Introduo Robtica

Histrico

O primeiro registro da palavra ROBOT vinculado fico,

pois, foi utilizada em 1920 na pea teatral R.U.R Rossum
Universal Robot de autoria do dramaturgo tcheco, Kapel
Kapec. Este termo originou-se da palavra tcheca ROBOTA
que significa trabalho rduo, duro e sinnimo de trabalho
escravo. Nesta pea Rossum um cientista que cria humanos
mecanizados, os Robots, que executavam funes repetitivas
e pesadas.

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Neste mesmo perodo, em 1924, surgiu o primeiro modelo de rob
mecnico. Roy J. Wensley, engenheiro eltrico da Westinghouse,
desenvolveu uma unidade de controle supervisionada. O dispositivo
podia, utilizando o sistema de telefonia, ligar e desligar ou regular
remotamente qualquer coisa que estivesse conectado a ele. Trs anos
depois, ele criou o Televox, um pequeno rob com aspecto humano que
conseguia executar movimentos bsicos, de acordo com os comandos de
seu operador. Os robs ganharam ainda mais popularidade com o
'nascimento' de Willie Vocalite, em 1930. Willie tinha o formato daqueles
robs que vemos nos filmes de fico antigos. Tinha 2 metros de altura e
era feito de ao e da mesma forma que o Televox podia ligar, desligar e
regular dispositivos conectados a ele. A grande diferena estava no fato
de fazer tudo isto sob comandos de voz - fumava, sentava, ficava de
p, movia os braos e conversava com as pessoas reproduzindo
frases gravadas em discos de 78 rotaes. Foi a grande sensao da
exposio Mundial de Chicago em 1933.

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Os robs teleoperados continuaram sendo desenvolvidos ainda por duas
dcadas. At que a eletrnica permitiu, em 1954, que George Devol projetasse o
primeiro rob automtico.
Da idia de Devol surgiram as bases para o Unimate, o primeiro rob
comercial de uso industrial. O Unimate comeou a funcionar na linha de
produo da General Motors em 1961. Trabalhava pegando pedaos quentes
de metal e colando as peas nos chassis dos carros. Ele pesava 1.800 Kg e
obedecia a comandos gravados em fitas magnticas.
A corrida de descobertas continuava e, em 1981, o engenheiro Takeo Kanade
desenvolve e monta o primeiro brao mecnico com motor instalado
diretamente nas junes do brao. Esta mudana faz com que os
movimentos se tornem mais rpidos e precisos.
Em 1986, a Honda inicia suas pesquisas para a construo de um rob, que
segundo palavras da prpria empresa "deveria coexistir e cooperar com os
humanos, fazendo aquilo que as pessoas no conseguem e cultivando uma
nova dimenso de mobilidade, que tem como principio beneficiar a
sociedade". O Asimo, um autntico humanide, resultado destas pesquisas
lanado em 2.000.

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Rob
Sistema eletro-eletrnico-mecnico
programvel para a realizao de distintas
tarefas.

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Robtica

Isaac Asimov

Manipulao
Cartesianos

Esfricos

Mvel

A Rodas

A Pernas
A Esteiras

Areos

Hbridos

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Aplicaes

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Manipulador

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Cadeia Cinemtica Fechada

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Cartesiano

Cilndrico

Scara

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Cinemtica: Relao entre posio, velocidade e acelerao
de corpos rgidos sem vnculo com a causa do movimento
(foras e torques).

Cinemtica Direta

Espao de Juntas
(i , ai , i , vi , i , aceli )

Espao Cartesiano
(x, y, z, vx , v y , vz , ax , a y , az )

Cinemtica Inversa

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Relaes entre deslocamento angular e cartesiano
1 Grau de Liberdade (1 GL)

Erro

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Relaes entre deslocamento angular e cartesiano
2 Graus de Liberdade (2 GL)

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Brao com junta prismtica

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Notao Denavit-Hartenberg

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Notao Denavit-Hartenberg

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Notao Denavit-Hartenberg

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Notao Denavit-Hartenberg

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Parmetros Denavit-Hartenberg

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Parmetros Denavit-Hartenberg com Junta Prismtica

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Matrizes de Transformao Direta e Inversa

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