MAT1154

ANLISE QUALITATIVA DE PONTOS DE EQUILBRIO DE

SISTEMAS NO-LINEARES
VERSO 1.0.2
Resumo. Este texto resume e complementa alguns assuntos dos Cap-
tulo 9 do BoyceDiPrima.
1. Sistemas autnomos de 1
a
ordem
Um sistema de EDOs de 1
a
ordem de dimenso n um sistema da forma
_

_
dx
1
dt
= F
1
(x
1
, . . . , x
n
, t)
. . .
dx
n
dt
= F
n
(x
1
, . . . , x
n
, t)
Uma soluo do sistema um conjunto de funes x
1
= x
1
(t), . . . , x
n
= x
n
(t)
que satisfaz identicamente as equaes acima. Impostas condies iniciais
x
1
(t
0
) = a
1
, . . . , x
n
(t
0
) = a
n
ca determinada uma nica soluo (salvo em
casos patolgicos raros).
O sistema chamado autnomo se as funes F
1
,. . . , F
n
acima no de-
pendem da varivel t. Neste caso o sistema pode ser reescrito como
(1)
_

_
dx
1
dt
= F
1
(x
1
, . . . , x
n
)
. . .
dx
n
dt
= F
n
(x
1
, . . . , x
n
)
Observao 1. Uma propriedade dos sistemas autnomos a seguinte: se (x
1
(t), . . . , x
n
(t))
soluo, ento a translao temporal (x
1
(t t
0
), . . . , x
n
(t t
0
)) tambm soluo.
Observao 2. Um sistema de EDOs autnomo ou no e de ordem qualquer pode ser
reduzido a um sistema autnomo de 1
a
ordem atravs da introduo de variveis extras
veja exemplos em uma planilha de Maple.
Os sistemas autnomos de 1
a
ordem tm a vantagem de poder ser re-
presentados geometricamente (pelo menos em dimenses at 3) atravs de
campos de vetores veja exemplos em uma planilha de Maple.
Date: 25 de Maio de 2011.
1
PONTOS DE EQUILBRIO DE SISTEMAS NO-LINEARES . . . 2
2. Pontos de equilbrio: alguns tipos especiais
Em toda esta seo vamos considerar um sistema autnomo geral da forma
(1).
Dizemos que a lista de valores (a
1
, . . . , a
n
) um ponto de equilbrio
1
do
sistema se as funes constantes
x
1
(t) = a
1
, , x
2
(t) = a
2
, , . . . , x
n
(t) = a
n
formam uma soluo do sistema. Isto equivalente a pedir que
_
_
_
F
1
(a
1
, . . . , a
n
) = 0
. . .
F
n
(a
1
, . . . , a
n
) = 0
Suponha que (a
1
, . . . , a
n
) um ponto de equilbrio, e (x
1
(t), . . . , x
n
(t))
uma soluo do sistema. Dizemos que a soluo converge ao ponto de
equilbrio no futuro se
lim
t+
x
1
(t) = a
1
, , . . . , lim
t+
x
n
(t) = a
n
.
Dizemos que a soluo converge ao ponto de equilbrio no passado se
lim
t
x
1
(t) = a
1
, , . . . , lim
t
x
n
(t) = a
n
.
Observao 3. claro que se uma soluo converge no futuro ou no passado a um ponto
(com coordenadas nitas) ento este ponto deve ser de equilbrio. . .
Vamos denir alguns tipos especiais de pontos de equilbrio:
1. ponto de equilbrio tipo atrator
2
;
2. ponto de equilbrio tipo repulsor
3
;
3. ponto de equilbrio tipo sela;
4. ponto de equilbrio tipo centro.
Advertncia: nem todo ponto de equilbrio se enquadra em um desses
tipos; porm na maioria dos exemplo prticos camos em um desses casos.
2.1. Atratores e repulsores. Um ponto de equilbrio (a
1
, . . . , a
n
) ser cha-
mado atrator se a seguinte situao ocorrer: para todo ponto (b
1
, . . . , b
n
) su-
cientemente prximo de (a
1
, . . . , a
n
) a soluo (x
1
(t), . . . , x
n
(t)) do sistema
que satisfaz as condies iniciais x
1
(0) = b
1
, . . . , x
n
(0) = b
n
converge ao
ponto (a
1
, . . . , a
n
) no futuro.
Um ponto de equilbrio chamado repulsor se vale a condio anloga
trocando futuro por passado.
Exemplo 1. Pndulo com atrito ver planilha de Maple; ver tambm pg. 388, 398399
do BoyceDiPrima.
Os pontos da forma (0, k) com k inteiro par so atratores. Isso fcil de justicar
sicamente.
1
BoyceDiPrima chamam isto de ponto crtico.
2
tambm chamado assintoticamente estvel ou poo
3
tambm chamado fonte
PONTOS DE EQUILBRIO DE SISTEMAS NO-LINEARES . . . 3
Observao 4. Um ponto de equilbrio atrator pode ser do tipo espiral ou no. . . No
nos preocuparemos com esta distino.
Observao 5. Dado um ponto de equilbrio atrator a, o conjunto das condies iniciais
cujas solues convergem para o a no futuro chamado bacia de atrao do ponto a. Veja
um exemplo na pgina 399 do livro.
2.2. Selas. O conceito de sela um pouco mais complicado e ser dado
apenas apenas em dimenso n = 2.
Um ponto de equilbrio a = (a
1
, a
2
) chamado sela se a seguinte situa-
o ocorrer: existem duas curvas
1
,
2
no plano x
1
x
2
que se intersectam
4
transversalmente (isto , formando ngulo no-nulo) no ponto a tais que:
toda soluo do sistema que passa por um ponto de
1
converge a a
no futuro (e reciprocamente, se uma soluo converge a a no futuro
ento ela passa por
1
);
toda soluo do sistema que passa por um ponto de
2
converge a a no
passado (e reciprocamente, se uma soluo converge a a no passado
ento ela passa por
2
).
Exemplo 2. Pndulo com atrito ver planilha de Maple; ver tambm pg. 388, 398399
do BoyceDiPrima.
Os pontos da forma (0, k) com k inteiro mpar so selas. Isso fcil de justicar
sicamente.
2.3. Centros. Lembre que uma funo f(t) chamada peridica se existe
uma constante T > 0 (chamada perodo) tal que f(t + T) = f(t) para todo
t. (Note que o perodo no nico: 2T, 3T, . . . tambm so perodos).
Uma soluo (x
1
(t), . . . , x
n
(t)) de um sistema de EDOs ser chamada
de peridica se todas as funes x
1
(t), . . . , x
n
(t) so peridicas e tm um
perodo comum T,
Os pontos de equilbrio do tipo centro s so denidos em dimenso 2.
Um ponto de equilbrio (a
1
, a
2
) ser chamado de tipo centro se a seguinte
situao ocorrer: para todo ponto (b
1
, b
2
) sucientemente prximo de (a
1
, a
2
)
a soluo (x
1
(t), x
2
(t)) do sistema que satisfaz as condies iniciais x
1
(0) =
b
1
, . . . , x
n
(0) = b
n
peridica (mas no constante).
Exemplo 3. Pndulo sem atrito ver planilha de Maple; ver tambm pg. 388.
Os pontos da forma (0, k) com k inteiro par so centros. Isso fcil de justicar
sicamente (conservao da energia).
Advertncia: Os perodos das diversas solues no so os mesmos.
5
A maneira mais
simples de ver isso considerar uma soluo que parte da condio inicial (, 0) onde
menor mas muuuuito prximo a , e ver que o perodo desta soluo ser grande. Uma
frmula geral para o perodo dada no Exerc. 29 do 3.3 do BDiP.
3. Determinando o tipo de um ponto de equilbrio
**Revisar o caso linear.**
4
Intersectar: Ter interseo no-vazia; cruzar. (Do ingls intersect).
5
Dizemos que o pndulo sem atrito no iscrono. J o sistema massa-mola sem atrito
iscrono.
PONTOS DE EQUILBRIO DE SISTEMAS NO-LINEARES . . . 4
Suponha que (a
1
, . . . , a
n
) um ponto de equilbrio de um sistema aut-
nomo da forma (1).
3.1. Usando a matriz jacobiana: Atratores, repulsores e selas. Uma
maneira de tentar determinar o tipo do ponto de equilbrio usando a cha-
mada matriz jacobiana do sistema nesse ponto:
J =
_
_
_
_
_
_
F
1
x
1
(a
1
, . . . , a
n
)
F
1
x
n
(a
1
, . . . , a
n
)
.
.
.
.
.
.
F
n
x
1
(a
1
, . . . , a
n
)
F
n
x
n
(a
1
, . . . , a
n
)
_
_
_
_
_
_
Teorema. Suponha que J a matriz jacobiana do sistema (1) em um ponto
de equilbrio xado. Ento
1. Se todos os autovalores de J tm parte real negativa ento o ponto de
equilbrio atrator.
2. Se todos os autovalores de J tm parte real positiva ento o ponto de
equilbrio repulsor.
3. Supondo que a dimenso n 2, se um autovalor de J for negativo e o
outro for positivo ento o ponto de equilbrio sela.
**Pseudo-explicao: dominncia da parte linear. . . **
Se algum autovalor tiver parte real zero (isto , for zero ou imaginrio
puro) ento a determinao do tipo de equilbrio mais delicada e depende
de outras informaes que no apenas a matriz J.
Observao 6. Uma maneira til de descobrir se estamos em algum dos casos do teorema
sem necessariamente calcular os autovalores a seguinte:
Calcule o determinante de J; se for negativo ento necessariamente um autovalor
positivo e o outro negativo (e pelo Teorema o ponto sela).
Se o determinante for positivo ento calcule o trao de J. A:
Se o trao negativo ento necessariamente os autovalores tm ambos parte
real negativa (e pelo Teorema o ponto atrator).
Se o trao positivo ento necessariamente os autovalores tm ambos parte
real positiva (e pelo Teorema o ponto repulsor).
Exerccio: Prove que isto est correto!
Exemplo 4. Resolver os exerccios do 9.3 do BDiP.
Exemplo 5. Espcies em competio: 9.4 do BDiP.
3.2. Centros. Se os autovalores de J so imaginrios puros ento o ponto e
equilbrio tem chance de ser centro. . . Porm isso depende de outras coisas.
Vamos considerar o sistema da forma (1) com n = 2; para simplicar a
escrita, vamos trocar x
1
, x
2
, F
1
, F
2
por x, y, F, G, respectivamente, de
PONTOS DE EQUILBRIO DE SISTEMAS NO-LINEARES . . . 5
modo que o sistema ca:
(2)
_

_
dx
dt
= F(x, y)
dy
dt
= G(x, y)
Seja (x(t), y(t)) uma soluo xada do sistema acima. Suponha que, por
muita sorte, podemos isolar t em funo de x; a substituindo na expresso
de y temos y como funo de x. Neste caso, a funo y = y(x) ser soluo
da seguinte EDO:
dy
dx
=
G(x, y)
F(x, y)
.
Essa EDO pode ser reescrita como:
G(x, y) F(x, y)
dy
dx
= 0.
Lembre (da matria da P1) que a equao acima chamada exata se
(3)
G
y
=
(F)
x
.
Nesse caso, podemos encontrar
6
uma funo (x, y) tal que
(4)
_

x
= G

y
= F
e as solues da EDO sero dadas em forma implcita como (x, y) = c. As
trajetrias das solues do sistema (2) cam contidas nas curvas de nvel da
funo .
Esta discusso serve para motivar o seguinte resultado geral:
Teorema. Se uma funo (x, y) satisfaz as relaes (4) ento a trajetria
de qualquer soluo do sistema (2) cam contidas em uma curva de nvel da
funo .
Em outras palavras, a quantidade (x, y) conservada. Dizemos que
encontramos uma lei de conservao do sistema.
Demonstrao. Regra da cadeia . . .
Exemplo 6. Pg. 391 (nal 9.2) do BDiP.
Exemplo 7. Pndulo sem atrito:
8
>
>
<
>
>
:
dx
dt
= y
dy
dt
=
2
sin x
6
localmente
PONTOS DE EQUILBRIO DE SISTEMAS NO-LINEARES . . . 6
O ponto (0, 0) de equilbrio, e os autovalores da jacobiana so imaginrios puros; este
um caso onde o Teorema anterior no consegue decidir o tipo do ponto de equilbrio.
Porm, j tnhamos visto de consideraes fsicas que o ponto de equilbrio era do tipo
centro.
Note que o sistemas passa no teste (3): 0 = 0. Fazendo as contas, conseguimos encon-
trar uma funo conservada (x, y) =
2
cos x +
y
2
2
. Obs: Esta funo nada mais do
que um mltiplo da energia total (potencial + cintica).
Parece claro que se um ponto do tipo centro ento deve haver uma
quantidade
7
conservada. Assim, estabelecemos a seguinte:
Regra. Suponha que:
a matriz jacobiana do sistema em um ponto de equilbrio tem autova-
lores imaginrios puros;
o sistema tem uma lei de conservao.
Ento o ponto de equilbrio do tipo centro.
Exemplo 8. Sistema predadorpresa: 9.5 do BDiP.
Observao 7. A existncia de ponto de equilbrio do tipo sela no impede a existncia
de uma lei de conservao. (Isto pode ser visto no exemplo do pndulo sem atrito.)
Porm dado um ponto de equilbrio atrator ou repulsor, no pode existir nenhuma lei de
conservao no-trivial. (Mais precisamente, qualquer funo conservada ser constante
ao redor do ponto de equilbrio.)
Observao 8. possvel que o sistema tenha uma lei de conservao mesmo falhando o
teste (3) (veja os exemplo no nal do 2.6 do BDiP). O que acontece que se o sistema
passar no teste (3) ento uma lei de conservao existe e fcil de ser encontrada.
7
no-constante