1

Projeto pelo Caminho do Lugar das Raizes

Nosso objetivo agora ser a conhecer os procedimentos para calcular um compensador para nosso
sistema, que nos permita obter a resposta desejada.
Partindo do gr aco dos lugares das razes para a planta em estudo, pela simples observac ao con-
seguimos determinar se a resposta desejada pode ser obtida pela variac ao do ganho, ou se ser a
necess aria ` a mudanca do caminho do lugar das razes original com a colocac ao de um compensador
em cascata.
No projeto de compensadores pelo m etodo do lugar das razes, alteramos o caminho original da planta,
pela adic ao de compensadores, de modo que p olos e zeros colocados em posic oes calculadas levam
a resposta temporal total do sistema ao desejado.
Tamb em alocamos p olos e zeros de forma a modicar o ganho de malha aberta sem alterar a resposta
em freq u encia e com isto diminuir o erro de estado estacion ario.
Podendo alterar a resposta temporal e o erro de estado estacion ario, levamos o sistema a resposta
desejada com a inclus ao de compensadores.
0.1 Conceitos b asicos
Para entendimento dos procedimentos do projeto, vamos revisar dois conceitos necess arios aos
c alculos.
1) Adic ao de p olos e zeros em um CLR
Adic ao de p olos
Tem como efeito o deslocamento do lugar das razes mais para a direita,causando na re-
sposta temporal tend encia ao aumento do n umero de sobre-sinais e aumento do tempo de
acomodac ao.
Lembre que a adic ao de um p olo na origem cresce o tipo do sistema de uma ordem que o torna
mais pr oximo ` a instabilidade, mas anula o erro de estado estacion ario para uma determinada
entrada.
Veja os gr acos abaixo com o aumento do n umero de p olos altera o CLR de um sistema.
Adic ao de zeros
A adic ao de um ou mais zeros em uma planta possui o efeito inverso da adic ao de p olos, ou
2
Re
Im
plano s
Re
Im
plano s
Re
Im
plano s
acrscimo de plos deslocamento do caminho para a direita
seja, deslocamos o lugar das razes mais para a esquerda, tendendo tornar o sistema mais
r apido na acomodac ao, diminuindo sobre sinais e com resposta temporal mais est avel, porem
tendendo ao aumento do erro estacion ario.
Veja os gr acos abaixo apenas com a inclus ao de um unico zero e seu deslocamento para mais
pr oximo ` a origem altera o CLR de um sistema.
Re
Im
plano s
Re
Im
plano s
Re
Im
plano s
Re
Im
plano s
deslocamento do caminho para a esquerda acrscimo de zeros
2) Contribuic ao angular de p olos e zeros.
Aprendemos no capitulo anterior, an alise pelo caminho do lugar das razes, que a soma das contribuic oes
angulares dos p olos subtradas as contribuic ao angular dos zeros, quando comp oe um angulo de
180

ou m ultiplos mpares deste, determina o caminho do lugar das razes.

Denimos ent ao que a contribuic ao angular de cada p olo ou zero, ser a o angulo formado por uma
reta que liga o p olo ou zero considerado com o ponto em estudo, e a reta paralela ao eixo real,
conforme abaixo.
-
6
..................... .....................
..................... .....................
@
@
@I
135
o
P2=(-4+4j)
P1=(-2+2j)
Im
Re
O vetor com origem em P
1
= (2+2j), e nal em P
2
= (4+4j), pode ser calculado como um
vetor da diferenca entre eles de valor V = (2 + 2j), que representado na forma polar, resulta
3
em 2135

.
A contribuic ao que P
1
tem ` a P
2
, neste caso nosso observador, e de 135

Por trigonometria, tamb em podemos obter angulo de contribuic ao.

@
@
@
@
@
@
@
@
2
2
P2
P1

arc tang =
cateto oposto
cateto adjacente
=
2
2
= 1
arc tang = 1 = 45

= 180

45

= 135

Podemos ainda obter a mesma contribuic ao por substituic ao em polin omios.

(s + 2 2j

origem
)

s=4 + 4j

nal
= (4 + 4j + 2 2j) = (2 + 2j) = 2, 82135

Exemplo 0.1.1. Calcule a contribuic ao angular de cada p olo e zero, comrelac ao ao ponto de observac ao
P = (1, 5 + 2j), e ao nal determinar se este ponto pertence ao CLR, para um G
(s)
=
(s + 1)(s + 3)
s(s + 2)
Gracamente, foram obtidos os angulos, como segue abaixo:
Re
Im
0 -1 -2 -3
+2j
-1,5
127 104 76 54
observador
(-1,5+2j)
Por trigonometria.
1
a
2
a 3
a 4
a
4
b
3
b

1
= arctg
2
1, 5
= 53

2
= arctg
2
0, 5
= 76

3
= 180

3
= 180

arctg
2
0, 5
= 104

4
= 180

4
= 180

arctg
2
1, 5
= 127

Por polin omios.

4

1
= (s + 3)|
s=1,5+2j
= +1, 5 + 2j = 2, 553

2
= (s + 2)|
s=1,5+2j
= +0, 5 + 2j = 2, 0676

3
= (s + 1)|
s=1,5+2j
= 0, 5 + 2j = 2, 06104

4
= s|
s=1,5+2j
= 1, 5 + 2j = 2, 5127

Por qualquer dos m etodos calculados, a contribuic ao angular de cada p olo ou zero e sempre
igual.
A contribuic ao angular para o observador e:
= 53

+ 76

104

+ 127

= +46

= 180

Para que o ponto de observac ao fosse CLR, a contribuic ao dos p olos e zeros, deveriam somar 180
o
ou
m ultiplo mpar deste, respeitado os sinais. Logo o ponto 1, 5 + 2j, n ao pertence ao CLR.
Colocamos compensadores associados a plantas modicando o CLR, para que o sistema passe por
um ponto desejado e melhorando sua resposta temporal, ou permitindo modicar o ganho e com isto
diminuindo o erro de estado estacion ario. Para cada caso, um compensador deve ser aplicado, ou
ainda se necess ario, ambos.
Embora n ao tenham larga aplicac ao como compensadores anal ogicos, os compensadores ideais, inte-
gral ou diferencial s ao exemplos bastante did aticos do efeito da compensac ao obtida.
Na pratica, para montagens anal ogicas, s ao utilizados compensadores de avanco de fase para modicac ao
do CLR e compensadores de atraso de fase para melhoria do erro de estado estacion ario.
Compensadores anal ogicos diferencial ideal apresentam limitac oes de construc ao por serem um ampli-
cador para rudos, enquanto que o compensador integral ideal chega ao estado de saturac ao de seus
amplicadores com relativa facilidade, efeito conhecido como Wind-up, quando variac oes do sinal de
entrada n ao modicam o sinal de sada e o sistema passa a trabalhar em malha aberta.
Quando implementados com micro-controladores ou sistemas digitais, estes efeitos podem ser admin-
istrados e sua utilizac ao e hoje a mais difundida em controle de sistemas.
Compensador Diferencial Ideal
Um compensador derivativo ideal ser a utilizado buscando tornar o sistema mais r apido no seu tempo
de acomodac ao. Por levar o caminho do lugar das razes mais para a esquerda, far a com que o p olo
dominante se posicione com valores maiores de s, logo s = W
n
e t
s
=
4
w
n
, por conseq u encia um
tempo de acomodac ao menor que no sistema original. Obviamente podemos tornar um sistema mais
r apido at e o limite do realizavel, ou seja, de nada adianta projetar um compensador que imponha um
tempo de subida mais ngreme que o sistema permita, pois o mesmo n ao ir a gerar a sada esperada.
5
Exemplo 0.1.2. Para os dois sistemas abaixo, temos uma planta com um sistema de 3

ordem a
esquerda e o mesmo sistema acrescido de um compensador PD (observe o zero em s = 4) a direita.
Para amos os casos, desenhamos o CLR e comparamos suas respostas temporais vericamos que a
adic ao do zero do compensador faz com que o sistema estabilize mais rapidamente.

_
- - -
6
+
-
(s+1)(s+2)(s+5)
20

_
- - -
6
+
-
(s+1)(s+2)(s+5)
35 (s+4)
seus respectivos CLR superpostos.
s
e
m

c
o
m
p
e
n
s
a

o
c
o
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
suas respostas temporais
Compensador Integral Ideal
Objetivando a melhoria do erro estacion ario, e bastante usual alocar ump olo de malha aberta na origem
do sistema, com isto estaremos aumentando o tipo do sistema de uma unidade e anulando o erro esta-
cion ario ou diminuindo conforme o caso em estudo.
Por exemplo, uma planta do tipo zero com excitac ao a degrau possui um erro estacion ario nito e
n ao nulo, porem com a inclus ao de um compensador PI ideal, este sistema ser a transformado em um
sistema do tipo 1, apresentando erro estacion ario nulo, modicando o comportamento da resposta tem-
poral.
N ao podemos desprezar que a colocac ao do p olo de malha aberta na origem altera tamb em as re-
spostas transit orias, levando o caminho do lugar das razes mais ` a direita do plano s, situac ao esta que
pode ser indesej avel.
Para resolver este problema, adicionamos tamb em um zero pr oximo do p olo na origem, desta forma as
6
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Sem compensao
Com compensao
contribuic oes angulares do p olo e do zero do compensador se anulam mantendo o caminho do lugar
das razes original.
_ - - - -
6
+
-
G(s) K
_ - - - -
6
+
-
K(s+d)
s
G(s)
Re
Im
A
Re
Im
A
-a -a
-b
-b -c
-c
0 -d

a
+
b
+
c
= 180

sem compensador com

a
+
b
+
c
+
0

d
= 180

7
Exemplo 0.1.3. Para o sistema apresentado comparamos a resposta do original e a resposta compen-
sada adicionando um compensador integral ideal, mostrando que o erro estacion ario reduz a zero com
uma entrada em degrau sem afetar sensivelmente a resposta transit oria
`
_
- - -
6
(s+1)(s+2)(s+10)
160
+
- `
_
- -
6
-
+
-
160(s+0,1)
s(s+1)(s+2)(s+10)
Obtido pelo MatLab, o CLR, permanece praticamente inalterado.
-10 -8 -6 -4 -2 0
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Enquanto a resposta temporal, apresenta seu erro de estado estacion ario anulado pelo aumento
do tipo do sistema.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
sem compensao
com compensao
8
0.2 Compensador por Avanc o de fase
T ecnicas de compensac ao por Avanc o de Fase pelo caminho do lugar das razes M etodo
muito util para compensac ao de sistemas quando as especicac oes desejadas s ao fornecidas em ter-
mos de grandezas no domnio do tempo, tais como sobre sinal, freq u encia de oscilac ao natural, grau
de amortecimento, etc.
Quando o sistema se apresenta inst avel ou est avel porem com uma resposta temporal indesej avel para
o projeto em quest ao, podemos modicar e melhorar a resposta com a colocac ao de um compensador
de avanco de fase em cascata com a func ao de transfer encia no ramo direto, que ir a deslocar o CLR
mais para a esquerda do plano s, permitindo alterar os par ametros acima citados.
Para determinac ao do compensador de avanco de fase colocado em cascata com a func ao de trans-
fer encia de malha direta, devemos seguir os passos abaixo.
Determine a posic ao atual de operac ao da planta.
Com base nas especicac oes necess arias, determine a localizac ao desejada dos p olos de malha
fechada dominantes.
Verique no caminho do lugar das razes original se n ao e possvel ` a compensac ao do sistema
apenas pelo ajuste de ganho.
Suponha o compensador por avanco de fase como
G
c(s)
= K
c

Ts + 1
Ts + 1
= K
c
s +
1
T
s +
1
T
com 0 < < 1
Onde e T s ao determinados com base na deci encia angular e Kc a partir do requisito do ganho
de malha aberta.
N ao sendo especicado o erro est atico, posicione os p olos e zeros do compensador para com-
pletar o angulo necess ario, com sendo o maior possvel, se nenhuma outra especicac ao limitar
seu valor.
Obs., em alguns casos onde o erro est atico especicado imponha compensadores com c alculos
muito complexos, poder a ser mais simples o m etodo de resposta em freq u encia.
Determine o ganho de malha aberta do sistema compensado, para operac ao no p olo dominante
desejado,
9
Exemplo 0.2.1. Calcule um compensador de avanco de fase, para o sistema apresentado abaixo, que
permita a planta operar com W
n
= 4 rad/seg e = 0, 5 .
`
_
- - -
6
. s(s+2)
4
+
-
-
6
..................... ..................... ..................... .....................
6
?
Im
Re

0 -2
Calculando a posic ao atual dos p olos dominantes temos.
FTMF =
4
s
2
+ 2s + 4
=
4
(s + 1 +

3j)(s + 1

3j)
por conseq u encia, as condic oes de operac ao est ao em

= 0, 5
W
n
= 2 rad/seg
K
v
= 2 seg
- 1
Pela solicitac ao de projeto, devemos manter o mesmo grau de amortecimento e dobrar a freq u encia
natural de oscilac ao W
n
.
Sobre o plano s determinamos a nova posic ao dos p olos dominantes.
..................... .....................
-
..................... .....................
..................... .....................
..................... .....................
..................... .....................
..................... .....................

A
A
A
A
A
A
A
A
AK
A
A
A
A
A
A
A
A
AK
6
0
Re
Im
Wn=4
+1,73j
+3,46j
-2
Os novos p olos dominantes ir ao se situar em s
1,2
= 2 3, 46 j, e por observac ao ao CLR sobre
o plano s, n ao e possvel a operac ao neste ponto pela simples variac ao de ganho, ser a necessaria a
inclus ao de um compensador de avanco de fase para atingir as condic oes de projeto.
10
Devemos dimensionar o compensador, determinando a posic ao do p olo, do zero e o ganho a ser
imposto. Para determinar a posic ao do zero e do p olo do compensador, seguimos os passos abaixo.
Tracar uma reta horizontal passando pelo p olo dominante desejado (reta PA)
Tracar uma reta de P at e a origem (reta P0)
Tracar a bissetriz do angulo entre PA e P0 =

2
Tracar duas retas (PC e PD) formando angulo de

2
com PB, onde e a contribuic ao angulo a
ser acrescentado pelo compensador
Deste modo a soma da contribuic ao de todos p olos e zeros, ser a de (2K + 1) , sendo deste
modo o novo caminho lugar das razes.
Obtemos em C o p olo do compensador e em D o zero do compensador, sendo o ponto P o novo
p olo de malha fechada do sistema.
2
q
2
q
C D

Em nosso exemplo, temos. Contribuic ao angular que o compensador deve impor para que o
ponto P = 2 3, 46 j seja CLR, calculado pela condic ao de m odulo.

4
s(s + 2)

s=2+3,46j
= 1180

40

(2 + 2

3j)(

2 + 2

3j)
=
40

4120

3, 4690

= 1180

1
3, 46210

= 1180

M180

210

= M 30

contribuic ao angular
11
Que permite calcular gracamente a posic ao do p olo e do zero, como segue.
b
i
s
s
e
t
r
i
z
5,4 -
2,9 -
2 3,46 P j = - +
0
A
1
2
0

6
0

60
120 90 30 - =
1
5

1
5

1
5

4
5

2 -
Resultando

zero em s = 2, 9 =
1
T
p olo em s = 5, 4 =
1
T

T =
1
2, 9
= 0, 345
T =
1
5, 4
= 0, 185
=
T
T
=
0, 185
0, 345
= 0, 537
O ganho a ser imposto ao compensador e obtido novamente pela condic ao de m odulo, agora
com a associac ao cascata da planta com o compensador.
- - -
4
s(s+2)
Kc
(s+2,9)
(s+5,4)

4K
c
(s + 2, 9)
s(s + 2)(s + 5, 4)

s=2+3,46j
= 1180

K
c
=
1180

4120

3, 4690

4, 8545

4.3, 5775

4, 7360

K
c
= 4, 7
O compensador calculado ser a ent ao:
- -
(s+2,9)
(s+5,4)
4,7
Gc(s)
12
A nova constante de erro de estado estacion ario, ca.
K
v
= lim
s0
sG(s)G
c
(s) = lim
s0

s
4.4, 7(s + 2, 9)

s(s + 2)(s + 5, 4)
= 5, 02 seg
1
Vericando o resultado por simulac ao no MatLab, temos os CLRs.
E suas respostas temporais.
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-15
-10
-5
0
5
10
15
s
e
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
c
o
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
Para nalizar, projetamos o circuito eletr onico ativo, conforme visto no capitulo 3.
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
s
e
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
c
o
m

c
m
p
e
n
s
a

o
G
c
(s) = K
c
(s +Z)
(s +P)
= 4, 7
(s + 2, 9)
(s + 5, 4)
= K
c

(Ts + 1)
(Ts + 1)
= 2, 52
(0, 345s + 1)
(0, 185s + 1)
=
R
2
R
4
R
1
R
3
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
Adotando C
1
= C
2
= 10 uF e R
3
= 10K, resulta.
R
1
=
0, 345
10uF
= 34, 5K R
2
=
0, 185
10uF
= 18, 5K R
4
=
2, 52.34K5.10K
18K5
= 47K
13
47KW
14