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O termo rob foi originalmente utilizado em 1921 pelo dramaturgo checo Karen Capek, na pea teatral Os Robs Universais de Russum (R.U.R.) como referncia a um autmato que acaba rebelando-se contra o ser humano. Rob deriva da palavra "robota" de origem eslava, que significa "trabalho forado". Na dcada de 40, o escritor Isaac Asimov tornou popular o conceito de rob como uma mquina de aparncia humana no possuidora de sentimentos, onde seu comportamento seria definido a partir de programao feita por seres humanos, de forma a cumprir determinadas regras ticas de conduta. O termo robtica foi criado por Asimov para designar a cincia que se dedica ao estudo dos robs e que se fundamenta pela observao de trs leis bsicas (SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995): 1 . Um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem consentir, permanecendo inoperante, que um ser humano se exponha a situao de perigo; 2 . Um rob deve obedecer sempre s ordens de seres humanos, exceto em circunstncias em a que estas ordens entrem em conflito com a 1 lei; 3 . Um rob deve proteger a sua prpria existncia, exceto em circunstncias que entrem em a a conflito com a 1 e 2 leis. A base tecnolgica para os atuais robs industriais foi desenvolvida a partir de pesquisas iniciadas logo aps a Segunda Grande Guerra Mundial, quando foi construdo um equipamento denominado teleoperador "master-slave" empregado em atividades de manipulao de materiais radioativos. O sistema era formado de um manipulador "master", movido diretamente por um operador humano responsvel pelas seqncias de movimentos desejados, e um manipulador "slave" capaz de reproduzir os movimentos realizados remotamente pelo "master". Os vnculos entre os manipuladores "master" e "slave" eram realizados atravs de sistemas de transmisso mecnicos (FU et al., 1987). A UNIMATION Inc. instalou o primeiro rob industrial, denominado UNIMATE, no cho-defbrica de uma empresa em 1961. O projeto deste rob resultou da combinao entre os mecanismos articulados e garras usados no teleoperador "master-slave" e a tecnologia de controle desenvolvida em mquinas operatrizes com comando numrico. Desde ento, o constante desenvolvimento tecnolgico nas reas de mecnica, eletrnica digital, cincia da computao, materiais e logstica da produo contribuiu para o aumento da confiabilidade nos componentes empregados em projetos de robs e a reduo dos custos para a sua implementao em atividades industriais. O macio investimento em robs industriais no processo produtivo observado nas ltimas dcadas, deve-se principalmente s crescentes necessidades impostas pelo mercado de se obter sistemas de produo cada vez mais automatizados e dinmicos. Devido s caractersticas de flexibilidade de programao e adaptao a sistemas integrados de manufatura, o rob industrial tornou-se um elemento importante neste contexto. Um sistema de produo tem por objetivo agregar valor a produtos, ou seja, a partir de uma entrada de materiais a serem processados: matrias-primas, peas bsicas ou conjuntos de peas (sub-grupos); o sistema de produo ir fazer algum processo de transformao sobre estes materiais, resultando em produtos processados com valor comercial mais elevado. Estes podem ser produtos acabados aptos a serem comercializados diretamente no mercado ou ainda produtos intermedirios que sero utilizados posteriormente na construo de produtos acabados. O uso de robs industriais no cho-de-fbrica de uma empresa est diretamente associado aos objetivos da produo automatizada, a qual visa (BOUTEILLE at al., 1997): Reduzir custos dos produtos fabricados, atravs de: diminuio do nmero de pessoas envolvidas no produo, aumento da quantidade de produtos em um dado perodo
a a a
(produtividade), melhor utilizao de matria-prima (reduo de perdas, otimizao do aproveitamento), economia de energia e etc.; Melhorar as condies de trabalho do ser humano, por meio da eliminao de atividades perigosas ou insalubres de seu contato direto; Melhorar a qualidade do produto, atravs do controle mais racional dos parmetros de produo; Realizar atividades impossveis de serem controladas manualmente ou intelectualmente, como por exemplo, a montagem de peas em miniatura, a coordenao de movimentos complexos e atividades muito rpidas (deslocamento de materiais).
A movimentao de cada corpo ocorre devido a transmisso de potncia mecnica (torque/fora e velocidade angular/linear) originada de um atuador. Os sistemas de transmisso so componentes mecnicos cuja funo transmitir potncia mecnica dos atuadores aos elos. Dentre os componentes de transmisso mais usados tem-se engrenagens (dentes retos, helicoidais, cremalheira e pinho, cnicas), fusos de esferas recirculantes, correias e polias dentadas, correntes, cabos, fitas de ao, engrenagens planetrias e engrenagens harmnicas. A escolha destes componentes depende de parmetros de projeto como a potncia transmitida, os tipos de movimentos desejados e a localizao do atuador em relao junta controlada. As caractersticas mais importantes de desempenho operacional em sistemas de transmisso so a rigidez e a eficincia mecnica. b) atuadores: So componentes que convertem energia eltrica, hidrulica ou pneumtica, em potncia mecnica. Atravs dos sistemas de transmisso a potncia mecnica gerada pelos atuadores enviada aos elos para que os mesmos se movimentem. atuadores hidrulicos e pneumticos: Os atuadores hidrulicos e pneumticos podem ter a forma de cilindros lineares para gerar os movimentos lineares, ou motores para proporcionar deslocamentos angulares. Ambos so conectados a vlvulas direcionais (pr-atuadores) que gerenciam a direo do deslocamento do fluido nos atuadores, a partir de sinais gerados de uma unidade de comando. O custo das vlvulas direcionais de alto desempenho ainda permanece elevado. Os atuadores hidrulicos permitem a implementao de controle contnuo e acurado de posicionamento e velocidade devido a incompressibilidade do fluido (leo hidrulico), resultando numa elevada rigidez, porm isso pode tornar instvel o controle de fora. Outra caracterstica a elevada relao entre a potncia mecnica transmitida pelo atuador e o seu peso, o que possibilita a construo de unidades compactas de alta potncia. Uma bomba utilizada para fornecer o leo hidrulico para o atuador hidrulico atravs das vlvulas direcionais. Os atuadores pneumticos so utilizados em robs industriais que operam com movimentao de cargas entre posies bem definidas limitadas por batentes mecnicos, o que caracteriza o movimento ponto-a-ponto. A baixa rigidez destes atuadores devido compressibilidade do fluido (ar comprimido), permite que sejam obtidas operaes suaves, porm esta caracterstica o torna pouco preciso quanto ao controle de posicionamento entre as posies limites. A natureza binria do movimento destes atuadores (posio estendida ou retrada) implica em um controle simples e de baixo custo. Utiliza-se um compressor para fornecer o ar comprimido ao atuador pneumtico atravs das vlvulas direcionais. Para um correto funcionamento dos atuadores, convm a instalao de unidades de preparao (filtro, dreno, regulador de presso com manmetro e etc.) no circuito de ar comprimido antes da entrada deste nas vlvulas direcionais. atuadores eletromagnticos: Os atuadores eletromagnticos so os mais utilizados em robs, principalmente atuadores do tipo motores de corrente contnua e de passo. Como vantagens pode-se citar a grande variedade de fabricantes disponveis no mercado, o fato de os motores eltricos quando associados a sensores poderem ser empregados tanto para o controle de fora quanto da posio do rob, e a facilidade de se programar seus movimentos, j que estes podem ser controlados por sinais eltricos, permitindo desta forma a utilizao de controladores de movimento.
Os motores tipo corrente contnua (cc) so compactos e geralmente o valor de torque mantm-se numa faixa constante para grandes variaes de velocidade, porm necessitam de sensores de posio angular (encoder) e de velocidade (tacmetro) para o controle de posicionamento em malha fechada (servocontrole). A mxima eficincia mecnica destes motores normalmente ocorre a velocidades elevadas, portanto comum o uso de redutores de velocidade para se obter a reduo de velocidade e conseqentemente o aumento de torque necessrios transmisso de potncia mecnica ao elemento movido. Atualmente os fabricantes de robs utilizam os motores cc sem escovas ("brushless") devido reduzida manuteno, decorrente da diminuio de desgastes e otimizao da dissipao trmica entre o rotor e o estator. Os motores tipo passo podem funcionar em controle de malha aberta em posio e velocidade e so facilmente interligados a unidades de comando de baixo custo, porm a curva de torque decresce com o aumento da velocidade e em baixas velocidades podem gerar vibraes mecnicas. So mais empregados na movimentao de garras. Os motores de corrente alternada, os motores lineares e atuadores do tipo solenide tm sido cada vez mais empregados em projetos de manipuladores mecnicos. Recentes pesquisas indicam que os materiais com memria de forma tm bom potencial para serem usados na construo de atuadores. c) sensores: Fornecem parmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente em termos de posio e velocidade dos elos em funo do tempo, e do modo de interao entre o rob e o ambiente operativo (fora, torque, sistema de viso) unidade de controle. As juntas utilizadas para vincular os elos de um rob so normalmente acopladas a sensores. d) unidade de controle: Responsvel pelo gerenciamento e monitorao dos parmetros operacionais requeridos para realizar as tarefas do rob. Os comandos de movimentao enviados aos atuadores so originados de controladores de movimento (computador industrial, CLP, placa controladora de passo) e baseados em informaes obtidas atravs de sensores.
e) unidade de potncia: responsvel pelo fornecimento de potncia necessria movimentao dos atuadores. A bomba hidrulica, o compressor e a fonte eltrica so as unidades de potncia associadas aos atuadores hidrulico, pneumtico e eletromagntico, respectivamente. f) efetuador: o elemento de ligao entre o rob e o meio que o cerca. Pode ser do tipo garra ou ferramenta. O principal escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma posio pr-estabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo. A ferramenta tem como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma pea, sem necessariamente manipul-la.
(a)
(b)
Figura 1.2 - Robs Cartesianos: (a) tipo convencional - volume de trabalho, (b) tipo prtico. b) Rob de Coordenadas Cilndricas (cylindrical robot): Nesta configurao, os eixos de movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas de referncia cilndrica. formado por duas juntas prismticas e uma de rotao (PPR), compondo movimentos de duas translaes e uma rotao. Neste caso, o volume de trabalho gerado cilndrico.
(a)
(b)
Figura 1.3 - Rob de coordenadas Cilndricas: (a) volume de trabalho, (b) rob. c) Rob de Coordenadas Esfricas (spherical robot): Neste tipo de rob os eixos de movimento formam um sistema de coordenadas de referncia polar, atravs de uma junta prismtica e duas de rotao (PRR), compondo movimentos de uma translao e duas rotaes. Para esta configurao, o volume de trabalho gerado aproximadamente uma esfera.
(a)
(b)
Figura 1.4 - Rob de coordenadas Esfricas: : (a) volume de trabalho, (b) rob. d) Rob SCARA: um rob que apresenta duas juntas de rotao dispostas em paralelo para se ter movimento num plano e uma junta prismtica perpendicular a este plano (PRR), apresentando portanto uma translao e duas rotaes. O SCARA muito empregado em tarefas de montagem de componentes de pequenas dimenses, como placas de circuitos eletrnicos. O volume de trabalho gerado por este tipo de rob aproximadamente cilndrico.
(a)
(b)
Figura 1.5 - Rob tipo SCARA: (a) volume de trabalho, (b) rob. e) Rob Articulado ou Antropomrfico (articulated robot): Nesta configurao, existem ao menos trs juntas de rotao. O eixo de movimento da junta de rotao da base ortogonal s outras duas juntas de rotao que so simtricas entre si. Este tipo de configurao o que permite maior mobilidade a robs. Seu volume de trabalho apresenta uma geometria mais complexa em relao as outras configuraes.
(a)
(b)
Figura 1.6 - Rob Articulado (cortesia ABB): (a) volume de trabalho, (b) rob. f) Rob Paralelo (parallel robot): Este rob apresenta configurao tipo plataforma e mecanismos em forma de cadeia cinemtica fechada. O volume de trabalho resultante aproximadamente semi-esfrico.
(a)
(b)
Figura 1.7 - Rob Paralelo (IFR, 2000): (a) esquema, (b) exemplo de rob.
1.2.2.2 - Quanto a gerao tecnolgica Outra classificao (RIVIN, 1988), (ROSEN, 1985), refere-se s geraes tecnolgicas dos robs industriais. A primeira gerao a dos robs denominados de seqncia fixa, os quais uma vez programados podem repetir uma seqncia de operaes e para realizar uma operao diferente devem ser reprogramados. O ambiente de interao do rob na fbrica deve estar completamente estruturado (parametrizado), pois as operaes exigem o posicionamento preciso dos objetos a serem trabalhados. A maioria dos robs industriais em uso pertence a esta gerao. Os robs de segunda gerao possuem recursos computacionais e sensores que permitem ao rob agir em um ambiente parcialmente estruturado, calculando em tempo real os parmetros de controle para a realizao dos movimentos. Algumas atividades como pegar uma pea que est deslocada de sua posio ideal e reconhecer uma pea a ser manipulada dentre um conjunto de peas variadas, so caractersticas desta gerao. A terceira gerao de robs apresenta inteligncia suficiente para se conectar com outros robs e mquinas, armazenar programas e se comunicar com outros sistemas computacionais. capaz, por exemplo, de tomar decises em operaes de montagem, como montar uma adequada combinao de peas, rejeitar peas defeituosas e selecionar uma combinao correta de tolerncias. O emprego deste tipo de rob em processos industriais ainda incipiente. 1.2.2.3 - Quanto participao de operador humano O grau de envolvimento do operador humano no processo de controle de um sistema robtico determinado pela complexidade que o meio de interao apresenta e pelos recursos disponveis para o processamento dos dados necessrios execuo das tarefas. Em ambientes estruturados, onde os parmetros necessrios operacionalidade do sistema podem ser identificados e quantificados, possvel estabelecer um sistema de controle capaz de gerenciar e monitorar as tarefas com a mnima participao de um operador. Neste caso classifica-se este sistema como robtico.
A maioria das atividades automatizadas relacionadas s indstrias, como soldagem por pontos ou contnua, fixao de circuitos integrados em placas, pintura de superfcies, movimentao de objetos e montagem de peas, operam em ambientes estruturados. J em ambientes no estruturados, devido dificuldade de serem quantificados determinados parmetros de processo ou ao elevado custo para obt-los dentro de certas especificaes, a utilizao do poder decisrio do operador no gerenciamento do sistema de controle torna-se fundamental para a realizao das tarefas determinadas. Neste caso, o sistema classificado como teleoperado. H diversas aplicaes em ambientes no estruturados onde um computador pode processar parte das informaes a serem enviadas do ambiente manipulado ao operador humano e viceversa. Apesar de esta situao ter conceitualmente um operador humano no comando operacional, observa-se algum grau de autonomia do sistema. Os sistemas baseados em teleoperao (ver captulo 11) so normalmente utilizados em manipulaes envolvendo atividades em ambientes no estruturados como minerao, recuperao de satlites, manipulao de materiais radioativos em usinas ou centros de pesquisas nucleares, e explorao de petrleo e gs em plataformas martimas.
Os robs so mquinas de programao flexvel projetadas para operar em diversas situaes, logo, as especificaes de operao fornecidas pelo fabricante so de carter geral e relacionamse a: volume de trabalho, capacidade de carga, velocidade mxima, preciso e repetibilidade. Com a implementao de um sistema robtico em uma fbrica, devem ainda ser analisados aspectos relacionados s reas econmica e social, como: anlise de custos e benefcios,
mudanas organizacionais na estrutura da empresa e investimentos diretos e indiretos na produo, reduo do nmero de empregados e remanejamentos.
1.3 - EFETUADORES
Os fabricantes de robs especificam nos catlogos as informaes relativas s caractersticas dimensionais e de desempenho dos robs, como acurcia, repetibilidade, carga mxima de manipulao, nmero de graus de liberdade, volume de trabalho e etc. Estes dados fornecem ao usurio subsdios suficientes para que se tenha uma ordem de grandeza das condies operacionais de um determinado rob. As informaes indicadas nos catlogos relacionam-se essencialmente extremidade terminal do manipulador mecnico, ou seja, ao ltimo elo. Portanto, torna-se necessria a incluso de um componente capaz de promover a interao entre a extremidade terminal do manipulador mecnico e o objeto a ser trabalhado. Este componente o efetuador. Os efetuadores podem ser divididos em dois grandes tipos: as ferramentas especiais e as garras mecnicas. As ferramentas tm como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de processamento e controle de qualidade. Enquanto as ferramentas especiais realizam trabalho, durante a sua movimentao ou quando j posicionadas pelo manipulador, as garras mecnicas so associadas a preenso (agarramento) de objetos visando operaes de movimentao ou manipulao. O principal escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma posio prestabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo (TANIE, 1985). Os efetuadores usados em robtica so padronizados de tal forma a permitir uma vinculao fcil extremidade terminal do rob industrial e geralmente podem ser controlados pela mesma unidade de controle do rob, atravs de interfaces apropriadas.
Para efeito de comparao, observa-se que uma garra com dois dedos pode manipular com sucesso aproximadamente 40% dos objetos das mais diferentes formas. Uma garra com trs dedos poderia manipular 90% de todos objetos, e uma na configurao com quatro dedos poderia manipular em torno de 99% destes objetos (MATSUOKA, 1995). Embora uma garra com a configurao de mo humana possa apresentar elevada versatilidade em funo de seus muitos graus de liberdade, sua utilizao em robs industriais no conveniente devido a sua complexidade de construo e controle. O nmero grande de juntas neste tipo de garra permite adapt-la a muitas formas diferentes de objetos a serem manipulados, permitindo a preenso de um maior nmero de formas de objetos que as garras convencionais. Porm, a programao torna-se extremamente complexa. A manipulao eficiente de garras com mltiplos dedos, que cooperam entre si, requer um sistema de controle mais sofisticado contendo retroalimentao de sinais provenientes de sensores de tato (fora, tico, estensmetros e etc.) e planejamento de trajetrias. Quando se utiliza uma garra com apenas dois dedos (forquilha), a falta de versatilidade de manipulao ou destreza (dexterity) exige que o programador modele com grande preciso os objetos a serem seguros ou manipulados. Nos projetos deste tipo de garra, normalmente se considera que os modelos dos objetos que esto sendo manipulados esto disponveis ou podem ser facilmente obtidos. Quando se deseja que o manipulador opere em ambientes desconhecidos de trabalho ou que ele manipule uma maior variedade de objetos com diferentes formas, esta modelagem difcil de ser empregada. J uma garra na configurao de mo humana com maior nmero de graus de liberdade (sistema redundante) pode-se adequar a incertezas do modelo simplesmente, por exemplo, pela retroalimentao dos sensores de tato. O maior desafio manter a controlabilidade do sistema redundante devido aos vrios graus de liberdade. Basicamente existem dois modos estveis de se promover a preenso de um objeto atravs de garras: a preenso com preciso e a preenso com segurana (TANIE, 1985). O modo com preciso na maioria das vezes realizado utilizando-se principalmente as pontas dos dedos, como por exemplo no trabalho manual realizado por uma costureira atravs da agulha e fio. No modo com segurana existe o contato do objeto com os dedos e a palma da mo, como por exemplo um tenista segurando a sua raquete. O estudo da mo humana sob o ponto de vista cinemtico requer uma anlise tanto do esqueleto quanto dos ligamentos. A mo pode ser considerada como um sistema formado por ossos (elos), ligamentos (juntas) e msculos (atuadores). Estes elementos formam os dedos e a palma e permitem a realizao de movimento entre os elos. As juntas so tencionadas pelos ligamentos, tendes e msculos. O movimento nas junta obtido pela fora dos msculos e restringido pelos msculos e articulaes dos ossos. A mo formada por vinte e sete ossos, mais de vinte articulaes e a sua ao envolve o uso de trinta e trs msculos diferentes. Formada por cinco dedos, ela possui capacidade de executar inmeros movimentos, que podem ser divididos em dois grupos fundamentais: movimentos com preenso e movimento sem preenso, nos quais o objeto manipulado mediante impulso ou levantamento. Os tipos bsicos de preenso de diferentes objetos podem ser vistos na figura 1.8. Desta figura pode-se notar as vantagens da utilizao de uma mo com cinco dedos. Os tipos bsicos de preenso so denominados: cilndrico, ponta de dedo, gancho, palmar, esfrico e lateral (ISO/DIS, 1998).
Figura 1.8 Seis tipos bsicos de preenso de uma mo humana (TANIE, 1985).
1.3.2.2 - Formas de Preenso Alm da diviso por nmeros de dedos, deve-se observar a forma de preenso. Nos desenhos esquemticos da figura 1.9, pode-se notar as preenses internas e externas de diversas garras (ISO/DIS, 1998). Alm destes fatores, diversos outros devem ser considerados tanto para a especificao e seleo quanto para o projeto das garras mecnicas ou das ferramentas especficas. Dentre estes fatores podem ser citados: forma, peso, material e rigidez do objeto a ser manipulado, velocidade e acelerao do manipulador durante a realizao da tarefa, estabilidade do agarramento, ambiente de trabalho, etc.
Figura 1.9 Preenses tpicas de diversos tipos de garras (ISO/DIS 14539, 1998).
Enquanto nos centros de pesquisas de todo o mundo procura-se projetar garras mecnicas to complexas como as dos seres humanos, nas indstrias as garras so, na sua grande maioria, compostas de apenas dois ou trs dedos e uma junta de rotao em cada dedo. Entre as figuras 1.10 e 1.13 so apresentadas algumas garras utilizadas na indstria.
(a)
(b)
(c) Figura 1.10 Garra com dois dedos intercambiveis (cortesia Shunk GmbH.). Em alguns casos deseja-se que a garra possua capacidade de exercer fora e exibir uma destreza que s pode ser conseguida com dedos especiais. Na figura 1.11 pode-se observar um tipo de garra com esta caracterstica, onde os dedos, quando sob presso interna de algum fluido exerce a fora diretamente sobre o objeto manipulado.
Figura 1.11 Garra com Dedos Flexveis (Cortesia Sommer GmbH). Mesmo com esta capacidade, existem objetos que para serem manipulados com segurana necessitam de garras com pelo menos trs dedos. Um exemplo clssico deste tipo o da preenso de esferas ou peas com superfcie cilndrica. Um exemplo deste tipo de garra pode ser visto na figura 1.12.
Figura 1.12 Garra Mecnica com trs dedos (cortesia Shunk GmbH.). Garras pneumticas so muito empregadas para a movimentao de objetos com superfcie plana e massa reduzida, como chapas metlicas, caixas e etc.
(a)
(b)
Figura 1.13 - (a) Ventosas; (b) Garra pneumtica (cortesia Shunk GmbH.).
Conforme mencionado anteriormente, as caractersticas operacionais de um rob industrial, dependem essencialmente de sua configurao, das indicaes de desempenho indicadas nos catlogos dos fabricantes e das tarefas planejadas a serem realizadas. Para cada tarefa, geralmente faz-se uso de diferentes efetuadores, os quais so selecionados especificamente para promover a correta interao entre a extremidade terminal do manipulador mecnico e o objeto a ser trabalhado. Os principais fabricantes de robs industriais oferecem aos usurios diferentes configuraes de manipuladores. Entretanto, alguns fabricantes se especializaram em produzir determinados tipos de robs para aplicaes especficas, obtendo desta forma melhores desempenhos operacionais. Dentre as mais importantes empresas que fabricam robs industriais encontram-se: ABB Robotics AB, Adept Technologies Inc., Brown & Shape, COMAU SPA, FANUC LTD, Kawasaki Robotics Inc., KUKA Roboter GmbH, Motoman Inc., Stubli AG e Sony Co. Uma das aplicaes mais comuns de robs industriais a soldagem. Aproximadamente 25% dos robs so empregados em diferentes aplicaes de soldagem. A montagem de componentes corresponde a cerca de 33% das aplicaes de robs (1997). Muitos destes so empregados pelas indstrias automobilsticas e de eletrnica. Processos de empacotamento e paletizao ainda permanecem com pequenos ndices de aplicao com robs, contribuindo com 2,8% do nmero total (1997). Esta rea de aplicao deve crescer em funo do aumento da capacidade de manipulao dos robs. A indstria alimentcia uma rea que deve contribuir consideravelmente no futuro com a aplicao de robs industriais (IFR, 2000). A maioria das atividades relacionadas a robs industriais em processos de produo envolvem operaes de movimentao, processamento e controle de qualidade. A seguir so apresentadas algumas destas atividades. Movimentao: - movimentao de peas entre posies definidas; - transporte de peas entre esteira transportadora e mquinas operatrizes; - carregamento e descarregamento de peas em mquinas operatrizes; - carregamento e descarregamento de peas em magazines; - paletizao. Processamento: - soldagem por resistncia eltrica (pontos) ou a arco (contnua); - fixao de circuitos integrados em placas; - pintura e envernizamento de superfcies; - montagem de peas; - acabamento superficial; - limpeza atravs de jato d'gua e abrasivos; - corte atravs de processos por plasma, laser, oxi-corte ou jato d'gua; - fixao de partes com parafusos, deposio de cola, rebites; - empacotamento. Controle de qualidade: - inspeo por viso;
Figura 1.14 - Evoluo histrica do nmero de robs industriais de seis eixos no Brasil. A empresa ABB Robotics AB a lder no mercado brasileiro com 33% das vendas. Na tabela 1.1 pode-se observar a distribuio de robs industriais de seis eixos por aplicao industrial desta empresa no mercado brasileiro. Tabela 1.1 - Distribuio percentual de robs ABB no Brasil. Aplicao Industrial Soldagem por pontos Movimentao / paletizao Soldagem por arco Pintura Outros (montagem, acabamento, corte por jato-d'gua, oxi-corte) Percentual 33 % 25% 18 % 10 % 14 %
Nas figuras a seguir so apresentados alguns exemplos de aplicao de robs industriais no Brasil.
Figura 1.15 - Pintura de carroceria de caminho (cortesia Scania Latin America Ltda.).
1.5 - REFERNCIAS
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