Departamento de Automao e Sistemas DAS 5101 Processos em Engenharia Aula de Laboratrio n.

Sistemas de Controle em Malha Aberta e Malha Fechada

1. Introduo: Um sistema de controle pode ser representado esquematicamente atravs do seguinte diagrama em blocos:

Fig. 1: Sistema de controle O sistema a ser controlado chamado de processo ou planta. O sinal aplicado no processo chamado de sinal de controle (ou varivel manipulada MV). O sinal de sada do processo chamado de varivel controlada (ou varivel do processo PV). Em geral, os processos esto sujeitos ao de outras entradas externas que no podem ser manipuladas e que so denominadas de perturbaes. O objetivo de um sistema de controle consiste em aplicar sinais adequados na entrada de controle (MV) a fim de fazer com que o sinal de sada (PV) atinja um valor prdeterminado que caracterizado pelo sinal de referncia (ou set-point SP). O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controle predeterminado, esperando-se que, ao final de um certo tempo de estabilizao, a varivel controlada (PV) atinja o valor de referncia (SP). Neste tipo de sistema de controle no so utilizadas informaes sobre a evoluo do processo para corrigir o sinal de controle aplicado ao sistema. Desta forma, o controle em malha aberta sensvel a perturbaes externas e, portanto, a varivel controlada pode modificar o seu valor em funo da entrada de perturbao. No controle em malha fechada, informaes sobre com a sada controlada est evoluindo ao longo do tempo so utilizadas para determinar um sinal de controle que deve ser aplicado ao processo a cada instante de tempo. Isso feito a partir da medio da varivel controlada atravs de um sensor que ir converter a grandeza fsica a ser controlada em um sinal (em geral, eltrico). A fim de tornar o sistema mais preciso e de fazer com que ele reaja a presena de perturbaes externas, o sinal de sada comparado com um sinal de referncia (SP) gerando o chamado sinal de erro. A partir do sinal de erro uma ao de correo (sinal de controle) enviada a entrada do processo de maneira a fazer com que a sada controlada convirja ao valor de referncia (SP).

Departamento de Automao e Sistemas DAS 5101 Processos em Engenharia Aula de Laboratrio n. 2 As aes de controle mais comumente utilizadas so a ao proporcional e a combinao das aes proporcional e integral. Estas aes de controle so denominadas respectivamente de controlador proporcional (P) e proporcional-integral (PI). A seguir, os conceitos de resposta em malha aberta e em malha fechada considerando aes do tipo P e PI so analisados com o auxlio do software de simulao de processos Control Station V2.5. 2. Objetivos Entender os conceitos relativos s aes bsicas de controle do tipo proporcional e integral. Verificar as caractersticas de sistemas de controle em malha aberta e malha fechada quando o processo est sujeito a perturbaes de carga. 3. Software de Simulao O software Control Station um software relativamente antigo (da dcada passada) compatvel com as verses mais antigas do sistema operacional Windows e, desta forma, a sua operao pode apresentar pequenos problemas de compatibilidade em verses mais recentes do sistema operacional. Entretanto, este fato no impossibilidade a sua utilizao para avaliar os conceitos bsicos de controle de processo. Este software dedicado especificamente a rea de controle de processo e utiliza uma terminologia similar a utilizada em ambientes industrias, o que justifica a sua utilizao nesta disciplina ao invs de softwares mais completos e atualizados como o Matlab/Simulink. O software dividido em trs mdulos: case studies, custom process e design tools como ilustrado na prxima figura.

Fig. 2: tela de abertura do control station.

Departamento de Automao e Sistemas DAS 5101 Processos em Engenharia Aula de Laboratrio n. 2 Nesta aula, utilizaremos apenas o mdulo case studies, especificamente o processo com dois tanques em cascata na configurao vertical (gravity drained tank) como ilustrado na prxima figura:

Fig. 3: tela do estudo de caso do sistema com dois tanques. O objetivo neste processo levar o valor do nvel da coluna de lquido no segundo tanque para um predeterminado nvel de operao. A varivel manipulada a vazo de entrada (controlada pela vlvula superior). A varivel de processo pode ser o nvel no segundo tanque ou a vazo de sada. A vlvula na parte inferior do segundo tanque atua como uma perturbao externa ao processo. Para implementar uma ao de controle, o processo possui um sensor de nvel, e a sua leitura pode ser comparada a um valor de referncia SP. Neste mdulo possvel utilizar as aes elementares de controle do tipo P e PI. 4. Atividades i) Colocar em modo de operao manual (default), com controller output em 70%, pump flow em 2 l/min. Para essas condies de operao, o nvel do segundo tanque de 4 m. ii) Ajustar a controller output tal que o nvel do segundo tanque seja de 3 m. Verifique se a relao entre o controller output e o nvel do segundo tanque linear. iii) Modifique a abertura da vlvula manual de sada tal que a vazo de perturbao seja de 1 l/min. O que acontece com o valor do nvel do tanque 2. Justificar a resposta. iv) Coloque o controlador em modo PID, considerando apenas uma ao proporcional (ao integral e derivativa em off). v) Verificar o comportamento do sistema em malha fechada variando a ao proporcional entre um valor pequeno e um valor grande (faixa de variao de zero a 100%). Avalie o que acontece com o erro entre SP e PV e o

Departamento de Automao e Sistemas DAS 5101 Processos em Engenharia Aula de Laboratrio n. 2 comportamento frente a modificaes na perturbao. Tente encontrar um valor onde o erro seja menor que 0.3 metros, para um SP de 3,0 metros. Por que o erro nunca nulo? Incluir uma ao integral (reset time) de 4 min. Avaliar o que acontece com o erro em regime permanente e com relao a perturbaes externas. Explicar os resultados. Ajuste a ao integral do controlador na opo sem with windup. Considere um ajuste de Kc = 10 e i = 1. Coloque em modo de operao automtico com um SP = 2 metros. Observe o efeito windup colocando o SP em 8,0 metros. Observe a diferena na resposta colocando em modo de operao com antireset windup. Elaborar um relatrio contendo introduo, definio do problema (objeto de estudo), conceitos tericos envolvidos, apresentao dos resultados com discusso e justificativas, e concluso. O relatrio pode ser feito em grupos de dois alunos e dever ser entregue em sala de aula at o dia 03/05.

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5. Referncias [1] A. Bazanella e J.M. Gomes da Silva Jr.; Sistemas de Controle: Princpios e Mtodos de Projeto. Editora UFRGS, Porto Alegre, 2005. [2] Control Station, Manual do Usurio, Verso 2.5, 2000. [3] A. Bruciapaglia; Apostila da Disciplina Processos em Engenharia, Departamento de Automao e Sistemas, UFSC, 2000.