SERVOS

APLICAES

ANIMAES

CARACTERSTICAS DOS SERVOACIONAMENTOS

Tipos Construtivos

SMIP

BLDC

CC

Tipos de Servo-motores
Sncrono de Im Permanente MSIP
Enrolamentos

distribudos em ranhuras inclinadasFEM induzida senoidal Realimentao contnua da posio do rotor por encoder ou resolver Alimentao PWM Senoidal

CC sem Escovas BLDC

Enrolamentos

concentrados FEM trapezoidal Realimentao da posio do rotor por sensores de efeito Hall Alimentao por correntes de forma retangular

CC com Escovas

Servo-motor sncrono

Servo Sncrono de IP

Rotor de IP

BLDC MOTORS Motores cc sem escovas

SERVOMOTOR CC

Servo ou MP?

Servomotor sncrono

Servo-acionamento CA

Servomotor CA

TABELA COMPARATIVA

TRANSDUTORES

ENCODERS

So transdutores que convertem movimento angular ou linear em uma srie de pulsos digitais.
Os pulsos servem para determinar a velocidade , acelerao, distancia, rotao e posio.

ANIMAO

Encoder Incremental

Canal A velocidade Canal A + B posio Canal Z zero

ENCODER ABSOLUTO

Um cdigo para cada posio

No perde a posio
Alto custo Ex: 12 faixas = 12 bits

Resoluo: 212 = 4096 ppr

360/4096 = 0.088 graus

CLCULO DO DESLOCAMENTO
P= ppr - resoluo (passos por rotao)

N= nmero de pulsos Deslocamento = N x (360/ppr) graus

Ex.: P=2048, N=500

Resoluo = 360/2048 = 0,18 graus/passo Deslocamento =500 x 0.18 = 87,9 graus

Tipos de Discos

ESPECIFICAO
RESOLUO PULSOS POR ROTAO (PPR) OU GRAU/PASSO PRECISO DIFERENA ENTRE O VALOR INDICADO PELO ENCODER E O VALOR REAL DA POSIO.

RESOLVER

RESOLVER

QUADRO COMPARATIVO

Alinhamento do Resolver com o uso de um osciloscpio

Formas de onda

TESTE DE REVISO

Servoacionamento CA

DRIVE ANALGICO BURRO

DIAGRAMA INTERNO DO DRIVE FAGOR

BLOCO DE POTNCIA DO DRIVE FAGOR

DIAGRAMA DE BLOCOS

Funes

Ajustes

Comunicao

CONECTOR: X1
ENTRADAS E

P035 (RL) Off-desab. 0001-hab. 0002-stop

SADAS

P037 (AI1) Off-desab. 0001-ref. Vel. 0002-lim. Cor. 0003- ref. Pos. P032 (DI1) Off-desab. 0001-hab. 0002-stop 0003-stop-plus 0004-sent. giro

CONECTOR: X1
ENTRADAS E

SADAS
P263 (DI1) Off-desab. 0001-hab. 0002-stop 0003-stop-plus 0004-sent. giro

P277 (RL) Off-desb. 0001b. 0002-top

P232 (AI1) Off-desab. 0001-ref. Vel. 0002-lim. Cor. 0003- ref. Pos.

Especificao

DIMENSIONAMENTO DE SERVO-MOTORES