7a Lista de Exerccios- PME5013 :Sistemas de Controle Modernos Prof. Dr.

Decio Crisol Donha

1a Questo: Considere a FTMF: 25 + s + 25 Usando o Matlab obtenha os grcos de Bode. Calcule a frequncia de ressonncia e o pico mximo da resposta em frequncia e compare com os grcos. Usando o Matlab refaa apenas o grco da razo de amplitudes usando uma escala semilogartmica para a frequncias entre 10 3 e 10+3 e em decibis para a amplitude, calculando 100 pontos e colocando nome nos eixos. T (s) = s2

2a Questo: Esquematize os grcos de Bode para a seguinte funo de transferncia, vericando com o Matlab a seguir: G(s) = s+5 (s + 1) (s2 + 12s + 50)

3a Questo: Um sistema com realimentao unitria e negativa tem a seguinte FTMA: G(s) = 25 s(s + 2)

Usando o Matlab determine a largura de banda por inspeo do grco da resposta em frequncia da FTMF. Coloque no grco a largura de banda.

4a Questo: Considere o problema do controle de um pndulo invertido de massa M articulado com um carrinho de massa m indicado na gura 1: Onde: Gc = G= K (s + a) (s + b) s2 1
1 mL (M +m)g mL

L M

Figure 1: Pndulo Invertido

O objetivo do projeto equilibrar M , isto , fazer (t) = 0, a despeito da excitao provocada pelo distrbio d(t) usando o controlador Gc . Admita ainda que: m = 100kg; M = 10kg; L = 1m; g = 9; 8m=s2 ; a = 5 e b = 10. As especicaes de projeto para um degrau unitrio so: a) tempo de acomodao de 10s; b) 40% de sobresinal no mximo; c) erro de rastreamento em regime permanente menor do que 0; 10 na presena do distrbio. Para fazer o projeto do controlador desenvolva um conjunto de arquivos M para operar interativamente. Desenvolva inicialmente um arquivo M para: 1. Calcular a FTMF entre o distrbio e a sada sendo K um parmetro ajustvel; 2. desenhar os grcos de Bode e 3. computar Mr e wr a partir das respectivas expresses analticas e estimar e wn . Desenvolva agora outro arquivo M para: 1. Estimar o tempo de acomodao e sobresinal porcentual usando e wn estimados. Se as especicaes de desempenho no forem satisfeitas mude K e faa a iterao do projeto usando os dois arquivos M anteriores. Depois de satisfazer as especicaes de desempenho, teste o projeto atravs de uma simulao criando um terceiro arquivo M para: 2

1. fazer o grco de (t) para um distrbio degrau unitrio com K funcionado como um parmetro ajustvel; 2. Colocar os nomes nos eixos apropriadamente. Usando os arquivos interativos projete o controlador para satisfazer as especicaes de projeto usando os mtodos de resposta em frequncia. Para comear o projeto, use mtodos analticos para deterrminar o mnimo valor de K para satisfazer a especicao do erro em regime permanente. Use este K mnimo como uma primeira estimativa na iterao de projeto.

5a Questo: Determine a FT a partir dos seguintes grcos de Bode:

30

Gain dB

20

10

0 -1 10

10

10 Frequency (rad/sec)

10

90

Phase deg

-90 10
-1

10

10 Frequency (rad/sec)

10