Redes Campo

AS REDES DE CAMPO EM INSTRUMENTAO E CONTROLO INDUSTRIAL
Gustavo Vitorino Monteiro da Silva

Mestre em Engenharia Electrotcnica e de Computadores
Maro de 2004
FICHA TCNICA
Ttulo AS REDES DE CAMPO EM INSTRUMENTAO E CONTROLO INDUSTRIAL Copyrigth 2004 do autor
Autor Gustavo Monteiro da Silva e-mail: gsilva@est.ips.pt
Edio Escola Superior de Tecnologia de Setbal R. do Vale de Chaves, Estefanilha 2914-508-SETBAL Portugal Tel. 265 790 000 Fax 265 721 869
ISBN: 972-98624-7-8 Depsito Legal N: 1
Lisboa, Maro de 2004
Trabalho realizado sob a superviso do Doutor Eng. Jos Miguel Dias Pereira Professor Coordenador da Escola Superior de Tecnologia de Setbal
memria da minha me
RESUMO
Apresenta-se o conceito de Rede de Campo como um novo marco no desenvolvimento da Instrumentao de Medida. Analisam-se as potencialidades da instrumentao ligada em rede e faz-se uma apreciao comparativa com a forma clssica de utilizar a instrumentao. Indicam-se diversas formas de ligar a instrumentao em rede, bem como os procedimentos a utilizar para efectuar uma instalao correcta. Faz-se um estudo sobre a configurao de diversos constituintes de um sistema. Mostram-se quais os cuidados a observar para ter uma rede fivel e rpida. Finalmente apresentam-se os resultados de um trabalho experimental em que se utiliza instrumentao em rede para controlar, num tanque fechado, a temperatura, o caudal o nvel e a presso.
PALAVRAS CHAVE
Redes de Campo, Fieldbus, Instrumentao de Medida, Sensores Digitais, Controlo Distribudo, Controlo Industrial.
ABSTRACT
The concept of Fieldbus is introduced here as a new millstone on the Measurement Instrumentation development. The potential of using networks to connect the instrumentation is analyzed in this work, as its made a comparison with the classical way of connecting instruments. Several ways of making the networks are shown, together with the procedures necessary to have a good installation. It is done a study on how to configure the devices of a Fieldbus system, as well the required cares in order to have a reliable and fast network. Finally are shown the results of an experimental work using a Fieldbus network. With this network, used together with a pressurized tank, several variables are controlled, mainly temperature, flow, level and pressure.
KEYWORDS
Sensors Networks, Fieldbus, Measurement Instrumentation, Digital Sensors, Distributed Control, Industrial Control.
AGRADECIMENTOS
Quero agradecer, Ao Professor Joo Catarino, pelo estmulo que me deu para que este projecto se realizasse, e pelo agrado com que seguiu a sua execuo. Ao Professor Dias Pereira, pela forma interessada como soube acompanhar este trabalho, e pela preocupao que sempre revelou com todos os detalhes, quer de caracter terico ou experimental. Ao encarregado do Laboratrio de Instrumentao e Medida, Sr. Antnio Silva, pelo grande auxlio que deu na construo do caudalmetro, na calibrao dos instrumentos analgicos e na montagem do equipamento, e sem o qual no teria sido fcil a execuo do trabalho. Ao encarregado de trabalhos do Laboratrio de Instrumentao e Medida, Renato Bito, pelo valioso auxlio que deu na execuo de pequenos dispositivos de interface e na montagem e acompanhamento dos trabalhos experimentais. minha mulher e ao meu pai, que tiveram a minha companhia mais reduzida mas mais uma vez compreenderam que me dediquei a esta causa com gosto e entusiasmo.
CONTEDO
1. AS REDES DE CAMPO 1
1.1. INTRODUO ............................................................................................................................................... 1 1.2. EVOLUO HISTRICA ................................................................................................................................. 3 1.3. TIPOS DE REDES ........................................................................................................................................... 5 1.4. VANTAGENS DA INSTRUMENTAO EM REDE .............................................................................................. 6
2.
AS COMUNICAES
2.1. INTRODUO ............................................................................................................................................... 9 2.2. ARQUITECTURA DA REDE ........................................................................................................................... 10 2.3. O MEIO FSICO ........................................................................................................................................... 12 2.3.1. Os condutores da rede ....................................................................................................................... 12 2.3.2. Tenses e correntes ............................................................................................................................ 12 2.3.3. Codificao dos sinais ....................................................................................................................... 13 2.4. PILHA DE COMUNICAO........................................................................................................................... 15 2.4.1. Camada de enlace de dados............................................................................................................... 15
2.4.1.1. 2.4.1.2. 2.4.1.3. Comunicaes programadas..................................................................................................................... 15 Comunicaes no programadas .............................................................................................................. 16 Algoritmo do LAS ................................................................................................................................... 16
2.4.2. Sub-Camada de acesso rede ........................................................................................................... 17 2.4.3. Sub-Camada de especificao de mensagens .................................................................................... 18
2.4.3.1. 2.4.3.2. 2.4.3.3. 2.4.3.4. Dispositivos de campo virtuais................................................................................................................. 19 Servios de comunicao ......................................................................................................................... 19 Formato das mensagens ........................................................................................................................... 19 Protocolo .................................................................................................................................................. 19
2.5. CAMADA DO UTILIZADOR. BLOCOS ........................................................................................................... 20 2.5.1. Introduo.......................................................................................................................................... 21 2.5.2. Bloco de recursos............................................................................................................................... 22 2.5.3. Blocos transdutores............................................................................................................................ 22
2.5.3.1. 2.5.3.2. 2.5.3.3. 2.5.3.4. Bloco transdutor de entrada...................................................................................................................... 22 Bloco transdutor de sada ......................................................................................................................... 22 Bloco transdutor de diagnsticos ............................................................................................................. 22 Bloco transdutor de visualizao.............................................................................................................. 22
2.5.4. Blocos de funes............................................................................................................................... 23

2.5.4.1. 2.5.4.2. 2.5.4.3. 2.5.4.4. 2.5.4.5. Bloco de entrada analgica ...................................................................................................................... 24 Bloco de entrada discreta ......................................................................................................................... 25 Bloco Integrador ...................................................................................................................................... 26 Bloco de aritmtica .................................................................................................................................. 28 Bloco funcional controlador PID ............................................................................................................. 30
2.5.4.6. 2.5.4.7. 2.5.4.8. 2.5.4.9. 2.5.4.10. 2.5.4.11. 2.5.4.12. 2.5.4.13. 2.5.4.14. 2.5.4.15.
Bloco de alarmes analgicos .................................................................................................................... 32 Bloco tabela de valores ............................................................................................................................ 34 Bloco selector de entradas........................................................................................................................ 35 Bloco repartidor ....................................................................................................................................... 36 Bloco gerador de funes......................................................................................................................... 38 Bloco temporizador e lgica .................................................................................................................... 40 Bloco avano/atraso ................................................................................................................................. 42 Outros blocos de funes ......................................................................................................................... 43 Bloco de sada analgica .......................................................................................................................... 44 Outros blocos de sada ............................................................................................................................. 45
3.
OS INSTRUMENTOS
47
3.1. INSTALAO .............................................................................................................................................. 47 3.1.1. Aco da temperatura ........................................................................................................................ 47 3.1.2. Aco da humidade ............................................................................................................................ 47 3.1.3. Atmosferas corrosivas, inflamveis e explosivas ............................................................................... 48 3.1.4. Efeito das vibraes ........................................................................................................................... 48 3.2. LD302 FIELDBUS PRESSURE TRANSMITER .............................................................................................. 48 3.2.1. Objectivo ............................................................................................................................................ 48 3.2.2. Instalao. Ligaes. ......................................................................................................................... 48 3.2.3. Descrio funcional - Hardware........................................................................................................ 49 3.2.4. Configurao ..................................................................................................................................... 51
3.2.4.1. 3.2.4.2. Bloco de recursos ..................................................................................................................................... 51 Bloco transdutor....................................................................................................................................... 51
3.2.5. Manuteno........................................................................................................................................ 51 3.2.6. Especificaes .................................................................................................................................... 52

3.2.6.1. 3.2.6.2. 3.2.6.3. Especificaes funcionais ........................................................................................................................ 52 Especificaes de desempenho ................................................................................................................ 52 Especificaes fsicas............................................................................................................................... 52
3.2.7. Calibrao ......................................................................................................................................... 53 3.3. TT302 FIELDBUS TEMPERATURE TRANSMITTER ..................................................................................... 53 3.3.1. Descrio ........................................................................................................................................... 53 3.3.2. Instalao. Ligaes. ......................................................................................................................... 54 3.3.3. Descrio funcional - Hardware........................................................................................................ 55 3.3.4. Configurao ..................................................................................................................................... 55

3.3.7. Calibrao ......................................................................................................................................... 58
3.4. IF302 TRIPLE CHANNEL CURRENT TO FIELDBUS CONVERTER ................................................................ 59 3.4.1. Objectivo ............................................................................................................................................ 59 3.4.2. Instalao. Ligaes elctricas .......................................................................................................... 59 3.4.3. Descrio funcional - Hardware........................................................................................................ 60 3.4.4. Configurao ..................................................................................................................................... 60

3.5. FI302 TRIPLE CHANNEL FIELDBUS TO CURRENT CONVERTER ................................................................ 62 3.5.1. Objectivo ............................................................................................................................................ 62 3.5.2. Instalao. Ligaes elctricas .......................................................................................................... 62 3.5.3. Descrio funcional - Hardware........................................................................................................ 63 3.5.4. Configurao ..................................................................................................................................... 64
3.5.5. Manuteno........................................................................................................................................ 64 3.5.6. Especificaes .................................................................................................................................... 65 3.6. FY302 FIELDBUS VALVE POSITIONER ..................................................................................................... 65 3.6.1. Objectivo ............................................................................................................................................ 65 3.6.2. Instalao. Ar e ligaes pneumticas............................................................................................... 65 3.6.3. Instalao. Ligaes elctricas .......................................................................................................... 66 3.6.4. Descrio funcional - Hardware........................................................................................................ 67 3.6.5. Configurao ..................................................................................................................................... 68

4.
PROJECTO DE REDES DE INSTRUMENTAO
71
4.1. INTRODUO 71 4.2. DIAGRAMAS P&I 72 4.3. SELECO DOS INSTRUMENTOS. 73 4.4. ESTRUTURA DA REDE.73 4.5. ARQUITECTURA DOS SEGMENTOS H1. 76 4.5.1. Ligao em barramento (bus) ............................................................................................................ 76 4.5.2. Ligao em rvore (tree) ................................................................................................................... 76
4.5.3. Ligao em margarida (daisy)........................................................................................................... 77 4.5.4. Terminaes ....................................................................................................................................... 77 4.5.5. Fonte de alimentao e impedncia da FA........................................................................................ 77 4.5.6. Caixas de juno ................................................................................................................................ 78 4.6. LOCALIZAO DOS TRANSMISSORES. 78 4.7. CABOS. SECES E COMPRIMENTOS.79 4.8. INSTRUMENTAO INTRINSECAMENTE SEGURA. 80 4.9. REDUNDNCIA NOS TROOS DE REDE81 4.10. UTILIZAO DE VRIOS TROOS DE REDE 82
5.
TRABALHO EXPERIMENTAL
85
5.1. OBJECTIVO E TRABALHO REALIZADO ......................................................................................................... 85 5.2. DESCRIO DO PROCESSO .......................................................................................................................... 85 5.3. P&I E INSTRUMENTAO UTILIZADA ......................................................................................................... 88 5.4. INSTRUMENTAO ANALGICA ................................................................................................................. 90 5.4.1. Caudal de sada, FI01........................................................................................................................ 90 5.4.2. Nvel do tanque, LI04 ........................................................................................................................ 90 5.4.3. Caudal de entrada, FI02 .................................................................................................................... 91 5.4.4. Temperatura da gua, TY04............................................................................................................... 91 5.5. CONFIGURAO DA INSTRUMENTAO DIGITAL 91 5.5.1. Temperatura da gua 91 5.5.2. Presso do ar 92 5.5.3. Presso da gua de alimentao 93 5.5.4. Conversor IF 94 5.5.5. Conversor FI 97 5.5.6. Vlvula de sada 98 5.5.7. Vlvula de gua fria 102 5.5.8. Lista de dispositivos activos 102 5.6. CADEIAS DE CONTROLO SIMPLES 103 5.6.1. Controlo do Caudal de sada 103 5.6.2. Nvel do reservatrio 106 5.6.3. Temperatura da gua 110 5.7. CONTROLO MULTIVARIVEL 112 5.8. MODELO DE ESTADO DO PROCESSO 117 5.8.1. Modelo de estado do reservatrio.................................................................................................... 117 5.9. SISTEMA DE SUPERVISO AUXILIAR 119 5.10. CONCLUSES E RECOMENDAES 120 5.11. ANEXO - CONVERSOR CORRENTE/TENSO 121 LISTA DE SIGLAS. 123 BIBLIOGRAFIA 125
1. AS REDES DE CAMPO
1.1. Introduo As redes de campo, designadas na literatura anglosaxnica por "fieldbuses", so redes locais de comunicao, bidireccionais, projectadas e utilizadas para interligar entre si instrumentao industrial de medida, dispositivos de controlo e sistemas de operao industriais. Uma vez que nas redes de campo transitam sinais de controlo, os dados tm que fluir na rede em tempo real. Alm disso a interligao de instrumentos entre si bidireccional, caracterstica que para os instrumentos que so apenas de medida praticamente no existe na tecnologia convencional, mesmo na que utiliza sistemas de controlo distribudo, onde, no caso dos sensores, a informao apenas flui dos dispositivos de campo, para o sistema de operao. De um modo bastante geral, consideram-se instrumentos de campo todos os instrumentos de medida ou sensores, os actuadores e os posicionadores, correntemente acoplados s vlvulas de controlo, e os controladores lgicos programveis (PLC) de uma instalao. Ligados s redes de campo esto tambm os sistemas de operao, correntemente designados por consolas de operao, atravs dos quais os operadores das instalaes industriais podem acompanhar, controlar e decidir sobre a evoluo das variveis de processo da instalao. A instrumentao em rede constitui um conceito novo no domnio da instrumentao industrial, na medida em que permite que todos os algoritmos de clculo, incluindo os de controlo, se encontrem distribudos pelos diversos instrumentos que esto ligados rede. Por esta razo tambm se d o nome de FCS (fieldbus control system) aos sistemas de controlo industrial com este tipo de arquitectura. H actualmente um grande nmero de tipos de redes para utilizao com instrumentao de campo, cada uma delas com as suas caractersticas prprias e para aplicaes concretas. Assim, h redes para utilizao especfica com a instrumentao de processos de controlo, redes para utilizao em domtica, para utilizao com autmatos, redes para a indstria automvel, etc. Uma caracterstica muito importante em muitas destas redes a sua interoperabilidade, ou seja, a possibilidade de os instrumentos de um fabricante poderem ser substitudos por outro de qualquer fabricante, com conservao de todas as caractersticas funcionais. Na Fig. 1, na pgina seguinte, representa-se de uma forma esquemtica, a interligao de instrumentos numa rede de campo.
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Sistema de operao
Fonte de alimentao
Rede FieldBus
Terminao
Instrumentao de campo
Fig. 1 Interligao de instrumentos em rede de campo
Um sistema em rede de campo industrial, para ser utilizado ao nvel da instrumentao de medida e controlo, deve apresentar algumas caractersticas essenciais, nomeadamente: Deve haver vrios instrumentos suportados pelo mesmo cabo de rede. Os cabos de rede devero servir simultaneamente para efectuar a alimentao dos instrumentos e para a transmisso da informao. No dever haver equipamento intermedirio entre a operao e o campo. Os sinais na rede devem ser exclusivamente digitais. A comunicao dever ser bidireccional. O sistema dever poder funcionar mesmo na situao anmala de no ter o sistema de operao a funcionar. O cabo de ligao da rede usualmente um par entranado blindado, de seco inferior a 1 mm2. Deste modo h uma reduo nos custos da cablagem comparativamente com os sistemas convencionais de 4-20 mA, reduo que tem um significado aprecivel se a instalao contiver um grande nmero de instrumentos em rede. O facto dos cabos de rede servirem simultaneamente para as comunicaes e para alimentar os instrumentos conduz a uma simplificao da instalao e a uma reduo acrescentada nos custos de instalao. Ao no existir equipamento intermedirio entre as redes de campo e as estaes de operao est-se a efectuar uma reduo na quantidade de equipamento, com nova reduo nos custos.
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Captulo 1 Introduo s Redes de Campo
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Como os sinais transmitidos atravs da rede so exclusivamente digitais, h um aumento na preciso destes, uma maior imunidade ao rudo e uma maior capacidade de processamento, pelo facto de se poderem utilizar microprocessadores. Finalmente salienta-se a bidireccionalidade da comunicao. Esta aqui essencial, pois permite efectuar a calibrao e diagnsticos remotos dos instrumentos de medida e das vlvulas de controlo, permitindo ainda que os diversos algoritmos estejam localizados em qualquer instrumento de rede. Todas estas caractersticas, que sero vistas em detalhe no decorrer deste trabalho, permitem afirmar partida que o conceito de rede de campo constitui o incio de uma nova era, tanto no campo da instrumentao de medida como no de controlo de sistemas. 1.2. Evoluo histrica Por volta de 1950 j estava consolidado o uso de instrumentao de medida pneumtica, com sinal sada de ar normalizado entre 3-15 PSI no caso de sensores e sinal de comando tambm com ar, com a mesma gama. Os sinais de medida e de controlo, pneumticos, eram reunidos na sala de operao, onde existia uma grande quantidade de indicadores, registadores e controladores pneumticos, sendo o controlo, na maioria dos casos, feito varivel a varivel. Cerca de 1960 comeou a generalizar-se a instrumentao electrnica, em que o sinal pneumtico foi substitudo por um sinal elctrico contnuo. Foi muito grande, e continua a ser, a quantidade de instrumentos que utiliza o sinal em corrente, com a gama de 4-20 mA. o aparecimento da instrumentao electrnica que d origem ao rpido desenvolvimento dos sistemas de controlo por meio de computador, em que um computador central recebe a informao dos sensores e envia sinais de comando para os actuadores. So os chamados sistemas DDC (direct digital control). Se os sistemas DDC possuiam a grande vantagem de eliminar os indicadores, registadores e controladores de painel, de recolherem e processarem a informao dos sensores e efectuarem um controlo do processo mais eficiente, tinham o inconveniente de usarem computadores, lentos e pouco fiveis, de custo muito elevado, com programao em linguagem mquina ou atravs de linguagens dedicadas. Passou a haver necessidade de ter pessoal especializado. Alm disto, no era muito cmodo nem econmico conduzir centenas ou at milhares de cabos a um local apenas: a sala do computador. Os sistemas DDC tiveram um grande desenvolvimento com o aparecimento dos minicomputadores, estimando-se que houvesse em 1970 cerca de 5000 sistemas DDC, e em 1975 perto de 50 000. Para estes sistemas o custo da cablagem ultrapassava por vezes em 50 % o custo do sistema DDC. Com o objectivo de aumentar a fiabilidade e a rapidez, diminuir a cablagem e consequentemente diminuir os custos de explorao e de instalao, comearam a aparecer os actuais sistemas DCS
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(distributed control systems); corria o ano de 1975. Foi por esta altura que tambm apareceram os controladores lgicos programveis, vulgarmente conhecidos por PLCs. Nestes sistemas DCS so utilizadas unidades de campo independentes, com microprocessador e memria, s quais se encontra ligada apenas a instrumentao de uma determinada rea. Estes mdulos esto ligados a a um computador central, a um bus comum ou ento a uma rede de comunicao. Por volta de 1980 surgiu a primeira instrumentao inteligente. Esta caracterizada por conter um microprocessador, que lhe permite aumentar enormemente a potencialidade. possvel nomeadamente efectuar diagnsticos, usar um indicador local digital em que se pode mostrar o nome da cadeia de medida, as unidades utilizadas na apresentao das grandezas, a validade da medida e efectuar a calibrao numericamente. No entanto um dos passos importantes na evoluo da instrumentao inteligente foi a utilizao de um sinal digital, sobreposto ao sinal analgico, podendo comunicar-se com o instrumento atravs de um pequeno calibrador porttil, que permite reconfigurar e calibrar o dispositivo sem ter que retir-lo de servio. Este mtodo utilizados nos sistemas hbridos do tipo HART. Com o aumento do nmero de instalaes de grande porte, em que o custo dos cabos de ligao dos instrumentos constitui uma fraco significativa do custo de um sistema de controlo, houve necessidade de diminuir a quantidade de cablagem numa instalao. Est-se assim a enveredar pelo caminho de sistemas com a instrumentao ligada em rede (sensores, vlvulas, actuadores). Pare isto tem tambm contribudo o desenvolvimento e a miniaturizao da electrnica digital. Um sistema deste tipo designado na literatura anglo-saxnica por Fieldbus Control System FCS. Na Fig. 2 representa-se, de uma forma aproximada no escala, a evoluo no nmero de sistemas de cada um destes tipos e na Fig. 3 representa-se de uma forma esquemtica a configurao de cada um dos tipos de sistemas que acaba de se referir.
n de sistemas no mundo
DCS
DDC FCS Pneumtico
| 1950
| 1960
| 1970
| 1980
| 1990
| 2000
| 2010
ano
Fig. 2 Evoluo de cada tipo de sistema
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DDC
DCS
FCS
PID
PID
PID
Cablagem longa e concentrada num ponto Sistema lento Cartas de E/S
Reduo na cablagem Sistema rpido Cartas de E/S
Reduo adicional na cablagem Sistema rpido No h cartas de E/S
Fig. 3 Configurao bsica dos diversos tipos de sistemas
1.3. Tipos de redes A instrumentao em rede comeou a aparecer por volta de 1990/95. Uma vez que se trata de instrumentao exclusivamente digital, surgiu o seguinte problema: qual o protocolo que deve ser utilizado de modo a que haja interoperabilidade, ou seja, um instrumento de um determinado fabricante possa ser substitudo por outro de outro fabricante sem que haja qualquer perturbao. Apesar de ter havido um grande esforo com o objectivo de utilizar apenas um tipo de rede, com apenas um protocolo, no tem sido possvel alcanar este objectivo, devido a consideraes de ordem tcnica associadas a interesses econmicos e polticos. Surgiram sim diversos tipos de redes, consoante a aplicao a que se destinam e a zona econmica em que esto inseridos os fabricantes, nomeadamente a ASI, a CAN, a DEVICENET, a FOUNDATION FIELDBUS, a INTERBUS, a MODBUS a PROFIBUS, a WORLDFIP, etc. Na Fig. 4 representa-se esquematicamente o domnio de aplicao de alguns tipos de redes existentes. A escolha de um determinado tipo de rede depende fundamentalmente do nvel de complexidade das cadeias de controlo e do tipo de dispositivos em causa. No caso que interessa mais em instrumentao e controlo, em que se trabalha com um nvel de complexidade elevado, ao nvel do bloco de bytes e em que se utilizam estratgias de controlo avanadas, so de salientar as redes PROFIBUS e FOUNDATION FIELDBUS. Esta ltima, ncleo deste trabalho, descrita no captulo seguinte.
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Tipo de controlo Controlo Avanado
FIELDBUS DEVICEBUS
Foundation Fielbus Profibus ...
Controlo de loop
SENSORBUS
Controlo Lgico
Interbus Seriplex ASI ...

Ao nvel do bit
Device Net Profibus DP Interbus S ...
Ao nvel do byte
Ao nvel do bloco
Tipo de dispositivo
Fig. 4 Domnio de aplicao dos tipos de redes
1.4. Vantagens da instrumentao em rede A utilizao da instrumentao em rede vantajosa, quando comparada com a instrumentao convencional usada em sistemas de controlo distribudo. Alm dos pontos j apresentados anteriormente, so de salientar mais os seguintes: Visibilidade acrescida de toda a instrumentao digital. Diagnsticos em linha, em qualquer ponto do sistema. Manuteno preventiva atravs do prprio sistema. Expanso da rede com o sistema em funcionamento. Tecnologia aberta.
O conceito de visibilidade acrescida apresentado Fig. 5 e pode ser ilustrado com o seguinte exemplo: Numa vlvula de controlo ligada a um sistema DCS no possvel ter acesso aos parmetros da vlvula; apenas se pode enviar o sinal de controlo e ter acesso posio, se esta estiver ligada ao sistema como sinal de entrada. Mesmo que a vlvula seja inteligente, e o instrumentista possa aceder aos seus parmetros atravs do calibrador, este ter de ser ligado, nessa altura, ao par de condutores que liga a vlvula carta electrnica de entrada/sada do sistema. Numa vlvula ligada em rede a situao diferente: possvel, atravs de qualquer consola de operao, visualizar ou modificar os parmetros da vlvula tais como o ganho, o tempo de integrao e muitos outros.
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DCS
FCS
Visibilidade limitada No contm diagnsticos nem outra informao sobre os dispositivos de campo.
Visibilidade expandida Os instrumentos fazem parte do sistema: diagnsticos e informao.
Fig. 5 Visibilidade da instrumentao num sistema em rede
Os sistemas FCS podem ser totalmente configurados pelo utilizador, na instalao industrial, de acordo com a instalao a ser controlada. O utilizador no tem que saber linguagens de programao para operar o sistema, nem sequer para o configurar, uma vez que esta feita utilizando um interface grfico apropriado. Ao configurar convir no entanto efectuar a distribuio de tarefas de um modo racional para no sobrecarregar a rede de campo, deixando para esta as funes crticas e deixando outras funes no servidor, como se recomenda no quadro seguinte: Tarefas a executar nos dispositivos em rede Controlo a nvel do campo Programao Lgica Sequncias Clculos locais Seleco de variveis Alarmes Diagnsticos Tarefas a executar no servidor Imagens e Sinpticos Superviso e Optimizao Lotes e Receitas Tendncias Alarmes Relatrios Controlo estatstico Bases de dados Inventrio da Instrumentao
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Neste trabalho no so abordadas tarefas executadas no servidor, uma vez que o objectivo consiste em estudar a interligao da aparelhagem em rede. Este estudo feito nos captulos que se seguem, para uma rede Foundation Fieldbus: - Estudo sumrio da arquitectura da rede e dos sinais, e dos blocos, em particular dos blocos de funes, - Estudo de alguns instrumentos de medida com protocolo Foundation Fieldbus, - Projecto de uma rede de instrumentao, - Realizao de um trabalho experimental com instrumentao em rede.
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2. AS COMUNICAES
2.1. Introduo
Designa-se por Foundation Fieldbus um sistema de comunicaes digital destinado a ser usado pela instrumentao de medida e controlo industriais a nvel de campo. Neste sistema, a nvel do campo a comunicao srie e bidireccional, a 31.25 kbit/s, e utiliza apenas um par de condutores entranado, que simultaneamente serve para transportar a informao e efectuar a alimentao dos dispositivos a ele ligados. O sistema foi desenvolvido por uma organizao internacional, a Foundation Fieldbus, cujo objectivo tem sido criar um tipo de comunicao para este tipo de equipamento que seja simples, eficiente, nico e inter-opervel. O protocolo que se descreve aplica-se ao nvel de base, ou seja, o usado pelos instrumentos de campo, numa hierarquia de redes de equipamentos fabris. A Foundation Fieldbus, criada em 1994 a partir da juno das organizaes ISPF e WorldFIP North America, uma organizao com fins no lucrativos constituda por mais de 140 entidades, na sua maioria empresas. Estas representam os fornecedores de mais de 90 % da instrumentao de medida e controlo a nvel mundial. O objectivo da Foundation Fieldbus surgiu das necessidades dos seus membros e tem sido a elaborao e o desenvolvimento de um protocolo de comunicao que satisfaa os seguintes requisitos: seja aberto ou interopervel, utilizvel por qualquer dos seus aderentes, seja simples e eficiente, seja baseado no trabalho da CEI e da ISA, seja nico, no seu domnio de aplicao.
Como se pode depreender, os objectivos da organizao no tm sido fceis de alcanar, nomeadamente devido a: Dificuldades em definir um protocolo nico que satisfaa todas as situaes. Com efeito umas ligaes pretendem-se rpidas e outras mais lentas, h equipamento que trabalha ao nvel do bit e outro ao nvel de blocos funcionais, h redes que devem possibilitar a alimentao dos instrumentos, noutras isto no necessrio, poder haver necessidade de interligar um nmero grande de instrumentos ou no, ter garantia de funcionamento em tempo real ou no, poder ligar instrumentao intrinsecamente segura, etc., Presses introduzidas por alguns grupos econmicos com o objectivo de controlar o mercado com os seus sistemas proprietrios.
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Por estas razes no foi possvel alcanar todos os objectivos a que a Foundation Fieldbus se props, nomeadamente no que respeita unicidade do tipo de protocolo. Embora j largamente difundido, nomeadamente nos Estados Unidos, existe na Europa uma grande concorrncia por parte do sistema com protocolo Profibus. H actualmente dois tipos fundamentais de hierarquias Foundation Fieldbus: H1 Rede utilizada com a instrumentao de campo, em que esta alimentada directamente a partir da rede, e destinada essencialmente a efectuar tarefas de controlo em tempo real. Nesta rede essencial uma sincronizao exacta dos sinais. Esta rede permite a utilizao de instrumentao intrinsecamente segura. uma rede a 31.25 kb/s. HSE uma rede destinada a interligar redes e grupos de instrumentos. bastante mais rpida que a anterior (100 Mbit/s), no fornece a alimentao aos equipamentos, e compatvel com o protocolo Ethernet. Uma das grandes vantagens do protocolo Foundation Fieldbus sobre outros protocolos reside na sua interoperabilidade, ou seja, na possibilidade de substituir um determinado instrumento de um fabricante por um outro de outro fabricante, sem que haja necessidade de efectuar qualquer tipo de reconfigurao dos parmetros do equipamento e mantendo todas as funcionalidades. A interoperabilidade permite que o utilizador da instrumentao escolha em cada momento o fornecedor que mais lhe convm, no ficando obrigado utilizao de uma determinada marca de equipamento. O protocolo Foundation Fieldbus baseia-se no modelo OSI(1) da ISO(2). No entanto neste protocolo apenas existem 3 camadas: a camada fsica, a pilha de comunicao e a camada de aplicao, como se indica na seco seguinte. Por ser do interesse deste trabalho analisar a rede que interliga a instrumentao de campo, analisar-se- a rede H1, em particular no que respeita ao meio fsico, aos blocos de funes da camada de aplicao, instrumentao de medida e controlo e configurao da mesma para as aplicaes mais correntes.
2.2. Arquitectura da rede

A rede "Foundation Fieldbus" uma rede local LAN especfica para interligar instrumentao e dispositivos de controlo ao nvel de campo numa instalao fabril. A rede aberta, para que os dispositivos a ela ligados possam ser substitudos, se necessrio, por dispositivos equivalentes de outro fabricante, sem que haja qualquer incompatibilidade ou perda de funcionalidade.
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Open Systems Interconnection International Organization for Standardization
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A arquitectura de rede baseada no modelo de referncia Open System Interconnection, OSI, estabelecido pela ISO e recomendado como uma arquitectura padro para redes, o qual se utiliza hoje com grande aceitao. O modelo OSI estabelece, na ligao de um dispositivo a uma rede, um conjunto de 7 camadas hierarquizadas. Todos os dispositivos que possam ser ligados rede tm camadas anlogas. A informao circula dentro de cada dispositivo entre camadas hierarquicamente adjacentes, do nvel mais alto para o mais baixo quando enviada, do mais baixo para o mais alto quando recebida. Esta comunicao entre camadas hierarquicamente adjacentes obedece a um conjunto de regras relativamente complexas, que no sero aqui apresentadas, por no serem do mbito deste trabalho. Podem encontrar-se descries deste modelo nas referncias [41] e [42] da bibliografia. No modelo OSI a camada de nvel hierrquico mais baixo, designada por camada fsica, a que se encontra fisicamente ligada rede. O suporte fsico da rede Foundation Fieldbus constitudo por um par de condutores (de cobre) entranados, com blindagem. por este suporte que transitam os sinais fsicos de comunicao (tenses e correntes elctricas) entre os diversos dispositivos ligados rede. A camada imediatamente acima da camada fsica designada por camada de enlace de dados data link layer, DLL. Esta camada controla o envio e a recepo de mensagens na rede. nesta camada que so adicionados aos dados os indicadores de incio e fim de mensagem e nela que feita a deteco e correco de erros. Na rede "fieldbus" no se utilizam as camadas 3, 4, 5 e 6 do modelo OSI. As camadas 2 e 7 esto agrupadas numa nica, a pilha de comunicao, communication stack, que se encontra sub-dividida em 3 sub-camadas. A rede "fieldbus" tem ainda uma camada que no existe no modelo OSI, a camada do utilizador, user application. Na Fig. 2.1 encontra-se esquematizada a arquitectura da rede "fieldbus" e a forma como fluem as mensagens na rede.
Camada do utilizador
Pilha de comunicao Camada fsica
Camada do utilizador
Pilha de comunicao Camada fsica
rede
rede
Fig. 2.1 Arquitectura da rede "fieldbus" e fluxo de mensagens

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2.3. O Meio Fsico

2.3.1. Os condutores da rede A camada fsica recebe a informao codificada da pilha de comunicao, convertendo-a em sinais fsicos (tenses e correntes) que circulam atravs do meio fsico de comunicao, e vice-versa. O meio fsico utilizado pelas redes "Foundation Fieldbus" encontra-se definido pela IEC e pela ISA. Para a rede H1 o par entranado convencional, que permite tambm alimentar com energia os dispositivos ligados rede. O par entranado constitudo por dois condutores metlicos revestidos a PVC, normalmente ligas de cobre, com ou sem blindagem. O par de condutores comporta-se como uma linha de transmisso bifilar. O entranado dos cabos utilizado com vista a diminuir a interaco entre os condutores e a terra ou condutores vizinhos. O entranado minimiza as interferncias electromagnticas uma vez que a posio relativa dos condutores vai variando. Quando o par entranado blindado, a blindagem feita correntemente com uma folha de mylar revestida de alumnio em contacto com um condutor auxiliar no protegido. Trata-se de uma blindagem electrosttica. O condutor auxiliar deve ser ligado terra apenas numa extremidade, nunca dois extremos do cabo, a fim de no provocar correntes de circulao indesejveis, que introduziro rudo nos condutores do par. Na Europa as dimenses referem-se seco de cada condutor em mm2, sendo correntes em instrumentao as seguintes medidas: Seco (mm2) 0.28 0.5 0.75 1.0 1.5 2.5
Por vezes as seces dos cabos vm indicadas na bitola Americana AWG(3), sendo utilizadas em redes de instrumentao as seguintes: Bitola (AWG) Dimetro (mm) Seco (mm2) 26 0.404 0.128 24 0.511 0.205 22 0.643 0.324 20 0.813 0.519 18 1.02 0.823 16 1.29 1.31 14 1.63 2.08
O par entrelaado, como linha elctrica, caracterizado pelos seguintes parmetros: R Resistncia elctrica por unidade de comprimento ( / km) L Auto-induo por unidade de comprimento (mH / km) C Capacidade por unidade de comprimento (F / km) Para a gama de frequncias normalmente utilizadas pelos pares entranados os valores da resistncia e da capacidade so os mais significativos. O valor da resistncia depende da seco do cabo, pelo que, para distncias elevadas, deve ser utilizada uma seco maior do que para distncias curtas.
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American Wire Gauge Pgina 12 Captulo 2 As Comunicaes Maro de 2004
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Por vezes na construo do cabo utilizam-se condutores de cobre com alma de ao, para que possa ser auto-suportado. Na Fig. 2.2 indica-se, para um par entranado AWG26, qual o comprimento mximo que este pode ter, em funo da taxa de transmisso, se for utilizado numa rede de comunicaes, para que no haja erros de transmisso.
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Distncia mxima, m
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Taxa de transmisso, bit/s
Fig. 2.2 Comprimento admissvel de um par blindado
2.3.2. Tenses e correntes Nas redes Foundation Fieldbus o equipamento alimentado pela prpria rede, que est ligada a pelo menos uma fonte de alimentao. A tenso de alimentao contnua e dever estar compreendida entre 9 e 32 V. No que respeita aos sinais de informao, estes so transformados pela aparelhagem em variaes de corrente na linha, respectivamente +10 mA para o valor +1 e 10 mA para o valor 0. Uma vez que a linha tem uma impedncia de 50 , estas variaes de corrente originam variaes na tenso com o valor de +0.5 V e de 0.5 V, respectivamente. Observa-se assim na rede, uma tenso contnua a que se sobrepe um sinal com 1 V pico a pico. 2.3.3. Codificao dos sinais Os sinais de comunicao, exclusivamente digitais, utilizam a banda base, isto , no modulam nenhuma portadora. O espectro de um sinal em banda base estende-se desde a frequncia zero
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at uma frequncia mxima, dependente da quantidade de informao que necessrio transportar por segundo, e do tipo de codificao do sinal. A rede "Foundation Fieldbus" utiliza o cdigo Manchester L-bifsico. Este cdigo do tipo retorno a zero, return to zero, RZ. Este tipo de cdigo tem a vantagem de ter uma componente contnua independente da estatstica dos bits, que pode ser eliminada ao serem associadas polaridades simtricas aos nveis do sinal (cdigo L-). O espectro de potncia deste sinal, no estando localizado junto da frequncia zero, permite uma fcil recuperao do relgio. Nesta codificao, o valor lgico 1 convertido numa transio 10 e o valor lgico 0 convertido na transio 01. Como exemplo, ao gerar este cdigo a sequncia de dados ... 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 ... transformada em ... 01 10 01 10 01 10 10 01 01 10 01 ... Na Fig. 2.3 encontra-se esquematizada esta codificao, juntamente com o sinal do relgio. O relgio tem uma frequncia de 31.25 kHz. Repare-se que a cada bit de dados corresponde um par (0,1) do relgio; O sinal codificado por vezes tem impulsos com a durao igual do relgio, portanto com metade da durao do impulso de dados mais curto. Isto significa que a codificao Manchester necessita de uma largura de banda superior do sinal de dados. O receptor interpreta uma transio positiva do sinal codificado que lhe chega, no meio de um bit do relgio, como sendo o valor lgico 0 e uma transio negativa como nvel lgico 1.
0 Dados
Relgio
31.25 kHz
Dados codificados
Fig. 2.3 Cdigo Manchester L-bifsico
As sequncias de dados tm associadas caracteres especiais: um prembulo, um sinal de incio de comunicao e um sinal de fim de comunicao, que so adicionados aos dados, quando se trata de envio, na sub-camada DLL. O prembulo constitudo por uma sequncia de zeros e uns, que por este motivo codificada com a forma do sinal do relgio. O cdigo Manchester envia pois o sinal do relgio, antes de enviar os dados. Este sinal utilizado pelos dispositivos da rede para sincronizar os seus relgios internos.
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2.4. Pilha de Comunicao

A pilha de comunicao efectua a interligao entre a camada do utilizador e a camada fsica. Esta camada encontra-se dividida em 3 sub-camadas: sub-camada de ligao ou enlace de dados, sub-camada de acesso rede e sub-camada de especificao de mensagens. 2.4.1. Camada de enlace de dados A sub-camada de enlace de dados (data link layer) DLL, controla a transmisso de mensagens para a rede. Utiliza um controlador de rede programado (no tempo), determinstico, designado por link active scheduler, LAS. As especificaes do DLL incluiem dois tipos de dispositivos: basic device e link master. Os dispositivos link master tm a possibilidade de ser LAS, enquanto os basic devices no tm esta possibilidade. 2.4.1.1. Comunicaes programadas
O LAS dispe de uma lista de tempos para os quais os dados dos diversos dispositivos da rede devem ser transmitidos periodicamente. Sempre que chega a altura de um dispositivo enviar dados, o LAS envia uma mensagem, designada por CD (compel data). Assim que recebe esta mensagem, o respectivo dispositivo publica os dados para todos os dispositivos da rede. Os dispositivos configurados para receber os dados so chamados subscritores ou assinantes. Na Fig. 2.4 representa-se de um modo esquemtico este tipo de transferncia de dados. Este modo de comunicar utilizado na transferncia regular de dados de controlo entre dispositivos de uma rede.
Tabela de mensagens:
LAS
a b c ...
CD(a) Rede fieldbus
Dados a
Dados a
Dados a
Publicante
Subscritor
Subscritor
Fig. 2.4 Transferncia de dados tabelada
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2.4.1.2.
Comunicaes no programadas
Alm das comunicaes programadas, dada aos dispositivos de uma rede fieldbus a oportunidade de enviar mensagens no programadas. Estas so enviadas nos intervalos entre as mensagens programadas. O LAS concede autorizao a um dispositivo para utilizar a rede fornecendo-lhe um testemunho de passagem (pass token, PT). Quando o dispositivo recebe o testemunho fica autorizado a enviar mensagens. Estas terminam, ou se no houver mais mensagens para enviar ou se se esgotar o tempo limite permitido pelo PT (maximum token hold time). 2.4.1.3. Algoritmo do LAS
O LAS tem programada uma lista de tarefas que devem ser executadas periodicamente. Sempre que altura de um dispositivo executar uma dessas tarefas o LAS envia uma mensagem a forar dados (compel data) CD, para esse dispositivo, que imediatamente publica ou difunde a mensagem que tiver para difundir. Este conjunto de operaes o que tem a prioridade mais elevada na actividade do LAS. As restantes operaes so efectuadas entre as actividades programadas. A lista dos dispositivos que respondem ao testemunho designada por lista activa (live list). Uma vez que a uma rede podem ser adicionados novos dispositivos em qualquer altura, importante que a lista activa seja periodicamente actualizada. Para este efeito o LAS envia periodicamente uma mensagem de teste de n, (probe node) PN, aos endereos que no se encontram na lista activa. Se um dispositivo se encontrar presente, ao receber a mensagem PN devolve uma mensagem de resposta ao teste, (probe response) PR. Ento o LAS junta o dispositivo lista activa e confirma a adio reenviando ao dispositivo uma mensagem de activao de n (node activation) NA. O LAS testa pelo menos um endereo sempre que completa um ciclo de envio de PT aos dispositivos da lista activa. Um dispositivo permanece na lista activa enquanto responder correctamente aos PT enviados pelo LAS. Se o dispositivo no responder a 3 interrogaes consecutivas feitas pelo LAS, ento este retira-o da lista activa. Sempre que um dispositivo adicionado ou retirado da lista activa, o LAS difunde a alterao a todos os dispositivos da rede, possibilitando assim que cada dispositivo mantenha uma cpia actualizada da lista activa. Na Fig. 2.5 encontra-se esquematizado, sob a forma de flow-chart, o algoritmo do programador de comunicaes activas. Periodicamente o LAS difunde uma mensagem com a distribuio do tempo (time distribution) TD, destinada a efectuar a sincronizao dos relgios dos diversos dispositivos que se encontram ligados na rede.
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O facto do controlo do acesso rede ser efectuado pelo LAS coloca a questo de saber o que acontece se o dispositivo que contm o LAS falhar. Para que a rede continue operativa necessrio que, sempre que tal acontea, haja outros dispositivos que possam retomar o servio do LAS anterior. O DLL inclui dois tipos de dispositivos: basic device e link master. Todos os dispositivos link master tm a possibilidade de assumir as funes de LAS. Uma rede fieldbus pode conter vrios dispositivos declarados como link master. Deste modo existe redundncia para o LAS.
altura de efectuar algo antes do envio do prximo CD? Sim
No
Esperar at ser altura de enviar o prximo CD (entretanto enviar mensagens iddle)
Enviar mensagem de CD
Enviar mensagens de PN, TD ou PT
Fig. 2.5 Algoritmo do programador de comunicaes
2.4.2. Sub-Camada de acesso rede A sub-camada de acesso rede (fieldbus access sublayer) FAS, fornece servios subcamada de especificao de mensagens. Os tipos de servios, so descritos como relaes virtuais de comunicaes, (virtual communications relationships), VCR, e so os seguintes: Cliente/servidor Este servio usado para mensagens no programadas (unscheduled) iniciadas pelo utilizador que vo para a fila de espera, se iniciam num dispositivo e se destinam apenas a outro dispositivo. So exemplos destas mensagens as mudanas de set-point, do modo de operao (ex. manual automtico), mudanas nos parmetros dos controladores, uploads e downloads, gesto dos alarmes, acesso s imagens de visualizao do processo, diagnsticos remotos, etc. Distribuio de informao Este servio usado para mensagens do seguinte tipo: no programadas, que vo para a fila de espera, que se iniciam num dispositivo e se destinam a vrios dispositivos. um servio usado para notificar eventos, registos de tendncias, alarmes do processo, histogramas, registos histricos, etc.
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Publicante/assinante Este servio usado para mensagens, programadas ou no, que vo para um buffer, se iniciam num dispositivo e se destinam a vrios dispositivos. So exemplos deste servio o envio de valores das variveis do processo, process values, PV para os PID e outros algoritmos que se sirvam deles, e tambm para as consolas de operao.
2.4.3. Sub-Camada de especificao de mensagens A sub-camada de especificao de mensagens (fieldbus message specification) FMS, permite que os dispositivos ligados rede enviem mensagens uns aos outros utilizando um conjunto de formatos de mensagens padro. O FMS descreve os servios de comunicao, os formatos das mensagens e o protocolo necessrios para construir mensagens de e para a camada de aplicao. Os dados so transmitidos pela rede atravs de uma descrio de objecto (object description). As descries de objecto esto reunidas numa estrutura chamada dicionrio de objectos ( object dictionary) OD. Na Fig. 2.6 representa-se esquematicamente um OD.
ndice 0 ndice 1 ndice 2 ... ndice n
...
Cabealho Descrio de objecto 1 Descrio de objecto 2 ... Descrio de objecto n
Fig. 2.6 Esquema do dicionrio de objectos
O ndice 0, designado por cabealho, faz uma descrio do prprio dicionrio e define o primeiro ndice das descries de objecto da camada de aplicao. Esta dever comear acima de 255. Os ndices 255 e abaixo definem tipos de dados padro, tais como dados lgicos, dados inteiros, dados em vrgula flutuante e outras estruturas usadas para construir descries de objectos. 2.4.3.1. Dispositivos de campo virtuais
Os dispositivos de campo virtuais (virtual field devices) VFD so utilizados para ver, remotamente, os dados locais descritos pelo dicionrio de objectos. Um dispositivo tpico tem pelo menos dois VFD. A gesto da rede parte da aplicao Network and System Management Application. Esta responsvel pela configurao da pilha de comunicao. O VFD usado para a gesto da rede (network management) tambm usado para a gesto do sistema (system management).
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Este VFD fornece o acesso ao network management information base, NMIB e tambm ao system management information base, SMIB. Os dados NMIB incluem a programao das relaes de comunicao virtuais (virtual communication relationships) VCR, das variveis dinmicas, da estatstica e do LAS, neste ltimo caso se o dispositivo for do tipo link master. Os dados SMIB incluem os tags dos dispositivos, informaes sobre os endereos a a programao no tempo dos blocos de funes. 2.4.3.2. Servios de comunicao
Os servios de especificao de mensagens, FMS, constituem uma forma padronizada das aplicaes do utilizador, tais como os blocos de funes e comunicar dentro da rede. H servios especficos definidos para cada tipo de objecto. Os servios FMS s podem usar o VCR cliente/servidor. Nestes servios so de salientar os seguintes: servios para estabelecer e terminar comunicaes virtuais, para permitir ao utilizador o acesso ao dicionrio, para aceder e modificar as descries de objectos, servios para ler e escrever variveis associadas descrio de objectos, para reportar e manipular o processamento de eventos, para efectuar downloads e uploads de programas e de dados na rede fieldbus e servios para invocar a execuo de programas. 2.4.3.3. Formato das mensagens
O formato das mensagens FMS definido por uma linguagem de descrio de sintaxe chamada Abstract Syntax Notation, ASN.1. Esta linguagem foi desenvolvida pelo CCITT(4) como parte da actividade de normalizao do e-mail. 2.4.3.4. Protocolo
Alguns tipos de objectos tm regras especiais de comportamento, descritas na especificao FMS. Um dispositivo remoto pode controlar o estado de um programa de outro dispositivo na rede Fieldbus. Por exemplo, o dispositivo remoto pode usar o create program invocation do servio FMS para mudar o estado de no-existente para inactivo.
Committ Consultivo Internacional de Telefones e Telgrafos
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2.5. Camada do Utilizador. Blocos

2.5.1. Introduo Os blocos fazem parte da camada do utilizador, extenso um nvel acima da camada de aplicao na arquitectura de comunicao OSI. Os blocos so mdulos de software, constituintes da camada do utilizador, que determinam o seu modo de funcionamento de acordo com os padres desejados, nomeadamente a definio dos recursos de hardware, a calibrao a execuo de tarefas, integradores, controladores, comunicaes entre blocos e a rede ou outro tipo de redes e clculos diversos. Os blocos esto disponveis numa biblioteca de blocos, existente no software de configurao, no PC. Depois de seleccionados e configurados pelo utilizador, devem ser descarregados (downloaded) para os instrumentos, onde ficam a residir em memria no voltil. No Foundation Fieldbus h trs tipos de blocos: os blocos de recursos, os blocos transdutores e os blocos de funes. Para que possa funcionar correctamente, um instrumento dever conter um bloco de recursos, um ou vrios blocos transdutores e pelo menos um bloco de funes, todos convenientemente configurados.
dispositivo 2 recursos bloco transdutor tempe- funes ratura (AI) dispositivo 1 rede FF funes (PID) recursos bloco transdutor funes posio (AO) vlvula
termopar
vlvula de controlo
Fig. 2.7 Tipos de blocos no "Foundation Fieldbus"
Na Fig. 2.7 representa-se de uma forma esquemtica, com o auxlio de um instrumento de medida (termopar) e um dispositivo de sada (vlvula de controlo), a localizao de cada um destes blocos no instrumento, bem como o seu tipo de funcionalidade. O termopar est associado a um transmissor de temperatura, designado na figura por dispositivo 1, que converte a sua tenso de sada num sinal elctrico com o protocolo Foundation Fieldbus.
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Para que tal converso seja possvel, o transmissor de temperatura dever ter associado no software um dispositivo (device) do mesmo tipo, que como se ver adiante o TT302. Este dispositivo dever incluir um bloco transdutor de entrada e um bloco de funes, no exemplo da figura um bloco AI (analog input). O bloco transdutor de entrada s por si no pode colocar a varivel medida na rede; serve de separador entre o transdutor e a rede, podendo as leituras do transdutor ser efectuadas a um ritmo diferente daquele a que os sinais so enviados para a rede. O bloco transdutor permite efectuar a calibrao do sensor a que est ligado. O seu valor, j em unidades de engenharia (neste caso C ou ento K), transferido para o bloco de funes AI, que de pois de processar o valor o disponibiliza na rede, para a utilizao que for conveniente. O bloco de recursos gere a operao de todos os restantes blocos do dispositivo. De um modo anlogo, para a vlvula de controlo dever existir associado um dispositivo, que como se ver o FY302. Este dispositivo dever conter um bloco transdutor de sada, um bloco de recursos e um bloco de sada analgica. Os blocos so configurveis por software, por meio de parmetros numricos alfanumricos ou lgicos. Muitos dos parmetros vm introduzidos ou configurados de origem, como por exemplo os respeitantes calibrao; nestes s h necessidade de introduzir nova configurao se as circunstncias assim o exigirem. Outros parmetros tm que ser introduzidos pelo operador, normalmente antes do incio do funcionamento, como por exemplo os ganhos do controlador PID. O valor de alguns parmetros depende de determinados eventos ou varia com o decorrer do tempo: como exemplo de um evento tem-se o pedido do operador da passagem de uma cadeia de controlo a automtico, do que resulta em o PID respectivo mudar de estado, de manual para automtico e a sada analgica associada tambm mudar, de automtico para cascata; neste modo o set point do bloco sada analgica ir variando com o tempo, sendo calculado pelo controlador PID a ele associado. H ainda alguns parmetros que apenas contm informao, no podendo ser modificados (tipo read only). Tambm existem parmetros sem funes atribudas (vagos), sendo parte destes destinados a extenses futuras. 2.5.2. Bloco de recursos O bloco de recursos contm dados especficos do instrumento a que se encontra associado. Detecta ainda a configurao dos jumpers existentes nos instrumentos e pode autorizar a propagao de uma situao de avaria entre os diversos blocos de um instrumento. A configurao deste bloco, por parte do utilizador, est reduzida ao mnimo. Apenas necessrio configurar o parmetro MODE_BLK colocando-o em auto, para permitir que o bloco seja executado. A outra opo para este parmetro OOS (out of service). Se o bloco de recursos no for colocado em auto o bloco no corre, no permitindo o funcionamento dos restantes blocos que esto includos no dispositivo.
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2.5.3. Blocos transdutores H vrios tipos de blocos transdutores: de entrada, de sada, de diagnstico e de visualizao. 2.5.3.1. Bloco transdutor de entrada
Os blocos transdutores de entrada efectuam a ligao entre o instrumento de medida e os restantes blocos. Cada um dos blocos transdutores de entrada especfico do sensor ao qual se encontra associado, pelo que as descries dos blocos transdutores de entrada se encontram includas na descrio dos respectivos dispositivos e instrumentos, no captulo seguinte. 2.5.3.2. Bloco transdutor de sada
Os blocos transdutores de sada efectuam a ligao entre os diversos blocos de funes e um actuador, normalmente ligado a uma vlvula de controlo. Como para o caso anterior, cada um dos blocos transdutores de sada especfico do sensor ao qual se encontra associado, pelo que as respectivas descries se encontram includas na apresentao dos respectivos instrumentos, no captulo seguinte. 2.5.3.3. Bloco transdutor de diagnsticos
O bloco transdutor de diagnsticos permite uma monitorizao em linha dos tempos de execuo dos diversos blocos e dos links entre blocos. Podem tambm fornecer outras indicaes de menor interesse de identificao do HH e SW. O parmetro MODE_BLK dever estar em auto, para que o bloco seja executado. O nome do bloco a monitorizar dever ser especificado no parmetro EXE_TIME_BLK. 2.5.3.4. Bloco transdutor de visualizao
Este bloco apenas pode ser utilizado em instrumentos que disponham de indicador local. O bloco permite configurar o indicador de modo a apresentar no visualizador de cristais lquidos at um nmero mximo de sete parmetros. Cada parmetro pode ser apresentado em duas linhas: numa indica-se o seu valor e na outra a mnemnica que permite a sua identificao. Os parmetros so apresentados em sequncia. Exemplifica-se a seguir o modo de configurar o indicador local para apresentar apenas um valor, neste caso o valor do processo, PV, que tomado do bloco analog input com o nome PI01_AI. MODE_BLK target: auto. Desta forma o bloco passa os valores para o indicador LCD. A outra opo seria OOS (out of service). BLOCK_TAG_PARAM PI01_AI. Nome do bloco onde est o parmetro ou valor. INDEX_RELATIVE 6. o nmero ou ndice do parmetro a colocar no visualizador. SUB_INDEX 2. O parmetro por vezes identificado por um sub-ndice adicional.
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MNEMONIC VALOR. o texto que se pretende ter no visualizador para identificar o parmetro. INC_DEC 0.01. Valor do incremento ou decremento, na visualizao do parmetro. DECIMAL_POINT_NUMBER 2. Nmero de decimais com que se pretende mostrar o parmetro. ACCESS monitoring. Indica que se trata de um parmetro que apenas pode ser lido. ALPHA_NUM mnemonic. Indica-se assim que se est a apresentar um valor numrico e tambm o texto escrito como mnemnica. DISPLAY_REFRESH Update. Desta forma as indicaes no visualizador so actualizadas.
2.5.4. Blocos de funes H uma grande variedade de blocos de funes, nomeadamente: entrada analgica e entrada analgica mltipla, entrada discreta e entrada discreta mltipla, entrada de impulsos, controlador PID e controlador PID avanado, aritmtica, separador de sadas, caracterizador de sinal, integrador, alarmes analgicos, selector de entradas, gerador de rampa, lgica e temporizadores, atraso-avano, limitador dinmico da sada, clculo de densidade, deteco de bordo e flip-flops ligao ao modbus sada analgica e sada analgica mltipla.
Descrevem-se a seguir alguns dos blocos de funes correntemente utilizados e indica-se a sua parametrizao. Alguns dos parmetros so constitudos por um grupo de sub-parmetros. Apenas se refere a parametrizao necessria na pratica para configurar os blocos. No caso do utilizador no indicar o valor de um parmetro, este fica com o valor que o software lhe atribui por defeito.
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2.5.4.1.
Bloco de entrada analgica
O bloco de entrada analgica obtm os dados atravs do bloco transdutor a que se encontra ligado, ligao especificada pelo parmetro CHANNEL, e disponibiliza-os, na sua sada, para outros blocos de funes. O seu esquema de princpio encontra-se indicado na figura Fig. 2.8.
CHANNEL
FIELD_VAL
OUT_SCALE
SIMULATE
XD_SCALE
OUT_SCALE
DIRECT
INDIRECT IND_SQRT PV MANUAL
L_TYPE
LOW_CUT
IO_OPTS
PV_TIME
AUTO
OUT
ALARMS
Fig. 2.8 Representao grfica do bloco Analog Input
A parametrizao deste bloco torna-se clara a partir da observao do seu diagrama. CHANNEL Indica o nmero do transdutor onde o bloco deve ir obter o valor. L_TYPE Permite seleccionar o modo como o valor de entrada processado: DIRECT directo, se no estiver sujeito a qualquer calibrao, INDIRECT indirecto se a calibrao for linear, IND_SQRT indirecto-raz quadrada, se no processo de calibrao for extrada a raiz quadrada ao field_value antes de aplicar a escala sada. XD_SCALE Estes parmetros so aplicados ao valor proveniente do canal de entrada produzindo um field_value, em percentagem. Se os seus valores no forem correctos originado um alarme de erro de configurao. BLK_MODE dever escolher-se a opo auto, para que o PV seja transferido para a sada. As restantes opes so manual e OOS
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LOW_CUT Este parmetro destina-se a eliminar rudo, prximo de zero, muito corrente em caudalmetros. PV_TIME Constante de tempo do filtro exponencial aplicado ao sinal PV, antes de o colocar na sada. O valor 0 indica que no h filtragem.
2.5.4.2.
Bloco de entrada discreta
O bloco de entrada discreta recebe a informao lgica proveniente do transdutor associado a um dispositivo de entrada discreto e disponibiliza-a na rede.
CHANNEL
OPTIONAL SIMULATE_D INVERT
FILTER PV_TIME
PV_D
OUTPUT
FIELD_VAL_D
OUT_D
ALARMS MODE_BLK DISC
Fig. 2.9 Representao grfica do bloco Discrete Input
a seguinte a configurao mnima para o bloco: CHANNEL Indica o nmero do transdutor onde o bloco deve ir buscar o valor. MODE_BLK dever escolher-se a opo auto, para que o PV seja transferido para a sada. As restantes opes so manual e OOS PV_TIME Tempo durante o qual o FIELD_VAL_D deve permanecer num determinado estado lgico antes de ser passado ao PV_D. OUT_D Valor calculado por OUTPUT e sada do bloco. SIMULATE_D Quando este parmetro activado, possvel fornecer ao bloco, manualmente, o valor da entrada.
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2.5.4.3.
Bloco Integrador
O bloco integrador, representado na Fig. 2.10, dispe basicamente de duas entradas, referidas como IN_1 e IN_2. Estas entradas aceitam quer sinais analgicos quer impulsos, devendo ser configuradas para tal atravs do parmetro INTEG_OPTS associado entrada. H outras entradas: REV_FLOW1 e REV_FLOW2 usadas para inverter o sentido da contagem, e RESET_IN, utilizada para reiniciar as operaes. A soma efectuada pelo bloco pode ser incremental ou decremental, entre limites pr-definidos. A integrao efectuada por este bloco faz-se ao longo do tempo. Uma vez que na prtica o bloco utilizado para integrar caudais, produes horrias e outras variveis que tm associadas um valor do tempo (ex. litros/segundo, toneladas/hora, etc.), essencial que os parmetros de configurao das unidades de tempo de integrao sejam correctamente atribudos.
Fig. 2.10 Representao grfica do bloco Integrador
Considere-se o exemplo de um tanque que recebe uma entrada de gua e outra de pasta de papel. O caudal de gua lido por um caudalmetro, calibrado em quilograma/segundo, sendo esta leitura disponibilizada no canal IN_1 do integrador. A quantidade de pasta de papel lida por meio de um contador de impulsos, calibrado em quilograma/impulso, estando este valor disponibilizado na entrada IN_2 do integrador. Se for pretendido o valor acumulado no tanque expresso em quilograma, dever efectuar-se a seguinte parametrizao:
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INTEG_OPTS INPUT_TYPE_1 true (para indicar que acumula um valor analgico) INPUT_TYPE_2 false (para indicar que se trata de um contador) TIME_UNIT_1 sec (segundos, porque o sinal est em quilograma/segundo) PULSE_VAL_2 xxx (valor numrico, indicando que um impulso representa xxx quilograma) UNIT_CONV factor utilizado para converter as unidades do 2 canal em unidades do primeiro, antes de efectuar a soma. No caso deste exemplo uma vez que este factor dever ter o valor 1, no necessrio configur-lo, porque o valor por defeito 1. No possvel converter as unidades do 1 canal. No caso de no haver entrada atribuda a um determinado canal, o estado dessa entrada dever ser colocado em uncertain, a fim do bloco integrador no considerar a leitura incorrecta. H ainda outros parmetros importantes para a configurao do integrador: OUT_UNITS unidades em que se pretende representar o valor de sada. OP_CMD permite efectuar o reset do integrador, atravs de um comando do operador. INTEG_TYPE parmetro que permite definir o tipo de integrao a efectuar: UP_AUTO Contagem incremental, a partir de zero, com reset automtico quando se atinge o valor SP (tambm este parmetro) UP_DEM Contagem incremental, a partir de zero, com reset a pedido DN_AUTO Contagem decremental, a partir de SP, com reset automtico quando se atinge o valor zero UP_DEM Contagem decremental, a partir de SP, com reset a pedido PERIODIC Contagem incremental com reset peridico, estabelecido pelo parmetro CLOCK_PER DEMAND Contagem incremental com reset a pedido O bloco integrador dispe das seguintes sadas: OUT resultado final da integrao. N_RESET Contagem do nmero de resets OUT_TRIP Sada discreta que toma o valor lgico 1 quando numa contagem incremental o valor atinge SP OUT_PTRIP Sada discreta que toma o valor lgico 1 quando numa contagem decremental o valor atinge o parmetro PRE_TRIP
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2.5.4.4.
Bloco de aritmtica
O bloco de aritmtica, ARTH, destina-se a processar uma combinao de vrios sinais de entrada, normalmente provenientes de sensores. O bloco dispe de 5 entradas, designadas por IN, IN_LO, IN_1, IN_2 e IN_3, e de uma sada, OUT. A representao esquemtica deste bloco encontra-se na Fig. 2.11.
T1 T2 T3
Fig. 2.11 Representao grfica do bloco Aritmtica
Os sinais ligados s entradas IN e IN_LO originam uma varivel interna PV, calculada de acordo com o seguinte algoritmo:
PV = g IN + (1 g ) IN _ LO em que o parmetro g tem o seguinte valor: se IN<RANGE_LO ou IN_LO<RANGE_HI se IN>RANGE_HI ou IN>RANGE_LO se RANGE_LO<IN<RANGE_HI ento g = 0,
ento g = 1, IN RANGE _ LO ento g = . RANGE _ HI RANGE _ LO
Os parmetros RANGE_LO e RANGE_HI, internos, so atribudos pelo utilizador. No caso de atribuir a cada um destes parmetros o valor INF a varivel PV ser uma rplica da entrada IN.
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Os sinais ligados s entradas IN_1 a IN_3 originam 3 variveis internas Ti (i=1,2,3), calculadas do modo seguinte: Ti = ( IN _ i + BIAS _ IN _ i ) GAIN _ IN _ i , (i=1,2,3) em que os seis parmetros BIAS_IN_i e GAIN_IN_i, internos, so configurados pelo utilizador. O tipo de clculo efectuado pelo bloco definido configurando o parmetro ARITH_TYPE, de acordo com a seguinte tabela:
ARITH_TYPE 1 2 EQUAO EXEMPLO DE APLICAO Compensao do clculo do caudal de um gs em transmissores lineares Compensao do clculo do caudal de um gs em transmissores quadrticos
OUT = PV f GAIN + BIAS em que f = T1 / T2 limitado OUT = PV f GAIN + BIAS

em que f =
T1 limitado T2 T3
OUT = PV f GAIN + BIAS
4 5
f = T1 T2 T32 limitado OUT = PV f GAIN + BIAS em que f = T1 T2 limitado OUT = PV f GAIN + BIAS em que f = T1 / T2 + T3 limitado PV + T1 + T2 + T3 OUT = GAIN + BIAS f
em que em que f o n de entradas usadas no clculo
Clculo do caudal de calor
Clculo da mdia de at 4 sinais de entrada Clculo da soma de at 4 sinais de entrada Polinmio de 4 ordem
7 8 9
OUT = ( PV + T1 + T2 + T3 ) GAIN + BIAS
OUT = ( PV + T12 + T23 + T34 ) GAIN + BIAS

OUT = PV T1 GAIN + BIAS PV T2
Na configurao deste algoritmo so tambm importantes os seguintes parmetros: MODE_BLK que pode ser configurado para O/S, MAN ou AUTO, COMP_HI_LIM limite superior para a varivel PV, COMP_LO_LIM limite inferior para a varivel PV, OUT_HI_LIM limite superior para a varivel OUT, OUT_LO_LIM limite inferior para a varivel OUT.
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2.5.4.5.
Bloco funcional controlador PID
O bloco funcional PID um controlador proporcional, integral e derivativo. O bloco efectua os clculos usando o seguinte algoritmo, definido pela ISA (Instruments Society of America):
PO = K p ( E + 1 Td s E+ PV ) + BiasA / M + FF Ti s 1 + Td s (2.1)
em que os smbolos tm o seguinte significado: PV Valor do processo, varivel controlada, E Erro, diferena entre a referncia e o valor do processo, PO Sada do controlador, FF Aco directa, Bias_A/M Parmetro usado na transio Manual/Automtico, Kp Ganho proporcional, Ti Tempo de integrao, Td Tempo derivativo, Parmetro de ajuste do termo derivativo. Valor corrente =0.15, s Varivel complexa de Laplace. Repare-se que no algoritmo deste controlador h as seguintes particularidades: O ganho proporcional aplicado aos 3 termos, proporcional, integral e derivativo, O termo derivativo calculado com o valor do processo e no com o erro, a fim de evitar que o controlador faa intervir a aco derivativa quando o operador mudar a referncia. O controlador pode ainda ser de aco directa ou inversa. Representando o objectivo por SP, ser E = SP PV, se o controlador for de aco directa, E = PV SP, se o controlador for de aco inversa. Na Fig. 2.12 encontra-se representado o esquema do bloco funcional PID. O seu esquema mais geral do que o indicado na equao (2.1). Esta constitui apenas o sub-bloco PID+FF. Este bloco funcional admite vrios modos de funcionamento, definidos atravs do parmetro MODE_BLK: O/S Out of service. Neste modo o controlador encontra-se desactivado, no produzindo qualquer sinal de sada. Man Manual. O controlador encontra-se parcialmente inactivo. No entanto o set-point pode ser transferido para a sada se o parmetro BYPASS estiver activado. Auto Automtico. O controlador encontra-se activo. O set-point introduzido pelo operador. Casc Cascata. O controlador encontra-se activo mas o seu set-point dever ser fornecido atravs de outro bloco funcional, no podendo ser modificado pelo operador.
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RCAS_OUT SP
SP SELECTOR
ROUT_IN
CAS_IN
SP LIMITS
OPERATOR ENTRY
OUT SELECTOR
PID + FF
PV
OUT_SCALE
IN FF_VAL TRK_VAL TRK_IN_D
PV_TIME
FF_SCALE FF_GAIN TRK_SCALE OUT_SCALE

SP
OUT LIMITS
ROUT_OUT
OUT
BKCAL_IN
PV CONTROL_OPTS
BKCAL_OUT
Fig. 2.12 Esquema do bloco funcional PID Na figura repare-se ainda nos seguintes parmetros: CAS_IN o ponto de entrada do set-point quando o controlador se encontra em modo cascata. Este set-point remoto enquadrado entre um limite inferior e outro superior e o seu valor feito variar em rampa, de modo a evitar possveis variaes rpidas indesejadas. IN o ponto de entrada do process value. Este valor fornecido ao controlador atravs de outro bloco funcional, em grande parte dos casos atravs de um bloco de entrada analgica. Esta entrada filtrada por meio de um filtro exponencial com a constante de tempo PV_FTIME.
FF_VAL o ponto de entrada do sinal de aco directa. Este sinal posicionado em relao a uma escala de entrada e multiplicado por um ganho antes de ser adicionado sada do controlador. OUT o sinal de sada do controlador. Se este se encontrar em Auto ou em Casc, o sinal de sada obtido por meio da expresso (2.1). Repare-se que a sada do controlador tambm posicionada em relao a uma escala, aps o que comparada com dois limites, um inferior e outro superior.
BKCAL_OUT um sinal de sada adicional, que poder ser igual ao SP ou ao PV, consoante o valor do parmetro CONTROL_OPTS. TRK_VAL Este sinal de entrada transferido para a sada quando o controlador se encontra em modo Manual e a entrada discreta TRK_IN_D se encontra a 1.
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BKCAL_IN Valor usado para inicializar o controlador (opcional). Bias_A/M Valor usado em conjunto com FF_VAL. Se o estado da varivel FF_VAL se tornar mau o controlador passa a utilizar o ltimo valor bom. Quando o estado de FF_VAL passar a aceitvel o controlador passa a usar o novo valor e nesta transio atribui ao parmetro Bias_A/M o valor da diferena entre o ltimo e o novo valor de FF_VAL. Desta maneira garante-se que no h perturbao na sada do controlador.
2.5.4.6.
Bloco de alarmes analgicos
Fig. 2.13 Esquema do Bloco de alarmes analgicos O bloco de alarmes analgicos fornece as condies de alarme de uma varivel analgica fornecida pela sada analgica de qualquer bloco que disponha de tal sada. O bloco admite duas entradas: na entrada IN entra a varivel para a qual se pretende calcular a situao de alarme e entrada PSP ligado o valor de referncia do processo, referncia para o clculo do alarme. Os limites para alarme so calculados dinamicamente de acordo com as equaes
HI _ HI _ LIMX = PSP HI _ HI _ GAIN + HI _ HI _ BIAS + EXPAND _ UP HI _ LIMX = PSP HI _ GAIN + HI _ BIAS + EXPAND _ UP LO _ LIMX = PSP LO _ GAIN + LO _ BIAS + EXPAND _ DN LO _ LO _ LIMX = PSP LO _ LO _ GAIN + LO _ LO _ BIAS + EXPAND _ DN
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O sufixo X nas variveis indica que se trata de valores calculados. Os clculos permitem ampliar os limites aps uma variao da referncia no processo. Isto permite respostas amortecidas e com sobre-elevao sem que sejam activados os alarmes. Na Fig. 2.14 encontra-se uma representao grfica do modo como os limites podero variar dinamicamente se houver uma variao no setpoint do processo. Note-se que no exemplo indicado na figura os limites no chegam a ser violados.
ALM_RATE_DN
PV PSP
HI_HI_LIMX HI_LIMX LO_LIMX LO_LO_LIMX
PSP ALM_RATE_UP
Tempo
Fig. 2.14 Limites dinmicos e processo Para originar os alarmes o bloco dever funcionar em modo automtico. O bloco tem duas sadas: OUT, que resultante da entrada IN filtrada, e OUT_ALM, sada discreta que indica a situao de alarme. O valor desta sada colocado a 1 ou 0 de acordo com o exposto na Fig. 2.14 e com o valor atribudo ao parmetro OUT_ALM_SUM. Este permite escolher quais os alarmes a utilizar conforme a tabela abaixo. Por exemplo, se lhe for atribudo o valor LOWs, para a gerao do alarme apenas sero usados os limites LO_LO_ALM e LO_ALM.
OUT_ALM_SUM ANY LOWs HIGHs LEVEL1 LEVEL2 LO_LO LO HI HI_HI NONE LO_LO_ALM LO_ALM HI_ALM HI_HI_ALM
V V
V V
V V
V V V
V V V V
V V
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2.5.4.7.
Bloco tabela de valores
Fig. 2.15 Esquema do bloco look-up table
Este bloco tem uma funo de transferncia, esttica, definida pelo utilizador por meio de uma tabela. A tabela contm at 20 pares de pontos [xi, yi], i=1, 2, ... 20. Uma realizao desta tabela encontra-se representada graficamente na figura. O bloco dispe de duas entradas e de duas sadas. A sada OUT_1 corresponde entrada IN_1 e a sada OUT_ entrada IN_2, sendo os clculos efectuados utilizando a mesma e nica tabela deste bloco. Qualquer das sadas calculada efectuando a interpolao da respectiva entrada entre os valores da tabela mais prximos. Os valores numricos da tabela esto em unidades de engenharia. Se na definio da tabela no forem utilizados os 20 pares de pontos, os valores no utilizados, que devero ser os ltimos, devero ser colocados a +INF. Os valores xi da tabela devero estar por ordem crescente. O parmetro SWAP_2 quando colocado a 1 utiliza, para o 2 canal IN_2OUT_2, a tabela inversa. S pode fazer-se isto se a tabela for montona. O parmetro BYPASS, quando a 1, transfere directamente as entradas para as sadas respectivas. O bloco dever funcionar em modo AUTO. Em situao de erro o bloco passa ao modo O/S. Os valores numricos que definem a tabela so introduzidos no bloco por meio dos vectores CURVE_X e CURVE_Y. O estado dos sinais de entrada transferido para as sadas correspondentes, o que permite utilizar este bloco em cadeias de controlo.
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2.5.4.8.
Bloco selector de entradas
Fig. 2.16 Esquema do bloco selector de entradas O bloco selector de entradas admite at 4 sinais de entrada, dos quais apresenta apenas um sada, depois de efectuada a seleco. As entradas provm de outro bloco funcional, por exemplo de um bloco AI, e no directamente de um bloco transdutor. Qualquer das entradas pode ser desactivada por meio do sinal aplicado entrada correspondente DISABLE_i (i =1, 2, 3, 4). Quando o parmetro estiver a 1 a entrada correspondente no utilizada. O utilizador pode seleccionar manualmente qual a entrada a seleccionar colocando o nmero dessa entrada no parmetro SELECTED. Alm da seleco directa de uma determinada entrada possvel colocar na sada o seguinte: 1. 2. 3. 4. 5. O primeiro valor aceitvel encontrado na sequncia 14 das entradas. A entrada de valor mais baixo, A entrada de valor mais elevado, A entrada de valor intermdio (funciona s para 3 entradas), O valor mdia das entradas,
Estas opes so escolhidas por meio do parmetro SELECT_TYPE: 1 = primeira leitura que for aceitvel, 2 = mnimo, 3 = mximo, 4 = intermdio, 5 = mdia. A sada SELECTED indica qual das entradas est a ser utilizada (excepto para a mdia). Se o nmero de entradas boas for inferior ao parmetro MIN_GOOD, a sada dada como m. O bloco dever funcionar em modo AUTO. Em manual no h sada. Em O/S est desactivado.
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2.5.4.9.
Bloco repartidor
O bloco repartidor, Fig. 2.17, tem como objectivo principal fornecer dois sinais de sada a partir de um sinal de entrada nico, normalmente proveniente de um controlador PID. A entrada principal do bloco encontra-se referenciada na figura por CAS_IN, e os sinais da sada correspondentes por OUT_1 e OUT_2. Uma vez que este bloco se destina a ser utilizado em cadeias de controlo, fornece tambm um sinal de sada de clculo efectuado, BKCAL_OUT.
Fig. 2.17 Esquema do bloco repartidor
A forma como os sinais de sada so obtidos a partir do sinal de entrada so definidos pelo utilizador por meio dos vectores de entrada e de sada designados por IN_ARRAY e OUT_ARRAY, cujas componentes definem os pontos extremos das rectas indicadas no bloco central da Fig. 2.17.
X 11 X IN _ ARRAY = 12 X 21 X 22 Y11 Y OUT _ ARRAY = 12 Y21 Y22
Consoante os valores numricos das componentes destes vectores assim se podero ter diversas caractersticas, nomeadamente as duas indicadas na Fig. 2.18, conhecidas como split range e sequncia.
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A primeira destas caractersticas utiliza-se quando se controlam em simultnea duas vlvulas a partir do mesmo controlador, uma a abrir (aco directa) e outra a fechar (aco inversa). A segunda caracterstica destina-se a ser usada com duas vlvulas em paralelo, para aumentar a gama do controlo.
a) Spliter Y11 Y22 OUT_1 Y21 Y12 X11 X12 X21 X22 CAS_IN Y11, Y21 X11 OUT_2 Y12 Y22 OUT_1
b) Sequenciador
OUT_2
X12
X21
X22 CAS_IN
Fig. 2.18 Duas caractersticas correntes do bloco repartidor
O bloco repartidor admite os modos de funcionamento seguintes: O/S Fora de servio este modo de funcionamento no tem interesse nas situaes correntes, IMAN no so efectuados os clculos descritos, o estado da sada de inicializao, sempre que uma das entradas est em inicializao, AUTO As sadas so calculadas a partir de uma entrada interna designada por SP, que dever ser introduzida pelo utilizador, CAS As sadas so calculadas a partir da entrada CAS_IN. Ao especificarem-se os vectores de entrada e de sada, esto a dar-se os pontos que definem os troos de recta correspondentes s variveis de entrada e de sada, significando deste modo que a sada dever ser interpolada utilizando estes segmentos.
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2.5.4.10. Bloco gerador de funes
Fig. 2.19 Esquema do bloco gerador de funes
O bloco gerador de funes permite obter um sinal de sada, peridico ou no, pr definido pelo utilizador. Este bloco correntemente utilizado para gerar o set-point de controladores em processos industriais que trabalham, por lotes (em batch). O sinal de sada definido ponto a ponto, por segmentos, a partir de dois vectores: START_VAL que indica o valor inicial de cada passo, e DURATION que indica a durao dos respectivos passos.
SP (C) 120
50 25 10 5 10 10 5 5 10 tempo (minutos)
Fig. 2.20 Exemplo de uma sada do bloco gerador de funes
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Na Fig. 2.20 d-se o exemplo de uma funo gerada por este bloco. Para o exemplo apresentado nesta figura dever ser STEP_POS START_VAL DURATION TIME_UNITS 1 2 3 4 5 6 7 8 0 25 25 50 120 120 0 0 10 5 10 10 5 5 10 0 minutes (outras opes: segundos, horas, dias e dd-hh:mm:ss)
O bloco dever funcionar em modo automtico, caso contrrio no h sinais de sada fornecidos pelo bloco (ver Fig. 2.19). Quando em manual o utilizador poder escrever o valor de uma sada desejada. A sada OUT fornece o valor do sinal tal como apresentado na Fig. 2.20. A sada STEP_POS indica qual a posio (degrau) do ciclo em que o bloco se encontra. As sadas TIME_POSN e TIME_POSN_T indicam ao tempo decorrido desde o incio do actual degrau e desde o incio do ciclo, respectivamente. O bloco gerador de funes admite 4 entradas: PAUSE uma entrada lgica que pra o ciclo quando colocada a 1, continuando a execuo quando o seu valor reposto a 0. BKCAL_IN esta entrada fornece o estado do bloco a ele ligado que recebe o sinal OUT, que dever encontrar-se em modo cascata. Se tal no acontecer, para que o gerador de funes possa funcionar, o estado da entrada BKCAL_IN dever ser declarado incerto. START Este sinal de entrada, lgico, o que d incio ao ciclo, na transio de 0 para 1. RESET_IN Sempre que seja fornecido o valor 1 a esta entrada lgica faz-se o reinicio do ciclo. O seu valor durante o funcionamento dever ser zero. A observao da Fig. 2.19 chama a ateno para os seguintes parmetros, que podem ser introduzidos pelo utilizador (a no introduo determina o valor por defeito): AUTO_CYCLE Se o seu valor for 0 o ciclo executado apenas uma vez, se for 1 o ciclo repete-se quando se atinge o fim do ltimo degrau. Passa assim a gerar-se uma sada peridica (defeito = 0). START_TYPE Se existir uma diferena entre a sada deste bloco e o bloco que ele controla, superior especificada pelos limites DV_HI_LIM e DV_LO_LIM, o ciclo no arranca se no for usado este parmetro. As suas opes so: 1 usar a curva especificada por START_VAL e DURATION. 2 usar a mesma curva, mas com incio no valor que entra em BKCAL_IN, 3 usar a curva que se inicia em BKCAL_IN e que tem o declive definido pelos dois primeiros valores de START_VAL e pela DURATION respectiva. OP_CMD_SPG nesta posio o utilizador poder escolher as opes ADVANCE, REPEAT ou RESET, que fazem a sada ir para o incio do degrau seguinte, voltar ao incio do degrau actual ou voltar ao incio do ciclo, respectivamente.
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2.5.4.11. Bloco de temporizao e lgica
Fig. 2.21 Esquema do bloco timer e lgica
O bloco de temporizao e lgica faz a combinao de at 4 entradas lgicas, coloca-a em PV_D, e processa-a fornecendo o sinal processado atravs da sada lgica OUT_D. A combinao das entradas lgicas colocada em PV_D. A definio do tipo de combinao feita pelo utilizador, atravs do parmetro COMB_TYPE, de acordo com a tabela seguinte (as entradas no utilizadas so ignoradas): COMB_TYPE
OR ANY2 ANY3 AND EXACTLY1 EXACTLY2 EXACTLY3 EVEN ODD
PV_D
1, se pelo menos uma das entradas for 1 1, se duas ou mais entradas usadas forem 1 1, se trs ou mais entradas usadas forem 1 1, se todas as entradas usadas forem 1 1, se exactamente uma entrada usada for 1 1, se exactamente duas entradas usadas forem 1 1, se exactamente trs entradas usadas forem 1 1, se exactamente 0, 2, 4 entradas usadas forem 1 1, se exactamente 1, 3 entradas usadas forem 1
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Alm da simples combinao das entradas, este bloco pode realizar o seguinte, consoante a opo para o parmetro TIMER_TYPE: Medir a durao dos sinais de entrada discretos combinados (durao de PV_D), Acumular a durao dos sinais de entrada discretos combinados, at ao sinal de reset, Contar as mudanas dos sinais de entrada discretos combinados, Colocar a 1 a sada discreta OUT_EXP se a durao dos sinais combinados exceder um determinado limite, Produzir uma sada dos sinais combinados com atraso, ou sob a forma de impulso (o atraso ou a durao do impulso so definidos por meio de TIMER_SP), Fornecer sadas a indicar a quantidade de tempo expirado (sada OUT_EXP) e a quantidade de tempo restante (sada OUT_REM), Inverter qualquer dos sinais de entrada ou de sada (parmetro INV_S). O parmetro QUIES_OPT permite efectuar a configurao das sadas OUT_EXP e OUT_REM sempre que o timer est em repouso. A varivel N_START contm o nmero de transies 0 1 das entradas combinadas, desde a ltima passagem de 0 1 da entrada RESET_IN. O bloco dever funcionar em modo auto.
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2.5.4.12. Bloco avano-atraso
IN
IN A 0 MAN
t
AUTO
LAG_TIME
OUT A
OUT
lead lag
0
LEAD_TIME
FOLLOW
Fig. 2.22 Esquema do bloco avano/atraso
Este bloco efectua uma compensao dinmica da varivel que se encontra ligada entrada IN, de acordo com a expresso T s +1 Y= 1 X T2 s + 1
em que X e Y so as transformadas da Laplace da entrada IN e da sada OUT, T1 o tempo de avano e T2 o tempo de atraso, expressos em segundos. Os valores destes tempos so fornecidos ao bloco atravs das entradas LEAD_TIME e LAG_TIME. Este bloco destina-se a ser utilizado em cadeias de controlo; a varivel de entrada, lgica, FOLLOW destina-se a fazer com que a sada siga a entrada sempre que o seu valor igual a 1. O bloco admite como modos de funcionamento O/S, Manual e Automtico, devendo ser este o modo de funcionamento quando inserido numa cadeia de controlo.
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2.5.4.13. Outros blocos de funes
A instrumentao em rede Foundation Fieldbus dispe de mais blocos de funes, alm dos descritos, e que se apresentam a seguir, de uma forma resumida.
2.5.4.13.1. Selector do sinal de sada com limitao dinmica
O sinal de entrada direccionado para uma ou outra sada, com base no valor de uma entrada auxiliar. Os sinais de sada so limitados, em funo de sinais de entrada auxiliares. O bloco destina-se a funcionar numa cadeia de controlo, suportando os modos O/S, Man, Auto e Casc.
2.5.4.13.2. Clculo da densidade
O objectivo deste bloco consiste em calcular a densidade de um lquido com base no conhecimento da presso em dois pontos, dos quais se conhece a diferena de cotas. O bloco tem uma entrada adicional para a temperatura do lquido, usando este valor para efectuar a compensao dinmica de temperatura.
2.5.4.13.3. Gerador de constantes
Este bloco gera 6 constantes analgicas e duas constantes lgicas, apenas com o objectivo de poderem ser utilizadas por outros blocos de funes.
2.5.4.13.4. Flip-Flop e Trigger
Este bloco pode ser seleccionado pelo utilizador para funcionar como Flip-Flop SR, D-latch e edge-trigger.
2.5.4.13.5. ModBus Control Slave
Este bloco utiliza-se para trocar informao contendo dados de controlo, entre o protocolo Foundation Fieldbus e o protocolo Modbus, quando o dispositivo associado slave.
2.5.4.13.6. ModBus Supervision Slave
Este bloco utiliza-se para trocar informao contendo dados com variveis de leitura, entre o protocolo Foundation Fieldbus e o protocolo Modbus, quando o dispositivo associado slave.
2.5.4.13.7. ModBus Control Master
Este bloco utiliza-se para trocar informao contendo dados de controlo, entre o protocolo Foundation Fieldbus e o protocolo Modbus, quando o dispositivo associado master.
2.5.4.13.8. ModBus Supervision Master
Este bloco utiliza-se para trocar informao contendo dados com variveis de leitura, entre o protocolo Foundation Fieldbus e o protocolo Modbus, quando o dispositivo associado master.
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2.5.4.14. Bloco de sada analgica
O bloco de sada analgica obtm os dados de entrada de diversos blocos funcionais, atravs da entrada CAS_IN, e passa-os, depois de processados, ao transdutor de sada indicado pelo parmetro CHANNEL, transdutor este que est associado ao dispositivo fsico de sada. O seu esquema de princpio encontra-se indicado na figura Fig. 2.23.
Fig. 2.23 Representao grfica do bloco Analog Output
A parametrizao deste bloco torna-se clara a partir da observao do diagrama de blocos: CHANNEL Indica o nmero do transdutor ou do terminal onde o bloco deve ir colocar o valor. L_TYPE Permite seleccionar o modo como o valor de entrada processado: directo, se no estiver sujeito a qualquer calibrao, indirecto se a calibrao for linear, indirecto-raz quadrada, se no processo de calibrao for extrada a raiz quadrada ao field_value antes de aplicar a escala sada. XD_SCALE Estes parmetros so aplicados ao valor proveniente do canal de entrada produzindo um field_value, em percentagem. Se os seus valores no forem correctos originado um alarme de erro de configurao. BLK_MODE dever escolher-se a opo auto, para que o PV seja transferido para a sada. As restantes opes so manual e OOS
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LOW_CUT Este parmetro destina-se a eliminar rudo, prximo de zero, muito corrente em caudalmetros. PV_TIME Constante de tempo do filtro exponencial aplicado ao sinal PV, antes de o colocar na sada. O valor 0 indica que no h filtragem.
2.5.4.15. Outros blocos de sada
A instrumentao em rede Foundation Fieldbus dispe de mais blocos de sada, alm do bloco da sada analgica, que se apresentam a seguir, de uma forma resumida.
2.5.4.15.1. Sada discreta
O bloco de sada discreta aceita uma entrada lgica e passa-a ao transdutor a ele ligado, especificado pelo parmetro CHANNEL
2.5.4.15.2. Sada analgica mltipla
O bloco de sada analgica mltipla aceita at 8 entradas analgicas e passa-as ao transdutor a ele ligado, especificado pelo parmetro CHANNEL
2.5.4.15.3. Sada discreta mltipla
O bloco de sada discreta mltipla aceita at 8 entradas lgicas e passa-as ao transdutor a ele ligado, especificado pelo parmetro CHANNEL
2.5.4.15.4. Sada em degrau PID
Este bloco de sada destina-se a ser utilizado quando o elemento final contiver um actuador accionado por um motor elctrico, em que este deva rodar num sentido ou noutro, durante um tempo bem definido, mas a velocidade constante. O bloco aceita como entradas as variveis do processo PV e SP e processa-as utilizando um controlador PID. A sada do controlador transformada numa sada com os estados 1, 0 ou +1, sendo a durao do estado 1 proporcional ao tempo que o motor deve rodar num determinado sentido e a durao do estado +1 proporcional ao tempo que o motor deve rodar em sentido contrrio. Sempre que a sada do PID seja inferior a uma zona morta pr-definida, a sada do bloco ser 0. Este bloco destina-se a ser utilizado numa cadeia de controlo.
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3. OS INSTRUMENTOS
Neste captulo os instrumentos so referenciados pelo cdigo do fabricante Smar, por serem aqueles a que se teve acesso, ao existirem no Laboratrio de Instrumentao da Escola Superior de Tecnologia de Setbal.
3.1. Instalao
Ao efectuar a instalao da instrumentao em rede necessrio ter em conta o meio ambiente em que estes so instalados. Indica-se a seguir a ateno que dever ser dada aos agentes ambientais. Para mais detalhes sobre a instalao dever consultar-se o captulo 4. 3.1.1. Aco da temperatura de boa prtica instalar os sensores e os transmissores em locais em que no haja variaes elevadas de temperatura ambiente. Para o efeito os instrumentos no devem ser instalados de modo a no ficarem directamente expostos radiao solar ou junto a tanques ou tubagens quentes. Se as condies impuserem localizaes deste tipo, dever procurar utilizar-se proteces entre os instrumentos e as fontes de calor. As temperaturas extremamente baixas tambm podem fazer degradar o bom desempenho do transmissor. preciso impedir a utilizao do transmissor a temperaturas baixas sempre que haja a possibilidade de existir gua na sua cmara de medida, como acontece no transmissor de presso: isto pode danificar gravemente o transmissor ou at mesmo destru-lo. No caso deste transmissor, sempre que seja feita a limpeza de linhas com vapor devero ser tomadas as precaues para que no entre vapor para a cmara de medida. 3.1.2. Aco da humidade A humidade um outro factor ambiental que faz degradar qualquer aparelhagem que contenha circuitos electrnicos. Apesar dos circuitos electrnicos dos instrumentos Foundation Fieldbus estarem protegidos com um revestimento prova de humidade, de boa prtica manter fechadas as caixas que contm os instrumentos; as tampas tm um O-Ring que deve ficar ligeiramente apertado quando estas so colocadas e apertadas. Alm das tampas correctamente colocadas, as entradas e sadas de cabos devem ser convenientemente fechadas com bucins apropriados.
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3.1.3. Atmosferas corrosivas, inflamveis e explosivas Alm da humidade, h por vezes gases corrosivos na atmosfera que envolve o sensor. A pintura da caixa destes instrumentos feita para resistir maior parte destes gases; no entanto a rosca de aperto da tampa mais vulnervel, pelo que importante que esta esteja instalada at apertar o O-Ring. No caso de o sensor estar colocado numa atmosfera explosiva no permitido retirar a tampa sem ter garantido previamente que se retirou a energia rede Fieldbus. 3.1.4. Efeito das vibraes As vibraes so um outro factor que pode prejudicar o bom desempenho dos instrumentos. Embora as especificaes dadas pelos fabricantes dos instrumentos Foundation Fieldbus indiquem uma relativa insensibilidade s vibraes, constitui tambm boa prtica efectuar a sua instalao longe de ventiladores, bombas, turbinas ou qualquer outro equipamento vibrante.
3.2. LD302 Fieldbus Pressure Transmitter

3.2.1. Objectivo O LD302 um transmissor de presso, inteligente, da nova gerao de instrumentos para funcionar em rede. Admite como entrada presses absolutas, relativas ou diferenciais, consoante o modelo. A sada exclusivamente digital, sinal com protocolo Foundation Fieldbus (FF). O seu princpio de funcionamento baseado no transdutor capacitivo, largamente utilizado com grande xito em transmissores de presso de geraes anteriores. O sensor LD302 configurvel por software, utilizando vrios blocos funcionais, como sejam o bloco transdutor, o bloco de entrada analgica, o bloco PID, o bloco de alarmes, etc. Alguns dos blocos funcionais tm necessariamente de existir no sensor, enquanto outros so opcionais. Quando h mais do que um instrumento FF em rede, quer seja de presso ou de outro tipo, poder haver blocos funcionais que tenham que estar presentes num grupo de instrumentos, sendo a sua localizao num determinado instrumento feita por deciso do projectista. No captulo anterior fez-se uma descrio dos blocos funcionais correntemente utilizados. 3.2.2. Instalao. Ligaes. Embora o LD302 disponha de um sensor de temperatura interno para efectuar a compensao das leituras, e de os sensores aps o seu fabrico serem submetidos a ciclos de temperatura cujos efeitos so memorizados no transmissor para efectuar as compensaes, devero ser seguidas as normas gerais de instalao apresentadas na seco anterior, 3.1. Na seco 3.2.6 indicam-se as especificaes deste transmissor no que respeita temperatura, humidade e vibraes.
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Captulo 3 Os Instrumentos
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A instalao do transmissor LD302 no processo efectua-se seguindo as normas gerais j seguidas pelos sensores convencionais, pneumticos ou elctricos, nomeadamente:
Fluido do processo
Gs Lquido Vapor
Localizao das tomadas no processo

No topo da conduta ou laterais Laterais Laterais
Posio do transmissor em relao s tomadas do processo

Acima das tomadas Abaixo das tomadas ou ao seu nvel Abaixo das tomadas, usando potes de condensao
Todas as linhas de impulso horizontais devero ter uma inclinao de pelo menos 10 %, a fim de evitar a paragem de bolhas de gs.
3.2.3. Descrio funcional - Hardware O LD302 utiliza um transdutor capacitivo. O seu esquema encontra-se representado na Fig. 3.1. Designando por p1 presso aplicada a um dos diafragmas, p2 presso aplicada ao outro diafragma ( p1 p2 ), C1 capacidade elctrica entre o elctrodo 1 e o elctrodo de medida, C2 capacidade elctrica entre o elctrodo 2 e o elctrodo de medida, d distncia entre os elctrodos 1 e 2, A rea dos elctrodos, em presena, d deflexo do elctrodo de medida, constante dielctrica do lquido de enchimento, poder escrever-se, atendendo expresso da capacidade do condensador plano, C
C1 A A , e C2 d + d d d 2 2
A , d
Para pequenas deflexes ser d p . Um circuito que calcule
C1 C2 2d = , uma vez que d C1 + C2 d
tem um valor constante, calcula um valor proporcional a p . O sensor dever trabalhar pois em modo diferencial. No entanto, se estiver p2 ligado atmosfera, o sensor mede a presso relativa, se estiver p2 ligado a uma clula com vcuo, o sensor mede presso absoluta.
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Fig. 3.1 Esquema do transdutor capacitivo
Na Fig. 3.2 representa-se, sob a forma de esquema de blocos, o transmissor LD302, estando identificados os circuitos electrnicos em que os referidos blocos se localizam.
Main circuit board Local Isolamento da fonte Ajuste local Download Firmware Memria Flash CPU (EPROM) EPROM Modem Input circuit board Memria RAM Fonte de alimen- + tao condicionador de sinal Local
C1 C2
Termistor
Oscilador
Isolamento galvnico
Controlador do display Display board
Fig. 3.2 Esquema de blocos do LD302
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3.2.4. Configurao
Ao configurar o sensor de presso LD302 necessrio adicionar-lhe como mnimo os seguintes blocos funcionais: Bloco de recursos, bloco transdutor, bloco entrada analgica e, no caso em que esta opo esteja instalada, o bloco de visualizao. A funo de cada um destes blocos descrita no Cap.2 seco 2.5, com excepo do bloco transdutor, que por ser especfico deste sensor de presso se descreve a seguir.
3.2.4.1. Bloco de recursos
Este bloco contm a informao relativa ao hardware deste dispositivo (ver captulo anterior). O nico parmetro a configurar ser MODE_BLK target: Deve ser-lhe atribudo o valor auto.
3.2.4.2. Bloco transdutor
Neste tipo de bloco transdutor necessrio configurar os seguintes parmetros: MODE_BLK target: auto. Neste modo o bloco transfere a leitura para o bloco analog input. A outra opo seria OOS (out of service). CAL_UNIT Atravs deste parmetro o utilizador indica em que unidades que pretende que se efectue a leitura. Existe uma lista pr-definida que inclui praticamente todas as unidades correntes. CAL_POINT_LO Valor inferior da gama de utilizao. Dever estar dentro da gama fsica. CAL_POINT_HI Valor superior da gama de utilizao. Dever estar dentro da gama fsica. Os restantes parmetros, foram estabelecidos em fbrica, durante o processo de calibrao, devendo usar-se os valores por defeito. No necessrio calibrar o sensor.
3.2.5. Manuteno
A manuteno correctiva do LD302 deve ser feita com este desligado do processo, na oficina de instrumentao. Para retirar o sensor de presso do processo, deve seguir-se o procedimento anlogo ao utilizado com qualquer sensor de presso: 1. 2. 3. 4. 5. Garantir as condies para que o transmissor possa ser desligado. Desligar o sensor da rede fieldbus, tendo o cuidado em no interromper a rede. Fechar as vlvulas de isolamento do processo e em seguida abrir a vlvula de dreno. Desligar o sensor das linhas que o ligam ao processo. Na oficina identificar qual o mdulo avariado e substitu-lo. O manual do sensor indica como que este deve ser aberto e desmontado. Apenas se recomenda a substituio de mdulos completos: sensor assembly, main circuit board e display board, para alm de juntas, anilhas e parafusos. Dever ter-se cuidado com a electricidade esttica quando se manuseiam mdulos com electrnica. 6. Depois de montar o sensor, ao lig-lo rede o main circuit board detecta a eventual substituio do sensor assembly. Os parmetros deste so transferidos para o main circuit board, no havendo necessidade de efectuar qualquer calibrao. Dever efectuar-se o download da configurao, do computador para o sensor.
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3.2.6. Especificaes
So as seguintes as especificaes do transmissor LD302, indicadas pelo fabricante:

3.2.6.1. Especificaes funcionais
Fluido do processo Lquido, gs ou vapor. Sinal de sada Sinal digital, Foundation Fielbus, 31.25 kbit/s, alimentado pela rede. Fonte de alimentao 9-32 V contnuos. Impedncia de sada: No intrinsecamente segura, de 7.8 a 39 kHz > 3 k. Intrinsecamente segura, de 7.8 a 39 kHz > 400 . Indicador local opcional, de cristais lquidos, 4 dgitos numricos e 5 dgitos alfanumricos. Zona restrita prova de exploso e intrinsecamente seguro (normas CENELEC e FM). Classe de proteco IP67. Limites de temperatura: Ambiente, -40 a +85 C Processo, -25 a +85 C (O-Rings em Viton) Armazenamento, -40 a +100 C Indicador, -10 a +60 C (em operao), -40 a +85 C (sem danificar). Tempo de activao Satisfaz as especificaes 5 segundos aps a ligao da energia elctrica. Deslocamento volumtrico inferior a 15 cm3. Limites de presso (esttica e dinmica) 2300 PSI (15.8 MPa) para o modelo M3. Normalmente uma sobrepresso no danifica o instrumento, exigindo no entanto que seja feita uma nova calibrao. Limites de humidade 0 a 100 % RH.
3.2.6.2. Especificaes de desempenho
Preciso: 0.01 % URL (gama superior de medida) inclui os efeitos da no linearidade, histerese e repetibilidade. Estabilidade: 0.1 % URL ao fim de 24 meses, 0.25 % URL ao fim de 5 anos, com variaes de temperatura de 20 C e variaes de presso esttica de 70 Bar. Efeito da fonte de alimentao: 0.005 % da leitura por volt. Efeito da posio de montagem: Apenas afecta o zero, at ao mximo de 250 Pa; no afecta o alcance. Pode ser corrigido na configurao do transdutor.
3.2.6.3. Especificaes fsicas
Ligao ao processo: 18 NPT ou 14 NPT Caixa: alumnio injectado pintado a polyester. (existe opo em 316SST) Fluido de enchimento: Silicone ou leo Fluorolube Peso aproximado: 3.15 kg
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3.2.7. Calibrao
Num sensor digital o conceito de calibrao no pode ser entendido como num sensor analgico. Neste, o procedimento da calibrao faz corresponder aos sucessivos valores da grandeza a medir os correspondentes sinais de sada, por exemplo uma corrente elctrica contnua. Num sensor digital, grandeza a medir dever fazer-se corresponder um nmero, representativo dessa grandeza. Normalmente no h motivos que obriguem este nmero a ser diferente da gama de medida do sensor. Restringindo a gama deste nmero est-se a perder a potencialidade que o sensor tem de medir em toda a gama de entrada, aumentando este nmero est-se a ler fora das especificaes. Portanto, a gama de sada do sensor (numrica), dever ser igual gama de entrada (grandeza fsica a medir). Acontece, por diversos motivos, que a sada numrica do sensor no exactamente igual ao valor numrico da grandeza que se pretende medir. Podem assim aparecer os mesmos erros que aparecem nos sensores convencionais: zero, ganho no linearidade, histerese, etc. A configurao do bloco funcional transdutor permite efectuar estas compensaes. Na prtica as nicas grandezas que por vezes necessrio ajustar so o zero e o ganho, atravs dos parmetros CAL_POINT_LO e CAL_POINT_HI. Podero tambm usar-se outras unidades. O procedimento para efectuar este ajuste o seguinte: 1. Escolher as unidades desejadas e atribu-las ao parmetro CAL_UNIT. A escolha dever ser feita de entre o menu que apresentado pelo parmetro. 2. Aplicar entrada do sensor um sinal de presso igual ao mnimo pretendido para a gama do sensor. Respeitar o mnimo da gama do sensor. O valor deste sinal dever ser dado atravs de um aparelho de preciso. Introduzir este valor numrico no parmetro CAL_POINT_LO. 3. A seguir aplicar entrada do sensor um sinal de presso igual ao mximo pretendido para a gama. Respeitar o mximo da gama. O valor deste sinal dever continuar a ser dado atravs de um aparelho de preciso. Introduzir este valor numrico no parmetro CAL_POINT_HI. 4. O sensor ficou assim calibrado. A nova calibrao dever ser salva atravs dos parmetros CAL_POINT_LO_BACKUP e CAL_POINT_HI_BACKUP. 5. Em qualquer altura poder ser chamada uma calibrao anteriormente efectuada, bem como a calibrao original feita pelo fabricante.
3.3. TT302 Fieldbus Temperature Transmitter

3.3.1. Descrio
O TT302 um transmissor de temperatura, inteligente, da nova gerao de instrumentos para funcionar em rede. Admite como entradas termo-resistncias, termopares e quaisquer sinais em tenso contnua at 500 mV, consoante o modo de ligao entrada. A sada exclusivamente digital, sinal com protocolo Foundation Fieldbus (FF). Como opo este sensor inclui um indicador local de cristais lquidos.
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O sensor TT302 configurvel por software, utilizando vrios blocos funcionais, como por exemplo o bloco selector de entradas, o bloco transdutor, o bloco PID, o bloco de alarmes, etc. Alguns dos blocos funcionais tm necessariamente de existir no sensor, enquanto outros so opcionais.
3.3.2. Instalao. Ligaes.
A instalao do transmissor TT302 dever seguir as normas gerais de instalao, no havendo, para alm disso, cuidados especiais a ter em conta. O TT302 permite ligar entrada os seguintes elementos:

Uma termo-resistncia (ou sinal em resistncia) a 2 fios. Duas termo-resistncias a dois fios. Um termopar ou outro gerador de tenso contnua em mV. Dois termopares ou dois geradores de tenso contnua em mV.
Na Fig. 3.3 esto esquematizadas as ligaes a efectuar para cada um destes casos.
1 2 3 4
1 2 3 4
1 2 3 4
1 2 3 4
Uma termo-resistncia (ou sinal em resistncia) a 2 fios
Uma termo-resistncia (ou sinal em resistncia) a 3 fios
Uma termo-resistncia (ou sinal em resistncia) a 4 fios Duas termo-resistncias (ou sinais em resistncia) a 2 fios
1 2 3 4
1 2 3 4
1 2 3 4
10 M
Um termopar Um sinal em mV
Dois termopares (ou sinais em mV)
Fig. 3.3 Ligaes entrada do TT302
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3.3.3. Descrio funcional - Hardware
Na Fig. 3.4 representa-se, sob a forma de esquema de blocos, o conversor TT302, estando identificados os circuitos electrnicos em que os referidos blocos se localizam. As termoresistncias, os sinais em resistncia, os termopares ou os sinais em mV contnuos ligam-se aos terminais de entrada de acordo com as ligaes indicadas na Fig. 3.3.
Local 1 Multiplexer 2 3 4
Isolamento da fonte Ajuste local Download Firmware Memria Flash CPU (EPROM) Memria RAM Fonte de alimen- + tao condicionador de sinal Main circuit board Local
Condicionador de sinal
Isolamento galvnico
Conversor A/D
Termistor Input circuit board
Modem
Fig. 3.4 Esquema de blocos do TT302

3.3.4. Configurao
Ao configurar o transmissor TT302 necessrio adicionar-lhe pelo menos os seguintes blocos funcionais: Bloco de recursos, bloco transdutor, bloco entrada analgica e bloco de visualizao, nos casos em que existe esta opo. A funo de cada um destes blocos, bem como a sua configurao, descrita no Cap.2 seco 2.5. Indica-se a seguir a configurao que foi dada ao bloco transdutor, por ser especfico do transmissor de temperatura.
Como para o transmissor de presso, o nico parmetro a configurar ser MODE_BLK target: Deve ser-lhe atribudo o valor auto.
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3.3.4.2.
Bloco transdutor
Neste tipo de bloco transdutor necessrio configurar os seguintes parmetros: MODE_BLK target: auto. A outra opo seria OOS. SENSOR_TRANSDUCER_NUMBER Este parmetro indica quantos transdutores esto ligados ao TT302. Podero estar 1 ou 2. No caso de haver 2 sensores ligados necessrio indicar se o sinal de sada a diferena dos dois, se um backup do outro ou ainda se so independentes. SENSOR_TYPE Aqui h um leque muito variado de opes(de entre uma lista pr-definida de cerca de 25 tipos), para os diversos tipos normalizados de termo-resistncias, de transdutores com sada em resistncia, termopares normalizados e sensores com sada em tenso contnua at 500 mV. SENSOR_CONNECTION As opes de 3 e 4 fios so destinadas s termo-resistncias, quando se pretende compensar a resistncia dos cabos de ligao. No caso de serem utilizadas ligaes a 3 ou 4 fios apenas poder ser utilizada uma resistncia ligada ao transmissor TT302. No caso da ligao a 2 fios ainda possvel efectuar a compensao da resistncia dos cabos de ligao, fazendo com que o prprio TT302 a mea, curto-circuitando a termo-resistncia, no campo, e activando o parmetro LEAD_RESISTANCE_VALUE. PRIMARY_VALUE_TYPE Escolher entre process temperature, diferencial ou backup. CAL_UNIT units: como opes h: C, kelvin, fahrenheit e rankine. Os parmetros de calibrao CAL_POINT_HI e CAL_POINT_LO vm introduzidos de origem, no sendo normalmente necessrio reconfigurar. Os restantes parmetros, foram estabelecidos em fbrica, durante o processo de calibrao, devendo pois usar-se os valores por defeito. No necessrio calibrar o transmissor.
3.3.5. Manuteno
A manuteno correctiva do TT302 deve ser feita com este desligado do processo, na oficina de instrumentao. Para retirar o sensor de temperatura do processo, deve seguir-se o seguinte procedimento: 1. Garantir as condies para que os sensores analgicos que esto ligados ao conversor possam ser desligados. 2. Desligar o sensor da rede fieldbus, tendo o cuidado em no interromper a rede. 3. Na oficina identificar qual o mdulo avariado e substitu-lo. O manual do sensor indica como que este deve ser aberto e desmontado. Apenas se recomenda a substituio de mdulos completos: sensor assembly, main circuit board e display board.
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4. Depois de montar o sensor, ao lig-lo rede o main circuit board detecta a eventual substituio do sensor assembly. Os parmetros deste so transferidos para o main circuit board, no havendo necessidade de efectuar qualquer calibrao. Dever efectuar-se o download da configurao, do computador para o sensor.
3.3.6. Especificaes
So as seguintes as especificaes do transmissor TT302, indicadas pelo fabricante:

Sinais de entrada: Termo-resistncias, termopares, mV. Sinal de sada Sinal digital, Foundation Fielbus, 31.25 kbit/s, alimentado pela rede Fonte de alimentao 9-32 V contnuos Consumo: 12 mA Impedncia de sada: No intrinsecamente segura, de 7.8 a 39 kHz > 3 k Intrinsecamente segura, de 7.8 a 39 kHz > 400 Indicador local opcional, de cristais lquidos, com 4 dgitos numricos e 5 dgitos alfanumricos Zona restrita prova de exploso e intrinsecamente seguro (normas CENELEC e FM) Classe de proteco IP67 Limites de temperatura: Ambiente, -40 a +85 C, Armazenamento, -40 a +100 C, Processo, -25 a +85 C (O-Rings em Viton) Indicador, -10 a +60 C (em operao) -40 a +85 C (sem danificar) Limites de humidade 10 a 100 % HR Tempo de activao Satisfaz as especificaes 10 segundos aps a ligao da energia elctrica.
3.3.6.2. Especificaes de desempenho
Preciso: 0.01 a 0.1 % URL (gama superior de medida), consoante o tipo de transdutor que est ligado inclui os efeitos da no linearidade, histerese e repetibilidade. Efeito da temperatura: 0.03 % da leitura, por cada 10C de variao de temperatura. Efeito da fonte de alimentao: 0.005 % da leitura por volt.
Ligao elctrica: 14 NPT ou M201.5 Caixa: alumnio injectado pintado a polyester. (existe opo em 316SST) Montagem: pode ser fixado a uma parede, apertado a um tubo (dimetro de 50 mm) ou colocado directamente no transdutor. Peso aproximado: 0.80 kg
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3.3.7. Calibrao
Uma vez que se trata de um transmissor digital, em princpio no h motivos que obriguem a restringir a gama de calibrao. Pode no entanto haver necessidade de compensar os erros de zero, de ganho, de no linearidade, de histerese, etc. A configurao do bloco funcional transdutor permite efectuar estas compensaes. Na prtica a nica que por vezes necessrio ajustar o zero e o ganho, sendo este ajuste efectuado atravs dos parmetros CAL_POINT_LO e CAL_POINT_HI. Poder tambm ser necessrio mudar de unidades de temperatura. O procedimento para efectuar estas operaes o seguinte: 1. Escolher as unidades desejadas e atribu-las ao parmetro CAL_UNIT. A escolha dever ser feita de entre o menu que apresentado pelo parmetro (ver pg. 56). 2. Aplicar entrada do sensor uma tenso correspondente ao mnimo do sinal de temperatura pretendido para a gama do sensor, no caso de se tratar de um termopar. Respeitar o mnimo da gama do sensor. O valor deste sinal dever ser fornecido atravs de um aparelho de preciso. Introduzir o mesmo valor numrico no parmetro CAL_POINT_LO. 3. No caso do sensor trabalhar com termo-resistncia, em vez de se aplicar uma tenso entrada do transmissor, liga-se uma resistncia de preciso (dcada de resistncias) com o valor correspondente ao mnimo de temperatura pretendido. 4. A seguir aplica-se entrada do sensor um sinal (tenso ou resistncia, consoante se trate de termopar ou termo-resistncia) correspondente ao mximo de temperatura pretendido para a gama do sensor. Dever ser respeitado o mximo da gama do sensor. O valor deste sinal dever ser dado atravs de um aparelho de preciso ou de uma dcada de resistncias de preciso. Introduzir o respectivo valor numrico de temperatura no parmetro CAL_POINT_HI. 5. O sensor fica assim calibrado. A nova calibrao dever ser salva atravs dos parmetros CAL_POINT_LO_BACKUP e CAL_POINT_HI_BACKUP. 6. Em qualquer altura poder ser chamada a calibrao anteriormente efectuada, bem como a calibrao original feita pelo fabricante.
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3.4. IF302 Triple Channel Current to Fieldbus Converter

3.4.1. Objectivo
O IF302 um conversor destinado a servir de interface entre a instrumentao convencional de 4-20 mA e a rede Foundation Fieldbus. Este conversor unidireccional: admite 3 entradas analgicas independentes, em corrente de 4-20 mA ou 0-20 mA, e fornece uma sada exclusivamente digital com o protocolo Foundation Fieldbus. Como opo este sensor inclui um indicador local de cristais lquidos. Para efectuar o interface em sentido inverso dever utilizar-se outro conversor, o FI302. O conversor IF302 , como acontece com os transmissores anteriores, configurvel por software, utilizando os blocos funcionais descritos.
3.4.2. Instalao. Ligaes elctricas
A instalao do conversor IF302 dever seguir as normas gerais de instalao, no havendo, para alm disso, cuidados especiais a ter em conta. A entrada dos cabos de rede dever ser feita apenas por uma das aberturas existentes na caixa do conversor. As ligaes analgicas podero ser feitas pela 2 entrada do conversor. Qualquer destas aberturas dever ser convenientemente selada de acordo o tipo de ambiente em que o sensor se encontra instalado. Na Fig. 3.5 indica-se a forma de ligar transmissores de corrente de 4-20 mA ao IF302 para o caso em que aqueles so alimentados por meio de uma fonte de alimentao externa. As entradas de corrente, fazem-se pelos terminais 1, 2 e 3 e 4. A ligao rede feita atravs dos terminais + e -, pelo que deve haver coincidncia entre esta polaridade e a dos condutores de rede.
+
Rede
1 2
IF302
420 mA 420 mA 420 mA
Transmissor 1 + Transmissor 2 Transmissor 3 Fonte Aliment
+ + +
3 4
Fig. 3.5 Ligaes do conversor IF302
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Na Fig. 3.6 representa-se, sob a forma de esquema de blocos, o conversor IF302, estando identificados os circuitos electrnicos em que os referidos blocos se localizam. Os terminais 1 a 4 da entrada ligam ao input circuit board, sendo o terminal 4 comum aos 3 canais. As entradas esto protegidas contra inverso de polaridade, devendo no entanto haver o cuidado de no aplicar directamente a tenso da fonte aos terminais 1 a 3, o que poderia danificar o circuito de entrada. Note-se que o circuito de entrada e o circuito principal se encontram isolados galvanicamente.
Local
Isolamento da fonte Ajuste local Download Firmware Memria Flash CPU (EPROM) Memria RAM Fonte de alimen- + tao condicionador de sinal Local
1 2 3 3 4-20 mA Multiplexer Conversor A/D Isolamento galvnico
3 100 4 Input circuit board
Modem Main circuit board
Fig. 3.6 Esquema de blocos do IF302

3.4.4. Configurao
Para configurar o conversor IF302 necessrio adicionar-lhe os seguintes blocos funcionais: Trs blocos transdutores, um bloco de recursos, um bloco de visualizao, nos casos em que existe esta opo, e os blocos de funes que o projectista considerar necessrios. A funo de cada um destes blocos foi descrita na seco anterior. Indica-se a seguir a configurao que deve dada a cada um destes blocos.
O nico parmetro a configurar ser MODE_BLK target: colocar em auto.

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3.4.4.2.
Bloco transdutor
O bloco transdutor efectua uma separao entre o hardware de entrada (conversor I/F) e os blocos de funes. Dever ser includo um bloco transdutor por cada um dos canais de corrente de entrada. Indica-se a seguir a forma de configurar os parmetros mais importantes destes blocos. MODE_BLK target: Deve ser-lhe atribudo o valor auto. Deste modo o bloco est activo. A outra opo seria OOS. TERMINAL_NUMBER Este parmetros selecciona o canal fsico de entrada que contm a corrente elctrica que est a ser lida. Pode tomar os valores 1, 2 ou 3. possvel efectuar a calibrao da corrente de entrada do conversor da seguinte maneira: Injecta-se entrada do terminal uma corrente de I1 mA, tal que 0 I1 9 mA . Aguarda-se uns segundos at o valor estabilizar e introduz-se, pelo software, o valor numrico de I1 no parmetro CAL_POINT_LO Indica o valor mnimo da corrente de entrada. Normalmente 0 ou 4 mA. Seguidamente aumenta-se a corrente para um valor I2 tal que 15 I 2 22 mA e introduz-se em CAL_POINT_HI Indica o valor mximo da corrente de entrada. Normalmente ser 20 mA. O procedimento que acaba de se descrever no habitualmente necessrio, pois o conversor vem calibrado de fbrica para a gama 4-20 mA que a correntemente utilizada. Para calibrar o conversor de modo a que indique os valores de sada nas unidades de Engenharia desejadas devero ser utilizados os seguintes parmetros: CAL_UNIT units: xxx CAL_POINT_LO xxx
3.4.5. Manuteno
CAL_POINT_HI xxx Linear/quadrtico yyy
A manuteno correctiva do IF302 deve ser feita com este desligado do processo, na oficina de instrumentao e anloga que foi descrita para o transmissor de temperatura TT302 (ver seco 3.3.5).
3.4.6. Especificaes
So as seguintes as especificaes do transmissor IF302, indicadas pelo fabricante:

Entrada: 3 sinais de entrada dentro de 4-20 mA, protegidos contra inverso de polaridade. Sada Sinal digital, Foundation Fieldbus, 31.25 kbit/s, alimentado pela rede. Fonte de alimentao 9-32 V contnuos. Consumo: 12 mA, com as entradas a zero. As restantes especificaes funcionais so iguais s do TT302 (seco 3.3.6.3).
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3.4.6.2.
Especificaes de desempenho
Preciso: 0.03 da gama de medida para um sinal de entrada de 4-20 mA. 5 A para outras gamas de entrada. Efeito da temperatura: 0.05 % da leitura, por cada 10 C de variao de temperatura. Efeito da fonte de alimentao: 0.005 % da leitura por volt.
So iguais s do TT302 (seco 3.3.6.3).
3.5. FI302 Triple Channel Fieldbus to Current Converter

3.5.1. Objectivo
O FI302 um conversor destinado a servir de interface entre a rede Foundation Fieldbus e a instrumentao convencional de 4-20 mA. Este conversor unidireccional: admite 1 entrada exclusivamente digital com o protocolo Foundation Fieldbus e fornece 3 sadas analgicas independentes, em corrente de 4-20 mA ou 0-20 mA. Como opo este sensor inclui um indicador local de cristais lquidos. Para efectuar o interface em sentido inverso dever utilizar-se outro conversor, o IF302. O conversor FI302 , como acontece com os instrumentos anteriores, configurvel por software, utilizando os blocos funcionais j descritos.
A instalao do conversor FI302 dever seguir as normas gerais de instalao, no havendo, para alm disso, cuidados especiais a ter em conta. A entrada dos cabos de rede dever ser feita apenas por uma das aberturas existentes na caixa do conversor. As ligaes analgicas podero ser feitas pela 2 entrada do conversor. Qualquer destas aberturas dever ser convenientemente selada de acordo o tipo de ambiente em que o sensor se encontra instalado. Na Fig. 3.7 indica-se a forma de ligar o FI302 aos receptores de corrente de 4-20 mA para o caso em que aqueles so alimentados por meio de uma fonte de alimentao externa. So exemplos de receptores de corrente os conversores I/P utilizados em vlvulas de controlo, registadores analgicos, posicionadores, etc. Repare-se que o terminal n4 comum a todas as sadas de corrente, sendo os terminais 1, 2 e 3 destinados s sadas dos sinais de corrente 1, 2 e 3 respectivamente. A ligao rede feita atravs dos terminais + e -, pelo que deve haver coincidncia entre esta polaridade e a dos condutores de rede.
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+
Rede
1 2
FI302
420 mA 420 mA 420 mA
Receptor 1 Receptor 2 Receptor 3 Fonte Aliment
+ + + +
3 4
Fig. 3.7 Ligaes do conversor FI302

Na Fig. 3.8 representa-se, sob a forma de esquema de blocos, o conversor FI302, estando identificados os circuitos electrnicos em que os referidos blocos se localizam. A sada dos sinais de corrente efectua-se atravs dos terminais 1 a 4 da sada e ligam ao output circuit board, sendo o terminal 4 comum aos 3 canais. Note-se que os circuitos de sada se encontram isolados galvanicamente.
Isolamento da fonte Local Download Firmware Memria Flash Ajuste local D/A Isolamento galvnico CPU (EPROM)
Local 1 2
tao
condicionador de sinal
D/A
Modem 4 Main circuit board Output circuit
Fig. 3.8 Esquema de blocos do FI302
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3 4-20 mA
+ alimenRede
Fonte de
D/A 3
Memria RAM
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3.5.4. Configurao
Para configurar o conversor FI302 necessrio adicionar-lhe os seguintes blocos funcionais: Um bloco de recursos, trs blocos transdutores, um bloco de visualizao, nos casos em que existe esta opo, e os blocos de funes que o projectista considerar necessrios. A funo de cada um destes blocos foi descrita na seco anterior. Indica-se a seguir a configurao que deve dada ao bloco transdutor, por ser o nico que especfico do conversor.
O nico parmetro a configurar ser MODE_BLK target: colocar em auto.

O bloco transdutor efectua uma separao entre o hardware de entrada (conversor F/I) e os blocos de funes. Dever ser includo um bloco transdutor por cada um dos canais de corrente de sada. Indica-se a seguir a forma de configurar os parmetros mais importantes destes blocos. MODE_BLK target: Deve ser-lhe atribudo o valor auto. Deste modo o bloco est activo. A outra opo seria OOS (out of service). TERMINAL_NUMBER Este parmetros selecciona o canal fsico de sada que fornece a corrente elctrica que est a ser lida. Pode tomar os valores 1, 2 ou 3. possvel efectuar a calibrao da corrente de sada do conversor da seguinte forma: Injecta-se entrada do terminal uma corrente I1, de valor bem definido, tal que 0 I1 9 mA . Aguarda-se alguns segundos at o valor estabilizar e introduz-se, pelo sistema, o valor de I1 em CAL_POINT_LO ( Indica o valor mnimo da corrente de sada. Normalmente 0 ou 4 mA). Seguidamente aumenta-se a corrente para um valor I2 tal que 15 I 2 22 mA e introduz-se em CAL_POINT_HI ( Indica o valor mximo da corrente de sada. Normalmente ser 20 mA). O procedimento que acaba de se descrever no habitualmente necessrio, pois o conversor vem calibrado de fbrica para a gama 4-20 mA que a correntemente utilizada. Para calibrar o conversor de modo a que indique os valores de sada nas unidades de Engenharia desejadas devero ser utilizados os seguintes parmetros: CAL_UNIT units: xxx CAL_POINT_LO xxx
3.5.5. Manuteno
CAL_POINT_HI xxx Linear/quadrtico yyy
A manuteno correctiva do FI302 deve ser feita com este desligado do processo, na oficina de instrumentao e anloga que foi descrita para o transmissor de temperatura TT302 (ver seco 3.3.5).
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3.5.6. Especificaes
As especificaes do transmissor FI302, so anlogas s do IF302, com as seguintes modificaes: Entrada Sinal digital, Foundation Fielbus, 31.25 kbit/s, alimentado pela rede. Sada 3 sinais de corrente dentro de 4-20 mA com alimentao externa de 3-45 VDC, protegidos contra inverso de polaridade.
3.6. FY302 Fieldbus Valve Positioner

3.6.1. Objectivo
O FY302 um posicionador destinado a servir de interface entre a rede Foundation Fieldbus e vlvulas pneumticas de actuao simples ou dupla, lineares ou rotativas. Admite como entrada um sinal digital com o protocolo Foundation Fieldbus e fornece uma sada analgica pneumtica de 3-15 PSI. Como opo este sensor inclui um indicador local de cristais lquidos. O conversor FY302 , como acontece com os instrumentos anteriores, configurvel por software, utilizando os blocos funcionais j descritos.
3.6.2. Instalao. Ar e ligaes pneumticas
A instalao do posicionador FY302 depende do tipo de actuador utilizado na vlvula, que pode ser simples com mola de retorno ou de dupla aco, e tambm do tipo de movimento, que pode ser linear ou rotativo. Quer no actuador linear como no rotativo dever verificar-se se a seta gravada no magneto do sensor se encontra em frente da seta que indica a posio do actuador quando a vlvula se encontra a 50% do seu curso. Se o posicionador ou o magneto forem alterados na sua posio, ser necessrio recalibrar o posicionador. Tanto os indicadores pneumticos como o indicador electrnico que mostra a posio da vlvula podem ser instalados em diversas posies, de modo a facilitar a visualizao. O posicionador necessita de ser alimentado com ar de instrumentao. Este dever ser seco, limpo e no corrosivo(1). A presso do ar de alimentao dever estar compreendida entre 140 kPa e 700 kPa. As suas caractersticas devem obedecer, de acordo com a especificao da ISA, a:

Dimenso mxima das partculas slidas: 3 m. Contedo de leo: mximo de 1 ppm em peso. Ponto de orvalho: pelo menos 10 C abaixo da temperatura mnima na instalao. Contaminantes: livre de gases txicos ou inflamveis.
A qualidade do ar de instrumentao definido na norma ISA S7.3 da Instrument Society of America. Maro de 2004 Captulo 3 Os Instrumentos Pgina 65
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Cuidado com a utilizao de selantes nas ligaes pneumticas, tais como PTFE (Teflon) e semelhantes, que podem partir-se em pequenos fragmentos que podero obstruir os orifcios de passagem de ar.
As ligaes pneumticas do posicionador so as seguintes: IN destina-se a ligar o ar de alimentao. OUT1 sada para abrir a vlvula. OUT2 sada para fechar a vlvula. As ligao pneumticas a efectuar entre o posicionador e a vlvula so as seguintes, quer se trate de vlvulas lineares ou rotativas:
Tipo de aco do actuador: Ligaes entre o posicionador e o actuador:
Aco simples Aco dupla ar a abrir Aco dupla ar a fechar
OUT1 do posicionador entrada do actuador. OUT2 do posicionador deve ser fechado OUT1 do posicionador entrada OPEN do actuador. OUT2 do posicionador entrada CLOSE do actuador OUT2 do posicionador entrada OPEN do actuador. OUT1 do posicionador entrada CLOSE do actuador
O posicionador FY302 alimentado atravs da rede Fieldbus a que ligado. A tenso contnua da rede dever estar compreendida entre 9 e 32 V. A rede contm tambm o sinal digital de interligao com o posicionador. O cabo de rede dever ser ligado aos terminais + e existentes na caixa de ligaes elctricas. H dois terminais de terra, que apenas por convenincia da instalao esto colocados um no interior da caixa e outro no seu exterior.
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Na Fig. 3.6 representa-se, sob a forma de esquema de blocos, o posicionador FY302. Nele destaca-se o seguinte: O valor desejado para a posio da vlvula enviado pelo CPU ao mdulo D/A, que o converte numa tenso (analgica). Esta enviada carta de controlo, que envia um sinal para posicionar a vlvula, tendo em conta o valor desejado e o feedback proveniente do circuito ligado ao sensor por efeito de Hall.
Alim. Local
Download Firmware Memrias Flash e RAM
Ajuste local
+ alimenRede tao
Fonte de
Controlador das comunicaes
CPU
condicionador de sinal
A/D
A/D
Controlador do display
D/A Main circuit board Display board
Sensor de temperatura Controlo circuito efeito de Hall Isolamento Analgico
Alimentao de ar
Restrio
nozzle
OUT1
VLVULA
Rel
OUT2
Actuador
Sensor efeito de Hall Pneumtico Transducer assembly
magneto
haste
Vlvula
Fig. 3.9 Esquema de blocos do TT302

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3.6.5. Configurao
Ao configurar o transmissor FY302 necessrio adicionar-lhe pelo menos os seguintes blocos funcionais: Bloco de recursos, bloco transdutor, bloco sada analgica e bloco de visualizao, nos casos em que existe esta opo. A funo de cada um destes blocos, bem como a sua configurao, descrita no Cap.2 seco 2.5. Indica-se a configurao que dada a estes blocos.
Como para os outros dispositivos, o nico parmetro a configurar no bloco de recursos ser MODE_BLK target: Deve ser-lhe atribudo o valor auto.
O bloco transdutor de sada recebe a posio pretendida para a vlvula (set-point da posio da vlvula) atravs de um bloco funcional Analog Output AO. Para posicionar correctamente a vlvula o bloco transdutor contm um controlador PI interno, com ganhos ajustveis, SERVO_GAIN e SERVO_RESET. Estes parmetros vm configurados de origem para os valores 20 e 4, respectivamente, sendo eventualmente necessrio proceder ao seu ajuste durante o arranque da instalao. no entanto necessrio configurar os seguintes parmetros: MODE_BLK target: auto. VALVE_TYPE Linear ou Rotary. No caso de se modificar a posio do magneto que detecta a posio necessrio calibrar o bloco transdutor. Para o efeito procede-se do seguinte modo: 1. Providenciar no sentido de que o indicador local esteja a indicar a posio da vlvula. 2. Colocar, com o auxlio do tubo pneumtico, a vlvula na posio fechada. Verificar a posio do indicador mecnico em relao ao magneto. 3. Colocar, com o auxlio do tubo pneumtico, a vlvula na posio aberta. Verificar a posio do indicador mecnico em relao ao magneto. 4. Ajustar o magneto de forma que o curso da vlvula fique entre as suas marcas. 5. Colocar, com o auxlio do tubo pneumtico, a vlvula na posio fechada. Escrever 0 no parmetro CAL_POINT_LO. Cuidado: Ao escrever sobre este parmetro iniciada a rotina de calibrao. 6. Ler a posio apresentada pelo indicador local e escrev-la no parmetro FEEDBACK_CAL. Repetir, se necessrio, at que o indicador mostre 0 %. 7. Escrever no parmetro CAL_CONTROL o valor disable. Isto termina o processo de calibrao. Este, dever ser repetido para a vlvula aberta, como se indica a seguir: 8. Colocar, com o auxlio do tubo pneumtico, a vlvula na posio aberta. Escrever 100 no parmetro CAL_POINT_HI. Escrevendo aqui inicia-se de novo a rotina de calibrao. 9. Ler a posio apresentada pelo indicador local e escrev-la no parmetro FEEDBACK_CAL. Repetir, se necessrio, at que o indicador mostre 100 %. 10. Escrever no parmetro CAL_CONTROL o valor disable. Isto termina o processo de calibrao.
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3.6.6. Manuteno
A manuteno correctiva do FY302 deve ser feita de acordo com as indicaes do fabricante. H que verificar o sistema pneumtico e o elctrico. Sistema pneumtico. Verificar o seguinte:
Se existe ar de alimentao, com presso compreendida entre 140 e 700 kPa. Se h fugas de ar na ligao ao posicionador e ao actuador. As sadas do posicionador e a limpeza das restries do posicionador.
Sistema elctrico. Verificar o seguinte:

Se o cabo de rede est correctamente ligado, aos terminais + e . Se a rede est alimentada, com uma tenso contnua entre 9 e 32 V. Se a rede tem o terminador colocado. Se os parmetros de configurao da vlvula esto convenientemente atribudos. Se o sistema reconhece o posicionador na rede, na lista de dispositivos activos.
Pode ainda acontecer que a vlvula no responda correctamente, estando muito lenta ou ento oscilante, quando o set-point da sua posio for fixo. Nesta situao devero modificar-se os parmetros SERVO_GAIN ou SERVO_RESET, de modo a estabilizar a vlvula com uma resposta aceitvel.
3.6.7. Especificaes
So as seguintes as especificaes do transmissor FY302, indicadas pelo fabricante:

Sinais de entrada: Sinal digital, Foundation Fieldbus, 31.25 kbit/s Sinal de sada sinal pneumtico de 3-15 PSI, de aco simples ou dupla, com capacidade para fornecer 46.5 m3N/h. Alimentao pneumtica: ar de instrumentao, 140 a 700 kPa. Consumo 0.25 a 0.70 m3N/h. Alimentao elctrica 9-32 V contnuos, com a rede. Consumo < 12 mA. Indicador local opcional, de cristais lquidos, com 4 dgitos numricos e 5 dgitos alfanumricos Zona restrita prova de exploso e intrinsecamente seguro (normas CENELEC e FM) Classe de proteco IP67 Limites de temperatura: Ambiente, -40 a +85 C, Armazenamento, -40 a +100 C, Processo, -25 a +85 C (O-Rings em Viton) Indicador, -10 a +60 C (em operao) -40 a +85 C (sem danificar) Limites de humidade 10 a 100 % HR Tempo de activao Satisfaz as especificaes 10 segundos aps a ligao da energia elctrica.
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3.6.7.2.
Especificaes de desempenho
Preciso: 0.1 % URL (gama superior de medida) inclui os efeitos da no linearidade, histerese e repetibilidade. Efeito da temperatura: 0.03 % da leitura, por cada 10C de variao de temperatura. Efeito da fonte de alimentao: 0.005 % da leitura por volt. Efeito das vibraes: 0.3 % /g, nas condies de frequncia indicadas pelo fabricante.
Caixa: alumnio injectado pintado a polyester. (existe opo em 316SST) Montagem: apertado ao corpo da vlvula, com vrias opes de montagem. Peso aproximado: 2.80 kg com o mdulo de visualizao includo.
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4. PROJECTO DE REDES DE INSTRUMENTAO
4.1. Introduo Neste captulo vai-se abordar a forma de efectuar projectos de instrumentao em rede, em unidades industriais. Trata-se de redes de instrumentao de mdio porte, envolvendo toda a instrumentao a nvel de uma rea fabril, por exemplo, a instrumentao de uma caldeira de queima de leo ou de uma unidade de branqueamento de pasta de papel. Quer se trate da execuo de uma instalao nova, de raiz, ou de uma modificao numa instalao j existente, fundamental a elaborao do projecto de instrumentao. Sobre este assunto recomenda-se a obra Projecto de Instrumentao, Joo Catarino, EST-2004 [19]. Uma vez que a especificao das cadeias de medida e de controlo, bem como os materiais e a classe de proteco da aparelhagem so independentes do facto de se utilizarem ou no os instrumentos em rede, no se vai fazer referncia a esta parte do projecto. Vai ainda partir-se do pressuposto que a instrumentao ser ligada em rede e esta ser do tipo Foundation Fieldbus. Para o projecto de uma rede FF deve-se em primeiro lugar elaborar o diagrama P&I. Este, utiliza para os instrumentos em rede, uma simbologia um pouco diferente da convencional. Ser necessrio, ao efectuar a seleco dos instrumentos, alm de tomar em considerao o campo de medida, as condies ambientais extremas, a classe de proteco e as eventuais barreiras de segurana, considerar que os instrumentos devem ser para funcionar em rede digital Foundation Fieldbus. A instalao da instrumentao propriamente dita no difere em muito da instalao convencional, encontrando-se as diferenas fundamentais nas ligaes: necessrio ligar os instrumentos por meio de segmentos de rede, sujeitos a determinadas limitaes, como por exemplo poder retirar o transmissor sem interromper a rede, limitar o comprimento de cada segmento e tambm o nmero de instrumentos em cada segmento. Aps a instalao fsica necessrio configurar os instrumentos. Estes no entanto podero ser previamente configurados, para no se perder tempo entre a fase de instalao e a fase de comissionamento. durante a configurao que se comeam a observar as potencialidades do sistema com instrumentao digital em rede, ao observar-se a existncia de um grande nmero de possibilidades no existentes na instrumentao convencional de 4-20 mA ou mesmo na instrumentao inteligente sem ser para rede.
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Com os instrumentos configurados, os testes de servio e a colocao em servio no oferecem dificuldade, uma vez que no necessrio proceder a quaisquer ajustes. Finalmente, um ponto muito importante em qualquer projecto, necessrio elaborar a documentao actualizada da instrumentao, para que posteriormente se saiba exactamente qual a situao existente, em particular para quem tem de efectuar trabalhos de manuteno ou efectuar modificaes.
4.2. Diagramas P&I de esperar que os diagramas P&I, no que se refere instrumentao em rede, sejam diferentes dos diagramas P&I convencionais. Tome-se como exemplo a representao de uma cadeia de controlo de caudal. Enquanto que na instrumentao convencional o controlador um dispositivo com individualidade fsica e nos sistemas DCS o controlador est associado a uma carta electrnica, na instrumentao em rede o controlador no tem identidade fsica, na medida em que apenas um mdulo de software que o projectista decide incorporar. Alm disto este mdulo pode ser instalado onde o projectista entender, por exemplo numa vlvula de controlo, num caudalmetro ou em qualquer outro dispositivo. Ser pois de esperar que a simbologia para os P&I contenha diferenas. No existe ainda simbologia normalizada para representar a instrumentao em rede num P&I, e as cadeias de controlo associadas. corrente utilizar os desenhos convencionais aos quais se junta um pequeno quadrado com a indicao FF, como se mostra na Fig. 4.1.
FF FT 301 FIC 301 FF FV 301
Fig. 4.1 Diagrama P&I - FF, de uma cadeia de controlo de caudal
De acordo com a ISA existe uma notao potencial para a instrumentao em rede, indicada na Fig. 4.2. Embora na figura no esteja indicado, por se tratar da representao de apenas uma cadeia de controlo, o P&I dever continuar a incluir dados sobre o processo.
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Captulo 4 Projecto de Redes de Instrumentao
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FF FT 301
FIC 301
FF FV 301
Fig. 4.2 Diagrama P&I, FF, de uma cadeia de controlo de caudal, proposta ISA
4.3. Seleco dos Instrumentos. A seleco dos instrumentos, do ponto de vista da parte dos sensores, anloga dos instrumentos convencionais [19]. A folha do instrumento dever ainda incluir a seguinte informao adicional: tipo de sinal: Foundation Fieldbus, alimentao local ou atravs da rede, consumo mximo admitido, blocos de funes a incluir, capacidade de diagnstico.
4.4. Estrutura da rede. A estrutura de uma rede depende fundamentalmente da complexidade da unidade fabril onde vai ser instalada. O controlo de um sistema industrial poder exigir a ligao ao processo em milhares de pontos, pelo que a instalao, e em particular a rede, tero que ser criteriosamente planeadas. Tomando como exemplo uma unidade fabril ou fbrica, esta dever ser dividida em nveis hierrquicos, de modo a que cada nvel imediatamente inferior constitua uma unidade funcional bem individualizada. Cada uma destas unidades funcionais ser sucessivamente dividida, de um modo anlogo, at se chegar instrumentao de campo. Embora numa rede Fieldbus seja possvel aceder de qualquer ponto da rede a qualquer instrumento, h nveis de acesso distintos, pelo que convir efectuar uma diviso da rede seguindo a diviso funcional da fbrica, pelas razes seguintes:
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melhor acesso local instrumentao, melhor compreenso dos problemas locais, facilidade na manuteno, facilidade na programao de paragens. diviso da responsabilidade,
Seguindo esta ordem de ideias, a diviso de redes ser efectuada segundo a diviso funcional da fbrica, que tem uma certa semelhana com a colocao dos ficheiros em pastas num computador, como se indica na Fig.4.3.
Fbrica
rea 1
unidade funcional 1
cadeia 1 cadeia 2 ... cadeia p
unidade funcional 2 ... unidade funcional m rea 2 ... rea n
Fig.4.3 Diviso funcional de uma fbrica
Dentro de cada unidade funcional haver vrios tipos de equipamento: instrumentao de medida para variveis contnuas, instrumentao de medida para variveis discretas (ON/OFF), vlvulas de controlo, vlvulas ON/OFF, instrumentao intrinsecamente segura, comando de motores de velocidade varivel, comando de motores de velocidade fixa, instrumentao digital (exemplo: taqumetros e contadores de impulsos).
Ser assim conveniente agrupar a instrumentao em rede de acordo com a forma com que este tipo de equipamento se encontra distribudo pela fbrica, e por tipo de equipamento.
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Actualmente o prottipo Foundation Fieldbus j cobre directamente as entradas e sadas discretas binrias ("ON/OFF") (1), mas muitas vezes para este tipo de I/O utilizam-se Controladores Programveis Lgicos (PLCs) que ligam ao sistema atravs da rede, como se mostra na Fig.4.4. Tambm possvel efectuar a multiplexagem de sinais de diversos tipos, consoante os mdulos utilizados, e ligar o sinal multiplexado em rede, como se indica na mesma figura com o mdulo representado por MUX.
Estao de operao
Fonte de alimentao
Rede Fieldbus
Terminao
1
PLC alimentao independente Instrumentao de campo Entradas-sadas analgicas e on/off MUX Entradas-sadas analgicas e on/off
Fig.4.4 Utilizao de PLC ou de multiplexer Cada segmento interliga vrios instrumentos, ao mesmo tempo que os alimenta com energia elctrica. Os instrumentos so todos ligados em paralelo, e em cada um destes segmentos de rede apenas podem ser utilizados dispositivos com o protocolo H1. Poder haver instrumentao com alimentao independente ligada rede H1. Neste caso sero necessrios condutores de alimentao independentes, como se mostra com o instrumento 1 da Fig.4.4. O nmero mximo de dispositivos que possvel ligar em cada segmento : 12 a 16 dispositivos/segmento(2) para instrumentao normal 4 a 6 dispositivos/segmento para instrumentao intrinsecamente segura. O comprimento mximo de cada segmento, incluindo as derivaes, de 1900 m. No caso de se pretender utilizar mais dispositivos do que aqueles que se acabam de indicar possvel efectuar a extenso dos segmentos utilizando repetidores. Podero ser utilizados at ao mximo de 4 repetidores a ligar segmentos, podendo assim efectuar-se a extenso de uma rede at ficar com o comprimento mximo de 9 500 metros (ver adiante, seco 4.7).
1 2
O dispositivo de campo para entradas/sadas discretas designado na SMAR por DC302. Dependente da tenso de alimentao da rede, da seco do cabo e do seu comprimento. Maro de 2004 Captulo 4 Projecto de Redes de Instrumentao Pgina 75
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4.5. Arquitectura dos segmentos H1. As diversas topologias que se apresentam a seguir so essencialmente variaes da mesma forma de ligar os instrumentos em paralelo. So possveis as topologias em barramento, em rvore, em margarida e ponto a ponto.
4.5.1. Ligao em barramento (bus)
Nesta topologia, indicada na Fig.4.5, existe uma linha principal do qual partem derivaes (spurs), uma por cada instrumento. Recomenda-se que cada derivao tenha at um mximo de 120 m de comprimento.
Fonte de alimentao o+
Instrumentao de campo
ramo principal
Terminao
derivao
... ...
+o o
-o o+
-o o+
-o o+
Fig.4.5 Topologia em barramento
4.5.2. Ligao em rvore (tree)
Nesta topologia, indicada na Fig.4.6, as derivaes para cada instrumento partem todas do mesmo ponto. Cada ramo ou derivao poder ter at um mximo de 120 m de comprimento.
+o Terminao Fonte de alimentao o+ ramo principal
o -
Instrumentao de campo +o +
o -
... ...
+ derivaes +
o ...
Fig.4.6 Topologia em rvore
o o
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4.5.3. Ligao em margarida (daisy)
Na topologia em margarida, indicada na Fig.4.7, o cabo de interligao vai directamente de instrumento a instrumento, sendo a repicagem efectuada no prprio instrumento. preciso ter ateno entrada/sada dos cabos de rede na caixa de proteco do instrumento, que dever ser efectuada por uma nica abertura, a fim de se poder retirar o instrumento sem ter que interromper a rede.
Fonte de alimentao
Terminao Rede FieldBus
o+ o Instrumentao de campo
- o o+
... ... - o o+
- o o+
+o o -
Fig.4.7 Topologia em margarida

4.5.4. Terminaes
A finalidade da terminao fazer com que no haja reflexes do sinal quando este atinge o fim da linha de transmisso. As reflexes so indesejadas porque podem ser interpretadas pelos instrumentos como sendo sinais reais, o que poder confundir o sistema e afectar o seu desempenho. Como conhecido do domnio das telecomunicaes, um sinal que se propague numa linha de transmisso com impedncia caracterstica Z0, ao chegar ao fim da linha carregada com ZL, ser: reflectido, mantendo a polaridade, se |Z0| < |ZL|, completamente absorvido pela carga, se |Z0| = |ZL|; neste caso no h reflexo, reflectido, invertendo a polaridade, se |Z0| > |ZL|. Por esta razo importante a linha de rede seja terminada de ambos os lados com uma carga igual sua impedncia caracterstica. Deste modo no haver sinais reflectidos. Chama-se a ateno para o facto de ser importante respeitar este procedimento, caso contrrio poder haver uma degradao no desempenho da rede, ou esta poder mesmo no funcionar. Dever pois haver duas terminaes, uma de cada lado da rede. A terminao utilizada constituda por uma resistncia de 100 em srie com um condensador de 1 F. Para o sinal de 31.25 kbits/s este circuito equivalente a uma impedncia de 100-5j , cujo mdulo aproximadamente 100 . A finalidade do condensador no curto-circuitar a tenso contnua de alimentao.
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Do lado da fonte a terminao ou incorporada na fonte ou instalada exteriormente, includa num mdulo chamado power supply impedance, que tem a finalidade adicional de evitar que a fonte curto-circuite o sinal.
4.5.5. Fonte de alimentao e impedncia da FA
No caso de se utilizarem fontes de alimentao correntes, estas devero ter uma sada de 24/32 V e devero poder fornecer a corrente de 1.5 A. Neste caso a fonte dever ser ligada a uma power supply impedance, (PSI), que actua como separador entre a fonte e a rede que alimenta: a energia de alimentao passa da fonte para a rede atravs da PSI, mas os sinais de comunicao so bloqueados pela PSI, no podendo atingir a fonte. Alm disso a PSI contm uma terminao de rede, que poder ser usada ou no, consoante as ligaes que se efectuem.
4.5.6. Caixas de juno
Para efectuar a ligao das derivaes de uma rede no so exigidos terminais especiais. No entanto os pontos em que as derivaes so efectuadas, como em qualquer outra instalao industrial, devero estar protegidos, pelo que se recomenda que as derivaes sejam feitas no interior de caixas de juno. No caso da ligao ser em margarida conveniente a utilizao de terminais que permitam retirar o equipamento da rede sem interromper a continuidade desta. Alm disto os dois ramos do cabo devem entrar para o instrumento atravs do mesmo orifcio, para que este, alm de poder ser desligado possa tambm ser retirado do local.
4.6. Localizao dos transmissores. A forma mais expedita de instalar os transmissores junto ao elemento primrio, formando deste modo o sensor um todo fisicamente nico. alis este o conceito associado ao Fieldbus. Isto acontece em quase todos os transmissores de presso, em que o elemento sensor est acoplado ao transmissor. Verifica-se tambm nas vlvulas de controlo, em que o posicionador mecanicamente acoplado vlvula. No entanto, em muitos casos prticos tal tipo de instalao poder no ser possvel, nomeadamente devido a: Localizao do elemento primrio em ambiente exposto a factores ambientais adversos, como sejam temperaturas elevadas, agentes qumicos corrosivos, humidade ou vibraes, factores estes que podero reduzir a preciso e a vida do transmissor, Localizao do elemento primrio em local de difcil acesso, Falta de espao para localizao do transmissor. 1. Aco da temperatura:
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Nos casos em que tal for necessrio, os transmissores podero ser colocados a alguma distncia dos respectivos elementos primrios. Como medidas de proteco do equipamento contra o calor dever observar-se o seguinte: Dever ser instalado em locais protegidos de grandes variaes trmicas; No permitir em permanncia a exposio directa do transmissor ao raios solares. Evitar a instalao junto de reservatrios com temperaturas elevadas, de fornalhas, gases quentes, etc. Se estas exigncias no forem possveis de satisfazer, dever instalar-se o transmissor com uma placa de proteco ou com um colar de arrefecimento. 2. Humidade: Os "O-rings" das caixas de proteco, devero estar colocados correctamente e as tampas apertadas at sentir a compresso do O-ring. No apertar as tampas com ferramentas. Abrir o transmissor no campo s quando absolutamente necessrio, para no expor os circuitos electrnicos humidade. Fechar as entradas de cabos no usadas. O transmissor quando no ligado directamente aos sensores pode ser instalado abraado a uma tubagem 2 polegadas, fixado numa parede ou num painel ou colocado no interior de uma caixa de juno. A montagem do transmissor pode ser efectuada em vrias posies. Convm em todos os casos deixar o display de modo a ler-se na horizontal. Note-se que os indicadores dos transmissores tm vrias posies de montagem.
4.7. Cabos. Seces e comprimentos. Os cabos recomendados por um dos fabricantes de instrumentao em rede, para utilizao nos segmentos de rede a nvel de campo, encontram-se indicados no quadro abaixo. Da observao do quadro conclui-se que para ligar instrumentos a uma distncia grande essencial que o cabo seja entranado e blindado. Tambm se conclui que para instalaes locais, com distncias da ordem da dezena de metros, no importante o tipo de cabo.
Tipo N de pares Entranado Blindado Seco Comprimento mximo Atenuao do sinal
A B C D
Simples Mltiplo Mltiplo Mltiplo
Sim Sim Sim No
Sim Sim No Sim
AWG 18 AWG 22 AWG 26 AWG 16
0,80 mm2 0,32 mm 1,25 mm

2
1900 m 1200 m 400 m 200 m
3 dB/km 5 dB/km 8 dB/km 8 dB/km
0,13 mm2
2
Os cabos, quando blindados, devero ter o condutor de blindagem ligado terra em apenas um ponto.
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Sempre que seja necessrio ligar instrumentos num segmento com mais de 1900 m, podero utilizar-se repetidores, at um mximo de 4 repetidores, como se mostra na Fig.4.8.
Transmissores 1900 m 1900 m 1900 m 1900 m 1900 m
REP1
REP2
REP3
REP4
Fig.4.8 Uso de repetidores num segmento de rede H1
4.8. Instrumentao intrinsecamente segura. No caso de haver atmosferas explosivas, onde devido classificao da rea seja obrigatria a utilizao de barreiras de segurana, h barreiras especficas para utilizao com a rede FF. Na figura seguinte encontra-se representada uma dessas barreiras. O nmero de instrumentos de campo fica reduzido a um mximo de 6 por segmento de rede. Repare-se que a barreira separa todo o segmento de rede, e no apenas um instrumento em particular.
Fonte de Alimentao = 24 V, 5%
ZONA SEGURA +
ZONA CLASSIFICADA ATMOSFERA EXPLOSIVA
Instrumentao
Fig.4.9 Barreira de segurana para uso num segmento de rede H1
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AS REDES DE CAMPO EM INSTRUMENTA O E CONTROLO INDUSTRIAL
4.9. Redund ncia nos troos de rede O sistema FF permite a utiliza o de redund ncia de diversos tipos nos tro os da rede. Na Fig.4.10 mostra-se um segmento de rede com redund ncia na fonte de alimenta o. Na Fig.4.11 apresenta-se o mesmo segmento de rede com redund ncia da power supply impedance"
ESTA O DE OPERA O
INTERFACE COM O PROCESSO FONTE DE ALIMENTA O

ADAPTADOR DA FONTE DE ALIMENTA O
SEGMENTO DE REDE
TERMINA O
TERMINA O DISPOSITIVOS DE CAMPO
Fig.4.10 Segmento de rede H1 com fonte de alimenta o redundante
ESTA O DE OPERA O
INTERFACE COM O PROCESSO FONTE DE ALIMENTA O SEGMENTO DE REDE
TERMINA O
ADAPTADOR DA FONTE DE ALIMENTA O
TERMINA O DISPOSITIVOS DE CAMPO
Fig.4.11 Segmento de rede H1 com adaptador redundante
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Na Fig.4.12 existe redund ncia para a fonte de alimenta o do segmento de rede, do adaptador da fonte e do prprio segmento de rede. Repare-se que nesta configura o a rede pode ser cortada (corte indicado pela linha oblqua), que esta continua a ser alimentada e a comunicar com as esta es de opera o. Para esta configura o necessria a utiliza o de duas cartas de interface com o processo, uma em cada esta o. Tambm necessrio configurar pelo menos dois dos dispositivos como link master, localizados preferencialmente nas extremidades da rede.
ESTA O DE OPERA O
ESTA O DE OPERA O
INTERFACE COM O PROCESSO
INTERFACE COM O PROCESSO ADAPTADOR DA F.A.
ADAPTADOR DA F.A.
SEGMENTO DE REDE
FONTE DE ALIMENTA O
FONTE DE ALIMENTA O
DISPOSITIVOS DE CAMPO
Fig.4.12 Segmento de rede H1 com fonte de alimenta o, adaptador e PCI redundantes
4.10. Utilizao de v rios troos de rede Numa rede em que se utilizem mais do que uma meia dzia de dispositivos de campo, como acontece em qualquer rede industrial, h necessidade de interligar os diversos tro os de rede. No caso em que existe um nmero relativamente pequeno de segmentos de rede, da ordem de uma ou duas dezenas, a solu o mais expedita consiste em ligar cada segmento de rede a um dos canais de entrada da carta de interface com o processo, PCI. Uma vez que cada carta PCI disp e de 4 canais de Entrada/Sada e que possvel utilizar at 8 carta desta num bus de PC, v-se que deste modo possvel, apenas com uma esta o de opera o, interligar at um mximo de 32 segmentos de rede. Na Fig.4.13 encontra-se representado esquematicamente uma liga o deste tipo. Notar que qualquer dos segmentos comporta at um mximo de 16 dispositivos de campo, ou at 4 se houver barreiras de seguran a.
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ESTA O DE OPERA O
INTERFACES COM O PROCESSO (Max. 8) Fonte de Alim. adapatador (Max. 4 canais/ Interface)
Term. Term.
Instrumentos de Campo
Fonte de Alim. adapatador
Term. Term.
Fonte de Alim.
adapatador
Term. Term.
Fonte de Alim.
adapatador
Term. Term.
Fig.4.13 Liga o de vrios segmentos de rede por meio de cartas PCI
Uma outra forma de interligar os segmentos de rede, bastante mais eficiente na medida em que permite a utiliza o de muito mais segmentos de rede H1 que a configura o anterior, vrias esta es de opera o e de equipamento que no seja Foundation Fieldbus, consiste na utiliza o de pontes de interface. Uma ponte consiste num interface que permite ligar a uma rede Fieldbus HSE ( equivalente rede Ethernet) um conjunto muito variado de grupos de dispositivos, como por exemplo redes Fieldbus, PLCs, mdulos de entradas/sadas discretas e computadores. Na Fig.4.14 representa-se de uma forma genrica uma rede Fieldbus HSE interligada a diversas esta es de opera o e a vrias redes H1.
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Esta o de Opera o
Esta o de Opera o
Esta o de Opera o
Rede HSE
PONTE Rede H1 Rede H1 Rede H1
Esta o de Opera o
Esta o de Opera o
Esta o de Opera o
Rede HSE
PONTES Rede H1
PONTES Rede H1
PONTES Rede H1
Fig.4.14 Liga o de vrios segmentos de rede por meio de pontes
5. TRABALHO EXPERIMENTAL APLICAO A UM TANQUE
5.1. Objectivo e trabalho realizado objectivo deste trabalho desenvolver a utilizao de instrumentao em rede em processos industriais, analisar o seu desempenho, tirar concluses e fazer recomendaes sobre o uso da referida instrumentao. Para este efeito, e em parte com equipamentos j existentes no Laboratrio de Instrumentao da Escola Superior de Tecnologia de Setbal, construiu-se um pequeno processo industrial no qual se instalou instrumentao da Foundation Fieldbus. Procurou observar-se o comportamento da instrumentao individualmente e em grupo. Para este ltimo efeito criou-se uma estratgia de operao atravs da qual podem ser controladas algumas das variveis mais correntes na indstria: presso, temperatura, nvel e caudal. Tiraram-se algumas concluses sobre o uso da instrumentao em rede em processos industriais, que iro servir de base a recomendaes sobre a sua utilizao. 5.2. Descrio do processo O processo utilizado neste trabalho constitudo por um reservatrio fechado contendo gua e ar. O reservatrio alimentado com gua de temperatura controlada e pode fornecer gua com caudal controlado. Pretende-se tambm manter constantes o nvel da gua no interior do tanque, e a sua presso. O tanque cilndrico, de ferro, e tem as seguintes caractersticas: Dimetro 510 mm, altura 1180 mm, espessura da parede 6 mm Capacidade 240 litros, presso: nominal 11.0 Bar, mxima 18.5 Bar A alimentao de gua ao tanque feita por meio de tubo de PVC de A sada de gua morna faz-se por meio de tubo PVC de 1. Foi instalada a seguinte instrumentao de medida local: Indicador da presso do ar no interior do tanque (disponvel no laboratrio). Indicador da presso de gua da rede (disponvel no laboratrio). Caudalmetro da gua de entrada (disponvel no laboratrio). Tubo de visualizao do nvel (construdo com um tubo acrlico e uma fita mtrica). Como medida de proteco, que obrigatria sempre que se trabalha com reservatrios pressurizados, instalou-se no topo do tanque uma vlvula de segurana. Instalou-se tambm um sensor de nvel on/off, ligado a uma electrovlvula que corta a alimentao de gua se o nvel atingir um mximo. O tanque e a instrumentao de medida e de controlo associadas foram instalados sobre um suporte de ferro. O conjunto mostrado na Fig. 5.1, sendo a instrumentao em rede que se utilizou descrita na seco 5.3.
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8 5 7 6
11 10 9 4 3 12
15 16 1
13
14
2 18 19
17
20 21 25 24
23
22
Fig. 5.1 Aspecto geral do processo e instrumentao
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Legenda da Fig. 5.1 1 Reservatrio de 240 litros. 2 Tubo de visualizao, indicador local de nvel. 3 Sensor de nvel, on/off, por condutividade. 4 Entrada de gua no reservatrio. 5 Indicador de presso de ar, local. 6 Vlvula de segurana, regulada para 3 kg/cm2. 7 Vlvula de admisso da gua. 8 Indicador da presso da gua de entrada, local. 9 Transmissor FF da presso do ar. 10 Caudalmetro de gua de entrada. 11 Aquecedor para a gua, elctrico. 12 Conversor FF 3 canais de corrente de 4-20 mA. 13 Conversor 3 canais de corrente de 4-20 mA FF. 14 Transmissor de temperatura, FF. 15 Transmissor da presso da gua de alimentao, FF. 16 Posicionador FF da vlvula de admisso de gua. 17 Redutor da presso do ar de alimentao dos instrumentos. 18 Transmissor de presso diferencial, 4-20 mA, associado medio do nvel. 19 Caudalmetro da gua de alimentao. 20 Vlvula de gua de sada, pneumtica, com posicionador FF. 21 Posicionador FF da vlvula de gua de sada. 22 Transmissor de presso diferencial, 4-20 mA, associado medio do caudal de sada. 23 Orifcio calibrado para medio do caudal de sada. 24 Sada da gua do reservatrio. 25 Termo-resistncia para medio da temperatura da gua no reservatrio.
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5.3. P&I e instrumentao utilizada No reservatrio utilizaram-se 4 tipos de instrumentos de medida e controlo: locais, analgicos pneumticos, analgicos electrnicos e exclusivamente digitais, alm de conversores. A instrumentao digital aplicada destina-se a ser ligada em rede e utiliza o protocolo de comunicao H1 da Foundation Fieldbus, que o utilizado a nvel de campo. Utilizaram-se alguns instrumentos analgicos uma vez que para visualizar e controlar as variveis pretendidas no se dispunha de toda a instrumentao necessria, com este protocolo. Este facto permitiu ainda observar o comportamento do sistema com instrumentao mista. Os instrumentos de medida e controlo utilizados foram (referncias da Fig. 5.1): Instrumentos Foundation Fieldbus Fieldbus temperature transmitter, Smar (14). Fieldbus pressure transmitter, Smar (9, 15). Fieldbus valve position transducer, Smar (16, 21). Triple channel current to fieldbus converter, Smar (13). Triple channel Fieldbus to current converter, Smar (12). Instrumentos analgicos Vlvulas de controlo, Sart von Rohr SA (atrs do fundo de 11 e de 20). Transmissor de presso diferencial, 0 50 cmca / 4-20 mA (18). Conversor, resistncia varivel / 4 20 mA, GEMU Gebr. Muller (atrs de 10). Orifcio, construo Lab IC EST, 0 1 l/s / 0 60 kPa (23). Transmissor de presso diferencial, 0 60 kPa / 4 20 mA (22). Instrumentos locais Tubo de visualizao, construo Lab IC EST, 0 50 cm (2). Indicador de presso, Nueva FIMA, 0 60 PSI (5). Indicador de presso, KENT ClearWay, 0 10 Bar (8). Caudalmetro, rea varivel, GEMU Gebr. Muller, 0 200 l/hr (10). Sensor de nvel, on/off, de condutividade, construo Lab IC EST, 0/24 V (3). Vlvula de segurana, regulada para 3 kg/cm2 (6).
Na pgina seguinte encontra-se representado o diagrama P&I do processo.
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segurana PI03-SP Press_ar

LD302 PIC03 PI D PI03 AI
escape de ar
1/4
TI04-PO
BLK SPG

TIC04 AO FI302-1 IF302-3
PI D FIC02 AI
TY 04 FI 02
Ar
ag. quente
Contactor
BLK AO LD302 FY302 AI
LS07
(local)
AO FI302-2 LS07
FI_Conv ar
FV07
FV03 PV
Permutador de calor PO BLK

TIC04
gua fria FV02 Valv_fria

FIC01 BLK LIC05 PID PI06 FV07
FV08
LIC05 AI IF302-2
Press_agua
SP
PI D PV AI
PI D
LI05-SP
IF_Conv
PO
PO
BLK FY302
gua
AI TT302
FI 01 LI 04
IF302-1
AO FY302
LI05-PV
Fig. 5.2 P&I do tanque
FV01
Valv_sada
gua controlada
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5.4. Instrumentao analgica Uma vez que no se dispunha de toda a instrumentao digital, houve necessidade de utilizar alguma instrumentao analgica, que foi includa na rede com o auxlio de conversores. Basicamente usaram-se os seguintes sinais analgicos: Caudal de sada medido por meio de um orifcio, cuja presso diferencial foi convertida numa corrente elctrica de 4-20 mA por meio de um transmissor electrnico (FI01), que por sua vez foi ligado ao canal 1 de um conversor corrente/Fieldbus (IF302). Nvel do tanque medido por meio de um transmissor de presso diferencial electrnico (LI04), cuja sada foi ligada ao canal 2 do conversor anterior. Caudal de entrada medido por meio de um rotmetro, associado a um conversor magnetoresistivo (FI02), cuja sada foi ligada ao canal 3 do mesmo conversor. Temperatura da gua controlada atravs de um aquecedor elctrico on/off, cujo contactor (TY04) actuado por meio de um conversor corrente/tenso construdo no Laboratrio de Instrumentao. A corrente para este dispositivo proveniente do canal 1 de um conversor Fieldbus/corrente (FI302).
5.4.1. Caudal de sada, FI01
O caudalmetro constitudo por um orifcio ligado a um transmissor de presso diferencial. O orifcio foi projectado e construdo no Laboratrio de Instrumentao da EST. um disco acrlico com um orifcio interno de 15,0 mm de dimetro, colocado entre duas flanges DN25. Colocaram-se duas tomadas de presso, imediatamente antes e imediatamente depois do orifcio. A calibrao foi feita por variao do nvel do tanque em intervalos de tempo conhecidos. Com o auxlio de um registador num ensaio, e de um data logger noutro, registaram-se os valores do nvel e da presso diferencial tendo-se obtido uma gama de sada de 0-60 kPa para a gama de caudal de 0 a 0.95 l / s . A curva de calibrao do orifcio quadrtica, Q = k p . O transmissor de presso (linear) para o orifcio, existente no Laboratrio, foi calibrado para se obter uma sada de 4-20 mA, para a entrada de 0 a 66,48 kPa [66,48=60/(0,95)2]. Deste modo a calibrao do caudalmetro ficou 0-1.00 l / s <> 4-20 mA.
5.4.2. Nvel do tanque, LI04
O nvel do reservatrio consta de um indicador local do tipo tubo de visualizao, construdo no Laboratrio de Instrumentao. Nos extremos inferior e superior do tubo colocaram-se duas tomadas de presso, que foram ligadas a um transmissor de presso diferencial, analgico, existente no Laboratrio. O transmissor de presso foi calibrado para 0-40 cm <> 4-20 mA.
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5.4.3. Caudal de entrada, FI02
O caudalmetro da gua de alimentao do reservatrio consta de um indicador local do tipo rotmetro, existente no Laboratrio. Este indicador tem acoplado um transmissor magneto-resistivo, com sada em corrente. O indicador local tem uma escala graduada, dada pelo fabricante, para gua a 20C, de 0-260 l / h . No circuito, devido s restries na seco da tubagem do aquecedor (tambm existente no Laboratrio), no se conseguiu obter mais do que 220 l / h , pelo que o transmissor foi calibrado para 0-220 l / h <> 0-20 mA (o transmissor no oferece a opo de 4-20 mA).
5.4.4. Temperatura da gua, TY04
Para controlar a temperatura da gua utilizou-se um aquecedor elctrico, existente no Laboratrio de Instrumentao. Este aquecedor, trifsico, apenas trabalha em regime on/off, tendo um consumo de 19 A por fase, a que corresponde uma potncia total de 12.5 kW. O controlo de temperatura pois do tipo liga/desliga. Adquiriu-se um contactor trifsico, com bobina de 24 V contnuos. Para actuar o contactor construiu-se um pequeno conversor electrnico com entrada de 4-20 mA e sada 0/24 V. Este circuito, construdo no Laboratrio de Instrumentao e Medida, foi projectado com histerese, para evitar ligar/desligar o contactor frequentemente. 5.5. Configurao da Instrumentao digital A configurao da instrumentao digital depende no s das grandezas a medir mas tambm da estratgia de controlo que se utiliza. Com efeito os blocos de funes podem ser colocados em qualquer instrumento, pelo que a sua incluso, e respectiva configurao, depender da estratgia de controlo a utilizar. Uma vez que mentalmente se associa o controlo de uma varivel prpria vlvula de controlo, optou-se por colocar os controladores nas vlvulas em que estes vo actuar. No entanto tal nem sempre possvel, por exemplo por no haver vlvula de controlo. o que acontece com o controlo de temperatura neste processo, em que existe um aquecedor em regime liga/desliga. Poderia optar-se por incluir o controlador PID usado no prprio sensor de temperatura. Optou-se no entanto por coloc-lo no conversor FI302 que origina o sinal de sada.
5.5.1. Temperatura da gua
Sensor: Termo-resistncia PT100. Transmissor: Smar, TT302, Fieldbus Temperature Transmiter, Serial Nr. 2748, com indicador local incorporado. Ligao da termo-resistncia: Ligao a dois fios, uma vez que se trata de uma distncia muito pequena (cerca de dois metros), como indicado na Fig.2.26.
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Configurao do transmissor (blocos utilizados e sua parametrizao): Bloco de recursos MODE_BLK target: auto Bloco transdutor de entrada, temperatura MODE_BLK, target: auto SENSOR_TRANSDUCER_NUMBER 1 SENSOR_TYPE Pt 100 IEC SENSOR_CONNECTION two wires Bloco de entrada analgica MODE_BLK, target: auto CHANNEL 1 L_TYPE direct Bloco de visualizao MODE_BLK, target: auto BLOCK_TAG_PARAM Temper_AI INDEX_RELATIVE 6. SUB_INDEX 2. MNEMONIC TEMPT. INC_DEC 0.01. DECIMAL_POINT_NUMBER 2. ACCESS monitoring. ALPHA_NUM value. DISPLAY_REFRESH Update.
5.5.2. Presso do ar
Sensor de presso, Smar, modelo LD302, Fieldbus Pressure Transmitter, Serial Nr. 4486. Elemento sensor Gama 25 to 1000 H2O Presso mxima 2300 PSI Enchimento Silicone Oil Material 316 LSS
Transmissor com indicador local incorporado. Configurao do transmissor (blocos utilizados e sua parametrizao): Bloco de recursos MODE_BLK target: auto Bloco transdutor de entrada, presso MODE_BLK, target: auto
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Bloco de entrada analgica MODE_BLK, target: auto CHANNEL 1 L_TYPE indirect Bloco de visualizao MODE_BLK, target: auto BLOCK_TAG_PARAM Press_ar. INDEX_RELATIVE 6. SUB_INDEX 2. MNEMONIC PR_AR. INC_DEC 0.01. DECIMAL_POINT_NUMBER 2. ACCESS monitoring. ALPHA_NUM value. DISPLAY_REFRESH Update.
5.5.3. Presso da gua de alimentao
Sensor de presso, Smar, modelo LD302, Fieldbus Pressure Transmitter, Serial Nr. 4485. Elemento sensor: igual ao anterior, tambm com transmissor com indicador local incorporado. Configurao do transmissor (blocos utilizados e sua parametrizao): Bloco de recursos igual ao anterior. Bloco transdutor de entrada, presso igual ao anterior. Bloco de entrada analgica igual ao anterior. Bloco de visualizao MODE_BLK, target auto BLOCK_TAG_PARAM Press_agua. INDEX_RELATIVE 6. SUB_INDEX 2. MNEMONIC PR_AG. INC_DEC 0.01. DECIMAL_POINT_NUMBER 2. ACCESS monitoring. ALPHA_NUM value. DISPLAY_REFRESH Update.
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5.5.4. Conversor IF
Conversor Smar, modelo IF302, Triple Channel Current to Fieldbus Converter Serial Nr 937, com indicador local incorporado, ID 0003020003-SMAR-IF302-800476 Neste conversor, que foi designado por Conv_IF, foram utilizados os 3 canais de entrada, com a seguinte atribuio:
Canal n Varivel Ligao (Fig.2.28) Calibrao
1 2 3
Caudal de sada, FI01 Nvel do reservatrio, LI05 Caudal de entrada, FI02
4-20 mA, com alimentao 4-20 mA <> 0-1 l/s de 24 V externa 4-20 mA, com alimentao 4-20 mA <> 0-40 cm de 24 V externa 0-20 mA fornecidos pelo 0-20 mA <> 0-220 l/h transmissor analgico
Uma vez que este conversor recebe sinais provenientes de sensores analgicos, houve necessidade prvia de efectuar a sua calibrao. Os procedimentos adoptados e os resultados obtidos encontram-se indicados na seco 5.4. Configurao do conversor (blocos utilizados e sua parametrizao): Bloco de recursos MODE_BLK target: auto 1 Bloco transdutor de entrada, caudal de sada MODE_BLK, target: auto TERMINAL_NR 1 2 Bloco transdutor de entrada, nvel do tanque MODE_BLK, target: auto TERMINAL_NR 2 3 Bloco transdutor de entrada, caudal de entrada MODE_BLK, target: auto TERMINAL_NR 3 1 Bloco de entrada analgica MODE_BLK, target: auto CHANNEL 1 L_TYPE indirect square root OUT_SCALE EU100: 1 EU0: 0 UNITS_INDEX: l/s PV_TIME 0.8
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2 Bloco de entrada analgica MODE_BLK, target: auto CHANNEL 2 L_TYPE indirect OUT_SCALE EU100: 40 EU0: 0 UNITS_INDEX: cm 3 Bloco de entrada analgica MODE_BLK, target: auto CHANNEL 3 L_TYPE indirect OUT_SCALE EU100: 220 EU0: 0 UNITS_INDEX l/h Bloco de visualizao MODE_BLK, target: auto BLOCK_TAG_PARAM_1 IF_Conv_AI1 INDEX_RELATIVE_1 8 SUB_INDEX_1 2 MNEMONIC_1 L/S (usaram-se maisculas para se ver bem no display) INC_DEC_1 0.01 DECIMAL_POINT_NUMBER_1 2 ACCESS_1 monitoring ALPHA_NUM_1 value BLOCK_TAG_PARAM_2 IF_Conv _AI2 INDEX_RELATIVE_2 8 SUB_INDEX_2 2 MNEMONIC_2 CM (usaram-se maisculas para se ver bem no display) INC_DEC_2 0.01 DECIMAL_POINT_NUMBER_2 2 ACCESS_2 monitoring ALPHA_NUM_2 value BLOCK_TAG_PARAM_3 IF_Conv _AI3 INDEX_RELATIVE_3 8 SUB_INDEX_3 2 MNEMONIC_3 L/H (usaram-se maisculas para se ver bem no display) INC_DEC_3 0.01 DECIMAL_POINT_NUMBER_1 2 ACCESS_3 monitoring ALPHA_NUM_3 value DISPLAY_REFRESH update
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Na Fig. 5.3 apresentam-se a os parmetros de configurao que em determinado momento foram introduzidos neste conversor, tal como obtidos a partir do sistema. Os parmetros internos esto precedidos por um losango. Correspondem a alguns dos que se acabaram de descrever. H outros parmetros precedidos por uma seta: indicam variveis que esto ligadas a outros blocos, do mesmo ou de outro instrumento. Entre parntesis est indicado o link, para onde vai ou de onde vem. A forma de efectuar estas ligaes est descrita frente na seco 5.6, no desenvolvimento da estratgia.
Fig. 5.3 Configurao do conversor I/F
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5.5.5. Conversor FI
Conversor Smar, modelo FI302, Triple Channel Fieldbus to Current Converter, Serial Nr 1149, com indicador local incorporado. ID 0003020005-SMAR-FI302-800619 Neste conversor, que foi designado por Conv_FI, foi utilizado apenas o 1 canal de sada. No entanto, numa fase intermdia utilizou-se tambm o 2 canal, com o qual se controlou uma vlvula com entrada analgica de 4-20 mA.
Canal n Varivel Ligao (Fig.2.30) Calibrao
1 2 3
Temperatura da gua (contactor TY04) Vlvula analgica

(no usado)
4-20 mA, com alimentao 4-20 mA <> 0/24 V de 24 V externa <> On/Off 4-20 mA, com alimentao 4-20 mA <> 0-100 % de 24 V externa
As caractersticas de entrada do contactor encontram-se descritas na seco 5.4.4. Configurao do conversor (blocos utilizados e sua parametrizao): Bloco de recursos MODE_BLK target: auto 1 Bloco transdutor de sada, Contactor temperatura MODE_BLK, target: auto TERMINAL_NR 1 2 Bloco transdutor de sada, Vlvula de ar MODE_BLK, target: auto TERMINAL_NR 2 1 Bloco de sada analgica MODE_BLK, target: auto CHANNEL 1 2 Bloco de sada analgica MODE_BLK, target: auto CHANNEL 2 Bloco de visualizao MODE_BLK, target: auto BLOCK_TAG_PARAM_1 FI302_Trd1 INDEX_RELATIVE_1 13 SUB_INDEX_1 2 MNEMONIC_1 CCTOR INC_DEC_1 1
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DECIMAL_POINT_NUMBER_1 0 ACCESS_1 monitoring ALPHA_NUM_1 value BLOCK_TAG_PARAM_2 FI302_Trd2 INDEX_RELATIVE_2 13 SUB_INDEX_2 2 MNEMONIC_2 VV-AR INC_DEC_2 0.01 DECIMAL_POINT_NUMBER_2 2 ACCESS_2 monitoring ALPHA_NUM_2 mnemonic DISPLAY_REFRESH Update
5.5.6. Vlvula de sada
Corpo: Marca Sart, dimetro 1 . Actuador: Marca Sart, pneumtico. Posicionador: FY302 Fieldbus Valve Position Serial Nr. 3503. Nota: No posicionador das vlvulas a pea que suporta o magneto do sensor de posio (por efeito de Hall) no era a adequada, pelo que foi necessrio construir um suporte novo no Laboratrio de Instrumentao. Configurao do posicionador (blocos utilizados e sua parametrizao): Bloco de recursos MODE_BLK target: auto Bloco transdutor MODE_BLK, target: auto VALVE_TYPE, linear Bloco de sada analgica MODE_BLK, target: auto CHANNEL 1 Bloco de visualizao MODE_BLK, target auto BLOCK_TAG_PARAM Valv_saida_trd INDEX_RELATIVE 17 SUB_INDEX 2 MNEMONIC POSIC INC_DEC 0.01 DECIMAL_POINT_NUMBER 2 ACCESS monitoring
Pgina 98 Captulo 5 Trabalho Experimental Aplicao a um Tanque Maro de 2004
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ALPHA_NUM mnemonic DISPLAY_REFRESH Update Aps a instalao da vlvula e do suporte do magneto para o sensor de posio foi necessrio calibrar a vlvula. Para o efeito deve seguir-se o procedimento, indicado pelo fabricante: 1 Coloca-se o magneto de forma a percorrer fisicamente as marcas inscritas na vlvula, na situao em que ela est aberta e na situao em que est fechada. 2 Com o auxlio do ar de instrumentao coloca-se a vlvula a 0 %. Introduz-se o valor lido no display no parmetro CAL_ZERO. 3 Faz-se o disable do parmetro CAL_ENABLE. 4 Coloca-se a vlvula a 100 %. Introduz-se o novo valor lido no display no parmetro CAL_100. A vlvula fica assim calibrada, ficando a indicar 0 % quando completamente fechada e 100 % quando completamente aberta. Apresentam-se a seguir os parmetros introduzidos para a vlvula, tal como obtido do sistema.
(continua)
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Fig. 5.4 Configurao da vlvula da sada Qualquer dos blocos de um instrumento contm parmetros padro. A parametrizao que acaba de se descrever corresponde a alteraes pretendidas, por no corresponderem ao padro. Aps a sua introduo no computador, dever ser efectuado o download dos parmetros, para os instrumentos. Os parmetros que foram modificados, e o seu valor, podem ser obtidos efectuando a consulta off-line dos mesmos. Para obter a relao de todos os parmetros existentes num bloco, bem como os seus valores, dever efectuar-se a consulta online. Qualquer parmetro pode ser modificado online. Quando tal feito o valor enviado para o instrumento e entra imediatamente em vigor. Apresenta-se a seguir a parametrizao online do transdutor da vlvula de sada, tal como apresentada no sistema.
(continua)
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(continua)
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Fig. 5.5 Parametrizao do transdutor da vlvula de sada
5.5.7. Vlvula de gua fria
Esta vlvula difere da anterior apenas no dimetro, que de . Para ela houve tambm necessidade de construir um suporte para o magneto do sensor de posio. A parametrizao do posicionador anloga do posicionador da vlvula de sada.
5.5.8. Lista de dispositivos activos
possvel consultar, no sistema, a lista de dispositivos activos na rede. O sistema faz a sua deteco automaticamente (Fig. 5.6). Note-se a existncia do dispositivo indicado na ltima linha. Trata-se da carta instalada no computador, e que permite efectuar a comunicao entre este e a rede. Este dispositivo foi declarado como link master, tendo os restantes dispositivos sido declarados como basic devices (ver os conceitos na seco 2.4.1.3 Algoritmo do LAS link active scheduler). No foi pois utilizado nenhum LAS redundante.
Fig. 5.6 Lista de dispositivos activos
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5.6. Cadeias de controlo simples Nestes ensaios procurou verificar-se a facilidade de implementao e activao de diversas cadeias de controlo, analisar a sua funcionalidade e observar tambm o resultado do ajuste dos parmetros mais significativos dos diversos blocos. Uma vez que por falta de equipamento no se dispe de uma vlvula para o controlo da presso do ar os ensaios tiveram que levar este factor em conta.
5.6.1. Controlo do Caudal de sada
Neste ensaio procurou efectuar-se o controlo do caudal de sada, manipulando a respectiva vlvula. Para tal implementou-se a estratgia de controlo indicada na Fig. 5.7 (figura produzida no sistema). Para uma melhor observao do desempenho do controlador foi-se variando automaticamente a referncia do caudal com o auxlio de um gerador de funes, SPG, ligado ao set-point do controlador de caudal. Note-se que o bloco de funes Analog Output se encontra obrigatoriamente instalado no posicionador da vlvula, uma vez que ele que envia os valores de sada para o transdutor de sada do posicionador. Os blocos de funes controlador PID e gerador de funes (SPG) foram tambm instalados no posicionador. Deste modo as funes principais ficam no mesmo dispositivo. O valor do caudal vem de um dispositivo diferente, do primeiro canal do conversor corrente/Fieldbus. Por esta razo o diagrama apresenta-o delimitado a trao interrompido. (o desenho dos blocos em forma elptica, redonda, quadrada ou rectangular opo do utilizador).
Fig. 5.7 Estratgia de controlo do caudal de sada

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Repare-se que existe um feedback do bloco Analog Output pata o bloco PID, e outro feedback do bloco PID para o bloco SPG. Esta ligao importante (embora se possa trabalhar sem ela) pois garante ao bloco que se encontra num nvel acima que a informao que enviou para o nvel abaixo foi processada. Deste modo garante-se o sincronismo dos sinais de controlo. A ligao serve ainda para automaticamente definir os modos de funcionamento dos blocos. Blocos como o AO, PID, SPG e outros que no so usados nesta estratgia, devem, em situao normal no controlo de um processo funcionar em modo Automtico (auto) ou em modo Cascata (casc). A funcionalidade dos blocos completa em qualquer dos modos, com uma pequena diferena: em auto apenas o operador pode modificar a referncia, enquanto que em casc o bloco que se encontra a ele ligado que pode modificar a referncia, e apenas ele, acedendo ao parmetro CAS_IN. Este facto j foi referido na seco 2.5.4.5., na descrio do bloco PID. No diagrama da Fig. 5.7 os blocos Valv_saida_AO e Valv_saida_PID devero ter o modo target em casc e o bloco Valv_saida_SPG defev ter o modo target em auto. O bloco SPG programado para gerar uma sequncia de valores sada, valores que so introduzidos como set-point do bloco PID atravs da ligao OUT CAS_IN. De um modo anlogo a sada OUT do PID injectada no bloco AO atravs da entrada CAS_IN deste. Atravs do feedback referido, se o modo do bloco AO passar de casc para auto, para man (manual) ou para OOS (fora de servio), quebrado o sincronismo dos blocos e o PID e o SPG suspendem o funcionamento. O ensaio foi efectuado com o reservatrio pressurizado. Para o efeito com o reservatrio vazio fechou-se manualmente a vlvula de topo e seguidamente encheu-se com gua da rede, at a presso interior igualar a da rede. A seguir colocou-se a vlvula de sada a controlar o respectivo caudal (bastou para o efeito passar o bloco AO, on line de auto casc, uma vez que o bloco PID j estava definido em casc e o bloco SPG em auto). Pode assim observar-se o modo como o processo conduzido referncia (Fig. 5.8 e Fig. 5.9). Pode tambm efectuar-se o ajuste do parmetros do 1 bloco da entrada analgica do conversor IF302, PV_TIME = 0.9, de modo a evitar um sinal ruidoso ( sinal proveniente deste tipo da caudalmetro quase sempre ruidoso, devido ao facto do escoamento ser turbulento). Foi tambm possvel ajustar os parmetros do controlador PID de modo a haver um bom seguimento da referncia, nas transies de set-point. Os grficos de evoluo de variveis, apresentados nas figuras, foram configurados no sistema, e fazem parte do pacote standard do fabricante dos instrumentos e fornecedor de S/W. Permite apresentar um grande nmero de grficos, mostrando em cada um deles at 6 variveis. As variveis so referenciadas pela cor, numa pequena janela existente direita do grfico, e que no foi capturada. Os grficos foram capturados do cran do monitor por meio de um programa de captura de imagem, que permite a captura de imagens rectangulares ou com outra forma, e armazenar em ficheiros com extenses pr-definidas, entre elas .bmp e .jpeg.
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2
Posio da vlvula
Caudal PV 120 s Caudal SP
Fig. 5.8 Controlo do caudal de sada 2 3
Fig. 5.9 Controlo do caudal de sada, cont. Em relao s figuras note-se o seguinte: 1. O gerador SPG foi colocado em modo cclico, com patamares de 0, 0.2 e 0.4 ( estes valores so uma fraco do caudal mximo, que pode variar entre 0 e 1.0 l/s). Cada patamar tem a durao de 120 segundos. As figuras representam 4 ciclos do gerador, referenciados no topo. 2. O controlador PID apenas se encontra a funcionar com aco proporcional e aco integral. A diferena entre os ciclos 1 a 4 reside em valores diferentes para os parmetros GAIN (ganho proporcional) e RESET (tempo de integrao). O ciclo 4 tem GAIN = 12 e RESET = 0.8 (s). 3. A posio da vlvula cresce em rampa, tanto mais quanto maior o caudal. Este fenmeno processual e deve-se ao facto de o reservatrio baixar rapidamente de nvel (e portanto de presso), sendo necessrio, para assegurar um caudal constante, uma maior abertura da vlvula. 4. A estratgia de controlo satisfaz o objectivo pretendido. No constitui objectivo do trabalho optimizar a parametrizao do controlador nem avaliar o seu desempenho.
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5.6.2. Nvel do reservatrio
O nvel do reservatrio foi controlado manipulando o caudal de sada por ser mais rpido do que o que se obteria atravs do caudal de entrada, uma vez que a tubagem de sada tem o qudruplo da seco da tubagem de entrada. Deste modo no se pode utilizar o controlo do caudal de sada descrito na seco anterior. Foram ensaiadas duas estratgias para o controlo do nvel: controlo em cascata e directo.
1. Controlo em cascata.
Esta estratgia igual indicada no P&I e representa-se na Fig. 5.10, tal como obtida do sistema. Utiliza-se aqui o controlador de nvel em cascata sobre o controlador de caudal. O objectivo observar a facilidade com que se reconfigura o sistema.
Fig. 5.10 Estratgia de controlo do nvel do reservatrio - cascata
Em relao estratgia da Fig. 5.10 note-se o seguinte: 1. O controlo de nvel efectuado por meio de um 2 controlador PID que foi colocado no dispositivo Valv_Sada, que assim ficou a funcionar com 2 controladores. Este 2 controlador est em cascata sobre o controlador de caudal. 2. O controlador de nvel de aco inversa, aco que se consegue realizar simplesmente afectando o ganho proporcional de um sinal negativo. 3. Os sinais do processo para cada um dos controladores so provenientes de um outro dispositivo, concretamente do conversor corrente/Fieldbus (IF-Conv), canais 1 e 2.
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Na Fig. 5.11 esto indicados os blocos utilizados para configurar esta estratgia, bem como os parmetros que se modificaram.
Fig. 5.11 Configurao da vlvula de sada controlo em cascata Na Fig. 5.12 apresentam-se os resultados obtidos com o controlo do nvel em cascata. As regies 1, 2 e 3 foram obtidas com os seguintes parmetros de controlo (controlador PID2): 1 GAIN: -1, RESET: 5, RATE: 0 2 GAIN: -1, RESET: 5, RATE: 1 3 GAIN: -0.75, RESET: 5, RATE: 0 A utilizao de ganhos mais baixos, embora conduzisse a uma menor oscilao da vlvula, piora o desempenho do controlo de nvel.
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Nvel (cm) 40 20 0
1
Vlvula
2
Nvel - SP Nvel - PV
Vlvula 100% 50%
260 s
0%
Fig. 5.12 Controlo do nvel do reservatrio - cascata
2. Controlo directo.
Procurou neste ensaio verificar a facilidade de reconfigurao da cadeia de controlo do nvel. Continuou a utilizar-se a vlvula de sada, actuada directamente pelo sinal proveniente de um controlador PID, que recebia o set-point do nvel e o respectivo valor do processo. A estratgia de controlo encontra-se representada na Fig. 5.13. Uma vez que agora a sada do controlador dever estar compreendida entre 0 e 100, correspondente calibrao da vlvula de sada, houve necessidade de aumentar o ganho proporcional do controlador. Foram tambm colocados limites superior e inferior ao set-point do controlador, bem como sua sada.
Fig. 5.13 Estratgia de controlo do nvel do reservatrio - directo

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Nvel (cm) 40 20 0
1
Vlvula
2
Nvel - SP Nvel - PV
Vlvula 100% 50%
180 s
0%
Fig. 5.14 Controlo do nvel do reservatrio - directo Na Fig. 5.14 mostram-se a seguir os grficos obtidos para o nvel e para a vlvula, com este tipo de estratgia, directa. As regies 1, 2 e 3 foram obtidas com os seguintes parmetros de controlo (controlador PID2): 1 GAIN: -5, RESET: 5, RATE: 0 2 GAIN: -10, RESET: 5, RATE: 0 3 GAIN: -20, RESET: 5, RATE: 0 A utilizao de ganhos maiores, embora conduzisse a uma menor oscilao da vlvula, piora o desempenho do controlo de nvel. Um controlo de nvel mais rpido, conseguido custa de um aumento de ganho proporcional, origina oscilaes na vlvula de controlo (Fig. 5.15).
Nvel (cm) 40 20 0 180 s Nvel - PV Nvel - SP
4
Vlvula
5
Vlvula
Vlvula 100% 50% 0%
Fig. 5.15 Controlo do nvel do reservatrio directo, 2
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5.6.3. Temperatura da gua
O controlo da temperatura da gua no interior do reservatrio feito por meio de um aquecedor de gua instalado na linha de entrada. Este aquecedor j existia no Laboratrio de Instrumentao. O aquecedor tem a potncia de 19 kW e apenas funciona a potncia constante, desde que haja um valor mnimo de segurana para o caudal de gua de entrada. Acima deste valor de caudal a quantidade de calor introduzida no interior do tanque proporcional ao tempo. O aquecedor comandado por meio de um contactor comandado por um sinal de 24 V. Por no haver no Laboratrio de Instrumentao um dispositivo Foundation Fieldbus com sadas discretas, houve necessidade de projectar e construir um conversor corrente/tenso. Este aceita um sinal em corrente contnua de 4-20 mA e produz sada uma tenso contnua de 0V ou de 24 V, consoante a corrente de entrada. O nvel de comutao situa-se junto dos 12 mA e regulvel, com histerese. Este conversor actuado pelo 1 canal de sada do FI302. Deste modo possvel, utilizando equipamento existente, efectuar o controlo da temperatura por modulao de largura de impulso. A estratgia de controlo, em termos dos blocos funcionais Foundation Fieldbus encontra-se representada na Fig. 5.16. A estratgia apresentada foi programada no dispositivo TT302Fieldbus Temperatura Transmitter (sensor de temperatura). Para testar a versatilidade do sistema programou-se a seguir esta mesma estratgia no conversor Fieldbus/corrente FI302 (anloga da Fig. 5.16, no representada). Foi com esta ltima que se efectuou a recolha de dados correspondente ao controlo de temperatura, e que se apresenta na Fig. 5.17.
Fig. 5.16 Estratgia de controlo da temperatura da gua

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Temper. (C) 50 35 20 Nvel constante 20m 50s
Sada p/ contactor Vlvula 100% Temperatura - SP Temperatura - PV 50% 7m 20s 0%
Fig. 5.17 Controlo da temperatura da gua
Em relao ao controlo de temperatura fazem-se as seguintes observaes: 1 Devido ao tipo de processo, a velocidade de resposta do controlo depende do nvel do reservatrio, pelo que cada ensaio foi efectuado com o nvel em controlo. 2 Devido ao tipo de actuador utilizado o controlo de temperatura do tipo on/off. Por este motivo, e como foi utilizado um controlador PID standard do sistema para gerar o sinal de sada para o contactor, o ganho do controlador foi o suficientemente elevado para gerar um sinal do tipo liga/desliga. O controlador tem a sada limitada entre 0 e 100, a que corresponde o contactor desligado e ligado, respectivamente. 3 Observa-se uma forte no linearidade, caracterizada pelo tempo de estabelecimento a subir ser bastante inferior ao tempo de estabelecimento a descer. Este facto deve-se forma como a temperatura do processo controlada: com efeito, se o set-point da temperatura fosse colocado a um valor inferior temperatura ambiente, o tempo de estabelecimento seria infinito. 4 Nota-se uma oscilao no controlo: a temperatura continua a subir mesmo aps o contactor ser desligado. Este fenmeno devido quantidade de calor que armazenada no permutador de calor e que continua a ser transportada para o processo mesmo com o contactor j desligado. A observao da Fig. 5.17, e as observaes anteriores, levam concluso que ser possvel uma melhoria do controlo de temperatura desde que sejam efectuadas alteraes na forma como o controlo efectuado.
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5.7. Controlo multivarivel Uma vez que o processo em causa tem entrada mltipla e sada mltipla, poder ser implementada uma estratgia MIMO (multiple input, multiple output). Para efeito deste trabalho consideram-se quatro variveis controladas e quatro variveis manipuladas: Variveis controladas: Presso do ar no interior do tanque, resumidamente designada por presso, Nvel da gua no interior do tanque, de forma resumida nvel, Caudal da gua de entrada. Temperatura da gua,
Variveis manipuladas: Posio da vlvula do ar de pressurizao do tanque, de forma resumida designada por vlvula do ar, Posio da vlvula de entrada, Posio da vlvula de sada, Contactor do aquecedor (on/off). A estratgia de controlo utiliza controladores PID, por serem aqueles que vm pr-definidos com os instrumentos digitais da Foundation Fieldbus e ser este tipo de redes que est em estudo neste trabalho. Uma vez que se tornou necessrio utilizar desacoplamento entre as variveis, este foi efectuado por meio do caminho feedforward existente nos controladores PID. O esquema geral da estratgia de controlo MIMO 44 aplicada ao processo em estudo encontrase resumido na Fig. 5.18. Uma vez que as variveis do processo se encontram acopladas, torna-se necessrio dimensionar o desacoplador. Utilizando a representao vectorial/matricial, o processo ser representado pela matriz
g11 g 21 G= g = ij g 31 g 41 g12 g 22 g 32 g 42 g13 g 23 g 33 g 43 g14 g 24 g 34 g 44
(5.1)
em que os elementos gij da matriz G tm o seguinte significado: gij a variao observada na sada i quando na entrada j aplicado um degrau unitrio e as restantes entradas so mantidas constantes. Acontece porm que o processo no linear (a relao entre a presso no fundo e o caudal de sada quadrtica), e portanto alguns dos gij no sero constantes mas dependero do ponto de funcionamento; em particular, de esperar que alguns deles dependam do nvel do reservatrio e da presso do ar.
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r1
e1
K1
c1
u1
y1
y1 r2 e2
K2
c2
u2
y2
D
y2
G
Processo
u3 (reservatrio) y3
Desacoplador
r3 e3
K3
c3
y3 r4 e4
K4
c4
u4
y4
y4 Siglas: r referncia; e erro; c sada do controlador; u varivel manipulada; y varivel de sada; K controlador 1 presso do ar; 2 nvel da gua; 3 caudal de entrada; 4 temperatura da gua. Fig. 5.18 Controlo do tanque esquema de blocos genrico
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Os valores de gij podem ser determinados experimentalmente, para cada ponto de funcionamento, directamente a partir da sua definio: D-se um acrscimo uj varivel de entrada uj, mantendo as restantes variveis de entrada constantes, e observa-se a correspondente variao yj para todas as variveis de sada. Na Fig. 5.19 representa-se de uma forma qualitativa o valor esperado para as variaes das variveis do processo.
y1 Presso Vlvula de ar u1
y2 Nvel
y3 Caudal
entrada
y4 Temperatura
y1
Vlvula gua entrada u2
y2
y3
y4
y1
Vlvula gua sada u3
y2
y3
y4
y1
Contactor aquecedor u4
y2
y3
y4
y1
y2
y3
y4
Fig. 5.19 Andamentos aproximados do processo Pode observar-se que enquanto na relao entre a posio das vlvulas de controlo e as variveis de sada h relaes com o andamento caracterstico de um sistema de primeira ordem, h outras que revelam a existncia de integradores. Para o caso em que a relao de 1 ordem obtm-se gij pela expresso
gij = kij 1 1 + Tij s
em que s representa a varivel complexa de Laplace e em que kij calculado por y kij = i u j com uij , yij e Tij obtidos a partir dos resultados experimentais. Para o caso em que existem integradores ser 1 gij = kij s(1 + Tij s )
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Para poder efectuar estes ensaios sem que as variveis saturassem (por exemplo sem que o tanque encha ou esvazie) atribui-se a uij no uma variao em degrau mas sim uma sequncia de 3 degraus, que originam um sinal como o indicado na Fig. 5.20. Deste modo o processo, depois dos ensaios, regressa ao estado inicial.
+U T 0 T -U t
Fig. 5.20 Sequncia de ensaio de 3 degraus
O procedimento utilizado est a ignorar as no linearidades do processo. Por este motivo as amplitudes dos degraus e as suas duraes devero obedecer a duas condies antagnicas:
Ser to pequenas quanto possvel de forma a que no se faam sentir as no linearidades (e tambm a no perturbar o processo, quando se trata de um processo industrial) Ser suficientemente intensas para que possam ser observadas (acima do nvel de rudo).
Para poder entrar em conta com as no linearidades estes ensaios devero ser efectuados em torno de cada um dos pontos de funcionamento do processo. Para o dimensionamento do desacoplador dever ser calculado o ganho da sequncia desacoplador + processo e imposta a condio da matriz resultante ser diagonal,
GD =
(5.2)
em que
G matriz de transferncia do processo, definida em (5.1) D matriz de desacoplamento, matriz diagonal representativa do processo desacoplado.
Da expresso (5.2) obtm-se
D = G 1
(5.3)
Embora a expresso (5.3) seja aparentemente simples, a sua aplicao no se torna prtica, uma vez que dela resulta um grande nmero de equaes escalares, com se mostra atravs de um exemplo efectuado com o auxlio do clculo simblico do MatLab:
G = [ g11, g12, g13, g14] [ g21, g22, g23, g24] [ g31, g32, g33, g34] [ 0, g42, g43, 0] P = [ p1, 0, 0, 0] [ 0, p2, 0, 0] [ 0, 0, p3, 0] [ 0, 0, 0, p4]
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D =1/den [(g22*g34*g43-g32*g24*g43-g42*g23*g34+g42*g24*g33)*p1, -(g12*g34*g43-g32*g14*g43-g42*g13*g34+g42*g14*g33)*p2, (g12*g24*g43-g22*g14*g43-g42*g13*g24+g42*g14*g23)*p3, (g12*g23*g34-g12*g24*g33-g22*g13*g34+g22*g14*g33+g32*g13*g24-g32*g14*g23)*p4] [-g43*(g21*g34-g31*g24)*p1, g43*(g11*g34-g31*g14)*p2, -g43*(g11*g24-g21*g14)*p3, -(g11*g23*g34-g11*g24*g33-g21*g13*g34+g21*g14*g33+g31*g13*g24-g31*g14*g23)*p4] [g42*(g21*g34-g31*g24)*p1, -g42*(g11*g34-g31)*g14*p2, g42*(g11*g24-g21*g14)*p3, (g11*g22*g34-g11*g24*g32-g21*g12*g34+g21*g14*g32+g31*g12*g24-g31*g14*g22)*p4] [-(-g21*g32*g43+g21*g33*g42+g31*g22*g43-g31*g23*g42)*p1, (-g11*g32*g43+g11*g33*g42+g31*g12*g43-g31*g13*g42)*p2, (g11*g22*g43-g11*g23*g42-g21*g12*g43+g21*g13*g42)*p3, -(g11*g22*g33-g11*g23*g32-g21*g12*g33+g21*g13*g32+g31*g12*g23-g31*g13*g22)*p4]
em que
den = g11*g22*g34*g43-g11*g32*g24*g43-g11*g42*g23*g34+g11*g42*g24*g33g21*g12*g34*g43+g21*g32*g14*g43+g21*g42*g13*g34-g21*g42*g14*g33+g31*g12*g24*g43g31*g22*g14*g43-g31*g42*g13*g24+g31*g42*g14*g23
Procurou ento utilizar alguns conceitos fsicos de modo a simplificar a matriz de desacoplamento. Em primeiro lugar comea por notar-se que a temperatura da gua apenas depende da abertura ou fecho do contactor, como se pode observar na Fig. 5.19. Isto significa que no existe acoplamento entre a temperatura da gua e as outras variveis controladas. Assim a matriz G simplifica-se, ficando com a dimenso 33. Designar-se- esta nova matriz reduzida por G3. A matriz de desacoplamento vem tambm reduzida: D3. Ser ento
G3 = [ g11, g12, g13] [ g21, g22, g23] [ g31, g32, g33] P3 = [ p1, 0, 0] [ 0, p2, 0] [ 0, 0, p3]
A utilizao do clculo simblico do MatLab conduz agora a

D3= [ (g22*g33-g23*g32)/den*p1, -(g12*g33-g13*g32)/den*p2, (g12*g23-g13*g22)/den*p3] [-(g21*g33-g23*g31)/den*p1, (g11*g33-g13*g31)/den*p2, -(g11*g23-g13*g21)/den*p3] [ (g21*g32-g22*g31)/den*p1, -(g11*g32-g12*g31)/den*p2, (g11*g22-g12*g21)/den*p3]
em que
den=(g11*g22*g33-g11*g23*g32-g21*g12*g33+g21*g13*g32+g31*g12*g23-g31*g13*g22)
Estas expresses so manifestamente mais simples do que as anteriores mas ainda oferecem alguma dificuldade de aplicao.
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5.8. Modelo de estado do processo Procurou obter-se o modelo de estado do tanque, para se ter uma melhor compreenso do processo e do controlo, e eventualmente efectuar o seu controlo com o auxlio do Simulink. O modelo corresponde a uma configurao um pouco diferente da que foi ensaiada nas seces anteriores; aqui o controlo da temperatura se faz por adio de dois caudais, um de gua fria e outro de gua quente.
5.8.1. Modelo de estado do reservatrio
Variveis controladas
p presso de ar no interior h nvel do lquido q caudal de sada T temperatura do lquido (C)

Variveis manipuladas
Var vlvula de controlo da presso de ar Vq vlvula de controlo do caudal de sada Vf vlvula de controlo do caudal de gua fria Vq vlvula de controlo do caudal de gua quente
Outras variveis usadas nos clculos
V volume de lquido no interior Va volume de ar no interior po presso no fundo do recipiente cota da sada qf caudal de gua fria de entrada qq caudal de gua quente de entrada qi caudal total de entrada (qi=qf+qq) Tf temperatura da gua fria de alimentao (C) Tq temperatura da gua quente de alimentao (C)
Constantes
Vi volume interno total do reservatrio. Vi=0.249 m3 Si seco transversal interna do reservatrio. Si=0.1963 m2 So seco interna da tubagem de sada. So=5.06710-4 m2 g acelerao da gravidade. g=9.8 m/s2 massa volmica do liquido. Usou-se gua, com =1000 kg/m3 peso especfico do lquido. =g C Calor especfico do fluido
Obteno do modelo de estado Da equao fundamental da hidrosttica (para o efeito o lquido pode considerar-se em repouso) po = p + h
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Pela aplicao do teorema de Bernoulli a dois pontos cota de sada, um no interior e outro na tubagem 2 po v0 = , donde v0 = 2 po / 2g Admitindo a velocidade do lquido uniforme ao longo da seco recta da tubagem de sada
q = vo So donde q = So 2 /
Pelo balano de materiais
po q = So 2 /
p + gh
dV = qi q dt
Atendendo a que dV = Si dh obtm-se
& = 1 ( q q) h i Si Admitindo que o ar no interior do tanque se comporta como um gs perfeito ser pVa = K
& pelo valor acima ou ainda, diferenciando, notando que Va = Vi V e substituindo h p &= p ( qi q) Vi Si h Para a temperatura utiliza-se o balano de energia que entra e sai: Energia que entra no tempo elementar dt devido ao caudal de gua fria: q f CT f dt
Energia que entra no tempo elementar dt devido ao caudal de gua quente: qqCTq dt Energia que sai no tempo elementar dt devido ao caudal de sada: qCTdt Variao de energia no interior do reservatrio VCdT Logo,
q f CT f dt + qqCTq dt qCTdt = VCdT
& = 1 ( q T + q T qT ) que simplificada conduz a T f f q q Si h Com as equaes anteriores pode escrever-se o modelo de estado
p ( qi q) Vi Si h & = 1 ( q q) h i Si & = 1 ( q T + q T qT ) T f f q q Si h &= p com
q = So 2 / p + gh
Embora se tenha efectuado a representao deste modelo de estado no Simulink, no se chegou de momento a efectuar a respectiva simulao.
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5.9. Sistema de superviso auxiliar
O sistema de controlo utilizado neste trabalho peca pela falta de um sistema de monitorizao e de interface com o operador adequado. Seria conveniente a incluso de um sistema de superviso do tipo Gnesis, CITEC, ou semelhante, ou at mesmo a realizao local de um sistema deste tipo em Visual Basic. Este ltimo poder constituir um projecto de fim de curso para alunos do Curso de Informtica Industrial. De uma forma muito sumria, um sistema de interface com o operador dever incluir: Diagrama sinptico do processo e dos instrumentos Imagens de controladores e arranque/paragem de motores e bombas Imagens de valores do processo e integradores Grficos das variveis a curto prazo (minutos) Grficos das variveis a mdio prazo (horas) Imagem de alarmes Histogramas de variveis seleccionadas pelo operador Para processos mais elaborados poderia ainda incluir-se: Grficos para controlo estatstico Relatrio dirio sobre o processo (configurvel pelo operador)
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5.10. Concluses e recomendaes
Aps trabalhar com a instrumentao em rede no processo para o efeito construdo no Laboratrio de Instrumentao e Medida da Escola Superior de Tecnologia de Setbal, tomou-se contacto com o equipamento, com a sua configurao e com o seu funcionamento, tendo-se concludo o seguinte: 1. Foi constatado o funcionamento de rede de acordo com as expectativas tericas. Foram tambm alcanados os objectivos de controlo estabelecidos para uma rede de campo Foundation Fieldbus H1, tendo para o efeito sido ensaiadas diversas estratgias de controlo, todas com bons resultados. 2. A instrumentao de medida e as vlvulas utilizadas so bastante robustas, sendo recomendadas para ambientes industriais em que existe humidade, gua lanada sobre o equipamento, poeiras e gases, pois o equipamento estanque. 3. O funcionamento da rede foi verificado em situaes em que o computador de interface com o operador estava fora de servio, mesmo aps feita a inicializao da rede com o computador desligado. O sistema de controlo respondeu perfeitamente a falhas de energia. 4. Constatou-se que os instrumentos digitais usados em rede oferecem realmente as vantagens que os fabricantes anunciam, nomeadamente quanto visibilidade dos parmetros e dos valores, sua acessibilidade, e possibilidade de distribuir os blocos funcionais pela rede, nos dispositivos que o projectista desejar. 5. No caso de se projectarem sistemas de grande porte, essencial efectuar uma diviso criteriosa das reas funcionais. As redes devero ser divididas de acordo com as reas funcionais e os TAGNAMES dos equipamentos devero ser claros, unvocos e curtos. 6. de grande importncia, ao usar um sistema com muitos instrumentos e cadeias de controlo, dispor de imagens sinpticas de interface entre o operador e o processo. Estes sinpticos servem simultaneamente para uma visualizao geral do estado do processo e para modificar o estado das cadeias de controlo (manual/ automtico/ cascata, etc.), quando necessrio. 7. A verso de Software utilizada no sistema, embora com uma grande potencialidade no que respeita comunicao com os dispositivos de campo, no era de utilizao prtica (users friendly), em particular no que respeita ao desenvolvimento de sistemas com alguma complexidade. Espera-se que o fabricante apresente uma nova verso que seja de fcil utilizao e que permita uma rpida implementao em sistemas de grande porte. 8. Concluiu-se que no deve ser feita a ligao da rede em margarida, se no houver a possibilidade de retirar um instrumento sem desligar a rede. Tal s aceitvel em ambiente industrial se se dispuser de fichas de ligao adequadas.
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LISTA DE SIGLAS E SEU SIGNIFICADO
(Sigla Nome portugus Nome ingls Significado) CD Forar dados Compel data Mensagem enviada periodicamente pelo LAS para indicar a um determinado dispositivo que deve difundir uma mensagem DLL Camada de enlace de dados Data link layer uma subcamada da pilha de comunicaes. Esta tem funes equivalentes ao agrupamento dos nveis 2 a 7 do modelo OSI da ISO FAS Sub-camada de acesso rede Fieldbus access sublayer sub-camada da camada de comunicao que fornece servios camada FMS FMS Especificao das mensagens fieldbus Fieldbus message specification ISA International Society for Measurement and Control Associao internacional de profissionais de Instrumentao e Controlo. Tambm conhecida como Instrumentation, Systems & Automation Society e como Instrumentation Society of America. ISO International Organization for Standardization Organizao internacional que efectua a normalizao no campo tcnico, com excepo da Electrotecnia e Electrnica. constituda por mais de 100 pase membros LAN Rede de rea local Local area network - rede de interligao de computadores ou de dispositivos digitais, com raio de aco at dezena de quilmetros. LAS Programador de comunicaes activas Link active scheduler Programa que controla as comunicaes na rede NA Activao do n Node activation Mensagem enviada pelo LAS a um dispositivo que acabou de ser adicionado rede, confirmando a sua incluso na lista activa OD Dicionrio de objectos Object dictionary estrutura contendo a descrio dos objectos da sub-camada de especificao de mensagens. OOS Fora de servio Out of service Modo de funcionamento de um bloco, em que este no executado. OSI Interligao de sistemas abertos Open Systems Interconection Arquitectura para redes de comunicao abertas entre computadores, proposta pela ISO PCI Carta de interface com o Processo Process Control Interface Carta electrnica que inserida num PC ou Workstation para efectuar a interligao entre a rede e o computador. PID Proporcional, integral e derivativo Controlador com aco proporcional, aco integral e aco derivativa.
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PN P0 PR PT PV SP TD
Teste de n Probe node Mensagem enviada periodicamente pelo LAS para detectar os dispositivos activos da rede Sada para o processo process output valor para a varivel manipulada, normalmente fornecida por um controlador. Resposta ao teste Probe response Mensagem enviada ao LAS, como resposta ao PN, por um dispositivo que adicionado rede Testemunho de passagem Pass token Mensagem enviada pelo LAS a um dispositivo, concedendo autorizao para entrar em rede Varivel do processo process value valor da varivel do processo, fornecida por um sensor ou calculada por um algoritmo. Set-point do processo set-point value valor da referncia do processo, fornecida pelo operador ou calculada por um algoritmo ou por uma cadeia de controlo exterior. Distribuio do tempo Time distribution Mensagem enviada periodicamente pelo LAS destinada a sincronizar os relgios dos dispositivos da rede
VCR Relaes virtuais de comunicaes virtual communications relationships servios fornecidos pela sub-camada FAS da rede. VFD Dispositivo de campo virtuais virtual field devices dispositivos utilizados para ver, remotamente, os dados locais descritos pelo dicionrio de objectos.
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Lista de Siglas
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BIBLIOGRAFIA
[ 1 ] Introduction to Fieldbuses for Process Control, Jonas Berge The Instrumentation, Systems, and Automation Society, 2002 [ 2 ] Fieldbuses: Benefits, Savings and Doubts, Jonas Berge The Instrumentation, Systems, and Automation Society, 2002 [ 3 ] Fieldbuses: Engineering and Design, Jonas Berge The Instrumentation, Systems, and Automation Society, 2002 [ 4 ] Fieldbuses: Availability and Safe, Jonas Berge The Instrumentation, Systems, and Automation Society, 2002 [ 5 ] Fieldbus Pressure Transmitter Operation Manual, Smar, 1999 [ 6 ] Fielbus Temperature Transmitter Operation Manual, Smar, 1999 [ 7 ] Tripple Channel Current to Fieldbus Operation Manual, Smar, 1999 [ 8 ] Tripple Channel Fieldbus to Current Operation Manual, Smar, 1999 [ 9 ] Fieldbus Power Supply Installation Manual, Smar, 1999 [ 10 ] Fieldbus Power Supply Impedance Installation Manual, Smar, 1999 [ 11 ] Fieldbus Valve Positioner Operation Manual, Smar, 1999 [ 12 ] Execucin de Proyectos Foundation Fieldbus, Fisher-Rosemount Systems Inc, 1999 [ 13 ] Metodologia de Proyecto con Profibus, Siemens AG, 1999 [ 14 ] On the Performance of the IEC 61158 Fieldbus, L. Durante/A. Valenzano, NH Elsevier- 1999 [ 15 ] Enhancing Reliability in IEC/ISA Fieldbus, S. Cavalieri/O. Mirabella/ S. Monforte, NH Elsevier- 1999 [ 16 ] Instrumentao Industrial Cap.20, Gustavo da Silva, EST - 1999 [ 17 ] Syscon System Configurator Installation and Operation Manual, Smar, 1998 [ 18 ] Fieldbus Foundation Field Devices Installation ans Maintenance Manual, Smar, 1998 [ 19 ] Projecto de Instrumentao, Joo Catarino, EST - 1998 [ 20 ] Tecnhical Overview, Fieldbus Foundation, FD-043, 1998 [ 21 ] Fielbus Installation and Planning Guide, Fieldbus Foundation, AG-165 [ 22 ] Data Link Layer Services Subset Specification, Fieldbus Foundation, FF-821 [ 23 ] Data Link Layer Protocol Subset Specification, Fieldbus Foundation, FF-822
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[ 24 ] Fieldbus Acces Sublayer Specification, Fieldbus Foundation, FF-875 [ 25 ] Fieldbus Message Specification, Fieldbus Foundation, FF-870 [ 26 ] Network Management Specification, Fieldbus Foundation, FF-801 [ 27 ] Abstract Syntax Notation ASN.1, Steedman [ 28 ] Function Blocks Part 1, Fieldbus Foundation, FF-890 [ 29 ] Function Blocks Part 2, Fieldbus Foundation, FF-891 [ 30 ] Function Blocks Part 3, Fieldbus Foundation, FF-892 [ 31 ] System Management Specification, Fieldbus Foundation, FF-800 [ 32 ] Physical Layer Profile, Fieldbus Foundation, FF-816 31.25 kbit/s, 1996 [ 33 ] 31.25 kbit/s Wiring and Installation Guide, Fieldbus Foundation, AG-140, 1996 [ 34 ] 31.25 kbit/s Intrinsically Safe Systems Applic. Guide, Fieldbus Foundation, AG-163, 1996 [ 35 ] Introduo aos Barramentos de Campo, J. Alberto Fonseca, Universidade de Aveiro, 1993 [ 36 ] International Physical Layer Standard, IEC 61158, 1993 [ 37 ] O Bus de Campo FIP, Carlos Cardeira/J.P.Thomesse, IST, 1993 [ 38 ] O Bus de Campo FIP, Carlos Cardeira/ J. P. Thomesse, DEM-IST - 1993 [ 39 ] Introduo aos Barramentos de Campo, J. Alberto Fonseca, DET-Univ. de Aveiro - 1993 [ 40 ] ISA Physical Layer Standard, ISA S50.02, 1992 [ 41 ] Cisco Internetworking Basics: Open System Interconnection Reference Model www.cisco.com/univercd/cc/td/doc/cisintwk/ito_doc/introint.htm#xtocid5 [ 42 ] The OSI reference Model, Rami Feig www.rad.com/networks/1994/osi/intro.htm
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Bibliografia
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NDICE
A
Abstract Syntax Notation ....................................... 19 aco da temperatura.............................................. 78 aco dupla ar a abrir .......................................... 66 ar a fechar ........................................ 66 aco simples ......................................................... 66 activao de n....................................................... 16 AI .............................................................. 21, 22, 35 algoritmo PID ISA ................................................. 30 alumnio ................................................................. 12 andamentos aproximados ..................................... 121 rea fabril ............................................................... 71 ASI ........................................................................... 6 assinantes ............................................................... 15 atmosfera explosiva................................................ 48 atmosfera corrosiva ................................................ 48 AWG...................................................................... 12 transdutor . 20, 22, 48, 51, 54, 55, 56, 61, 64, 68 transdutor de visualizao..............................22 bus ............................................................................4
C
cabealho................................................................18 cabos de rede ..........................................................77 recomendados...............................................79 cadeias de controlo....................................... 107, 127 caixas de juno .....................................................78 clculo da densidade ..............................................43 clculo simblico .................................................123 calibrao ............... 51, 52, 53, 56, 57, 58, 61, 64, 68 calibrar a vlvula ..................................................102 camada de aplicao................................... 10, 18, 20 de enlace de dados............................... 11, 15 do utilizador .................................. 11, 15, 20 fsica ........................................ 10, 11, 12, 15 CAN .........................................................................6 captura de imagem ...............................................109 CAS_IN................................................ 31, 36, 37, 44 caudalmetro............................................. 92, 93, 108 CITEC ..................................................................126 Cliente/servidor ......................................................17 cdigo Manchester L-bifsico ................................14 compel data ...................................................... 15, 16 comprimento mximo de cada segmento ...............75 comunicaes digital................................................9 comunicaes programadas....................................16 concluses ............................................................127 condutores de cobre................................................13 configurao10, 18, 20, 21, 24 a 27, 29, 41, 44, 51, 55, 60, 64, 68, 93, 94, 95, 96, 98, 99, 100, 101, 103, 112, 124, 127 configurar os instrumentos .....................................71 consola de operao .................................................1 contactor........................... 92, 93, 100, 115, 116, 123 controlador de rede.................................................15 controlador PID..30, 94, 107, 108, 109, 111, 113, 116 controladores lgicos programveis............... 1, 4, 75 controlo de temperatura.................. 93, 115, 116, 117 directo.....................................................113 do caudal de sada .................. 107, 110, 124 em cascata ..............................................110 estatstico................................................126 multivarivel ..........................................117 conversor FI ...........................................................99 IF ............................................................96
B
balano de energia................................................ 125 de materiais............................................. 125 banda base.............................................................. 13 barreiras de segurana................................ 71, 80, 82 basic device...................................................... 15, 17 basic devices ........................................................ 105 Bias_A/M......................................................... 30, 32 bitola Americana .................................................... 12 BKCAL_IN...................................................... 32, 39 BKCAL_OUT.................................................. 31, 36 blindado ........................................................... 12, 13 bloco..............9, 10, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 43, 44, 45 de avano-atraso ............................................ 42 de alarmes analgicos.................................... 32 de aritmtica .................................................. 28 de entrada analgica ................................ 24, 31 de entrada discreta ......................................... 25 de funes................................................ 20, 22 de recursos ............................. 51, 55, 60, 64, 68 de recursos ..................................................... 20 de sada analgica.............................. 21, 44, 45 de temporizao e lgica ............................... 40 de visualizao....................... 51, 55, 60, 64, 68 entrada analgica ..................................... 51, 55 funcional PID........................................... 30, 31 gerador de funes................................... 38, 39 integrador................................................. 26, 27 repartidor ................................................. 36, 37 selector de entradas........................................ 35 tabela de valores ............................................ 34
Gustavo da Silva
D
DCS...................................................................... 4, 7 desacoplador ................................................ 117, 122 descrio de objecto ............................................... 18 descrio de sintaxe ............................................... 19 DEVICENET ........................................................... 6 diagnsticos em linha............................................... 7 diagrama sinptico ............................................... 126 direct digital control ................................................. 3 distribuio de informao..................................... 17 distributed control systems....................................... 4 diviso da rede ....................................................... 73 diviso funcional.............................................. 73, 74 DLL...................................................... 11, 14, 15, 17 documentao actualizada...................................... 72 ligao a dois fios................................................... 54 download dos parmetros ................................. 103
H
H1 ................................ 10, 12, 75, 76, 80, 81, 82, 83 HART.......................................................................4 Histogramas .........................................................126 HSE ........................................................................10 humidade.................................. 47, 48, 52, 57, 69, 79
I
IF302 .................... 55, 59, 60, 61, 62, 65, 92, 96, 108 imagem de alarmes ....................................................126 de controladores...........................................126 de valores do processo .................................126 indicador local............................................ 52, 57, 69 incio de comunicao............................................14 instalao............................ 47, 48, 54, 59, 62, 65, 66 INTERBUS ..............................................................6 interface grfico .......................................................7 interligar ...................................................................1 interoperabilidade........................................... 1, 5, 10 instrumentao analgica.................................................. 89, 92 de campo.................................................... 1, 73 digital ................................................. 89, 92, 93 electrnica........................................................3 em rede ................................................ 1, 5, 6, 8 inteligente ........................................................4 intrinsecamente segura...................................80 instrumentos locais.................................................89 instrumentos Foundation Fieldbus........................89 ISO ................................................................... 10, 11 ISPF..........................................................................9
E
efeito de Hall........................................................ 101 equao fundamental da hidrosttica ................... 125 erros de transmisso ............................................... 13 especificaes de desempenho..................................... 52, 57, 62, 70 fsicas ................................................... 52, 57, 62, 70 funcionais............................................. 52, 57, 61, 69 estratgia de controlo ..... 93, 107, 110, 113, 115, 117 estrutura de uma rede ............................................. 73
F
FCS .................................................................. 1, 4, 7 feedback ............................................................... 108 feedforward .......................................................... 117 fieldbus..................................................................... 1 fieldbus control system ........................................ 1, 4 FI302.......................................... 92, 94, 99, 100, 115 fim de comunicao ............................................... 14 Flip-Flop ................................................................ 43 FMS ................................................................. 18, 19 fonte de alimentao .............................................. 78 forar dados............................................................ 16 formato das mensagens .......................................... 19 Foundation Fieldbus 6, 71, 73, 75, 83, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 20, 43, 45 FY302 .................................... 65, 66, 67, 68, 69, 101
L
LAG_TIME............................................................42 LAN .......................................................................10 LAS .............................................. 15, 16, 17, 19, 105 LD302 ................................ 48, 49, 50, 51, 52, 94, 95 LEAD_TIME .........................................................42 liga/desliga ..................................................... 93, 116 ligao em rvore .......................................................76 em barramento ...............................................76 em margarida .................................................77 link master.................................... 15, 17, 19, 82, 105 lista de dispositivos activos .................... 16, 105, 106 localizao dos transmissores.................................78
G
ganho proporcional ...................... 110, 111, 113, 114 gs perfeito........................................................... 125 Gnesis................................................................. 126 gerador de constantes ............................................. 43 gerador de funes ............................................... 107 grficos das variveis ........................................... 126
M
manuteno correctiva ............................... 51, 56, 61, 64, 69 preventiva ........................................................7 MatLab .................................................................123
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matriz de desacoplamento............................... 122, 123 de transferncia............................................ 122 diagonal................................................................ 122 MIMO .................................................................. 117 ModBus.................................................................... 6 Control Master............................................... 43 Control Slave ................................................. 43 Supervision Master ........................................ 43 Supervision Slave .......................................... 43 MODE_BLK..21, 22, 25, 29, 30, 51, 55, 56, 60 61, 64, 68, 94, 95, 96, 97, 100, 101 modelo de estado do tanque ................................. 124 modelo OSI ...................................................... 10, 11 modo automtico.................................................. 108 cascata ........................................................ 108 monitorizao....................................................... 126
projecto de instrumentao.....................................71 protocolo de comunicao........................................9 Foundation Fieldbus ....... 48, 53, 59, 62, 65 H1...........................................................75 PT100 .....................................................................94 publicante/assinante ...............................................18
R
recomendaes ............................................... 85, 127 recuperao do relgio ...........................................14 rede aberta .............................................................10 de comunicao ...............................................4 de campo......................................................1, 3 em margarida ...............................................127 local ........................................................... 1, 10 redundncia ................................................ 17, 81, 82 reflexes do sinal....................................................77 relatrio dirio......................................................126 reservatrio...85, 88, 89, 93, 96, 108, 110, 111, 113, 114, 115, 116, 118, 124, 125 resposta ao teste......................................................16 retirar o instrumento ...............................................77 RZ 14
N
no linearidades do processo................................ 122 Network and System Management Application..... 18 nveis hierrquicos ................................................. 73 nvel85, 88, 89, 92, 93, 97, 108, 110, 111, 112, ..113, 114, 115, 116, 117, 118, 119, 122, 124 node activation ....................................................... 16 nmero mximo de dispositivos............................. 75
S
sada analgica mltipla..........................................45 discreta mltipla.............................................45 discreta..................................................... 27, 45 em degrau PID ...............................................45 seco dos condutores ............................................12 segmentos de rede .................... 71, 75, 79, 82, 83, 86 seleco dos instrumentos ................................ 71, 73 selector do sinal de sada........................................43 sensor de posio.................................. 101, 102, 105 SENSOR_TYPE ....................................................56 sequncia.............................................. 14, 22, 35, 36 sequncia de 3 degraus.........................................122 simbologia normalizada .........................................72 simulao .............................................................126 Simulink ....................................................... 124, 126 sinal do relgio.......................................................14 sincronizao dos relgios .....................................16 sistemas DDC................................................. 3, 4, 72 Smar .......................................................................47 SMIB......................................................................19 SPG ...................................................... 107, 108, 109 split range...............................................................36 sub-camada....................................................... 11, 15 de acesso rede ....................................... 15, 17 de especificao de mensagens.......... 15, 17, 18 de ligao ou enlace.......................................15 subscritores.............................................................15
O
object description ................................................... 18 object dictionary..................................................... 18 OD.......................................................................... 18 OOS ............................................... 21, 22, 24, 25, 44 orifcio.................................................................... 92 OSI ................................................................... 11, 20
P
P&I....................................................... 71, 72, 90, 91 par entranado.................................................. 12, 13 parmetros..10, 12, 17, 21, 22, 23, 24, 26, 27, ..28, 29, 31, 39, 44 internos .......................................................... 98 padro .......................................................... 103 PID ............................................................... 108, 117 pilha de comunicao..................... 10, 11, 12, 15, 18 PLCs............................................................. 4, 75, 83 pontes de interface ................................................. 83 posicionador........... 65, 66, 67, 69, 88, 101, 105, 107 power supply impedance.................................. 78, 81 prembulo .............................................................. 14 presso da gua ...................................................... 95 presso do ar .................................................. 94, 117 probe node.............................................................. 16 probe response ....................................................... 16 PROFIBUS .............................................................. 6 projecto de fim de curso....................................... 126
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Gustavo da Silva
T
tecnologia aberta ...................................................... 7 temperatura ambiente ............................................. 47 temperatura da gua88, 92, 93, 94, 100, 115, 116, 117, 119, 123, 124 tempo de integrao ............................................. 110 teorema de Bernoulli............................................ 125 terminao........................................................ 77, 78 termopar ................................................................. 20 termo-resistncia .............................................. 88, 94 teste de n .............................................................. 16 testemunho de passagem........................................ 16 transdutor capacitivo .................................. 48, 49, 50 transmissor de presso .......................................... 47, 48, 55 de temperatura ............................. 53, 55, 61, 64 magneto-resistivo .......................................... 93 trigger..................................................................... 43 TT302........53, 54, 55, 56, 57, 61, 62, 64, 67, 94, 115
V
vlvula de gua fria ..................................................105 de sada ........................................................101 variao em degrau ..............................................122 variveis controladas.................................... 117, 124 manipuladas................................... 117, 124 VCR ................................................................. 17, 19 VFD.................................................................. 18, 19 vibraes .......................................................... 48, 70 virtual communications relationships.....................17 virtual field devices ................................................18 visibilidade ...............................................................7 visibilidade acrescida ...............................................7 Visual Basic .........................................................126 visualizador de cristais lquidos .............................22
W
WorldFIP..............................................................6, 9
U
uncertain................................................................. 27 unidade fabril ......................................................... 73 unidade funcional............................................. 73, 74 unscheduled............................................................ 17
X
XD_SCALE ..................................................... 24, 44
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AS REDES DE CAMPO EM INSTRUMENTAO E CONTROLO INDUSTRIAL

Gustavo Vitorino Monteiro da Silva

Ttulo AS REDES DE CAMPO EM INSTRUMENTAO E CONTROLO INDUSTRIAL Copyrigth 2004 do autor

Autor Gustavo Monteiro da Silva e-mail: gsilva@est.ips.pt

ISBN: 972-98624-7-8 Depsito Legal N: 1

Lisboa, Maro de 2004

2.5.4. Blocos de funes............................................................................................................................... 23

3.3.7. Calibrao ......................................................................................................................................... 58

PROJECTO DE REDES DE INSTRUMENTAO

AS REDES DE CAMPO EM INSTRUMENTAO E CONTROLO INDUSTRIAL

Fig. 1 Interligao de instrumentos em rede de campo

Captulo 1 Introduo s Redes de Campo

AS REDES DE CAMPO EM INSTRUMENTAO E CONTROLO INDUSTRIAL

Captulo 1 Introduo s Redes de Campo

AS REDES DE CAMPO EM INSTRUMENTAO E CONTROLO INDUSTRIAL

DDC FCS Pneumtico

Fig. 2 Evoluo de cada tipo de sistema

Captulo 1 Introduo s Redes de Campo

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Cablagem longa e concentrada num ponto Sistema lento Cartas de E/S

Reduo na cablagem Sistema rpido Cartas de E/S

Reduo adicional na cablagem Sistema rpido No h cartas de E/S

Fig. 3 Configurao bsica dos diversos tipos de sistemas

Captulo 1 Introduo s Redes de Campo

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Tipo de controlo Controlo Avanado

Interbus Seriplex ASI ...

Device Net Profibus DP Interbus S ...

Fig. 4 Domnio de aplicao dos tipos de redes

Captulo 1 Introduo s Redes de Campo

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Visibilidade expandida Os instrumentos fazem parte do sistema: diagnsticos e informao.

Fig. 5 Visibilidade da instrumentao num sistema em rede

Captulo 1 Introduo s Redes de Campo

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Captulo 1 Introduo s Redes de Campo

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2.2. Arquitectura da rede

Open Systems Interconnection International Organization for Standardization

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Pilha de comunicao Camada fsica

Pilha de comunicao Camada fsica

Fig. 2.1 Arquitectura da rede "fieldbus" e fluxo de mensagens

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2.3. O Meio Fsico

American Wire Gauge Pgina 12 Captulo 2 As Comunicaes Maro de 2004

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Taxa de transmisso, bit/s

Fig. 2.2 Comprimento admissvel de um par blindado

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Fig. 2.3 Cdigo Manchester L-bifsico

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2.4. Pilha de Comunicao

CD(a) Rede fieldbus

Fig. 2.4 Transferncia de dados tabelada

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altura de efectuar algo antes do envio do prximo CD? Sim

Esperar at ser altura de enviar o prximo CD (entretanto enviar mensagens iddle)

Enviar mensagens de PN, TD ou PT

Fig. 2.5 Algoritmo do programador de comunicaes

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ndice 0 ndice 1 ndice 2 ... ndice n

Cabealho Descrio de objecto 1 Descrio de objecto 2 ... Descrio de objecto n