Pontifcia Universidade Catlica de Minas Gerais

Instituto de Informtica Departamento de Cincia da Computao

Informatica II (Engenharia)

Projeto de Programao de Concluso de Semestre

Controle de Pequenos Motores de CC

Apresentado por

Andr Lelis Carvalho Nominato Eduarda Gomes Gustavo Braga Jlio Cesar
Departamento de Cincia da Computao PUC / Minas 2012

Orientador: Prof. Ms. Marcus Brunetta

Controle de Pequenos Motores de CC

Sumrio
Sumrio .......................................................................................................................................... 2 1. Objetivos: .................................................................................................................................... 3 2.Fundamentao Terica: .............................................................................................................. 3 2.1Motores CC: ............................................................................................................................... 3 2.1.1 Princpio de Funcionamento.................................................................................................... 4 2.2 Ponte H ..................................................................................................................................... 5 2.3 Modulao PWM: ...................................................................................................................... 7 2.4 Aspectos de interfaceamento de motores CC com microcontroladores ..................................... 8 3. Desenvolvimento: ....................................................................................................................... 9 4. Concluso: .................................................................................... Erro! Indicador no definido. 5. Bibliografia: ................................................................................... Erro! Indicador no definido.

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1. Objetivos
O presente trabalho tem como objetivo implementar a plataforma ARDUNO no acionamento de Motores CC, utilizando mtodos de controle do sentido do giro do motor (Ponte H) e controle da velocidade do mesmo (PWM).

2. Fundamentao Terica
2.1 Motores CC

O motor de corrente contnua: converte energia eltrica em energia mecnica, e possui como principal caracterstica que este tipo de motor deve ser alimentado com tenso contnua. Para motores de pequeno porte essa tenso pode ser originada de pilhas e baterias e no caso de motores de grande porte esta tenso provm da retificao da rede alternada. Podem-se destacar como principais componentes do motor de corrente contnua o estator, rotor e comutador: Estator: composto por um enrolamento esttico (denominado campo) localizado ao redor do rotor este enrolamento diretamente alimentado por tenso contnua, dependendo do porte do motor o estator pode ser substitudo por um m permanente; Rotor: poro central girante que compostos por um enrolamento (denominado armadura), alimentado por uma fonte de tenso contnua atravs do comutador e escovas de grafite; Comutador: dispositivo mecnico no qual esto conectados os terminais das espiras da armadura, e possui como principal funo inverter sistematicamente o sentido da corrente contnua que circula na armadura; Abaixo temos uma figura que ilustra a estrutura bsica de um motor de corrente contnua elementar com im permanente no estator. A armadura possui uma espira (dois polos) e o comutador apenas dois segmentos. As escovas de grafite so fixas, assim quando a armadura d uma volta, as escovas entram em contato eltrico com o comutador, ora com uma metade ora com outra. Desta maneira a corrente que transportada na espira da armadura ora tem um sentido, ora o sentido inverso. O mecanismo citado acimo de suma importncia para o funcionamento correto do motor CC, pois, evita que o rotor fique em equilbrio.

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Figura 1 Estrutura Bsica de um motor de corrente contnua

2.1.1 Princpio de Funcionamento

O funcionamento dos motores CC baseia-se no princpio do eletromagnetismo clssico, isso , Um condutor transportando uma corrente eltrica quando atravessado por um fluxo magntico fica submetido a uma fora de natureza eletromagntica.

Figura 2 Princpio do Eletromagnetismo

Na figura acima temos o fluxo magntico (B), produzido por um m fixo, tendo sentido do polo norte para o polo sul, a fora (F) para cima e a corrente (i) saindo do condutor. Essa trs grandezas esto interligadas podendo o sentido da fora (F) mudar se o sentido do fluxo (B) ou o sentido da corrente (i) tambm mudar. importante destacar que as direes destas trs grandezas so sempre ortogonais entre si, isso , formam sempre um ngulo de noventa graus (90) entre si. Possuindo os sentidos do fluxo e da corrente, o sentido da fora ser adquirido partir da regra da mo esquerda: Dados os sentidos do fluxo e da corrente, o sentido da fora pode ser obtido usando-se a regra da mo esquerda: Coloque o dedo indicador no sentido do fluxo; Coloque o dedo mdio no sentido da corrente;

O sentido da fora ser aquele apontado pelo dedo polegar.

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Controle de Pequenos Motores de CC Em um motor CC, o torque gerado para que o rotor (armadura) entre em movimento, pode ser explicado a partir da figura abaixo, que ilustra um motor CC de dois polos (o mais simples possvel) em corte transversal:

Figura 3 Motor CC elementar de dois polos

A figura mostra o enrolamento de campo (estator) dividido em duas partes ligadas em srie (a ligao foi omitida na figura por simplicidade) que produzem um fluxo magntico constante no sentido norte-sul. A armadura (rotor) constituda por vrias espiras enroladas em um ncleo ferromagntico e cujos terminais so conectados nos dois segmentos do comutador (na parte central, em vermelho). A corrente que circula na armadura fornecida por uma fonte CC e injetada atravs das duas escovas de grafite. Na situao ilustrada na figura, a corrente sai pela parte superior da armadura e entra na parte inferior. Aplicando-se a regra da mo esquerda, obtm-se os sentidos das foras eletromagnticas que se estabelecem na parte lateral das espiras, criando um torque eletromecnico que faz a armadura girar no sentido horrio.

2.2 Ponte H
Circuito eletrnico que permite variar velocidades de um motor CC, assim como comutar o sentido de rotao dos motores, atravs de um sinal PWM. O nome ponte H dado pela forma que assume o circuito quando montado. O circuito construdo com quatro "chaves" (S1-S4) que so acionadas de forma alternada (S1 e S4 ou S2 e S3). Para cada configurao das chaves o motor roda num sentido. As chaves S1 e S2 assim como as chaves S3 e S4 no podem ser ligadas ao mesmo tempo, pois podem criar um curto circuito.

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Figura 4 Estrutura Bsica de uma Ponte H

Temos como exemplo de ponte H, a figura 5 onde as chaves foram substitudas por transistores. Neste modelo para fazer o motor girar para direita, a corrente sai da bateria, passa pelo transistor Hi1, pelo motor e pelo transistor Lo2, como mostrado na curva A. Para girar para esquerda, o transistores Hi1 e Lo2 devem ser desativados, ativando-se o Hi2 e Lo1, fazendo a corrente percorrer o caminho B. Para frear o motor existem duas opes, ou usar os transisitores Lo1 e Lo2 (curva C), ou usar Hi1 e Hi2 (curva D). A frenagem do motor ocorre devido ao fato de toda a energia do motor estar sendo dissipada somente na resistncia interna deste, que , normalmente, muito pequena, fazendo com que a energia se dissipe rapidamente, parando o motor. No exemplo citado foram utilizados transistores do tipo MOSFET.

Figura 5 - Circuito Bsico de Ponte H utilizando o transistor MOSFET

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2.3

Modulao de Largura de Pulso - PWM:

A modulao PWM (modulao por largura de pulso), consiste basicamente em aplicar uma onda quadrada de amplitude Vcc e frequncia alta (entre 10Khz e 20Khz) no lugar da tenso continua (Vcc). A tenso mdia varia em funo do tempo que onda fica em nvel alto (Vcc) e do tempo que onda fica em nvel baixo (0V). A relao entre o tempo que a onda fica em nvel alto e o perodo total conhecido como Duty Cycle. O Duty Cycle normalmente expresso em percentual. Ou seja, para uma modulao PWM com Duty Cycle igual a 50%, metade do tempo a tenso fica em nvel alto (Vcc) e metade em nvel baixo (0V). Uma modulao PWM de amplitude 12V e Duty Cycle de 50% produz o mesmo efeito de uma tenso continua de amplitude 6V, isto porque a tenso mdia nos dois casos 6V.

Figura 6 - Onda Quadrada

Figura 7 - Ciclo Ativo em 50%

A grande vantagem do PWM est no fato de se poder variar a tenso mdia aplicada em um dispositivo DC utilizando apenas uma sada digital, que bem mais barata e simples que uma sada analgica em qualquer controlador. A desvantagem principal o rudo sonoro provocado

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Controle de Pequenos Motores de CC pelo fato da frequncia de comutao estar perto da frequncia audvel. O circuito desenvolvido para controlar motores DC utiliza a modulao PWM no controle da tenso de sada.

2.4

Aspectos de Interfaceamento de Motores CC com Microcontroladores

O sistema de acionamento o dispositivo que faz a interface entre o microcontrolador e o motor. O modelo da placa de acionamento o Low Voltage H-Bridge S17-3A-LV-HBRIDGE.

Este sistema constitudo basicamente de uma ponte H, que o conjunto de 4 transistores MOSFET, disposto de uma maneira que permite o controle do sentido e da amplitude da corrente que circula no motor.

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Controle de Pequenos Motores de CC A amplitude da corrente que circula no motor definida pelo valor mdio do PWM no gate dos transistores, que funcionam como chaves. Quando o sinal PWM est em seu valor mximo o transistor permanece fechado, permitindo a passagem da corrente. Quando o sinal PWM est nulo o transistor permanece aberto. Desta forma a velocidade do motor uma funo do valor mdio da tenso no motor. O sentido da corrente definido pelo par de transistores que sero submetidos ao sinal PWM. Quando o transistor superior esquerdo e o inferior direito esto submetidos ao sinal PWM, o motor gira em um sentido e quando o transistor superior direito e inferior esquerdo esto submetidos ao PWM, o motor gira no outro sentido. Desta forma a placa de acionamento capaz de alimentar o motor alm de permitir o controle do seu sentido e da sua velocidade.

3. Desenvolvimento
Para o desenvolvimento do projeto foi utilizado como microcontrolador a plataforma ARDUNO.

O ARDUNO. uma plataforma de prototipagem eletrnica open-source, baseado em um microcontrolador que se conecta ao computador pessoal atravs de uma porta serial ou USB, isso depende do modelo utilizado. Ele possui uma linguagem de programao prpria, a linguagem baseada em Wiring, que implementada em um ambiente de desenvolvimento (IDE), tambm prprio,baseado em Processing, e que pode ser utilizada em vrios sistemas operacionais. A linguagem de programao do ARDUNO simples e sua sintaxe se assemelha muito ao C++ e ao Java. Um programa tpico possui duas funes bsicas, o void setup(), que executada logo no incio do programa, e o void loop(), que a funo executada repetidamente pelo microcontrolador. Para controlar os motores cc atravs do ARDUNO, so necessrios uma ponte H para possibilitar que o motor funcione em ambas as direes e o PWM que vai controlar o ciclo da frequncia. Para efetuar tal controle, a ponte H conectada em um protoboard, e em seguida tem os pinos do CL conectados ao terra. Liga-se pinos tenso de 5V normalmente do ARDUNO, e o prximo passo ligar um pino cuja funo alimentar o motor. Essa ligao vale prestar bastante ateno para evitar transtornos. Depois de todas as ligaes feitas, liga-se a ponte H aos pinos do PWM do ARDUNO. Assim ser possvel o controle de velocidade do motor cc. Abaixo temos o exemplo do CI L293D que j uma ponte H e o sistema de ligao junto ao ARDUNO, para o acionamento de um motor cc.

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Figura 8 CI L293D ligao junto ao ARDUNO

Legenda: M1 e M2 motores (direita e esquerda); Pinos 5, 6,10,11: equivalem aos pinos do ARDUNO; Tenso Vin, GND e 5V : correspondem tambm a pinos do ARDUNO;

Aps conectar o CI junto ao protoboard devem-se fazer as seguintes conexes como mostra a figura: Pinos 4 e 5, 12 e 13 do CI ligados ao GND do ARDUNO.

Em seguida liga-se os pinos 1, 9 e 16 ao pino de 5V do ARDUNO;

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Controle de Pequenos Motores de CC Agora o pino 8 do CI ser ligado ao Vin, que tambm conectada a fonte de tenso CC, o pino 8 que fornece a tenso para o circuito;

Agora os motores DC, os motores devem ser ligados nos pinos 3 e 6, 11 e 14 de acordo com a figura abaixo;

Por fim ligamos a ponte H aos pinos PWM do arduino. No CI so os pinos 2, 7, 10 e 15. Na figura os pinos 2 e 7 foram conectados aos pinos 12 e 11 do ARDUNO e o 10 e o 15 aos pinos 6 e 5 do ARDUNO.

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Fluxograma do Sentido de Rotao do Motor CC atravs de Ponte H

O fluxograma acima mostra a atuao da ponte H junto ao acionamento do motor cc. No programa primeiramente l o sentido do motor, se este for para DIREITA, deixa o P1 em nvel lgico 1 e o P2 em nvel lgico 0. Se o sentido for destinado a ESQUERDA, o P1 fica em nvel lgico 0 e o P2 em nvel lgico 1. Se no for selecionada em nenhumas das rotaes, aciona a funo FREAGEM, que tem por objetivo para a rotao do motor.

4. Concluso
O projeto apresentado pelo nosso grupo demonstrou atravs de algoritmos como controlar a velocidade e a rotao de um motor cc, utilizando a plataforma ARDUNO que faz com que o PWM gere pulsos, alterando a frequncia, que por consequncia alterando a velocidade do motor. Para obter o sentido de rotao do motor, utilizamos a ponte H, que por acionamento de certos conjuntos de rotao do mesmo.
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5. Bibliografia
Monografia de Rafael Pouzada Arduino http://www.slideshare.net/rafaelpouzada/monografia-arduino http://makebits.net/ligar-motores-dc-com-uma-ponte-h-ao-arduino/
http://renatoaloi.blogspot.com.br/2012/05/codigo-fonte-ponte-h-via-pwm.html http://www.mmaciel.com.br/tag/eletronica/

http://riobotz.com.br/rc_interface.pdf

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