Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

1. 2.

Conceito de estabilidade Critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz e

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Figure 6.1

The stability of a cone

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Professor, onde est a Estabilidade ? a

Aluno do 2oS/2002...

O conceito de estabilidade crucial na s e ntese de sistemas de controle realimentados No exatamente uma especicao, mas sim um pr-quesito para projeto ... a e ca e A no ser em casos muito particulares, eg, na aviao de combate, o sistema a ca de controle realimentado deve resultar em um sistema estvel a

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Um sistema dito estvel se a resposta temporal e a for limitada para qualquer sinal de entrada tambm limitado e

Estabilidade absoluta: o sistema estvel ou no e a a Estabilidade relativa: para um sistema estvel pode-se atribuir graus de a estabilidade A localizao dos plos em malha fechada fornece uma indicao do tipo de ca o ca resposta temporal ...

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Figure 6.2

Stability in the s-plane

Neutral

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a estabilidade de sistemas lineares pode ser denida em termos da localizao ca dos plos e zeros da FT em malha fechada ... o

T (s) =

Y (s) R(s)

K sN
n1 i=1 (s

M j=1

(s + zj )
2 + 2i s + (2 + d,i )) i

+ i )

n 2 i=n1 +1 (s

e cuja resposta temporal a um degrau (N = 1) de amplitude A0 dada por

n1 n

y(t) = A0 +
i=1

Ai ei t +
i=n1 +1

Ai

ei t 1
2 i

sen(d,i t + i )

Condio necessria e suciente para que um sistema seja estvel que todos ca a a e os plos da FT tenham parte real negativa ... o
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Mtodos para vericar estabilidade (ou no): e a 1. 2. 3. Routh-Hurwitz (no plano-s) Nyquist (dom da frequncia) nio e Anlise temporal a

Por que aplicar algum mtodo se basta calcular os plos da Eq. e o Caracter stica (EC) e vericar o sinal da parte real ? Os mtodos acima e no calculam as ra da EC ... Potencialidades ? a zes

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O critrio um mtodo que fornece uma resposta direta sobre a questo de e e e a estabilidade de sistemas lineares Para a EC:

(s) = = =

an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 an (s r1 )(s r2 ) (s rn ) 0

ri a i-sima raiz da EC. Para estabilidade, necessrio vericar se nenhuma e e e a dessas ra est no semi-plano direito zes a

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Expandindo (s) obtm-se e (s) = an sn an (r1 + r2 + + rn )sn1 +an (r1 r2 + r2 r3 + )sn2 an (r1 r2 r3 + r1 r2 r4 + )sn3 + + (1)n an (r1 r2 r3 rn ) = 0 Examinando (s), pode-se notar que se todas as ra estiverem no semi-plano zes esquerdo, todos os termos do polinmio tm o mesmo sinal. Alm disso, nenhum o e e coeciente poderia ser nulo Estas condies so apenas necessrias, ie, se alguma no se vericar, o co a a a sistema instvel, caso contrrio no pode-se armar que seja estvel... e a a a a Exemplo O polinmio abaixo tem coecientes positivos porm no estvel o e a e a (s) = s3 + s2 + 11s + 51 = (s + 3)(s1 + 4j)(s1 4j)
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Utilizar condies necessrias e sucientes para vericar co a O que fazer ? estabilidade: critrio de Routh-Hurwitz e Como aplic-lo ? a do tipo Organizam-se os coecientes da EC na forma de um arranjo

sn sn1

an an1

an2 an3

an4 an5

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As linhas subsequntes desse arranjo so completadas da seguinte forma: a e sn sn1 sn2 sn3 . . . s0 an an1 bn1 cn1 . . . dn1 an2 an3 bn3 cn3 . . . an4 an5 bn5 cn5 . . .

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sendo que (an1 )(an2 ) an (an3 ) an1 an an an2 an3

bn1 =

an1 an1

bn3 =

an4 an5 an3 bn3

an1 an1 1 an1

cn1 =

bn1 bn1

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u zes Critrio de Routh-Hurwitz assegura que o nmero de ra com parte real e positiva igual ao nmero de mudana de sinais dos elementos da primeira coluna e u c do arranjo de Routh Ento a condio necessria e suciente para o sistema ser estvel, que a ca a a e todos os elementos da primeira coluna tenham o mesmo sinal Generalizaes podem ser vistas em: K. J. Khatwani, On Routh-Hurwitz co Criterion. IEEE Transactions on Automatic Control, 26 (2), pp. 583-584, 1981.

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Pode-se considerar quatro casos: 1. Nenhum elemento da primeira coluna nulo e 2. H um zero na primeira coluna, porm alguns elementos na linha que ocorre a e o zero so no nulos a a 3. H um zero na primeira coluna e todos os elementos na linha que ocorre o a zero so tambm nulos a e 4. Caso anterior, com ra mltiplas no eixo imaginrio zes u a

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Caso 1. Nenhum elemento da primeira coluna nulo e Exemplo de sistema de 2a ordem Para um sistema genrico com EC dada por e (s) = a2 s2 + a1 s + a0 o arranjo de Routh e s2 s
1

a2 a1 b1

a0 0 0 b1 =

(a1 )(a0 ) a2 (0) a1

s0

Portanto um sistema de 2a. ordem estvel se os coecientes da EC forem e a todos positivos ou todos negativos

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Exemplo de sistema de 3a ordem Para um sistema genrico com EC dada por e (s) = a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 o arranjo de Routh e s s
3

a3 a2 b1 c1

a1 a0 0 0

s2
1

b1 = a2 a1 a0 a3 a2 c1 = b1 a0 b1 = a0

s0

Para que o sistema seja estvel, todos os coecientes devem ser positivos e a a2 a1 > a0 a3 . Caso a2 a1 = a0 a3 , o sistema ter um par de ra no eixo a zes imaginrio, o que resulta em estabilidade marginal a
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Caso 2. Zero na primeira coluna, porm alguns elementos na linha que e ocorre o zero so no nulos a a Neste caso o zero substitu por um parmetro, > 0, sucientemente e do a pequeno, sendo aproximado para zero depois de montado o arranjo de Routh Exemplo Para a EC (s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + 11s + 10

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obtm-se o arranjo e s5 s s
4

1 2 c1 d1 10

2 4 6 10 0 0

11 10 0 0 0 0 c = 4 12 = 12 1 d = 6c1 10 6 1 c1

s3
2

s1 s0

O sistema instvel pois h duas mudanas de sinais devido ao valor negativo e a a c 12/ na primeira coluna (e portanto h duas ra no semi-plano direito...) a zes

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Caso 3. Linha com todos os elementos nulos Essa condio ocorre quando fatores do tipo (s + )(s ) ou ca (s + j)(s j) aparecem na equao caracter ca stica. Este problema e o e ca transposto usando-se um polinmio auxiliar, U (s), que a equao da linha que precede a linha de zeros (a ordem do polinmio auxiliar sempre par e indica o o e nmero de pares de ra simtricas) u zes e Exemplo Para um sistemas de 3a. ordem genrico com EC e (s) = s3 + 2s2 + 4s + K sendo K um ganho ajustvel a

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obtm-se o arranjo e s3 s2 s1 s0 1 2 c1 K 4 K 0 0 c1 = 8K 2

Para que o sistema seja estvel necessrio que 0 < K < 8 a e a Com K = 8 tem-se uma linha com apenas zeros, implicando em estabilidade marginal (com duas ra no eixo imaginrio). O polinmio auxiliar nesse caso zes a o e dado por: U (s) = 2s2 + Ks0 = 2s2 + 8 = 2(s2 + 4) = 2(s + 2j)(s 2j)

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Caso 4. Ra zes repetidas no eixo imaginrio - j a a E um caso patolgico e o critrio de Routh-Hurwitz no revela este tipo de o e instabilidade ... Exemplo Para a EC: (s) = (s + 1)(s + j)2 (s j)2 = s5 + s4 + 2s3 + 2s2 + s + 1

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Arranjo de Routh: s5 s4 s3 s
2

1 1 1 1

2 2 1 0

1 1 0 onde 0

s1 s0

No h mudana de sinais, porm o sistema marginalmente estvel a a c e e a Polinmio auxiliar na linha s4 o Polinmio auxiliar na linha s2 o
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s4 + 2s2 + 1 = (s2 + 1)2 s2 + 1

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