Fórmulas 2007

1 ndice
1 ndice.............................................................................................. 3
2 Apresentao................................................................................. 4
3 Seqncia para o planejamento de projeto................................ 5
4 Clculo da potncia exigida......................................................... 6
5 Fora resistente............................................................................. 7
6 Seleo do motor .......................................................................... 9
7 Clculo do momento de inrcia da carga reduzida ao
eixo do motor............................................................................... 11
8 Momento de carga....................................................................... 13
9 Tempo de acelerao.................................................................. 13
10 Acelerao ................................................................................... 14
11 Nmero de partidas..................................................................... 15
12 Freio.............................................................................................. 16
13 Preciso de frenagem................................................................. 17
14 Seleo do redutor...................................................................... 17
15 Rotao de sada......................................................................... 20
16 Fator de servio........................................................................... 21
17 Fora radial .................................................................................. 22
18 Planejamento de projeto com conversor de freqncia.......... 23
19 Sistema internacional (SI) .......................................................... 27
20 Converso.................................................................................... 29
21 Linha de produtos SEW-EURODRIVE ....................................... 32
Ref.: Manual de Frmulas - Edio 2006
Conhecimento adquirido na prtica
3
2 Apresentao
A empresa
A SEW-EURODRIVE uma das empresas
lder no mercado mundial de acionamentos
eletromecnicos. A ampla linha de produtos
e o atendimento ao cliente tornam a SEW-
EURODRIVE parceiro ideal na soluo de
tarefas de acionamentos complexos.
A matriz do grupo localiza-se em Bruchsal
(Alemanha). Os componentes de acionamentos da SEW-EURODRIVE so
fabricados nos mais altos padres de qualidade, em fbricas na Alemanha,
Frana, EUA, Brasil e China. Esses componentes so utilizados nas mon-
tadoras em mais de 39 pases, que oferecem maior proximidade aos clien-
tes e menores prazos de entrega, com o mesmo padro de qualidade.
Vendas, Consultoria tcnica, Assistncia ps venda e Service SEW-EURO-
DRIVE so encontrados em mais de 60 pases espalhados pelo mundo.
A linha de Produtos
Redutores e Motoredutores
Motores assncronos trifsicos
Servomotores sncronos e assncronos
Acionamentos para rea classificada
Conversores de freqncia de painel ou integrados ao motor
assncrono trifsico
Variadores mecnicos
Manual de Frmulas
A SEW-EURODRIVE Brasil, com o intuito de colaborar com os profissio-
nais que atuam nas reas tcnicas e, em especial, no clculo de aciona-
mentos, desenvolveu este manual onde so apresentadas de maneira
seqencial e lgica as frmulas utilizadas nos clculos para especificao
de acionamentos.
Esperamos que este trabalho possa ajud-lo em seu dia-a-dia e contribua
com seu desenvolvimento profissional, porm, a SEW-EURODRIVE Brasil
coloca-se a disposio para esclarecimento de qualquer dvida e tambm
para a especificao do melhor acionamento para cada projeto.
4
3 Seqncia para o planejamento de projeto
O fluxograma a seguir mostra uma viso esquemtica do procedimento
para planejamento de um projeto de acionamento sem conversor de fre-
qncia.
Calcular a potncia
exigida
Escolher o motor
conf. catlogo
Calcular tA mx.
e acelerao mx.
Aumentar
potncia do motor
Inrcia adicional
no motor
Acelerao >
admissvel
Calcular o n de
partidas admissveis
Nmero de
partidas <
necessrio
Calcular tf mx, desacel. mx.
Preciso de posicionamento
Aumentar o
momento de freio
Preciso
no suficiente
Desacelerao
> admissvel
Diminuir o
momento de freio
Escolher redutor
verificar fator de servio
Aumentar
tamanho redutor
Fator de servio
< necessrio
Calcular fora radial
Fora radial >
admissvel
Rolamentos refor-
ados ou aumentar
tamanho redutor
FIM
Tempo de
acelerao
> 3 s
5
4 Clculo da potncia exigida
Potncia Esttica e Dinmica
A potncia total de cada aplicao subdivide-se em potncia esttica e
dinmica. A potncia esttica a potncia velocidade constante, princi-
palmente as foras de atrito e foras gravitacionais. A potncia dinmica
a potncia necessria para aceleraes e desaceleraes.
Potncia Esttica
Para movimentos rotacionais: Para movimentos lineares:

Potncia Dinmica
P
est
= Potncia mecnica do motor [kW]
M = Momento [Nm]
n = Rotao [rpm]
F
r
= Fora resistente [N]
v = Velocidade [m/s]
= Rendimento global (rendimento do redutor x rend. do sistema)
P
din
= Potncia dinmica [kW]
J
X
= Momento da carga reduzida ao motor [kg.m
2
]
n = Rotao [rpm]
t
A
= Tempo de acelerao [s]
m = Massa [kg]
v = Velocidade linear [m/s]
a = Acelerao [m/s
2
]
. 9550
.n M
P
est
=
. 1000
.v F
P
r
est
=
. . 91200
.
2
A
x
din
t
n J
P =
. 1000
. . v a m
P
din
=
6
Motores de corrente contnua
No caso da substituio de motores de corrente contnua por motores as-
sncronos de corrente alternada, devemos considerar a seguinte equao
para o clculo da potncia mecnica:
Potncia eltrica
A potncia calculada anteriormente refere-se a potncia mecnica exigida
pela aplicao. A potncia que ser consumida pela rede dada pela
seguinte frmula:
5 Fora resistente
As foras resistentes so foras que agem em sentido contrrio ao movi-
mento e variam de aplicao para aplicao.
Fora resistente para transportador de
corrente:
= ngulo do plano inclinado
= arctg , onde o coeficiente de atrito entre a corrente e a base
P
m
= Potncia mecnica [kW] I
Tot
= Corrente de armadura
e de campo [A]
U = Tenso de campo[V] = Rendimento do motor
P
ele
= Potncia eltrica [kW] cos = Fator de potncia
U = Tenso [V] = Rendimento do motor
I =
Corrente [A]
. .
Tot m
I U P =
3 . .I U P
ele
=
. cos
m
ele
P
P =
( )

cos
sen
. .
+
= g m F
r
7
Resistncia translao e
transportador de rolos:

Resistncia elevao:
m = Massa [kg]
g = Acelerao devido a gravidade [m/s
2
]
D = Dim. da roda ou outro elemento que controla a velocidade [mm]
l
= Coeficiente de atrito do mancal
d = Dimetro do mancal [mm]
f = Brao de alavanca [mm]
c = Coeficiente de atrito lateral
F
r
= Fora resistente [N]
P = Peso [N]
m = Massa [kg]
2
]
(
+
|
.
|
\
|
+ = c f
d
D
g m F
l r
2
. .
2
. .
g m P F
r
. = =
8
Resistncia ao transportador de correia:
Sendo:
6 Seleo do motor
Classe de isolao
Quando selecionamos o motor, a principal caracterstica a ser considerada
a temperatura, por ser a principal causa de falha. Uma correta especifi-
F
h
= Foras de resistncia principais [N]
F
n
= Foras de resistncia secundrias [N]
F
st
= Foras de resistncia ao aclive [N]
L = Comprimento do transportador [m]
f = Coeficiente de atrito (0,02 para condies favorveis, 0,025 para
condies desfavorveis e 0,035 para alta temperatura)
m
r
= Massa total dos rolos [kg]
m
g
= Massa da correia [kg/m]
m
L
= Carga mxima transportada [kg/m]
Q = Capacidade do transportador [kg/h]
v = Velocidade do transportador [m/s]
Tabela para o coeficiente de atrito C
L [m] < 20 20 40 60 80 100 150 200 300
C 3 2,5 2,28 2,1 1,92 1,78 1,58 1,45 1,31
L [m] 400 500 600 700 800 900 1000 2000 > 2000
C 1,25 1,2 1,17 1,14 1,12 1,1 1,09 1,06 1,05
Fst Fn Fh F
r
+ + =
onde:
v
Q
m
L
. 6 , 3
=
( )
(
+ + = cos . . 2 . . .
L g
r
h
m m
L
m
g f L F
h n
F C F ). 1 ( =
sen . . .
L st
m g L F =
9
cao do motor significa manter sua temperatura de forma que no haja
sobreaquecimento.
O limite de temperatura uma caracterstica do motor definido por sua
classe de isolao, padronizado conforme norma NBR 7094.
So trs as principais classes de isolao do motor: B, F e H. Cada classe
significa uma elevao de temperatura mxima que a bobina do motor
pode suportar sem causar danos. O grfico abaixo mostra esses limites.
Legenda: Limite de elevao de temperatura B = 80 C; F = 105 C; H = 125 C
Clculo da elevao de temperatura
A elevao de temperatura pode ser calculada, para um motor em ope-
rao, atravs da seguinte frmula:
t = Elevao de temperatura [C]
R
2
= Resistncia da bobinagem no fim do ensaio []
R
1
=
Resistncia da bobinagem no incio do ensaio []
t
1
= Temperatura ambiente no incio do ensaio [C]
t
a1
= Temperatura do agente refrigerante no incio do ensaio [C]
t
a2
= Temperatura do agente refrigerante no fim do ensaio [C]
) ( ) 235 .(
1 2 1
1
1 2
a a
t t t
R
R R
t + +
=
10
Dados do motor
No planejamento do projeto devemos selecionar um
motor cuja potncia seja maior do que a potncia esttica
calculada anteriormente e verificarmos se a temperatura
limite no ser ultrapassada atravs dos clculos de
tempo de acelerao e nmero de partidas por hora
admissvel.
Para essa verificao so necessrios os seguintes dados:
7 Clculo do momento de inrcia da carga
reduzida ao eixo do motor
Para os clculos do tempo de acelerao e do nmero de partidas por
hora admissvel, necessrio conhecer o momento de inrcia reduzido ao
eixo do motor.
P
n
= Potncia mecnica nominal do motor eltrico [kW]
C
n
= Conjugado nominal do motor [Nm]
n
m
=
Rotao nominal do motor [rpm]
C
h
= Torque mdio de acelerao [Nm]
J
M
= Momento de inrcia do motor [kg.m
2
]
Z
o
= Nmero de partidas por hora do motor em vazio [1/h]
J
X
= Momento de inrcia da carga reduzida ao eixo do motor [kg.m
2
]
m = Massa da carga [kg]
v =
Velocidade linear [m/s]
n
m
= Rotao do motor [rpm]
J = Momento de inrcia da carga [kg.m
2
]
i = Reduo total

2
i
J
Jx =
2
. . 2 , 91
|
|
.
|
\
|
=
m
n
v
m Jx
11
Corpos rotativos
Momentos de inrcia de massa de corpos rotativos caractersticos
Corpo Eixo de rotao Smbolo Momento de
inrcia de massa J
Anel circular,
parede fina
Cilindro oco,
parede fina
Perpendicular
superfcie plana
do anel
Cilindro macio Eixo longitudinal
Cilindro oco,
parede grossa
Eixo longitudinal
Disco
Perpendicular
superfcie plana
do disco
Disco
Eixo de simetria
na superfcie
plana do disco
Esfera
Passando pelo
centro
Esfera oca, de
parede fina
Passando pelo
centro
Barra fina, com
comprimento l
Perpendicular no
meio da barra
12
No caso do eixo de rotao no coincidir com o centro de gravidade, deve-
remos utilizar o teorema de Steiner:
8 Momento de Carga
O momento de carga o momento efetivo que a carga exige do motor.
Esse dado ser utilizado no clculo do tempo de acelerao e nmero de
partidas admissvel.
9 Tempo de acelerao
A corrente na partida de um motor eltrico cerca de 3 a 8 vezes maior
que a corrente nominal do motor quando ligado rede. Essa alta corrente
provoca um aquecimento no motor que pode ser crtico se esse tempo for
alto. Por essa razo, a determinao do tempo de acelerao do motor
essencial para a sua correta especificao. recomendado que o tempo
de acelerao no seja maior do que trs segundos.
J
A
=
Momento de inrcia no centro de giro [kg.m
2
]
J
s
= Momento de inrcia no centro de gravidade [kg.m
2
]
m =
Massa [kg]
a = Distncia do centro de gravidade ao centro de giro [m]
M
L
=
Momento de carga [Nm]
P
est
= Potncia esttica calculada [kW]
n
m
=
Rotao do motor [rpm]
13
2
.a m J J
S A
+ =
A
S
a
m
est
L
n
P
M
9550 .
=
Para movimento vertical para baixo
10 Acelerao
Em algumas aplicaes, como por exemplo translao, no qual pode ocor-
rer a derrapagem das rodas, e elevao, por questes de conforto, a ace-
lerao mxima admissvel no deve ser ultrapassada. Assim, o clculo
da acelerao deve ser realizado.
Para movimento vertical para baixo
t
A
=
Tempo de acelerao [s]
J
M
2
]
J
X
2
]
n
m
C
h
=
Torque mdio de acelerao [Nm]
M
L
=
Momento de carga [Nm]
n
s
=
Rotao sncrona [rpm]
a = Acelerao [m/s
2
]
t
A
= Tempo de acelerao [s]
n
s
= Rotao sncrona [rpm]
n
m
m
L
H
X
M
A
n
M
C
J
J
t .
. 55 , 9
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
+
=

( )
. . 55 , 9
.
L H
S
X
M
A
M C
n
J
J
t
|
|
.
|
\
|
+
=
A
t
v
a =
M
S
A
n
n
t
v
a . =
14
11 Nmero de partidas
Como descrito anteriormente para motores ligados rede, ocorre um
aquecimento no momento da partida devido alta corrente. Quanto maior
o nmero de partidas, maior o aquecimento do motor. Por essa razo,
para a preveno de possvel queima, devemos conhecer o nmero m-
ximo de partidas admissvel que o motor poder fornecer.
Para determinao do Kp,
utilizar o grfico ao lado
Z
P
= Nmero de partidas por hora admissvel [1/h]
Z
o
= Nmero de partidas por hora do motor em vazio [1/h]
M
L
= Momento de carga [Nm]
C
H
= Torque mdio de acelerao [Nm]
J
M
2
]
J
Z
= Momento de inrcia adicional do motor (ventil. pesado) [kg.m
2
]
J
X
2
]
K
P
= Fator em funo da pot. esttica e do fator de durao ciclo ED
ED = Fator de durao do ciclo [%]
t
e
= Soma dos tempos em carga [s]
t
s
= Durao do ciclo [s] (A durao mxima do ciclo de 10 min.)
p
m
X
Z m
H
L
p
K
J
J
J J
C
M
Z Z .
.
1
.
0
+ +
=
p
M
X
Z M
H
L
p
K
J
J
J J
C
M
Z Z .
.
1
.
0
+ +
=
S
e
t
t
ED
100 .
= [%];
M
est
P
P

15
Obs.: Movimento vertical para
baixo, considerar: ML. e J
X
.
12 Freio
Aps a determinao do tempo de acelerao, da
acelerao e do nmero de partidas, o motor eltrico
j est selecionado. Porm, se o motor for fornecido
com freio, devemos verificar se a desacelerao no
ser maior que a acelerao mxima admissvel. Para
tanto, devemos primeiramente calcular o momento de
frenagem e a seguir, o tempo de desacelerao.
Momento de frenagem
O momento de frenagem indicado varia conforme a aplicao. A seguir,
apresentamos os valores sugeridos para a translao e elevao.
Translao: Elevao:
Tempo de desacelerao
Obs.: Movimento vertical para baixo,
considerar: n
s
em vez de n
M
e M
B
-M
L
. em vez de M
B
+M
L
.
Desacelerao
t
B
= Tempo de frenagem [s]
J
M
2
]
J
X
2
]
n
s
= Rotao sncrona [rpm]
M
B
= Momento de frenagem [Nm]
n
M
M
L
= Momento da carga [Nm]
a
B
= Desacelerao [m/s
2
]
t
B
5
10
9
8
6
3
2
1
11
4
Schnitt_00871.cdr
. . 2
L H B
M C M =
n B
C M . 2 =
( )
( )
. . 55 , 9
. .
L B
M X M
B
M M
n J J
t
+
+
=
16
B
B
t
v
a =
13 Preciso de frenagem
Alm da desacelerao, outro dado importante para o motor com freio em
algumas aplicaes a preciso de posicionamento, no qual o incio de
um ciclo depende da posio final do ciclo anterior.
onde:
14 Seleo do redutor
Aps a correta especificao do motor, passa-
mos agora para a especificao do redutor.
Para isso, necessitamos essencialmente de
trs informaes: potncia, rotao e fator de
servio. Nos casos onde existem foras ra-
diais, essas tambm devero ser verificadas.
O redutor um conjunto mecnico formado por
eixos e engrenagens que tem como finalidade
reduzir a rotao de entrada em uma rotao menor especfica.
X
B
= Preciso de posicionamento [mm]
S
B
= Percurso de posicionamento [mm]
t
2
= Tempo de atuao do freio [s]
t
B
B B
S X . 12 , 0 =
|
.
|
\
|
+ =
B B
t t v S .
2
1
. 1000 .
2
17
Reduo
A reduo a razo entre a rotao de entrada e a rotao de sada do
redutor expressa matematicamente da seguinte forma:
Essa reduo possvel atravs das diferenas entre os dimetros das
engrenagens em um par engrenado, uma vez que temos velocidades
angulares diferentes para dimetros diferentes.
O dimetro primitivo de uma engrenagem, definido atravs de uma
relao direta entre seu mdulo e nmero de dentes. Portanto, tambm
podemos definir a reduo como sendo a relao entre seus nmeros de
dentes:
Reduo por cabos
As polias so geralmente utilizadas para reduzir a quantidade de fora
necessria para elevar uma carga. Porm, a mesma quantidade de
trabalho necessria para a carga atingir a mesma altura sem a utilizao
das polias. A magnitude da fora reduzida, mas deve-se percorrer uma
distncia maior.
i = Reduo
n
e
= Rotao de entrada [rpm]
n
s
= Rotao de sada [rpm]
D
1
= Dimetro da engrenagem motriz [mm]
D
2
= Dimetro da engrenagem movida [mm]
Z
1
= Nmero de dentes da engrenagem motriz
Z
2
= Nmero de dentes da engrenagem movida
S
e
n
n
i =
1
2
1
2
D
D
Z
Z
i = =
18
Quando as polias utilizadas so fixas, a fora para elevar a carga de
mesma intensidade de sua fora peso. No caso de polias mveis, essa
fora ser dividida pela quantidade de cabos existente. Como o trabalho
o mesmo, a distncia percorrida ser maior. Com distncia maior, temos
que a velocidade tambm dever ser maior.
Assim, podemos dizer que quando utilizamos polias mveis existe uma
reduo por cabos entre o movimento da carga e o movimento realizado,
proporcional ao nmero de cabos.

Momento
Em fsica, momento pode ser descrito informalmente como fora rotacio-
nal. O momento pode ser expresso pelo produto vetorial da fora pela dis-
tncia. Alm de momento, tambm existem outras denominaes para
esse produto, como torque, conjugado e binrio. O momento medido
normalmente em Newton metros [Nm].

M = Momento [Nm]
F = Fora [N]
d = Distncia [m]
d x F M
r r
=
19

15 Rotao de sada
Quando a rotao no definida pelo cliente, devemos encontr-la utili-
zando a seguinte equao:
Para rotao do fuso
Percurso no fuso
M = Momento [Nm] F = Fora [N]
J = Momento de inrcia [kg.m
2
] r = Raio [m]
= Acelerao angular [rad/s
2
] P = Passo [m]
= Rendimento do fuso D = Dimetro [m]
2
] m = Massa [kg]
v = Velocidade linear [m/s] n = Rotao [rpm]
D = Dim. da roda ou outro elemento
que controla a velocidade [mm]
P = Passo do fuso [mm]
= Percurso angular do fuso [rad ou ]
s = Percurso da carga [mm]
P = Passo do fuso [mm]
. J M =
no caso de fuso: ou
. 2
.P F
M =
r tg g m M ). ( . . + =
2
. .
D
F r F M = =
60000
. . n D
v

=
60000 .
P
v
n =
P
s . 360
=
P
s . 2
=
20
16 Fator de servio
O efeito da mquina sobre o redutor levado em considerao, para um
determinado nvel de preciso, utilizando o fator de servio Fb. O fator de
servio determinado conforme o tempo de operao dirio e a freqn-
cia de partida. So consideradas trs classificaes de carga que depen-
dem do fator de acelerao da massa.
(I) Uniforme, fator de acelerao da massa permitido f
a
0,2
(II) Moderado, fator de acelerao da massa permitido f
a
3
(III) Severo, fator de acelerao da massa permitido f
a
10
Onde,
Conhecendo a curva a ser utilizada, o nmero de partidas por hora e o
tempo de operao, determinamos atravs do grfico abaixo, o fator de
servio do redutor a ser especificado.
f
a
=
Fator de acelerao
J
M
2
]
J
X
2
]
m
X
a
J
J
f =
M
x
a
J
J
f =
21
Para redutores de rosca sem-fim, devemos considerar dois fatores adicio-
nais: fator de servio da temperatura ambiente (f
B1
) e fator de servio da
durao do ciclo (f
B2
).
f
Btot
= f
B
. f
B1
. f
B2
17 Fora radial
Nos casos em que existem elementos de trans-
misso e/ou alguma fora externa agindo radial-
mente sobre o eixo do redutor, devemos calcular
a fora radial e compar-la com a fora mxima
admissvel:
F
R
=
Fora radial [N]
M
a
= Torque de sada do redutor [Nm]
D
o
= Dimetro primitivo do elemento de transmisso [mm]
f
z
= Fator do elemento de transmisso
02712axx 02712axx
Z
O
a
R
f
D
M
F .
2000 .
=
22
OBS: Para foras axiais, favor consultar a SEW
18 Planejamento de projeto com conversor
de freqncia
O planejamento de projeto de acionamentos com conversor de freqncia
difere-se de acionamentos ligados a rede nas seguintes caractersticas:
O clculo do tempo de acelerao no necessrio por ser requisito
de projeto
O nmero de partidas por hora para conversores com a mesma
potncia dos motores infinito, pois no h limitaes trmicas, visto
que a corrente limitada a 1,5 x I
N
A relao C
H
/C
N
no determinada pelo projeto do motor, mas sim
fixada em 1,5
O motor dever ser selecionado atravs das potncias esttica e
dinmica
A relao entre potncia, torque e rotao no mais obedecida,
sendo que para freqncias menores do que 60 Hz o torque
constante, como visto a seguir
Elemento de
transmisso
Fator do elemento
de transmisso f
z
Observaes
Engrenagens 1,15 < 17 dentes
Correntes para coroa
dentada
1,40 < 13 dentes
Correntes para coroa
dentada
1,25 < 20 dentes
Correias em V 1,75 Influncia da fora
de pr-tenso
Correias planas 2,50 Influncia da fora
de pr-tenso
Correias dentadas 1,50 Influncia da fora
de pr-tenso
23
Em baixas freqncias faz-se necessrio a utilizao de uma
ventilao forada ou a utilizao de um motor com potncia maior,
devido a problemas trmicos
Resistores de frenagem
O conversor de freqncia para servio em 4-Quadrantes, requer um
resistor de frenagem para absorver a energia de frenagem excedente.
Para a correta seleo necessrio calcular a potncia de frenagem. A
seguir so mostradas as frmulas para o clculo da potncia de frenagem
para a translao e elevao:
Translao: onde,
= Rendimento reverso t
f
m
t
= Massa total da carga [kg] v = Velocidade [m/s]
P
f
=
Potncia de frenagem esttica [kW]
Enfraquecimento
de campo
Torque do motor operado por conversor
Mmax
Mn
n
infl
Torque nominal
diminui ( n
infl
/ n
atual
) na faixa
de enfraquecimento de
campo.

Torque mximo ( = T
MAX
)
diminui ( n
infl
/ n
atual
)
2
na faixa de
enfraquecimento de campo.

Faixa de operao contnua
10 Hz
Faixa de pico de operao

0,5 x Mn
1000 .
. . . 5 , 0
2
f
t
f
t
v m
P

=
1
2 =
24
Essa potncia est associada ao ciclo ED de frenagem, cujo tempo de
ciclo limitado a 120 segundos.
Se mais de uma operao de frenagem ocorre durante o ciclo, ento a
potncia de frenagem efetiva depender dos tempos de frenagem e de
pausa, podendo ser calculada conforme a seguinte frmula:
Elevao:
A potncia de frenagem na elevao formada por dois componentes:
a) Potncia de frenagem esttica (velocidade constante):

b) Potncia de frenagem dinmica (desacelerao do momento de inrcia
do motor e desacelerao da carga com contra-peso):
P
f
=
t
f
v = Velocidade [m/s]
P
Beff
= Potncia efetiva [kW]
P
dinC
= Potncia dinmica de desacelerao da carga [kW]
P
dinM
= Potncia dinmica de desacelerao do motor [kW]
m
c
= Massa da carga [kg]
m
cp
= Massa do contra-peso [kg]
2
]
J
M
2
]
...
... . .
2 1
2
2
2 1
2
1
+ +
+ +
=
t t
t P t P
P
Beff
1000
. . ). ( v g m m
P
cp c
f

=
f
M
dinM
t
n J
P
. 91200
.
2
=
f
cp c
dinC
t
v m m
P
. 1000
. ). (
2
+
=
25
A soma das trs potncias dever ser menor do que o valor de pico de dis-
sipao do resistor de frenagem:
Folga angular
Em algumas aplicaes nas quais a preciso de posicionamento impor-
tante, deve-se calcular o valor da folga angular do acionamento:
P
f
=
P
dinC
= Potncia dinmica de desacelerao da carga [kW]
P
dinM
= Potncia dinmica de desacelerao do motor [kW]
U
Z
= Tenso do circuito intermedirio [V]
R
BW
= Resistncia do resistor de frenagem []
s = Folga angular [mm]
D = Dimetro do elemento de transmisso [mm]
= Folga angular do redutor []
i = Reduo do redutor
4096 = Resoluo do dispositivo de medio para sistema de reali-
mentao (encoder ou resolver) para uma volta no eixo do
motor
BW
Z
dinM dinC f
R
U
P P P
2
+ +
i
D
D
s
. 4096 360
60
1
.
2
.

26
19 Sistema Internacional (SI)
Existem sete unidades bsicas do SI, descritas na tabela abaixo. A partir
delas, podem-se derivar todas as outras unidades existentes.
Derivadas
Todas as unidades existentes podem ser derivadas das unidades bsicas
do SI. Entretanto, somente so consideradas aquelas que podem ser
expressas atravs das unidades bsicas do SI com fator multiplicativo ou
divisor.
Grandeza Unidade Smbolo
Comprimento metro m
Massa quilograma kg
Tempo segundo s
Corrente eltrica ampre A
Temperatura kelvin K
Quantidade de substncia mol mol
Intensidade luminosa candela cd
Grandeza Unidade Smbolo
rea metro quadrado m
2
Volume metro cbico m
3
Densidade de massa quilograma por metro cbico kg/m
3
Volume especfico metro cbico por quilograma m
3
/kg
Velocidade metro por segundo m/s
Acelerao metro por segundo por segundo m/s
2
27
Segue tabela com as unidades derivadas que recebem um nome especial
por determinao do SI:
Grandeza Unidade
Sm-
bolo
Derivao
Derivao
alternativa
ngulo plano radiano rad 1 m/m
Freqncia hertz Hz 1/s ---
Fora newton N kg.m/s
2
---
Presso pascal Pa kg/(m.s
2
) N/m
2
Energia joule J kg.m
2
/s
2
N.m
Potncia watt W kg.m
2
/s
3
J/s
Tenso eltrica volt V kg.m
2
/
(s
3
.A)
W/A
Resistncia eltrica ohm kg.m
2
/
(s
3
.A
2
)
V/A
Capacitncia farad F A
2
.s
2
.s
2
/
(kg.m
2
)
A.s/V
Temperatura em
Celsius
grau celsius C K ---
Velocidade angular radiano por
segundo
rad/s 1/s Hz
Acelerao angular radiano por
segundo por
segundo
rad/s
2
1/s
2
Hz
2
Momento de fora newton metro N.m kg.m
2
/s
2
---
Densidade de carga coulomb por
metro cbico
C/m
3
A.s/m
3
---
Campo eltrico volt por metro V/m kg.m/(s
3
.A) W/(A.m)
Calor especfico joule por quilo-
grama por kelvin
J/
(kg.K)
m
2
/(s
2
.K) N.m/(K.kg)
Condutividade
trmica
watt por metro
por kelvin
W/
(m.K)
kg.m/(s
3
.K) J/(s.m.K)
28
Prefixos do SI
Os prefixos do SI permitem escrever quantidades sem o uso da notao
cientfica, de maneira mais clara para quem trabalha em uma determinada
faixa de valores. Os prefixos so:
20 Converso
Medidas de Comprimento
Fator Prefixo Nome Smbolo Fator Prefixo Nome Smbolo
10
1
deka deca da 10
-1
deci deci d
10
2
hecto hecto h 10
-2
centi centi c
10
3
Kilo quilo k 10
-3
milli mili m
10
6
mega mega M 10
-6
micro micro
10
9
giga giga G 10
-9
nano nano n
10
12
Ter tera T 10
-12
pico pico p
10
15
peta peta P 10
-15
femto femto f
10
18
exa exa E 10
-18
atto atto a
10
21
zetta zetta Z 10
-21
zepto zepto z
10
24
yotta yotta Y 10
-24
yocto yocto y
Unidade Smbolo Equivalncia
Metro m 1 m
Mcron 10
-6
m
Milmetro mm 10
-3
m
Polegada in () 2,54 x 10
-2
m
P ft () 12 pol = 0,3048 m
Jarda jd 3 ps = 0,9144 m
Milha mi 1760 jd = 1609,344 m
29
Medidas de rea
Medidas de Volume
Medidas de Massa
Medidas de Fora
Metro quadrado m
2
1 m
2
Polegada quadrada in
2
0,0006 m
2
P quadrado ft
2
0,0929 m
2
Jarda quadrada yd
2
0,83612 m
2
Milha quadrada mi
2
2,59.10
6
m
2
Metro cbico m
3
1 m
3
Litro 1 L 10
-3
m
3
Galo (US) US-gal 0,0038 m
3
Galo (UK) B-gal 0,0045 m
3
Quilograma kg 1 kg
Tonelada (mtrica) t 10
3
kg
Libra lb 0,453 6 kg
Ona oz 0,0283 kg
Newton N kg.m.s
-2
Dina (unidade cgs) dina 10
-5
N
Quilograma-fora kgf 9,81 N
Decanewton daN 10 N
30
Medidas de Potncia
Medidas de Presso
Medidas de Viscosidade Dinmica
Medidas de Temperatura Termodinmica
Watt W 1 J.s
-1
= N.m.s
-1
= kg.m
2
.s
-3
Horse power hp 745,7 W
Cavalo vapor cv 735,5 W
Cavalo vapor cv 0,9863 hp
Pascal Pa 1 N.m
-2
= 1 kgF.m
-1
.s
-2
Atmosfera atm 101325 Pa = 101325 N.m
-2
Bar bar 10
5
Pa
Milmetro de gua mmH2O ~ 9,859503 Pa
Unidade do SI Pa.s = N.m
-2
.s kg.m
-1
.s
-1
Poise P 10
-1
Pa.s
Centipoise cP mPa.s
Kelvin K 1K
Grau Celsius C T (K) - 273,15
Grau Fahrenheit F 1,8 T (C) + 32
Grau Rankine R (5/9) K
31
21 Linha de Produtos SEW-EURODRIVE
Motoredutores de
engrenagens helicoidais
Linha R - dois e trs estgios
Faixa de reduo: i= 3,21...27000
Torque de sada: at 18.000 Nm
Faixa de potncia: 0,11 ... 200 kW
Motoredutores de
rosca sem-fim
Linha S - dois estgios
Faixa de reduo: i= 6,8...33.818
Faixa de potncia: 0,15...30 kW
Motoredutores de
engrenagens helicoidais
Linha RX - estgio simples
Faixa de reduo: i= 1,3...8,65
Torque de sada: at 830 Nm
Motoredutores
SPIROPLAN
Linha W - estgio simples

Faixa de potncia: 0,11...1,1 kW
32
Motoredutores de
eixos paralelos
Linha F - dois e trs estgios
Redutores industriais
Linhas MC / X / M / CN / ML / P / Q
Capacidade de transmisso
de altos torques em espaos
reduzidos de instalao
Faixa de torque: 3...1.400 kNm
Motoredutores de
engrenagens cnicas
Linha K - trs estgios
Motores assncronos CA
com freio ou sem freio
Linhas DZ/DX
Freqncia: 50/60 Hz
33
Motoredutores para
monovias eletrificadas
Linhas HW/HS - cargas leves
Fora radial: at 6.500 N
Conversor de freqncia
Linha Movitrac
B
Conversor de freqncia com
design compacto e recursos
tcnicos ainda mais ampliados
Motoredutores para
monovias eletrificadas
Linhas HS/HK - regime severo
Fora radial: at 40.000 N
Linha Movitrac
LT
excepcionalmente compacto, com
14 parmetros padro
pr-configurados
34
Placa MOVI-PLC

Recursos de CLP atravs
do acoplamento direto aos
conversores de freqncia SEW
ou em operao stand alone.
Programao em diversas lingua-
gens, conforme IEC 61131-3
Linha Movidrive
B
Modo de controle VFC ou CFC,
memria integrada, controle
seqencial e de posicionamento
integrados IPOS
Plus
, mdulos de
aplicao via software MOVITools
Interfaces homem-mquina
IHM - DOP
As interfaces IHM DOP oferecem
ao usurio um pacote completo
para a visualizao, operao e
diagnstico remoto
Servomotores assncronos
CT/CV
Faixa de torque: 2,4...200 Nm
Servomotores sncronos
DS/CM
Faixa de torque: 1...68 Nm
35
Motoredutor com
conversor de freqncia
MOVIMOT

Distribuidores de campo
Painis descentralizados de
comando, que se localizam
prximos aos acionamentos,
concentrando de forma simplifi-
cada a eletrnica necessria e
proporcionando flexibilidade a
todo o sistema
Cabos hbridos
Combinam simples instalao e
manuteno, graas as suas co-
nexes de engate rpido, preciso
e livre de falhas - unificando sinal
de alimentao e comunicao
Motoredutor com funes
integradas de controle e
proteo MOVI-SWITCH

36
Servomotores sncronos com
fuso CMS
Soluo inovadora e instalao
em sistemas de automao
existentes
Torque mximo de sada: 35 Nm
Redutor planetrio para
servomotores PSF/PSKF
Alta preciso e design
extremamente compacto em
nove tamanhos diferentes com
baixa folga angular > 1
Torque de sada: 25...3000 Nm
Redutor de engrenagem cnica
para servomotores BSF
Montagem com eixo de sada
macio ou oco e fixao por ps
ou flange com baixa folga
angular > 3
Torque de sada: 40...1500 Nm
Painis eltricos
Projetos eltricos e servios de
automao desenvolvidos e
realizados atravs de tcnicos
especializados, em sintonia com
as necessidades do cliente
37

Fórmulas 2007

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Linha W - estgio simples

Faixa de potncia: 0,15...3 kW

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