Universidade de So Paulo USP Escola de Engenharia de So Carlos EESC Departamento de Engenharia Aeronutica SEA

Sistemas de Controle de Aeronaves I (SEM 0326)

Lista de Exerccios II

Aluna:

Ktia Satie Sasaki

No USP 6811983

Professor Eduardo Morgado Belo

2012

Exerccio 1 Usando o Matlab, obtenha a expanso em fraes parciais para as seguintes funes de transferncia: (a) (b) Use o comando residue e apresente os resultados com o comando printsys Soluo: (a) Programa em Matlab:
b1 = [2 5 3 6]; % coeficientes do polinmio A(s) a1 = [1 6 11 6]; % coeficientes do polinmio B(s) [r1,p1,k1] = residue(b1,a1); % funo r1 = r1' % passando o vetor coluna r1 do numerador) p1 = p1' % passando o vetor coluna p1 denominador) k1 = k1' % passando o vetor coluna k1 para obter fraes parciais para vetor linha (coeficientes para vetor linha (polos do para vetor linha (ganhos)

[num,den]= residue(r1,p1,k1); % funo para obter a funo transferncia a partir das fraes parciais printsys(r1(1),[1 -p1(1)],'s') % funo que mostra a funo transferncia para o 1o termo printsys(r1(2),[1 -p1(2)],'s') % funo que mostra a funo transferncia para o 2o termo printsys(r1(3),[1 -p1(3)],'s') % funo que mostra a funo transferncia para o 3o termo

Resultados obtidos:

Figura 1 - Resultado para o Exerccio 1 (a)

(b) Programa em Matlab:

b2 = [2 5 3 6]; % coeficientes do polinmio A(s) a2 = conv([1 1], conv([1 1], [1 1])); % coeficientes do polinmio B(s) obtidos por convoluo [r2,p2,k2] = residue(b2,a2); % funo r2 = r2' % passando o vetor coluna r2 do numerador) p2 = p2' % passando o vetor coluna p2 denominador) k2 = k2' % passando o vetor coluna k2 para obter fraes parciais para vetor linha (coeficientes para vetor linha (polos do para vetor linha (ganhos)

[num,den]= residue(r2,p2,k2); % funo para obter a funo transferncia a partir das fraes parciais printsys(r2(1),[1 -p2(1)],'s') % funo que mostra a funo transferncia para o 1o termo printsys(r2(2),conv([1 -p2(2)], [1 -p2(2)]),'s') % funo que mostra a funo transferncia para o 2o termo printsys(r2(3),(conv(conv([1 -p2(3)],[1 -p2(3)]),[1 -p2(3)])),'s') % funo que mostra a funo transferncia para o 3o termo

Resultados obtidos:

Figura 2 - Soluo para o exerccio 1 (b)

Assim:

Exerccio 2 Usando o Matlab, determine os zeros e polos da seguinte funo de transferncia:

Use o comando tf2zp e apresente os resultados com o comando printsys Soluo: Programa em Matlab:
b3 = [4 16 12]; % numerador da funo transferncia a3 = [1 12 44 48]; % denominador da funo transferncia g3 = tf(b3,a3) % impresso da funo transferncia como funo de s [z,p,k] = tf2zp(b3,a3) % funo que obtm os polos p, os zeros z e o ganho k da funo transferncia

Os polos do sistema so: -6, -4 e -2; O ganho do sistema 4; Os zeros da funo so: -3 e -1; Resultados obtidos:

Figura 3 - Soluo do exerccio 2

Exerccio 3 Obtenha a transformada inversa de Laplace da seguinte F(s) (use Matlab para obter as fraes parciais):

Soluo: Para obter as fraes parciais necessrio fazer a diviso entre o numerador e o denominador de modo a obter um denominador de ordem superior ao numerador:

Obteno das fraes parciais com Matlab:

b4 = [1 8 23 35 28 3]; % numerador da Funo Transferncia a4 = [0 0 1 6 8 0]; % denominador da Funo Transferncia syms s F = 0.375/(s+4) + 0.25/(s+2) + 0.375/s + s^2 + 2*s + 3

; % Funo transferncia simblica em fraes parciais f = ilaplace(F) % Aplicao da transformada inversa de Laplace [r3,p3,k3] = residue(a4,b4); % funo que obtm fraes parciais r3 = r3' % passando o vetor coluna r3 para vetor linha (coeficientes do numerador) p3 = p3' % passando o vetor coluna p3 para vetor linha (polos do denominador) k3 = k3' % passando o vetor coluna k3 para vetor linha (ganhos) printsys(r3(1),[1 -p3(1)],'s') % funo que mostra a funo transferncia para o 1o termo printsys(r3(2),[1 -p3(2)],'s') % funo que mostra a funo transferncia para o 2o termo printsys(r3(3),[1 -p3(3)],'s') % funo que mostra a funo transferncia para o 3o termo

Resultados obtidos:

Figura 4 - Soluo para o exerccio 3

Temos que F(s) pode ser decomposta nas seguintes fraes parciais:

Fazendo a transformada inversa com a utilizao da funo ilaplace do Matlab:

Resultado obtido:

sendo dirac(t,x) = 0 para todos os valores de t diferentes de x e infinito para t = x. Exerccio 4 Obtenha as funes transferncia resultantes das associaes em srie, paralelo, e de realimentao das seguintes funes transferncia:

Use os comandos series, parallel e feedback, e para apresentao o comando printsys Soluo: Programa em Matlab:
num1 den1 num2 den2 = = = = [10]; % coeficientes do numerador da equao 1 [1 2 10]; % coeficientes do denominador da equao 1 [5]; % coeficientes do numerador da equao 2 [1 5]; % coeficiente do denominador da equao 2

G1 = tf(num1,den1) % impresso da funo transferncia G1 G2 = tf(num2,den2) % impresso da funo transferncia G2

sys1 = series(G1,G2) % retorna a funo transferncia para associacao em serie (sys1 = G1*G2) sys2 = parallel(G1,G2) % retorna a funo transferncia para associacao em paralelo (sys2 = G1+G2) sys3 = feedback(G1,G2) % retorna a funo transferncia para retroalimentacao com G1 sendo a funo de transferncia direta

Resultados obtidos:

Figura 5 - Resultado do exerccio 4

A confirmao dos resultados pde ser feita por comparao com as equaes equivalentes para as associaes: Em srie: sys1 = G1*G2 Em paralelo: sys2 = G1+G2 Com realimentao negativa: sys3 = G1/(1+G1*G2)

Exerccio 5 Obtenha a funo de transferncia do sistema definido pelas seguintes equaes no espao de estados:

Use os comandos ss2tf e printsys Soluo: Programa em Matlab:

A = [0 1 0; 0 0 1; -5 -25 -5]; % matriz de dinmica das variveis de estado B = [0;25;-120]; % matriz de entrada C = [1 0 0]; % matriz de sada D = [0]; % matriz de transferncia direta entrada-sada [b,a] = ss2tf(A,B,C,D) % funo para obter a funo transferncia a partir do espao de estados printsys(b,a) % imprime a funo transferncia com numerador b (s) e denominador a (s)

Resultados obtidos:

Figura 6 - Soluo para o exerccio 5