maximal (i.e., uma estrutura diferenciavel) C que o contem: basta tomar
para C a coleccao de todos os sistemas de coordenadas (U, ) tais que 1

e 1 sao de classe C k .
Podemos ainda considerar variedades analticas, em que as funcoes de
transicao sao analticas, ou variedades complexas, modeladas no espaco euclidiano R2d ' Cd , em que as funcoes de transicao sao funcoes holomorfas.
7





 


 

 


  
 

Nesta notas, vamos concentrar-nos no estudo de variedades diferenciaveis

de classe C , que chamaremos variedades regulares, variedades suaves, ou
simplesmente variedades. Vejamos alguns exemplos simples.
Exemplos 1.2.
1. A estrutura diferenci
avel standard do espa
co euclidiano Rd e a colecca
o
de coordenadas maximal que contem o sistema de coordenadas (R d , i), onde
i : Rd Rd e a aplicaca
o identidade.
2. A esfera d-dimensional e o conjunto
Sd = {x Rd+1 :

d+1
X

(xi )2 = 1}.

i=1

A esfera Sd Rd , com a topologia relativa, e um espaco localmente euclidiano:

se N = (0, . . . , 0, 1) e S = (0, . . . , 0, 1) designam os p
olos norte e sul, ent
ao
obtemos dois sistemas de coordenadas (Sd {N } , N ) e (Sd {S} , S ), onde
N e S designam as projecco
es estereogr
aficas por N e S.








 

As funco
es de transica
o para estes sistemas de coordenadas s
ao C . A
estrutura diferenci
avel standard na esfera obtem-se considerando a colecca
o de
coordenadas maximal que contem estes dois sistemas de coordenadas.
8

3. O espa
co projectivo d-dimensional e o conjunto


Pd = L Rd+1 : L e uma recta pela origem .

Podemos identificar Pd com o quociente Rd+1 {0} / , onde e a relaca

o
de equivalencia:
(x0 , . . . , xd ) (y 0 , . . . , y d ) se e s
o se (x0 , . . . , xd ) = (y 0 , . . . , y d ),
para algum n
umero real R com 6= 0. O espaco Pd , com a topologia
quociente, e um espaco localmente euclidiano de dimens
ao d: designando por
[x0 : : xd ] a classe de equivalencia de (x0 , . . . , xd ) Rd+1 , para cada
= 0, . . . , n temos um sistema de coordenadas (U , ) onde:


U = [x0 : : xd ] : x 6= 0 ,
: U R d ,

[x0 : : xd ] 7 (

xc
xd
x0
,
.
.
.
,
,
.
.
.
,
)
x
x
x

(o sinal b
a significa que omitimos o termo a). As funco
es de transica
o para
estes sistemas de coordenadas s
ao C . A estrutura diferenci
avel standard no
espaco projectivo obtem-se considerando a colecca
o de coordenadas maximal
que contem estes sistemas de coordenadas.
4. Se M e uma variedade d-dimensional com estrutura diferenci
avel C e U
M e um aberto, ent
ao U e uma variedade d-dimensional com estrutura diferenci
avel
CU = {(U U, |U U ) : (U, ) C} .
5. Se M e N s
ao variedades diferenci
aveis, ent
ao o produto cartesiano M
N e uma variedade diferenci
avel: em M N consideramos a colecca
o maximal
que contem os sistemas de coordenadas da forma (U V , ), onde
(U , ) e (V , ) s
ao sistemas de coordenadas das estruturas diferenci
aveis
de M e N , respectivamente. Deve ser claro que dim M N = dim M + dim N .
De forma an
aloga, se M1 , . . . , Mk s
ao variedades diferenci
aveis de dimens
oes
d1 , . . . , dk podemos definir uma estrutura diferenci
avel no produto cartesiano
M1 Mk , de dimens
ao d1 + + dk . Por exemplo, o toro d-dimensional
Td = S1 S1 e os cilindros Rk Sl s
ao variedades diferenci
aveis.

Adoptamos, daqui em diante, a seguinte convencao:

Todas as variedades s
ao Hausdorff e possuem uma base de
abertos cont
avel.
Deve-se observar que e, por vezes, interessante estudar variedades naoHausdorff. Estas surgem naturalmente, por exemplo, no estudo de quocientes, como veremos mais tarde na Licao 6. As variedades que nao possuem uma base de abertos contavel correspondem a situacoes bastante mais
patologicas, como ilustramos no proximo exemplo.
Exemplo 1.3.
Seja M = R2 com a topologia gerada pelos conjuntos da forma U {y}, onde
U R e aberto e y R. O espaco M e localmente euclidiano, com sistemas de
coordenadas (U {y} , y ), onde y (x, y) = x. Como as funco
es de transica
o
s
ao de classe C , obtemos uma estrutura diferenci
avel de dimens
ao 1 em R2
e distinta da usual. Esta variedade n
ao tem uma base cont
avel de abertos.
9

Defini
ca
o 1.4. Sejam M e N variedades diferenci
aveis.
(i) Uma aplicaca
o f : M R diz-se uma fun
ca
o diferenci
avel se
f 1 e de classe C , para todos os sistemas de coordenadas (U, ).
(ii) Uma aplicaca
o : M N diz-se uma aplica
ca
o diferenci
avel se
1

e de classe C , para todos sistemas de coordenadas (U, )

de M e (V, ) de N .
A uma aplicaca
o diferenci
avel : M N bijectiva, com inversa diferenci
avel, chamamos um difeomorfismo.
Para verificar se uma aplicacao : M N e diferenciavel basta verificar
se, para cada p M , existem sistemas de coordenadas (U, ) de M e (V, )
de N , com p U e (p) V , e tais que 1 e de classe C .
O conjunto das aplicacoes diferenciaveis entre duas variedades M e N
sera designado por C (M ; N ). No caso N = R, o conjunto das funcoes
diferenciaveis f : M R sera designado por C (M ) em vez de C (M ; R).
Exemplos 1.5.
1. Claramente, a composica
o de duas aplicaco
es diferenci
aveis e uma aplicaca
o
diferenci
avel e a aplicaca
o identidade M M e diferenci
avel. As variedades
e as aplicaco
es diferenci
aveis formam pois a categoria diferenci
avel.
2. Qualquer funca
o F : U R de classe C num aberto Rd+1 U Sd
induz, por restrica
o, uma funca
o f : Sd R de classe C . Reciprocamente,
d
toda a funca
o f : S R de classe C e a restrica
o de uma funca
o F : U R
de classe C definida num aberto Rd+1 U Sd .
3. A aplicaca
o : Sd Pd definida por:
(x0 , . . . , xd ) = [x0 : : xd ],
e uma aplicaca
o diferenci
avel. Qualquer funca
o F : Sd R de classe C , que
seja invariante por invers
ao F (x) = F (x), induz uma funca
o f : Pd R de

classe C . A funca
o f e a u
nica funca
o que torna comutativo o diagrama:

/ Pd
Sd A
AA
AA
A f
F AA

R
Reciprocamente, toda a funca
o em C (Pd ) e desta forma.

Se M e uma variedade e f C (M ), definimos o suporte de f como

sendo o conjunto fechado
sup f f 1 (R {0}).
Recordemos ainda que uma coleccao {S : A} de subconjuntos de M dizse localmente finita se, para todo o p M , existe uma vizinhanca p O M
tal que O S 6= para apenas um n
umero finito de A.
Defini
ca
o 1.6. Uma parti
ca
o da unidade numa variedade M e uma

colecca
o {i : i I} C (M ) que satisfaz:
(i) a colecca
o de
Psuportes {sup i : i I} e localmente finita;
(ii) i (p) 0 e iI i (p) = 1 para todo o p M .
10

As particoes da unidade sao utilizadas para colar propriedades locais

(i.e., que se verificam em domnios de coordenadas), da resultando propriedades globais da variedade.
Uma particao da unidade {i : i I} diz-se subordinada a uma cobertura
{U : A} de M se, para cada i I, existe um A tal que sup i U .
Teorema 1.7 (Existencia de Particoes da Unidade). Seja M uma variedade diferenci
avel e {U : A} uma cobertura aberta de M . Ent
ao existe
uma partica
o da unidade cont
avel { i : i = 1, 2, . . . }, subordinada a
` cobertura {U : A}, com sup i compacto para todo o i.
Demonstraca
o. Necessitamos dos seguintes factos, cuja demonstracao deixamos como exerccio:
(a) Toda a cobertura aberta de uma variedade M possui um refinamento
aberto, contavel, localmente finito, e com fecho compacto.
(b) Toda a cobertura aberta de uma variedade M possui uma sub-cobertura
contavel.
(c) Existe uma funcao C (Rd ) tal que (x) = 1, se x B1 (0), e
(x) = 0, se x B2 (0)c .
Por (a), podemos supor que a cobertura {U : A} e localmente finita,
contavel, e que os U sao compactos. Dado p U , podemos escolher
um sistema de coordenadas (Vp , ) centrado em p, com Vp U , e tal que
B2 (0) (Vp ). Se e a funcao de (c), definimos:

em Vp ,
,
p =

0,
em M Vp .
Observe-se que a funcao p assume o valor 1 num aberto Wp Vp contendo
p. Como {Wp : p M } e uma cobertura aberta de M , por (b), existe uma
sub-cobertura contavel {Wp1 , Wp2 , . . . }, que ainda cobre M . A cobertura
{Vp1 , Vp2 , . . . } e localmente finita, subordinada a` cobertura {U : A}, e
com os V pi compactos.
Assim, a funcao
+
X
pi ,
=
i=1

esta bem definida, e

C ,

e (p) > 0 para cada p M . Se definirmos:

i =

pi
,

entao as funcoes {1 , 2 , . . . } formam uma particao da unidade, subordinada

a` cobertura {U : A}, e com sup i compacto para todo o i I.

Se nao exigirmos que os suportes sejam compactos podemos obter uma
particao da unidade com o mesmo conjunto de ndices:
Corol
ario 1.8. Seja M uma variedade diferenci
avel e {U : A} uma
cobertura aberta de M . Ent
ao existe uma partica
o da unidade { : A}
tal que sup U para todo o A.
11

Demonstraca
o. Pelo teorema existe uma particao particao da unidade contavel {i : i = 1, 2, . . . } subordinada a` cobertura {U : A}. Para cada i
escolhemos um = (i) tal que sup i U(i) . Entao vemos que as funcoes
P

(i)= i , se {i : (i) = } 6= ,
=

0
caso contrario,
formam uma particao da unidade, com sup U , para todo o A.

Corol
ario 1.9. Seja F O M , com O aberto e F fechado. Existe uma
funca
o C (M ) tal que:
(i) 0 (p) 1 para todo o p M ;
(ii) (p) = 1 se p F ;
(iii) sup O.
Demonstraca
o. Os abertos {O, M F } formam uma cobertura aberta de
M . Pelo corolario anterior, existe uma particao da unidade {, } com
sup O e sup M F . A funcao satisfaz (i)-(iii).

Exerccios.
1. Mostre que uma variedade e um espaco normal. Conclua que uma variedade
e metriz
avel.
2. Mostre que uma variedade e um espaco localmente compacto.
3. Mostre que uma variedade e localmente conexa por arcos, e que uma variedade conexa e conexa por arcos.
4. Mostre que toda a cobertura aberta de uma variedade M possui uma subcobertura cont
avel.
5. Mostre que toda a cobertura aberta de uma variedade M possui um refinamento aberto, cont
avel, localmente finito e com fecho compacto.
6. Mostre que existe uma funca
o C (Rd ) tal que 0 (x) 1 e:

se |x| 1
1
(x) =

0
se |x| > 2





12



7. Complete os detalhes do Exemplo 1.2.2 da esfera Sd (calcule as funco

es de
transica
o para as projecco
es estereogr
aficas e verifique que s
ao C ).
8. Complete os detalhes do Exemplo 1.2.3 do espaco projectivo Pd (calcule as
funco
es e verifique que s
ao C ). Mostre ainda que:
1
(a)P e difeomorfo a S1 ;
(b)Pd Pd1 e difeomorfo ao disco aberto D n = {x Rd : ||x|| < 1}
(identifique Pd1 com o subconjunto {[x0 : : xd ] : xd = 0} Pd ).
9. Seja M Rn um subconjunto que satisfaz a seguinte propriedade: para
cada p M , existe um aberto U Rn que contem p e um homeomorfismo :
V M U , onde V Rk e um aberto, tal que e uma aplicaca
o diferenci
avel
e para todo o q V a derivada 0 (q) : Rk Rn e injectiva. Mostre que M
e uma variedade de dimens
ao k. Diz-se que M e uma k-superfcie em Rn e
que e uma parametriza
c
ao de M . No caso k = 1, dizemos que M e uma
curva, no caso k = 2 dizemos que M e uma superfcie, e no caso k = n 1
dizemos que M e uma hipersuperfcie.
10. Seja M Rn um subconjunto que satisfaz a seguinte propriedade: para
cada p M , existe um aberto U Rn que contem p e um difeomorfismo
: U V para um aberto V Rn , tais que:


(U M ) = q V : q k+1 = = q n = 0 .
Mostre que M e uma variedade de dimens
ao k (de facto, M e uma k-superfcie
em Rn ; cf. exerccio anterior).

o 2. Espac
Lic
a
o Tangente e Diferencial
O espaco tangente a Rd num ponto p Rd e definido como sendo o
conjunto
n
o
Tp Rd = (p, ~v ) : ~v Rd .






Este espaco tangente admite uma estrutura de espaco vectorial real, em

que a adicao e definida por:
(p, ~v1 ) + (p, ~v2 ) (p, ~v1 + ~v2 ),
13

e a multiplicacao por escalares e dada por:

(p, ~v ) (p, ~v ).
claro que temos um isomorfismo natural T p Rd ' Rd , mas, em muitas
E
situacoes, e prefervel pensarmos em T p Rd como o conjunto dos vectores
com origem em p.
Esta distincao e ainda mais clara no caso de uma k-superfcie S R n
(cf. Exerccio 9 da Licao 1). Neste caso, podemos definir o espaco tangente
a S num ponto p S, como sendo o subespaco T p S Tp Rn , formado
pelos vectores tangentes (p, ~v ), para os quais existe uma curva diferenciavel
c : (, ) Rn , com c(t) S, c(0) = p e c0 (0) = ~v .









Observe ainda que um vector tangente (p, ~v ) actua nas funcoes diferenciaveis definidas numa vizinhanca de p. De facto, se f : U R e uma
funcao diferenciavel num aberto U que contem p, podemos escolher uma
curva diferenciavel c : (, ) U , com c(0) = p e c 0 (0) = ~v , e definimos:
d
(p, ~v )(f ) = f c(0).
dt
Esta operacao nao depende da escolha de c. De facto, esta definicao nao e
mais que a derivada direccional de f em p na direccao ~v .
Vamos agora definir o espaco tangente a uma variedade diferenciavel M
possvel fornecer varias descricoes distintas deste
num ponto p M . E
espaco tangente, e que correspondem a diferentes pontos de vista, todos eles
u
teis. Fornecemos aqui tres descricoes, ficando como exerccio mostrar que
estas sao todas equivalentes.
Descrica
o 1. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao d, com estrutura diferenciavel C = {(U , ) : A}. A cada ponto p M , gostaramos
de associar uma copia de Rd , sendo que cada elemento ~v Rd devera repre claro que se p U , o sistema de coordenadas
sentar um vector tangente. E
fornece uma identificacao de uma vizinhanca de p com R d . Diferentes sistemas de coordenadas fornecem identificacoes distintas, estando estas identificacoes relacionadas pelas funcoes de transicao.
Assim, vamos considerar triplos (p, , ~v ) M A R d , e no conjunto
destes triplos tomamos a seguinte relacao de equivalencia:
[p, , ~v ] = [q, , w]
~

sse

0
p = q e ( 1
~ = ~v .
) (p) w
14





 



 

 







  
 

Um vector tangente a M num ponto p M e uma classe de equivalencia [p, , ~v ], e o conjunto dos vectores tangentes em p e o espa
co tangente
em p:
n
o
Tp M [p, , ~v ] : A, ~v Rd .

Deixamos como exerccio simples verificar que T p M possui uma estrutura

natural de espaco vectorial, e que temos ainda um isomorfismo T p M ' Rd ,
mas este isomorfismo depende agora do sistema de coordenadas utilizado.
Descrica
o 2. Fixemos p M . Para esta segunda descricao, vamos considerar curvas diferenciaveis c : (, ) M , com c(0) = p. Vamos ainda
identificar duas curvas c1 e c2 se, para algum sistema de coordenadas (U, )
com p U , temos
d
d
( c1 )(0) = ( c2 )(0).
dt
dt

E claro que, se esta condicao se verifica para um sistema de coordenadas,

entao tambem se verifica para todos os outros sistemas de coordenadas da
estrutura diferenciavel.







15

Chamamos entao vector tangente num ponto p M a uma classe de

equivalencia de curvas [c]. O conjunto dos vectores tangente a M num ponto
p formam o espa
co tangente Tp M no ponto p. Mais uma vez, deixamos
como exerccio simples verificar que o espaco tangente possui uma estrutura
de espaco vectorial, e que Tp M e isomorfo a Rd (um isomorfismo que depende
da escolha de um sistema de coordenadas).
Descrica
o 3. As duas descricoes anteriores utilizam sistemas de coordenadas. A vantagem da descricao seguinte e que nao recorre a sistemas de
coordenadas. Esta sera a nossa descricao definitiva do espaco tangente e
deixamos como exerccio verificar que todas estas descricoes sao equivalentes.
Mais uma vez fixamos um ponto p M e consideramos funcoes diferenciaveis definidas numa vizinhanca de p. Dadas duas funcoes diferenciaveis
f : U R e g : V R, onde U e V sao abertos contendo p, dizemos
que elas definem o mesmo germe em p, se existe um aberto W U V
contendo p e tal que
f |W = g|W .
Designamos por Gp o conjunto dos germes no ponto p. Este conjunto possui uma estrutura de algebra sobre R, ja que se define adicao, produto, e
multiplicacao por escalares, de forma obvia:
[f ] + [g] [f + g],
[f ][g] [f g],
[f ] [f ].
Observe-se, ainda, que faz sentido falar no valor de um germe [f ] G p no
ponto p, nomeadamente f (p). Por outro lado, nao faz sentido falar no valor
de [f ] Gp em pontos q 6= p.
Defini
ca
o 2.1. Um vector tangente num ponto p M e uma derivaca
o
linear de Gp , i.e., e uma aplicaca
o v : Gp R, tal que:
(i) v([f ] + [g]) = v([f ]) + v([g]);
(ii) v([f ][g]) = v([f ])g(p) + f (p)v([g]);
Chama-se espa
co tangente ao conjunto dos vectores tangente no ponto p
e designa-se por Tp M .
O espaco tangente possui uma estrutura natural de espaco vectorial real,
pois se v1 , v2 Tp M sao derivacoes lineares, entao v 1 + v2 tambem e uma
derivacao linear, para todo o n
umero real R.
Exemplo 2.2.
Seja (U, ) = (U, x1 , . . . , xd ) um sistema
de coordenadas em M com p U .



T
Definimos os vectores tangentes x
p M , i = 1, . . . , d, como sendo as
i
p
derivaco
es


(f 1 ) 

([f ]) =
.

xi p
xi
(p)


corresponde a
` direcca
o obtida variando a
Observe que o vector tangente x
i
p
coordenada i e congelando todas as outras coordenadas
16

Para verificar que a dimensao de Tp M e igual a dim M , vamos considerar

os germes de funcoes que se anulam em p
Mp = {[f ] Gp : f (p) = 0} ,
facil verificar que Mp Gp e um ideal maximal de Gp . Definindo as
E
potencias
Mkp = Mp Mp ,
| {z }
k

obtemos uma torre de ideais:

Gp Mp M2p Mkp . . .
Observe que o ideal Mkp nao e mais que o conjunto dos germes de funcoes
que sao zero em p ate ordem k: se [f ] M kp e (U, ) e um sistema de
coordenadas centrado em p, entao a funcao f 1 tem todas as derivadas
em p, de ordem menor ou igual a k, nulas.
Teorema 2.3. O espaco tangente Tp M e isomorfo a (Mp /M2p ) e tem
dimens
ao dim M .
Demonstraca
o. Observe que, se [c] G p e o germe da funcao constante
f (x) = c, entao v([c]) = 0, para todo o vector tangente v T p M . De facto,
temos que
v([c]) = cv([1]),
e que
v([1]) = v([1][1]) = 1v([1]) + 1v([1]) = 2v([1]),
logo v([1]) = 0. Assim, se [f ] Gp e c = f (p), vemos que
v([f ]) = v([f ] [c]),
donde v fica completamente determinado pelos valores que toma em M p .
Por outro lado, as derivacoes anulam-se nos germes de M 2p , pois se f (p) =
g(p) = 0, entao
v([f ][g]) = v([f ])g(p) + f (p)v([g]) = 0.
Assim, todo o v Tp M determina uma transformacao linear M p R,
que e zero em M2p . Reciprocamente, dada uma transformacao linear L
(Mp /M2p ) , definimos v : Gp R por
v([f ]) L([f ] [f (p)]).
claro que v e um transformacao linear, e verificamos facilmente que e uma
E
derivacao. Conclumos, pois, que T p M ' (Mp /M2p ) .
Para verificar a dimensao de Tp M , consideramos um sistema de coordenadas (U, x1 , . . . , xd ) centrado em p, e mostramos que os vectores tangentes


Tp M,
i = 1, . . . , d,
xi p

formam uma base para Tp M . Se f : U R e uma funcao diferenciavel,

entao f 1 : Rd R e uma funcao diferenciavel numa vizinhanca da
17

origem. Esta funcao admite a expansao:

f 1 (x) = f 1 (0) +

d
X
X
(f 1 )
(0)xi +
gij (x)xi xj ,
i
x
i,j

i=1

onde os gij sao funcoes diferenciaveis numa vizinhanca de origem. Assim,

compondo com , obtemos a seguinte expansao valida para qualquer q U :

d
X
X
(f 1 ) 
i
x
(q)
+
hij (q)xi (q)xj (q),
f (q) = f (p) +

xi
(p)
i,j

i=1

onde hij C (U ). Conclumos que, para qualquer vector tangente v

Tp M ,

d
X
(f 1 ) 
v([f ]) =
v([xi ]),

xi
(p)
i=1

ou seja que:

v=

d
X
i=1

ai

v([xi ]).



a
,
xi p
i

onde =
Isto mostra que os (/xi )|p Tp M formam um conjunto
gerador. Deixamos como exerccio verificar que sao linearmente independentes.

Daqui em diante, se v Tp M e f e uma funcao diferenciavel definida
numa vizinhanca de p, definimos
v(f ) v([f ]).
claro que v(f ) = v(g), se f e g coincidem numa vizinhanca de p, e que
E
v(f + g) = v(f ) + v(g),

( R),

v(f g) = f (p)v(g) + v(f )g(p),

onde f + g e f g estao definidas na interseccao dos domnios de f e g.
A demonstracao do Teorema 2.3 mostra que, se (U, ) = (U, x 1 , . . . , xd ) e
um sistema de coordenadas em p, entao qualquer vector tangente v T p M
pode ser escrito na forma

d
X

i 
.
a
v=
i
x p
i=1

Os ai = v(xi ) sao as componentes do vector tangente v no sistema de

coordenadas (U, x1 , . . . , xd ). Introduzindo a notacao


f 
f 1 

,
xi p
xi (p)
temos, ainda, que

v(f ) =

d
X

i=1
18


f 
.
a
xi p
i

Por outro lado, se (V, y 1 , . . . , y d ) e outro sistema de coordenadas, segue-se

que



d
X
xi  

=
.
y j p
y j p xi p
i=1

Assim, neste sistema de coordenadas temos


d
X

j 
v=
b
,
com bj = v(y j ),
y j p
j=1

onde as novas componentes bj estao relacionadas com as componentes a i

pela formula de transformacao:

d
X
xi  j
i
(2.1)
a =
b .
y j p
j=1

Uma aplicacao diferenciavel entre duas variedades induz uma transformacao

linear entre os espacos tangentes respectivos:
Defini
ca
o 2.4. Seja : M N uma aplicaca
o diferenci
avel. Chama-se
diferencial de em p M a
` transformaca
o linear d p : Tp M T(p) N
definida por
dp (v)(f ) v(f ),
onde f e qualquer funca
o diferenci
avel definida numa vizinhanca de p.
Se (U, x1 , . . . , xd ) e um sistema de coordenadas em p e (V, y 1 , . . . , y e ) e
um sistema de coordenadas em (p), obtemos



e
X

(y j )  
dp
=
.
xi p
xi p y j (p)
j=1

` matriz das derivadas parciais (yj )

chamamos matriz jacobiana da
A
xi
transformacao em relacao aos sistemas de coordenadas escolhidos.
A proposicao seguinte segue-se imediatamente das definicoes e do resultado correspondente para aplicacoes R d Re :
Proposi
ca
o 2.5 (Regra da Cadeia). Se : M N e : N P s
ao
aplicaco
es diferenci
aveis, ent
ao a sua composta e diferenci
avel, e temos
dp ( ) = d(p) dp .
igualmente facil verificar o seguinte resultado, que generaliza um resulE
tado bem conhecido:
Proposi
ca
o 2.6. Se uma aplicaca
o diferenci
avel : M N tem diferencial nulo num aberto conexo U M , ent
ao e constante em U .

Um caso especial muito importante e o do diferencial de uma funcao

f : M R. Neste caso, o diferencial e uma aplicacao linear d p f : Tp M
Tf (p) R, e como temos uma identificacao canonica T x R ' R, o diferencial e
um elemento do espaco vectorial dual de T p M .
19

Defini
ca
o 2.7. Chama-se espa
co cotangente a M num ponto p ao espaco
vectorial Tp M dual do espaco tangente Tp M :
Tp M { : Tp M R, com linear} .
claro que podemos definir dp f Tp M mesmo que f seja uma funcao
E
diferenciavel definida apenas numa vizinhanca de p. Por exemplo, uma vez
fixado um sistema de coordenadas (U, x 1 , . . . , xd ) em p, obtemos elementos
o
n
dp x1 , . . . , dp xd Tp M.

ainda, facil verificar que

E,


1


i
=
dp x
xj p 0

se i = j,
se i 6= j.

Logo:

Lema 2.8. {dp x1 , . . . , dp xd } e a base dual da base { x 1 p , . . . ,


}.
xd p

1
d
Assim, uma vez escolhidas coordenadas locais
 (U,1 x , . . . , xd ) em p, todo

o elemento Tp M pode ser escrito na base dp x , . . . , dp x :

d
X

ai dp xi ,

i=1

Se

(V, y 1 , . . . , y d )


com ai = ( /xi p ).

e outro sistema de coordenadas, temos que

d
X

bj dp xj ,

i=j

e verifica-se facilmente que


com bj = ( /y j p ),


d
X
y j 
ai =
bj .
xi p

(2.2)

j=1

Esta formula de transformacao de componentes de elementos de T p M deve

ser comparada com (2.1), a formula correspondente para elementos de T p M .
Como veremos adiante, e u
til considerar a famlia de todos os espacos
tangentes (ou cotangentes) a M . Assim, definimos o fibrado tangente e o
fibrado cotangente de M por
[
[
TM
Tp M,
T M
Tp M.
pM

pM
T M

Temos projeccoes naturais : T M M e :

M , que a um vector

tangente v Tp M e a um covector Tp M associam o seu ponto base

(v) = p = (). A designacao fibrado vem do facto que podemos pensar
em T M (ou T M ) como um conjunto de fibras (os espacos T p M ou Tp M ),
justapostos uns com os outros, e formando uma variedade:
Proposi
ca
o 2.9. T M e T M possuem estruturas naturais de variedades
diferenci
aveis de dimens
ao 2 dim M , tais que as projecco
es na base s
ao aplicaco
es diferenci
aveis.

20



Demonstraca
o. Consideramos o caso de T M , deixando a demonstracao de
que T M e uma variedade como exerccio.
Seja C = {(U , ) : A} a estrutura diferenciavel de M . Para cada
sistema de coordenadas (U , ) = (U , x1 , . . . , xn ), definimos a aplicacao
: 1 (U ) R2d por
(v) = (x1 ((v)), . . . , xd ((v)), d(v) x1 (v), . . . , d(v) xd (v)).
Verificamos, facilmente, que:
o
n
2d aberto, A
e uma base para uma
(a) A coleccao 1
(O) : O R
topologia de T M , que faz de T M um espaco localmente euclidiano,
Hausdorff, e que satisfaz o segundo axioma.
(b) Para quaisquer sistemas de coordenadas (U , ) e (U , ) de M , a
funcao 1
e de classe C .

Assim, se tomarmos a colec
de coordenadas comn cao maximal de sistemas
o
patveis com a coleccao ( 1 (U ), ) : A , obtemos uma estrutura de
variedade em T M . Para esta estrutura, temos que dim T M = 2 dim M , e a
aplicacao : T M M e diferenciavel.

Se : M N e uma aplicacao diferenciavel, escrevemos d : T M T N
para representar a aplicacao entre fibrados tangentes definida por
d(v) d(v) (v).
A esta aplicacao chamamos ainda o diferencial de . Deixamos como
exerccio verificar que d : T M T N e uma aplicacao diferenciavel entre
as variedades diferenciaveis T M e T N .
21

Se f : M R e uma funcao diferenciavel e (U, x 1 , . . . , xd ) e um sistema

de coordenadas em p, entao dp f Tp M e, pela definicao, obtemos:



f 
dp f
=
.
xi p
xi p

Conclumos, pois, que a expressao para o diferencial nas coordenadas locais

(x1 , . . . , xd ) e:
df |U =

d
X
f i
dx .
xi
i=1

Observe que nesta formula todos os termos estao bem definidos (ao contrario
de algumas manipulacoes classicas com expressoes do tipo df , que podem
ser encontradas nalguns livros de texto).
Exerccios.
1. Mostre que as tres descrico
es de vectores tangentes fornecidas nesta lica
o
s
ao equivalentes.
2. Considere em R3 as coordenadas cartesianas usuais (x, y, z). As coordenadas
esfericas (U, ), onde U = R3 {(x, 0, z) : x 0} e = (r, , ), s
ao definidas,
como e usual, porp
r(x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 e a dist
ancia a
` origem;
(x, y, z) e a longitude , i.e., o a
ngulo em ]0, 2[ entre o vector (x, y, 0) e
o eixo Ox;
(x, y, z) e a co-latitude, i.e., o a
ngulo em ]0, [ entre o vector (x, y, z) e
o eixo Oz.
Calcule:

,
,
em coordenadas
(a)As componentes do vectores tangentes a R3 r
cartesianas;

, y
, z
em coordenadas
(b)As componentes do vectores tangentes a R3 x
esfericas.
3. Considere uma k-superfcie M Rn (Exerccio 9 da Lica
o 1). Mostre que,
se : V M U e uma parametrizaca
o de uma vizinhanca de p M , ent
ao o
espaco tangente Tp M pode ser identificado com o subespaco 0 (q)(Rk ) Rn .
4. Seja (U, x1 , . . . , xd ) um sistema de coordenadas locais na variedade M .
Mostre que os vectores tangentes


Tp M,
i = 1, . . . , d,
xi p
s
ao linearmente independentes.

5. Mostre que T M possui uma estrutura natural de variedade diferenci

avel de
dimens
ao 2 dim M , tal que a projecca
o na base e uma aplicaca
o diferenci
avel.
6. Verifique que, se M e N s
ao variedades diferenci
aveis e : M N e uma
aplicaca
o diferenci
avel, ent
ao d : T M T N e uma aplicaca
o diferenci
avel.
22

 o 3. Imerso
es e Subvariedades
Lic
a
As propriedades do diferencial de uma aplicacao entre variedades reflectem as propriedades locais da aplicacao. A seguinte definicao distingue
os tipos principais de aplicacoes diferenciaveis:
Defini
ca
o 3.1. Seja : M N uma aplicaca
o diferenci
avel.
(a) diz-se uma imers
ao se dp : Tp M T(p) N e injectiva, para todo
o p M;
(b) diz-se uma submers
ao se dp : Tp M T(p) N e sobrejectiva, para
todo o p M ;
(a) diz-se uma
etale1 se dp : Tp M T(p) N e um isomorfismo, para
todo o p M .
As imersoes, submersoes, e etales, possuem formas canonicas locais. Todas elas sao casos especiais do seguinte resultado geral:
Teorema 3.2 (Teorema do Rank). Seja : M N e uma aplicaca
o
diferenci
avel e p M . Se a aplicaca
o d q : Tq M T(q) N tem rank
constante r, para todo o q numa vizinhanca de p, ent
ao existem coordenadas
locais (U, ) = (U, x1 , . . . , xd ) centradas em p e coordenadas locais (V, ) =
(V, y 1 , . . . , y e ) centradas em (p), tais que:
1 (x1 , . . . , xd ) = (x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0).
e (V , )
coordenadas locais centradas em p e em
, )
Demonstraca
o. Seja (U
(p), respectivamente. A aplicacao
U
U
V ) (
V )
: (
e uma aplicacao de uma vizinhanca de zero em R d numa vizinhanca de zero
em Re , cujo diferencial tem rank constante. Assim, basta considerar o caso
em que : Rd Re e uma aplicacao
(x1 , . . . , xd ) 7 (1 (x), . . . , e (x)),
com diferencial de rank constante numa vizinhanca da origem.
Designando por r o rank de d, podemos entao assumir, eventualmente
apos um reordenamento das coordenadas, que
 j r

(0) 6= 0.
det
xi i,j=1
Segue-se, do Teorema da Funcao Inversa, que a aplicacao : R d Rd
definida por
(x1 , . . . , xd ) (1 (x), . . . , r (x), xr+1 , . . . , xd ),
facil de ver que:
e um difeomorfismo numa vizinhanca da origem. E
1 (x1 , . . . , xd ) = (x1 , . . . , xr , , . . . , ).
1Usamos este termo provisoriamente. Veremos mais adiante que uma
etale n
ao e mais

que um difeomorfismo local (ver Corol

ario 3.5).
23

Se q e um ponto qualquer do domnio de 1 , calculamos a matriz

jacobiana desta transformacao:
"
#
I
0
r
j
1
( 1 )0 (q) =
,
* (xi ) (q)
onde Ir e a matriz identidade r r e no canto inferior direito i, j > r. Como
esta matriz tem rank precisamente r, conclumos que
(j 1 )
(q) = 0, se i, j > r.
xi
Ou seja, as componentes j 1 , para j > r, nao dependem de xr+1 , . . . , xd :
j 1 (x) = j 1 (x1 , . . . , xr ),
Assim, se considerarmos a aplicacao :

Re

Re

se j > r.
dada por

(y 1 , . . . , y e ) = (y 1 , . . . , y r , y r+1 r+1 1 (y), . . . , y e e 1 (y)),

temos, por um lado, que e um difeomorfismo numa vizinhanca da origem,
pois a sua matriz jacobiana e dada por


Ir
0
0 (0) =
,
* Ier

donde e nao singular. Por outro lado, verificamos facilmente que

1 (x1 , . . . , xd ) = (x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0).


Um corolario imediato e que uma imersao de uma variedade de dimensao
d numa variedade de dimensao e e, localmente, como a inclus
ao R d , Re :
Corol
ario 3.3. Se : M N e uma imers
ao, ent
ao, para todo o p
M , existem coordenadas locais (U, ) = (U, x 1 , . . . , xd ) centradas em p e
coordenadas locais (V, ) = (V, y 1 , . . . , y e ) centradas em (p), tais que:
1 (x1 , . . . , xd ) = (x1 , . . . , xd , 0, . . . , 0).
De igual forma, obtemos que uma submersao de uma variedade de dimensao d numa variedade de dimensao e e, localmente, como a projecca
o
Rd  R e :
Corol
ario 3.4. Se : M N e uma submers
ao, ent
ao, para todo o
p M , existem coordenadas locais (U, ) = (U, x 1 , . . . , xd ) centradas em p e
coordenadas locais (V, ) = (V, y 1 , . . . , y e ) centradas em (p), tais que:
1 (x1 , . . . , xd ) = (x1 , . . . , xe ).
Visto que uma etale nao e mais que uma aplicacao que e, simultaneamente,
uma imersao e uma submersao, combinando estes dois resultados vemos que
uma etale e a mesma coisa que um difeomorfismo local:
Corol
ario 3.5. Se : M N e uma etale, ent
ao, para todo o p M ,
existem existem coordenadas locais (U, ) = (U, x 1 , . . . , xd ) centradas em p
e coordenadas locais (V, ) = (V, y 1 , . . . , y d ) centradas em (p), tais que:
1 (x1 , . . . , xd ) = (x1 , . . . , xd ).
Vejamos agora os sub-objectos da categoria diferenciavel:
24

Defini
ca
o 3.6. Uma subvariedade de uma variedade M e um par (N, ),
onde N e uma variedade e : N M e uma imers
ao injectiva.
Por vezes, usa-se o termo subvariedade imersa para acentuar que :
N M e uma imersao. Quando : N M e um mergulho, i.e., quando
: N (N ) e um homeomorfismo, onde em (N ) M tomamos a
topologia relativa, dizemos que (N, ) e uma subvariedade mergulhada.
Exemplo 3.7.
A figura seguinte ilustra v
arias imers
oes de N = R em M = R2 . Observe
que (R, 1 ) e uma subvariedade mergulhada de R2 , enquanto que (R, 2 ) e
uma subvariedade imersa de R2 . Por seu turno, 3 e uma imers
ao que n
ao e
injectiva, logo (R, 3 ) n
ao e uma subvariedade de R2 .

 







A forma canonica para imersoes (Corolario 3.3), implica imediatamente a

Proposi
ca
o 3.8. Seja (N, ) uma subvariedade de dimens
ao d de uma
variedade M . Para todo o p N , existe um sistema de coordenadas local
(V, x1 , . . . , xe ) de M centrado em (p), e uma vizinhanca U de p, tal que
n
o
(U ) = q V : xd+1 (q) = = xe (q) = 0 .








  

Note-se que (na notacao da proposicao) em geral (N ) V 6= (U ),

e portanto
existir outros pontos em
ao pertencem
 podemd+1
(N ) V que n
e
a` fatia q V : x (q) = = x (q) = 0 . No entanto, quando (N, ) e
uma subvariedade mergulhada temos:
25

Corol
ario 3.9. Seja (N, ) uma subvariedade mergulhada, de dimens
ao d,
de uma variedade M . Para todo o p N , existe um sistema de coordenadas
(V, x1 , . . . , xe ) de M centrado em (p), tal que:
n
o
d+1
e
(N ) V = q V : x (q) = = x (q) = 0 .

Demonstraca
o. Fixe-se p N e escolha-se um sistema de coordenadas
(V 0 , x1 , . . . , xe ) em (p) e uma vizinhanca U de p como na proposicao. Como
(N, ) e uma subvariedade mergulhada, (U ) e um aberto de (N ) para a
topologia relativa, logo existe um aberto V 00 M tal que (U ) = V 0 (N ).
Tomando V = V 0 V 00 e as restricoes de xi a V , obtemos um sistema de
coordenadas (V, x1 , . . . , xe ) tal que:
n
o
(N ) V = q V : xd+1 (q) = = xe (q) = 0 .

Se (N, ) e uma subvariedade de M e : P M e uma aplicacao

diferenciavel tal que (P ) (N ), entao, como e injectiva, factoriza : P N , i.e., temos o diagrama comutativo:
se por uma aplicacao
P A

/M
O

A
A

N
n
Em geral, a aplicacao
ao e diferenciavel.
Exemplo 3.10.
Considere as seguintes duas imers
oes injectivas i : R R2 , i = 1, 2, cujas
2
imagens em R coincidem (o oito deitado):

 

 








1 : R R e
2 : R
Como 1 (R) = 2 (R), temos aplicaco
es induzidas

R. E f
acil verificar que 1 e 2 n
ao s
ao contnuas, logo n
ao s
ao diferenci
aveis.

A proposicao seguinte mostra que o que pode falhar e precisamente a

continuidade:

26

Proposi
ca
o 3.11. Seja (N, ) uma subvariedade de M , : P M uma
: P N a aplicaca
aplicaca
o diferenci
avel tal que (P ) (N ), e
o
induzida.
e contnua ent
(i) Se
ao e diferenci
avel.
e contnua (logo diferenci
(ii) Se e um mergulho ent
ao
avel).
e contnua. Para todo o p N , escolheDemonstraca
o. Suponha-se que
1
mos U N e (V, ) = (V, x , . . . , xe ) como na Proposicao 3.8, e definimos
a aplicacao diferenciavel = : U R d , onde : Re Rd
e a projeccao (x1 , . . . , xe ) 7 (x1 , . . . , xd ). O par (U, ) e um sistema de
coordenadas de N centrado em p. Por outro lado, vemos que
=
= ,

1 (U ). Como os abertos
1 (U ) cobrem P ,
e diferenciavel no aberto

conclumos que e diferenciavel, e que (i) se verifica.

Se e um mergulho, entao todo o aberto U N e da forma 1 (V ),
1 (U ) =
1 (1 (V )) = 1 (V ) e
onde V M e um aberto. Assim,
e contnua e que (ii) tambem se verifica. 
aberto. Conclumos pois que
Estes comentarios justificam a seguinte definicao:
Defini
ca
o 3.12. Uma subvariedade inicial de M e uma subvariedade
(N, ) tal que toda a aplicaca
o diferenci
avel : P M com (P ) (N )
: P N diferenci
factoriza-se por uma aplicaca
o
avel:
P A

/M
O

A
A

N
Existem subvariedades iniciais, que nao sao mergulhadas. Deixamos aqui
um exemplo simples, e veremos outros exemplos importantes mais tarde.
Exemplo 3.13.
No 2-toro T2 = S1 S1 temos uma famlia de subvariedades (R, a ), dependendo de um par
ametro a R, definidas por:
a (t) = (eit , eiat ).
Se a = m/n e racional esta curva e fechada e, portanto, e uma variedade
mergulhada (uma espiral fechada que d
a m voltas na direcca
o de um dos ciclos
geradores e n voltas na direcca
o do outro ciclo).
Se a e irracional, esta curva e densa no toro, logo e uma variedade imersa.
: P R, tal que a composta a
e
Neste caso, dada uma aplicaca
o

C , vemos imediatamente que : P R e contnua. Pela Proposica

o 3.11,
e C . Assim, (N, a ) e uma variedade inicial.
conclumos que

Quando pensamos numa subvariedade de M pensamos usualmente num

subconjunto de M . Para justificar ate que ponto isto e valido, introduzimos
a seguinte relacao de equivalencia:
27

Defini
ca
o 3.14. Dizemos que (N1 , 1 ) e (N2 , 2 ) s
ao subvariedades equivalentes de M se existir um difeomorfismo : N 1 N2 tal que o diagrama
seguinte comuta:
N1 B

/M
O
2

B
B!

N2

Se (N, ) e uma subvariedade de M , podemos considerar (N ) M com

: N (N ) e um difeomorfismo.
au
nica estrutura de variedade, tal que
Para esta estrutura diferenciavel em (N ), a inclusao i : (N ) , M e uma
imersao injectiva, e o diagrama seguinte comuta
N E
E

EE
EE
EE"

/M
O
i

(N )

Assim, toda a subvariedade (N, ) possui um u

nico representante (A, i),
onde A M e um subconjunto e i : A , M e a inclusao. Dizemos, entao,
que o subconjunto A M e uma subvariedade.
Exemplo 3.15.
Se A M e um subconjunto, em geral, n
ao existe uma estrutura diferenci
avel
o que se passa, por
em A, tal que a inclus
ao i : A , M e uma imers
ao. E
exemplo, com o subconjunto A = {(x, |x|) : x R} de R2 (exerccio).
Por outro lado, se existir uma estrutura diferenci
avel em A, tal que a in o que se passa,
clus
ao i : A , M e uma imers
ao, ela pode n
ao ser u
nica. E
por exemplo, com o subconjunto de R2 em forma de oito do Exemplo 3.10.

Proposi
ca
o 3.16. Seja A M um subconjunto de uma variedade diferenci
avel e i : A , M a inclus
ao. Ent
ao:
(i) Fixada uma topologia em A, existe no m
aximo uma estrutura diferenci
avel para esta topologia tal que (A, i) e uma subvariedade de M .
(ii) Se, para a topologia relativa em A, existe uma estrutura diferenci
avel
tal que (A, i) e uma subvariedade de M , ent
ao esta e a u
nica topologia
em A para a qual existe uma estrutura diferenci
avel tal que (A, i) e
uma subvariedade de M .
Demonstraca
o. Observe que (i) segue-se imediatamente da Proposicao 3.11
(i). Por outro lado, para verificar (ii), seja (N, ) uma subvariedade com
(N ) = A, e considere-se o diagrama:

/M
O
BB
BB
i
BB

NB
B

A
28

 e diferComo A possui a topologia relativa, pela Proposicao 3.11 (ii),

e uma imersao bijectiva, logo e um difeomorfismo (exenciavel. Assim,
erccio). Conclumos que (N, ) e equivalente a (A, i), e (ii) segue-se.

Se (N, ) e uma subvariedade de M , entao, para qualquer p N , a
aplicacao dp : Tp N T(p) M e injectiva. Assim, podemos identificar
o espaco tangente Tp N com a imagem dp (Tp N ), que e um subespaco de
T(p) M . Daqui em diante usamos esta identificacao, de forma que T p N sera
sempre visto como um subespaco de T (p) M .
Exerccios.
1. Mostre que o conjunto {(x, |x|) : x R} n
ao e a imagem de uma imers
ao
: R R2 .
2. Mostre que existe um difeomorfismo : T S3 S3 R3 , que torna o seguinte
diagrama comutativo:
T S3C
CC
CC
CCC
!

S3

/ S3 R 3
w
ww
ww
w
w
{w
w

onde : S3 R3 S3 e a projecca
o no primeiro factor, e tal que a restrica
o
: Tp S3 R3 e linear.


3. Seja y 1 , . . . , y e um conjunto de funco
es diferenci
aveis de uma variedade
M . Mostre
que:


(a)Se dp y 1 , . . . , dp y e Tp M e linearmente independente, ent
ao as funco
es
 1

e
y , . . . , y s
ao parte
de um sistema de coordenadas em p.
(b)Se dp y 1 , . . . , dp y e Tp M e um conjunto gerador, ent
ao um subcon 1

e
junto
de
y
,
.
.
.
,
y

e
um
sistema
de
coordenadas
em
p.




(c)Se dp y 1 , . . . , dp y e Tp M e uma base, ent
ao as funco
es y 1 , . . . , y e
formam um sistema de coordenadas numa vizinhanca de p.
4. Mostre que uma submers
ao e uma aplicaca
o aberta. O que pode dizer sobre
uma imers
ao?
5. Seja : P2 R3 a aplicaca
o definida por
([x, y, z]) =

1
(yz, xz, xy).
x2 + y 2 + z 2

Mostre que e uma aplicaca

o diferenci
avel e verifique que e uma imers
ao,
excepto em exactamente 6 pontos. Esboce a imagem de .
6. Seja M uma variedade, A M , e i : A , M a inclus
ao can
onica. Mostre
que (A, i) e uma subvariedade de M , mergulhada, de dimens
ao d sse, para cada
p A, existe um sistema de coordenadas (U, x1 , . . . , xe ) centrado em p tal que


A U = p A : xd+1 (p) = = xe (p) = 0 .

7. Mostre que um subconjunto M Rn e uma k-superfcie sse e uma subvariedade mergulhada.

29

8. Dizemos que um subconjunto S de uma variedade M tem medida nula se,

para todo o sistema de coordenadas (U, ) de M , o conjunto (S U ) Rd
tem medida nula. Mostre que, se : N M e uma imers
ao, ent
ao:
(a) leva conjuntos de medida nula em conjuntos de medida nula;
(b)Se dim N < dim M ent
ao (N ) tem medida nula.
9. Mostre que, se (N, ) e uma subvariedade de M , com : N M uma
aplicaca
o pr
opria (i.e., 1 (K) N e compacto, sempre que K M e
compacto), ent
ao N e uma subvariedade mergulhada. Conclua que se N e
compacta, ent
ao N e uma subvariedade mergulhada.
10. Mostre que uma imers
ao bijectiva : N M e um difeomorfismo. Se N
n
ao possui uma base cont
avel, mostre que isto pode ser falso.
f M um revestimento de uma variedade diferenci
11. Seja : M
avel M .
f para
Mostre que existe uma u
nica estrutura de variedade diferenci
avel em M
a qual a aplicaca
o de revestimento e um difeomorfismo local.

o 4. Mergulhos e o Teorema de Whitney

Lic
a
Defini
ca
o 4.1. Seja : M N uma aplicaca
o diferenci
avel.
(i) p M diz-se ponto regular de se d p : Tp M T(p) N e sobrejectiva. Caso contr
ario, dizemos que p e ponto singular de ;
(ii) q N diz-se valor regular de se todo o p 1 (q) e um ponto
regular. Caso contr
ario, dizemos que q e valor singular de .
O seguinte exemplo justifica o uso dos termos regular e singular.
Exemplo 4.2.
Considere a aplicaca
o : R2 R definida por:
(x, y) = x2 y 2 .
A matriz jacobiana desta aplicaca
o e dada por:
(x, y)0 = [2x 2y].
Os pontos (x, y) 6= (0, 0) s
ao pontos regulares de , enquanto que (0, 0) e um
ponto singular. Portanto, 0 e um valor singular de e todos os outros valores
s
ao regulares.
Se considerarmos um valor regular c 6= 0, o conjunto de nvel 1 (c) e uma
subvariedade de R2 (uma hiperbole). Por outro lado, para o valor singular 0,
vemos que 1 (0) e a uni
ao das duas rectas x = y, que n
ao e uma variedade
(na origem (0, 0) as rectas cruzam-se).

30

De facto, para valores regulares, os conjuntos de nvel sao sempre subvariedades:

Teorema 4.3. Seja : M N uma aplicaca
o diferenci
avel e q N
um valor regular. Ent
ao 1 (q) M e uma subvariedade mergulhada de
dimens
ao dim M dim N .
Demonstraca
o. Se q N e um valor regular de , entao existe um aberto
1 (q) O M tal que |O e uma submersao. Assim, para qualquer p 1 (q), existem coordenadas (U, x1 , . . . , xd ) em p e coordenadas
(V, y 1 , . . . , y e ) em q, tais que nestas coordenadas e representada pela projeccao
Rd Re : (x1 , . . . , xd ) 7 (x1 , . . . , xe ).
Temos entao que



1 (q) U = p U : x1 (p) = = xe (p) = 0 .

Assim, por um exerccio da Licao 4, 1 (q) e uma subvariedade mergulhada

de dimensao d e = dim M dim N .

Se N M e uma subvariedade, chamamos codimens
ao de N ao inteiro dim M dim N . Se pensarmos num conjunto com um so ponto como
uma variedade de dimensao 0, o resultado anterior afirma que, se q e um
valor regular de , entao 1 (q) e uma subvariedade mergulhada com
codim 1 (q) = codim {q}. Este resultado admite a seguinte generalizacao:
Teorema 4.4. Seja : M N uma aplicaca
o diferenci
avel e Q N
uma subvariedade mergulhada. Suponha-se que, para todo o p 1 (Q),
verifica-se
(4.1)

Im dp + T(p) Q = T(p) N.

Ent
ao 1 (Q) M e uma subvariedade mergulhada e codim 1 (Q) =
codim Q.
Demonstraca
o. Seja p0 1 (Q) e q0 = (p0 ). Como Q N e uma
subvariedade mergulhada, existem coordenadas (V, y 1 , . . . , y d ) para N em
q0 , tais que
n
o
Q V = q V : y l+1 (q) = = y d (q) = 0 ,
onde l = dim Q. Considere-se a aplicacao : 1 (V ) Rdl dada por
= (y l+1 , . . . , y d ).
Temos que U = 1 (V ) e um aberto de M contendo p0 e 1 (Q) U =
1 (0). Se verificarmos que 0 e um valor regular de , entao segue-se que,
para todo o p0 1 (Q), existe um aberto U M tal que 1 (Q) U e
uma subvariedade mergulhada de M , com codimensao d l = codim Q. Isto
mostra que 1 (Q) e uma subvariedade mergulhada de M .
Observe-se que = , onde : Rd Rdl e a projeccao nas u
ltimas
claro que e uma submersao, e que ker d q = Tq Q,
d l componentes. E
para q Q V . Por (4.1), segue-se que d p = d(p) dp e sobrejectiva,
para todo o p 1 (Q) U = 1 (0), i.e., 0 e um valor regular de . 
31

Quando a condicao (4.1) e satisfeita, dizemos que e transversal a`

subvariedade Q N , e escrevemos t Q. Um caso especial que justifica
este nome, e o caso em que M N e uma subvariedade e : M ,
N e a inclusao. Neste caso, 1 (Q) = M Q e a interseccao das duas
subvariedades, e a condicao de transversalidade reduz-se a
Tq M + Tq Q = Tq N,

q M Q.

Em vez de t Q escrevemos M t Q. Se esta condicao se verifica, entao

M Q e uma subvariedade e
dim M Q = dim M + dim Q dim N.
Por outro lado, quando a interseccao nao e transversal, em geral, M Q nao
e uma variedade, como se ilustra na figura seguinte.

Exemplos 4.5.
1. Seja M = Rd+1 e : Rd+1 R a aplicaca
o:
(x) = ||x||2 .
A matriz jacobiana de e dada por
0 (x) = [2x1 , . . . , 2xd+1 ].
Como 0 (x) tem rank 1, se ||x|| > 0, conclumos que todo o c = R 2 > 0 e um
valor regular de , e que a esfera Sd = 1 (R) e uma subvariedade mergulhada
de Rd+1 .
Note que, para a estrutura diferenci
avel em Sd definida na Lica
o 1, Sd
d+1
tambem e uma subvariedade de R . Logo, essa estrutura diferencial coincide
necessariamente com esta.
2. Seja M = S R um cilindro. Podemos mergulhar M em R3 da seguinte
forma: tomamos a aplicaca
o : M R3 definida por:
(, t) = (R cos , R sen , t),
onde identificamos S = [0, 2]/2Z. Esta aplicaca
o e injectiva, e a matriz
jacobiana 0 (, t) tem rank 2, logo e uma imers
ao injectiva.
A imagem de e o conjunto


(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = R2 = 1 (c),
onde c = R2 e : R3 R e a aplicaca
o diferenci
avel
(x, y, z) = x2 + y 2 .
32

Como 0 (x, y, z) = [2x, 2y, 0] 6= 0 se x2 + y 2 = c 6= 0, conclumos que todo o

c 6= 0 e um valor regular de . Assim, o cilindro S R e uma variedade que
pode ser mergulhada em R3 .
3. Tal como no exemplo anterior, o 2-toro M = S S tambem pode ser mergulhado em R3 : identificamos S S = [0, 2]/2Z [0, 2]/2Z e definimos
uma aplicaca
o : M R3 por:
(, ) = ((R + r cos ) cos , (R + r cos ) sen , r sen ).
f
E
acil de ver que, se R > r > 0, ent
ao e uma imers
ao injectiva cuja imagem
e o subconjunto de R3


(x, y, z) R3 : (x2 + y 2 + z 2 R2 r2 )2 + 4R2 z 2 = 4R2 r2 = 1 (c),
onde c = 4R2 r2 e : R3 R e a aplicaca
o diferenci
avel

(x, y, z) = (x2 + y 2 + z 2 R2 r2 )2 + 4R2 z 2 .

Deixamos como exerccio verificar que todo o c 6= 0 e um valor regular desta
aplicaca
o. Portanto, o 2-toro S S e uma variedade que pode ser mergulhada
em R3 .
4. A garrafa de Klein e o subconjunto K R4 definido da seguinte forma:
Sejam Ox, Oy, Oz, e Ow, os quatro eixos de coordenadas em R4 , e designe
por C uma circunferencia de raio R no plano xOy. Seja ainda o a
ngulo
nesta circunferencia, contado a partir do eixo Ox.









Considerando uma circunferencia S no plano xOz, de raio r e com centro q

em C, K e obtida rodando esta circunferencia em torno do eixo Oz de forma
que, quando o seu centro q C rodou de um a
ngulo , o plano de S rodou em
torno do eixo Oq no 3-espaco OqOzOw de um a
ngulo /2. Designamos por
oa
ngulo na circunferencia S, medido a partir do eixo Oq.
Observe-se que os pontos de K com 6= 0 e 6= 0 s
ao parametrizados pela
aplicaca
o 1 :]0, 2[]0, 2[ R4 :
1 (, ) = ((R + r cos ) cos , (R + r cos ) sen , r sen cos /2, r sen sen /2).
Mudando a origem a e a , obtemos outras parametrizaco
es que cobrem os
pontos que ficaram de fora. Deixamos como exerccio verificar que tres parametrizaco
es 1 , 2 e 3 bastam. Para estas parametrizaco
es, as composico
es
i 1
s
ao aplicaco
es C , logo K e uma 2-superfcie em R4 .
j
33

De forma an
aloga ao 2-toro, verificamos ainda que K e dada por:
K = 1 (c, 0),
onde c = 4R2 r2 e : R4 R2 e a aplicaca
o diferenci
avel
(x, y, z) = ((x2 + y 2 + z 2 + w2 R2 r2 )2 + 4R2 (z 2 + w2 ), y(z 2 w2 ) 2xzw).
Para c 6= 0, temos que (c, 0) e um valor regular de , e conclumos que K e
uma subvariedade mergulhada de R4 .

Na verdade, qualquer variedade poder ser mergulhada num espaco euclidiano de dimensao suficientemente elevada.
Teorema 4.6 (Whitney). Seja M uma variedade compacta. Existe um
mergulho injectivo : M Rm , para algum inteiro m.
Demonstraca
o. Como M e compacta, podemos encontrar uma coleccao finita de sistemas de coordenadas {(U i , i ) : i = 1, . . . , N } tais que:
(a) B1 (0) i (Ui ) B2 (0);
S
1
(b) N
i=1 i (B1 (0)) = M .
Sejam i : M R, i = 1, . . . , N , funcoes em C (M ) tais que

1 se p 1
i (B1 (0)),
i (p) =

0 se p 6 Ui .

Definam-se, ainda, aplicacoes diferenciaveis i : M Rd , i = 1, . . . , N , por:

i i (p) se p Ui ,
i (p) =

0 se p 6 Ui .

A aplicacao : M RN d+N dada por

(p) = (1 (p), 1 (p), . . . , N (p), N (p))

e o mergulho procurado. De facto, temos que:
(i) e uma imersao: Se p M , entao p 1
i (B1 (0)), para algum i.
Temos, pois, que i = i numa vizinhanca de p, logo dp i = dp i e
injectivo. Isto mostra que dp e injectivo.
(ii) e injectivo: Sejam p, q M , com p 6= q, e seja i tal que p 1
i (1).
Se q 6 1
(1),
ent
a
o

(p)
=
6

(q)
e,
tamb
e
m,
(p)
=
6
(q).
Por
outro
i
i
i
1
lado, se q i (1), entao i (p) = i (p) 6= i (q) = i (q), pois i e
injectiva. Em todo o caso, (p) 6= (q), logo e injectiva.
Como M e compacta, conclumos que e um mergulho.

O resultado anterior e apenas a versao mais fraca dos resultados de Whitney. Ele mostrou que toda a variedade diferenciavel (compacta ou nao)
de dimensao d pode ser mergulhada em R 2d . A dimensao 2d e a menor
possvel, pois ha variedades de dimensao 2d que nao podem ser mergulhadas em R2d1 . Por outro lado, para d > 1, Whitney tambem mostrou que
toda a variedade diferenciavel de dimensao d pode ser imersa em R 2d1 .
34

Exerccios.


1. Seja O(n) = A : AAT = I o conjunto das matrizes n n ortogonais.
Mostre que O(n) e uma subvariedade mergulhada do espaco das matrizes nn.
Verifique que o espaco tangente TI O(n), onde I designa a matriz identidade,
pode ser identificado com o espaco das matrizes n n anti-simetricas.
2. Seja : P2 R4 a aplicaca
o definida por
([x, y, z]) =

1
(x2 z 2 , yz, xz, xy).
x2 + y 2 + z 2

Mostre que (P2 , ) e uma subvariedade mergulhada de R4 .

3. Complete os detalhes do exemplo da garrafa de Klein, e verifique que K e
uma 2-superfcie em R4 .
4. Seja : M N uma aplicaca
o diferenci
avel e q N um valor regular.
Mostre que
Tp 1 (q) = {v Tp M : dp v = 0} .
5. Seja : M N uma aplicaca
o diferenci
avel, transversal a uma subvariedade Q N (n
ao necessariamente mergulhada). Mostre que 1 (Q) e uma
subvariedade de M (n
ao necessariamente mergulhada) e que


Tp 1 (Q) = v Tp M : dp v T(p) Q .

6. Mostre a seguinte vers

ao fraca do Teorema de Sard: Seja : M N
uma aplicaca
o diferenci
avel entre variedades da mesma dimens
ao. O conjunto
dos valores crticos de tem medida nula.

o 5. Folheac
es
Lic
a
o
Uma folheacao e uma decomposicao de uma variedade em subvariedades:
Defini
ca
o 5.1. Seja M uma variedade de dimens
ao d. Uma folhea
ca
o de
dimens
ao k de M e uma decomposica
o {L : A} de M em conjuntos
conexos por arcos disjuntos, que satisfaz a seguinte propriedade: para todo
o p M , existe uma carta = (x1 , . . . , xk , y 1 , . . . , y dk ) : U Rd =
Rk Rdk , tal que as componentes conexas de L U s
ao os conjuntos da
forma
{p U : y 1 (p) = const., . . . , y dk (p) = const.}.


 

35

Vamos designar uma folheacao por F = {L : A}. Aos conjuntos conexos por arcos L chamamos folhas. Um sistema de coordenadas
(U, ) com a propriedade da definicao diz-se distinguido. As componentes
conexas de U L chamam-se placas.
Um caminho de placas e uma coleccao de placas P 1 , . . . , Pl tal que
facil de ver que dois pontos p, q
Pi Pi+1 6= , para todo o i = 1, . . . , l1. E
M pertencem a` mesma folha sse existe um caminho de placas P 1 , . . . , Pl , com
p P1 e q P l .
Cada folha de uma folheacao k-dimensional de M , e uma subvariedade
de M de dimensao k. Em geral, as folhas nao sao mergulhadas: uma folha
pode intersectar um n
umero infinito de vezes um domnio de coordenadas
U , e acumular sobre si propria. Antes de verificarmos estes factos, vejamos
alguns exemplos.
Exemplos 5.2.
1. Seja : M N uma submers
ao. Pela forma local das submers
oes, as
componentes conexas de 1 (q), onde q N , formam uma folheaca
o de M .
Esta folheaca
o tem codimens
ao igual a
` dimens
ao de N . Neste caso, as folhas
s
ao todas variedades mergulhadas.
2. Em M = R2 , fixando a R, podemos considerar a folheaca
o pelas rectas de
declive a. Este e um caso especial do Exemplo 1, pois esta folheaca
o e obtida
a partir da submers
ao : R2 R, dada por:
(x, y) = y ax.
Neste exemplo, as folhas s
ao todas mergulhadas.
3. Consideremos o toro T2 = R2 /Z2 . A folheaca
o do Exemplo 2, induz uma
folheaca
o de T2 . Se a Q, as folhas s
ao curvas fechadas, sendo, pois, variedades mergulhadas. No entanto, se a 6 Q, as folhas s
ao curvas densas no
toro, sendo apenas variedades imersas.



4. Seja : R3 R a aplicaca
o
(x, y, z) = f (x2 + y 2 )ez ,
onde f C (R) e uma funca
o tal que f (0) = 1, f (1) = 0 e f 0 (t) 0. Esta
aplicaca
o e uma submers
ao que determina uma folheaca
o F de R 3 , com dois
tipos de folhas:
As folhas no interior do cilindro C = {(x, y, z) : x2 + y 2 = 1} s
ao difeomorfas a R2 ;
36

As folhas no exterior do cilindro C s

ao todas difeomorfas a C;
C e uma folha de F.
Uma parametrizaca
o explcita das folhas e dada por:
(x, y) 7 (x, y, log(c/f (x2 + y 2 )),
com c e uma constante. No primeiro caso, c > 0 e x2 + y 2 1, enquanto no
segundo caso, c < 0 e x2 + y 2 > 1.

5. A folheaca
o do exemplo anterior e invariante por translaco
es ao longo do
eixo Oz. Assim, identificando R3 = R2 R, obtemos uma folheaca
o no quociente R2 S1 = R2 R/Z. Restringindo esta folheaca
o a D 2 S1 , onde
D2 = {(x, y) : x2 + y 2 < 1}, obtemos uma folheaca
o de um toro s
olido de
dimens
ao dois.

A esfera de dimens
ao 3 pode ser obtida colando dois toros s
olidos de dimens
ao 2 ao longo do seu bordo:
S3 = T 1 T 2 ,
onde : T1 T2 e um difeomorfismo que leva meridianos de T1 em
paralelos de T2 , e vice-versa. Explicitamente, se S3 = {(x, y, z, w) : x2 + y 2 +
37

z 2 + w2 = 1}, ent
ao podemos tomar:
T1 = {(x, y, z, w) S3 : x2 + y 2 1/2},
T2 = {(x, y, z, w) S3 : x2 + y 2 1/2}.
Cada um destes toros possui uma folheaca
o de dimens
ao 2 como acima. Obtemos, ent
ao, uma folheaca
o de dimens
ao 2 da esfera S3 , que se chama folhea
ca
o de Reeb de S3 .

Proposi
ca
o 5.3. Seja F uma folheaca
o k-dimensional de uma variedade
M . Toda a folha L F e uma subvariedade inicial de dimens
ao k.
Demonstraca
o. Seja L uma folha de F. A topologia de L e a topologia
gerada pelas placas de L, i.e., as componentes conexas de L U , onde U e
um aberto distinguido. Para cada cada placa P , associada a um sistema de
coordenadas distinguido (U, ) = (U, x 1 , . . . , xk , y 1 , . . . , y dk ), consideramos
a aplicacao : P Rk definida pelas primeiras k-componentes:
(p) = (x1 (p), . . . , xk (p)).
Assim, L e um espaco localmente euclidiano, Hausdorff, e as funcoes de
transicao sao claramente C . Podemos, pois, considerar o atlas maximal
que contem as cartas (U, ). Para verificar que L e uma variedade falta
apenas mostrar que a sua topologia admite uma base contavel. Para isso,
recorremos ao seguinte lema:
Lema 5.4. Seja L uma folha de F e {Un : n Z} uma cobertura cont
avel
de M por abertos distinguidos. As placas de L nesta cobertura (i.e., as
componentes conexas dos L Un , n Z) s
ao em n
umero cont
avel.
Fixemos uma placa P0 de L na cobertura {Un : n Z}. Se uma placa
P 0 pertence a L entao existe um caminho de placas P 1 , . . . , Pl na cobertura,
que liga P 0 a P0 . Basta, pois, verificar que a coleccao de caminhos de placas
na cobertura e contavel.
Para uma caminho de placas P1 , . . . , Pl chamamos a l o comprimento do
caminho. Vamos mostrar, por inducao, que a coleccao de caminhos de placas
na cobertura, de comprimento menor ou igual a N , e contavel:
A coleccao de caminhos de placas na cobertura de comprimento 1
contem um so elemento, logo e contavel.
Suponhamos que a coleccao de caminhos de placas na cobertura,
de comprimento menor que N , e contavel. Seja P 1 , . . . , PN 1 um
caminho de placas de comprimento N 1, que corresponde a abertos
distinguidos U1 , . . . , UN 1 . Para obter um caminho de placas de
comprimento N , tomamos um aberto distinguido U N 6= UN 1 e
consideramos a placas P 0 , componentes conexas de L UN , tais que
a interseccao com PN 1 e nao-nula. Ora, (L UN ) PN 1 = UN
PN 1 e uma cobertura aberta da placa PN 1 , logo possui um n
umero
contavel de componentes. Assim, os P 0 sao em n
umero contavel.
Conclumos que a coleccao de caminhos de placas na cobertura, de
comprimento menor ou igual a N , e contavel.
38

Deixamos como exerccio verificar que as folhas sao subvariedade iniciais.


Observa
ca
o 5.5. Uma consequencia da proposicao e que uma folha intersecta um aberto distinguido um n
umero contavel de vezes.
Vamos ver agora algumas caracterizacoes alternativas de folheacoes.
Seja F = {L : A} uma folheacao de M , de dimensao k. Se (U, ) e
(V, ) sao sistemas de coordenadas distinguidos, entao a transformacao de
coordenadas 1 : (U V ) (U V ), e da forma:
Rk Rdk 3 (x, y) 7 (h1 (x, y), h2 (y)) Rk Rdk .
Por outras palavras, e valida a relacao:
( 1 )j
= 0, (i = 1, . . . , k, j = k + 1, . . . , d).
xi
Reciprocamente, designemos por Gdk os difeomorfismos locais Rd Rd
que satisfazem esta condicao. Podemos generalizar a nocao de estrutura
diferenciavel requerendo que, na Definicao 1.1, as funcoes de transicao sejam
elementos de Gdk . Obtemos, assim, a nocao de Gdk -estrutura diferenci
avel.
Temos a seguinte caracterizacao alternativa de folheacao:
Proposi
ca
o 5.6. Seja M uma variedade diferenci
avel. Para toda a folheaca
o F = {L : A} de M , a colecca
o C = {(U, )} dos sistemas de
coordenadas distinguidos, define uma G dk -estrutura diferenci
avel. Reciprok
camente, para toda a Gd -estrutura diferenci
avel C em M , existe uma u
nica
folheaca
o F de M , para a qual os sistemas de coordenadas distinguidos s
ao
os elementos de C.
(5.1)


 

 

Demonstraca
o. Ja vimos que toda a folheacao determina uma G dk -estrutura
diferenciavel. Reciprocamente, dada uma G dk -estrutura diferenciavel C =
{(U, )}, vamos associar-lhe uma folheacao de M .
Para isso, consideramos as placas 1 (Rk {c}), onde c Rdk . Como
M e coberta pelas placas, podemos definir a relacao de equivalencia em M :
p q se existe um caminho de placas P 1 , . . . , Pl com p P1 e q Pl .
39

Seja F o conjunto das classes de equivalencia. Vamos verificar que F e uma

folheacao de M .
Seja p0 M , e consideremos uma placa P0 que contem p0 . Entao
P0 = 1 (Rk {c0 }),
para um sistema de coordenadas (U, ) C, onde (p 0 ) = (a0 , c0 ) Rk
Rdk . Vejamos que o sistema de coordenadas (U, ) e um sistema de coordenadas distinguido: Seja L F uma classe de equivalencia que intersecta
U . Se p U L, entao (p) = (a, c) Rk Rdk , e temos que a placa
P = 1 (Rk {c}),
esta contida em L. Como P e conexa, e claro que P esta contida na componente conexa de L U que contem p. Afirmamos que esta componente
conexa e precisamente P , donde resulta que (U, ) e um sistema de coordenadas distinguido.
Seja q L U um ponto da componente conexa que contem p. Vamos
mostrar que q P . Por definicao de , existe um caminho de placas
P1 , . . . , Pl , com p P1 e q Pl , e tal que Pi U . A cada placa Pi
esta associado um sistema de coordenadas (U i , i ) C, tal que
k
Pi = 1
i (R {ci }).

Podemos, ainda, assumir que U1 = U , 1 = , P1 = P e c1 = c. Como

2 1 Gdk , temos que:
1
1
k
(Rk {
c2 }) = 1 (Rk {
c2 }),
1
2 (R {c2 }) 2 2

para algum c2 Rdk . Como P2 P1 6= , e as placas 1 (Rk {c}) sao

disjuntas, conclumos que c2 = c1 e P2 P1 = P . Por inducao Pi P , logo
q P , como pretendido.

Vimos acima, que um exemplo muito simples de folheacao e dada pelas
componentes conexas das fibras de uma submersao. De facto, toda a folheacao F = {L }A de M e, localmente, desta forma: para cada p M ,
podemos escolher um sistema de coordenadas distinguido
= (x1 , . . . , xk , y 1 , . . . , y dk ) : U Rd ,
e a projeccao nas u
ltimas (d k)-componentes:
= (y 1 , . . . , y dk ) : U Rdk ,
e uma submersao, cujas fibras sao as componentes conexas de L U . Observe que dado outro sistema de coordenadas distinguido
Rd ,
= (
x1 , . . . , x
k , y1 , . . . , ydk ) : U
6= , temos uma nova submersao
com U U
Rdk .
= (
y 1 , . . . , ydk ) : U
Como a transformacao de coordenadas e da forma
1 (x, y) = (h1 (x, y), h2 (y)),
40

onde h2 e uma aplicacao cuja matriz jacobiana

"
#dk
hj2
y i
i,j=1

tem rank d k, conclumos que as submersoes e diferem por um

existe um difeomorfismo local
difeomorfismo local: para cada p U U
dk
dk
:R
R , tal que
= ,
de p.
numa vizinhanca Up U U
Isto sugere uma nova definicao alternativa de folheacao:
Proposi
ca
o 5.7. Seja M uma variedade de dimens
ao d. Uma folheaca
o
F de dimens
ao k de M determina uma colecca
o maximal { i }iI de submers
oes i : Ui Rdk , onde {Ui }iI e uma cobertura aberta de M , que
satisfaz a seguinte propriedade: Para todo o i, j I e p U i Uj , existe um
p
difeomorfismo local ji
de Rdk , tal que:
p
j = ji
i ,

numa vizinhanca Up de p. Reciprocamente, toda a colecca

o deste tipo define
uma folheaca
o de M .
A demonstracao desta proposicao sera deixada como exerccio.
Dada uma coleccao de submersoes { i }iI , como na proposicao, consideremos, para cada par i, j I, a aplicacao
ij : Ui Uj Dif loc (Rdk ), p 7 pij .
Esta aplicacao satisfaz
(ji )1 = ji em Ui Uj ,

(5.2)
e a condicao de cociclo:
(5.3)

ij jk ki = 1 em Ui Uj Uk .

A possibilidade de associar um cociclo a uma folheacao e um facto muito

importante, como veremos mais tarde aquando do estudo dos fibrados, na
Parte IV destas notas.
Vejamos agora algumas construcoes que nos permitem obter novas folheacoes a partir de folheacoes conhecidas. Os detalhes sao deixados como
exerccio.
Produto de folheaco
es. Sejam F1 e F2 folheacoes de M1 e M2 . Entao temos
(1)
uma folheaca
o produto F1 F2 de M1 M2 : se F1 = {L }A e F2 =
(2)
(2)
(1)
{L }B , entao F1 F2 = {L L }(,)AB . Para esta folheacao
produto temos codim (F1 F2 ) = codim F1 + codim F2 .
41

Pull-back de uma folheaca

o. Sejam M e N variedades diferenciaveis, :
M N uma aplicacao diferenciavel, e F uma folheacao de N . Assuma-se
que e transversal a F, i.e., que para todo o p M
dp (Tp M ) + T(p) L = T(p) N,
onde L e a folha de F que contem p. Entao obtemos uma nova folheacao
(F) de M , em que as folhas sao as componentes conexas de 1 (L), com
L F. Para esta folheacao temos codim (F) = codim F.
Suspens
ao de um difeomorfismo. Seja : M M um difeomorfismo. Na
variedade R M temos uma folheacao F de dimensao 1, em que as folhas
sao os conjuntos R {p}, com p M . Em R M temos uma accao de Z
definida por
n (t, p) = (t + n, n (p)).
Esta accao transforma folhas de F em folhas de F, e o quociente N =
(R M )/Z e uma variedade. Assim, obtemos uma folheacao F de N , cujas
folhas sao as classes [L] em N , com L F. A esta folheacao chama-se
suspens
ao do difeomorfismo .
As folheacoes surgem naturalmente em muitas construcoes de geometria
diferencial e veremos muitos outros exemplos de folheacoes nestas notas.
Exerccios.
1. Mostre que as folhas de uma folheaca
o s
ao subvariedades iniciais.
2. Demonstre a Proposica
o 5.7.
3. Sejam F1 e F2 folheaco
es de M1 e M2 , definidas por famlias de submers
oes
{(Ui , i )}iI e {(Vj , j )}jJ . Mostre que {(Ui Vj , i j )}(i,j)IJ define
uma famlia de submers
oes associada a
` folheaca
o produto F1 F2 de M1 M2 .
4. Seja : M N uma aplicaca
o diferenci
avel e F uma folheaca
o de N .
Se F e definida por uma famlia de submers
oes {(Ui , i )}iI , mostre que e
transversal a F sse i e uma submers
ao, para cada i I. Conclua que
(F) e a folheaca
o definida pela famlia de submers
oes {(1 (Ui ), i )}iI .
5. Seja F a folheaca
o de Reeb de S 3 , e : S 3 N uma aplicaca
o contnua
constante em cada folha de F. Mostre que e constante.
6. Sejam F1 e F2 duas folheaco
es de uma variedade M com a propriedade:
Tp M = Tp L(1) + Tp L(2) ,
(1)

p M,

(2)

onde L e L s
ao as folhas de F1 e F2 que passam por p. Mostre que existe
(1)
(2)
uma folheaca
o F de M cujas folhas s
ao as componentes conexas de L i Lj ,
e que satisfaz codim F = codim F1 + codim F2 .
7. Para uma folheaca
o F de M , designa-se por M/F o espaco das folhas com
a topologia quociente. Para cada um dos exemplos do texto, descreva explicitamente o espaco das folhas.
(Nota: O espaco da folhas e, frequentemente, bastante pobre. Uma boa parte
da teoria da folheaco
es e dedicada a encontrar melhor modelos para M/F.)
42

 o 6. Quocientes
Lic
a
Ja vimos varias construcoes que produzem novas variedades a partir de
variedades conhecidas, tais como o produto cartesiano de variedades, ou a
imagem inversa de subvariedades por aplicacoes transversais. Uma outra
forma de produzir novas variedades e formando quocientes de variedades.
Seja M um espaco topologico. Se e uma relacao de equivalencia em
M , vamos designar por M/ o conjunto das classes equivalencia e por
: M M/ a aplicacao que a p M associa a sua classe de equivalencia:
(p) = [p]. Em M/ consideramos a topologia quociente: um conjunto
V M/ e aberto sse 1 (V ) e aberto. Esta e a topologia mais fina em
M/ para a qual a aplicacao quociente : M M/ e contnua. Um
resultado basico sobre a topologia quociente, cuja verificacao deixamos como
exerccio, e o seguinte:
Lema 6.1. Seja M um espaco topol
ogico Hausdorff e uma relaca
o de
equivalencia em M , tal que : M M/ e uma aplicaca
o aberta para a
topologia quociente. Ent
ao M/ e Hausdorff sse o gr
afico de , dado por
R = {(p, q) M M : p q},
e um subconjunto fechado de M M .
Seja, agora, M uma variedade e uma relacao de equivalencia em M .
Gostaramos, naturalmente, de saber quando e que existe um estrutura diferenciavel em M/ , compatvel com a topologia quociente. Antes de enunciar
um resultado que fornece uma resposta completa a esta questao, precisamos
de uma definicao.
Recordemos que uma aplicacao contnua : X Y , entre dois espaco
topologicos, diz-se pr
opria se 1 (K) X e compacto para todo o conjunto
compacto K Y . Se X e Y sao Hausdorff, uma aplicacao propria e,
necessariamente, uma aplicacao fechada.
Defini
ca
o 6.2. Uma subvariedade pr
opria e uma subvariedade (N, )
de M em que : N M e uma aplicaca
o pr
opria.
Por um exerccio da Licao 3, uma subvariedade propria e mergulhada.
Por outro lado, se : N M e propria, entao a sua imagem (N ) e
fechada. Reciprocamente, e facil de ver que uma subvariedade mergulhada
e fechada, e uma subvariedade propria.
Teorema 6.3. Seja M uma variedade e uma relaca
o de equivalencia em
M . As seguintes afirmaco
es s
ao equivalentes:
(i) Existe uma estrutura diferenci
avel em M/ tal que : M M/ e
uma submers
ao.
(ii) O gr
afico de e uma subvariedade pr
opria de M M e a projecca
o
p1 : M M M restrita a R e uma submers
ao.
R

/ M M
II
II p2
uu
u
II
u
u
II
u
u
I$
zu
u


p1

Demonstraca
o. Vejamos, separadamente, ambas as implicacoes.
43

(i) (ii). O grafico da aplicacao quociente

G() = {(p, (p)) : p M } M M/ ,
e uma subvariedade propria (ver Exerccio 2). Como Id : M M
M M/ e uma submersao, e
R = (Id )1 (G()),
vemos que R M M e uma subvariedade mergulhada e fechada, i.e., e
uma subvariedade propria.
Por outro lado, a aplicacao (Id )| R : R G() e uma submersao
e a aplicacao G() X, (p, (p)) 7 p e um difeomorfismo. Logo a sua
composicao p1 |R e uma submersao.
(ii) (i). Dividimos a demonstracao em varios lemas. O primeiro lema
afirma que, localmente, podemos endireitar :
Lema 6.4. Para todo o p M , existe um sistema de coordenadas locais
(U, (x1 , . . . , xd )) centrado em p, tal que
q, q 0 U, q q 0 sse xk+1 (q) = xk+1 (q 0 ), . . . , xd (q) = xd (q 0 ),
onde k e um inteiro independente de p e d = dim M .
Para demonstrar este lema, seja M M a diagonal. Temos que
R M M , com e R ambas subvariedades mergulhadas de M M .
Logo, e uma subvariedade mergulhada de R.
Assim, para cada p M , existe uma vizinhanca O de (p, p) em M M e
uma submersao : O Rdk , onde d k = codim R, tais que:
(q, q 0 ) O R sse (q, q 0 ) = 0.
Note-se que k 0, pois R e codim = d.
A aplicacao q 7 (q, p) tem diferencial com rank maximo em q = p. De
facto, identificando T(p,p) (M M ) = Tp M Tp M , vemos que o diferencial d(p,p) e zero no subespaco formado pelos elementos da forma (v, v)
Tp M Tp M , e este subespaco e transversal ao subespaco formado por elementos da forma (v, 0) Tp M Tp M . Assim, existe uma vizinhanca V de p
tal que V V O, e a aplicacao q 7 (q, p) e uma submersao em V . Pela
forma canonica para submersoes, podemos assumir que existem coordenadas
locais (V, ) = (V, (u1 , . . . , uk , v 1 , . . . , v dk )) centradas em p, tais que
(1 1 )(u1 , . . . , uk , v 1 , . . . , v dk , 0, . . . , 0) = (v 1 , . . . , v dk ).
Nestas coordenadas, os pontos q V tais que q p sao precisamente os
pontos que satisfazem v 1 (q) = 0, . . . , v dk (q) = 0.
b = (1 1 ). A aplicacao
Vamos escrever
satisfaz

b
Rd Rdk Rdk , (u, v, w) 7 ((u,
v), (0, w)),

b
((u,
v), (0, 0)) = v.
b i /v j , (i, j = 1, . . . , d k), e
Assim, a matriz das derivadas parciais
invertvel, e podemos aplicar o Teorema da Funcao Implcita, para concluir
44

que existe uma funcao diferenciavel R k Rdk Rdk , (u, w) 7 v(u, w),
com a propriedade de que:
b
((u,
v), (0, w)) = 0 sse v = v(u, w).
Como v(0, w) = w e solucao desta equacao, por unicidade, temos que
(0, w) (0, w 0 ) sse w = w0 .

Isto mostra, ainda, que a aplicacao (u, w) 7 (u, v(u, w)) e um difeomorfismo
local. Existe, pois, um aberto U onde
(x1 , . . . , xd ) = (u1 , . . . , uk , w1 , . . . , wdk )
sao coordenadas locais. Nestas coordenadas, temos que
q, q 0 U, q q 0 sse xk+1 (q) = xk+1 (q 0 ), . . . , xd (q) = xd (q 0 ),
o que termina a demonstracao do lema.
Como as funcoes coordenadas xk+1 , . . . , xd , dadas pelo lema, passam ao
quociente M/ , vamos considerar os pares da forma ((U ), (
x k+1 , . . . , x
d )),
i
i
onde x
e a funcao induzida por x em (U ).
Lema 6.5. A famlia {((U ), (
xk+1 , . . . , xd ))} define em M/ uma estrutura de espaco localmente euclidiano.
Primeiro observamos que : M M/ e uma aplicacao aberta. De
facto, para qualquer V M , temos que
1 ((V )) = p1 |R ((p2 |R )1 (V )).
Mas, por hipotese, p1 |R e uma submersao, logo e uma aplicacao aberta.
Assim, se V M e aberto, entao 1 ((V )) tambem e aberto, donde conclumos que (V ) M/ e aberto.
Temos, pois, que os (U ) sao abertos. Como a aplicacao
(xk+1 , . . . , xd ) : U Rdk
e contnua e aberta, segue-se tambem que a aplicacao induzida
(
xk+1 , . . . , x
d ) : (U ) Rdk
e contnua, aberta, e injectiva, i.e., e um homeomorfismo para a sua imagem.
Mostramos ainda que:
Lema 6.6. A famlia {((U ), (
xk+1 , . . . , x
d ))} determina uma estrutura diferenci
avel em M/ tal que : M M/ e uma submers
ao.
Consideremos dois sistemas de coordenadas na nossa famlia:
= ((U ), (
((U ), )
xk+1 , . . . , x
d )) e
= ((V ), (
((V ), )
y k+1 , . . . , yd )),
que correspondem a sistemas de coordenadas em M :
(U, ) = (U, (x1 , . . . , xd )) e
(V, ) = (V, (y 1 , . . . , y d )).
45

A respectiva funcao de transicao

1 : Rdk Rdk ,
composta com a projeccao p : Rd Rdk nas u
ltimas d k componentes, e
dada por:
1 p = p 1 .
Como o lado direito e uma aplicacao diferenciavel R d Rdk , segue-se que
a funcao de transicao 1 e diferenciavel.
Para verificar que : M M/ e uma submersao, basta observar que
nos sistemas de coordenadas (U, x1 , . . . , xd ) para M e ((U ), (
xk+1 , . . . , x
d ))
d
dk
para M/ , esta aplicacao coincide com a projeccao p : R R .
Para terminar a demonstracao, verificamos que
Lema 6.7. A topologia em M/ e Hausdorff e possui uma base cont
avel.
claro que se M possui uma base contavel, entao a topologia quociente
E
tambem possui uma base contavel. Como o grafico de e fechado em
M M , M e Hausdorff e e aberta, segue-se que M/ e Hausdorff (cf. Lema
6.1).

Uma classe muito importante de relacoes de equivalencia e dada pelas
accoes de grupos de difeomorfismos. Fixemos uma accao de um grupo G
b : G Dif(M ), onde Dif(M )
numa variedade M , i.e., um homomorfismo
e o grupo dos difeomorfismos de M . Tambem podemos ver uma accao como
uma aplicacao : G M M , que escrevemos (g, p) 7 g p, de forma que
g p = (g)(p).
b e um homomorfismo de grupos, obtemos:
Como
(a) e p = p, para todo o p M ;
(b) g (h p) = (gh) p, para todo o g, h G e p M .
Reciprocamente, toda a aplicacao : G M M , com p 7 g p diferb : G Dif(M ).
enciavel para g G, determina um homomorfismo
O quociente G\M e, por definicao, o conjunto das classes de equivalencia
associadas a` relacao definida por:
p q g G : q = g p.
Gostaramos, pois, de saber que condicoes deve satisfazer uma accao para
que o quociente G\M seja uma variedade.
Uma ac
ca
o livre e uma accao G M M em que todo o g G {e}
actua sem pontos fixos, i.e.,
g p = p para algum p M

g = e.

Designando por Gp o subgrupo de isotropia do ponto p M , i.e.,

Gp = {g G : g p = p},
vemos que uma accao e livre sse Gp = {e}, para todo o p M .
Estamos, ainda, interessados na seguinte classe de accoes:
46

Defini
ca
o 6.8. Dizemos que a acca
o : G M M e propriamente
descontnua se satisfaz as seguintes duas condico
es:
(a) Para todo o p M , existe um vizinhanca U de p, tal que:
g U U = ,

g G Gp .

(b) Se p, q M n
ao pertencem a
` mesma o
rbita, ent
ao existem vizinhancas
U de p e V de q, tais que
g U V = ,

g G.

Temos entao:
Corol
ario 6.9. Seja : G M M uma acca
o livre e propriamente
descontnua dum grupo G numa variedade M . Ent
ao existe uma estrutura
diferenci
avel em G\M tal que : M G\M e um difeomorfismo local.
Demonstraca
o. Vamos verificar a condicao (ii) do Teorema 6.3.
Vejamos que R M M e uma subvariedade mergulhada. Como a
accao e livre, a condicao (a) da Definicao 6.8 mostra que, dado um ponto
(p0 , g0 p0 ) R, existe um aberto U contendo p0 , tal que:
g U U = ,

g G {e}.

Vemos imediatamente que

(U g0 U ) R = {(q, g0 q) : q U }.
Assim, a aplicacao
U (U g0 U ) R,

q 7 (q, g0 q),

e uma parametrizacao de uma vizinhanca de (p 0 , g0 p0 ) em R (com a topologia relativa). Como este ponto era arbitrario, segue-se que R e uma variedade
mergulhada. Note-se, ainda, que a projeccao p 1 : M M M restrita a
R inverte estas parametrizacoes. Logo, p 1 restrito a R e um difeomorfismo
local.
Deixamos como exerccio verificar que a inclusao
R = {(p, g p) : p M, g G} , M M
e propria.

Nas condicoes do corolario, e facil de ver que a projeccao : M G\M

e, de facto, um revestimento. Assim, se M e 1-conexa, entao M e um
revestimento universal de G\M , e temos que 1 (G\M ) ' G.
Exemplo 6.10.
Seja M = Sn , com n > 1. Consideremos a acca
o Z2 Sn Sn defina por:
1 (x0 , . . . , xn ) = (x0 , . . . , xn ).
Esta acca
o e livre e propriamente descontnua. Conclumos que o quociente
Pn = Sn /Z2 e uma variedade. Como Sn , para n > 1, e 1-conexa, conclumos
ainda que esta aplicaca
o e um revestimento universal e que 1 (Pn ) = Z2 .

As accoes propriamente descontnuas surgem naturalmente no estudo de

grupos finitos ou discretos (ver exerccios). No estudo de grupos contnuos ha
47

que considerar outras classes de accoes. Na proxima serie de licoes, estudaremos accoes de uma classe muito importante de grupos infinitos contnuos,
os chamados grupos de Lie. Iremos estudar nessa altura outros exemplos de
quocientes.
Exerccios.
1. Seja M um espaco topol
ogico Hausdorff e uma relaca
o de equivalencia em
M , tal que : M M/ e uma aplicaca
o aberta para a topologia quociente.
Mostre que a topologia quociente em M/ e Hausdorff sse o gr
afico de e
fechado.
2. Seja M um espaco topol
ogico Hausdorff e uma relaca
o de equivalencia em
M , tal que : M M/ e uma aplicaca
o aberta, para a topologia quociente.
Mostre que M/ e Hausdorff sse o gr
afico de e um subconjunto fechado de
M M.
3. Mostre que (N, ) e uma subvariedade pr
opria sse e um mergulho e
(N ) M e fechado.
4. Seja : M N uma aplicaca
o diferenci
avel. Mostre que o seu gr
afico
G() = {(p, (p)) : p M } M N,
e uma subvariedade pr
opria de M N .
5. Na variedade R2 {0} considere a relaca
o de equivalencia em que as
classes de equivalencia s
ao as componentes conexas das rectas horizontais y =
const. Mostre que no espaco quociente existe uma estrutura diferenci
avel n
aoHausdorff.
6. Se G M M e uma acca
o livre e propriamente descontnua verifique que
a inclus
ao
R = {(p, g p) : p M, g G} , M M
e pr
opria.
7. Se G M M e uma acca
o dum grupo finito G numa variedade compacta
M , mostre que a inclus
ao
R = {(p, g p) : p M, g G} , M M
e pr
opria.
8. Mostre que uma acca
o livre de um grupo finito G numa variedade M e
propriamente descontnua.
9. Seja F uma folheaca
o de M e designe por M/F o espaco das folhas. Dizemos que F e uma folhea
c
ao simples se para cada p M existe um sistema
de coordenadas distinguido (U, ) com a propriedade de que toda a folha L
intersecta U no m
aximo numa placa. Mostre que F e simples sse existe uma estrutura diferenci
avel em M/F, em geral n
ao-Hausdorff, para a qual a aplicaca
o
: M M/F e uma submers
ao.

48