Construo de robs mveis

Este tutorial tem por objetivo auxiliar as equipes para construo dos robs de
sum, enfatizando o planejamento e organizao tcnica da equipe e alguns
conceitos bsicos de construo!
"""!sumoderobos!org
Compilado por #arcio $illa %aes
&gosto de '(()
Cascavel * %aran
1. Organizao
+! %rograma de qualidade total
%ara construir um bom rob competidor, faz*se necessrio, alm de um
bom projeto tcnico, uma boa organizao em todos os aspectos que
envolvem desde a concepo, planejamento, desenvolvimento e execuo!
Estudaremos o programa de qualidade total 5S, que gerencia de maneira
eficaz atravs de cinco conceitos administrativos, que maximizaro as a,es
tomadas pela equipe!
- programa de qualidade total composto por cinco sensos.
/E010 * /enso de utilizao, organizao, arrumao e seleo2
/E03-4 * /enso de ordenao, &rrumao, /istematizao2
/E0/-5 * /enso de /a6de, limpeza2
/E07E3/5 * /enso de sa6de, asseio e %adronizao2
/803/57E * /enso de autodisciplina, Educao e Comprometimento!
Com a aplicao destes sensos a equipe trabal9ar de forma prtica e
eficiente, tornando as a,es mais eficazes, econmicas e minimizando o tempo
de execuo das tarefas propostas! -utro fator muito importante que todos
os integrantes trabal9em sempre para s: e para os demais integrantes da
equipe, de modo que novas solu,es possam ser agregadas ao projeto,
evitando que uma determinada tarefa seja interrompida em funo de uma
dificuldade encontrada!
Estudaremos a seguir as caracter:sticas de cada senso.
+!+!+! /enso de utilizao
- senso de utilizao define o que pode ser descartado de um processo
ou tarefa, o que inclui peas, equipamentos, assim como atividades,
burocracias, excessos e desperd:cios! &travs deste senso, gan9a*se mais
tempo, efici;ncia e maior economia na rea de trabal9o e no sucesso da
execuo do projeto
+!+!'! /enso de -rdenao
-rdem o significado mais adequado para este senso! &travs da
organizao de todos os elementos envolvidos, otimiza*se o tempo e a
qualidade da execuo da tarefa! - senso de ordenao tambm possui quanto
caracter:stica facilitar a circulao de pessoas, adequando o ambiente para
uma mel9or conviv;ncia
+!+!<! /enso de #impeza
Este senso estabelece a limpeza do ambiente de trabal9o para
todas as pessoas envolvidas na execuo do projeto! Este senso garante
tambm a qualidade do produto final!
+!+!=! /enso de /a6de
Condi,es inadequadas do ambiente de trabal9o comprometem a
sa6de f:sica e mental das pessoas, comprometendo assim a execuo do
projeto, qualidade e tempo! >iferente do senso da limpeza, o senso da sa6de
ataca as fontes danosas ?s pessoas, tais como ru:dos, subst@ncias, radia,es,
etc!
+!+!A! /enso da &uto*disciplina
&s 9abilidades de uma pessoa podem tornar*se in6teis na aus;ncia
de auto*disciplina! Este senso estabelece um carter tico, profissional, social e
moral, para que todos possam trabal9ar de forma 9armoniosa e eficaz atravs
de decis,es para si e para a equipe! -s atributos 9umanos B9umildade,
confiana, respeito, esp:rito de equipe e 9umorC tornam o conv:vio mais
agradvel, refletindo na auto*estima e @nimo de todos
& aus;ncia do programa de qualidade total resultam nos principais
problemas.

>esorganizao2
>esperd:cio de tempo2
Extravios de ferramentas, componentes e materiais2
3arefas no conclu:das2
Estouro de cronograma2
%roblemas por aus;ncia de projeto2
0nefici;ncia!
+!'! %lanejamento estratgico
&gora que j con9ecemos os sensos administrativos de organizao, faz*
se necessrio o planejamento tcnico da equipe, para que as etapas sejam
vencidas de forma rpida e 9bil! %ara isto, os seguintes passos so
fundamentais para definir o rob.
>efinir cargos e fun,es2
>esenvolvimento do projeto2
%esquisas e anlises2
Execuo2
3estes2
%reparao para o evento!
Estudaremos a import@ncia de cada passo a seguir.
+!'!+! >efinir cargos e fun,es
4esta etapa definida quais as responsabilidades de cada integrante,
por raz,es de 9abilidade ou disponibilidade de recursos! & somatria dos
talentos resultar na qualidade final do rob!
+!'!'! >esenvolvimento do projeto
- projeto a alma da equipe, pois neste momento que definido
todos os detal9es e funcionalidades do projeto! & participao de todos
fundamental para que as mel9ores idias unam*se para definir as mel9ores
solu,es!
+!'!<! %esquisas e anlises
&ps definido os par@metros do rob Bformato, sistemas, circuitos,
materiais, estratgias, etcC, inicia*se a pesquisa dos componentes a serem
aplicados, levando em considerao a confiabilidade, efici;ncia, possibilidade
de reposio e custos!
+!'!=! Execuo
& execuo o momento onde o projeto gan9a vida saindo do papel e
transformando*se no objetivo espec:fico da equipe. um rob de sum para
vencer os demais! & execuo deve ser feita cuidadosamente para evitar que o
rob fique desalin9ado ou com qualidade final insatisfatria, prejudicando a
sua funcionalidade!
+!'!A! 3estes
3odo projeto necessita de ajustes para corrigir a eficcia dos
componentes ou sistemas e ensaios para comprovar fisicamente o projeto
desenvolvido! Caso no seja atingido o resultado ou constatado altera,es que
favorecem a funcionalidade, permite*se projetar novamente o rob para
otimizao do resultado final! D fundamental que 9aja um per:odo de tempo
entre os testes e o dia da competio, para que altera,es possam ser feitas
de forma segura! 5m erro freqEente em muitas equipes Binclusive no dia a diaC
a gan@ncia de ver o projeto funcionando logo, e no desespero para que o
rob comece a andar ocorrem as a,es precipitadas, tais como liga,es
erradas de fios e circuitos, ligao errada da bateria ou com maior tenso, fios
FjumperG para ligar diretamente os motores com o circuito de controle ligado,
etc, podem danificar seriamente todo o trabal9o realizado correndo o risco de
acontecer o pior. falta de tempo para reparar os danos e a equipe no poder
participar! 1ealize os testes quando estiver tudo apto para ser ligado!
+!'!H! %reparao para o evento
& preparao do evento to importante quanto todo o
desenvolvimento do projeto, nesta 9ora normal a empolgao de ver o rob
funcionando fazer*l9e acreditar que basta apenas lev*lo para o local da
disputa e que funcionar perfeitamente em todos os rounds. Entretanto, por
mais absurdo que parea, acontecem casos misteriosos em que o rob sai
funcionando da sua oficina e na 9ora de entrar para competir ele apresenta
problemas e precisa de manuteno imediata! 4estas situa,es indispensvel
que se ten9a ferramentas, componentes e peas sobressalentes para
substitui,es rpidas durante os intervalos! & maior parte dos problemas
ocorridos durante as disputas que impossibilita a equipe para participar, depois
dos bugs no software, a queima de componentes vitais para o
funcionamento, tais como microcontroladores, transistores, optoacopladores,
reguladores de tenso, entre outros! & preparao para o evento consiste em
reunir os componentes, peas e ferramentas necessrias para reparao dos
robs de forma prtica e organizada.
%repare um estojo com vrios componentes sobressalentes usados no
rob2
%repare as peas que podem apresentar defeito, ou que se
substitu:das podem ser favorveis para a estratgia de ataque
Bsuportes com diferentes alturasImedidas de sensores, rodas
emborrac9adas, lisas ou rugosas, etcC2
Jaterial usado na construo Bferro, alum:nio, madeira, parafusos,
rebites, etc!C
#eve consigo somente as principais ferramentas e consum:veis
necessrios para manuten,es Bferro, sugador e pasta de solda,
perfurador de placa, c9ave de fenda, p9ilips, alen, estrela, alicates,
limas, arco de serra, lubrificantes, furadeira, ret:fica, etc!C
D importante tambm ter em mos o diagrama eltrico e mec@nico do
rob para que facilite a identificao de defeitos e reparos, sendo executados
pelo integrante responsvel pela funo na equipe! Entretanto, todos devem
con9ecer o rob para que, na aus;ncia do integrante, a equipe possa efetuar
os reparos!
2. Materiais
& escol9a dos materiais um ponto que merece muita ateno durante
o projeto do rob, em funo da regra estabelecer o peso mximo de tr;s
quilogramas! Jateriais muito densos Bferro. )!K gIcmLC devem ser usados
quando constata*se a mel9or opo, assim como materiais mais leves
Balum:nio. '!) gIcmLC no deve ser usado demasiadamente sem um calculo
prvio, a ponto de ultrapassar o limite de dimenso e peso! - rob composto
por quatro principais itens que devem compartil9ar parcelas do peso total.
Estrutura2
3rao2
Materias2
Eletrnica!
%rojetos feitos sem anlises de pesos podem resultar em decis,es
drsticas para aliviar peso, tais como alterao de baterias, motores e
estrutura, muitas vezes prejudicando a funcionalidade do rob! -s tpicos
referentes ? baterias e eletrnica sero estudados em um prximo tutorial,
sendo este focado para mec@nica!
'!+! Estrutura
Como os robs de sum no so aplicados em combates Bguerra de
robsC e o peso relativamente baixo Btr;s quilogramas cada robC, fica
dispensado o projeto de uma estrutura altamente resistente, porm,
importante que seja forte para evitar deforma,es, prejudicando a trao e
locomoo! -s principais materiais utilizados so.
&lum:nio
D um metal muito leve Baproximadamente '!) gIcmLC, quase tr;s vezes
mais leve e menos resistente que o ao! D facilmente encontrado no mercado
na forma de perfis, c9apas, cantoneiras, barras e cilindros BtarugosC! /ua
usinagem fcil, tanto para cortar, dobrar ou furar, qualificando*o como o
material mais indicado para construo de estruturas, 9astes, suportes,
paredes, tampas e bordas! 4o recomendvel usar alum:nio para
confeccionar engrenagens em funo do alto coeficiente de atrito, mesmo
estando bem lubrificado! &lguns projetistas usam a estrutura metlica como
negativo de todo o circuito, por isto deve*se cuidar com isola,es nos fios e
placas eletrnicas!
&os
&os so materiais compostos basicamente de ferro e alguns elementos
de ligas! &pesar da sua grande resist;ncia mec@nica BE N '((O%aC, a
densidade aproximadamente )!K gIcmL, o que inviabilizaria uma estrutura
composta somente de ao! Entretanto, para os robs de sum podem ser
confeccionadas peas que exigem mais resist;ncia, tais como suportes de
motores, reforos internos, etc! - ao destaca*se como a mel9or opo para
confeco de engrenagens por apresentar, alm de alta resist;ncia mec@nica,
um excelente coeficiente de atrito, permitindo trabal9ar em altas rota,es!
Existe um processo qu:mico c9amado de cementao, que consiste em aquecer
o metal a uma temperatura elevada Bda ordem de P((QC aproximadamenteC
para que receba mais carbono, tornando o metal ainda mais duro!
Jadeira
&lgumas espcies apresentam excelentes n:veis de resist;ncia
mec@nica, podendo ser usadas para bases, c9ass:s e reforos de estrutura!
C9apas de madeira tambm so boas op,es para serem usadas como bases
de robs, como por exemplo J>R. composta for fibras de pinus, apresenta
excelente resist;ncia mec@nica e a densidade varia entre H(( e K(( SgImL! D
importante garantir a isolao dos circuitos para evitar curto*circuitos!
%olicarbonato
D um termoplstico leve, de alta resist;ncia mec@nica, praticamente
inquebrvel e auto*extingE:vel Bevita propagao de fogoC! %ode ser utilizado
para fuselagem do rob para proteo contra impactos, e por ser transparente,
pode ser uma opo interessante para acabamento visual do rob! D
encontrado em empresas que produzem janelas, esquadrias e coberturas!
4Tlon
D um pol:mero termoplstico de alta resist;ncia, leve e isolante! /o
encontrados em placas e em cilindros, usados para confeco de peas como
espaadores, calos, suportes, entre outros, inclusive engrenagens! %ode ser
utilizado tambm para conex,es de eixos com motores e tambm para
construo de rodas e polias!
3eflon
D visualmente semel9ante ao nTlon, porm apresenta um baixo
coeficiente de atrito, podendo ser utilizado como apoio para o rob deslizar na
arena, buc9as e outras partes mveis!
Mronze
D uma liga de cobre com estan9o, encontrado em cilindros, pode ser
torneado, fresado e rosqueado para jun,es entre eixos, espaadores, polias,
engrenagens e diversas aplica,es!
&cr:lico
&pesar da sua baixa densidade, um material frgil, no indicado para
robs por trincar facilmente! %ode ser usado apenas em reas onde no est
sujeito a foras mec@nicas para acabamento ou para deixar amostra os
circuitos e o interior do rob!
Morrac9a, 4eopreme, $inil, etc
/o excelentes materiais para absoro de impactos e para isolamento
das partes eletrnicas do rob! 3ambm podem ser usados como
amortecedores para os motores BcoxinsC para absorver as vibra,es!
-utros materiais tambm podem ser utilizados, devendo avaliar a
viabilidade de aquisio Bcusto, disponibilidade no mercadoC e densidade! D
interessante o uso de materiais auto*extingE:veis para o caso de fa:scas
oriundas de curto*circuitos ou exploso das baterias!
'!'! Rixao
%ara a fixao das peas e componentes do rob de sum, no existem
muitos segredos, pois conforme dito anteriormente, os robs no sero
submetidos ? grandes cargas mec@nicas! Entretanto, importante que no
9aja folgas ou que se soltem durante os rounds! -s elementos de fixao mais
usados so descritos na prxima pgina.
%arafuso sextavado com rosca inteira
e parcial
5sados para fixar elementos
estruturais, motores, suportes, bases,
entre outros!
%arafuso mquina com fenda simples
de cabea oval ou c9ata
%odem ser aplicados em peas
pequenas, fixao de placas,
sensores, dispositivos, etc!
&rruela lisa e presso
& arruela lisa usada para aumentar
a rea de contato entre a cabea do
parafuso e a superf:cie! & arruela de
presso aplicada entre a arruela lisa
e o parafuso, afim de garantir que o
conjunto no se solte com vibra,es!
%orca sextavada simples, auto*
travante, castelo e borboleta
/o aplicadas aos parafusos quando
as peas a serem unidas no tem
rosca interna! 1ecomenda*se o uso da
porta auto*travante por garantir maior
firmeza ao parafuso, em funo do
anel de nTlon em sua extremidade!
1ebite de repuxo
D aplicado em c9apas e peas, porm
no se desmonta em caso de
substituio, devendo ser removido
com puno ou furadeira!
&nel elstico para eixo
D usado para segurar elementos em
eixos, tais como rolamentos, mancais,
etc!
&nel elstico externo
D usado em eixos de maior porte,
necessitando de um alicate espec:fico
para aumentar o di@metro do anel,
sendo suficiente para passar no eixo
at ser colocado no canal!
&nel elstico interno
D aplicado em cavidades para segurar
rolamentos e outros dispositivos,
tambm necessitando de um alicate
espec:fico para fixao!
%ino elstico
usado para fixar elementos no eixo
atravs de um furo radial passante
com di@metro inferior ? bitola do pino,
de modo que a contrao o prenda
somente por presso!
- anel elstico colocado em um pequeno canal feito no torno, com
profundidade de at um mil:metro! &pesar de parecer frgil, a resist;ncia
mec@nica elevada, apontando*o como uma tima soluo para prender o
eixo entre rolamentos e buc9as!
'!< 3rao
& trao de um rob de sum basicamente o que define o mel9or
competidor na arena, afinal, vence o mais forte! %or se tratar de um rob com
at tr;s quilogramas, a ampla gama de aplica,es como motores de pequeno
porte nos favorece muito, por serem facilmente encontrados em equipamentos
usados ou em ferro*vel9o Baquele ferro*vel9o do tiozin9o a: em %orto &legre
o mel9or que j visiteiUUC! Jotores de corrente alternada de pequeno porte
Bliquidificadores, batedeiras, extratores de suco, etc,C no so recomendados
pois necessitam de conversores CC*C& e o controle de rotao e direo so
bastante complexos! $ejamos alguns exemplos de motores mais indicados.
'!<!+! Jotores de equipamentos eletrnicos
/o abundantes no mercado em funo da ampla gama de utilizao,
conseqEentemente, existem em vrias dimens,es, tens,es, pesos,
caracter:sticas e so fceis de encontrar em sucatas como video*cassete,
brinquedos, impressoras, furadeira ? bateria, micro*ventiladores, etc!
'!<!'! Jotores automotivos
-s motores usados em automveis so todos com tenso nominal a +'
volts, so robustos e normalmente projetados para condi,es extremas, tais
como poeira, calor, varia,es de tenso e corrente, entre outros! &lgumas
op,es so ideais para aplicao no rob por serem compactos, fortes, alta
rotao e leves, alm de serem muito fceis de conseguir em oficinas e
empresas do ramo! -s motores mais usados em projetos so de trava*eltrica
das portas, bomba do limpador de para*brisa e de gasolina, bomba de
combust:vel, motor do vidro*eltrico, motor da vento:n9a, motor do ventilador
interno, limpador de para*brisa dianteiro e traseiro, bomba 9idrulica do freio
&M/!
Jotor do vidro eltrico
#impador de para*brisa
Jotores de bomba 9idrulica do freio &M/
%orm, alguns modelos so incorporados com a caixa de reduo Ba
maioria de rosca*sem*fimC, como o caso do motor do vidro eltrico e
limpador de para*brisa, em funo disto a rotao final no eixo baixa Bno
mais que +A( 1%JC, tornando o rob mais lento, porm com maior torque! -s
motores sem reduo apresentam elevados valores de 1%J B V<((( 1%JC,
impossibilitando a conexo direta com a roda, sendo indispensvel o uso de
redu,es atravs de engrenagens Bsero estudadas mais a dianteC! -utro fator
que deve ser considerado o peso dos motores! %or exemplo, o motor de
vidro eltrico ilustrado acima Bsem a reduo acopladaC pesa
aproximadamente <(( gramas, com alta rotao e excelente n:vel de torque,
sendo ideal ao rob de sum, enquanto os motores do freio &M/ de cor cinza ?
esquerda pesa cerca de P(( gramas e o dourado ? direita pesa +<A( gramas,
com menos rotao comparado ao motor de vidro eltrico mas com um torque
muito superior, ambos inviveis ao projeto! -utra alternativa interessante
um compressor de +' volts FusadoG para enc9er pneus conectado ao
acendedor de cigarro Bo compressor no presta para nada, leva uns A minutos
para enc9er um balo por causa do baixo volume de deslocamento do
cilindro!!!C, entretanto, o motor pequeno mas muito forte, pesando pouco
mais de '(( gramas, destaca*se como uma excelente opo para trao do
rob!
'!<!<! Jotores de passo
/o indicados para aplica,es que necessitam de preciso nos
movimentos e com baixa rotao! - acionamento do motor de passo necessita
de um controlador eletrnico para energizar seqE;ncialmente cada bobina,
fazendo*o andar um passo a cada energizao! /o indicados para robs da
categoria 0nteligentes, que dispensam velocidade mas importante a preciso
nos movimentos! /o muito usados em impressoras, para movimentar o carro
dos cartuc9os e para avanar o papel, mas as impressoras atuais usam
motores comuns, associados a Encoders.
'!<!=! /ervomotores
>a mesma forma que os motores de passo, os servomotores so
aplicados em equipamentos que necessitam de movimentos precisos, tais
como receptores de antena parablica e principalmente usados em
aeromodelos! Entretanto, eles so fabricados para girar numa determinada
faixa de @ngulos Bgeralmente (Q a ')(QC e tambm necessitam de um
controlador eletrnico para oper*los, sendo atravs de largura de pulso! /o
muito indicados aos robs de sum para movimentao de sensores, onde o
microcontrolador define a posio do giro do motor e coleta a leitura dos
elementos sensores, obtendo assim a localizao do oponente em funo da
posio atual do rob!
'!=! Engrenagens
/o fundamentais na funcionalidade do rob, ajustando a rotao e o
torque do motor transmitido as rodas! D sempre bom lembrar que
engrenagens no FfabricamG nem FproduzemG energia mec@nica, elas apenas
convertem a fora atravs do princ:pio da conservao de energia, da seguinte
forma.
3orque N 3orque
Rora x >ist@ncia N Rora x >ist@ncia
Masicamente, so tr;s as principais engrenagens utilizadas nos
projetos.
Engrenagem reta com dentes planos ou 9elicoidais2
Engrenagem cnica com dentes planos e 9elicoidais2
Engremagem de rosca*sem*fim!
Cada tipo de engrenagem possui caracter:sticas que podem ser
favorveis ao rob, devendo ser analisada qual a mel9or opo! %orm,
relativamente complicado encontrar engrenagens prontas na exata dimenso
que precisamos aos nossos robs, e infelizmente devemos na maioria das
vezes, adaptar o rob em funo das peas que encontramos! Jesmo assim,
existem vrias op,es que podem ser utilizadas e com fcil aquisio no
mercado!
&nalisaremos a seguir as principais engrenagens utilizadas.
'!=!+! Engrenagem reta com dentes planos e 9elicoidais
/o aplicadas em eixos paralelos e no convergentes Bque no se
cruzamC, apresentam baixo volume e ampla variao de relao! & relao
calculada de maneira simples. 1elao N 46mero de dentes da engrenagem
motora Bconectada ao motorC dividido pelo n6mero de dentes da engrenagem
movida Bconectada ao eixo da rodaC! &s engrenagens com dentes retos so
mais fceis de confeccion*las, porm apresentam maior n:vel de ru:do
durante a operao, enquanto que as engrenagens com dentes 9elicoidais
apresentam menor n:vel de ru:do, mas geram cargas axiais, forando o seu
prprio eixo!
Engrenagem reta com dentes planos BesquerdaC e dentes 9elicoidais BdireitaC
'!=!'! Engrenagens cnicas com dentes planos e 9elicoidais
/o aplicadas em eixos perpendiculares e convergentes e apresentam
boa faixa de reduo BV+A.+C! /o ideais para montagens onde o eixo do
motor fica perpendicular ao eixo da roda, otimizando a distribuio de massa e
volume no rob! & engrenagem pequena conectada ao eixo do motor
Bengrenagem motoraC c9amada de %in9o e a engrenagem conectada ao
eixo da roda Bengrenagem movidaC c9amada de Coroa! >a mesma forma
que as engrenagens retas, os dentes da engrenagem cnica podem ser planos
ou 9elicoidais, com as mesmas caracter:sitcas de funcionamento! Entretanto,
indicado que seja utilizada desta forma, e no inversamente, fazendo com que
a coroa transmita energia mec@nica ao pin9o! Runciona, mas no
recomendado! & relao de reduo a razo entre o n6mero de dentes do
pin9o pelo n6mero de dentes da coroa!

Engrenagem cnica com dentes
9elicoidais
Engrenagem cnica com dentes
planos
'!=!<! Engrenagem de rosca*sem*fim
& rosca*sem*fim indicada para eixos perpendiculares e no
convergentes, mas por raz,es construtivas, esta apresenta um alto :ndice de
reduo BV'(.+C, sendo muitas vezes apontadas como a mel9or soluo para
motores com alta rotao! /imilar ?s cnicas, os componentes tem o mesmo
nome. pin9o e coroa, porm, a rosca sem fim no permite o movimento
contrrio, fazendo com que a coroa gire o pin9o! Esta uma caracter:stica
interessante para os robs, pois apenas desligando o motor, a trao atua
como um freio e permanece travada, alm do pin9o poder girar normalmente
a coroa nos dois sentidos! - ponto cr:tico do uso destas engrenagens manter
o pin9o alin9ado perpendicularmente ? coroa em funo da fora radial que
surge entre a incliano dos dentes! %ara isso, indicado mancais ou peas
fresadas com rolamentos para garantir o alin9amento! & relao igual ao
n6mero de dentes da coroa, caso o pin9o ten9a dois ou mais canais, a
relao assume o n6mero de dentes da coroa dividido pelo n6mero de canais
do pin9o!
'!=!A! %olias
%olias so discos planos com um ou mais canais torneados em sua
superf:cie para acomodar a correia! Masicamente, so duas as polias mais
utilizadas em robs. lisas e sincronizadas!
%olias lisas
/o polias compostas por uma cavidade lisa e uniforme na superf:cie
onde a correia fica assentada! >a mesma forma que nas engrenagens, a fora
mec@nica transmitida de acordo com a equao do torque, entretanto, a
reduo calculada atravs da razo entre o di@metro da polia grande pelo
di@metro da polia pequena! /ua grande vantagem que torna*a muito atraente
em robs a facilidade em ser confeccionada. um bom torneiro consegue
produz:*la rapidamente em diversos materiais, como nTlon, alum:nio, bronze,
ferro, entre outros! Jas o ponto cr:tico conseguir a correia j pronta no
mercado para atender o projeto, geralmente, correias usadas em mquinas de
costura so boas op,es, bastando assim encontrar uma determinada correia e
projetar as polias em funo delas!
- 6nico cuidado que deve ser
tomado que no pode 9aver
nen9uma subst@ncia lubrificante na
correia ou polia, para evitar
escorrega mento demasiado!
%olias sincronizadas
/o usadas em casos espec:ficos onde no pode 9aver deslizamento da
correia, tais como impressoras, mquinas s:ncronas e motores automotivos! &
polia sincronizada trabal9a com a correia dentada, que, como o prprio nome
diz, possui dentes que se encaixam nas cavidades dispostas na superf:cie da
polia, impedindo a defasagem por efeitos de atrito e garantindo a maior
transmisso de pot;ncia em casos que necessitam de fora! >a mesma forma
que as correias lisas, estas tambm apresentam uma relativa dificuldade em
encontrar no mercado um conjunto que atenda a necessidade! Existem
empresas que confeccionam as polias e correias, mas o preo do servio
compat:vel com a complexidade de produo das mesmas, podendo ser
invivel ao projeto!
%olia s:ncrona e correia dentada
'!=!H! Correntes
Correntes no so indicadas para transmisso direta de pot;ncia entre
o motor e o eixo da trao por serem pesadas e so sujeitas a quebrar a unio
dos elos em casos de impactos muito bruscos, mas podem ser viveis para
transmitir a pot;ncia Bem rotao j reduzida pelo motorC de uma roda a
outra, para robs com mais de duas rodas motrizes! Correntes de bicicleta no
so muito recomendadas para robs de pequeno porte por serem grandes,
pesadas e por 9aver coroas com di@metro elevado, mas existem correntes
menores aplicadas em altas rota,es, como por exemplo, a corrente do
comando de vlvula da motocicleta 8onda Miz, que projetada para girar na
mesma rotao do motor!
'!=!)! Eixos
%equenos nas dimens,es, mas grandes na responsabilidade. pois so
eles que devem suportar a maior parte do peso do rob e devem transmitir a
pot;ncia dos motores para as rodas! 4o 9 muito segredo nos eixos, e
infelizmente, no 9 muito o que se fazer em casa Bexceto se voc; tiver um
torno na sua oficinaC! Juitos projetistas de robs pequenos usam o prprio
eixo da caixa de reduo para acoplar diretamente a roda, mas em casos onde
sero utilizados motores que trabal9aro junto com engrenagens ou polias,
faz*se necessria a confeco dos eixos! &pesar de denso, o ferro o material
mais indicado para eixos, dado a sua resist;ncia, facilidade para torne*lo e
para fixar outros dispositivos Bengrenagens, anis e pinos elsticosC! %ara
prender a roda ou a engrenagem no eixo, existem formas simples e eficazes.
Eixo recartil9ado2
Rlange!
Eixo recartil9ado
&travs de uma ferramenta espec:fica, poss:vel a criao de c9anfros
axiais ou 9elicoidais em qualquer segmento do eixo com um torno!
0maginemos que voc; ten9a uma roda de plstico cujo eixo mede K mil:metros
de di@metro e um eixo ligeiramente menor que o di@metro, ele passar meio
apertado, afinal no 9 quase nada de folga entre o eixo e o orif:cio passante
da roda! Ento, o recartil9ado no eixo far com que as ran9uras produzam
pequenas sali;ncias, aumentando alguns centsimos de mil:metro, suficiente
para que entre na roda e o plstico se acomode firmemente, prendendo*a
somente com presso! Em casos onde garantido que no ser necessrio
substituir a roda, pode*se aplicar colas de alta resist;ncia, garantido que o
conjunto ficar bem preso!
Eixo com segmento recartil9ado axial
'!=!K! Rlange
& flange uma pea feita sob medida no torno, usando alum:nio,
bronze, ferro, nTlon ou outros materiais! & roda aparafusada na flange pelos
orif:cios, e presa ao eixo por um segmento recartil9ado, por um parafuso
pressionando num eixo do tipo meia*cana Beixo com uma face planaC ou
usando um pino elstico, que vaza radialmente pelo eixo! &s fotos abaixo
ilustram exemplos de flanges.
'!=!P! Jancal
D uma pea constru:da para fixar um rolamento ou buc9a na estrutura,
podendo ser utilizadas em vrias situa,es! - grande diferencial dos mancais
a possibilidade de serem fresados de acordo com a necessidade do projeto e
com o material mais indicado por raz,es de peso, como alum:nio e nTlon!
Existem algumas op,es em mancais no mercado, mas a maioria so feitos de
ferro fundido, tornando*os pesados em funo da densidade do material!
'!=!+(! 1odas
&s rodas devem ser preferencialmente de borrac9a ou outro pol:mero
macio, para garantir a trao na arena! Existem vrias op,es a disposio no
mercado, entre rod:zios, brinquedos, tracionadora de papel em impressora
Bilustrada no eixo recartil9adoC e outras aplica,es! D poss:vel tambm
confeccionar a prpria roda em alum:nio, nTlon ou bronze no torno, devendo
ser recoberta com borrac9a ou outro material de boa ader;ncia! 5ma idia
interessante o uso de anis de vedao de borrac9a, aplicados em
encanamentos de esgoto, colados na superf:cie de uma roda feita no torno!
%ara calcular a velocidade do rob, basta multiplicar a circunfer;ncia da roda
BC N '!pi!raioC com a velocidade em rotao por segundo do eixo B1%/ N 1%J
I H(C, obtendo assim a velocidade em metros por segundo! %ara quilmetros
por 9ora, multiplique a velocidade em metros por segundo por <!H BSmI9 N
mIs W <!HC