Robtica - Lista de Exerccios Prof. Dr. J.M.

Rosrio
Utilizando consulta livre na internet, para utilizar as informaes de um rob industrial 6R (seis juntas rotativas). A titulo de exemplo estou fornecendo as informaes do rob IRB 140 da ABB, disponvel no LAR-UNICAMP, mas vocs devem utilizar outro exemplo de rob com as mesmas caractersticas, a partir de pesquisa na internet, pede-se: PARTE 1: Modelagem Cinemtica 1. Obteno dos parmetros de DH desses robs; 2. Coloque os sistemas de coordenadas locais e em relao a base do rob e a sua ferramenta terminal obedecendo a conveno de Denavit-Hartenberg (DH) 3. Obtenha as matrizes de transformao homognea a partir dos parmetros de DH. 4. Obtenha as expresses algbricas da matriz de orientao e vetor de posio do referencial fixo base do rob, em relao ferramenta terminal 5. Obtenha o vetor posio e matriz de orientao do rob em relao ao seu elemento terminal (onde ser colocada a ferramenta) 6. Obter a partir da matriz de orientao as expresses dos ngulos de Euler, RPY e quartenions que expressam a orientao da ferramenta em relao ao referencial de base de um destes robs. PARTE 2: Modelagem Cinemtica Inversa 1. Obter a partir das expresses obtidas anteriormente do vetor posio e orientao da ferramenta (utilize ou Euler ou RPY ou quartenions), a matriz Jacobiana 2. Obter as expresses matemticas concernentes a obteno dos ngulos de juntas em relao posio/orientao da ferramenta de trabalho, conhecendo-se a posio inicial e final e trajetria de execuo de trabalho desta ferramenta. PARTE 3: Gerao de Trajetrias 1. Implementar as expresses de um gerador de trajetrias de um rob Ponto--Ponto (PTP), conhecendo-se a posio inicial e final, velocidade mxima das juntas, valores da acelerao e frenagem (considerar os mesmos valores para todas as juntas) 2. Obter a expresses matemtica da trajetria em relao a ferramenta de trabalho, obtida a partir do clculo do Jacobiano inverso, conhecendo-se a posio inicial e final, o caminho percorrido e velocidade mxima das juntas. PARTE 4: Estrutura de Controle baseado no modelo cinemtico direto e inverso 1. Implementar os diagramas de blocos concernente a trajetrias de um rob Ponto--Ponto (PTP) (controle de posio angular). 2. Implementar os diagramas de blocos concernente a trajetrias de um rob em relao a ferramenta, considerando a inverso da matriz Jacobiana (controle de posio e orientao da ferramenta).