Programação em Arduino

Programao em Arduino
Mdulo Bsico
Financiamento:
Execuo:
Laboratrio de Automao
e Robtica Mvel
Material produzido para o projeto Oficina

de Robtica por:
Financiamento:
Anderson Luiz Fernandes Perez

Renan Rocha Dars
Contatos:
Universidade Federal de Santa Catarina

Laboratrio de Automao e Robtica Mvel
anderson.perez (at) ufsc.br
renanrdaros (at) hotmail.com
Execuo:
http://oficinaderobotica.ufsc.br
e Robtica Mvel
UFSC - Oficina de Robtica - @2013
Introduo
Microcontroladores
Arduino UNO
Ambiente de desenvolvimento
Funes setup() e loop()
Monitor Serial
Portas digitais e analgicas
Programando em Arduino
Expandindo as funcionalidades
Arduino
Financiamento:
Execuo:
do
e Robtica Mvel
O Arduino uma plataforma utilizada para

prototipao de circuitos eletrnicos.
O projeto do Arduino teve incio em 2005 na
cidade de Ivrea, Itlia.
O Arduino composto por uma placa com
microcontrolador Atmel AVR e um ambiente de
programao baseado em Wiring e C++.
Tanto o hardware como o ambiente de
programao do Arduino so livres, ou seja,
qualquer
pessoa
pode
modific-los
e
reproduzi-los.
O Arduino tambm conhecido de plataforma
de computao fsica.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
Tipos de Arduino
Existem vrios tipos de Arduino com especificidades de

hardware. O site oficial do Arduino lista os seguintes
tipos:
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
UNO
Leonardo
Due
Esplora
Mega
Mega ADK
Ethernet
Mini
LilyPad
Micro
Nano
ProMini
Pro
Fio
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
Referncias na WEB:
O site oficial do Arduino http://arduino.cc
Um documentrio sobre o Arduino pode ser
assistido
em:
http://arduinothedocumentary.org/
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
Um microcontrolador um CI que
incorpora vrias funcionalidades.
Alguns vezes os microcontroladores so
chamados de computador de um nico
chip.
So utilizados em diversas aplicaes
de sistemas embarcados, tais como:
carros,
eletrodomsticos,
avies,
automao residencial, etc.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
Processamento de dados
Financiamento:
Entrada
Processamento
Sada
Execuo:
e Robtica Mvel
Vista da placa do Arduino UNO Rev 3

(frente e verso)
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
Caractersticas
Microcontrolador: ATmega328
Tenso de operao: 5V
Tenso recomendada (entrada): 7-12V
Limite da tenso de entrada: 6-20V
Pinos digitais: 14 (seis pinos com sada PWM)
Entrada analgica: 6 pinos
Corrente contnua por pino de entrada e sada: 40
mA
Corrente para o pino de 3.3 V: 50 mA
Quantidade de memria FLASH: 32 KB (ATmega328)
onde 0.5 KB usado para o bootloader
Quantidade de memria SRAM: 2 KB (ATmega328)
Quantidade
de
memria
EEPROM:
1
KB
(ATmega328)
Velocidade de clock: 16 MHz
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
10
Alimentao
O Arduino UNO pode ser alimentado pela
porta USB ou por uma fonte externa DC.
A recomendao que a fonte externa seja
de 7 V a 12 V e pode ser ligada diretamente
no conector de fonte ou nos pinos Vin e Gnd.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
11
O ambiente de desenvolvimento do
Arduino (IDE) gratuito e pode ser
baixado
no
seguinte
endereo:
arduino.cc.
As principais funcionalidades do IDE do
Arduino so:
Escrever o cdigo do programa

Salvar o cdigo do programa
Compilar um programa
Transportar o cdigo compilado para a placa
do Arduino
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
12
Interface principal
desenvolvimento
do
ambiente
de
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
13
As duas principais partes (funes) de

um programa desenvolvido para o
Arduino so:
setup(): onde devem ser definidas algumas
configuraes iniciais do programa. Executa
uma nica vez.
loop(): funo principal do programa. Fica
executando indefinidamente.
Financiamento:
Execuo:
Todo programa para o Arduino deve ter

estas duas funes.
e Robtica Mvel
14
Exemplo 1: formato das funes setup()

e loop()
Financiamento:
void setup()
{
}
void loop()
{
Execuo:
}
e Robtica Mvel
15
Exemplo 2: exemplo funes setup() e
loop()
Financiamento:
void setup()
{
pinMode(13, OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13, LOW);
delay(1000);
}
Execuo:
e Robtica Mvel
16
O monitor serial utilizado para

comunicao entre o Arduino e o
computador (PC).
O monitor serial pode ser aberto no
menu tools opo serial monitor, ou
pressionando as teclas CTRL + SHIFT +
M.
As principais funes do monitor serial
so: begin(), read(), write(), print(),
println() e available().
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
17
Exemplo: imprimindo uma mensagem

de boas vindas no monitor serial
Financiamento:
void setup()
{
Serial.begin(9600); // Definio da velocide de transmisso
}
void loop()
{
Serial.println("Ola, seu nome, seja bem vindo ao maravilhoso mundo do Arduino");
}
Execuo:
e Robtica Mvel
18
O Arduino possui tanto portas digitais

como portas analgicas.
As portas servem para comunicao
entre o Arduino e dispositivos externos,
por exemplo: ler um boto, acender um
led ou uma lmpada.
Conforme j mencionado, o Arduino
UNO, possui 14 portas digitais e 6
portas analgicas (que tambm podem
ser utilizadas como portas digitais).
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
19
Portas Digitais
As portas digitais trabalham com valores
bem definidos, ou seja, no caso do Arduino
esses valores so 0V e 5V.
0V indica a ausncia de um sinal e 5V indica
a presena de um sinal.
Para escrever em uma porta digital basta
utilizar a funo digitalWrite(pin, estado).
Para ler um valor em uma porta digital basta
utilizar a funo digitalRead(pin).
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
20
Portas Analgicas
As portas analgicas so utilizadas para entrada

de dados.
Os valores lidos em uma porta analgica variam
de 0V a 5V.
Para ler uma valor em uma porta analgica basta
utilizar a funo analogRead(pin).
Os conversores analgicos-digitais (ADC) do
Arduino so de 10 bits.
Os conversores ADC (do Ingls Analog Digital
Converter) permitem uma preciso de 0.005V ou
5mV.
Os valores lidos em uma porta analgica variam
de 0 a 1023 (10 bits), onde 0 representa 0V e
1023 representa 5V.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
21
Para definir uma porta como entrada ou

sada necessrio explicitar essa
situao no programa.
A funo pinMode(pin, estado)
utilizada para definir se a porta ser de
entrada ou sada de dados.
Exemplo:
Define que a porta 13 ser de sada
Financiamento:
Execuo:
pinMode(13, OUTPUT)
Define que a porta 7 ser de entrada

pinMode(7, INPUT)
e Robtica Mvel
22
Algoritmo
Sequncia de passos que visa atingir um
objetivo bem definido.
Exemplo: Receita caseira
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
23
Constantes e Variveis
Um dado constante quando no sofre
nenhuma variao no decorrer do tempo.
Do incio ao fim do programa o valor
permanece inalterado.
Exemplos:
10
Bata antes de entrar!
-0,58
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
24
A criao de constantes no Arduino pode ser
feita de duas maneiras:
Financiamento:
Usando a palavra reservada const

Exemplo:
const int x = 100;
Usando a palavra reservada define

Exemplo:
#define X 100
Execuo:
e Robtica Mvel
25
No Arduino existem algumas constantes

previamente definidas e so consideradas
palavras reservadas.
As constantes definidas so:
true indica valor lgico verdadeiro

false indica valor lgico falso
HIGH indica que uma porta est ativada, ou seja,
est em 5V.
LOW indica que uma porta est desativada, ou seja,
est em 0V.
INPUT indica que uma porta ser de entrada de
dados.
OUTPUT indica que uma porta ser de sada de
dados.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
26
Variveis so lugares (posies) na memria
principal que servem para armazenar dados.
As variveis so acessadas atravs de um
identificador nico.
O contedo de uma varivel pode variar ao longo
do tempo durante a execuo de um programa.
Uma varivel s pode armazenar um valor a cada
instante.
Um identificador para uma varivel formado por
um ou mais caracteres, obedecendo a seguinte
regra:
o
primeiro
caractere
deve,
obrigatoriamente, ser uma letra.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
27
Financiamento:
ATENO!!!
Um identificador de uma varivel ou

constante no pode ser formado por
caracteres
especiais
ou
palavras
reservadas da linguagem.
Execuo:
e Robtica Mvel
28
Tipos de Variveis no Arduino

Financiamento:
Tipo
Definio
void
Indica tipo indefinido. Usado geralmente para informar que uma

funo no retorna nenhum valor.
boolean
Os valores possveis so true (1) e false (0). Ocupa um byte de

memria.
char
Ocupa um byte de memria. Pode ser uma letra ou um nmero.

A faixa de valores vlidos de -128 a 127.
unsigned char
O mesmo que o char, porm a faixa de valores vlidos de 0 a

255.
byte
int
unsigned int
word
Ocupa 8 bits de memria. A faixa de valores de 0 a 255.
Execuo:
Armazena nmeros inteiros e ocupa 16 bits de memria (

2bytes). A faixa de valores de -32.768 a 32.767.
O mesmo que o int, porm a faixa de valores vlidos de 0 a
65.535.
O mesmo que um unsigned int.
e Robtica Mvel
29
Tipos de Variveis no Arduino

Financiamento:
Tipo
Definio
long
Armazena nmeros de at 32 bits (4 bytes). A faixa de valores

de -2.147.483.648 at 2.147.483.647.
unsigned long
O mesmo que o long, porm a faixa de valores de 0 at

4.294.967.295.
short
Armazena nmero de at 16 bits (2 bytes). A faixa de valores

de -32.768 at 32.767.
float
Armazena valores de ponto flutuante (com vrgula) e ocupa 32

bits (4 bytes) de memria. A faixa de valores de
-3.4028235E+38 at 3.4028235E+38
double
Execuo:
O mesmo que o float.
e Robtica Mvel
30
Declarao de Variveis e Constantes
Exemplo: declarao de duas constantes e

uma varivel
Financiamento:
#define BOTAO 10 // constante

const int pin_botao = 13; // constante
void setup()
{
Execuo:
}
void loop()
{
int valor_x; // varivel
}
e Robtica Mvel
31
Atribuio de valores a variveis e

constantes
Financiamento:
A atribuio de valores a variveis e

constantes feito com o uso do operador de
atribuio =.
Exemplos:
int valor = 100;
const float pi = 3.14;
Execuo:
Ateno!!!
O operador de atribuio no vale para o

comando #define.
e Robtica Mvel
32
Atribuio de valores a variveis e

constantes
Financiamento:
Exemplo: lendo dados do monitor serial

int valor = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600); // Definio da velocidade de transmisso
}
void loop()
{
Serial.println("Digite um numero ");
valor = Serial.read(); // leitura de dados do monitor serial
Serial.print("O numero digitado foi ");
Serial.write(valor);
Serial.println();
delay(2000); // Aguarda por 2 segundos
}
Execuo:
e Robtica Mvel
33
Operadores
Em uma linguagem de programao existem
vrios operadores que permitem operaes
do tipo:
Aritmtica
Relacional
Lgica
Composta
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
34
Operadores aritmticos
Financiamento:
Smbolo
Funo
Adio
Subtrao
Multiplicao
Diviso
Mdulo (resto da diviso inteira)
Execuo:
e Robtica Mvel
35
Operadores relacionais
Financiamento:
Smbolo
Funo
>
Maior
<
Menor
>=
Maior ou igual
<=
Menor ou igual
==
Igual
!=
Diferente
Execuo:
e Robtica Mvel
36
Operadores lgicos
Financiamento:
Smbolo
Funo
&&
E (and)
||
OU (or)
No (not)
Execuo:
e Robtica Mvel
37
Operadores compostos
Financiamento:
Smbolo
Funo
++
Incremento
--
Decremento
+=
Adio com atribuio
-=
Subtrao com atribuio
*=
Multiplicao com atribuio
/=
Diviso com atribuio
Execuo:
e Robtica Mvel
38
Comentrios
Muitas vezes importante comentar alguma parte

do cdigo do programa.
Existem duas maneiras de adicionar comentrios a
um programa em Arduino.
A primeira usando //, como no exemplo abaixo:
Financiamento:
// Este um comentrio de linha
A segunda usando /* */, como no exemplo

abaixo:
/* Este um comentrio de bloco. Permite acrescentar
comentrios com mais de uma linha */
Execuo:
Nota:
Quando o programa compilado os comentrios so

automaticamente suprimidos do arquivo executvel,
aquele que ser gravado na placa do Arduino.
e Robtica Mvel
39
Comandos de Seleo
Em vrios momentos em um programa

precisamos
verificar
uma
determinada
condio afim de selecionar uma ao ou
aes que sero executadas.
Um comando de seleo tambm
conhecido por desvio condicional, ou seja,
dada um condio, um parte do programa
executada.
Os comandos de seleo podem ser do tipo:
Seleo simples
Seleo composta
Seleo de mltipla escolha
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
40
Comando de seleo simples
Um comando de seleo simples avalia uma

condio, ou expresso, para executar uma ao
ou conjunto de aes.
No Arduino o comando de seleo simples :
Financiamento:
if (expr) {
}
cmd
onde:
expr representa uma expresso a ser avaliada que
Execuo:
pode ser do tipo lgica, relacional ou aritmtica. O

resultado da avaliao de uma expresso sempre
um valor lgico.
cmd comando(s) a ser executado.
e Robtica Mvel
41
Comando de seleo simples
Exemplo: acendendo leds pelo monitor serial
Financiamento:
const int led_vermelho = 5;

const int led_verde = 6;
const int led_amarelo = 7;
char led;
void setup()
{
pinMode(led_vermelho, OUTPUT);
pinMode(led_verde, OUTPUT);
pinMode(led_amarelo, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
if (Serial.available()) {
led = Serial.read();
if (led == 'R') { // Led vermelho - red

digitalWrite(led_vermelho, HIGH); // Acende led
}
if (led == 'G') { // Led verde - green
digitalWrite(led_verde, HIGH); // Acende led
}
if (led == 'Y') { // Led amarelo - yellow
digitalWrite(led_amarelo, HIGH); // Acende led
}
Execuo:
e Robtica Mvel
42
Comando de seleo composta

Um comando de seleo composta complementar ao comando
de seleo simples.
O objetivo executar um comando mesmo que a expresso
avaliada pelo comando if (expr) retorne um valor falso.
No Arduino o comando de seleo composta :
Financiamento:
if (expr) {
cmd;
}
else {
cmd;
Execuo:
onde:
expr representa uma expresso a ser avaliada que pode ser
do tipo lgica, relacional ou aritmtica. O resultado da
avaliao de uma expresso sempre um valor lgico.
cmd comando(s) a ser executado.
e Robtica Mvel
43

Exemplo: acendendo e apagando leds pelo
monitor serial
Financiamento:

char led;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
Execuo:
e Robtica Mvel
44
Exemplo: acendendo e apagando leds pelo monitor

serial
Financiamento:
void loop()
{
if (led == 'R') { // Led vermelho - red

digitalWrite(led_vermelho, HIGH); // Acende led
}
else {
if (led == 'r') {
digitalWrite(led_vermelho, LOW); // Apaga led
}
}
if (led == 'G') { // Led verde - green
digitalWrite(led_verde, HIGH); // Acende led
}
else {
if (led == 'g') {
digitalWrite(led_verde, LOW); // Apaga led
}
}
if (led == 'Y') { // Led amarelo - yellow
digitalWrite(led_amarelo, HIGH); // Acende led
}
else {
if (led == 'y') {
digitalWrite(led_amarelo, LOW); // Apaga led
}
}
Execuo:
e Robtica Mvel
45
Comando de seleo de mltipla escolha

Na seleo de mltipla escolha possvel avaliar mais de um valor.
No Arduino o comando de seleo de mltipla escolha :
Financiamento:
switch (valor) {
case x: cmd1;
break;
case y: cmd2;
break;
default: cmd;
}
onde:
valor um dado a ser avaliado. representado por uma varivel de
memria.
cmdx comando a ser executado.
case indica a opo a ser executada.
default comando padro que dever ser executado se nenhuma outra
escolha (case) tiver sido selecionada.
Execuo:
e Robtica Mvel
46

serial
Financiamento:

char led;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
Execuo:
e Robtica Mvel
47

serial
Financiamento:
void loop()
{
switch (led) {
case 'R': digitalWrite(led_vermelho, HIGH); // Acende led
break;
case 'r': digitalWrite(led_vermelho, LOW); // Apaga led
break;
case 'G': digitalWrite(led_verde, HIGH); // Acende led
break;
case 'g': digitalWrite(led_verde, LOW); // Apaga led
break;
case 'Y': digitalWrite(led_amarelo, HIGH); // Acende led
break;
case 'y': digitalWrite(led_amarelo, LOW); // Apaga led
break;
default: Serial.println("Nenhum led selecionado!!!");
}
Execuo:
e Robtica Mvel
48
Lendo um boto
Para ler um boto basta lig-lo em uma
porta digital.
Para que um circuito com boto funcione
adequadamente, ou seja, sem rudos,
necessrio o uso de resistores pull-down ou
pull-up.
Os resistores pull-down e pull-up garantem
que os nveis lgicos estaro prximos s
tenses esperadas.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
49
Lendo um boto com resistor pull-down

Ligao no protoboard
Financiamento:
Resistor
pull-down
10K
Execuo:
e Robtica Mvel
50
Lendo um boto com resistor pull-
down
Financiamento:
Programa
const int botao = 8;
boolean vlr_btn = false;
void setup()
{
pinMode(botao, INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
vlr_btn = digitalRead(botao);
if (vlr_btn == true) {
Serial.println("Botao pressionado!!!");
}
}
Execuo:
e Robtica Mvel
51
Lendo um boto com resistor pull-up

Ligao no protoboard
Financiamento:
Resistor
pull-up
10K
Execuo:
e Robtica Mvel
52
Lendo um boto com resistor pull-up

Programa
Financiamento:

boolean vlr_btn = false;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
vlr_btn = digitalRead(botao);
if (vlr_btn == false) {
Serial.println("Botao pressionado!!!");
}
}
Execuo:
e Robtica Mvel
53
Nota
O Arduino possui resistores pull-up nas

portas digitais, e estes variam de 20K a 50K.
Para ativar os resistores pull-up de uma
porta digital basta defini-la como entrada e
coloc-la em nvel alto (HIGH) na funo
setup().
pinMode(pin, INPUT)
digitalWrite(pin, HIGH)
Para desativar os resistores pull-up de uma
porta digital basta coloc-la em nvel baixo.
digitalWrite(pin, LOW)
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
54
Exemplo: ativando o resistor pull-up de

uma porta digital
Financiamento:
Quanto o boto for pressionado o led ir

apagar
Execuo:
e Robtica Mvel
55

uma porta digital
Financiamento:
Quanto o boto for pressionado o led ir

apagar
const int led = 7;
void setup()
{
pinMode(led, OUTPUT);
digitalWrite(botao, HIGH); // Ativa resistor pull-up
}
Execuo:
void loop()
{
int valor = digitalRead(botao);
if (valor == HIGH) {
digitalWrite(led, HIGH); // Acende o led
}
else {
digitalWrite(led, LOW); // Apaga o led
}
e Robtica Mvel
56

uma porta digital
Financiamento:
Nota:
O Arduino possui uma constante chamada
INPUT_PULLUP que define que a porta ser de
entrada e o resistor pull-up da mesma ser
ativado.
Define a porta 10 como entrada de
Exemplo:
dados e ativa o resistor pull-up.
void setup()
{
pinMode(10, INPUT_PULLUP);
}
Execuo:
e Robtica Mvel
57
Lendo Portas Analgicas

O Arduino UNO possui 6 (seis) portas analgicas.
Por padro todas as portas analgicas so
definidas como entrada de dados, desta forma
no necessrio fazer esta definio na funo
setup().
O conversor analgico-digital do Arduino de 10
(dez) bits, logo a faixa de valores lidos varia de 0
a 1023.
As portas analgicas no Arduino UNO so
identificadas como A0, A1, A2, A3, A4 e A5. Estas
portas tambm podem ser identificadas por 14
(A0), 15 (A1), 16 (A2), 17 (A3), 18 (A4) e 19 (A5).
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
58

Exemplo: lendo dados de um potencimetro
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
59

Financiamento:
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int val = analogRead(0);
Serial.println(val);
}
Execuo:
e Robtica Mvel
60

e acionando um LED
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
61

e acionando um LED
Financiamento:
const int led = 6;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int val = analogRead(0);
Serial.println(val);
digitalWrite(led, HIGH);
delay(val);
digitalWrite(led, LOW);
delay(val);
}
Execuo:
e Robtica Mvel
62

Exemplo: lendo um sensor de temperatura
O sensores de temperatura, termistores, podem
ser do tipo NTC Negative Temperature
Coefficient ou PTC Positive Temperature
Coefficient.
Nos sensores do tipo NTC a resistncia diminui
com o aumento da temperatura.
Nos sensores do tipo PTC a resistncia aumenta
com o aumento da temperatura.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
63

Equao de Steinhart-Hart
Financiamento:
1/T = a + b * ln(R) + c * (ln(R))3

onde:
T = temperatura em Kelvin
R = resistncia em ohms
a, b, c: constantes definidas pelo fabricante do sensor
Execuo:
Esta equao utilizada para transformar os valores

lidos pelo sensor em temperatura na escala Kelvin.
Para encontrar a temperatura em Celsius basta subtrair
o valor 273.15 da temperatura em Kelvin.
e Robtica Mvel
64

Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
65

Financiamento:
/*
Programa que utiliza a equao de Steinhart-Hart
1/T = a + b * ln(R) + c * (ln(R))3
*/
#include <math.h>
const int sensor = A0;
Execuo:
double tempCelsius(int valorNTC)

{
double temp;
temp = log(((10240000 / valorNTC) - 10000)); // Considerando resistncia de 10K
temp = 1 / (0.001129148 + (0.000234125 + (0.0000000876741 * temp * temp ))* temp );
temp = temp - 273.15; // Converte Kelvin para Celsius
}
return temp;
e Robtica Mvel
66

Financiamento:
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int valor = analogRead(sensor);
double c = tempCelsius(valor);
Serial.println(valor);
Serial.println(c);
delay(100);
}
Execuo:
e Robtica Mvel
67
Comandos de Repetio
Muitas vezes necessrio repetir uma
determinada instruo mais de uma vez.
Os comandos de repetio mantm em um
lao uma instruo ou conjunto de
instrues.
Os comandos de repetio do Arduino so:
Baseado em um contador
Baseado em uma expresso com teste no incio
Baseado em uma expresso com teste no final
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
68
Comandos de Repetio
Baseado em um Contador
Financiamento:
Este tipo de comando de repetio deve ser utilizado

quando se sabe a quantidade de vezes que uma
determinada instruo deve ser executada.
No Arduino o comando de repetio baseado em um
contador :
for (contador incio; expr; incremento do contador) {
cmd;
}
onde:
Execuo:
contador = uma varivel do tipo inteiro (int)

expr = uma expresso relacional
incremento do contador = passo de incremento do
contador
e Robtica Mvel
69
Comandos de Repetio
Baseado em um Contador
Financiamento:
Exemplo: escrevendo uma mensagem x vezes

no monitor serial
int vezes = 10; // Quantidade de vezes que a mensagem ser impressa no monitor serial
int executado = 0; // Quantidade de mensagens j impressas
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
for (executado; executado < vezes; executado++) {
Serial.println("Testando o comando de repeticao for()");
}
}
Execuo:
e Robtica Mvel
70
Comandos de Repetio
Baseado em uma expresso com teste no incio
Este tipo de comando de repetio avalia uma expresso, caso seja
verdadeira, a(s) intruo(es) dentro do lao permanecem
executando.
No Arduino o comando de repetio baseado em uma expresso com
teste no incio :
while (expr) {
cmd;
}
onde:
expr uma expresso que pode ser lgica, relacional ou
aritmtica. A permanncia de execuo do lao garantida
enquanto a expresso for verdadeira.
Nota:
Neste tipo de comando de repetio a avaliao da expresso
realizada no incio do lao, ou seja, pode ser que o cmd no execute
nenhuma vez.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
71
Comandos de Repetio
Baseado em uma expresso com teste no
incio
Financiamento:
Exemplo:
const int led = 10;
void setup()
{
}
Execuo:
void loop()
{
// Teste do comando while()
while (digitalRead(botao)); // Espera at que o boto seja pressionado
delay(2000);
}
e Robtica Mvel
72
Comandos de Repetio
Baseado em uma expresso com teste no final
Financiamento:
Este tipo de comando de repetio avalia uma expresso, caso

seja verdadeira, a(s) intruo(es) dentro do lao
permanecem executando.
No Arduino o comando de repetio baseado em uma
expresso com teste no final :
do {
cmd;
} while (expr) ;
Execuo:
onde:
expr uma expresso que pode ser lgica, relacional ou
aritmtica. A permanncia de execuo do lao garantida
enquanto a expresso for verdadeira.
Nota:
Neste tipo de comando de repetio a avaliao da expresso
realizada no final do lao, ou seja, garatido que pelo menos uma
vez o cmd ser executado.
e Robtica Mvel
73
Comandos de Repetio
Baseado em uma expresso com teste no
final
Financiamento:
Exemplo:
const int led = 10;
void setup()
{
}
Execuo:
void loop()
{
// Teste do comando do while()
do {
delay(2000);
delay(2000);
} while (digitalRead(botao)); // Enquanto o boto no for pressionado, pisca o led
}
e Robtica Mvel
74
Vetores e matrizes
Uma varivel escalar pode armazenar muitos
valores ao longo da execuo do programa,
porm no ao mesmo tempo.
Existem variveis que podem armazenar
mais de um valor ao mesmo tempo. Essas
variveis so conhecidas como variveis
compostas homogneas.
No Arduino possvel trabalhar com dois
tipos de variveis compostas homogneas,
vetores e matrizes.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
75
Vetores e matrizes
Vetor
Financiamento:
A declarao de um vetor feita da mesma

maneira que uma varivel escalar, entretanto
necessrio definir a quantidade de itens do
vetor.
Vetor
Exemplo:
Dado armazenado
int vetor[4];
ndices
Vetor com 4 (quatro) elementos do tipo inteiro.
Execuo:
e Robtica Mvel
76
Vetores e matrizes
Vetor
Financiamento:
Para atribuir um valor a uma determinada

posio do vetor, basta usar o ndice, ou seja, a
posio onde o valor ser armazenado no
vetor.
Exemplo:
Execuo:
vetor[0] = 7;
Atribui o valor 7 a posio 0 do vetor.
e Robtica Mvel
77
Vetores e matrizes
Vetor
Financiamento:
Para acessar um determinado valor em uma

posio do vetor, basta usar o ndice, ou seja, a
posio onde o valor est armazenado no vetor.
Exemplo:
digitalWrite(vetor[0], HIGH);
Execuo:
Ativa a porta cujo nmero est definido na

posio 0 do vetor.
e Robtica Mvel
78
Vetores e matrizes
Vetor
Financiamento:
Exemplo: acendendo e apagando leds cujas

portas esto definidas em um vetor
int leds[5] = {2, 3, 4, 5, 6}; // Define as portas onde esto os leds
void setup()
{
int i;
for (i = 0; i < 5; i++) {
pinMode(leds[i], OUTPUT); // Define as portas como sada
}
}
void loop()
{
int i;
for (i = 0; i < 5; i++) {
digitalWrite(leds[i], HIGH); // Acende os leds
delay(1000);
}
for (i = 0; i < 5; i++) {
digitalWrite(leds[i], LOW); // Apaga os leds
delay(1000);
}
}
Execuo:
e Robtica Mvel
79
Vetores e matrizes
Matriz
Uma matriz similar a um vetor, entretanto pode ser formada

por duas ou mais dimenses.
Uma matriz bidimensional possui um determinado nmero de
linhas e de colunas.
Exemplo:
int matriz[4][6];
ndices
Valor armazenado
na posio [3,0]
10 11 12
13 14 15 16 17 18
19 20 21 22 23 24
0
Financiamento:
Execuo:
Matriz com 4 (quatro) linhas e 6 (seis) colunas de elementos

do tipo inteiro.
e Robtica Mvel
80
Vetores e matrizes
Matriz
Financiamento:
Para atribuir um valor a uma determinada

posio da matriz, basta usar o ndice da linha
e o ndice da coluna, ou seja, a posio onde o
valor ser armazenado na matriz.
Exemplo:
matriz[1][2] = 9;
Atribui o valor 9 a posio 1 (linha), 2 (coluna) da
matriz.
Execuo:
e Robtica Mvel
81
Vetores e matrizes
Matriz
Para acessar um determinado valor em uma
posio da matriz, basta usar o ndice da linha
e o da coluna, ou seja, a posio onde o valor
est armazenado na matriz.
Exemplo:
digitalWrite(matriz[0][0], HIGH);
Ativa a porta cujo nmero est definido na
posio 0 (linha), 0 (coluna) da matriz.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
82
Vetores e matrizes
Matriz
Exemplo:
acendendo
e
aleatoriamente em uma matriz
Financiamento:
apagando
leds
int matriz_leds[2][2] = {{2, 3}, {4, 5}};

void setup()
{
int i, j;
for (i = 0; i < 2; i++) {
for (j = 0; j < 2; j++) {
// Inicializa portas
pinMode(matriz_leds[i][j], OUTPUT);
}
}
randomSeed(analogRead(0)); // Define uma semente a partir da porta ananlgica 0
}
Execuo:
void loop()
{
int linha, coluna;
linha = random(2); // Gera um nmero aleatrio entre 0 e 1
coluna = random(2); // Gera um nmero aleatrio entre 0 e 1
// Acende led
digitalWrite(matriz_leds[linha][coluna], HIGH);
delay(500);
// Apaga led
digitalWrite(matriz_leds[linha][coluna], LOW);
delay(500);
e Robtica Mvel
83
Modularizando um Programa funes

O objetivo da modularizao separar o
programa em mdulos funcionais dividir para
conquistar.
Um mdulo pode ser chamado (acionado) em
qualquer ponto do programa.
Os mdulos funcionais de um programa tambm
so chamados de funes.
Uma funo implementa uma ou mais instrues
responsveis por uma parte do programa.
As funes deixam um programa mais
organizado e legvel, uma vez que so
responsveis por aes bem especficas.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
84
Uma funo tem quatro partes fundamentais, que

so:
um tipo de dado associado a ela (pode ser void);
Financiamento:
um nome;
uma lista de parmetros (se houver);
conjunto de instrues.
Exemplo:
Parmetros
Nome
Tipo de dado
int soma(int a, int b)

{
int resultado= a + b;
return resultado;
}
Execuo:
Conjunto de
instrues
e Robtica Mvel
85

Exemplo: programa para acionar 4 (quatro)
leds usando funes (dispostos em matriz)
Financiamento:
int matriz_leds[2][2] = {{5, 4}, {2, 3}};

void pisca_diagonal_principal() // funo para controlar os leds da diagonal principal
{
digitalWrite(matriz_leds[0][0], HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(matriz_leds[0][0], LOW);
delay(1000);
}
Execuo:
void pisca_diagonal_secundaria() // funo para controlar os leds da diagonal secundria

{
delay(1000);
e Robtica Mvel
delay(1000);
}
86

Exemplo: programa para acionar 4 (quatro)
leds usando funes (dispostos em matriz)
void setup()
{
int i, j;
for (i = 0; i < 2; i++) {
for (j = 0; j < 2; j++) {
// Inicializa portas
pinMode(matriz_leds[i][j], OUTPUT);
}
}
}
void loop()
{
pisca_diagonal_principal();
pisca_diagonal_secundaria();
}
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
87
Sinal PWM Pulse Width Modulation

(Modulao por Largura de Pulso)
O Arduino UNO possui 6 (seis) portas PWM,
3, 5, 6, 9, 10 e 11.
O sinal PWM pode variar de 0 a 255 e para
ativ-lo basta usar a seguinte instruo em
uma das portas PWM:
analogWrite(pin, sinal_pwm);
Note que as portas PWM so todas digitais,
porm o sinal modulado como se fosse
um sinal analgico.
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
88

Financiamento:
Ciclo de Trabalho Duty-Cicle
O sinal PWM possui um ciclo de trabalho que

determina com que frequncia o sinal muda do
nvel lgico HIGH para o nvel lgico LOW e vice
versa.
No Arduino a frequncia do PWM pode ser
definida entre 32Hz at 62kHz.
Execuo:
e Robtica Mvel
89

Financiamento:
Ciclo de Trabalho Duty-Cicle
Duty cicle = (100% * largura do pulso) / perodo
Perodo
Pulso
Execuo:
e Robtica Mvel
90

Financiamento:
Exemplo PWM extrado de Teach Yourself PIC
Microconrollers for Absolute Beginners M. Amer

Iqbal Qureshi, 2006.
Execuo:
e Robtica Mvel
91
Sinal PWM Pulse Width Modulation (Modulao por

Largura de Pulso)
Frequncia
Tempo por troca de ciclo
Pinos
30Hz
32 milissegundos
9 e10, 11e 3
61Hz
16 milissegundos
5e6
122Hz
8 milissegundos
9 e10, 11e 3
244Hz
4 milissegundos
5 e 6, 11e 3
488Hz
2 milissegundos
9 e10, 11e 3
976Hz (1kHz)
1 milissegundos
5 e 6, 11e 3
3.906Hz (4kHz)
256 microssegundos
9 e10, 11e 3
7.812Hz (8kHz)
128 microssegundos
5e6
31.250Hz (32kHz)
32 microssegundos
9 e10, 11e 3
62.500Hz (62kHz)
16 microssegundos
5e6
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
92

Financiamento:
Exemplo: mudando a intensidade de um led de alto

brilho com sinal PWM
const int led_alto_brilho = 3;
void setup()
{
pinMode(led_alto_brilho, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int i;
for (i = 10; i <= 255; i+=10) {
analogWrite(led_alto_brilho, i); // Aumenta a intensidade do brilho
Serial.println(i);
delay(300);
}
for (i = 255; i >= 5; i-=10) {
analogWrite(led_alto_brilho, i); // Diminui a intensidade do brilho
Serial.println(i);
delay(300);
}
delay(3000);
}
Execuo:
e Robtica Mvel
93
possvel agregar novas funcionalidades a

uma placa do Arduino.
As extenses das placas do Arduino so
chamadas de shields.
Existem shields para as mais diversas
funcionalidades, por exemplo:
Comunicao ethernet
Comunicao wifi
Comunicao bluethooth
Ponte H
Banco de rels
...
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
94
Exemplo: Arduino com vrios shields

Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
95
Exemplos de shields
Financiamento:
Execuo:
e Robtica Mvel
96

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O Arduino uma plataforma utilizada para

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Existem vrios tipos de Arduino com especificidades de

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Vista da placa do Arduino UNO Rev 3

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Escrever o cdigo do programa

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As duas principais partes (funes) de

Todo programa para o Arduino deve ter

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Exemplo 1: formato das funes setup()

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

Exemplo 2: exemplo funes setup() e

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

O monitor serial utilizado para

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

Exemplo: imprimindo uma mensagem

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

O Arduino possui tanto portas digitais

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

As portas analgicas so utilizadas para entrada

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

Para definir uma porta como entrada ou

Define que a porta 7 ser de entrada

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

Usando a palavra reservada const

Usando a palavra reservada define

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

No Arduino existem algumas constantes

true indica valor lgico verdadeiro

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

Um identificador de uma varivel ou

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

Tipos de Variveis no Arduino

Indica tipo indefinido. Usado geralmente para informar que uma

Os valores possveis so true (1) e false (0). Ocupa um byte de

Ocupa um byte de memria. Pode ser uma letra ou um nmero.

O mesmo que o char, porm a faixa de valores vlidos de 0 a

Ocupa 8 bits de memria. A faixa de valores de 0 a 255.

Armazena nmeros inteiros e ocupa 16 bits de memria (

UFSC - Oficina de Robtica - @2013

Tipos de Variveis no Arduino

Armazena nmeros de at 32 bits (4 bytes). A faixa de valores

O mesmo que o long, porm a faixa de valores de 0 at

Armazena nmero de at 16 bits (2 bytes). A faixa de valores

Armazena valores de ponto flutuante (com vrgula) e ocupa 32

O mesmo que o float.