1

Rui Neves-Silva
Teoria de Controlo
3.1
Linearidade
Uma representao linear de um sistema caracterizada por ter
as variveis dependentes e as suas derivadas relacionadas numa
combinao linear, ou seja, na forma
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
1
1
1
1 0
1 1
1
1
t u b
dt
t du
b
dt
t u d
b
dt
t u d
b
t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
m m
m
m
m
m
n n n
n
n
n
+ + + +
= + + + +

SISTEMA
) (t u ) (t y
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Teoria de Controlo
3.2
(continuao)
) ( ) (
1
t u t u = ) ( ) (
1
t y t y =
) ( ) (
2
t u t u = ) ( ) (
2
t y t y =
SISTEMA
) (t u ) (t y
O sistema linear se a resposta a

for dada por
| o | o , ) ( ) ( ) (
2 1
+ = t u t u t u
) ( ) ( ) (
2 1
t y t y t y | o + =
Exerccios: Verificar a linearidade dos seguintes sistemas
) ( ) (
) (
t u t y
dt
t dy
= + t
a)
) ( ) (
) (
2
t u t y
dt
t dy
= + t
b)
2
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Teoria de Controlo
3.3
REVISO: impulso unitrio

A s s A
=
A
c.c. 0
0 1
) (
t
t o
0
t
A
A
1
rea
unitria
Fazendo no limite
) ( lim ) (
0
t t
A
A
= o o
) (t o
0
t
0 A
) (
0
t t o
t
0 A

0 0
t
1 ) ( =
}

o o o d
1 ) ( =
}

A
o o o d
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Teoria de Controlo
3.4
Como potenciar a caracterstica linear do sistema?
) (t u
t
0
t
1
t
n
t
O sinal de entrada pode ser dividido
numa srie de impulsos de largura A
0
t
() + ()
=
n
t

+
=
A
A =
i
i i
t t t u t u ) ( ) ( ) ( o
A
( ) ( ) o o o o d t u t u =
}
+

) (
0 A
A
A
) ( ) (
n n
t t t u o
3
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Teoria de Controlo
3.5
Resposta a um impulso unitrio
Considere-se que a resposta do sistema a um impulso unitrio
resposta
impulsiva
Ento a resposta a uma srie infinita de impulsos de um sistema
linear dada pela sobreposio de respostas impulsivas, ou seja
) ( ) ( t t u o = ) ( ) ( t h t y =
t
0
t
0
SISTEMA
( ) ( ) o o o o d t u t u =
}
+

) ( ( ) ( ) o o o d t h u t y =
}
+

) (
) ( ) ( ) ( t h t u t y - = Produto de Convoluo:
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Teoria de Controlo
3.6
REVISO: Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
de um sinal x(t):
{ } { }
}
+
= = =
0
-
e ) ( ) ( ) ( TL ) ( t t d
s
x s X t x t x L
T.L. de alguns sinais (a recordar): Algumas propriedades da T.L. (a recordar):
{ }
s
t TL
1
) ( = c
{ } 1 ) ( = t TL o
{ }
a s
t TL
at
+
=

1
) ( e c
( ) { }
( ) a s s
a
t TL
at
+
=

) ( e 1 c
) 0 ( ) (
) (
y s Y s
dt
t dy
TL =
)
`

) 0 ( ) 0 ( ) (
) (
) 1 ( 1
=
)
`

n n n
n
n
y y s s Y s
dt
t y d
TL
ver tabelas de TL
{ } ) ( ) ( ) ( ) ( s Z s X t z t x TL + = + | o | o
{ } ) ( e ) ( s Y t y TL
s
=
t
t
4
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Teoria de Controlo
3.7
Aplicao da TL ao Produto de Convoluo
}
+
=
0
-
e ) ( ) ( dt
st
t y s Y Transformada de Laplace:
Produto de Convoluo: ( ) ( ) o o o d t h u t y =
}
+

) (
(1)
(2)
Substituindo (2) em (1) obtm-se:
} }
+ +

(

=
0
-
e ) ( ) ( ) ( dt
st
d t h u s Y o o o
) ( ) (
-
e ) (
-
e ) ( ) (
0 0
s H s U dt
st
t h d
s
u s Y =
(

=
} }
+ +
o
o
o
()
) ( ) ( ) ( s U s H s Y =
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Teoria de Controlo
3.8
Exemplo de aplicao: sistema de 1 ordem
) ( ) (
) (
t u t y
dt
t dy
= + t
Considere-se o sistema modelado pela E.D. com C.I. y(0) = y
0
TL
{ }
s
s U s Y y s sY
1
) ( ) ( ) 0 ( ) ( = = + t

<
>
= =
0 0
0 1
) ( ) (
t
t
t t u c
TL (ver tabela)
ou
( ) 1
1
1
) (
0
+ t
+
+ t
t
=
s s s
y
s Y
TL
-1
) ( e 1 ) ( e ) (
0
t t y t y
t t
c c
t t

|
|
.
|

\
|
+ =

0
y
1
t
) (t y
t
5
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Teoria de Controlo
3.9
Relembrar o procedimento alternativo
) ( ) ( / ) ( ) (
) (
t t u c t u t y
dt
t dy
c t = = +
Soluo livre:
0
) 0 ( 0 ) ( y y t u = =
t
e ) (
|
o = t y
) (
) (
t y
dt
t dy
= t
| |
t t t
e e e
| | |
o | o t o t = =
dt
d
t
t
0
e ) (

= y t y
0
1
y =
=
o
t
|
Soluo forada:
0 ) 0 ( 0 ) ( = = y t u
e ) (
t
+ =
|
o t y
1
1
1
=
= =

o
t
|
) e 1 ( 1 ) (
t
t

= t y
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Teoria de Controlo
3.10
Soluo da equao diferencial usando a TL
Dado um sinal de entrada especfico u(t) encontra-se a soluo
{ } ) ( ) ( TL ) (
1
s U s H t y =

condies iniciais nulas
Exemplo: Considere-se um sistema de 1 ordem de ganho K e constante
de tempo t; se a entrada for um degrau unitrio,
) ( ) ( t t u c =
) ( 1
1
1
TL ) (
1
t e K
s s
K
t y
t
c
t
t
|
|
.
|

\
|
=
)
`

+
=

No entanto, as concluses a retirar deste ensaio esto limitadas ao

sinal de excitao escolhido, no exemplo, s para o degrau unitrio.
Como ganhar generalidade na anlise dos sistemas?
6
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Teoria de Controlo
3.11
Funo de Transferncia de um SLIT
importante poder caracterizar um sistema dinmico pelas suas
caractersticas intrnsecas, i.e., independentes do sinal de entrada e
das condies iniciais. Isto possvel para os sistemas lineares.
) ( ) ( ) ( s U s H s Y =
Define-se a Funo de Transferncia de um sistema dinmico
linear invariante no tempo (SLIT) como a funo que relaciona as
transformadas de Laplace dos sinais de entrada e de sada do
sistema.
) (
) (
) (
s U
s Y
s H =
S depende das
caractersticas do
sistema!
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Teoria de Controlo
3.12
Funo de transferncia e resposta impulsiva
Note-se que a funo de transferncia (F.T.) confunde-se com a
transformada de Laplace da resposta impulsiva do sistema
resposta
impulsiva
) ( ) ( t t u o = ) ( ) ( t h t y =
o
t
0
t
0
SISTEMA
{ } ) ( 1 ) ( ) ( TL ) ( ) ( s H s H t s H s Y = = = o
o
Isto sucede pelo facto da T.L. do impulso ser igual a 1. No entanto,
a funo de transferncia no uma transformada de Laplace, mas
uma relao de T.L. independente dos sinais entrada e sada.
7
Rui Neves-Silva
Teoria de Controlo
3.13
Anlise de sistemas atravs da F.T.
ANLISE da
FUNO DE TRANSFERNCIA
SIMULAO por
SOLUO DA EQ. DIFERENCIAL
A anlise da F.T. do sistema permite tirar concluses directas sobre
as caractersticas dinmicas do sistema sem envolver a anlise de
respostas temporais.
A simulao da resposta temporal a sinais especficos muito
importante no contexto da resposta a sinais externos, e.g.
perturbaes ou sinais de comando.
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3.14
Exemplos de F.T. - I
Exemplo:
) ( ) (
) (
t u K t y
dt
t dy
= + t
amb
T t T
dt
t dT
k
S V
= +
(

) (
) (
TL
1
) (
+
=
s
K
s F
t
| | ) ( ) ( ) 0 ( ) ( s U K s Y y s Y s = + t
Na determinao da F.T. as
condies iniciais so anuladas: 0 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
) 1 (
= = = ' =
n
y y y
( ) ) ( ) ( 1 s U K s Y s = + t
Nota: Por conveno na disciplina, designa-se a F.T. da instalao por F(s)
8
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Teoria de Controlo
3.15
Exemplos de F.T. - II
Exemplo:
) (
1
) (
1 ) ( ) (
2
2
t u
LC
t y
LC dt
t dy
L
R
dt
t y d
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
TL
) ( ) (
) (
1 2
)
1
(
LC L
R
LC
s s
s F
+ +
=
| | | | ) (
1
) (
1
) 0 ( ) ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
2
s U
LC
s Y
LC
y s Y s
L
R
y y s s Y s |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ '
L
C
R
u
y
) (
1
) (
1
2
s U
LC
s Y
LC
s
L
R
s |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
+ +
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Teoria de Controlo
3.16
Converso directa para a F.T.
Em geral, a equao diferencial
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
1
1
1
1 0
1 1
1
1
t u b
dt
t du
b
dt
t u d
b
dt
t u d
b
t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
m m
m
m
m
m
n n n
n
n
n
+ + + +
= + + + +

SISTEMA
) (t u ) (t y
tem uma representao em funo
de transferncia dada por
n n
n n n
m m
m m
a s a s a s a s
b s b s b s b
s F
+ + + + +
+ + + +
=

1
2
2
1
1
1
1
1 0
) (

m n > ;
F(s)
) (s U ) (s Y
9
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Teoria de Controlo
3.17
Exerccio de exemplo
Determinar a funo de transferncia do sistema caracterizada
pela seguinte equao diferencial:
) ( 2
) (
4 ) ( 16
) (
8
) (
2
2
t u
dt
t du
t y
dt
t dy
dt
t y d
+ = + +
Soluo directa:
16 8
2 4
) (
) (
) (
2
+ +
+
= =
s s
s
s U
s Y
s F