UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS ESCOLA DE ENGENHARIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

MODELAGEM E SIMULAO DE TURBINAS ELICAS COM CONTROLE DE GUINADA

BRUNO ARRUDA ALVES

Belo Horizonte, 09 de Novembro de 2013

Bruno Arruda Alves

MODELAGEM E SIMULAO DE TURBINAS ELICAS COM CONTROLE DE GUINADA

Trabalho apresentado aos professores da disciplina EMA 242 (Trabalho de Concluso de Curso II) do curso de Engenharia Aeroespacial da Universidade Federal de Minas Gerais objetivando aprovao nesta matria. rea de concentrao: Turbinas Elicas Linha de pesquisa: Modelagem e simulao Orientador: Prof. Dr. Ricardo Poley Martins Ferreira (Universidade Federal de Minas Gerais)

Belo Horizonte Escola de Engenharia 2013

AGRADECIMENTOS
Deus por estar sempre andando ao meu lado enquanto estou no caminho certo, minha frente enquanto estou perdido e preciso de um guia e em minhas costas, me empurrando para continuar e seguir em frente nesta longa caminhada que a vida. Aos meus pais, Rubens e Cristina, pelo apoio, carinho, confiana, pela educao e por serem uma grande fonte de inspirao e de exemplo de vida. A todos os meus familiares, irmos, tios, primos, padrinhos, avs, por estarem sempre presentes mesmo durante as minhas constantes ausncias. minha namorada, Aline, por sua companhia e por ser uma pessoa amvel e compreensiva. Aos amigos da UFMG, em especial aos do CEA, por me acolherem durante os cinco anos de faculdade.

Meus filhos tero computadores, sim, mas antes tero livros. Sem livro, sem leitura, os nossos filhos sero incapazes de escrever inclusive a sua prpria histria. (Bill Gates)

II

RESUMO
Tendo em vista as necessidades das etapas de simulao, de desenvolvimento de estratgias de controle e de projeto estrutural das turbinas elicas, o objetivo deste trabalho o desenvolvimento de uma plataforma capaz de simular computacionalmente a dinmica de uma turbina que possua controle de guinada. Este simulador inclui o modelo atmosfrico, mecnico e aerodinmico. A modelagem mecnica abordada utilizando a modelagem de sistemas multicorpos (MBS) de duas maneiras, uma flexvel e outra rgida. Analisou-se o comportamento dinmico da turbina elica em alguns cenrios especficos.

III

ABSTRACT
Keeping in view the needs of simulation steps, development of control strategies and structural design of wind turbines, the aim of this work is the development of a platform able to simulate computationally the dynamics of a turbine which has a yaw control system. This simulator includes the atmospheric model, mechanical model and aerodynamic model. The mechanical modeling is approached using the multibody systems (MBS) method in two ways, one flexible and one rigid. We analyzed the dynamic behavior of the wind turbine in some specific scenarios.

IV

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Turbina elica de controle passivo. ........................................................................... 2 Figura 2 Turbina elica de controle ativo. ............................................................................... 2 Figura 3 Configurao usual de uma turbina elica. ............................................................... 4 Figura 4 Modelo gerado no programa SIMPACK. ................................................................. 6 Figura 5 Modelo esquemtico para sistemas multicorpos. ...................................................... 8 Figura 6 Caracterizao dos corpos em um MBS. .................................................................. 8 Figura 7 Corpo-articulao-corpo com articulao rotacional para simular a flexo. .......... 10 Figura 8 Sistema massa-mola-amortecedor com um grau de liberdade. ............................... 11 Figura 9 Eixo de guinada (do ingls, Yaw axis). ................................................................... 12 Figura 10 Camada limite atmosfrica. ................................................................................... 14 Figura 11 Perfil de velocidades real (turbulento) e mdio (aproximado).............................. 15 Figura 12 Desenho esquemtico dos elementos de p. c a corda do elemento de p; R o raio do rotor; r o raio do elemento de p; dr a envergadura do elemento de p.................. 16 Figura 13 Geometria para anlise do disco atuador. ............................................................. 17 Figura 14 Geometria de uma seo da p para anlise de uma turbina elica de eixo horizontal. Para as definies das variveis, ver legenda. ngulos so positivos no sentido das setas. ......................................................................................................................................... 18 Figura 15 Desenho esquemtico do sistema de vrtice jusante do rotor. Os vrtices nas pontas e no cubo so responsveis pela perda de sustentao nestas regies. ......................... 20 Figura 16 Coeficiente de trao plotados para diferentes modelos e valores de F. ............... 22 Figura 17 Coeficiente de arrasto de um cilindro. .................................................................. 23 Figura 18 Desenho esquemtico do freio. ............................................................................. 24 Figura 19 Variao do atrito esttico pela fora aplicada. Para a regio de atrito cintico, a reta indica um coeficiente de atrito cintico constante e a que decai indica que o coeficiente varivel com a velocidade. ....................................................................................................... 25 Figura 20 Fluxograma de modelagem do sistema de frenagem. ........................................... 25 Figura 21 Diagrama de blocos, sistemas e subsistemas. Nvel de organizao do Simulink .................................................................................................................................................. 27 Figura 22 Arduino Uno ......................................................................................................... 28 Figura 23 Sistemas de coordenadas utilizado. ....................................................................... 31 Figura 24 Plataforma principal da turbina elica em amarelo. Os mancais dos eixos (em vermelho) e o mancal da caixa de engrenagens (em verde) esto fixos a esta plataforma. ..... 33 Figura 25 Caractersticas geomtricas das ps. ..................................................................... 34 Figura 26 Diviso de uma p. Propriedades de massa dos corpos e conexes entre si. ........ 36 Figura 27 Curva de CL do perfil ah93w300 em funo do ngulo de ataque para diferentes Reynolds. .................................................................................................................................. 37 Figura 28 Desenho ilustrativo do cubo (verde) conectado ao eixo de baixa velocidade (vermelho) e aos trs elementos fixadores das ps. esquerda est ilustrada a geometria em linhas e na direita em forma de elipsoides. ............................................................................... 38 Figura 29 Diagrama eltrico. ................................................................................................. 41 Figura 30 Direo positiva de incidncia do vento sobre o plano do rotor. .......................... 42 Figura 31 Blocos disponveis para a gerao de sinal do Simulink. .................................... 43 Figura 32 Exemplo de sinal gerado com o construtor de sinal. Na abscissa tem-se o tempo e na ordenada a velocidade do vento. .......................................................................................... 43 Figura 33 Viso geral do simulador de turbina elica. .......................................................... 44 Figura 34 Bloco de entradas da velocidade do vento e sua direo. ..................................... 44 Figura 35 Primeiro nvel do bloco atmosfrico. .................................................................... 45

Figura 36 Sistema de coordenadas do rotor e o local. Quando o ngulo de passo zero, ambos os sistemas de coordenadas coincidem. Quando o ngulo de passo diferente de zero os dois sistemas de coordenadas so diferentes. ...................................................................... 46 Figura 37 Corpos e sistemas de coordenadas geomtricos, de aplicao das foras, do centro de massa e de conexo. ............................................................................................................. 47 Figura 38 Primeiro nvel do bloco das ps. ........................................................................... 48 Figura 39 Segundo nvel do bloco das ps. Em vermelho, azul e verde so modelados os corpos. Em magenta esto as conexes entre cada corpo. Neste caso est a conexo rgida. .. 48 Figura 40 Primeiro nvel do bloco nacele. Em vermelho tem-se o bloco que representa o cubo das ps, em cinza o eixo de baixa velocidade, em azul claro a caixa de engrenagens, em verde o eixo de alta velocidade, em branco o freio, em laranja o gerador, em bege os mancais e em azul escuro a plataforma principal. .................................................................................. 49 Figura 41 Primeiro nvel do bloco do cubo das ps na opo nmero 3. .............................. 49 Figura 42 Primeiro nvel do bloco do eixo de baixa velocidade na opo flexvel. Em azul est o corpo que vai conectado caixa de engrenagens, em vermelho o que vai conectado ao cubo e ao mancal. Em rosa est o bloco responsvel por simular a flexibilidade do eixo. ...... 50 Figura 43 Primeiro nvel do bloco caixa de engrenagens. Em verde claro encontra-se a engrenagem do eixo de baixa velocidade, em verde escuro a do eixo de alta velocidade. ...... 50 Figura 44 Primeiro nvel do bloco do eixo de alta velocidade na opo rgida. Em azul est o corpo que vai conectado caixa de engrenagens, em vermelho o que vai conectado ao freio e ao mancal. Em rosa est o bloco responsvel por simular a rigidez do eixo............................ 51 Figura 45 - Primeiro nvel do bloco do sistema de frenagem. Em vermelho est o corpo que representa o disco de freio e em magenta a conexo rgida entre o freio e o eixo de alta velocidade. Em laranja est modelado o torque de frenagem .................................................. 51 Figura 46 Primeiro nvel do bloco do gerador. Em azul est representado o rotor do gerador e em vermelho estator. .............................................................................................................. 52 Figura 47 Primeiro nvel do bloco do sistema de guinada. ................................................... 52 Figura 48 Torre flexvel com arrasto. .................................................................................... 53 Figura 49 Deslocamento vertical da torre quando submetida a uma carga de 1000 kN de trao no simulador. ................................................................................................................. 55 Figura 50 Deslocamento vertical da torre quando submetida a uma carga de 1000 kN de trao no SolidWorks Simulation. ............................................................................................ 56 Figura 51 Deslocamento horizontal do topo da torre quando submetida a uma carga de 10 kN no topo de sua estrutura no simulador. ............................................................................... 57 Figura 52 Deslocamento horizontal do topo da torre quando submetida a uma carga de 10 kN no topo de sua estrutura no SolidWorks Simulation. ......................................................... 58 Figura 53 Deslocamento mximo da torre, obtido no simulador, quando submetida a um torque de 1000 kN.m aplicado no topo da torre. ...................................................................... 59 Figura 54 Deslocamento mximo da torre, obtido no SoliWorks Simulation, quando submetida a um torque de 1000 kN.m aplicado no topo da torre. ............................................ 59 Figura 55 Coeficiente de potncia em funo da velocidade angular do rotor para diferentes ngulos de passo das ps. ......................................................................................................... 60 Figura 56 Torque no rotor em funo da velocidade angular para diferentes ngulos de passo das ps. ............................................................................................................................ 61 Figura 57 Fora normal no rotor em funo da velocidade angular para diferentes ngulos de passo das ps. ....................................................................................................................... 61 Figura 58 Variao temporal da velocidade normal ao rotor, da velocidade angular da nacele, do erro do ngulo de guinada e do torque aplicado para o terceiro cenrio. ................ 63 Figura 59 Variao temporal da velocidade angular do rotor para o terceiro cenrio. ......... 63 VI

Figura 60 Variao temporal das foras em X,Y e Z no topo da torre para o terceiro cenrio. .................................................................................................................................................. 64 Figura 61 Variao temporal dos momentos em X,Y e Z no topo da torre para o terceiro cenrio. ..................................................................................................................................... 64 Figura 62 Variao temporal das foras em X,Y e Z na base da p para o terceiro cenrio. 65 Figura 63 Variao temporal dos momentos em X,Y e Z na base da p para o terceiro cenrio. ..................................................................................................................................... 65 Figura 64 Variao temporal do torque aerodinmico, do torque de frenagem e da velocidade de rotao do rotor aps a aplicao do freio. ........................................................ 67 Figura 65 Variao temporal dos momentos nos eixos X, Y e Z do sistema de guinada aps a frenagem. ............................................................................................................................... 68 Figura 66 Variao temporal da fora no topo da torre nos eixos X, Y e Z aps a frenagem. .................................................................................................................................................. 68 Figura 67 Cdigo do Arduino................................................................................................ 76 Figura 68 Tabela de momentos de inrcia dos corpos utilizados no simulador. ................... 77

VII

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Valores do coeficiente para diferentes tipos de terreno. ...................................... 14 Tabela 2 Parmetros que devem ser mantidos fixos.............................................................. 34 Tabela 3 Parmetros e valores das anlises feitas no Xfoil. .................................................. 75 Tabela 4 Dados das ps. ........................................................................................................ 78

VIII

SUMRIO AGRADECIMENTOS ............................................................................................................. I RESUMO................................................................................................................................ III ABSTRACT ........................................................................................................................... IV LISTA DE FIGURAS.............................................................................................................. V LISTA DE TABELAS ........................................................................................................ VIII 1 INTRODUO ................................................................................................................ 1 1.1 HISTRIA ......................................................................................................................... 1 1.2 OBJETIVOS E JUSTIFICATIVAS .......................................................................................... 3 1.3 ORGANIZAO DO TEXTO ............................................................................................... 3 2 REVISO BIBLIOGRFICA ........................................................................................ 4 2.1 INTRODUO ................................................................................................................... 4 2.2 CARGAS ........................................................................................................................... 4 2.2.1 2.2.2 Tipo de Cargas ....................................................................................................... 5 Fontes de Cargas .................................................................................................... 5

2.3 SISTEMAS MULTICORPOS................................................................................................. 6 2.4 CORPO RGIDO E FLEXVEL.............................................................................................. 8 2.5 DINMICA DE UM CONJUNTO MASSA-MOLA-AMORTECEDOR....................................... 10 2.6 PROPRIEDADES DOS CORPOS ......................................................................................... 11 2.7 SISTEMA DE GUINADA ................................................................................................... 11 2.8 MODELO ATMOSFRICO E AERODINMICO ................................................................... 13 2.8.1 2.8.2 Modelo Atmosfrico .............................................................................................. 13 Modelo Aerodinmico .......................................................................................... 15

2.9 MODELO DE FRENAGEM ................................................................................................. 23 3 PROGRAMAS UTILIZADOS ...................................................................................... 26 3.1 SOFTWARES UTILIZADOS ................................................................................................ 26 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 MatLab ............................................................................................................... 26 Simulink ................................................................................................................ 26 SimMechanics ....................................................................................................... 27 SolidWorks e SolidWorks Simulation ................................................................. 27 IX

3.2 HARDWARES UTILIZADOS ............................................................................................... 28 4 MODELAGEM............................................................................................................... 30 4.1 INTRODUO ................................................................................................................. 30 4.2 MODELAGEM ESTRUTURAL, MECNICA E AERODINMICA........................................... 30 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 4.2.7 4.2.8 5 Torre ..................................................................................................................... 31 Modelagem Estrutural .......................................................................................... 31 Plataforma Principal ............................................................................................ 32 Ps ........................................................................................................................ 33 Cubo das Ps ........................................................................................................ 37 Trem de Transmisso ........................................................................................... 38 Gerador ................................................................................................................ 39 Entradas ............................................................................................................... 40

O SIMULADOR ............................................................................................................. 44 5.1 VISO GERAL DO SIMULADOR ...................................................................................... 44 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 5.1.5 5.1.6 5.1.7 5.1.8 Bloco de Controle ................................................................................................. 44 Bloco Atmosfrico ................................................................................................ 45 Bloco da Aerodinmica ........................................................................................ 45 Bloco das Foras .................................................................................................. 45 Bloco das Ps ....................................................................................................... 46 Bloco da Nacele .................................................................................................... 48 Bloco do Sistema de Guinada............................................................................... 52 Bloco da Torre ...................................................................................................... 53

5.2 CENRIOS DE SIMULAO ............................................................................................. 53 6 SIMULAES E RESULTADOS ............................................................................... 55 6.1 CENRIO 1 ..................................................................................................................... 55 6.1.1 6.1.2 6.1.3 Carga Axial .......................................................................................................... 55 Carga de flexo .................................................................................................... 56 Carga de Toro................................................................................................... 58

6.2 CENRIO 2 ..................................................................................................................... 60 6.3 CENRIO 3 ..................................................................................................................... 62 6.4 CENRIO 4 ..................................................................................................................... 67

6.5 TEMPO DE SIMULAO .................................................................................................. 69 7 CONCLUSES............................................................................................................... 70 7.1 QUANTO PLATAFORMA COMPUTACIONAL ESCOLHIDA .............................................. 70 7.2 QUANTO AO SIMULADOR DE TURBINAS ELICAS .......................................................... 70 7.3 CONCLUSES FINAIS ..................................................................................................... 70 8 9 10 11 12 13 SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS ........................................................ 71 BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................ 72 APNDICE A VALORES DO XFOIL ..................................................................... 75 APNDICE B CDIGO DO ARDUINO .................................................................. 76 ANEXO A MOMENTOS DE INRCIA DOS CORPOS ........................................ 77 ANEXO B DADOS DAS PS .................................................................................... 78

XI

1 INTRODUO
1.1 Histria
Retirar energia do vento para convert-la em energia mecnica foi um artifcio utilizado na idade mdia para bombear gua e moer cereais e gros (WIKIPDIA, 2012). Com o advento do motor a vapor, seguido pelo aparecimento de outras tecnologias capazes de converter combustveis fsseis em energia til, parecia que a energia elica seria deixada de lado para sempre. Porm, nas trs ltimas dcadas, a indstria de energia elica renasceu para suprir a populao com energia sustentvel e limpa (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2009). Trs fatores foram essenciais para que esta indstria renascesse. Primeiramente, os combustveis fsseis so extremamente poluentes e suas reservas so no renovveis, logo, existe a necessidade de buscar formas alternativas para suprir a demanda de energia da populao. Um segundo fator o potencial energtico existente nos ventos. Ventos existem em todos locais da Terra e, em alguns locais mais especficos, possui uma alta densidade de energia. Estudos conjuntos realizados por duas universidades norte americanas, Stanford e Delaware, afirmam que as turbinas elicas poderiam produzir at 18 trilhes de watts, valor dez vezes superior energia consumida no mundo atualmente (VEJA, 2012). O desenvolvimento tecnolgico pode ser citado como um terceiro fator para auxiliar no renascimento das turbinas elicas. Avanos nas reas de clculos estruturais, aerodinmica, teoria de controle e engenharia eltrica aumentaram a eficincia das turbinas elicas, tornando-as economicamente viveis (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2009). Mesmo com os significativos avanos tecnolgicos aplicveis s turbinas elicas, alguns fenmenos foram mais estudados do que outros. Modelos aerodinmicos, aeroelsticos, eltricos e de controle das ps foram profundamente explorados e tornaram as turbinas mais eficientes. Porm, outros campos foram pouco explorados como, por exemplo, o de controle de guinada da turbina (HANSEN, 1992). Uma maneira de aumentar a eficincia de uma turbina elica consiste em alinh-la sempre com o vento (o plano de rotao das ps deve estar perpendicular ao vento), ou seja, controlar seu ngulo de guinada. Para pequenas turbinas elicas de eixo horizontal, este comando feito passivamente ao colocar uma deriva na cauda da estrutura (Figura 1). Porm, para turbinas maiores, este tipo de controle deve ser feito ativamente utilizando um motor eltrico ou hidrulico (Figura 2). A complexidade ao rotacionar uma turbina de mdio e 1

grande porte alta pois gera esforos imensos na estrutura devido aos efeitos giroscpicos. Segundo Hansen (1992), a dificuldade na compreenso do comportamento mecnico da guinada em turbinas elicas tem desencorajado os projetistas a desenvolver um mtodo completo para anlise da guinada. Atualmente, os pesquisadores esto contornando o problema descrito acima ao utilizar a modelagem computacional, que, nos ltimos anos, vem se tornando fundamental em qualquer processo de projeto de engenharia. Para turbinas elicas, essa ferramenta muito utilizada porque permite simplificar etapas e otimizar o tempo para aplicao de testes prticos quando realmente seja necessrio (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2009). Figura 1 Turbina elica de controle passivo.

Reproduzido de (BAGLIVI, 2011). Figura 2 Turbina elica de controle ativo.

Fonte: United States Coast Guard : SFO Southwest Harbour.

1.2 Objetivos e Justificativas

Tendo em vista as necessidades das etapas de simulao, de desenvolvimento de estratgias de controle e de projeto estrutural das turbinas elicas, o objetivo deste trabalho o desenvolvimento de uma plataforma capaz de simular computacionalmente a dinmica de uma turbina que possua controle de guinada. Esta simulao dever incluir o modelo mecnico e aerodinmico. A modelagem mecnica ser abordada de duas maneiras. Um modelo ser flexvel para modelar a realidade de forma mais precisa e um outro ser rgido para reduzir o tempo de simulao. Este trabalho se justifica pela necessidade de compreender o comportamento da uma turbina elica durante a guinada e as cargas decorrentes deste movimento. A execuo deste trabalho tambm um dos objetivos especficos de um projeto de uma turbina elica de baixa potncia que est em desenvolvimento na Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG) em parceria com o CNPq.

1.3 Organizao do Texto

Nos captulos que se seguem neste trabalho sero apresentados os seguintes assuntos: No Captulo 2 ser feita uma breve introduo aos mecanismos e cargas atuantes nas turbinas elicas, como outros autores trabalharam com este mesmo tema, o que o comando de guinada, como trabalhar com um sistema multicorpos rgido e flexvel e sobre a modelagem aerodinmica e mecnica. No Captulo 3, os softwares julgados mais adequados para execuo deste trabalho sero discutidos. No Captulo 4 ser apresentada a modelagem da turbina elica. No Captulo 5 sero apresentados os blocos implementados no Simulink e os cenrios a serem simulados. No Captulo 6 sero apresentados e discutidos os resultados obtidos com o simulador e os custos computacionais envolvidos. No Captulo 7 sero apresentadas as concluses e realizados os comentrios finais sobre o simulador e a metodologia utilizada. No Captulo 8 sero apresentadas sugestes para trabalhos futuros.

2 REVISO BIBLIOGRFICA
2.1 Introduo
A grande parte das turbinas elicas em operao atualmente tem aspectos funcionais semelhantes. Na Figura 3 podemos observar a configurao usual de uma turbina e seus componentes mecnicos. Normalmente, duas ou trs ps rotativas (rotor blade) esto conectadas a um cubo (rotor hub). Este cubo est conectado a um eixo de baixa velocidade (rotor shaft). Para atuar o gerador eltrico (generator), uma caixa de engrenagens (gear box) utilizada para multiplicar a rotao em um eixo de alta velocidade. Um disco de freio (disc brake) introduzido ao eixo de alta velocidade caso seja necessrio parar todo o sistema rotativo por motivos de segurana ou para dar manuteno. Os eixos, o gerador e a caixa de engrenagens esto fixados em uma plataforma principal (main frame) que pode girar caso seja dado o comando para a guinada. A torre sustenta todo o peso dos componentes da turbina e de suas respectivas cargas (AHLSTROM, 2005). Figura 3 Configurao usual de uma turbina elica.

Reproduzido de (AHLSTROM, 2005).

2.2 Cargas
Para modelar a turbina elica essencial compreender quais so as cargas atuantes em seus sistemas. Carga refere-se tanto para foras quanto para momentos que atuaro sobre os componentes da turbina.

Saber ao certo quais as cargas que estaro atuando em cada componente ir ajudar a simplificar o modelo, pois assim consegue-se reduzir nmero de graus de liberdade do sistema sem perdas significantes na preciso da simulao, ao mesmo tempo de processamento diminui consideravelmente.

2.2.1 Tipo de Cargas

As cargas atuantes em uma turbina elica podem ser divididas em cinco tipos (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2009): Cargas invariveis (estticas e rotativas); Cclicas; Transientes (atuao dos freios); Estocsticas (aleatrias como a turbulncia); Cargas induzidas por ressonncia.

No Captulo 6 deste trabalho ser analisada a resposta da estrutura e do sistema mecnico aos carregamentos invariveis, cclicas e transientes.

2.2.2 Fontes de Cargas

So quatro as fontes de cargas a serem consideradas no projeto de uma turbina elica. Gravitacionais; Controle mecnico; Interaes dinmicas; Aerodinmicas.

A gravidade uma fonte importante de cargas nas ps de grandes turbinas. O peso de todos os sistemas que compe a turbina dever ser suportado pela torre e, conhecer tais carregamentos essencial para seu dimensionamento. Quando, por exemplo, a rotao das ps se torna excessivamente alta, por motivos de segurana, deve-se reduzi-la a nveis seguros. Isso feito ao se acionar os freios, provocando cargas substanciais ao longo da estrutura. O controle mecnico para alinhar a turbina com o vento outro exemplo de carga procedente do controle mecnico. Um dos objetivos principais deste trabalho simular as interaes dinmicas que ocorrem durante o alinhamento da turbina ao vento. Enquanto a turbina efetua seu movimento de guinada, o rotor tambm est girando. Ao acoplar ambos os movimentos rotativos, foras giroscpicas sero induzidas. Essas foras sero substanciais se a velocidade de guinada for alta. 5

As cargas aerodinmicas so a fonte primria de cargas na turbina elica. Elas so cclicas e estocsticas, variando com o tempo de modo aleatrio. Utilizam-se modelos aerodinmicos complexos para calcular os carregamentos de modo correto e preciso (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2009). Como esta complexa anlise aerodinmica de um rotor elico foge ao escopo deste trabalho, ser implementado a teoria dos elementos de p para abordar o modelo aerodinmico. Este um modelo mais simples e amplamente difundido na literatura e se justifica para ser aplicado em um simulador.

2.3 Sistemas Multicorpos

Uma das tcnicas empregadas em simulao de sistemas mecnicos com vrios componentes a tcnica dos sistemas multicorpos ou multibody systems (MBS). O presente tpico tem como objetivo apresentar uma viso geral sobre esta tcnica (CANALE; ALVARENGA; VIVEROS, 2009). A turbina elica um sistema multicorpo e utilizar a tcnica MBS para sua simulao extremamente til, verstil e prtica e por isso foi o mtodo escolhido para este trabalho. A tcnica MBS tambm est sendo empregada para esta mesma finalidade em vrias universidades europeias, principalmente na Alemanha, Holanda e Dinamarca. Os modelos foram feitos no software SIMPACK e validados experimentalmente (Figura 4). O SIMPACK um programa baseado no mtodo MBS e citado e sugerido em inmeras referncias bibliogrficas relacionadas modelagem de turbinas elicas. Figura 4 Modelo gerado no programa SIMPACK.

Reproduzido de (IOV, 2004). Um sistema multicorpo consiste em uma cadeia cinemtica composta por corpos, que podem ser rgidos ou flexveis, conectados entre si por meio de diversas articulaes (GONALVES; CARVALHO, 2007). Ele pode ser definido como um sistema mecnico com

muitos graus de liberdade translacionais e rotacionais. Se o sistema mecnico possui dois ou mais corpos, pode ser considerado como um MBS (COSTA, 1992). Os movimentos de um MBS so governados por equaes matemticas diferenciais e algbricas. As diferenciais so o equacionamento das leis fsicas (equaes de Newton-Euler) e descrevem o movimento de corpos rgidos. J as algbricas levam em considerao restries impostas pela geometria do sistema ou de seus movimentos (BARBOSA, 2009). No passado, a obteno das equaes dinmicas de movimentos para sistemas mecnicos era realizada manualmente. Entretanto, devido ao aumento da complexidade com a qual deseja-se estudar os novos sistemas, este processo tornou-se trabalhoso, tedioso, oneroso e passvel de erros. Caso o sistema fosse ligeiramente alterado, ajustar as mnimas variaes no modelo era muito difcil. Por estas razes, os programas para gerao automtica de equaes de movimento de um MBS foram desenvolvidos (BARBOSA, 2009). Desenvolver a formulao matemtica para sistemas multicorpos no faz parte desta dissertao e, por isso, foi utilizado o software Simulink (ver Captulo 3), que capaz de gerar automaticamente as equaes de movimento e resolv-las. Porm, uma breve explicao na abordagem de um MBS ser feita para melhor compreenso do restante deste texto. O primeiro passo a ser feito na modelagem de um MBS definir um sistema de coordenadas inercial e em qual direo a gravidade estar atuando. Aps isso, um ponto fixo no espao deve ser definido. Utilizando as articulaes possvel ligar o corpo raiz ao ponto fixo no espao e, depois, ligar uns corpos aos outros, criando uma cadeia que conhecida como corrente de corpos ou corpos estruturados em rvore. Os graus de liberdade de cada articulao ir definir o nmero de graus de liberdade para cada corpo. Este raciocnio exemplificado na Figura 5. Cada corpo caracterizado por sua massa, matriz de inrcia (referenciada ao sistema de coordenada do centro de massa), orientao inicial (referenciada a qualquer sistema de coordenada, inercial ou local) e pelas coordenadas de suas articulaes e do centro de massa, como pode ser visto na Figura 6. Vale ressaltar que a um corpo podem ser conectados quantos corpos forem necessrios. Para isso basta criar mais sistemas de coordenadas para as articulaes e a elas conecta-se quantos corpos forem necessrios. Estes sistemas de coordenadas podem estar referenciados ao sistema inercial ou a qualquer sistema de coordenadas local existentes no corpo.

Figura 5 Modelo esquemtico para sistemas multicorpos.

Figura 6 Caracterizao dos corpos em um MBS.

Reproduzido de (FLORES; LEINE, 2012). Aps modelar os corpos, foras e momentos devem ser aplicados por meio de atuadores e, se houver restries de movimento como relao de engrenagens ou paralelismo superfcie, estas devem ser introduzidas.

2.4 Corpo Rgido e Flexvel

Toda estrutura sujeita a uma carga estar se deformando. Quando a carga baixa e a estrutura superdimensionada, as deformaes sero pequenas tornando desnecessrio considerar a flexibilidade neste tipo de anlise. Para estes casos aplica-se o modelo de corpo rgido. Porm as turbinas elicas modernas so dimensionadas para minimizar o peso da estrutura e o custo. Sendo assim, a estrutura, principalmente da torre e das ps, e o sistema

mecnico no podem ser considerados rgidos e em sua modelagem devemos levar em conta a flexibilidade (CHOI et al, 2010). Anlise por elementos finitos (Finite Element Analysis FEA) e modelo de massas aglomeradas (do ingls Lumped Mass Model) so as duas abordagens mais utilizadas e encontradas na literatura para a modelagem de corpos e turbinas elicas flexveis. Cada um dos mtodos tm suas vantagens e desvantagens. A anlise por elementos finitos so capazes de descrever deformaes estruturais locais e a distribuio de tenso ao longo do corpo ao dividi-lo em volumes finitos. Este mtodo, entretanto, exige muito tempo de processamento computacional para concluir uma anlise. O modelo de massas aglomeradas mais aconselhado para modelagem de geometrias lineares (viga, coluna e eixo) e o processamento mais rpido, embora no seja possvel obter a distribuio de tenses e nem as deformaes locais da estrutura. Dado que as geometrias so lineares para uma turbina elica e que para um simulador interessante que o custo computacional seja baixo, optou-se por implementar o mtodo de massas aglomeradas. Adicionado a esta escolha reside o fato de que no de interesse deste trabalho saber as distribuies de tenses nem as deformaes locais. Para a maioria dos fins de engenharia, um corpo real flexvel um meio contnuo. O mtodo de massas aglomeradas aproxima um corpo flexvel como um conjunto de corpos rgidos acoplados por molas e amortecedores. Os coeficientes de rigidez da mola e de amortecimento so funes das propriedades do material e da geometria do corpo em considerao (CHUDNOVSKY, 2006). O mtodo de massas aglomeradas, por exemplo, divide uma viga de comprimento L em n corpos elementar idnticos, cada um com comprimento l = L/n e massa m = M/n. Cada corpo elementar uma combinao de corpoarticulaocorpo (Figura 5), com as articulaes escolhidas de forma a refletir os graus de liberdade que est sendo modelado. Cada corpo elementar estar sujeito trao, compresso, toro e flexo. As cargas de cisalhamento so pequenas e por isso podem ser desconsideradas nas anlises de turbinas elicas (AHLSTROM, 2005). Para os esforos de trao e compresso, as articulaes sero simuladas como uma mola linear que obedece lei de Hooke, Equao (1).

F = -K l
material, A a rea que resiste trao/compresso e l o comprimento elementar.

(1)

Onde K a constante da mola dada pela Equao (2). E o mdulo de Young do

K = E A/l
(3)).

(2)

Para toro tambm ser aplicado a lei de Hooke para uma mola torsional (Equao

M L = KT

(3)

Onde KT a constante da mola de toro dada pela Equao (4). G o mdulo de cisalhamento do material, J o momento polar de inrcia e L o comprimento total da viga (HIBBELER, 2010).

KT = G J / L

(4)

Para a flexo simula-se uma mola rotacional que tambm respeita a lei de Hooke (Equao (5)).

M F = K F
O ngulo

(5)

pode ser visualizado na Figura 7. Segundo Chudnovsky (2006), KF dado

pela Equao (6). E o mdulo de Young do material, I o momento principal de inrcia e l o comprimento elementar.

KF = E I / l
Figura 7 Corpo-articulao-corpo com articulao rotacional para simular a flexo.

(6)

Reproduzido de (CHUDNOVSKY, 2006).

2.5 Dinmica de um Conjunto Massa-Mola-Amortecedor

Os conceitos bsicos de uma anlise de vibrao de um conjunto massa-molaamortecedor com um grau de liberdade ser introduzido. A anlise de um sistema com mltiplos graus de liberdade muito parecida com a de um grau, porm aumenta a complexidade dos clculos e da modelagem do sistema propriamente dita (WRIGHT; COOPER, 2007). Dada uma massa conectada a uma parede por uma mola e um amortecedor, em que esta massa pode deslocar somente na direo x (Figura 8), a Equao (7) a que descreve o 10

sistema, em que c e k so o coeficiente de amortecimento e de rigidez, respectivamente. Esta equao obtida atravs do somatrio de foras atuantes no corpo, da lei de Newton e considerando a mola e o amortecedor linear.
+ cx + kx = f (t ) mx

(7)

Figura 8 Sistema massa-mola-amortecedor com um grau de liberdade.

Reproduzido de (WRIGHT; COOPER, 2007). Para um sistema em que um torque est atuando, as constantes da mola e do amortecedor devem ser torcionais e, ao invs do sistema deslocar em x, o mesmo ir ter uma variao angular . A massa ser substituda por uma inrcia. As anlises elsticas presentes neste trabalho tm vrios graus de liberdade com inmeras equaes constitutivas e restries cinemticas. No captulo 4 discutido o processo de modelagem da turbina elica detalhadamente.

2.6 Propriedades dos Corpos

Para a simulao de um sistema multicorpos necessrio especificar a massa e a matriz de inrcia do corpo em relao ao seu centro de massa. Como a geometria da torre, dos eixos de alta e baixa velocidade, das engrenagens, da plataforma principal e do freio so simples, fcil o clculo de suas respectivas massas e tambm existe tabelado os seus momentos de inrcia. Estes so apresentados no Anexo A. A massa e o momento de inrcia das ps foram estimados pelo software SolidWorks (ver seo 3.1.4).

2.7 Sistema de Guinada

Em uma turbina elica, entende-se por guinada a rotao da nacele e rotor em relao ao eixo de guinada, que na grande maioria dos casos coincidente ao eixo vertical da torre (Figura 9). Ao girar a turbina, o rotor pode ser posicionado de forma que o vento atinja o plano no rotor no ngulo correto (normalmente perpendicular ao plano do rotor). O sistema de guinada (yaw system) tem atuadores que rotacionam a turbina de modo que o rotor esteja sempre alinhado com o vento. Em situaes que no ocorre este alinhamento, o ngulo 11

formado entre o vetor velocidade do vento e o vetor normal ao plano do rotor definido como erro de guinada (yaw error). Figura 9 Eixo de guinada (do ingls, Yaw axis).

Reproduzido de [25]. O sistema de guinada pode ser tanto ativo quanto passivo. Em um sistema de guinada ativo, um atuador eltrico ou hidrulico responsvel por rotacionar a nacele. O sistema de guinada passivo sugere que o plano do rotor se mantenha perpendicular direo do vento pela utilizao da presso em uma superfcie, que criada pelo escoamento do vento e que produz um momento restaurador em torno do eixo de guinada. Para as turbinas convencionais uma cauda utilizada para gerar esse momento restaurador, conforme visto na Figura 1. Porm este tipo de sistema de guinada apresenta dois importantes inconvenientes. O primeiro que os cabos do sistema eltrico podem se torcer muito se a turbina estiver girando para o mesmo lado por muito tempo. O segundo que no h limite para a velocidade da guinada e as cargas induzidas pelo efeito giroscpico podem levar a turbina a uma falha estrutural catastrfica (DNV/RIS, 2002). Para este segundo problema, pode-se utilizar sistema similar ao anti-shimming, que utilizado em aeronaves para prevenir altas velocidades angulares no trem de pouso. Aps mencionar o efeito giroscpio cita-se mais uma vantagem de utilizar a simulao de sistema multicorpos: sua formulao j calcula estes efeitos (BARBOSA, 2009). So vrios os fatores que podem provocar naturalmente um momento de guinada em uma turbina elica. Segundo Hansen (1992), ventos laterais e verticais, gradiente de velocidades verticais e horizontais, turbulncia, rotor desbalanceado, o sistema de pitch

12

desregulado e as diferenas aerodinmicas entre ps so as principais fontes de momento de guinada.

2.8 Modelo Atmosfrico e Aerodinmico

A produo de energia pelas turbinas elicas depende da interao entre o rotor das ps e o vento. Para conseguir simular tal interao, fez-se necessrio modelar a atmosfera e a aerodinmica do rotor das ps.

2.8.1 Modelo Atmosfrico

Na literatura encontra-se um vasto material sobre as caractersticas do vento, de como ele formado, de como avaliar o seu potencial elico, etc. Sabe-se tambm que as caractersticas mdias dos ventos variam temporalmente e espacialmente, sejam por mudanas climticas, chuvas, furaces ou turbulncia (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2009). Como todos estes eventos citados acima so de difcil modelagem e baseados em muitos dados empricos e estatsticos, os mesmos no foram adicionados ao simulador de turbina elica. Para as simulaes feitas (ver Captulo 6), considerou-se somente um modelo de camada limite atmosfrica. Neste, a velocidade horizontal do vento depende da altura, da rugosidade da superfcie e do formato do terreno. Diversas so as equaes que tratam a camada limite atmosfrica. A mais abordada na literatura dada pela Equao (8) ([9], [12], [15], [22]).

Z Vi = V0 i Z0

(8)

Onde Vi a velocidade do vento na altura Zi. V0 a velocidade do vento medida em uma determinada altura Z0 (a nomenclatura utilizada apresentada na Figura 10). um parmetro relacionado rugosidade da superfcie e do formato do terreno e apresentado na Tabela 1.

13

Figura 10 Camada limite atmosfrica.

Reproduzido de [1]. Tabela 1 Valores do coeficiente para diferentes tipos de terreno. Coeficiente 0,09 0,12 0,16 0,20 0,30 Descrio Mar calmo rea agricultvel aberta com poucos obstculos pequenos rea agricultvel com poucos obstculos entre 6 e 8 metros de altura rea agricultvel com vrios obstculos entre 6 e 8 metros de altura rea urbana e florestas Reproduzido de [1]. Para as simulaes fez-se necessrio adotar os limites de ventos a serem utilizados bem como o tipo de terreno. Adotou-se para o presente trabalho uma intensidade de vento (V0) que pode variar de 0 a 20 m/s para uma altura (Z0) de 6 metros, conforme sugerido por Custdio (2009), e uma rea agricultvel aberta com poucos obstculos entre 6 e 8 metros de altura. Outro parmetro atmosfrico importante a densidade do ar () e dada pela Equao (9). A densidade adotada ao nvel do mar e utilizada para calcular as foras aerodinmicas e para determinar a potncia disponvel no vento (Equao (10), onde A a rea varrida pelas ps).

= (1.048840 23.659414e6 altitude)4.2558797

P = 0.5 AV 3

(9) (10)

14

2.8.2 Modelo Aerodinmico

Como discutido na seo anterior, o vento pode ser considerado como uma combinao entre um vento mdio e flutuaes provocadas por turbulncia (Figura 11). Segundo Manwell (2009), a prtica tem mostrado que o desempenho de uma turbina elica (potncia mdia de sada e cargas mdias) depende, em sua maior parte, das foras aerodinmicas geradas pelo vento mdio. Cargas aerodinmicas cclicas causadas pela turbulncia, pelo cisalhamento do ar (camada limite), pelo erro de guinada e por foras flutuantes aleatrias so fontes das cargas de fadiga e das cargas de pico experimentado pela turbina elica. Embora tais carregamentos sejam importantes na simulao de uma turbina elica, os mesmos ultrapassam do escopo deste trabalho e por isso no sero adicionados ao simulador. Deste modo, ser considerado apenas um modelo aerodinmico estacionrio. Figura 11 Perfil de velocidades real (turbulento) e mdio (aproximado).

Reproduzido de (Manwell, 2009) Segundo Liu (2012), um nmero significante de teorias, aproximaes e modelos foram e esto sendo desenvolvidos. Embora as anlises mais precisas oriundas de CFD (do ingls, computational fluid dynamics) continuam sendo estudadas, estas ainda so extremamente custosas do ponto de vista computacional, de tempo e de conhecimento terico requerido, inviabilizando assim sua utilizao em um simulador. Dentre os mtodos menos precisos, o mtodo da quantidade de movimento aplicada ao elemento de p (mais conhecida como blade element momentum, cujo acrnimo BEM) um dos mais velhos e ainda permanece como um dos mais utilizados para avaliar o desempenho

15

de uma turbina elica. Este mtodo foi originalmente proposto por Glauert, que foi quem combinou a teoria do elemento de ps e a teoria da quantidade de movimento para analisar o desempenho de uma hlice aeronutica. A teoria do elemento de p assume que as ps podem ser divididas em vrios elementos e assim tratar cada elemento independente (um elemento no influencia no outro, ou seja, no existe escoamento radial) e como um perfil bidimensional. As foras e momentos podem ser calculadas em cada elemento e ento somadas para obter as cargas ao longo de toda a p (LIU, 2012). Figura 12 Desenho esquemtico dos elementos de p. c a corda do elemento de p; R o raio do rotor; r o raio do elemento de p; dr a envergadura do elemento de p.

Reproduzido de (Manwell, 2009) A outra parte do mtodo BEM a teoria da quantidade de movimento. Esta assume que a turbina elica retira energia do vento, e assim existe uma perda de presso e de quantidade de movimento no vento. Usando a teoria da quantidade de movimento, as velocidades induzidas devido a esta perda da quantidade de movimento podem ser calculadas. Tais velocidades afetam o escoamento sobre a p e, consequentemente, as foras que atuam sobre ela. Ao combinar as duas teorias e estabelecendo um processo iterativo, as foras e momentos sobre as ps podem ser calculadas, baseado no fato de que os valores obtidos para o torque axial do rotor atravs da teoria da quantidade de movimento e da teoria do elemento de p devem ser equivalentes. Adiciona-se ainda ao clculo aerodinmico correes devido s perdas das pontas e do cubo das ps e a correo de Glauert e Buhl. As perdas relativas s pontas e ao cubo ocorrem devido formao de vrtices que emanam destas regies. A

16

correo emprica de Glauert e Buhl leva em conta a turbulncia das esteiras que emanam das ps (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2009).

2.8.2.1 Teoria da Quantidade de Movimento

Pela teoria da quantidade de movimento linear, a fora infinitesimal no sentido axial do tubo de corrente dada pela Equao (11), onde U a velocidade no perturbada, a o fator de induo axial e r o raio, conforme ilustrado na Figura 13 (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2009).

dT = U 2 4a(1 a) r dr
Equao (12), onde a o fator de induo angular e a velocidade angular do rotor.

(11)

Pela teoria da quantidade de movimento angular, o torque infinitesimal dado pela

dQ = 4a(1 a) U r 3 dr
Figura 13 Geometria para anlise do disco atuador.

(12)

Reproduzido de (Manwell, 2009)

2.8.2.2 Teoria dos Elementos de P

Pela teoria dos elementos de p, a fora infinitesimal normal ao plano do rotor dada pela Equao (13) e o torque infinitesimal dado pela Equao (14).
1 2 dFN = B U REL (CL cos + C D sin )c dr 2 1 2 (CL sin C D cos )cr dr dQ = B U REL 2 As equaes acima podem ser reescritas como: (13) (14)

dFN =

U 2 (1 a) 2 (CL cos + C D sin ) r dr sin 2

(15)

17

dQ =

U 2 (1 a) 2 (CL sin C D cos ) r 2 dr sin 2

(16)

Onde a solidez local definida pela Equao (17), B o nmero de ps do rotor e as outras variveis podem ser melhores visualizadas na Figura 14.

Bc 2 r

(17)

Em alguns casos onde o coeficiente de arrasto dos perfis utilizados nas ps baixo, pode-se assumir que o mesmo nulo nas equaes (15) e (16). Desta forma pode-se simplificar consideravelmente o problema ao introduzir erros negligenciveis na modelagem (HANSEN, 1992). Figura 14 Geometria de uma seo da p para anlise de uma turbina elica de eixo horizontal. Para as definies das variveis, ver legenda. ngulos so positivos no sentido das setas.

Reproduzido de (Manwell, 2009)

2.8.2.3 Mtodos de Soluo

Dado que a equao (11) equivalente equao (15), e que o mesmo vale para as equaes (12) e (16), o clculo aerodinmico de um rotor se resume a encontrar valores dos

18

fatores de induo axial e angular, a e a , que satisfaam todas as equaes acima. Dois so os mtodos descritos na literatura para solucionar o problema acima. O primeiro mtodo, mais simples e aplicvel somente quando o CD negligenciado, consiste em utilizar equaes empricas que relacionam o coeficiente de sustentao ao ngulo de ataque. Assumindo estas duas simplificaes, a soluo do problema de calcular os fatores a e a se torna extremamente fcil (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2009). Um segundo procedimento para a soluo do problema consiste em um processo iterativo que varia os fatores a e a at que os mesmos convirjam. Este mtodo especialmente til para rotores submetidos a altos carregamentos e bastante preciso pois as simplificao do primeiro mtodo podem no ser adotadas (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2009). Este mtodo iterativo segue descrito abaixo e aplicado de modo independente para cada estao da p (HANSEN, 1992). 1) Assuma valores para a e a (normalmente arbitra-se zero para ambos). 2) Calcula-se o ngulo () entre o vento relativo e o rotor atravs da Equao (18) tan = (1 a )U (1 + a)r (18)

3) Calcula-se o ngulo de ataque () pela Equao (19).

= P,0 + T
4) Calcula-se o nmero de Reynolds de cada seo pela Equao (20). Re =

(19)

U REL c

(20)

5) Dadas as curvas bidimensionais do perfil (ver seo 4.2.4.2), CL(,Re) e CD(,Re), e com o ngulo de ataque e o nmero de Reynolds, obtm-se os valores CL, CD. 6) Calcula-se o coeficiente de fora normal e tangencial pelas equaes (21) e (22), respectivamente.

Cn = CL cos + CD sin Ct = CL sin CD cos

7) Recalcula-se a e a pelas equaes (23) e (24).

(21) (22)

19

a=

1 4sin 2 1+ Cn

(23)

a =

1 4sin cos 1+ Ct

(24)

8) Verifica se a tolerncia estipulada foi atingida. Se convergir, pare, se no, volte para o passo 2 utilizando os valores de a e a do passo 7.

2.8.2.4 Perda de Sustentao na Ponta e no Cubo das Ps

Devido diferena de presso entre o extradorso e intradorso das ps, o ar flui da regio de alta presso (intradorso) para a de baixa presso (extradorso), reduzindo a sustentao e, consequentemente, a potncia produzida prxima ponta da p. Este efeito tambm ocorre prximo ao cubo do rotor (Figura 15). Figura 15 Desenho esquemtico do sistema de vrtice jusante do rotor. Os vrtices nas pontas e no cubo so responsveis pela perda de sustentao nestas regies.

Reproduzido de (Hansen, 1992). Segundo Manwell (2009), vrios mtodos tm sido sugeridos para a incluso dos efeitos de perda das pontas das ps. A forma mais usual de se fazer esta correo incluir o fator de correo F, proposto por Prandtl. Este fator de correo, Equao (27) (LIU, 2012), est correlacionado ao nmero de ps, ao ngulo e posio (r) do elemento (dr) ao longo da envergadura (R) e da distncia do raio do cubo (RCUBO), conforme esquematizado na Figura 12.
B ( Rr ) 2 r sin

FPONTA =

cos (e

(25)

20

FCUBO =

cos (e

B (r RCUBO ) 2 r sin

(26) (27)

F = FPONTA FCUBO

Vale ressaltar que o termo do inverso do cosseno expresso em radianos. O fator F tem valor muito prximo de 1, exceto nos casos em que se tenha poucas ps ou para altos valores de . Quando r se aproxima de R ou RCUBO, o fator F tende zero (HANSEN, 1992). A correo de Prandtl afeta somente as foras derivadas da teoria da quantidade de movimento e no altera a teoria dos elementos de p. Com isso, as equaes (11), (12), (23) e (24) ficam de seguinte forma, respectivamente:

dT = F U 2 4a(1 a) r dr dQ = 4Fa(1 a) U r 3 dr
a= 1 4 F sin 2 1+ Cn

(28) (29) (30)

a =

1 4 F sin cos 1+ Ct

(31)

2.8.2.5 Correo Emprica de Glauert e Buhl

Segundo Hansen (1992), se o fator de induo axial a for, aproximadamente, maior que 0,4, o escoamento sobre as ps da turbina elica estar em regime turbulento. Como a teoria do BEM no prev este tipo de escoamento, a mesma perde sua validade quando a ultrapassa 0,4. Glauert props uma correo ao coeficiente de trao do rotor baseado em resultados experimentais obtidos em rotores de helicpteros com altas velocidades induzidas. Buhl props em seguida uma nova relao (Equao (32)) entre o coeficiente de trao e o fator de induo axial que solucionou a instabilidade do mtodo de Glauert (LIU, 2012). A correo de Buhl deve ser aplicada caso o coeficiente de trao seja maior que 0,96. A comparao entre mtodo de Glauert e de Buhl encontrasse na Figura 16.

a=

18F 20 3 CT (50 36 F ) + 12 F (3F 4) 36 F 50

(32)

21

Figura 16 Coeficiente de trao plotados para diferentes modelos e valores de F.

Reproduzido de (Liu, 2012).

2.8.2.6 Limite de Betz

Pela teoria da quantidade de movimento, a potncia obtida pelo rotor elico dada pela Equao (33), onde A a rea do rotor e U a velocidade no perturbada.
P= 1 AU 3 4a (1 a) 2 2 (33)

O desempenho de um rotor elico usualmente caracterizado por seu coeficiente de potncia, CP (Equao (34)). O coeficiente de potncia adimensional e representa a frao da potncia do vento que extrada pelo rotor.

CP =

P 1 AU 3 2

PROTOR P VENTO

(34)

Combinando as equaes (33) e (34), o CP de um rotor dado por (35).

CP = 4a(1 a)2

(35)

O CP mximo determinado ao derivar a equao (35) em relao ao fator de induo axial e igualando a equao resultante zero. Deste modo obtm-se que o CP mximo vale 16/27 para um fator de induo axial de 1/3.

22

2.8.2.7 Aerodinmica da Torre

Para o clculo das cargas atuantes na torre fez-se necessrio contabilizar as cargas aerodinmicas. Assumindo uma torre tubular, quando o ar passa por sua estrutura, esta estar sobre ao da fora de arrasto. A sustentao foi desconsiderada. Para o clculo do arrasto da torre aplica-se a Equao (36), onde S a rea frontal da torre.

D = 0.5V 2 SCD

(36)

O coeficiente de arrasto de um cilindro um dado bem consolidado na engenharia. Este depende do nmero de Reynolds e da rugosidade da superfcie. Assumindo que a torre tem uma baixa rugosidade, o CD depender somente do nmero de Reynolds (Figura 17). Para o clculo do nmero de Reynolds utiliza-se a Equao (20) modificada, onde o comprimento padro o dimetro da seo da torre. Vale ressaltar que a velocidade varia com a altura de acordo com a Equao (8). Figura 17 Coeficiente de arrasto de um cilindro.

Reproduzido de [27].

2.9 Modelo de frenagem

Em vrias situaes do ciclo de vida de uma turbina elica o sistema de frenagem deve ser acionado. Alguns exemplos so a parada para manuteno ou quando o rotor atinge velocidades elevadas demais e que podem comprometer a estrutura das ps. Tais exemplos so suficientes para que se implemente ao simulador de turbina elica um modelo de frenagem.

23

Define-se como B a velocidade de rotao do disco do freio, rI e rE como o raio interno e externo da pastilha de freio respectivamente (Figura 18), TK e TS como o torque de frico cintico e esttico respectivamente. Figura 18 Desenho esquemtico do freio.

Reproduzido de [28]. O torque de frico cintico o produto de cinco fatores e dado pela Equao (37). 1) Coeficiente de frico cintico, C ( dependente da velocidade angular B ); 2) Nmero de pastilhas de freio, N PASTILHAS ; 3) Raio efetivo de torque, refetivo ; 4) Fora normal mxima aplicada no disco, FN ,max ; 5) Frao da fora normal efetivamente aplicada no disco, PF (varia de 0 a 1).

TK = C N PASTILHAS refetivo FN ,max PF

Onde o raio efetivo dado pela Equao (38). refetivo
3 2 rE rI3 = 3 rE2 rI2

(37)

(38)

O torque de frico esttico tambm dado pela equao (37) ao substituir o coeficiente de frico cintico pelo coeficiente de frico esttico ( S ) (Figura 19). A transio do torque de frico cintico para o esttico ir ocorrer quando a velocidade angular do disco for zero. Como em um simulador este valor nunca atingido, assume-se que o torque de frico esttico atuar quando a velocidade angular for menor que 24

uma determinada tolerncia pr-estabelecida ( B ,tol ). O fluxograma apresentado na Figura 20 ilustra a modelagem do freio. Neste, T o torque que est passando pelo disco de freio quando o mesmo encontra-se parado. Figura 19 Variao do atrito esttico pela fora aplicada. Para a regio de atrito cintico, a reta indica um coeficiente de atrito cintico constante e a que decai indica que o coeficiente varivel com a velocidade.

Figura 20 Fluxograma de modelagem do sistema de frenagem.

25

3 PROGRAMAS UTILIZADOS
3.1 Softwares Utilizados
Para este trabalho utilizou-se os softwares MatLab, Simulink e SolidWorks. Cada um ser brevemente introduzido abaixo para justificar sua escolha.

3.1.1 MatLab
O MatLab uma linguagem de programao de alto desempenho. Ele integra um ambiente fcil de usar tanto para programao quanto para visualizao onde os problemas e solues so expressos em uma notao matemtica familiar. Ele utilizado para: Matemtica e computao; Desenvolvimento de algoritmos; Aquisio de dados; Modelagem, simulao e prototipagem; Anlise e visualizao de dados; Grficos cientficos e de engenharia; Desenvolvimento de aplicativos, incluindo interfaces grficas com o usurio.

Nos ltimos anos, o Matlab, juntamente com o Simulink, tornou-se o software mais utilizado para modelagem e simulao de sistemas dinmicos (IOV, 2004). As turbinas elicas so um exemplo de tais sistemas dinmicos, contendo diversos subsistemas diferentes: vento, turbina, gerador, eletrnica de potncia, transformadores, etc. Matlab/Simulink fornece uma poderosa interface grfica para a construo, verificao e otimizao de novos modelos matemticos, bem como novas estratgias de controle para as turbinas elicas. Tais estratgias podem ser testadas em uma estrutura de hardware-in-loop (HIL) e assim economizar dinheiro e tempo para executar qualquer tipo de projeto.

3.1.2 Simulink
Simulink uma ferramenta do MatLab para modelagem, simulao e anlise de sistemas dinmicos no tempo. Neste trabalho, o Simulink utilizado principalmente como um solucionador de equaes diferenciais. A adoo dessa ferramenta se deve ao fato de que ela possui uma interface de fcil compreenso e uma vasta biblioteca, permitindo assim um rpido desenvolvimento do modelo a ser estudado. Uma importante biblioteca utilizada o SimMechanics.

26

No Simulink esto disposio vrios solvers para equaes diferenciais. Para este trabalho escolheu-se o Dormand-Prince, com passo de integrao varivel. Para a escolha do solver, no foi estudado nenhuma das opes disponveis no Simulink a fundo, pois erros oriundos do integrador so desprezveis comparados aos erros decorrentes das simplificaes na modelagem.

3.1.3 SimMechanics
O SimMechanics uma biblioteca do Simulink para modelagem dos sistemas multicorpos descritos no Captulo 2. Com o SimMechanics, pode-se representar um sistema multicorpos com diagrama de blocos conectados, como nos outros modelos do Simulink, e pode-se agrupar blocos em subsistemas hierrquicos para organizar o simulador (Figura 21). As bibliotecas SimMechanics oferecem blocos para representar corpos, articulaes, atuadores, restries entre os corpos, elementos dinmicos como mola-amortecedor e sensores de fora e movimento. Esta biblioteca ideal para a modelagem mecnica da turbina. Figura 21 Diagrama de blocos, sistemas e subsistemas. Nvel de organizao do Simulink

3.1.4 SolidWorks e SolidWorks Simulation

SolidWorks um programa de CAD (computer-aided design), desenvolvida pela SolidWorks Corporation. O programa baseia-se em computao paramtrica, criando formas tridimensionais a partir de formas geomtricas elementares. Neste trabalho o SolidWorks essencial para o clculo da posio do centro de gravidade e das propriedades de massa e inrcia de cada componente da turbina, principalmente os de geometria mais complexa como as ps.

27

J o SolidWorks Simulation um suplemento do SolidWorks para calcular estruturas em elementos finitos. Este suplemento utilizado neste trabalho para verificar se o modelo de massas aglomeradas est proporcionando resultados (deslocamentos) semelhantes aos de elementos finitos e para determinar em quantos corpos elementares cada corpo ser dividido.

3.2 Hardwares Utilizados

O Arduino (Figura 22) uma plataforma de prototipagem eletrnica de hardware livre, projetada com um micro controlador Atmel AVR de placa nica, com suporte de entrada/sada embutido, uma linguagem de programao padro, a qual tem origem em Wiring, e essencialmente C/C++. O objetivo do projeto criar ferramentas que so acessveis, com baixo custo, flexveis e fceis de usar por amadores. Pode ser usado para o desenvolvimento de objetos interativos independentes, ou ainda para ser conectado a um computador hospedeiro. Uma tpica placa Arduino composta por um controlador, algumas linhas de E/S digital e analgica, alm de uma interface serial ou USB, para interligar-se ao hospedeiro, que usado para program-la e interagi-la em tempo real [24]. Figura 22 Arduino Uno

Reproduzido de [24]. Durante o desenvolvimento do simulador de turbina elica, para cada cenrio a ser simulado o usurio deve definir os sinais de entrada (intensidade e direo do vento), e estes podem ser constantes ou variveis ao longo do tempo. Quando as entradas so constantes, o usurio pode defini-las antes de cada simulao. Quando elas variam com o tempo, o usurio deve criar um sinal varivel com o tempo, tambm antes de cada simulao. Este processo de ficar definindo as entradas para cada simulao exaustivo e trabalhoso quando se quer simular vrios cenrios distintos. Uma das maneiras de contornar este problema fazer com 28

que o usurio possa definir, ao decorrer da simulao, quais sero os valores das variveis de entrada. Com o Arduino possvel estabelecer uma comunicao serial entre ele e o Simulink via porta USB. Deste modo, torna-se possvel enviar dados da velocidade e direo do vento em tempo real para o simulador, tornando-se dispensvel o processo de criar as entradas descritas no pargrafo acima. Maiores detalhes acerca da utilizao do Arduino podem ser vistas na seo 4.2.8.1.

29

4 MODELAGEM
4.1 Introduo
Na modelagem, diversos nveis de complexidade esto envolvidos como, por exemplo, a preciso que se quer obter com o modelo, o custo financeiro ou computacional, o tempo disponvel para a modelagem, dentre outros. A capacidade de definir a cada nvel os aspectos relevantes de um problema de modelizao uma qualidade exigida dos pesquisadores e engenheiros. Segundo Barbosa (1999), independente de qual o nvel de modelagem for escolhido, os seguintes passos so partes integrantes do processo de modelagem: 1. Descrever um modelo fsico do sistema contendo os aspectos relevantes para o estudo pretendido, com as respectivas simplificaes; 2. Obter as equaes constitutivas que descrevem matematicamente a dinmica do sistema; 3. Resolver as equaes resultantes analiticamente ou numericamente; 4. Validar o modelo terico ao compar-lo com o comportamento do modelo real; 5. Modificar o sistema fsico propriamente dito ou, utilizar os resultados como realimentao do processo de projeto e concepo. A utilizao de computadores para a realizao das tarefas 2 e 3 usual. Cabe ao pesquisador ou engenheiro concentrar-se nos aspectos mais importantes do estudo (tarefas 1, 4 e 5). Neste captulo ser descrito como a tarefa 1 foi implementada, ou seja, como foi a descrio dos modelos fsicos envolvidos.

4.2 Modelagem Estrutural, Mecnica e Aerodinmica

Na seo 2.1 exemplificou-se a configurao usual das turbinas elicas modernas. Nesta ser detalhado cada componente da estrutura e do sistema mecnico e aerodinmico que relevante a este trabalho. Para simulao devemos saber quais so as cargas atuantes e os graus de liberdade de cada componente da turbina. Ser adotado como referencial inercial um sistema de eixos dextrogiro com origem no cho (y = 0) e o centro da base torre nas coordenadas x, z = (0, 0), conforme a Figura 23.

30

Figura 23 Sistemas de coordenadas utilizado.

4.2.1 Torre
Os tipos de torre para turbinas elicas mais comuns so as treliadas e as tubulares e so normalmente construdas de ao. Para pequenas turbinas elicas, a torre pode ser suportada por cabos. A torre pode ser projetada de duas maneiras, flexvel ou rgida. Uma torre rgida tem sua frequncia natural acima da frequncia de passagem das ps. A torre flexvel mais barata e leve porm deve resistir a maiores deslocamentos e estar submetida a maiores nveis de tenso (AHLSTROM, 2005).

4.2.1.1 Torres Tubulares de Ao

A grande maioria das turbinas elicas modernas possuem torres cnicas fabricadas em ao. A forma tubular permite acesso nacele passando pelo interior da torre, o que preferido em condies climticas ruins (AHLSTROM, 2005). Por estes motivos, para o simulador de turbina elica ser modelado somente torres tubulares, descartando as treliadas e as suportadas por cabos.

4.2.2 Modelagem Estrutural

Normalmente a torre est acoplada fundao por parafusos. Dependendo do tipo de fundao, este acoplamento pode ser muito ou pouco elstico. Uma conexo flexvel fundao ir afetar a dinmica da turbina elica e por isso deve ser modelada como uma parte da turbina. Como a modelagem da fundao foge ao escopo deste trabalho, a conexo entre a

31

torre e a fundao ser abordada como um acoplamento rgido (a torre est engastada ao solo). Como mencionado no item 4.2.1, a torre pode ser rgida ou flexvel. Para o caso flexvel, a torre dividida em quatro corpos de mesmo comprimento (ilustrados em vermelho, verde, amarelo e azul na Figura 23). O nmero de divises adotado discutido na seo 6.1.2. As foras atuantes na torre sero o arrasto (ver seo 2.8.2.7), o peso prprio e o peso do conjunto nacele-rotor, os esforos decorrentes do controle mecnico (frenagem) e da interao dinmica (efeito giroscpico) conforme discutido na seo 2.2.2. Dado que a torre est sujeita aos esforos mencionados acima, aceitvel desprezar o esforo cortante para o clculo dos deslocamentos (modelo de viga de Euler-Bernoulli). Sendo assim a torre poder fletir em X e em Z, torcer, tracionar e comprimir em Y. As propriedades de massa e inrcia dos corpos so obtidas de acordo com o Anexo A, e a rigidez das conexes de acordo com a seo 2.4.

4.2.3 Plataforma Principal

Dentro da nacele encontram-se os principais componentes de uma turbina elica (Figura 3). A plataforma principal (main frame) o componente estrutural ao qual esto conectados o gerador, a caixa de engrenagens, os mancais, dentre outros (ver Figura 24). Esta plataforma geralmente fabricada em ao e muito rgida quando comparada aos outros componentes da turbina, logo, a mesma no contribui significativamente para o comportamento dinmico estrutural. Entretanto esta plataforma acomoda os mancais e atuadores responsveis pela guinada e a rigidez dos mesmos contribuem altamente para a dinmica da turbina elica (AHLSTROM, 2005). Por simplificao assume-se que a nacele uma plataforma retangular pois, deste modo, torna-se mais simples o clculo de sua massa e matriz de inrcia (Anexo A). Caso contrrio, se o usurio almejar maior preciso para estas propriedades, o mesmo pode obt-las via CAD (discutido na seo 3.1.4) e inseri-las manualmente no programa.

32

Figura 24 Plataforma principal da turbina elica em amarelo. Os mancais dos eixos (em vermelho) e o mancal da caixa de engrenagens (em verde) esto fixos a esta plataforma.

4.2.4 Ps
As ps da turbina elica so as responsveis por extrair a energia do vento e convertla em energia mecnica. Diversos so os parmetros que caracterizam a geometria, a aerodinmica, a estrutura e as propriedades de massa e inrcia das ps. Os que sero utilizados neste trabalho so: Geometria:

1) Passo da p (P,0, Figura 14); 2) Envergadura da p (Figura 25); 3) Raio do cubo do rotor (Figura 25); 4) Distribuio de toro ao longo da envergadura (T, Figura 14); 5) Distribuio de corda ao longo da envergadura (c, Figura 25); 6) Percentual da corda onde o enflexamento nulo (EN, Figura 25); 7) Nmero de ps; 8) Sentido de rotao do rotor. Aerodinmica:

1) Perfis aerodinmicos; 2) Distribuio de perfis ao longo da envergadura; 3) Curvas do coeficiente de sustentao, arrasto e momento em relao ao ngulo de ataque e ao nmero de Reynolds; 4) Nmero de painis aerodinmicos distribudos ao longo da envergadura; 5) Tolerncia dos fatores de induo axial e angular para iteraes do mtodo BEM. 33

Estrutura:

1) Percentual da corda onde se encontra o eixo elstico (centro de cisalhamento, CC, Figura 25); 2) Coeficientes de rigidez (flexo e toro); 3) Coeficientes de amortecimento (flexo e toro); 4) Nmero de corpos que compe cada p (Figura 26). Propriedades de massa e inrcia:

1) Distribuio de massa por rea; 2) Percentual da corda onde se encontra o centro de massa (CG, Figura 25); 3) Inrcia das ps (Figura 26). O valor para cada parmetro acima est listado no Anexo B. Alguns deles devem ser mantidos fixos e encontram-se Tabela 2. Tabela 2 Parmetros que devem ser mantidos fixos. rea Geometria Geometria Aerodinmica Estrutura Parmetro Nmero de ps Sentido de rotao do rotor Nmero de painis Nmero de corpos Figura 25 Caractersticas geomtricas das ps. Valor 3 Anti-horrio 15 3

34

4.2.4.1 Modelagem Estrutural e Aerodinmica

As ps das turbinas elicas modernas no so completamente rgidas e o acoplamento aeroelstico deve ser considerado. A rea de aeroelasticidade dividida em duas subreas, a esttica e a dinmica. A primeira estuda as interaes entre foras aerodinmicas e elsticas e as propriedades de massa no so relevantes. A segunda estuda as interaes aerodinmicas, elsticas e inerciais (WRIGHT; COOPER, 2007). Pela modelagem de sistemas multicorpos, as interaes inerciais so levadas em considerao, logo possvel obter a resposta dinmica das ps ao serem carregadas aerodinamicamente, por exemplo. Porm existem algumas limitaes intrnsecas modelagem aeroelstica das ps. A primeira limitao est relacionada ao modelo aerodinmico. O BEM considera a aerodinmica estacionria e para o estudo de aeroelasticidade necessrio considerar a aerodinmica no-estacionria. A segunda limitao est associada aos graus de liberdade adotados. Assume-se que a sustentao deforma as ps somente na direo normal ao plano do rotor (flexo) e que o momento de arfagem do perfil ir alterar a distribuio de toro do perfil ao longo da envergadura. Esta alterao na distribuio de toro realimenta os clculos aerodinmicos. Outra hiptese adotada que a flexo das ps no altera o dimetro do rotor (vlido somente para pequenos deslocamentos). Dada a dificuldade em se obter alguns parmetros como a rigidez e o amortecimento tanto para flexo quanto para a toro, a posio do centro de cisalhamento, dentre outros, modelou-se tambm as ps tratando-as como um corpo rgido. Esta simplificao reduz consideravelmente o tempo de simulao e o nmero de parmetros de entrada. O ponto de conexo entre os corpos (conexo 1 e 2, Figura 26) o centro de cisalhamento pois assim haver toro pura (sustentao no ir produzir momento toror). As conexes 1 e 2 podero ser escolhidas como rgidas (no haver graus de liberdade na articulao entre os corpos) ou flexveis (a articulao poder rotacionar quando sujeita fora normal ao rotor ou ao momento de arfagem do perfil). No caso flexvel, uma fora restauradora proporcional velocidade (amortecimento) e ao deslocamento (rigidez) ir aparecer para segurar um corpo ao outro (corpo 1 ao corpo 2, e corpo 2 ao corpo 3). Na literatura existem diversos modelos aerodinmicos para tratar a aerodinmica de uma turbina elica nos casos em que o rotor da mesma est desalinhado com o vento (LIU, 2012). Como est alm do escopo deste trabalho modelar a aerodinmica considerando o

35

ngulo de erro de guinada, assumiu-se que a velocidade normal ao rotor pode ser dada pelo produto da velocidade no perturbada com o cosseno deste ngulo. Figura 26 Diviso de uma p. Propriedades de massa dos corpos e conexes entre si.

4.2.4.2 Aerodinmica Bidimensional

As polares bidimensionais dos perfis das ps so obtidas no Xfoil. Este um algoritmo iterativo que utiliza o mtodo dos painis de segunda ordem, no qual a velocidade varia linearmente entre os painis e resolve o escoamento levando-se em conta modelos de camada limite. O software funciona bem para a regio de escoamento potencial e razovel prximo ao estol. Como ele trabalha com a aerodinmica estacionria, a dinmica do estol no pode ser prevista. Os dados de entrada para este programa resumem-se geometria do perfil, nmero de Reynolds e Mach, ponto de transio forado de camada limite de laminar para turbulenta para o extradorso e intradorso e nmero de painis. Os valores para os dados acima utilizados neste trabalho encontram-se no Apndice A. Os resultados bidimensionais obtidos so as curvas CL, CD e CM em funo do ngulo de ataque e Reynolds. Um exemplo destas curvas est apresentado na Figura 27.

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Figura 27 Curva de CL do perfil ah93w300 em funo do ngulo de ataque para diferentes Reynolds.

4.2.5 Cubo das Ps

O cubo responsvel por conectar as ps do rotor ao eixo de baixa velocidade (Figura 28). As ps so conectadas aos elementos fixadores por meio de parafusos. No caso de rotores de passo fixo, os elementos fixadores no podem girar. J no caso de ps com passo varivel, um atuador eltrico faz com que a p mude seu ngulo de passo ao rotacionar os elementos fixadores. Devido complicada geometria do cubo das ps conveniente fabric-lo em ferro fundido (AHLSTROM, 2005).

4.2.5.1 Modelagem Estrutural

A conexo do cubo ao eixo de baixa velocidade pode ser considerada rgida. J a ligao entre as ps e os elementos fixadores pode ser rgida ou flexvel. O caso rgido aconselhvel para rotores com passo fixo e a flexvel para passo ajustvel. Para a conexo flexvel em rotores de passo ajustvel deve-se saber qual a rigidez desta conexo, incluindo a rigidez do comando, pois esta afeta muito a dinmica de uma turbina elica. Deste modo possvel modelar a aeroservoelasticidade das ps.

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Figura 28 Desenho ilustrativo do cubo (verde) conectado ao eixo de baixa velocidade (vermelho) e aos trs elementos fixadores das ps. esquerda est ilustrada a geometria em linhas e na direita em forma de elipsoides.

4.2.6 Trem de Transmisso

O trem de transmisso de uma turbina elica normalmente consiste em um eixo de baixa velocidade, uma caixa de engrenagens multiplicadora, um eixo de alta velocidade e um disco de freio (Figura 3). Conforme mencionado na seo acima, o eixo de baixa velocidade vai conectado ao cubo do rotor. Em sua outra extremidade ele conectado a uma caixa de engrenagens. Esta caixa de engrenagens tem por objetivo multiplicar a velocidade de rotao do eixo de baixa velocidade para que o gerador trabalhe em seu ponto de operao timo. O eixo que conecta a caixa de engrenagens ao gerador denominado eixo de alta velocidade. A este eixo normalmente acoplado um disco de freio. O motivo de se acoplar o sistema de frenagem ao eixo de alta velocidade que neste o torque menor de modo a facilitar a frenagem da turbina. Um problema de instalar o sistema de frenagem no eixo de alta velocidade que, caso ocorra a falha da caixa de engrenagens, a turbina estar livre para girar.

4.2.6.1 Modelagem Mecnica

Todos os acoplamentos entre diferentes corpos foram considerados rgidos (eixo de baixa velocidade com o cubo e a caixa de engrenagens, eixo de alta velocidade com a caixa de engrenagens e o freio e o freio com o gerador). Os eixos de baixa e alta velocidade foram divididos em dois corpos cada (Figura 24, corpos em azul e vermelho). Estes corpos so conectados entre si por molas e amortecedores

38

longitudinais e torcionais no caso flexvel ou por solda no caso rgido (no existem graus de liberdade entre os corpos). Os dados de entrada dos eixos so o comprimento, o raio interno e externo, densidade, mdulo de cisalhamento e de elasticidade do material. As propriedades de massa e inrcia so calculadas conforme Anexo A. A caixa de engrenagens foi modelada como um par de engrenagens rgidas de mesma espessura e com dimetros distintos. Assume-se que a mesma ideal ao se desprezar as perdas de potncia. O fato de que as duas engrenagens devem ter a mesma espessura uma limitao do SimMechanics. A razo entre os dimetros das engrenagens define a razo de multiplicao da caixa de engrenagens. Alm da espessura e dos dimetros, necessrio especificar a densidade do material utilizado em cada engrenagem para possibilitar o clculo de suas respectivas propriedades de massa e inrcia. O sistema de frenagem foi modelado conforme o mtodo descrito na seo 2.9. Os dados de entrada necessrios so: 1) Nmero de pastilhas; 2) Raio externo (rE) e interno (rI) da pastilha (ver Figura 18); 3) Coeficiente de atrito dinmico para cada velocidade angular; 4) Coeficiente de atrito esttico; 5) Fora normal mxima aplicada; 6) Tolerncia da velocidade angular na qual ser considerado atrito esttico. Para o clculo das propriedades de massa e inrcia (Anexo A) deve-se especificar: 1) Espessura do disco de freio; 2) Raio externo do disco de freio; 3) Densidade do material do disco.

4.2.7 Gerador
O gerador, como o prprio nome sugere, uma mquina que tem por objetivo converter a energia mecnica em energia eltrica. Em grande parte dos textos acadmicos que discorrem sobre turbinas elicas existem mtodos para se modelar estas mquinas ([1], [11], [14], [18]). Para a modelagem correta do gerador elico so necessrios dados do projeto do gerador como resistncias eltricas, nmero de plos, valores de capacitncia e indutncia, etc, e de dados da rede eltrica como frequncia da rede, tenso, comprimento dos cabos, etc. Ao se modelar corretamente o circuito eltrico possvel obter o torque eletromagntico e assim obter um modelo correto do sistema mecnico da turbina elica. 39

Como foge ao escopo deste trabalho a modelagem do sistema eltrico, implementou-se um modelo simplificado para se obter o torque resistivo do gerador. Neste modelo estima-se o torque mximo do rotor e em qual velocidade angular se d este torque. Dada a relao das engrenagens, estima-se o torque resistivo mximo do gerador. Logo, a turbina atingir regime estacionrio quando atingir a velocidade angular correta, tanto no gerador quanto no rotor. O torque resistivo mximo pode ser previsto segundo a equao (39). Assume-se que o torque do gerador varia linearmente com a velocidade angular, tem-se que o coeficiente desta reta dado pela equao (40).

TRESISTIVO ,max = TROTOR ,max

rALTA rBAIXA

(39)

a=

2 TROTOR ,max rALTA 2 ROTOR rBAIXA

(40)

4.2.8 Entradas
As entradas para o simulador de turbina elica so a velocidade e direo do vento. Estas podem ser definidas com o Arduino ou com blocos internos do Simulink.

4.2.8.1 Arduino
Na seo 3.2 introduziu-se o Arduino e o motivo de sua utilizao. Nesta seo sero discutidos maiores detalhes sobre os dispositivos eletrnicos utilizados e suas respectivas ligaes e sobre a comunicao serial desenvolvida e as frmulas de converso dos sinais.

4.2.8.1.1 Dispositivos Eletrnicos e suas Ligaes

Para o presente trabalho so necessrios trs potencimetros (modelo B10K), uma placa de prototipagem, um Arduino Uno, um cabo USB (compe o kit do Arduino), um display LCD (modelo JHD 162A, 2 linhas e 16 colunas) e 22 cabos. As ligaes eltricas esto apresentadas na Figura 29. O potencimetro 1 utilizado para controlar o contraste do visor LCD. O terminal cursor (terminal central) dos potencimetros 2 e 3 esto ligados s portas analgicas 0 e 1 e so responsveis por variar a velocidade e a direo do vento, respectivamente. O display LCD ir mostrar em sua primeira linha a velocidade do vento V0 na altura Z0 (ver Figura 10) e na segunda a direo do vento em graus. O cabo USB deve estar conectado ao computador para que seja possvel estabelecer a comunicao serial entre o computador e o Arduino.

40

Figura 29 Diagrama eltrico.

Reproduzido de [29].

4.2.8.1.2 Comunicao Serial

Aps efetuar todas as ligaes descritas na seo acima, o usurio deve fazer o upload do cdigo apresentado no Apndice B para o Arduino. Para confirmar que a comunicao serial foi estabelecida o led de transmisso (TX) dever permanecer aceso. No Simulink, o bloco Serial Configuration deve ser editado. A porta de comunicao (COM) deve ser a mesma tanto para o Arduino quanto para o bloco. O nmero de bits recebidos deve ser 8 O bloco Serial Receive tambm deve ser editado a porta de comunicao e o tamanho do vetor que est sendo recebido (2x1).

4.2.8.1.3 Converso de Sinais

Para o simulador assume-se que a velocidade do vento no ser superior 20 m/s e que sua direo poder variar de -40 at 40 (direo positiva conforme Figura 30). As entradas analgicas 0 e 1 do Arduino esto conectadas ao terminal cursor dos potencimetros 2 e 3. Estas leem de 0V a 5V com uma resoluo de 4,88mV (5 V dividido por 210). Quando

41

os dados so lidos no Simulink, os mesmos so recebidos em 8 bits. Logo, a resoluo dos dados cai para 19,53mV. As frmulas de converso do sinal analgico para um valor de velocidade e direo so diferentes para o display LCD (equaes (41) e (42), respectivamente) e para o Simulink (equaes (43) e (44), respectivamente).
VLCD = Leitura ANALGICA 2 0, 01955

(41) (42) (43) (44)

LCD = Leitura ANALGICA3 0, 0782 40

VSIMULINK = Serial ANALGICA 2 0, 0784

SIMULINK = Serial ANALGICA3 0,31372 40

Onde Leitura ANALGICA 2 e Leitura ANALGICA3 so as leituras das portas analgicas conectadas aos potencimetros 2 e 3, respectivamente, e Serial ANALGICA 2 e Serial ANALGICA3 so as leituras dos dados dos potencimetros 2 e 3 enviados pela comunicao serial. Figura 30 Direo positiva de incidncia do vento sobre o plano do rotor.

4.2.8.2 Blocos do Simulink

Quando se almeja simular diversos cenrios simultaneamente, a utilizao do Arduino recomendada. Porm, quando se quer simular um cenrio muito especfico sugere-se aplicar os blocos de gerao de sinal do Simulink. Os dois blocos disponveis para tal aplicao so (Figura 31): 1) Constante (Constant) e, 2) Construtor de sinal (Signal Builder).

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O primeiro, como o prprio nome j sugere, deve ser usado quando se quer simular a turbina elica em um regime de vento estacionrio. Aplica-se o segundo quando se conhece perfeitamente a variao do vento ao longo do tempo (Figura 32). Figura 31 Blocos disponveis para a gerao de sinal do Simulink.

Figura 32 Exemplo de sinal gerado com o construtor de sinal. Na abscissa tem-se o tempo e na ordenada a velocidade do vento.

43

5 O SIMULADOR
Neste captulo sero apresentados os blocos implementados no Simulink e os cenrios a serem simulados.

5.1 Viso Geral do Simulador

A tela inicial ou principal do simulador de turbina elica est apresentada na Figura 33. Nesta encontram-se todos os blocos que compem o simulador (controle, atmosfera, aerodinmica, foras, ps, nacele, sistema de guinada e torre). Figura 33 Viso geral do simulador de turbina elica.

5.1.1 Bloco de Controle

Neste bloco so especificadas as entradas (velocidade do vento e direo) e os controles dos atuadores da turbina (torque de guinada, percentual da frenagem mxima e ngulo de passo das ps). A velocidade do vento e sua direo podem ser definidas ou por uma constante, ou por o sinal varivel no tempo ou pelo Arduino (Figura 34). Figura 34 Bloco de entradas da velocidade do vento e sua direo.

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5.1.2 Bloco Atmosfrico

O modelo atmosfrico e de camada limite abordados na seo 2.8.1 esto implementados no bloco atmosfrico (em verde escuro na Figura 33). As entradas para este so a altura do cubo das ps, as alturas dos centros dos elementos que compe a torre em relao ao solo e a velocidade e direo do vento oriundas do bloco de controle (seo 5.1.1). Suas sadas so as velocidades do vento ao longo da torre, na altura do cubo e a direo do vento (Figura 35). Figura 35 Primeiro nvel do bloco atmosfrico.

5.1.3 Bloco da Aerodinmica

Neste bloco est implementado o mtodo BEM. Suas entradas so a velocidade do vento normal ao plano do rotor na altura do cubo, a velocidade de rotao do rotor, o ngulo de passo das ps e o ngulo de toro aeroelstico. As sadas so o coeficiente de induo axial, os coeficientes de sustentao, arrasto e momento e o ngulo relativo do vento (, Figura 14), um para cada elemento de p.

5.1.4 Bloco das Foras

Neste bloco so calculadas as foras normais e tangenciais em cada elemento de p de acordo com as equaes (15) e (16), sendo que esta ltima deve ser dividida por r. O momento de toro em cada elemento calculado conforme a equao (45).
dM T = 1 2 U REL CM c 2 dr 2 (45)

O desenho da p no Simulink encontra-se somente no plano do rotor. Os sistemas de coordenadas para a aplicao das foras encontram-se em 25% da corda mdia de cada

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elemento de p. Quando o ngulo de passo da p muda, os sistemas de coordenadas tambm mudam, porm o plano rotor continua na mesma posio (Figura 36). Como as foras tangenciais e normais esto referenciadas ao plano do rotor, deve-se fazer uma rotao nestas foras para que, quando aplicadas ao sistema de coordenadas da ps, resultem em uma fora tangencial e normal equivalentes s calculadas. Figura 36 Sistema de coordenadas do rotor e o local. Quando o ngulo de passo zero, ambos os sistemas de coordenadas coincidem. Quando o ngulo de passo diferente de zero os dois sistemas de coordenadas so diferentes.

As entradas deste bloco so o fator de induo axial, os coeficientes de sustentao arrasto e momento, os ngulos de passo e de vento relativo () e a velocidade no perturbada na altura do cubo do rotor. As sadas so as foras normal (em XLOCAL) e tangencial (em ZLOCAL) e o momento toror (em YLOCAL) em relao ao sistema de coordenada local para cada elemento de p.

5.1.5 Bloco das Ps

Neste bloco so modeladas as ps, rgidas ou flexveis. Todos os corpos e os sistemas de coordenadas, os geomtricos (extremidades de cada elemento de p), os de aplicao das foras (25% da corda de cada elemento de p), os do centro de massa e os de conexo (centro de cisalhamento), esto ilustrados na Figura 37.

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Figura 37 Corpos e sistemas de coordenadas geomtricos, de aplicao das foras, do centro de massa e de conexo.

O bloco das ps encontra-se em cinza na Figura 33. Dentro deste bloco, no primeiro nvel de modelagem, encontram-se os blocos que correspondem a cada p (Figura 38). Dentro deste sub-bloco, no segundo nvel, encontra-se modelada cada p utilizando o SimMechanics (Figura 39).

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Figura 38 Primeiro nvel do bloco das ps.

Figura 39 Segundo nvel do bloco das ps. Em vermelho, azul e verde so modelados os corpos. Em magenta esto as conexes entre cada corpo. Neste caso est a conexo rgida.

5.1.6 Bloco da Nacele

No bloco nacele (em azul claro, na Figura 33) encontram-se a modelagem do cubo das ps, do trem de transmisso, do gerador, dos mancais e da plataforma principal em seu primeiro nvel (Figura 40).

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Figura 40 Primeiro nvel do bloco nacele. Em vermelho tem-se o bloco que representa o cubo das ps, em cinza o eixo de baixa velocidade, em azul claro a caixa de engrenagens, em verde o eixo de alta velocidade, em branco o freio, em laranja o gerador, em bege os mancais e em azul escuro a plataforma principal.

5.1.6.1 Cubo das Ps

As opes de escolha do bloco do cubo das ps so quatro: 1) Com controle do ngulo de passo e conexo rgida com as ps; 2) Com controle do ngulo de passo e conexo flexvel com as ps (aeroservoelstica); 3) Sem controle de passo e conexo rgida com as ps; 4) Sem controle de passo e conexo flexvel com as ps. O primeiro nvel deste bloco encontra-se na Figura 41. Este composto pelo cubo propriamente dito e por eixos de conexo. Figura 41 Primeiro nvel do bloco do cubo das ps na opo nmero 3.

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5.1.6.2 Eixo de Baixa Velocidade

O eixo de baixa velocidade encontra-se em cinza na Figura 40. Este conectado rigidamente ao cubo e caixa de engrenagens. Ele composto por dois corpos, que podem ser conectados entre si rigidamente ou flexivelmente. O primeiro nvel deste bloco na opo flexvel est ilustrado na Figura 42. Figura 42 Primeiro nvel do bloco do eixo de baixa velocidade na opo flexvel. Em azul est o corpo que vai conectado caixa de engrenagens, em vermelho o que vai conectado ao cubo e ao mancal. Em rosa est o bloco responsvel por simular a flexibilidade do eixo.

5.1.6.3 Caixa de Engrenagens

A caixa de engrenagens encontra-se em azul claro na Figura 40. Ela composta por duas engrenagens, uma que est conectada rigidamente ao eixo de baixa velocidade e outra ao eixo de alta velocidade. Ambas esto rotacionando em relao a um mancal (em verde na Figura 24). Entre as duas aplica-se uma restrio cinemtica de engrenagem. Na Figura 43 est ilustrado o subsistema da caixa de engrenagens. Figura 43 Primeiro nvel do bloco caixa de engrenagens. Em verde claro encontra-se a engrenagem do eixo de baixa velocidade, em verde escuro a do eixo de alta velocidade.

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5.1.6.4 Eixo de Alta Velocidade

O eixo de alta velocidade encontra-se em verde na Figura 40. Este conectado rigidamente ao freio e caixa de engrenagens. Ele composto por dois corpos, que podem ser conectados entre si rigidamente ou flexivelmente. O primeiro nvel deste bloco na opo rgida est ilustrado na Figura 44. Figura 44 Primeiro nvel do bloco do eixo de alta velocidade na opo rgida. Em azul est o corpo que vai conectado caixa de engrenagens, em vermelho o que vai conectado ao freio e ao mancal. Em rosa est o bloco responsvel por simular a rigidez do eixo.

5.1.6.5 Sistema de Frenagem

O sistema de frenagem encontra-se em branco na Figura 40. Este foi modelado conforme descrito na seo 2.9. O primeiro nvel deste bloco est ilustrado na Figura 45. importante salientar que o torque medido no eixo utilizado no fluxograma da Figura 20 est sempre atrasado em um passo de integrao. Figura 45 - Primeiro nvel do bloco do sistema de frenagem. Em vermelho est o corpo que representa o disco de freio e em magenta a conexo rgida entre o freio e o eixo de alta velocidade. Em laranja est modelado o torque de frenagem

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5.1.6.6 Gerador
Os dados que caracterizam o gerador utilizando uma abordagem simplificada so o torque mximo do rotor, a velocidade angular do mesmo, o raio da engrenagem do eixo de baixa velocidade e o raio da engrenagem do eixo de alta velocidade. No bloco que representa o gerador (em laranja na Figura 40) incluem-se dois corpos, um estator e um rotor. Com a velocidade angular do rotor do gerador e com o coeficiente linear da curva de torque (equao (40)) obtm-se o torque resistivo do gerador. Este modelo implementado est apresentado na Figura 46. Figura 46 Primeiro nvel do bloco do gerador. Em azul est representado o rotor do gerador e em vermelho estator.

5.1.7 Bloco do Sistema de Guinada

O sistema de guinada (Figura 47) composto por um corpo que representa o anel de guinada (em vermelho) e que est fixo ao topo da torre e por um atuador. Este atuador aplica um torque sobre a nacele de tal forma que a mesma rotaciona em relao ao anel de guinada. Para turbinas com comando de guinada importante contabilizar o nmero de voltas para evitar a toro excessiva dos cabos. O ngulo do sistema de guinada tambm deve ser calculado para avaliar o ngulo de erro de guinada. Figura 47 Primeiro nvel do bloco do sistema de guinada.

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5.1.8 Bloco da Torre

A torre foi modelada de quatro maneiras: 1) Rgida com arrasto; 2) Rgida sem arrasto; 3) Flexvel com arrasto (Figura 48); 4) Flexvel sem arrasto. Em todas as opes a torre composta por quatro corpos. O primeiro corpo da torre conectado fundao de forma rgida (engastada). Figura 48 Torre flexvel com arrasto.

5.2 Cenrios de Simulao

Ao longo deste trabalho foi desenvolvido um simulador bem flexvel e amplo na qual o usurio pode simular diversos cenrios. Assim sendo, foram especificados quatro cenrios para serem analisados. 1) Comparar o deslocamento mximo da torre para uma fora de 1000 kN axial (tracionando), 10 kN horizontal e um momento toror de 1000 kN.m aplicados ao topo da torre tanto no simulador quanto no SolidWorks Simulation. 2) Calcular o coeficiente de potncia, o torque e a fora normal ao rotor da turbina elica em funo da velocidade angular para uma velocidade de vento igual a 10 m/s a 6 metros de altura com zero graus de erro de guinada para trs ngulos de passo das ps. 3) Calcular as cargas no topo da torre e na base da p durante a guinada assumindo que a velocidade do vento de 10 m/s a 6 metros de altura e o erro

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de guinada inicial de 30 graus. A nacele partir do repouso e quando atingir uma velocidade de 4 graus/s ela no ir acelerar mais. O sistema de atuao da guinada capaz de fornecer um torque de 10 N.m. 4) Avaliar as cargas no topo da torre durante a frenagem da turbina. Comparar os resultados de uma frenagem abrupta a uma gradual. O vento est alinhado ao rotor e sua magnitude de 18 m/s a 6 metros de altura.

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6 SIMULAES E RESULTADOS
Neste captulo sero apresentados e discutidos os resultados para cada cenrio de simulao especificado na seo 5.2.

6.1 Cenrio 1 6.1.1 Carga Axial

Ao aplicar uma carga de 1000 kN no topo da torre e considerando as foras gravitacionais obteve-se o resultado ilustrado na Figura 49. A mesma simulao foi executada no SolidWorks Simulation. Os resultados so apresentados Figura 50. Em ambas as simulaes o deslocamento vertical da torre so semelhantes. No simulador este deslocamento foi de 0,244 mm e no SolidWorks Simulation foi de 0,241 mm. O primeiro resultado 1,244% maior que o segundo. Estes resultados validam o modelo da torre e dos eixos de alta e baixa velocidade do simulador para o carregamento axial. Como foi efetuada uma anlise esttica, o amortecimento estrutural no influi no resultado final. Este influencia na dinmica da estrutura, no tempo de pico, no mximo sobressinal, no tempo de subida, no tempo de atraso e no tempo de acomodao. Figura 49 Deslocamento vertical da torre quando submetida a uma carga de 1000 kN de trao no simulador.

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Figura 50 Deslocamento vertical da torre quando submetida a uma carga de 1000 kN de trao no SolidWorks Simulation.

6.1.2 Carga de flexo

Ao aplicar uma carga horizontal de 10 kN no topo da torre e considerando as foras gravitacionais obteve-se o resultado ilustrado na Figura 51. A mesma simulao foi executada no SolidWorks Simulation. Os resultados so apresentados Figura 52. Em ambas as simulaes o deslocamento horizontal da torre so semelhantes. No simulador este deslocamento foi de 2,812 mm e no SolidWorks Simulation foi de 3,205 mm. O primeiro resultado 12,262% menor que o segundo. Este erro pode ser justificado principalmente por trs fatores. 1) No simulador a carga deflete com o deslocamento da estrutura e no SolidWorks Simulation no ocorre este fenmeno. 2) No simulador foi implementado o modelo de viga de Euler-Bernoulli. Neste modelo desconsiderada a deformao provocada pelo cisalhamento. Seria

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interessante avaliar o modelo de viga de Timoshenko pois este inclui as deformaes do cisalhamento. 3) O mtodo de massas aglomeradas, tal como est implementado, sofre de uma inconsistncia que reduz a preciso dos resultados na medida em que no representam corretamente os momentos de flexo em funo dos ngulos de flexo da viga. Na aproximao do mtodo de massas aglomeradas, o momento fletor no ensimo elemento de viga generalizado est em funo do momento fletor deste mesmo elemento generalizado. Na realidade, o momento fletor tambm depende dos ngulos de deflexo da vizinhana. Devido a esta limitao, o mtodo de massas aglomeradas nos fornece bons resultados qualitativos e semi-quantitativos, mas no podem ser mais precisos ao se refinar a discretizao do corpo. Por isso, escolheu-se dividir a torre em quatro elementos pois aumentar o nmero de corpos elementares no melhoram a preciso e aumentam consideravelmente o tempo de simulao. Estes resultados validam o modelo da torre para o carregamento de flexo. A discusso realizada na seo 6.1.1 acerca do amortecimento estrutural vlida para esta anlise de flexo tambm. Figura 51 Deslocamento horizontal do topo da torre quando submetida a uma carga de 10 kN no topo de sua estrutura no simulador.

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Figura 52 Deslocamento horizontal do topo da torre quando submetida a uma carga de 10 kN no topo de sua estrutura no SolidWorks Simulation.

6.1.3 Carga de Toro

Ao aplicar uma carga de toro 1000 kN.m no topo da torre obteve-se, no simulador, o resultado ilustrado na Figura 53. A mesma simulao foi executada no SolidWorks Simulation. Os resultados so apresentados Figura 54. Em ambas as simulaes o deslocamento mximo da torre so semelhantes. No simulador este deslocamento foi de 1,965 mm e no SolidWorks Simulation foi de 1,901 mm. O primeiro resultado 3,366% maior que o segundo. Estes resultados validam o modelo da torre e dos eixos de alta e baixa velocidade do simulador quando os mesmos so submetidos a um torque. A discusso realizada na seo 6.1.1 acerca do amortecimento estrutural vlida para esta anlise da toro tambm.

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Figura 53 Deslocamento mximo da torre, obtido no simulador, quando submetida a um torque de 1000 kN.m aplicado no topo da torre.

Figura 54 Deslocamento mximo da torre, obtido no SoliWorks Simulation, quando submetida a um torque de 1000 kN.m aplicado no topo da torre.

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6.2 Cenrio 2
Para uma velocidade de 10 m/s a 6 metros de altura em uma rea agricultvel com poucos obstculos entre 6 e 8 metros de altura ( = 0,16), utilizando o modelo de camada limite apresentado na seo 5.1.2 obtm-se uma velocidade na altura do cubo (18 metros) de 11,963 m/s. O torque dado pela equao (29), a densidade pela equao (9), a potncia disponvel no vento pela equao (10), a fora normal pela equao (28) e a potncia do rotor dado pelo produto do torque com a velocidade angular. Para os ngulos de passo da p iguais a zero, quatro e oito graus, obteve-se as curvas de coeficiente de potncia (Figura 55), torque (Figura 56) e fora normal (Figura 57). Figura 55 Coeficiente de potncia em funo da velocidade angular do rotor para diferentes ngulos de passo das ps.

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Figura 56 Torque no rotor em funo da velocidade angular para diferentes ngulos de passo das ps.

Figura 57 Fora normal no rotor em funo da velocidade angular para diferentes ngulos de passo das ps.

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Observa-se na Figura 55 que o coeficiente de potncia no ultrapassa o limite de Betz (0,592). Uma comportamento no previsto existente para velocidades angulares inferiores a 50 rpm justificado devido s polares dos perfis utilizados. Conforme apresentado na Figura 27, para um nmero de Reynolds pequeno, obteve-se do Xfoil uma curva de coeficiente de sustentao que aparenta estar errnea. Pela curva de torque no rotor (Figura 56) observa-se que o torque mximo de 500 N.m para as condies de velocidade e de camada limite especificadas. A partir deste valor de torque possvel estimar o valor de torque mximo resistivo do gerador para uma dada relao de dimetros de engrenagens conforme descrito na seo 4.2.7.

6.3 Cenrio 3
Dado o enunciado do terceiro cenrio da seo 5.2, aplicou-se um torque de 10 N.m ao sistema de guinada aps 25 segundos de simulao para que o rotor estabilizasse sua rotao. Este torque aplicado at a velocidade angular da nacele atingir 4 graus/s. Para uma velocidade de 10 m/s com a direo do vento de 30 graus a 6 metros de altura em uma rea agricultvel com poucos obstculos entre 6 e 8 metros de altura ( = 0,16), utilizando o modelo de camada limite apresentado na seo 5.1.2 obtm-se uma velocidade na altura do cubo (18 metros) de 11,963 m/s para o vento normal ao rotor e 10,360 m/s para um vento com 30 graus de desalinhamento. Os resultados obtidos so apresentados nas figuras abaixo. Os eixos X, Y e Z para as anlises da torre so os mesmos da Figura 23 porm transladados para o topo da torre. Para as anlises das ps o eixo Y aponta na direo da envergadura com sentido positivo da raiz para a ponta. O eixo Z positivo aponta na direo da corda com sentido positivo do bordo de fuga para o bordo de ataque. O eixo X positivo completa o sistema de coordenada dextrogiro.

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Figura 58 Variao temporal da velocidade normal ao rotor, da velocidade angular da nacele, do erro do ngulo de guinada e do torque aplicado para o terceiro cenrio.

Figura 59 Variao temporal da velocidade angular do rotor para o terceiro cenrio.

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Figura 60 Variao temporal das foras em X,Y e Z no topo da torre para o terceiro cenrio.

Figura 61 Variao temporal dos momentos em X,Y e Z no topo da torre para o terceiro cenrio.

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Figura 62 Variao temporal das foras em X,Y e Z na base da p para o terceiro cenrio.

Figura 63 Variao temporal dos momentos em X,Y e Z na base da p para o terceiro cenrio.

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Na Figura 58 observa-se que ao se aplicar o torque de 10 N.m ao sistema de guinada o erro do ngulo de guinada reduz de 30 graus para zero. Com isso a velocidade normal ao rotor aumenta de 10,360 m/s para 11,963 m/s. Observa-se tambm que quando a velocidade angular da nacele atinge os 4 graus/s especificados, a mesma continua rotacionando sem a aplicao do torque com a velocidade angular constante. A mesma no desacelera pois no se modelou o torque resistivo do sistema de guinada. Na Figura 59 observa-se que o rotor acelera at atingir uma rotao constante em aproximadamente 25 segundos e que, enquanto o rotor se alinha ao vento, a velocidade angular do mesmo aumenta. Com um vento desalinhado em 30 graus o coeficiente de potncia do rotor cai drasticamente e com o alinhamento do mesmo este coeficiente comea a aumentar. Aps um novo equilbrio do rotor (no foi mostrado no grfico), o mesmo atinge valores de coeficiente de potncia iguais aos da Figura 55. Na Figura 60 observa-se que a carga predominante na torre o peso dos componentes da nacele e do rotor (fora em Y). A carga na direo X igual fora aerodinmica normal ao rotor e a mesma aumenta aps os 25 segundos durante o alinhamento da turbina. Uma fora na direo Z surge pois uma componente de fora normal ao rotor pode ser decomposta nesta direo. Na Figura 61 observa-se que o torque na direo Y igual ao torque aplicado ao sistema de guinada. O desalinhamento do peso da nacele e do rotor com a torre faz com que a estrutura da mesma tenha que resistir a um grande momento fletor no eixo Z. A carga aerodinmica normal ao rotor tambm provoca momento fletor em Z. Aps o incio da rotao da nacele (25 segundos), o momento fletor em Z comea a diminuir ao passo que o momento fletor em X aumenta. Na Figura 62 observa-se que a fora na direo X igual a um tero da fora na mesma direo para a torre. Isso se deve ao fato de o rotor ser trip. Aps os 25 segundos aparece uma oscilao na fora devido s cargas giroscpicas. Quanto maior a velocidade angular da nacele, maiores so as foras. As mesmas oscilam pois a p est girando. A fora na direo Y resultante da fora centrfuga e a mesma oscila pois a componente vetorial do peso no eixo Y varia com a posio angular da p. A fora na direo Z tambm oscila com a componente vetorial do peso. Na Figura 63 o momento em Y decorrente do momento de arfagem aerodinmico. Aps o incio da rotao, um momento giroscpico de pequena intensidade surge pois a matriz de inrcia das ps completa (possuem termos fora da diagonal principal). As cargas 66

normais ao plano do rotor provocam o momento em Z e aps a rotao da nacele, os momentos giroscpicos se tornam relevantes (30% do valor total). O momento em X se deve ao fato de que a fora na direo Z oscila com a componente vetorial do peso.

6.4 Cenrio 4
Dado o enunciado do quarto cenrio proposto na seo 5.2, ajustou-se o simulador para a velocidade e direo do vento especificados. Os primeiros 20 segundos de simulao foram despendidos para a estabilizao da turbina antes de iniciar a frenagem. O trmino da simulao se d quando a velocidade angular do sistema mecnico zero. Nas figuras abaixo encontram-se as simulaes para uma frenagem gradual (em rampa) e abrupta (degrau). Figura 64 Variao temporal do torque aerodinmico, do torque de frenagem e da velocidade de rotao do rotor aps a aplicao do freio.

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Figura 65 Variao temporal dos momentos nos eixos X, Y e Z do sistema de guinada aps a frenagem.

Figura 66 Variao temporal da fora no topo da torre nos eixos X, Y e Z aps a frenagem.

Na Figura 64 observa-se que para as condies especificadas (velocidade do vento, ngulo de passo das ps, etc) o desempenho do rotor est fora de seu ponto timo, pois o 68

torque em regime permanente menor que o torque mximo. Observa-se tambm que a turbina para mesmo quando se aplica um torque gradual inferior a 100%. Na Figura 65 observa-se que, como o disco de frenagem est deslocado do centro do sistema de guinada, quando se aplica uma frenagem abrupta um momento toror de 8800 N.m deve ser suportado pelo sistema de guinada. Como este torque muito alto, os atuadores do sistema de guinada no suportaro este carregamento. Para sanar este problema deve ser instalado um sistema de frenagem para o sistema de guinada. Observa-se tambm que o momento fletor em Z aumenta pois a fora normal ao rotor diminui. O momento fletor mximo em Z de 5250 N.m e este decorrente do desalinhamento do centro de massa do conjunto nacele-rotor em relao ao ponto de guinada somado ao momento da fora normal do rotor para uma velocidade angular igual a zero. Na Figura 66 observa-se que a fora normal do rotor para uma velocidade angular igual zero vale 513,3 N. A fora em Y ser sempre igual ao peso do conjunto nacele-rotor. A fora em Z ser sempre zero enquanto a turbina estiver livre e ir aumentar assim que o freio for atuado. Esta fora em Z ser a fora de atrito dinmico.

6.5 Tempo de Simulao

O computador utilizado neste trabalho um Pentium Dual-Core, 2,10 GHz com 4 GB de memria RAM. O tempo de simulao varia de cenrio a cenrio e depende, principalmente, se o usurio escolhe simular a opo flexvel ou rgida. Para o cenrio 1 deste trabalho (somente a torre flexvel), para uma simulao de dois segundos foram gastos 24 segundos. J para o cenrio 3 (alinhamento do rotor com o vento), para uma simulao de 39 segundos foram gastos apenas 28 segundos. Como o tempo de simulao para os casos flexveis extremamente alto, optou-se por simular cenrios com os corpos rgidos para serem apresentados neste trabalho.

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7 CONCLUSES
Atravs da anlise de resultados decorrida no tpico anterior, pode-se apresentar as seguintes concluses sabre este trabalho.

7.1 Quanto Plataforma Computacional Escolhida

O ambiente de modelagem Simulink se mostrou favorvel ao desenvolvimento do projeto por possuir uma ampla biblioteca de recursos. O MATLAB/Simulink por ser uma linguagem computacional de alto nvel, possui baixa eficincia de processamento sendo em geral mais lenta do que linguagens compiladas como C e Fortran. A impossibilidade de criar uma verso executvel do cdigo, obrigando o usurio a possuir toda a plataforma de desenvolvimento para a execuo de qualquer simulao.

7.2 Quanto ao Simulador de Turbinas Elicas

Ainda est em fase de desenvolvimento. Dever ser implementado modelos do gerador eltrico, dos atuadores eltricos e modelos aerodinmicos que consideram o ngulo de guinada. O simulador desenvolvido bastante verstil e capaz de avaliar diversos cenrios diferentes.

7.3 Concluses Finais

importante ter em mente que nenhuma formulao para simulao de turbinas elicas capaz de calcular todas as situaes possveis, principalmente devido impossibilidade de formular modelos atmosfricos (turbulncia) e aerodinmicos

corretamente. Logo, preciso aprender a conviver com as incertezas e limitaes associadas ao modelo estudado. Este simulador tambm ir proporcionar aos alunos envolvidos no projeto Projeto, construo e testes de um aerogerador de pequeno porte reconfigurvel do CNPq um contato inicial com ferramentas de grande utilidade para a engenharia como o MATLAB e o Simulink.

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8 SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

A complexidade do tema abordado neste trabalho expe perspectiva de continuidade de pesquisa cientfica na rea de turbina elica. Como sugestes para trabalhos futuros propem-se: Modelar um gerador eltrico com a teoria da engenharia eltrica; Modelar a torre com dimetro varivel; Modelar a eficincia mecnica da caixa de engrenagens e novas caixas de engrenagens tambm; Modelar o atrito dos mancais e do sistema de guinada; Modelar a aerodinmica do rotor enquanto o mesmo est desalinhado com o vento; Formular modelos atmosfricos mais completos e que incluem turbulncia; Modelar o rotor com duas ps; Modelar atuadores hidrulicos e eltricos para controlar o passo das ps, o sistema de guinada, etc; Utilizar o Arduino para controle dos atuadores da turbina elica (passo das ps, frenagem, ligar e desligar os disjuntores do sistema eltrico, etc); Validar os dados obtidos com o simulador para uma turbina elica j existente.

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9 BIBLIOGRAFIA
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10 APNDICE A VALORES DO XFOIL

Os dados utilizados nas simulaes aerodinmicas no Xfoil encontram-se na Tabela 3. Tabela 3 Parmetros e valores das anlises feitas no Xfoil. Parmetro Nmero de painis Nmero de Reynolds Nmero de Mach ngulos de ataque Nmero mximo de iteraes Ponto de transio laminar turbulento forado para o extradorso Ponto de transio laminar turbulento forado para o intradorso Expoente n do modelo de turbulncia en Valor 68 0,04*106; 0,5*106; 1,5*106; 5*106; 12*106. 0,01 -15, de 1 em 1, at +15 120 0,7

0,7 9

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11 APNDICE B CDIGO DO ARDUINO

Cdigo para estabelecer a comunicao serial entre o computador e o Arduino (Figura 67). Os dados que sero enviados so a velocidade e direo do vento. Mais informaes sobre a programao em Arduino, visitar http://arduino.cc/. Figura 67 Cdigo do Arduino.

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12 ANEXO A MOMENTOS DE INRCIA DOS CORPOS

Os momentos de inrcia dos corpos foram calculados conforme as equaes da Figura 68. Figura 68 Tabela de momentos de inrcia dos corpos utilizados no simulador.

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13 ANEXO B DADOS DAS PS

Os dados das ps esto apresentados na Tabela 4. Os mesmos foram retirados do trabalho de Viana (2013). O rotor possui trs ps. Tabela 4 Dados das ps.

Fonte: Reproduzido de (VIANA, 2013).

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