CCL:

CONTROLE CLSSICO
Profa. Mariana Cavalca

Currculo Resumido
Curso Tcnico em Eletro-Eletrnica ETEP (So Jos dos Campos - SP)
Iniciao cientfica (estatstica)
Estgio Empresa ITA jnior: microcontroladores.
Engenharia de Controle e Automao Unifei (Itajub SP)
Monitoria de Fsica
Iniciao cientfica e Trabalho de Diploma (PDI e Viso Computacional)
Estgio Citech Sistemas Supervisrios, CLP, Banco de Dados
Mestrado e Doutorado em Engenharia Eletrnica e Computao na rea de Sistemas e
Controle ITA (So Jos dos Campos - SP)
Cargo de Professor Adjunto na UDESC desde Setembro de 2011. Membro do Grupo de
Controle do DEE.
Principais reas de Interesse: Teoria de Controle, Controle Preditivo, Controle Tolerante a
Falhas, Estimao Paramtrica, Desenvolvimento de Plantas Didticas.

CONTROLE CLSSICO
Introduo aos Sistemas de Controle:
Reviso
Profa. Mariana Cavalca

O que controlar?

Histrico Atual de Controle

Primeiro trabalho significativo: controlador de velocidade de

James Watt;

Controle
Clssico

Dcada de 1940: Mtodos baseados no diagrama de Bode

(resposta em frequncia);
Dcada de 1950: Lugar das razes;

Controle
Moderno

1960-1980: controle timo, controle adaptativo

1980-hoje: controle robusto, controle baseado em
inteligncia computacional, controle tolerante a falhas, etc...

Histrico Atual de Controle

Primeiro trabalho significativo: controlador de velocidade de

James Watt;

Controle
Clssico

Dcada de 1940: Mtodos baseados no diagrama de Bode

(resposta em frequncia);
Dcada de 1950: Lugar das razes;

Controle
Moderno

1960-1980: controle timo, controle adaptativo

1980-hoje: controle robusto, controle baseado em
inteligncia computacional, controle tolerante a falhas, etc...

Histrico Atual de Controle

Primeiro trabalho significativo: controlador de velocidade de

James Watt;

Controle
Clssico

Dcada de 1940: Mtodos baseados no diagrama de Bode

(resposta em frequncia);
Dcada de 1950: Lugar das razes;

Controle
Moderno

1960-1980: controle timo, controle adaptativo

1980-hoje: controle robusto, controle baseado em
inteligncia computacional, controle tolerante a falhas, etc...

Definies
Varivel
Controlada

Planta

Varivel
Manipulada

Processo

Distrbio
Interno

Sistema

Distrbio
Externo

Controle realimentado

Malha Aberta x Malha Fechada

Porque fechar a malha de um sistema (Feedback

Realimentao) ?
1. Estabilizar;
2. Reduzir a sensibilidade a variaes de G(s);
3. Rejeitar distrbios;
4. Modificar a resposta transitria;
5. Reduzir o erro em regime permanente.

Quando melhor aplicar a malha aberta?

Sistemas de Controle
Exemplos:

Engenharia Aeronutica e Aeroespacial:

Controle de atitude, velocidade, acelerao.

Controle Ambiental:
Controle da temperatura, da umidade, da ventilao.

Usinagem:
Controle de posio e de velocidade.

Veculos autnomos:
Transporte de material ou de pessoas, 2D, 3D, deslizando sobre andaimes.

Robtica:
Controle de posio, orientao, velocidade, fora.

Controle Automtico

Especificao de Desempenho
Traduzir:

Especificao de Desempenho
Em ndices de desempenho:
1. Funo de Custo ou objetivo;

2. Resposta Transitria;
Tempo de acomodao, Mximo pico, tempo de subida, etc...
3. Acurabilidade Esttica;
Erro em regime permanente
4. Acurabilidade Relativa.
Margens para estabilidade.

Introduo aos Sistemas de Controle

ISC:

1. Conceitos bsicos (Laplace);

2. Modelagem Matemtica;
3. Anlise de sistemas de 1 e 2 ordem;
4. Estabilidade absoluta e relativa;
5. Erro em regime permanente.

Modelo Matemtico
Sistema Fsico
Identificao
Modelagem
Anlise Estatstica

Validao

O Modelo
til ou no?

Anlise
Simulao
Projeto

Modelo

Modelagem Matemtica

Simplicidade

Acurcia

Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

Diagrama em Blocos

Sistema de Primeira Ordem

Tempo de
Acomodao: 3T
(5%) ou 4T (2%)
Tempo de Subida:
2,2T

Sistema de Segunda Ordem

Sistema de Segunda Ordem

Sub Amortecido

Sistema de Segunda Ordem

Pole-Zero Map
2
1.5

Wn

Imaginary Axis

Wd

0.5

Wn

-0.5
-1
-1.5
-2
-2

-1.8

-1.6

-1.4

-1.2

-1

-0.8

Real Axis

-0.6

-0.4

-0.2

Controle Clssico
Como impor um comportamento desejado?
Projeto de Controladores no Domnio da Frequncia.

CCL Plano de Ensino Resumido

1. Anlise pelo Diagrama do Lugar das Razes;
2. Aes Bsicas de Controle;
3. Projeto de Controladores por Intermdio do Diagrama

do Lugar das Razes;

4. Tcnicas de Anlise de Resposta em Frequncia;
5. Projeto de Controladores por Intermdio de Tcnicas

de Resposta em Frequncia;
6. Tpicos especiais sobre controladores PID.

CCL Livros Base

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 5. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2009.
DORF, Richard C. e BISHOP, Robert H. Sistemas de Controle Modernos. LTC - Livros

Tcnicos e Cientficos Editora S.A., 8a Edio, 2001.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Prentice-Hall. 4a Ed., 2003.
KUO, Benjamin C. Sistemas de Controle Automtico. McGraw-Hill do Brasil, 1984.
PHILLIPS, C. L. e HARBOR, R. D., Sistemas de Controle e Realimentao. Makron

Books, 1997.
MAYA, P. A.; LEONARDI, F. Controle Essencial. So Paulo: Pearson Brasil, 2011.

CCL - Avisos
Site (Plano de Ensino, Recados, Notas, Material de Aulas, Listas de Exerccios):
http://www.joinville.udesc.br/portal/professores/marianasantos/
Verifique o site regularmente!!!
Provas (Teoria 80% da Nota Final)
1 PROVA
06/09/13
2 PROVA
11/10/13
3 PROVA
22/11/13
Artigo
Apresentaes no dia 04/12/13
Exame
11/12/13
1 Formulrio por prova (folha A4 sem pauta frente e verso) No acumulativo Deve
ser anexado a Prova (vale 5% da nota).
Reviso de Provas: At antes da prxima prova.
Aproximaes pr-exame: 69=70, 68 depende, <=67 Exame!
Aproximaes ps-exame: 48=49=50, 46 e 47 depende, <=45 Reprovado!
Pontualidade e Frequncia
Para ser aprovado precisa de mnimo 75% de 90 horas/aula = 68 presenas!

CCL Prxima Aula:

Lugar das Razes

CCL:
CONTROLE CLSSICO
Bom estudo!
Profa. Mariana Cavalca