Departamento de Automao e Sistemas

Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa Catarina

Disciplina DAS 5121

Sistemas Realimentados

Apostila das
Experincias de Laboratrio

Florianpolis,
Julho de 2005

Sumrio

EXPERINCIA 1: ANLISE DA INFLUNCIA DE PLOS E ZEROS NA RESPOSTA NO

TEMPO DE SISTEMAS DE CONTROLE.............................................................................................. 5
1.1: INTRODUO:.......................................................................................................................................5
1.2: O SISTEMA A CONTROLAR...................................................................................................................5
1.3: O SISTEMA DE CONTROLE....................................................................................................................5
1.4: ATIVIDADES..........................................................................................................................................7
1.5: RELATRIO...........................................................................................................................................7
EXPERINCIA 2: ANLISE DA INFLUNCIA DO POSICIONAMENTO RELATIVO DE
PLOS E ZEROS NA RESPOSTA NO TEMPO DE SISTEMAS DE CONTROLE DISCRETOS....9
2.1: INTRODUO:.......................................................................................................................................9
2.2: O SISTEMA A CONTROLAR...................................................................................................................9
2.3: O SISTEMA DE CONTROLE..................................................................................................................10
2.4: ATIVIDADES........................................................................................................................................12
2.5: RELATRIO.........................................................................................................................................12
EXPERINCIA 3: SISTEMAS COM ATRASOS DE TRANSPORTE............................................... 13
3.1: INTRODUO......................................................................................................................................13
3.2: EXEMPLO MOTIVADOR.......................................................................................................................13
3.3: ATIVIDADES........................................................................................................................................14
3.3.1: RELATRIO........................................................................................................................................15
EXPERINCIA 4: LUGAR DAS RAZES............................................................................................ 16
4.1: INTRODUO:.....................................................................................................................................16
4.2: TEORIA BSICA:.................................................................................................................................16
4.2.1: REGRAS BSICAS:.............................................................................................................................17
4.3: ANLISE PELO MTODO DO LUGAR DAS RAZES.............................................................................18
4.3.1: ATIVIDADE........................................................................................................................................18
4.4: RELATRIO.........................................................................................................................................19

EXPERINCIA 5: PROJETO DE CONTROLADORES PELO MTODO DO LUGAR DAS

RAZES..................................................................................................................................................... 20
5.1: INTRODUO......................................................................................................................................20
5.2: ATIVIDADE 1: PROJETO DE CONTROLADOR ATRASO DE FASE..........................................................20
5.3: ATIVIDADE 2: PROJETO DE CONTROLADOR DISCRETO.....................................................................21
5.4: RELATRIO.........................................................................................................................................22
EXPERINCIA 6: SOBRE O PROBLEMA DA REJEIO DE PERTURBAES.......................23
6.1: INTRODUO......................................................................................................................................23
6.2: ESTUDO DE CASO................................................................................................................................23
6.2.1: O SISTEMA A CONTROLAR.................................................................................................................23
6.2.2: AS ESPECIFICAES DE CONTROLE....................................................................................................24
6.2.3: ETAPAS DO PROJETO..........................................................................................................................25
6.3: RELATRIO.........................................................................................................................................25
EXPERINCIA 7: PROJETO DE CONTROLADORES NO DOMNIO DA FREQNCIA.........26
7.1: INTRODUO:.....................................................................................................................................26
7.2: RELAES ENTRE ESPECIFICAES TEMPORAIS E FREQENCIAIS..................................................26
7.3: TEORIA BSICA DOS CONTROLADORES AVANO DE FASE, ATRASO DE FASE E AVANO-ATRASO. 27
7.3.1: CONTROLADOR AVANO DE FASE.....................................................................................................27
7.3.2: CONTROLADOR ATRASO DE FASE.....................................................................................................29
7.3.3: CONTROLADOR AVANO-ATRASO....................................................................................................30
7.4: ATIVIDADES........................................................................................................................................31
7.4.1: ATIVIDADE 1: PROJETO DE CONTROLADOR ATRASO DE FASE............................................................31
7.4.2: ATIVIDADE 2: PROJETO DE CONTROLADOR AVANO DE FASE..........................................................32
7.5: RELATRIO.........................................................................................................................................32
EXPERINCIA 8: PROJETO DE CONTROLADORES NO DOMNIO DA FREQNCIA ROBUSTEZ.............................................................................................................................................. 33
8.1: INTRODUO:.....................................................................................................................................33
8.2: O PROBLEMA......................................................................................................................................33
8.3: ATIVIDADES........................................................................................................................................34
8.4: RELATRIO.........................................................................................................................................34

EXPERINCIA 9: ESTUDO DO SISTEMA A CONTROLAR............................................................ 35

9.1: INTRODUO:.....................................................................................................................................35
9.2: O SISTEMA A CONTROLAR.................................................................................................................35
9.2.1: O PROCESSO.....................................................................................................................................35
9.2.2: O MEDIDOR......................................................................................................................................36
9.2.3: O ATUADOR......................................................................................................................................38
9.3: O SISTEMA DE CONTROLE..................................................................................................................38
9.3.1: A PLACA MNICA.............................................................................................................................39
9.4: ATIVIDADES........................................................................................................................................40
9.4.1: IDENTIFICAO VISUAL DOS ELEMENTOS DESCRITOS NAS SEES ANTERIORES...............................40
9.4.2: IDENTIFICAO DO MODELO DO SISTEMA.........................................................................................40
9.5: RELATRIO.........................................................................................................................................43

Experincia 1: Anlise da influncia de plos e zeros na

resposta no tempo de sistemas de controle
1.1: Introduo:
A presente experincia objetiva o reconhecimento da importncia do posicionamento
relativo dos plos e zeros no comportamento de sistemas lineares. O estudo ser
motivado pela anlise das respostas no tempo sinais de referncia e perturbao e
das respostas em freqncia de um sistema controlado por um controlador
Proporcional-Integral (PI), em comparao com respostas (temporais e freqnciais)
padro.

1.2: O sistema a controlar

O sistema a controlar representado pelo diagrama de blocos da Figura 1:
P(s)
U(s)

G1(s)

Y(s)

G1(s)

+
Departamento
de Automao
e Sistemas de Automao e Sistemas
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Centro Tecnolgico
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Universidade Federal de Santa
Catarina Federal de Santa Catarina
Universidade

Figura 1: Diagrama de blocos do sistema a controlar

Esta forma geral pode ser utilizada

para representar
grande
variedade
de
Experincia
2: Anlise
da influncia
de situaes
plos
e zeros dn
Experincia
2: Anlise
da influncia

encontradas na prtica. Nesta experincia

respostaconsideraremos:
no tempo resposta
de sistemas
de controle
no tempo
de sistemas de co
G1 ( s)

g1
g p
g2
g p
1 1
;
G2 ( s )
2 2
1s 2.1:
1 sIntroduo:
p1
2 sIntroduo:
1 s p2
2.1:

A presente experincia objetiva

o reconhecimento
da importncia
do posicioname
A presente
experincia objetiva
o reconhecimento
da im

1.3: O sistema de controle

relativo dos plos e zeros na
resposta
de sistemas
O estudo
ser motiva
relativo
dos plos
e zeroslineares.
na resposta
de sistemas
line
pela anlise da resposta referncia
e da
perturbao
um sistema
controlado por
pela anlise
resposta de
referncia
e perturbao
de

O sistema ser controlado

por um Proporcional-Integral
controlador controlador
PI: (PI),
controlador
frequenciais) padro.

em comparao com(PI),
respostas
(temporais
Proporcional-Integral
em comparao

frequenciais) padro.

K (1 TI s ) K c ( s z I )
C ( s) c

TI s
s

2.2: O sistema a controlar

2.2: O sistema a controlar

como mostrado no diagrama de blocos

da figura
2. representado
O sistema
a controlar
diagrama
de blocos dapelo
Figura
2,
O sistema pelo
a controlar
representado
diagram
P(s)
U(s)

g1
1s+1

+
+

g2 U(s)
2s+1

Y(s)
g1
1s+1

P(s)
+
+

g2
2s+1

Figura 2: Diagrama de blocos

do sistema
a controlar
Figura
2: Diagrama
de blocos do sistem

na qual:
g1

g 1 p1

na qual:
g 1 g 2 g 1 p1 g 2 p 2

g2

g 2 p2

V(s)
+

Kc(Tis+1)
Tis

g1
1s+1

P(s)

g2
2s+1

Y(s)

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada

Do diagrama de blocos acima, obtm-se a funo de transferncia em malha aberta
(FTMA, tambm chamada ganho de malha) seguinte:
C ( s )G1 ( s )G 2 ( s )

K c (1 TI s )
g1 g 2
K c K (s z I )

, K g1 g 2 p1 p 2
TI s
( 1 s 1)( 2 s 1) s ( s p1 )( s p 2 )

Para a anlise das respostas a sinais de referncia e perturbao, nos interessaremos

nas funes de transferncia em malha fechada (FTMF) a seguir:

FT de resposta referncia:

K c K (s z I )
C ( s )G1 ( s )G2 ( s)
y(s)

3
2
r ( s ) 1 C ( s )G1 ( s )G 2 ( s ) s ( p1 p 2 ) s ( p1 p 2 K c K ) s K c Kz I

FT de resposta perturbao:

G2 ( s)
g 2 p 2 s( s p1 )
y( s)

3
p ( s ) 1 C ( s )G1 ( s )G2 ( s) s ( p1 p 2 ) s 2 ( p1 p 2 K c K ) s K c Kz I
ambas de terceira ordem com zeros.
Deseja-se, atravs do clculo dos dois parmetros do controlador, Kc e TI=1/zI,
posicionar dois plos em malha fechada tais que o polinmio caracterstico desejado
seja dado por:
des ( s ) ( s 2 s )( s )

onde os coeficientes (positivos) e so pr-especificados com o objetivo de obter-se

uma resposta dominante de 2a ordem, e um parmetro livre que garanta estabilidade
do sistema em malha fechada. Observe que, dependendo das escolhas de e , os
plos a eles associados podero no ser dominantes (plo em - dominante)
Do exposto acima, pode-se deduzir as relaes que permitem determinar os
parmetros:

 p1 p2

p1 p2 K c K
K Kz
c I
1.4: Atividades
Considere os parmetros do sistema a seguir:
g1 2 , 1 0.25

g2 1 , 2 1

Utilizando o programa fornecido (ou seus melhoramentos), realizar uma anlise

detalhada do comportamento no tempo (repostas do sistema e do sinal de controle) e
na freqncia do sistema em malha fechada, para variaes em degrau dos sinais de
referncia e de perturbao, considerando os casos seguintes:
# Caso 1:

0.8

# Caso 2:

11 .25

# Caso 3:

20

# Caso 4:

4.5

21.3125

# Caso 5:

0.5

0.3125

0.8

Estes pares e foram propositalmente escolhidos para obter razes complexas

conjugadas com amortecimento 0,45 e o produto n = /2.

1.5: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar:
1- Considerando as representaes por funo de transferncia de controlador e
processo, dedues das expresses utilizadas para a obteno dos parmetros do
PI.
2- Baseando-se no Captulo 2 da Apostila e nos grficos obtidos: dos mapas ploszeros, das simulaes realizadas e dos diagramas de Bode associados, uma
anlise detalhada de cada um dos casos propostos, considerando:

A dominncia (ou no) dos plos associados ao par (, );

O efeito da presena do(s) zero(s) e do plo associado a ;

A ao de controle.

3- Comentrios explicativos de todos os procedimentos e das ferramentas utilizadas

para a anlise dos resultados;
4- Concluses.
5- Caso o programa fornecido for modificado para melhor, entregar tambm uma cpia
do mesmo.

Experincia 2: Anlise

da

influncia

do

posicionamento

relativo de plos e zeros na resposta no tempo de

sistemas de controle discretos
2.1: Introduo:
A presente

experincia

objetiva

reconhecimento

da

importncia

do

posicionamento relativo dos plos e zeros na resposta de sistemas lineares amostrados

(sistemas lineares contnuos controlados por computador digital). O estudo ser
motivado pela anlise da resposta referncia e perturbao de um sistema
controlado por um controlador Proporcional-Integral (PI) discreto, em comparao com
respostas temporais padro e com a soluo analgica.

2.2: O sistema a controlar

O sistema a controlar representado pelo diagrama de blocos da Figura 1:
P(s)
+

U(s)

G1(s)

G2(s)

Y(s)

Figura 1: Diagrama de blocos do sistema a controlar

Trata-se de um processo contnuo apresentado numa forma geral que pode ser
utilizada para representar grande variedade de situaes encontradas na prtica. Nesta
experincia consideraremos:
G1 ( s)

g1
g p
1 1
1s 1 s p1

G2 ( s )

g2
g p
2 2
2 s 1 s p2

Considerando que o processo ser controlado utilizando um controlador discreto

faz-se necessrio incluir um sustentador de ordem zero na sua entrada, como mostrado
na figura 2:

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema a controlar

2.3: O sistema de controle

O sistema ser controlado por um controlador PI discreto C ( z )

K ( z a)
z 1 como

mostrado no diagrama de blocos da figura 2.

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada

Do diagrama de blocos acima, obtm-se a funo de transferncia em malha
aberta (FTMA, tambm chamada ganho de malha) seguinte:
C ( z ) B0 G1G 2 ( z )

g1 g 2
K ( z a)
(1 z 1 ) Z

( z 1)
s ( 1 s 1)( 2 s 1)

Para a anlise das respostas referncia e perturbao, nos interessaremos

nas relaes a seguir:

FT de resposta referncia:
C ( z ) B0 G1G 2 ( z )
Y ( z)

Yr ( z ) 1 C ( z ) B0 G1G 2 ( z )

e a transformada Z da resposta perturbao (lembrar que neste caso, pela

inexistncia de um amostrador entre a perturbao e o processo, somos obrigados a
calcular PG2(z) e a funo de transferncia no est definida):
Y ( z)

PG2 ( z )
1 C ( z ) B0 G1G 2 ( z )

Na experincia No 1, atravs do clculo dos dois parmetros do controlador PI

contnuo, Kc e TI, posicionamos dois plos em malha fechada de tal forma que o
polinmio caracterstico desejado fosse dado, para o sistema contnuo, por:
des ( s ) ( s 2 s )( s )

10

onde os coeficientes (positivos) e foram pr-especificados com o objetivo de

obterem-se respostas dominantes de 2a ordem, e era um plo livre que resultava da
soluo do problema, mas que devia estar confinado no semiplano da esquerda para
garantir a estabilidade do sistema em malha fechada.
A soluo deste problema para o caso discreto, apesar de perfeitamente
possvel, no to simples, pois a relao entre especificaes no domnio do tempo
contnuo, (,) (ou ( , n)), precisam ser transformados para posies de razes no
plano z e depois resolvido o sistema de equaes resultante. Desta forma, para evitar o
excesso de clculos, procederemos nesta experincia a discretizao dos controladores
obtidos na experincia anterior, considerando o mtodo proposto por Tustin, onde se
substitui a integrao contnua pela sua aproximao discreta pelo mtodo dos
trapzios, como mostrado a seguir.
Seja o algoritmo do controlador PI contnuo:

1
u (t ) K c e t
T
i

et t dt

K c e t

Kc
Ti

e t dt
t

Consideranto Ts, o perodo de amostragem, suficientemente pequeno, podemos

escrever a aproximao:

u ( kTs ) K c e kTs

K c Ts
Ti 2

kTs

e j 1T e jT
s

j 0

que, para o instante (k-1)Ts, se escreve:

K T
u k 1Ts K c e k 1Ts c s
Ti 2

k 1 Ts

e j 2T e j 1T
j 0

Subtraindo a ltima equao da anterior chegamos expresso do algoritmo do

PI discreto equivalente:

T
T
u (kTs ) u k 1Ts K c 1 s e kTs K c 1 s e k 1Ts
2Ti
2Ti

cuja funo de transferncia se escreve:

T
2T Ts

K c 1 s z i
2Ti
2Ti Ts
U z
K z a

E z
z 1
z 1

11

2.4: Atividades
Considere os parmetros do sistema g1 2 , 1 0.25, g 2 1 , 2 1 .
Utilizando

programa

fornecido,

realizar

uma

anlise

detalhada

do

comportamento no tempo do sistema em malha fechada, para variaes em degrau dos

sinais de referncia e de perturbao, considerando os casos seguintes:
# Caso 1:

0.8

# Caso 2:

11.25

# Caso 3:

20

# Caso 4:

4 .5

21.3125

# Caso 5:

0.5

0.3125

0.8

Considerando a natureza do problema, criar um programa de simulao,

utilizando Matlab/Simulink, para realizar a comparao dos casos contnuo e discreto
com a especificao.

2.5: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar:
I.

O programa Matlab/Simulink desenvolvido para resolver o problema proposto.

II.

Baseando-se no Captulo 2 da Apostila, uma anlise detalhada de cada um dos

casos propostos (reportando-se, sempre que necessrio, aos resultados da
experincia No 1), considerando:

III.

A dominncia dos plos associados ao par (, );

O efeito da escolha do perodo de amostragem;

O efeito da presena do(s) zero(s) e do plo associado a ;

A ao de controle.

Os grficos ilustrativos das simulaes realizadas;

Comentrios explicativos de todos os procedimentos e das ferramentas utilizadas

para a anlise dos resultados;

IV.

Concluses.

12

Experincia 3: Sistemas com atrasos de transporte

3.1: Introduo
Na

anlise

de

muitos

processos

industriais

necessrio

modelar

matematicamente atrasos na transmisso da informao (tempos mortos), geralmente

relacionados com o transporte de massa ou energia no sistema. Lamentavelmente, a
modelagem do atraso conduz ao aparecimento de expresses no polinomiais nas
funes de transferncia dos processos em que esto presentes, dificultando
significativamente algumas alternativas de anlise. Esta

experincia

objetiva:

apresentar o problema; estudar alternativas de aproximao em series do atraso

visando permitir o uso de ferramentas de anlise baseadas nas posies relativas de
plos e zeros do sistema; e estudar a influncia dos atrasos de transporte na
estabilidade de sistemas em malha fechada.

3.2: Exemplo motivador

Considere o sistema representado na Figura 1, onde, por um tanque
perfeitamente agitado, circula uma corrente fluida a vazo constante F graas a um
sistema de controle de perfeitamente (idealmente) ajustado. No tanque, uma resistncia
alimentada por uma potncia P fornece ao fluido circulante a quantidade de calor Q
conforme explicitado pelas equaes:

V dT(t)
1
T (t ) Ti (t )

F dt
C p F

P (t )

onde T(t) representa a temperatura no tanque. Considera-se, entretanto, que, por

razes construtivas, T no pode ser medida; que a temperatura que verdadeiramente
interessa, a de entrada T2 (medida por TT) a um processo subseqente, localizado
distncia do tanque de aquecimento, e que a tubulao que liga os dois processos
perfeitamente isolada de forma a impedir qualquer perda de calor no trajeto. Sob esta
ltima hiptese:
T2 (t ) T (t L)

13

com L, o atraso de transporte dado por, L = A/F (A = rea da seo transversal do

tubo)

F, Ti(t)
FT

FC

T(t)

TT

T2 = T(t - Ta)
P

Figura 1: Controle de temperatura de um tanque

Considera-se, ainda, que o atuador que fornece a potncia de aquecimento apresenta
uma pequena constante de tempo eltrica, 1. Desta forma o sistema acima descrito
pode ser representado pela Figura 2:

U(s)

G1(s)

Ti(s)

P(s)

G2(s)

T2(s)

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema a controlar

onde U(s), P(s), Ti(s) e

T2(s) representam, respectivamente, as transformadas de

Laplace das variveis de controle, manipulada (potncia eltrica), de perturbao

(temperatura de entrada do fluido que est sendo aquecido) e a controlar (entrada ao
processo subseqente) e:
G1 ( s )

g1
1 1s

G2 ( s )

g e LS
1
e Ta S
2
FC p 1 2 s 1 2 s

3.3: Atividades
Consideraremos o sistema da Figura 1, com G1(s) e G2(s) acima indicados e os
parmetros da experincia 1:
g1 2 , 1 0.25

g2 1 , 2 1

14

Para L = 1s, analise, no tempo e na freqncia, as aproximaes do atraso de

transporte utilizando o mtodo de Pad (Srie de Taylor) e o implementado
pela funo PADE do Matlab. Utilize aproximaes de 1 a, 2a e 3a ordens.

Considerando que L pode assumir valores no intervalo [0 ; 22], verifique o

comportamento do sistema no domnio do tempo (resposta ao degrau) e da
freqncia.

Considerando ainda L = 1 seg e utilizando os controladores PI obtidos na

experincia 1 para os casos 2, 3 e 4:
compare o comportamento temporal em malha-fechada do sistema da
Figura 3, com atraso de transporte, com o do sistema sem atraso;
modificando o ganho Kc do controlador, obtenha respostas prximas para
os sistemas em malha-fechada com e sem atraso de transporte. Compare
as respostas obtidas com as especificadas para o caso sem o atraso.
V(s)
+

Kc(Tis+1) U(s)
Ti s

g1
1s+1

Ti(s)
g2e-Ls
2s+1

Y(s)

Figura 3: Sistema com atraso em malha-fechada

Para facilitar a anlise, utilize os programas fornecidos pelo professor.

3.3.1: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar:

1. Uma anlise do comportamento do sistema com atraso de transporte em malha

aberta, no domnio do tempo e da freqncia.

2. Deduo das aproximaes para o atraso de transporte e anlise frente ao atraso

puro e-Ls.

3. Programas Matlab e diagramas de simulao elaborados.

4. Grficos obtidos, comentrios e concluses.

15

Experincia 4: Lugar das Razes

4.1: Introduo:
Nas experincias anteriores verificamos que o polinmio caracterstico de um
sistema em malha fechada era funo dos parmetros do controlador utilizado. Esses
parmetros eram selecionados de forma a atender especificaes de projeto que
objetivavam a fixao de algumas razes do polinmio, que deviam ser dominantes para
caracterizar a resposta no tempo do sistema. Vimos, tambm, que o comportamento do
sistema, no tempo e na freqncia, no dependia apenas dos plos escolhidos, mas
tambm do(s) zero(s) presente(s) na funo de transferncia considerada. Na presente
experincia veremos que a dependncia das razes do polinmio caracterstico de um
dado sistema permite o traado de grficos que representam a movimentao no plano
s dessas razes quando um parmetro (geralmente o ganho do controlador, mas no
apenas ele) varia.

4.2: Teoria bsica:

O Mtodo do Lugar das Razes (LR) (Root Locus Method) uma tcnica
geomtrica, introduzida por Walter Evans em 1948 para observar a variao dos plos
de malha fechada, de um sistema de controle por realimentao, ao se variar um
parmetro do sistema.
Seja uma funo racional da varivel complexa s, dada por:

s m bm 1 s m 1 b1 s 1 b0
P( s)
n
Q( s )
s a n 1 s n 1 a1 s 1 a 0

mn

Considere o sistema representado pelo diagrama de blocos da Figura 1, cuja

equao caracterstica dada por:
( s, PL ) Q ( s ) PL P ( s ) 0

PL

P(s)/Q(s)

Figura 1: Diagrama de blocos associado ao LR

16

onde PL o parmetro livre cuja influncia nas razes da equao caracterstica

queremos estudar. A base do mtodo est relacionada reescrita de ( s, PL ) 0 sob
a forma:

P ( s) 1
P(s) 1 j (2k 1) , se PL 0
.
e com {
Q(s) PL
Q(s) PL (2k) , se PL 0
Considerando o equacionamento acima, um ponto qualquer do plano complexo
s, denotado s*, pertence ao LR para PL > 0 (PL < 0) se a fase de P(s*)/Q(s*) for um
mltiplo mpar (par) de , com o parmetro PL correspondente que satisfaz a condio
de mdulo |PL| = | Q(s*)/P(s*)|.
A partir das condies de fase e de mdulo descritas pelo equacionamento
anterior, e de algumas propriedades da equao polinomial ( s, PL ) 0 , pode-se
estabelecer um conjunto de regras que permitem realizar um esboo do grfico de LR.
Do ponto de vista computacional, um traado grfico simples pode ser obtido a partir da
definio de um nmero finito de valores para o parmetro livre PL e do clculo das
razes da equao caracterstica para cada um desses valores.

4.2.1: Regras bsicas:

PL

( s z m ) ( s z 2 )( s z1 )
P( s)
PL
Q( s)
( s p n ) ( s z 2 )(s z1 )

m n , PL 0

Regra 1) O grfico do LR inicia nas n razes de Q(s)=0 para PL = 0, e simtrico em

relao ao eixo real.
Regra 2) Um ponto s* sobre o eixo real pertence ao LR se o nmero de singularidades
(nmero de razes de Q(s)=0 mais o nmero de razes de P(s)=0) direita de s* for
mpar.
Regra 3) Quando PL, m razes da equao caractersticas se aproximam das razes
de P(s)=0 e as (n-m) razes restantes tendem a ao longo de (n-m) assntotas que
se originam no centride c, situado sobre o eixo real, e cujas direes assintticas
so definidas pelos ngulos q:

17

( p
i

) ( z j )
j

( n m)

( 2q 1)
, para q 0,1, , (n m 1)
( n m)

Regra 4) s* C um ponto mltiplo sobre o LR se:

*
Q
(
s
)
*
d(PL (s) * * * *
PL (s ) *
| s s * Q' ( s ) P ( s ) Q ( s ) P ' ( s ) 0 e { P ( s )
ds
PL (s* ) 0
4.3: Anlise pelo Mtodo do Lugar das Razes
Considere o sistema em malha fechada representado pelo diagrama de blocos
da Figura 2:
+

V(s)
+

Kc(Tis+1)
Tis

g1
1s+1

P(s)
g2
2s+1

Y(s)

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada

Nesta parte, utilizaremos o mtodo do LR para analisar o efeito da variao de
diferentes parmetros, do controlador (KC ou zi = 1/Ti) ou do sistema a controlar [(g1, p1 =
1/1,), (g2, p2 = 1/2)], no desempenho (temporal) do sistema em malha fechada.
Nos interessaremos, portanto, na verificao do efeito da variao de alguns
desses parmetros sobre as razes da equao caracterstica:
( s ) s 3 ( p1 p 2 ) s 2 ( p1 p 2 K c K ) s K c Kz I 0

que correspondem aos plos das funes de transferncia de interesse:

K K (s z I )
C ( s )G1 ( s )G2 ( s )
y(s)

c
r ( s ) 1 C ( s )G1 ( s )G2 ( s )
( s )
G2 ( s)
g p s ( s p1 )
y ( s)

2 2
p ( s ) 1 C ( s )G1 ( s )G 2 ( s )
(s)

18

4.3.1: Atividade
Considere os valores de parmetros j utilizados para o sistema a controlar:
g1 2 ,

1 0.25

g2 1

2 1

Sejam os valores de zi = 1/Ti a seguir: 21; 1.7; 1; 0.545; -1.

V.

Considere o ganho proporcional KC como parmetro livre e, para cada um dos

valores especificados de zI:

Faa um esboo do grfico do LR (Obs: Ateno ao caso onde zi = 1/Ti negativo!).

Utilize o comando RLOCUS no Matlab para obter o traado grfico do LR. Para cada
um dos valores de zi, determine o valor do ganho KC tal que os plos dominantes do
sistema em malha fechada tenham um coeficiente de amortecimento prximo de =
0.45. Compare os valores obtidos com os da experincia 1.
VI.

Para os casos 1 e 3, considere os valores de K C da etapa anterior para = 0.45.

Considere tambm que os valores correspondentes de z i podem sofrer uma
variao de 25% (ex.: para o caso 1, z i[15.75,26.25]). Estude e verifique o
efeito dessas variaes no comportamento dos plos em malha fechada e na
resposta no tempo. Compare com a resposta nominal (KC e zI do item I).

VII.

Considere os valores nominais de KC e de zI = 1/Ti determinados no item I para

os casos 2 e 4. Estude e verifique o efeito de variaes ( 30%) do plo lento p2
no comportamento dos plos em malha fechada e na resposta no tempo.

VIII.

Utilize o mtodo do LR e com uma aproximao de Pad de 1 a ordem para

mostrar o efeito de um atraso de transporte (L[0,1]) na malha de controle (vide
Exp. 2). Escolha um, dentre os casos 1 a 4, tratados no item I e estude o efeito
da variao do atraso sobre o desempenho do sistema em malha fechada.

4.4: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar:
1. Grficos do Lugar das Razes devidamente comentados para cada caso analisado.
2. Equacionamento, nos casos II e III, para a obteno da forma da figura 1.

19

3. Programas Matlab e diagramas de simulao eventualmente elaborados.

4. Concluses.

20

Experincia 5: Projeto de controladores pelo mtodo do

Lugar das Razes
5.1: Introduo
Nesta experincia utilizaremos o LR para o projeto do controlador C(s) em:
-

Yr(s)
+

C(s)
-

g1
1s+1

P(s)
g2
2s+1

Y(s)

Figura 1: Sistema em malha fechada

O controlador poder ser decomposto sob a forma: C(s) C p (s)C s (s) , onde:
Cp(s) o Controlador Primrio, estabelecido para atender algum requisito para o
sistema em malha fechada, e Cs(s) o Controlador Suplementar, calculado para a
melhoria do desempenho (esttico ou dinmico) em malha fechada.
Estudaremos C s (s) K s

(s z) z p 1, atraso de fase

(s p) z p 1, avano de fase

Obs.: Lembrar que para s pertencente ao LR correspondente ao diagrama da Figura 1:

C s (s*) (s * z) - (s * p) - (2k 1)180 o - C p (s*) G(s*)

5.2: Atividade 1: Projeto de controlador atraso de fase

Considere as funes G1(s) e G2(s) utilizadas anteriormente:
I.

Determine Cp(s) = Kp tal que o sistema em malha fechada correspondente

(Cs(s)=1) tenha o menor tempo de resposta possvel, sobressinal mximo de
20% e erro em regime permanente mnimo (ou, equivalentemente, mxima
rejeio de perturbao em regime).

II.

Considere Ks = 1 e calcule os parmetros z e p do controlador secundrio para

obter um fator de rejeio de 0,05 (ganho esttico da relao perturbao/sada).
Para o ajuste inicial considere n 10 z n 5 . Verifique a

21

resposta

perturbao e a resposta referncia do sistema em malha fechada para

entradas de tipo degrau. Estude-as e compare-as com as obtidas apenas com o
controlador primrio.

5.3: Atividade 2: Projeto de controlador discreto

Neste caso, utilizando a ferramenta RLTOOL do Matlab , deseja-se projetar um
controlador discreto para o sistema da figura 2 que permita atender ao seguinte
conjunto de especificaes:

erro nulo em regime permanente;

tempo de resposta (tr5%) inferior a 1.25s;

sobressinal mximo de 20% ( e

controlador de mnima ordem.

u(kT)

yr(kT)

C(z)
-

g1
1s+1

B0(s)
T

p(t)

g2
2s+1

y(t)

Figura 2: Sistema amostrado em malha fechada

I.

Escolha um perodo de amostragem apropriado ao problema.

II.

Trace as restries de desempenho temporal.

III.

Ajudado pela ferramenta, proceda passo a passo, comeando pelo controlador

mais simples possvel, e verificando o atendimento das especificaes.

IV.

Caso no seja possvel atender simultaneamente as especificaes de

desempenho, acrescente novos termos ao controlador at conseguir atend-las.

V.

Escolha duas solues possveis e compare-as.

Verifique os resultados

mediante simulaes usando o Simulink (processo contnuo e controlador

discreto). Observe atentamente a posio resultante de plos e zeros para cada
soluo escolhida e opine sobre as caractersticas da resposta no tempo.

22

VI.

Verifique que o controlador soluo pode ser decomposto na forma

C(z) C p (z)C s (z) , e que o controlador suplementar do tipo avano de fase.

De que tipo o controlador primrio?

5.4: Relatrio
Apresente e discuta os resultados das duas atividades utilizando diagramas dos
LRs de interesse e as respostas no tempo (u(t) e y(t)) do sistema em malha fechada,
simulado usando Simulink,

em resposta a sinais em degrau de referncia e

perturbao aplicados. Do relatrio devero constar as expresses matemticas que

permitem o traado das restries no plano complexo.

23

Experincia 6: Sobre o problema da rejeio de perturbaes

6.1: Introduo
A presente experincia objetiva a soluo de um problema de controle focando a
rejeio das perturbaes que afetam a malha. Trata-se do estudo do problema do
regulador.

6.2: Estudo de caso

O estudo ser conduzido atravs de um problema prtico de controle da
temperatura de sada de gua de um aquecedor a gs. Trs estruturas de controle
sero consideradas:

PI-2DoF (controlador PI de dois graus de liberdade) sobre a temperatura de sada

da gua;

PI-2DoF sobre a temperatura de sada da gua, em cascata com controlador PI

sobre a presso de sada da vlvula, e

PI-2DoF sobre a temperatura de sada da gua, em cascata com controlador PI

sobre a presso de sada da vlvula e com compensao por pr-alimentao
(Feed-Forward) das perturbaes de temperatura de entrada da gua.

6.2.1: O sistema a controlar

O sistema a controlar representado na Figura 1. Trata-se de um aquecedor a
gs onde se deseja manter a temperatura de sada da gua (To) num certo valor
constante, agindo atravs da vlvula (V1) sobre a presso de alimentao de gs aos
queimadores (p2). O sistema est sujeito a perturbaes de temperatura da gua de
alimentao caldeira (Ti) e de presso de suprimento do gs aos queimadores (p1).
Na figura 2 mostra-se a representao por diagrama de blocos do sistema,
fazendo aparecer os componentes relevantes. G v(s) representa a funo de
transferncia da vlvula de controle; G pt(s) a transferncia entre a presso de gs dos
queimadores e a temperatura de sada da gua; G tt(s) a relao entre as temperaturas

24

de entrada e sada da gua. U(s) representa o sinal de controle, P 1(s) e Ti(s) as

perturbaes j mencionadas e To(s) a temperatura a controlar.

gua de alimentao
Ti

p1

To

p2

V1

Figura 1: Representao esquemtica do aquecedor

Ti(s)
P1(s)
U(s)

Gtt(s)

Departamento de Automao e Sistemas

Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa Catarina
+

Gv(s)

To(s)

Gpt(s)

+
+ de Automao e Sistemas
Departamento
dePAutomao
e Sistemas
2(s)
Departamento
Experincia
2: Anlise da influncia
Centro Tecnolgico
Centro Tecnolgico
Universidade Federal de Santa
Catarina Federal de Santa Catarina
Universidade
resposta
no tempo de sistemas de

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema a controlar

de p

contro

Consideram-se mensurveis
as 2:
variveis
To(t),
as da
funes
i(t) e
2(t) ede
Experincia
Anlise
da Tinfluncia
plos
e de
zeros de
na p
Experincia
2: pAnlise
influncia

2.1:
Introduo:
transferncia dos blocos da figura
2 vmno
dadas
por:resposta
resposta
tempo
de sistemas
de controle
no tempo
de sistemas de contro
Gv s

5
10A presente experincia
1 objetiva o reconhecimento da import
; G pt s
; Gtt s
dos plos50
e szeros
2s 1
100 srelativo
1
1 na resposta de sistemas lineares. O
2.1: Introduo:
2.1: Introduo:

pela anlise da resposta referncia e perturbao de um sis

controlador
Proporcional-Integral
em
com
objetiva
o reconhecimento
da importncia
docomparao
posicionamento
A presente
experincia objetiva
o(PI),
reconhecimento
da import
padro.
relativo dos plos e zerosfrequenciais)
na resposta
de sistemas
O estudo
ser motivado
relativo
dos plos
e zeroslineares.
na resposta
de sistemas
lineares.

A presente experincia
6.2.2: As especificaes
de controle

pela anlise da resposta referncia e perturbao de um sistema controlado por um

pela anlise da resposta referncia e perturbao de um si

Deseja-se projetar um sistema de controle
que atenda ao seguinte conjunto de

especificaes:

2.2:
O sistema
a controlarcom(PI),
controlador Proporcional-Integral
(PI), Proporcional-Integral
em comparao
respostas
(temporaiscom
e
controlador
em comparao
frequenciais) padro.

frequenciais) padro.
O sistema a controlar representado pelo diagrama de b

1. Erro nulo em regime permanente para referncias e perturbaes constantes

e
P(s)
2.2: O sistema a controlar
2.2: O sistema a controlar
U(s)

limitado para perturbaes em rampa;

g1
1s+1

g2
2s+1

Y(s)

O sistema a controlar representado

diagrama
de blocos dapelo
Figura
2,
O sistema pelo
a controlar
representado
diagrama
de b

2. Resposta transitria no oscilatria, caracterizada por umFigura

tempo
de resposta
trs
2: Diagrama
de blocos
do sistema a co
vezes menor que o de malha aberta;

P(s)

U(s)

g1
na qual:

1s+1

g2 U(s)
2s+1

Y(s)
g1
1s+1

P(s)

+
+

g2
2s+1

Y(s)

g1
g 1 p1
g2
g 2 p2
Ga2 (controlar
s) de blocos
do
Figura 25
2:GDiagrama
de blocos
do sistema
Figura
2:; Diagrama
sistema a co
1 ( s)
1 s 1 s p1
2 s 1 s p2
na qual:

na qual:

3. Rejeio da perturbao de presso em tempo compatvel com o tempo de resposta

da vlvula (ex. 3 s);
4. Rejeio da perturbao de temperatura de entrada da gua de alimentao no
menor tempo possvel, considerando a disponibilidade de instrumento para medi-la.

6.2.3: Etapas do projeto

a) Considerando as especificaes 1 e 2 calcule um controlador PI de dois graus de
liberdade, para o controle da temperatura de sada da gua. Simule o sistema
resultante usando Simulink e observe o comportamento das variveis importantes
quando da aplicao de sinais em degrau de referncia e de perturbaes. Conclua.
b) Para o atendimento da especificao 3, incorpore um controlador PI em cascata
com o primeiro. Simule o sistema resultante usando Simulink e observe o
comportamento das variveis importantes quando da aplicao de sinais em degrau
de referncia e de perturbaes. Compare com a soluo anterior. Conclua.
c) Complete o projeto conforme a especificao 4 e proceda como no caso anterior.
d) Digitalize a estratgia de controle projetada nos itens anteriores. Compare os
resultados (Contnuo/Discreto), analisando a influncia dos perodos de amostragem
no desempenho do sistema. OBSERVAES: i) Devido diferena entre as
constantes de tempo das malhas interna e externa, justifica-se a escolha de
diferentes perodos de amostragem. ii) Funes MATLAB: c2d (discretizao); tfdata
(dados de F.T.)

6.3: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar os argumentos que sustentam o
projeto de cada controlador e resultados comentados para cada caso.

26

Experincia 7: Projeto de Controladores no Domnio da

Freqncia
7.1: Introduo:
A presente experincia objetiva o projeto de controladores em avano e atraso de
fase para um sistema simples, de segunda ordem, utilizando como principal ferramenta
a representao no domnio da freqncia e os conceitos de Margem de Ganho e
Margem de Fase.

7.2: Relaes entre especificaes temporais e freqenciais

A teoria que fundamenta os estudos a serem realizados encontra-se na Apostila
do Professor, Cap. V. Para maior clareza, apresentam-se a seguir definies e relaes
de interesse deduzidas para sistemas realimentados de segunda ordem.

Margem de Ganho: MG H j 20 log H j DB em / H j 180o ;

o
Margem de fase: M 180 H j g em

/ H j 1 ;

Margem de fase vs. Coeficiente de amortecimento:

4 4 1 2 2

Figura 1: Margem de fase vs. Coeficiente de amortecimento

27

M arctan

Para valores de < 0,7 pode-se utilizar a aproximao 0,01M.

Banda passante normalizada do sistema em malha fechada vs. Coeficiente de

amortecimento:

a relao: c

c
(1 2 2 ) 4 4 4 2 2 ; donde, conhecendo e tr5%, obtm-se
n

3 c
.
t r 5% n

Figura 2: Banda passante normalizada vs. Coeficiente de amortecimento

7.3: Teoria bsica dos controladores Avano de fase, Atraso de Fase e

Avano-Atraso
7.3.1: Controlador Avano de Fase
O controlador avano de fase pode ser representado pela funo de
transferncia a seguir, onde, por simplicidade, considerou-se o ganho esttico unitrio:
Cav ( s )

(1 Tav s )
; 1
(1 Tav s)

A funo apresenta as seguintes caractersticas relevantes:

28

ganho unitrio em baixas freqncias e igual a 1/ em altas freqncias;

resposta em freqncia como apresentado na figura abaixo:

Figura 3: Resposta em freqencia do Controlador Avano de Fase

1
1
em max
e
Tav
1

1
ngulo de mxima fase dado por max max sen

1
, como se depreende da demonstrao a seguir.

C av max

Clculo de max, max e |Cav( max)|:

Considerando que o argumento de C(j) dado por:
( ) tg 1 (Tav ) tg 1 (Tav )

derivando e igualando a zero para obter o mximo tem-se:

Tav
Tav
d ( )

0
2
2
2
d
1 Tav 1 2 2Tav
donde:
2

(1 2 2Tav ) (1 2Tav ) 0
e:
2Tav 2 ( 1) ( 1) 2Tav 2 1 max

Observe que:

29

1
Tav

log

Tav

1 log 1 log 1

2
av
Tav

Isto , max est na mdia geomtrica de 1/T e 1/T. Considerando max, tem-se:

Tav

max max tg 1

Tav
Tav

tg 1

Tav

tg 1

1
tg 1

Como:
tg x y

tg x tg y
1 tg x tg y

tem-se:
tg max

2
2

donde:
sen max

1
1 1

e max sen
1
1

e o mdulo na fase mxima fica:

C av max

1 1
1

7.3.2: Controlador Atraso de Fase

O controlador atraso de fase pode ser representado pela funo de transferncia:
C at ( s )

(1 Tat s )
; 1
(1 Tat s )

A funo apresenta as seguintes caractersticas relevantes:

ganho em baixas freqncias e unitrio em altas freqncias;

1

1
ngulo de fase mnimo dado por min min sen

min

1
Tat

e C at min

1
, como pode ser verificado por demonstrao

similar anterior.

na freqncia

resposta em freqncia como apresentada na figura abaixo:

30

Bode Diagram
0.9

10

Magnitude (abs)

0.7

10

T = 1; alfa = 10

0.5

10

0.3

10

T = 1; alfa = 2

0.1

10

Phase (deg)

-30

-60
10

-3

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 4: Resposta em freqncia do Controlador Atraso de Fase

7.3.3: Controlador Avano-Atraso

Este controlador pode ser representado pela funo de transferncia:
C avat ( s )

(1 Tat s)(1 Tav s)

; 1 ; 1
(1 Tat s)(1 Tav s)

que apresenta caractersticas dos controladores anteriormente descritos. Na figura

abaixo so apresentados diagramas de Bode para duas configuraes de plos e
zeros, e ganho unitrio, de controladores avano-atraso de fase.

Figura 5: Resposta em freqncia do Controlador Avano-Atraso

31

7.4: Atividades
Considere o sistema abaixo representado:
P(s)
+

U(s)

G1(s)

Figura 6:
com:

Y(s)

G2(s)

+
Departamento
de Automao
e Sistemas de Automao e Sistemas
Departamento
Centro Tecnolgico
Centro Tecnolgico
Universidade
Federal do
de Santa
Catarina
Diagrama
de blocos
sistema
a controlar
Universidade
Federal de Santa Catarina

Experincia 2: Anlise
da influncia
de plos
e zeros dn
Experincia
2: Anlise
da influncia
G1 ( s )

g 1 resposta
g 2 sistemas
2
1 no tempo
no G
tempo de
de controle
de sistemas de co

e 2 ( s ) resposta
1 s 1 0.25s 1
2s 1 s 1

O sistema ser controlado por um controlador, eventualmente de dois graus de

2.1: Introduo:

2.1: Introduo:

liberdade, projetado usando tcnicas freqnciais, como mostrado na figura abaixo:

Yr(s
V(s)
)
Pr-Filtro
+

A presente experincia objetiva

o reconhecimento
da importncia
do posicioname
A presente
experincia objetiva
o reconhecimento
da im
+ P(s)
relativo dos plos e zeros na
resposta
de sistemas
lineares.
O estudo
ser motiva
relativo
dos plos
e zeros
na resposta
de sistemas
line
Y(s)
g1
g2
C(s)=C
(s)Cs(s)
p da resposta referncia
pela anlise
e da
perturbao
um sistema
controlado por
pela +anlise
de
referncia
e perturbao
de
2resposta
s+1
1s+1
controlador Proporcional-Integral
(PI), Proporcional-Integral
em comparao com(PI),
respostas
(temporais
controlador
em comparao
frequenciais) padro.

frequenciais) padro.

Figura 7: Sistema em malha fechada

2.2: O sistema a controlar
2.2: O sistema a controlar

7.4.1: Atividade 1: Projeto de controlador

atraso
deO fase
O sistema a controlar
representado
diagrama
de blocos dapelo
Figura
2,
sistema pelo
a controlar
representado
diagram
P(s)

+
+
Y(s)projetar
Usando a resposta em freqncia do sistemaU(s)em malha
aberta
deseja-se
g
g U(s)
g
1

um controlador de forma a atender as especificaes:

III.

1s+1

2s+1

P(s)

1s+1

g2
2s+1

Figura 2: Diagrama de blocos

do sistema
a controlar
Figura
2: Diagrama
de blocos do sistem

Fator de rejeio de 0,05 para perturbaes constantes.

Sobressinal mximo no superior

a
g1
g 1 20%.
p1

na qual:
G1 ( s)

na qual:

1s 1

s p1

g g g pg p
; G1 ( sG) 2( s) 1 2 1 1 2 2 ;
1 s 12 s s1 ps1 p 2

G 2 ( s)

g2
g p
2 2
2 s 1 s p2

Determine Cp(s) = Kp tal que o sistema em malha fechada correspondente tenha

sobressinal mximo de 20%. Verifique as respostas no tempo a variaes em
2.3: O sistema de controle
2.3: O sistema de controle

degrau dos sinais de referncia e perturbao.

IV.

O sistema ser controlado por

um controlador
PI:
O sistema
ser controlado
por um controlador PI:

Calcule os parmetros do controlador secundrio (atraso de fase) para obter um

fator de rejeio de 0,05 (ganho esttico da relao perturbao/sada). Para o

ajuste inicial considere 1 g

T

10

(com g , a freqncia de corte de mdulo).

Para vrios valores de 1/T verifique as respostas do sistema em malha fechada

(processo e controlador) a sinais em degrau de referncia e perturbao. Estude32

as e compare-as com as obtidas apenas com o controlador primrio. Opine sobre

qualidade dos resultados.

7.4.2: Atividade 2: Projeto de controlador Avano de Fase

Deseja-se agora projetar um controlador para o sistema acima de forma a
atender o conjunto de especificaes:

Erro em regime permanente limitado a 1% para sinais de referncia

constantes;

Tempo de resposta a 5% menor que 0,5s; e

Sobressinal mximo no superior a 10%.

I. Projete um controlador primrio, proporcional, para atender a especificao de erro

em regime permanente. Verifique a satisfao, ou no, das demais especificaes.
Caso negativo, projete um controlador secundrio, de avano de fase, que permita
atend-las. Observe e compare as respostas em freqncia do sistema em malha
aberta e fechada em cada etapa do projeto. Analise tambm as respostas em
malha fechada no domnio do tempo (respostas referncia e perturbao da
sada e da ao de controle).
II. Reconsidere o projeto anterior utilizando um controlador primrio de tipo atraso de
fase e um secundrio em avano de forma a reduzir o esforo de controle.
III. Considerando as relaes:
C PID ( s ) K p (1

Kp

1
Td s )
Ti s

1
T
(1 d s )
N

K c Tat Tav
T T
Tat
; Ti Tat Tav ; Td at av ; N

Tat
Tat Tav
(Tat Tav )

transforme o controlador Avano-Atraso obtido na atividade anterior para a forma

PID. Compare.

7.5: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar os argumentos que sustentam o projeto de
cada controlador e resultados comentados para cada caso.

33

Experincia 8: Projeto de Controladores no Domnio da

Freqncia - Robustez
8.1: Introduo:
A presente experincia objetiva o projeto de controladores em avano e atraso de fase,
com garantia de estabilidade robusta para toda possvel condio de funcionamento, de
um sistema que apresenta incertezas de modelagem representadas de forma no
estruturada.

8.2: O problema
Considere o sistema:
P(s)
+

U(s)

G1(s)

Figura 6:

Y(s)

G2(s)

+
Departamento
de Automao
e Sistemas de Automao e Sistemas
Departamento
Centro Tecnolgico
Centro Tecnolgico
Universidade
Federal do
de Santa
Catarina
Diagrama
de blocos
sistema
a controlar
Universidade
Federal de Santa Catarina

Representado pelo seu modelo nominal, onde:

Experincia 2: Anlise
da influncia
de plos
e zeros dn
Experincia
2: Anlise
da influncia

G1 ( s )

g1
2
1 de controle
2
tempo degsistemas
de sistemas de co
resposta no
no tempo
e G2 ( s ) resposta
1 s 1 0.25s 1
2s 1 s 1

Considere que a funo G2(s) foi obtida por identificao aproximada em torno de um
2.1: Introduo:

2.1: Introduo:

ponto de funcionamento, mas que o processo real responde funo de transferncia:

A presente experincia objetiva

o reconhecimento
da importncia
do posicioname
A presente
experincia objetiva
o reconhecimento
da im

g 2 na
relativo
resposta
de sistemas
O estudo
ser motiva
relativo
dos plos
e zeroslineares.
na resposta
de sistemas
line
G2 R ( sdos
) plos e zeros
( 2resposta
s 1)( 3sreferncia
1)
pela anlise da
e da
perturbao
um sistema
controlado por
pela anlise
resposta de
referncia
e perturbao
de
controlador
Proporcional-Integral
(PI),
cujos parmetros variam conforme
abaixo
indicado: controlador
frequenciais) padro.

em comparao com(PI),
respostas
(temporais
Proporcional-Integral
em comparao

frequenciais) padro.

g 2 [0.85 , 1.15] ; 2 [0.7 , 1] ; 3 [0 , 0.3]

2.2:por
O sistema
a controlar
2.2:
O sistema
a controlar
O sistema ser controlado
um controlador
como
o projetado
na Experincia 7

para atender s especificaes:

O sistema a controlar representado

diagrama
de blocos dapelo
Figura
2,
O sistema pelo
a controlar
representado
diagram

P(s)
P(s)
Erro em regime permanente limitado a 1% para
sinais de referncia
+
+
Y(s)
U(s)

constantes;

g1
1s+1

g2 U(s)
2s+1

g1
1s+1

g2
2s+1

Figura 2: Diagrama de blocos

do sistema
a controlar
Figura
2: Diagrama
de blocos do sistem

Tempo de resposta a 5% menor que 0,5s;

na qual:
G1 ( s)

g1
g p1
1 34
1 s 1 s p1

na qual:
g g g pg p
; G1 ( sG) 2( s) 1 2 1 1 2 2 ;
1 s 12 s s1 ps1 p 2

G 2 ( s)

g2
g p
2 2
2 s 1 s p2

Sobressinal mximo no superior a 10%; e

Garantia de estabilidade robusta do sistema em malha fechada.

A satisfao da ltima condio ser garantida sempre que:

1
C j G j

,
WI j
1 C j G j

na qual a funo simples, de baixa ordem:

WI s

s r0

s 1
r

com ro o mdulo de WI nas baixas freqncias, r o mdulo WI em altas freqncias e

uma constante tais que:
WI j

G R j G j
,
G j

8.3: Atividades
1. Considerando o controlador projetado na experincia anterior, analise a soluo
do ponto de vista da garantia da estabilidade robusta.
2. Observe o comportamento temporal do sistema em malha fechada para o
modelo nominal e para o pior caso de G2R(s).
3. Relaxe a especificao de tempo de resposta e re-projete o controlador de forma
tal a verificar a condio de estabilidade robusta.

8.4: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar os argumentos que sustentam o projeto de
cada controlador e resultados comentados para cada caso.

35

Experincia 9: Estudo do sistema a controlar

9.1: Introduo:
Lembrando que:
CONTROLE a tcnica que consiste em Medir a varivel que se deseja
controlar, Comparar o valor medido com o valor desejado para essa varivel
e Agir sobre o sistema na perspectiva de reduzir a diferena entre ambas
a presente experincia objetiva o reconhecimento dos elementos de uma malha de
controle automtico que incorpore os sub-sistemas necessrios para implementar a
definio acima. Ainda, considerando a relevncia da modelagem na perspectiva do
controle, e a no disponibilidade de informaes adequadas para o estabelecimento de
modelos de conhecimento, sero determinados modelos de representao, esttico e
dinmicos, identificados ao longo de toda a faixa de funcionamento do sistema.

9.2: O sistema a controlar

O sistema real, que servir de plataforma de experimentao, composto de um
motor de corrente contnua, o PROCESSO, cuja velocidade angular de rotao
desejamos controlar. O motor acionado utilizando como estgio de potncia um
conversor CC/CC, o ATUADOR, que recebe o sinal de controle, varivel de baixa
potncia, e o adequa aos nveis de potncia compatveis com o acionamento do motor.
A velocidade angular medida pelo MEDIDOR utilizando como sensor um taco-gerador
cuja tenso de sada, proporcional velocidade, condicionada para transmisso.

9.2.1: O Processo
Trata-se de um motor de corrente contnua com excitao separada. A tenso de
alimentao do induzido (bobinado do rotor) varivel v(t). A carga mecnica do motor
constituda pelo taco-gerador (inrcia J c e atrito viscoso fc) e pelas cargas eltricas
deste. O taco-gerador serve tambm como elemento sensor da velocidade angular e
conectado ao eixo do motor utilizando uma correia apropriada (sem passar por
reduo).

36

Do ponto de vista mecnico o torque eletromagntico motor T m deve, por

conseguinte, acionar a inrcia total J J c J m (onde Jm a inrcia do rotor) e vencer os
seus atritos prprios fm e aqueles da carga f c. Ento, o coeficiente total ou global de
atrito dado por f f c f m . Alm disso, pode existir um torque resistente T r a perturbar
o comportamento do sistema.
Do ponto de vista eltrico, o circuito do induzido um receptor que apresenta
uma f.c.e.m., E, proporcional ao fluxo e velocidade. Ele apresenta uma resistncia r
pequena e uma autoindutncia l (que pode ser considerada desprezvel, exceto no caso
em que ela seja artificialmente aumentada para alisar uma corrente pulsada).
A Figura 1 permite representar esquematicamente o motor acima descrito assim
como as variveis usadas na representao matemtica ao lado.

v (t ) rt i (t ) E (t )

Tm (t ) ki (t )

Tm

di (t )
0
dt

T m (t ) f (t ) T r (t ) J

J
f

d(t )
dt

E (t ) a 0 (t ) k(t )

Figura 1: Representao do motor CC

Considerando condies iniciais nulas e aplicando a Transformada de Laplace
possvel, sem dificuldade, levar o sistema representao grfica da Figura 3.
Tr(s)
V(s)
+

1
r+ s

1
f+Js

(s)

Figura 2: Diagrama de blocos de motor de corrente contnua

9.2.2: O Medidor
# Taco-Gerador
O taco-gerador utilizado (dual do motor), esquematizado na figura 3, tem seu
eixo mecanicamente acoplado ao do motor por uma transmisso de polias e correia.

37

Como a tenso de campo aplicada se mantm constante, as variaes de velocidade

se refletem na tenso de sada do dispositivo. Apesar de no mostrado na figura, a
resistncia de carga Rc pode ser ligada ou desligada de forma a produzir perturbaes
eltricas, que se traduzem em perturbaes de torque resistente para o motor.

i
vc=cte.

I
E

Ao Condicionador
de Sinal

vs

Rc

Figura 3: Taco-gerador de corrente contnua

As equaes representativas do dispositivo so:
E (t ) a(t ) 0 k(t )

E (t ) rI (t )

dI (t )
Vs (t ) 0
dt

onde, se a carga resistiva pura, tem-se: Vs (t ) Rc I (t )

Aps a aplicao da Transformada de Laplace, considerando condies iniciais
nulas, o sistema de equaes acima pode ser representado pelo diagrama de blocos da
Figura 4.

(t)

E(t)
+

1
I(t)
r+ s

Rc

Vs (t)

Figura 4: Diagrama de blocos do gerador de corrente contnua

# Circuito de condicionamento de sinal

O circuito da Figura 5 permite o condicionamento do sinal de sada do tacogerador para nveis de tenso entre 0 e 5V, compatveis com o conversor analgico
digital da Placa Mnica (ver item 1.3.1). Observe, direita, o filtro RC para a necessria

38

atenuao dos rudos de medio. Este componente ser representado por um ganho
simples.

Figura 5: Circuito de condicionamento de sinal

9.2.3: O Atuador
O circuito da Figura 6 permite o acionamento do motor de corrente contnua
mediante a elevao dos nveis de potncia do sinal de sada do conversor digitalanalgico da Placa Mnica (sinal em tenso variando de 0 a 5V). A alimentao provem
de fonte de corrente contnua (Conversor CA/CC) de +/- 12V. Tambm neste caso
usaremos um ganho simples para representar o componente.

Figura 6: Circuito de atuao. Conversor CC/CC

9.3: O sistema de controle

O conjunto Atuador-Processo-Medidor (Conversor CC/CC Motor TacoGerador),

doravante

denominado

simplesmente

SISTEMA,

ser

controlado

automaticamente utilizando algoritmos a serem implementados em microcomputadores

de tipo PC, programados em Matlab/Simulink. Para permitir a ligao do computador ao

39

sistema, via porta paralela, ser utilizada uma placa de aquisio de dados,
denominada Mnica, especialmente desenvolvida no DAS para este tipo de aplicaes 1.

9.3.1: A Placa Mnica

Do ponto de vista tcnico, a placa ADA Mnica, microcontrolada, consiste de um
arranjo de dispositivos que direcionam, sincronizam e compatibilizam a comunicao de
dados entre o microcomputador e o meio externo. A conexo destes dispositivos resulta
nos componentes bsicos da placa: 3 conversores A/D (0 - 5V de entrada) de 10 bits, 3
conversores D/A de 10 bits (0 - 5V de sada), dois canais de sada PWM e 2 portas de
sada digital e 3 portas de entrada digital.
Os conversores A/D e D/A tm por finalidade possibilitar a comunicao de dados
analgicos entre o computador e o meio externo.
Os canais PWM pulse width modulation, possibilitam o controle da freqncia e
da largura de pulso de uma sada digital. largamente usado no controle de motores.
Os canais de entrada e sada digitais permitem a comunicao com qualquer
dispositivo externo que opere desta forma como, por exemplo, mdulos digitais de
controle; rels, entre outros.
# Interface com o Matlab
O driver constitudo basicamente de algumas bibliotecas escritas em C e
compiladas atravs da funo mex do Matlab. As funes disponveis so:
envia_m (canal, valor)
envia_m.c
envia_m.dll
Recebe_m(canal)
recebe_m.c
recebe_m.dll

Funo que permite enviar uma tenso entre 0 e 5 volts uma das trs sadas analgicas da placa
de aquisio de dados. Assim, o canal deve ser 0, 1 ou 2, e o valor pode estar entre 0 e 5. No
retorna nenhum valor.

Set_pwm_freq(freqncia,
duty_cycle)
set_pwm_freq.c
set_pwm_freq.dll

Funo que permite selecionar a freqncia de trabalho dos canais PWM. A freqncia pode estar
entre 1200Hz e 5MHz e duty_cycle deve estar entre 0 e 1. No retorna valor.

set_pwm_duty(canal,
duty_cycle, freqncia)
set_pwm_duty.c
set_pwm_duty.dll
recebe_dig(canal)
recebe_dig.c

Funo que permite selecionar o duty cycle do canal de PWM, ou seja, a porcentagem do perodo
na qual tem-se nvel lgico alto. Assim, canal deve ser 0 ou 1, duty_cycle deve estar entre 0 e 1, e
freqncia deve estar entre 1200Hz e 5MHz. No retorna nenhum valor.

Funo que permite ler (receber) uma tenso entre 0 e 5 volts de uma das trs entradas analgicas
da placa de aquisio de dados. Assim, o canal deve ser 0, 1 ou 2, e o valor retornado um float
entre 0 e 5.

Funo que permite ler (receber) um valor de nvel lgico alto ou baixo (5 ou 0 volts
respectivamente) um dos trs canais de entrada digital da placa de aquisio de dados. Assim, o

Relatrio de Estgio: Projeto e Desenvolvimento de uma Placa de Controle e Aquisio de Dados Multivarivel Via Porta Paralela

do PC, Felipe Bittencourt, Prof. Antnio Augusto Rodrigues Coelho, Orientador.

40

recebe_dig.dll
envia_dig(canal, valor )
envia_dig.c
envia_dig.dll

canal deve ser um inteiro (2,3 ou 4). O valor retornado ser 0 ou 1.

Funo que permite enviar um valor de nvel lgico alto ou baixo (5 ou 0 volts respectivamente)
um dos dois canais digitais de sada da placa de aquisio de dados. Assim, o canal deve ser um
inteiro ( 0 ou 1), e o valor deve ser 0 ou 1. No retorna nenhum valor.

# Interface com o Simulink

Visando facilitar a comunicao com o usurio, dispe-se de um Toolkit Simulink
especialmente desenvolvido para a comunicao com a placa atravs do uso de cones
de CDA, CAD, relgio de tempo real etc.
# Hardware
A Figura 7 ilustra o diagrama de blocos do circuito de interface.

Figura 7: Esquema de Hardware da Interface

9.4: Atividades
9.4.1: Identificao visual dos elementos descritos nas sees anteriores
9.4.2: Identificao do modelo do sistema
Objetiva-se a determinao do modelo do sistema a controlar a partir de dados
experimentais, obtidos de ensaios do tipo resposta ao degrau. O grupo dever:
IX.

verificar o funcionamento do sistema em malha aberta em diferentes pontos de

operao e levantar as caractersticas esttica e dinmicas correspondentes;

41

X.

determinar um ponto de operao e levantar o modelo do sistema sob forma de

funo

de

transferncia;

modelo

nominal

escolhido

ser

utilizado

posteriormente para anlise e projeto de controladores para este sistema;

XI.

analisar e comparar o comportamento temporal e na freqncia do modelo

nominal em relao ao do sistema.
Alm disso, esta primeira experincia visa a familiarizao com o funcionamento

do conjunto Placa Mnica/Atuador-Processo-Medidor e a utilizao do Matlab/Simulink

como ferramentas para o desenvolvimento das experincias.

# Experimento 1: Funcionamento em diferentes pontos de operao

1- Montar um diagrama Simulink para o acionamento e a visualizao dos dados de
entrada e de sada;
2- Aplicar variaes de tenso de 0,5 Volts para verificao das caractersticas esttica
e dinmicas do sistema na faixa de funcionamento u =[0-5V]. Obs.: O tempo de
simulao deve ser compatvel com o experimento a ser realizado.
3- Utilizar o grfico obtido para verificar as caractersticas esttica e dinmica do
sistema, atravs de modelos de 1a ordem. Obs: Desconsidere a possvel zona morta
existente no incio do experimento.

Teoria: Resposta ao degrau de sistemas de 1a ordem / Identificao

y ( s )
ke

k e u
s 1 s

y (t ) y ( )(1 e

y ( ) 0,632y ()

y ()
u

# Experimento 2: Determinao do modelo nominal

1- Escolher um ponto de operao para determinar o modelo nominal.
2- A partir do ponto de operao:

aplicar um degrau de 0,5V e, aps atingir o regime estacionrio, voltar ao ponto

de operao;

42

repetir o procedimento para um degrau de -0,5V.

Obs.: Os dados dos grficos tambm devem ser armazenados sob a forma de
uma matriz (array) para manipulaes; veja boto Properties da janela Scope.

3- Utilizar os dados numricos obtidos para a determinao de modelos de 2 a ordem.

Obs.: voc pode subdividir o array anterior em arrays auxiliares contendo os dados
de cada um dos intervalos de interesse.
Teoria: Resposta ao degrau de sistemas de 2a ordem / Identificao
y ( s )

ke
u
( 1 s 1)( 2 s 1) s

log[y() y(t)]
0

y (t ) y ()(1 1e
ke

2e

1
2

y ()
u

1 0,4343

1
0
(t 2 t1 )

e
2 0
( 1 2 )

t1

t2

Figura 8

Traar o grfico log[y() y(t)] vs. t e proceder como indicado na Figura 8

utilizando as frmulas acima.

# Experimento 3: Anlise temporal e freqencial

1- Montar um diagrama Simulink para comparar o comportamento temporal do modelo
nominal e do sistema. Para esta comparao, repetir o procedimento do passo 2
anterior.
2- Utilizando sinais de teste senoidais de freqncia varivel, verifique e compare o
comportamento passa-baixa do sistema a controlar e do modelo nominal.

9.5: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar:

43

1- Considerando a modelagem apresentada dos componentes do sistema, a

determinao analtica das funes de transferncia de cada um deles e do
conjunto. Considere as duas situaes a seguir: l no nula no motor e no tacogerador e l nula;
2- Os diagramas Simulink utilizados para a realizao dos experimentos aqui
propostos;
3- Grficos ilustrativos do processo de modelagem e validao dos modelos obtidos;
4- Comentrios explicativos de todos os procedimentos e de anlise dos resultados;
5- Concluses.

44