REDES DE PETRI HBRIDAS DIFERENCIAIS: APLICAO NA MODELAGEM E NO GERENCIAMENTO DINMICO DE ENERGIA DE REDES DE SENSORES SEM FIO

J. R. B. Sousa
renato@cefet-ce.br

P. S. Sausen
sausen@unijui.tche.br

A. M. N. Lima
amnlima@dee.ufcg.edu.br

A. Perkusich
perkusic@dee.ufcg.edu.br

CEFETCE - Centro Federal de Educao Tecnolgica do Cear rea da Indstria - Curso de Mecatrnica Av. 13 de Maio, 2081 - Benca - 60.040-531 Fortaleza, Cear, Brasil UNIJU - Universidade Regional do Noroeste do Estado do RS Departamento de Tecnologia Rua So Francisco, 501 - So Geraldo - 98.700-000 Iju, Rio Grande do Sul, Brasil

UFCG - Universidade Federal de Campina Grande Departamento de Engenharia Eltrica Av. Aprigio Veloso, 882 - Bodocong - 58.109-970 Campina Grande, Paraba, Brasil

ABSTRACT
In this work a formalism named Differential Hybrid Petri Nets to model and simulate hybrid systems is presented. It is based on the main elements of the semantics of the hybrid automaton and the modeling power of Petri nets. Considering that Wireless Sensor Networks are hybrid systems, this formalism is applied to model a Dynamic Power Management technique based on battery Capacity (GDC). Therefore, when taken into account the interactions among the dynamics of these nets, more realistic results are obtained in
ARTIGO CONVIDADO: Verso completa e revisada de artigo apresentado no SBAI-2005 Artigo submetido em 01/06/2006 1a. Reviso em 14/09/2006 2a. Reviso em 03/04/2007 Aceito sob recomendao do Editor Convidado Prof. Osvaldo Ronald Saavedra Mendez 278

the study of energy consumption. The proposed GDC technique, in function of the capacity of the battery, denes the turn off frequency of the sensor node to allow the recovery of battery capacity. Besides, the proposed GDC technique minimizes the turn off time of the sensor node, at same time that distributes this time along the cycles of work of the sensor node. The obtained results demonstrate that the proposed GDC technique prolongs the lifetime of the sensor node.
KEYWORDS: Hybrid Systems, Petri Nets, Wireless Sensor

Networks, Dynamic Power Management.

RESUMO
Neste trabalho apresentado um formalismo denominado Redes de Petri Hbridas Diferenciais para modelar e simular sistemas hbridos. Ele baseia-se nos principais elementos da

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semntica do autmato hbrido e no poder de modelagem das redes de Petri. Considerando que Redes de Sensores Sem Fio so sistemas hbridos, este formalismo aplicado na modelagem de uma tcnica de Gerenciamento Dinmico de energia que baseia-se na Capacidade da bateria (GDC). Portanto, ao levar em conta as interaes entre as dinmicas destas redes obtm-se resultados mais realistas no estudo do consumo de energia. A tcnica GDC proposta, em funo da capacidade da bateria, dene a freqncia de desligamento do n sensor para permitir a recuperao da capacidade da bateria. Alm disto, ela minimiza o tempo de desligamento do n sensor, ao mesmo tempo que distribui esse tempo ao longo dos ciclos de trabalho do mesmo. Os resultados obtidos mostram que a tcnica GDC proposta prolonga o tempo de vida do n sensor.
PALAVRAS-CHAVE: Sistemas Hbridos, Redes de Petri, Re-

putao a de estender o modelo autmato de estado nito com a introduo de dinmicas contnuas mais complexas. Pesquisadores da rea de controle, por outro lado, tratam os SHs pela incorporao de comportamentos discretos dentro das descries da dinmica contnua, especicamente, equaes diferenciais ordinrias (Dang, 2000). A Dinmica contnua tradicionalmente consideradas dentro do contexto das equaes diferenciais, e a dinmica a eventos discretos geralmente modelada e analisada usando-se autmatos ou Redes de Petri (Murata, 1989), por exemplo. A contribuio das Redes de Petri (RP) para a modelagem e anlise de sistemas a eventos discretos bem conhecida. Para modelar SHs, uma extenso de RPs necessria para representar os componentes da dinmica contnua. Neste artigo apresentado um formalismo baseado em RPs que integra as vantagens dos formalismos apresentados em (LeBail et al., 1991), (Demongodin and Koussoulas, 1996), (Daubas et al., 1994), (Champagnat, 1998) e (Wu et al., 2002). Este formalismo denominado Redes de Petri Hbridas Diferenciais (RPHDs), cujo propsito modelar e simular SHs, baseando-se nos principais elementos da semntica do autmato hbrido e no poder de modelagem das RPs. A utilizao das RPHDs no estudo de SHs possibilita modelar, explorando o poder de representao das RPs, as caractersticas da dinmica a eventos discretos, ou seja, concorrncia, sincronismo, conito, excluso mtua, relaes de precedncia, no determinismo e bloqueio. Em muitas aplicaes, RSSFs tm os seus ns colocados em reas remotas de difcil acesso, o que no permite, facilmente, o acesso a esses elementos para manuteno. Uma vez que impraticvel recarregar a bateria desses ns, cada n deve ser eciente em energia. Portanto, energia o principal recurso de um n sensor, sendo a mtrica primria para anlise e projeto de RSSFs (Vieira et al., 2003). Para estudar o consumo de energia de uma RSSF de forma mais realista necessrio: (i) levar em conta as interaes entre as dinmicas inerentes a uma RSSF dentro do contexto de SHs, e (ii) utilizar um modelo preciso de bateria para a obter uma previso correta do tempo de vida de um n sensor. Assim, neste trabalho, utiliza-se uma abordagem de (Sousa et al., 2005) para modelar e analisar o consumo de energia de um n sensor. Desta forma, o formalismo RPHD utilizado para modelar uma tcnica de gerenciamento dinmico de energia para um n sensor, com o objetivo de prolongar o tempo de vida do mesmo. As sees restantes deste artigo so organizadas da seguinte maneira: os trabalhos correlatos na modelagem de SHs com RPs so apresentado na Seo 2. A seguir na Seo 3, as RPHDs so apresentadas. Na Seo 4, as RSSFs so apresentadas dentro do contexto de SHs. Alm disso, apresentada a proposta de uma tcnica de gerenciamento dinmico de ener-

des de Sensores Sem Fio, Gerenciamento Dinmico de Energia.

1 INTRODUO
O grande avano nas reas de processadores de baixo consumo, dispositivos de sensoriamento, sistemas embarcados e comunicao sem o tem estimulado o desenvolvimento e a utilizao das Redes de Sensores Sem Fio (RSSFs) numa ampla faixa de aplicaes. Estas redes so compostas de centenas ou milhares de dispositivos autnomos e compactos chamados ns sensores. As RSSFs so utilizadas, por exemplo, em aplicaes militares e de segurana, na automao da manufatura, no monitoramento de estruturas de edifcios e de sistemas ambientais e tambm na agricultura de preciso (Vieira et al., 2003). As RSSFs so sistemas nos quais duas dinmicas, uma a eventos discretos e outra contnua, coexistem e interagem (Passos et al., 2005). Este tipo de comportamento caracteriza os sistemas denominados hbridos. Numa RSSF, a dinmica a eventos discretos representada pelo hardware e software dos ns sensores. Por outro lado, a dinmica contnua representada pelo comportamento dos parmetros do sistema de energia que alimenta cada n sensor e pelas variveis ambientais monitoradas pela rede. Nas ltimas dcadas os Sistemas Hbridos (SHs) tm recebido muita ateno. Eles esto presentes em muitas aplicaes, tais como, controle de processos qumicos, sistemas de gerenciamento de trfego areo, robtica, redes de sensores, sistemas de fornecimento de energia e automveis. Vrios modelos tm sido propostos com o objetivo de denir um formalismo matemtico que possibilite lidar com o seu comportamento dinmico complexo. De modo geral, a abordagem seguida pelos cientistas de com-

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gia com o seu modelo RPHD. Um modelo RPHD para um n sensor, que utiliza esta tcnica de gerenciamento de energia apresentado na Seo 5. Os resultados de simulao da tcnica de gerenciamento proposta so apresentados na Seo 6. Finalmente, as concluses so apresentadas na Seo 7.

atravs da incluso de um novo tipo de arco denominado arco teste, e atravs de um novo conceito para as velocidades de disparo das transies contnuas. A partir dos conceitos das RPs contnuas com velocidade mxima de disparo dependente do tempo (Dubois et al., 1994), foram denidas as RPs Diferenciais Temporizadas (Demongodin and Koussoulas, 1996). Este formalismo permite a modelagem de variveis contnuas negativas, entretanto, para uma dinmica contnua de ordem elevada, a estrutura deste formalismo torna-se complexa. Uma abordagem que combina RPs e equaes diferenciais, foi introduzida em (Daubas et al., 1994). Nesta, nenhuma restrio imposta s equaes da dinmica contnua, e o seu clculo um processo implcito a cada lugar da rede. Seguindo esta mesma forma de tratar a interao entre as dinmicas de um SH, em (Champagnat, 1998), foi introduzido o formalismo RPs Predicado/Transio Diferencial. Este formalismo apresenta algumas semelhanas com o autmato hbrido (Dang, 2000). O autmato hbrido uma ferramenta poderosa para analisar SHs devido os seus mtodos de anlise. Entretanto, a modelagem baseada em autmato hbrido nem sempre uma tarefa fcil, j que a semntica associada a este formalismo baseia-se na denio prvia dos estados discretos do modelo. Alm disso, a complexidade do modelo cresce consideravelmente com a ordem do sistema. Aproveitando as vantagens das RPs Diferenciais Temporizadas e RPs Globais, foram propostas as RPs Diferenciais Generalizadas (RPDGs). Esta extenso permite que mtodos de integrao numrica (e.g., Euler e Runge-Kutta) sejam utilizados para simular dinmicas contnuas (Wu et al., 2002). Embora este formalismo utilize o conceito de marcao apresentado em (Rezai et al., 1995), ele apresenta o inconveniente de procurar representar o sistema de equaes diferenciais que representa a dinmica contnua do SH, tal como em (Demongodin and Koussoulas, 1996). Villani, apresenta um formalismo denominado Rede de Petri Predicado-Transio Diferencial Orientada a Objetos, para modelar e analisar sistemas supervisrios hbridos (Villani, 2004). Neste formalismo, os conceitos de orientao a objetos so incorporados ao formalismo de (Champagnat, 1998). A principal vantagem desta incorporao a adoo de uma estrutura modular, que permite o enfoque em apenas uma parte do sistema de cada vez, facilitando a modelagem de sistemas complexos e de grande porte. Os formalismos propostos em (LeBail et al., 1991; Demongodin and Koussoulas, 1996; Giua and Usai, 1998; Drath, 1998; Wu et al., 2002), modelam o processo de integrao numrica da equao diferencial ou do sistema de equaes diferenciais, que representa a dinmica contnua do SH estudado. Esta abordagem faz com que sistemas com ordem

2 MODELANDO SISTEMAS COM REDES DE PETRI

HBRIDOS

Para modelar e analisar formalmente SHs, necessrio um modelo matemtico que seja capaz de descrever suas dinmicas e as interaes que ocorrem entre estas. Portanto, vantajoso e indispensvel, poder representar ambas as dinmicas de um SH num mesmo contexto (Demongodin and Koussoulas, 1996). A classe de SHs considerada neste trabalho caracteriza-se por uma dinmica a eventos discretos com maior complexidade do que a dinmica contnua. Desta forma, foi escolhido o domnio dos sistemas a eventos discretos como estrutura base de modelagem. As abordagens que especicam uma soluo de modelagem a partir da integrao de um formalismo a eventos discretos com um formalismo contnuo apresentam maior exibilidade e maior poder de modelagem. Entre as abordagens deste grupo, neste trabalho considerou-se em especial aquelas onde o formalismo a eventos discretos baseia-se em RPs. Esta escolha foi realizada considerando-se as j bem conhecidas caractersticas das RPs, tais como a possibilidade de representar a sincronizao de processos, concorrncia, causalidade, compartilhamento de recursos, presena de conitos, entre outras. Modelar SHs com RPs apresenta o problema de como representar a dinmica contnua dentro da estrutura de uma RP. A necessidade de uma extenso para resolver este problema motivou a criao de vrios formalismos. Um passo no sentido de incorporar dinmicas contnuas a um formalismo a eventos discretos foi realizado ao se denir as RPs Contnuas (RPCs) (David and Alla, 1987). A combinao de RPs contnuas com RPs temporizadas deu origem ao conceito de RPs Hbridas (RPHs). Porm, esses formalismos no permitem a representao de variveis contnuas negativas e tornam difcil a modelagem de sistemas com ordem maior do que um. Vrios formalismos originaram-se a partir das RPHs (LeBail et al., 1991). As RPs Globais so propostas em (Rezai et al., 1995), nestas a concepo de marcao de lugar ampliada para vetores e a funo denida para os arcos matricial, o que resulta num modelo mais compacto. Drath, apresenta uma classe de RP Hbrida estendida para a modelagem de SHs (Drath, 1998). A modelagem de sistemas complexos realizada atravs da aplicao dos conceitos de orientao a objetos nas RPs Hbridas, obtendo-se assim as RPs Hbridas Objeto. Nestas, a capacidade para modelar SHs estendida
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elevada tenham um modelo hbrido com uma estrutura muito complexa. Drath lida com este problema atravs da aplicao dos conceitos de orientao a objetos (Drath, 1998). Outro trabalhos: (Daubas et al., 1994), (Champagnat, 1998) e (Villani, 2004), procuram reduzir esta complexidade considerando o clculo da evoluo contnua como um processo implcito da semntica do modelo a eventos discretos, tal como ocorre no autmato hbrido. Desta forma, o modelo RP apresenta uma estrutura reduzida. O formalismo apresentado neste trabalho baseia-se na abordagem seguida por (Daubas et al., 1994) e (Champagnat, 1998). Alm disto, ele procura explicitar e enfatizar as interaes que ocorrem entre as dinmicas de um SH. Este formalismo denominado Redes de Petri Hbridas Diferenciais (RPHDs) e apresentado na prxima seo.

X = [x1 , x2 , . . . , xl ]T , o vetor de estado contnuo, onde X Rl e l a dimenso do sistema; X0 = [x1 (0), x2 (0), . . . , xl (0)]T , o vetor de estado contnuo inicial do sistema; P = {P1 , P2 , . . . , Pn }, um conjunto nito e no vazio de lugares. Onde n a cardinalidade de P ; T = {T1 , T2 , . . . , Tm }, um conjunto nito e no vazio de transies. Onde m a cardinalidade de T ; P T = e P T = ; f : P T {D, DF }, chamada funo diferencial, onde D signica discreto e DF signica diferencial, indica se um lugar Pi (uma transio Tj ) um lugar (transio) discreto ou um lugar (transio) diferencial. As notaes {PD , TD } e {PDF , TDF }, tambm so usadas para representar os conjuntos de elementos discretos e diferenciais, respectivamente; P = PD PDF e T = TD TDF ; O conjunto de lugares discretos (f (Pi ) = D) modela o estado discreto de um SH; Uma transio discreta (f (Tj ) = D) modela a ocorrncia de um evento discreto num SH; Um lugar diferencial (f (Pi ) = DF ) modela o estado contnuo de um SH; Uma transio diferencial (f (Tj ) = DF ) modela o clculo da evoluo contnua de um SH; AN ((PD TD ) (TD PD )) ((PD TDF ) (TDF PD )), um conjunto de arcos normais; AI (PD TD ), um conjunto de arcos inibidores; AT (PDF TD ) (TD PDF ), um conjunto de arcos teste; P re(Pi , Tj ) : PD TD N, uma funo que dene os arcos normais de um lugar Pi para uma transio Tj . P ost(Pi , Tj ) : PD TD N, uma funo que dene os arcos normais de uma transio Tj para um lugar Pi . T um mapa de temporizao para as transies discretas. Diferentemente do que prope (Wu et al., 2002), no presente caso no necessrio denir um atraso para as transies diferenciais; HPi ,Tj : PDF TD X, uma funo de habilitao1 associada ao arco teste que conecta um lugar diferencial de entrada Pi transio discreta Tj . A habilitao de Tj denida de acordo os valores das variveis de estado xk associadas com a marcao do lugar Pi ;
1 Em (Champagnat, 1998), estas funes so associadas transies discretas.

3 REDES DE PETRI HBRIDAS DIFERENCIAIS

Uma Rede de Petri Hbrida Diferencial (RPHD) composta de dois tipos de lugares e dois tipos de transies: lugares e transies discretos, lugares e transies diferenciais. Um lugar diferencial representado por trs crculos concntricos e uma transio diferencial por dois retngulos concntricos. Um lugar e uma transio discretos so representados por um crculo e uma barra, respectivamente. O diagrama da Figura 1 ilustra os tipos de lugares e transies de uma RPHD.
Lugar diferencial Lugar discreto

& x

Transio diferencial

Transio discreta

Figura 1: Lugares e transies de uma RPHD. Uma RPHD possui trs tipos de arcos. Dois tipos denominados arco normal e arco inibidor, enquanto que o terceiro denominado arco teste. O arco normal e o arco inibidor podem ser usados para conectar os elementos discretos da rede, com exceo para o arco que conecta um lugar diferencial e uma transio discreta, onde usado o arco teste. Na Figura 2 so mostrados os tipos de arcos de uma RPHD.

Arco normal

Arco teste

Arco inibidor

Figura 2: Tipos de arcos de uma RPHD.

Denio 1 Uma Rede de Petri Hbrida Diferencial denida como RP HD = (X, P, T, f, AN , AI , AT , P re(Pi , Tj ), P ost(Pi , Tj ), T , HPi ,Tj , JTj ,Pi , M0 (t)), onde

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 JTj ,Pi : TD PDF X, uma funo de juno1 associada ao arco teste que conecta uma transio discreta Tj a um lugar diferencial de sada Pi . JTj ,Pi dene os novos valores das variveis de estado xk associadas com a marcao do lugar diferencial Pi aps o disparo de Tj . Para os casos em que JTj ,Pi no denida, JTj ,Pi a funo identidade; M0 (t) : P N ou Rl , representa a marcao inicial da rede em t = 0. Para um lugar especco Pi , a marcao inicial representada por m0 (Pi )(t). = f(X, t). Para A evoluo no tempo de X dada por X cada transio diferencial, atribuda uma condio de uxo , a qual utilizada no clculo da respectiva evoluo conX tnua.

evoluo da rede. Esta condio pode ser observada no modelo RPHD mostrado na Figura 3(a). Neste caso, os dois arcos conectando o lugar discreto P1 e a transio diferencial T2 garantem a integridade da marcao de P1 . 2. Um arco normal pode conectar uma transio diferencial a um lugar diferencial, mas o contrrio, no permitido. Formalmente, se f (Pi ) = DF e f (Tj ) = DF , ento Tj Pi = . Esta condio, contudo, no limita o poder de modelagem porque: a) o estado de um lugar diferencial no inuencia diretamente a habilitao/desabilitao de uma transio diferencial; b) a evoluo da marcao do lugar Pi determinada pela dinmica contnua associada transio Tj de entrada e no pelo sentido do arco normal que os conecta. Esta condio ilustrada no modelo RPHD da Figura 3(a). Note que a habilitao de T2 no depende da marcao de P2 , e que embora exista um arco direcionado de T2 para P2 , isto no implica que a marcao contnua de P2 dever, obrigatoriamente, crescer. Para conrmar este fato, o leitor deve observar a evoluo das variveis de estado contnuo x1 e x2 na Figura 3(b).

3.1

Marcao de uma RPHD

A marcao de uma RPHD representada por m(Pi )(t), ou seja, a marcao de um lugar Pi no tempo t depende do tipo de lugar. Para um lugar discreto, a marcao um inteiro no negativo, ou seja, se f (Pi ) = D, ento m(Pi )(t) N. Para um lugar diferencial, a marcao um vetor real, ou seja, se f (Pi ) = DF , ento m(Pi )(t) = X e m0 (Pi )(t) = X0 . A marcao de um lugar diferencial representa o vetor de estado contnuo do SH.

3.4

Regras de Evoluo

A evoluo de uma RPHD denida pelo disparo de transies. Para cada tipo de transio, as condies para habilitao e disparo so diferentes. 3.4.1 Condies de Habilitao

3.2

Mapa de Temporizao

Para uma transio discreta: se f (Tj ) = D, ento T (Tj ) = dj R0 , onde dj o tempo de atraso associado a transio Tj . Se dj = 0, ento a transio Tj executar o seu disparo imediatamente aps ser habilitada.

Denio 2 Uma transio Tj est habilitada no tempo t se e somente se: 1. Se Tj uma transio discreta, cada lugar discreto de entrada tem uma marcao pelo menos igual ao peso do arco normal correspondente. Para aqueles lugares discretos de entrada que conectam-se atravs de arcos inibidores, esses lugares tm uma marcao inferior ao peso dos arcos inibidores correspondentes. Alm disso, para cada lugar diferencial de entrada, a respectiva funo de habilitao HPi ,Tj tem predicado verdadeiro, ou seja, se f (Tj ) = D, ento Pi PD Tj , m(Pi )(t) P re(Pi , Tj ), e Pi PDF Tj , HPi ,Tj = verdade; 2. Se Tj uma transio diferencial, cada lugar discreto de entrada tem uma marcao pelo menos igual ao peso do arco normal correspondente, ou seja, se f (Tj ) = DF , ento Pi PD Tj , m(Pi )(t) P re(Pi , Tj ). Veja o modelo RPHD mostrado na Figura 3(a), onde o lugar discreto P1 tem uma marcao suciente para habilitar a transio diferencial T2 .

3.3

Condies Particulares para a estrutura de uma RPHD

Sejam Tj (Pi ) e Tj (Pi ) os conjuntos de predecessores e sucessores da transio Tj (do lugar Pi ), respectivamente. 1. Se um arco normal conecta um lugar discreto a uma transio diferencial, deve existir outro arco normal conectando esta transio diferencial ao mesmo lugar discreto. Alm disso, esses arcos normais devem ter o mesmo peso. Formalmente, se f (Pi ) = D e f (Tj ) = DF tal que Pi Tj (resp. Pi Tj ), ento Pi Tj (respectivamente Pi Tj ) e P re(Pi , Tj ) = P ost(Pi , Tj ). Esta condio considera que a marcao de todos os lugares discretos um inteiro para qualquer
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Nota 1 No permitido atribuir simultaneamente uma transio discreta (Tj TD ) um tempo de atraso dj e uma funo de habilitao HPi ,Tj .

3.5

Modelando SHs utilizando RPHDs

3.4.2

Condies de Disparo

Modelar SHs uma tarefa relativamente complexa. A concepo de modelos para esses sistemas exige do projetista uma viso clara das dinmicas envolvidas e da forma como estas interagem. No caso das RPHDs, a modelagem de SHs, consiste das seguintes etapas: 1. Modelagem da dinmica a eventos discretos: segue a mesma lgica utilizada para modelar Sistemas a Eventos Discretos (SEDs), ou seja, devem ser denidas as atividades e eventos discretos que caracterizam a dinmica a eventos discretos do SH. O modelo a eventos discretos pode ser construdo respeitando-se as relaes de dependncia entre atividades e eventos. Alm disso, restries de tempo podem ser includas para caracterizar as duraes de atividades; 2. Modelagem da dinmica contnua: numa RPHD, o par formado por um lugar diferencial e uma transio diferencial, suciente para representar uma dinmica contnua. O clculo da evoluo contnua est associado a uma transio diferencial. Esse clculo realizado durante a habilitao e disparo da referida transio diferencial; 3. Modelagem da interao entre as dinmicas: aps a construo dos modelos para as duas dinmicas, necessrio denir a forma como as mesmas interagem. Essa interao depende fundamentalmente do comportamento hbrido do sistema em questo. A interface entre as dinmicas de um SH em uma RPHD realizada de duas formas: (a) Atravs de arcos normais (dinmica a eventos discretos dinmica contnua): esses arcos conectam lugares discretos transies diferenciais. So responsveis pelas condies de habilitao das mesmas e devem atender s condies denidas na Seo 3.3, tem 1; e (b) Atravs de arcos teste (dinmica contnua dinmica a eventos discretos): esses arcos conectam lugares diferenciais transies discretas. Nesses arcos so denidas as funes HPi ,Tj e JTj ,Pi . Utilizando-se as RPHDs, tambm possvel modelar os comportamentos hbridos bsicos tais como switches e jumps (tambm chamados de impulsos). Switches e jumps so fenmenos discretos que surgem no estudo de SHs, e podem ser autnomos ou controlados (Branicky, 1995). Em um switch, a dinmica contnua modicada devido a uma evoluo no estado discreto. Enquanto que num jump, a dinmica contnua modicada sem que ocorra uma evoluo
283

Quando uma transio discreta dispara, um nmero de chas igual ao peso do arco normal que liga cada lugar discreto de entrada transio discreta removido do respectivo lugar discreto de entrada, enquanto um nmero de chas igual ao peso do arco normal que liga transio cada lugar discreto de sada adicionado ao respectivo lugar discreto de sada. Formalmente, se Tj est habilitada no tempo t, f (Tj ) = D e T (Tj ) = dj , ento Tj dispara no tempo t + dj , Pi Tj , m(Pi )(t + dj ) = m(Pi )(t) P re(Pi , Tj ) e Pi Tj , m(Pi )(t + dj ) = m(Pi )(t) + P ost(Pi , Tj ). Quando uma transio diferencial dispara, a marcao de um lugar diferencial de sada atualizada com um novo vetor de estado contnuo. Formalmente, para f (Pi ) = DF e f (Tj ) = DF , se Tj est habilitada no tempo t, ento Tj dispara durante t, onde t o intervalo de tempo no qual Tj permanece habilitada e o passo de integrao utilizado. Assim, Pi Tj , m(Pi )(t + ) = X, onde X o novo vetor de estado contnuo calculado. O modelo apresentado na Figura 3(a) ilustra o disparo de uma transio diferencial. A retransio diferencial T2 possui uma condio de uxo X presentada pelo sistema de equaes diferenciais de segunda ordem = X x 1 x 2 = x1 x2 + 1 x1

com condio inicial igual a m0 (P2 )(t) = X0 = [0 0]T . Durante o disparo de T2 , a marcao de P2 atualizada de acordo com a evoluo contnua mostrada na Figura 3(b).
Dinmica a Eventos Discretos

1,2 1,0 0,8

d1=12 P1 T1

X T2 X

&1 = -x1 - x2 + 1 x &2 = x1 x

x1 X= x2
(a)

Dinmica Contnua

0,6 0,4 0,2 0 -0,2 0 2

Evolues contnuas (disparo de T2)

Disparo de T1

P2

6
Tempo (s)

10

12

(b)

Figura 3: (a) Exemplo de modelo RPHD. (b) Evolues contnuas resultantes do disparo de T2 .

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Bateria

Conversor CC-CC

da dinmica a eventos discretos. Na Tabela 11 , so mostradas as conexes possveis para o formalismo RPHDs, bem como as suas caractersticas para o processo de modelagem de SHs. Tabela 1: Conexes possveis para modelar SHs com as RPHDs.
Conexo Possvel
k k k k k HPi,Tj

Subsistema de sensoriamento e atuao

Subsistema computacional

Atuadores

Conversor DA

Subsistema fonte de energia

Subsistema de Comunicao

Memria

Conversor AD

Sensores

CPU

Operao Dinmica a eventos discretos Dinmica a eventos discretos Interao (dinmica a eventos discretos dinmica contnua)

Domnio

Figura 4: Hardware bsico de um n sensor.

Sim Sim Sim Sim kN kN kN

Interao (dinmica contnua HPi ,Tj X dinmica a eventos discretos) Interao (dinmica a eventos discretos dinmica contnua) Dinmica contnua JTj ,Pi X X Rl

JTj,Pi

Sim
X

Sim

4 REDES DE SENSORES SEM FIO

As Redes de Sensores Sem Fio (RSSFs) constituem um tpico recente de pesquisa. Estas redes so compostas de dispositivos autnomos e compactos denominados ns sensores, que so equipados com vrios tipos de sensores, tais como acstico, ssmico, vdeo, temperatura e presso. Em muitas aplicaes, os ns so dispostos em reas remotas e inspitas, o que diculta o acesso a esses dispositivos para manuteno. Neste cenrio, o tempo de vida de um n depende diretamente da quantidade de energia disponvel na sua bateria. O hardware bsico de um n sensor (veja Figura 4) composta de quatro subsistemas (Vieira et al., 2003): i) um subsistema computacional que consiste de um microprocessador ou microcontrolador; ii) um subsistema de comunicao composto de um rdio de alcance curto para comunicao sem o; iii) um subsistema de sensoriamento que liga o n ao mundo fsico e que consiste de um grupo de sensores e atuadores; e iv) um subsistema fonte de energia que alimenta o resto do n, o qual composto de baterias e um conversor CC-CC. O objetivo deste conversor prover uma tenso constante para os subsistemas do n sensor. Uma vez que impraticvel recarregar a bateria de todos os ns, cada n deve ser eciente em energia. Portanto, energia o principal recurso de um n sensor, sendo a mtrica primria para anlise de uma RSSF. Para um estudo mais detalhado sobre RSSFs, o leitor deve se reportar a (Vieira et al., 2003).
1N

Nas RSSFs, dinmicas a eventos discretos e contnua coexistem e interagem, por esse motivo estas redes podem ser consideradas SHs. Sendo assim, os seus subsistemas (veja Figura 4) devem ser associados s dinmicas inerentes a um SH. A dinmica contnua representada pelo subsistema fonte de energia, enquanto que a dinmica a eventos discretos representada pelos subsistemas de comunicao, de sensoriamento e computacional. Portanto, para estudar o consumo de energia de uma RSSF de forma mais realista necessrio levar em conta as interaes entre essas dinmicas. Neste trabalho, uma RSSF dentro do contexto dos SHs modelada atravs da utilizao do formalismo RPHDs. A seguir, essas dinmicas so apresentadas.

4.1

Dinmica Contnua de uma RSSF

Cada bateria do subsistema fonte de energia caracteriza-se por dois valores de tenso: (i) a tenso de circuito aberto (Voc ) que o valor da tenso medido nos terminais de uma bateria totalmente carregada quando no h corrente de descarga e (ii) pela tenso de corte (Vco ) que o valor da tenso medida nos terminais da bateria a partir do qual considera-se que a bateria est descarregada (Lahiri et al., 2002). A capacidade C de uma bateria a quantidade de energia que uma bateria entrega sob uma condio de carga, e que normalmente usada (durante a vida da bateria) como uma mtrica para julgar a ecincia da bateria. Neste artigo, C expresso em mA-ms (mA vezes ms). Dois efeitos importantes fazem com que o desempenho de uma bateria dependa do perl de corrente de descarga. Esses efeitos so: (i) efeito de taxa de capacidade, o qual deve-se a dependncia entre a capacidade atual de uma bateria e a intensidade da corrente de descarga, e (ii) efeito de recuperao, que deve-se recuperao de carga da bateria durante perodos nos quais a corrente de descarga reduzida signicativamente. Ambos os fenmenos podem afetar a capacidade e o tempo de vida de uma bateria (Lahiri et al., 2002). Modelos de baterias capturam as caractersticas reais de operao das mesmas, e podem ser usados para prever os seus comportamentos sob vrias condies de carga/descarga.

o conjunto dos nmeros naturais.

284

Revista Controle & Automao/Vol.18 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2007

Rdio

Modelos de baterias constituem-se em ferramentas teis para o projeto de sistemas alimentados por baterias, porque permitem a anlise do comportamento de descarga da bateria sob diferentes especicaes do projeto. Modelos analticos de baterias podem incluir modelos de carga constante e de carga varivel, e conseguem capturar o efeito de taxa de capacidade e o efeito de recuperao. Esses modelos so exveis com respeito a implementao, e podem ser facilmente congurados para tipos de baterias especcos. O modelo analtico mais simples o modelo linear. Porm, as previses do tempo de vida obtidas com este modelo no so precisas. Neste trabalho, utiliza-se o modelo analtico de (Rakhmatov and Vrudhula, 2001) para estimar o tempo de vida da bateria de um n sensor. A seguir so apresentadas as caractersticas deste modelo analtico de bateria. 4.1.1 Modelo Rakhmatov-Vrudhula

efeito de taxa de capacidade e efeito de recuperao podem ser levados em conta na maximizao do tempo de vida de um n sensor. Neste trabalho foram adotados = 2459100 e = 4034. Estes parmetros foram estimados com base nos dados de uma bateria alcalina (Panasonic, 2006) freqentemente utilizada na alimentao de ns sensores. Na Figura 5 pode-se observar uma comparao entre os resultados fornecidos pelos modelos linear e RakhmatovVrudhula na previso do consumo de energia de uma bateria. Neste caso, foi utilizado um perl de descarga com 10 segundos de durao, o qual formado pelos modos de operao de um n sensor (veja Tabela 3): 114[ SI ={14, 35, 18, 14, 35, 18, 35, 14, 35, 18, 14, 35, 18, 35} mA e St ={2, 8, 8, 2, 8, 8, 8, 2, 8, 8, 2, 8, 8, 8} ms]. Note que o modelo linear fornece um consumo 50 vezes maior que o modelo Rakhmatov-Vrudhula. Esta grande divergncia deve-se ao fato de que o modelo linear, devido a sua simplicidade, no consegue capturar o comportamento no linear das baterias.
2460000
Capacidade da Bateria - mA-ms

Capacidade da Bateria - mA-ms

Em (Rakhmatov and Vrudhula, 2001), os autores derivam equaes para o clculo do tempo de vida de uma bateria do tipo Ltio-Ion alimentando uma carga constante ou varivel. Para estimar o tempo de vida da bateria, dois parmetros especcos so necessrios. O parmetro que representa a capacidade da bateria e que descreve o comportamento no linear da bateria durante os perodos de carga e descarga. A equao 1 descreve o impacto do perl de descarga no tempo de vida da bateria, onde Ik1 a corrente de descarga durante o perodo k 1. A funo A(.) calcula o impacto do comportamento no linear da bateria, onde L o tempo de vida da bateria, tk a durao do perodo k e tk1 a durao do perodo k 1. A funo A(.) e o algoritmo necessrio para o clculo de L so apresentados com detalhes em (Rakhmatov and Vrudhula, 2001).
n

2500000 2450000 2400000 2350000 2300000 2250000 2200000 2150000 0 2 4 6 Tempo (s) 8
2189148,00 DC = 269952,00

2459000

Modelo Linear

2458000

2457000

10

12

2456000

2455000

2454000 Modelo Rakhmatov-Vrudhula 2453000

2453679,15

DC = 5420,85
0 2 4 6 Tempo (s) 8 10 12

=
k=1

2Ik1 A(L, tk , tk1 , )

(1)

Figura 5: Capacidade de uma bateria calculada pelos modelos linear e de Rakhmatov-Vrudhula.

Os parmetros de entrada para o algoritmo de clculo de L, so: (i) o conjunto com os valores de corrente de descarga SI = {I0 , I1 , . . . , In }; (ii) o conjunto com os respectivos intervalos de tempo St = {t0 , t1 , . . . , tn }; e (iii) os parmetros e . O resultado obtido pode ser: (a) o tempo de vida da bateria, ou (b) a capacidade disponvel da mesma. Em (Handy and Timmermann, 2003) apresentado um algoritmo para a integrao do modelo analtico de bateria de Rakhmatov-Vrudhula com ambientes de simulao para redes sem o e dispositivos mveis. Portanto, a estimao do tempo de vida de dispositivos alimentados por bateria simplicada pois, no necessrio conhecer previamente o perl completo de descarga da bateria. Esta abordagem usada neste trabalho. Assim, efeitos no lineares das baterias, como

4.2

Dinmica a Eventos Discretos

Numa RSSF, a dinmica a eventos discretos representada pelo hardware dos ns sensores e pelo hardware e software dos ns sensores. O software de um n sensor representado pelo sistema operacional e pelos protocolos de comunicao. A dinmica a eventos discretos associada ao hardware de uma RSSF representada pelas atividades e eventos dos subsistemas de comunicao, de sensoriamento e computacional de cada n sensor da rede. Durante o funcionamento de um n sensor cada estado da dinmica a eventos discretos dene a correspondente evoluo da dinmica contnua. Na teoria de SHs, esse comportamento denominado um switch
285

Revista Controle & Automao/Vol.18 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2007

(Branicky, 1995). Assim, a medida que a dinmica a eventos discretos evolui, o consumo de energia do n sensor calculado pelo modelo de bateria utilizado. A evoluo da dinmica a eventos discretos, por sua vez, tambm pode ser inuenciada pela dinmica contnua. Esta inuncia utilizada neste trabalho para denir quais eventos discretos devem ocorrer com o objetivo de gerenciar dinamicamente a energia do n sensor a medida que a capacidade da bateria atinge nveis previamente determinados.

Note que, em nenhum dos trabalhos citados foi explicitado o modelo de bateria utilizado. Entretanto, para desenvolver um modelo que represente de forma mais realista o ambiente de uma RSSF, em especial os ganhos obtidos utilizando tcnicas de DPM, necessrio utilizar um modelo de bateria que leve em conta o seu comportamento no linear e, principalmente, o efeito de recuperao da mesma.

4.4

Gerenciamento Dinmico de Energia Baseado na Capacidade da Bateria

4.3

Gerenciamento de Energia em RSSFs

Existem vrias tcnicas para conservao de energia que podem ser aplicadas s RSSFs. De modo geral, estas tcnicas podem ser classicadas em estticas ou dinmicas. As tcnicas estticas dizem respeito s caractersticas que no sofrem alteraes no transcorrer da atividade da rede, por exemplo os Energy-Aware Routing Protocols. Diferentemente, as tcnicas dinmicas evoluem durante o funcionamento da rede e sua utilizao possibilita uma melhora na conservao de energia, pelo n sensor, em tempo de execuo. Tcnicas de DPM (Dynamic Power Management) so tcnicas dinmicas utilizadas com o objetivo de reduzir o consumo de energia dos ns sensores e, conseqentemente, aumentar o tempo de vida da rede. A idia bsica desligar componentes especcos do n sensor quando os mesmos no so utilizados, ou seja, o n sensor deve mudar para estado de sleep aps executar as atividades programadas e deve retornar ao estado active quando ocorrer um evento de interesse. Diferentes tcnicas de DPM foram propostas para reduzir o consumo de energia em sistemas que utilizam baterias, mas poucas destas consideram eventos externos para realizar essa otimizao. Em (Passos et al., 2005), proposta uma abordagem para gerenciamento de energia que utiliza o formalismo autmato hbrido e que leva em considerao alguns requisitos da aplicao para efetuar o desligamento dos ns sensores. Porm, nesta abordagem no considerado o roteamento multi-hop pelos ns sensores nem o nvel de carga da bateria na tomada de deciso para o desligamento dos ns sensores. Em (Sinha and Chandrakasan, 2001) proposto um sistema operacional que utiliza a tcnica DVS (Dynamic Voltage Scaling) para reduzir o consumo de energia do modulo processador (CPU) do n sensor. Nesta proposta todas as tomadas de deciso cam restritas ao n sensor, sem nenhuma interveno externa. Em (Luo et al., 2005), apresentado uma adaptao do algoritmo proposto em (Sinha and Chandrakasan, 2001), onde so considerados outros fatores, tais como capacidade da bateria e rea de cobertura nas trocas dos modos de operao do sensor.

Neste trabalho proposta uma tcnica de DPM denominada Gerenciamento Dinmico de energia baseado na Capacidade da bateria (GDC). A medida que a capacidade da bateria diminui, atingindo nveis previamente denidos, o modo de operao do n sensor sofre modicaes. Tais modicaes baseiam-se na freqncia de desligamento dos subsistemas de comunicao e sensoriamento. O objetivo do desligamento reduzir a corrente solicitada da bateria e com isso obter recuperao de capacidade da mesma (efeito de recuperao). Em um n sensor, os modos de operao que, normalmente, demandam mais corrente eltrica so: transmisso (Tx) e recepo (Rx). Os ganhos de energia obtidos quando o desligamento (Intervalo de Recuperao = 2 ms) realizado aps uma transmisso e aps uma recepo so 58,30 e 21,57 mA-ms, respectivamente. Note que um ganho maior obtido quando o desligamento realizado aps uma transmisso. Portanto, o desligamento dos subsistemas de comunicao e sensoriamento deve ser realizado sempre aps uma transmisso. Desta forma, o efeito de recuperao torna-se mais efetivo. Considerando que o rdio do n sensor transmite a uma taxa de 38,4 kbps (Crossbow, 2006) e que o tamanho do pacote a ser transmitido ou recebido tem 40 bytes, a durao de uma transmisso e de uma recepo tem um valor xo igual a 8 ms. A denio da durao de cada modo de gerenciamento foi denida com base na durao de uma transmisso. Para denir o tempo de durao de cada modo foram utilizados cinco intervalos de recuperao. Na Figura 6 so mostrados esses intervalos e seus respectivos ganhos. Foi adotado que o tempo de durao de cada modo de gerenciamento seja igual ao intervalo I2 , ou seja, 2 ms. Outro intervalo poderia ter sido usado, porm, a escolha do intervalo I2 levou em conta o ganho de 58,30 mA-ms e um tempo de desligamento igual a 1/4 do tempo de uma transmisso. 4.4.1 Modelo RPHD da Tcnica GDC

A tcnica GDC proposta foi modelada utilizando-se o formalismo RPHDs. A utilizao desse formalismo possibilita investigar o comportamento de sistemas de forma automtica,

286

Revista Controle & Automao/Vol.18 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2007

2459100

2459080

Intervalos de Recuperao
I5 I4 I3

Capacidade da Bateria - mA-ms

2459060

Alm disso, o modelo RPHD para a tcnica de gerenciamento pode ser integrado ao modelo que descreve os modos de operao de um n sensor. Esta integrao apresentada na prxima seo.
104,08 mA-ms

2459040

2459020

Tx
2459000

89,39 mA-ms

I2

Tabela 2: Modos de Gerenciamento Dinmico de Energia.

Modos GDC1 GDC2 GDC3 Especicao Ativo quando: 65% < C 80 % Ativo quando: 50% < C 65 % Ativo quando: C 50 % Freqncia Aps 6 transmisses Aps 3 transmisses Aps 1 transmisso

2458980

2458960

2458940

44,71 mA-ms 58,30 mA-ms

10

12

73,62 mA-ms

I1

16

24

Tempo (ms)

5 MODELO RPHD PARA UM N SENSOR

Figura 6: Cinco intervalos de recuperao (I1 . . . I5 ) e seus respectivos ganhos de capacidade. Nesta seo apresentado o modelo RPHD para um n sensor que utiliza a tcnica de gerenciamento apresentada na Seo 4.4. O modelo RPHD para o n sensor baseia-se em um cenrio onde o n periodicamente coleta dados do ambiente e transmite-os para um receptor. As condies de operao admitidas para o modelo so as seguintes: (a) durante os perodos de gerenciamento, o subsistema computacional passa do Modo ativo para o Modo inativo (veja a Tabela 3); (b) os subsistemas de comunicao e sensoriamento so desligados (modo Sleep) durante os perodos de gerenciamento (veja a Tabela 3); e (c) os subsistemas de comunicao e sensoriamento somente so desligados (modos GDC) quando os mesmos no estiverem executando nenhuma operao. Os parmetros usados neste trabalho para o n sensor baseiam-se na especicao Berkeley Mote (veja Tabela 3), na sua verso comercial produzida e comercializada pela Crossbow Technology (Crossbow, 2006). Tabela 3: Parmetros do N Sensor.
Subsistema Computacional
Dinmica a Eventos Discretos Dinmica Contnua

incluindo simulao e, futuramente, vericao. Na Figura 7 apresentado o modelo RPHD para a tcnica GDC proposta. Esta tcnica baseia-se na capacidade C da bateria do n sensor, representada pelo lugar diferencial P1 (m(P1 )(t) = [x1 ] = C ). Dependendo da capacidade da bateria, adotado um dos trs modos de gerenciamento apresentados na Tabela 2. As funes de habilitao HP1 ,T1 , HP1 ,T4 ou HP1 ,T7 , denem a ativao dos modos GDC1 (disparo de T1 ), GDC2 (disparo de T4 ) ou GDC3 (disparo de T7 ), respectivamente. A ativao de cada um destes modos representada por uma cha nos lugares P3 , P6 ou P9 . Os modos de gerenciamento diferenciam-se pela quantidade de transmisses (m(P4 )(t) = 6, m(P7 )(t) = 3 ou m(P10 )(t) = 1) que devem ser realizadas antes de um desligamento. Um desligamento parcial do n sensor (disparo de T3 , T6 ou T9 ) representado por uma cha no lugar P11 . O disparo da transio discreta T10 , aps d10 = 2 ms, reativa o n sensor.
P2
HP1,T1
Iniciar GDC1 GDC1 iniciado Contar Tx Quantidade Tx Desativar N Sensor

Especicao Ativo = 8 mA, Inativo = 15 A Tx = 27 mA, Rx = 10 mA, Sleep = 1 A Ativo = 6 mA, Sleep = 1 A

Comunicao Sensoriamento
N Sensor Inativo

T1
Iniciar GDC2

T2

T3
Desativar N Sensor

P3
Capacidade da Bateria

P4
Contar Tx

Fonte de energia 2 Bat.alcalina(C =2459100mA-ms,Voc =1,5V,Vco =0,8V)

T6

P5
HP1,T4

GDC2 iniciado

T5

Quantidade Tx

P1 P8
HP1,T7

T4
Iniciar GDC3

P6
GDC3 iniciado Contar Tx

P7 T8
Quantidade Tx Desativar N Sensor

P11 T9
d10=2
N Sensor Ativo

HP1,T1 : 65% HP1,T4 : 50% HP1,T7

x1 x1 : x1

80% 65% 50%

T7
Tx

P9

P10
Tx Realizada

P12

T10

T11

P13

O modelo RPHD para o n sensor mostrado na Figura 8. Este modelo resultado da integrao, atravs de lugares de fuso, entre o modelo bsico de um n sensor e o modelo mostrado na Figura 7. Neste caso, M0 (t) = [ 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m0 (P19 )(t) ]T , onde m0 (P19 )(t) = [x1 (0)] = 2459100 mA-ms. Pode-se observar no modelo uma clara separao entre a dinmica a eventos discretos e a contnua. A interao entre essas dinmicas capturada no modelo RPHD da seguinte forma. Cada estado da dinmica a eventos discretos dene a respectiva dinmica contnua que deve evoluir enquanto o
287

Figura 7: Modelo RPHD para a Tcnica GDC proposta.

Outros modos de gerenciamento podem ser adicionados tcnica de gerenciamento dinmico de energia proposta.

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N Sensor
Dinmica a Eventos Discretos
Tx Realizada
Fusion2

teria atinge 65% e 50%, habilitando as transies T13 e T16 , respectivamente.

P17

Fim Tx GDC Fim Tx

Desativao Fusion3 do N Sensor T8

P18

CPU Inativa Rdio Sleep Sensoriamento Sleep

T6

d6=8
Tx Ativo

d9=2
Ativao do N Sensor

P4 T9

Sensoriamento Inativo

5.1

Operao: N Sensor + Tcnica GDC

T7
Fusion1

d7=8

P8
Incio Tx

P7
Sensoriamento Ativo

P3 P2

T5
Fim Rx

CPU Ativa

T4

d4=8
Rx Ativo

P5

Rdio Inativo

P1

d2=2
Fim Leitura

T2

Incio Leitura

T1

P6
Incio Rx

T3

l1 T19
X

l2 T20
X

l3
X

l4 T22
X X

l5 T23

T21

Capacidade da Bateria Fusion4

P19

Dinmica Contnua

Tcnica GDC
Fusion1

Dinmica a Eventos Discretos

P8
HP19,T10

Iniciar GDC1

T10
Iniciar

GDC1 iniciado

Contar Tx

T11

Quantidade Tx

Desativar N Sensor

T12
Desativar N Sensor

Dinmica Contnua

P9 P19
Fusion4

P10
Contar Tx

P11 GDC2
HP19,T13

GDC2 iniciado

T14

Quantidade Tx

Para demonstrar a utilizao da tcnica GDC proposta, admitida a seguinte marcao inicial M0 (t) = [ 1 0 1 0 1 0 0 1 1 5 0 0 0 0 0 0 0 0 1966010 ]T para o modelo RPHD mostrado na Figura 8. Esta marcao representa o estado em que o n sensor opera no modo GDC1 e 5 transmisses foram realizadas, ou seja, m(P10 )(t) = 5. Dentre as vrias seqncias de eventos que podem ser geradas a partir desta marcao, foi considerada a seguinte: T1 T21 T2 T5 T19 T6 T11 T12 T8 T23 T9 . Esta seqncia de eventos resulta na mudana do modo de operao do n sensor para o modo inativo e na habilitao da transio diferencial T23 . Esta transio responsvel pelo clculo da capacidade da bateria enquanto o n sensor permanecer neste modo. O sistema permanece neste estado por 2 ms. A seguir, com o disparo de T9 o n sensor reativado. Na Figura 9 so mostradas as evolues das dinmicas associadas a esta seqncia de eventos.
1966050

T15

P18
Fusion3

T13 P14
HP19,T16
80% 65% 50%
Iniciar GDC3

P12
GDC3 iniciado Contar Tx

P13 T17
Quantidade Tx Desativar N Sensor

T18
1966000

T1 T21
Capacidade da Bateria - mA-ms

Transio discreta (Dinmica a eventos discretos) Transio diferencial (Dinmica contnua)

HP19,T10 : 65% x1 HP19,T13 : 50% x1 HP19,T16 : x1

T16

P15 P17
Fusion2

P16

Sensoriamento Transmisso GDC1 Sensor ativado

T2T5
1965950

Figura 8: Modelo RPHD para um n sensor que utiliza a tcnica GDC apresentada na Seo 4.4.

Perodo de Recuperao

1965900

T19 T23

T9

1965850

sistema estiver naquele estado. Essa denio d-se atravs da habilitao das transies diferenciais. Uma vez habilitada, cada transio diferencial ativa a sua respectiva funo i . Cada funo i (i = 1 . . . 5), quando ativada executa o seguinte: (i) insere um valor de corrente Ik e um valor de tempo tk nos conjuntos SI e St , respectivamente; e (ii) ativa a execuo do algoritmo iterativo de clculo do tempo de vida da bateria para o novo perl de descarga. Portanto, com a evoluo da dinmica a eventos discretos, o perl de descarga atualizado e a capacidade atual da bateria calculada. Na fase inicial de funcionamento do n sensor, considerando que a bateria est com sua capacidade mxima, o n sensor pode trabalhar com todos os seus subsistemas ativos sem nenhuma restrio de operao, ou seja, sem emprego de nenhum modo de gerenciamento. Entretanto, quando a capacidade da bateria atinge um valor menor ou igual 80% e maior que 65%, a transio T10 habilitada e o seu disparo coloca uma cha no lugar P9 habilitando o modo GDC1. Este mesmo procedimento repete-se quando a capacidade da ba288

1965800

T6T11T12T8
0 2 4 6 8 10 Tempo (ms) 12 14 16 18

Figura 9: Exemplo de evolues das dinmicas do modelo RPHD mostrado na Figura 8.

Note que o modelo RPHD da tcnica GDC apresentado na Seo 4.4.1 pode ser visto como um supervisor hbrido. A sua integrao ao modelo RPHD do n sensor (veja a Figura 8) permite que as especicaes da Tabela 2 sejam atendidas. O supervisor hbrido atua observando o comportamento das duas dinmicas e decide quais eventos discretos e dinmicas contnuas podem ocorrer num determinado estado. Esta caracterstica, pode ser vista no exemplo, da seguinte forma. A ativao de um modo GDC no depende apenas da capacidade da bateria (dinmica contnua), depende tambm da quantidade de transmisses que so realizadas (dinmica a eventos discretos).

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A sntese do supervisor hbrido mostrado na Figura 7 no foi realizada de forma automtica, entretanto, as especicaes desejadas foram atendidas. Outras especicaes para o comportamento de um n sensor tambm podem ser denidas. Para isso, os conceitos apresentados em (Koutsoukos et al., 2000; Antsaklis and Koutsoukos, 2002) podem ser utilizados para garantir a sntese automtica de supervisores hbridos.

tado nal para o ganho no tempo de vida do n sensor com a aplicao da tcnica GDC proposta, optou-se por utilizar os resultados parciais mostrados na Tabela 4 para demonstrar que esse ganho existe e considervel. A busca por um desempenho computacional melhor do modelo de Rakhmatov-Vrudhula necessaria e dever ser realizada para permitir a sua utilizao num cenrio mais realista de uma RSSF.

6 RESULTADOS DAS SIMULAES

Nesta seo so apresentados os resultados das simulaes realizadas com os diferentes modos de gerenciamento. Para simular a implementao destes modos, descritos na Seo 5, foi gerado um perl de descarga a partir do espao de estado discreto do modelo RPHD. O perl de descarga utilizado representa as operaes bsicas executadas por um n sensor desconsiderando os perodos de desligamento dos subsistemas. Para cada simulao foram consideradas 500.000 operaes realizadas pelo n sensor. Basicamente, os modos de gerenciamento so comparados em termos de recuperao da capacidade da bateria, uma vez que a capacidade consumida durante a execuo de cada ciclo igual. Alm disso, no foi considerado o consumo de energia durante o desligamento/religamento dos subsistemas do n sensor. Na Tabela 4 so apresentados os resultados das simulaes do consumo de energia de um n sensor com e sem adoo da tcnica de gerenciamento. Quando comparam-se os ganhos de energia obtidos, verica-se que o modo GDC3 apresenta o maior ganho. Isso acontece devido a freqncia de desligamento dos subsistemas (de acordo com a Tabela 2). Vericou-se que quanto maior a freqncia de desligamento maior o ganho de capacidade. Tabela 4: Resultados de simulao - Ganhos de Capacidade.
Modos de Operao Cinicial (mA-ms) Cf inal (mA-ms) Ganho (%) Sem GDC GDC1 (Sleep = 2 ms) Sem GDC GDC2 (Sleep = 2 ms) Sem GDC GDC3 (Sleep = 2 ms) 1967280,00 1967280,00 1598415,00 1598415,00 1229550,00 1229550,00 1761035,42 1781332,83 1392170,42 1424758,86 1023305,42 1080625,53 1,15 2,34 5,60

7 CONCLUSES
Neste trabalho, foi apresentado um formalismo denominado Redes de Petri Hbridas Diferenciais. Este formalismo tem o propsito de modelar e simular SHs. Ele baseia-se nos principais elementos da semntica do autmato hbrido e no poder de modelagem das redes de Petri. Entretanto, o formalismo RPHDs, em sua verso atual, apresenta a diculdade para modelar SHs que tm uma estrutura de dados discreta muito complexa. Esta mesma diculdade existe em (LeBail et al., 1991; Alla and David, 2004), por exemplo. Isto deve-se a utilizao de um tipo simples de cha (cha preta), o que acarreta uma estrutura a eventos discretos maior, ou seja, uma quantidade maior de lugares discretos com diversos predicados. Contudo, o formalismo RPHDs tem se mostrado bastante eciente na modelagem e simulao de SHs, e suas verses futuras devero contemplar a soluo para este problema. Considerando que RSSFs so SHs, o formalismo RPHDs foi aplicado neste trabalho na modelagem de uma tcnica proposta para o gerenciamento dinmico de energia de um n sensor. Portanto, ao levar em conta as interaes entre as dinmicas destas redes obtm-se resultados mais realistas no estudo do consumo de energia. Esta tcnica denominada Gerenciamento Dinmico de energia baseado na Capacidade da bateria (GDC), a qual baseia-se na capacidade da bateria e no desligamento dos subsistemas do n sensor. Assim, ao invs de utilizar uma estratgia de desligamento por um longo perodo de tempo, optou-se por distribuir o mesmo durante os ciclos de trabalho do n sensor. A utilizao da tcnica GDC associada a um modelo preciso de bateria permitiu que efeitos no lineares das baterias, como efeito de taxa de capacidade e efeito de recuperao pudessem ser levados em conta na previso do tempo de vida de um n sensor. Note que a adoo da referida tcnica produziu uma recuperao de capacidade da bateria que alimenta o n sensor e, no apenas, uma economia devido o desligamento parcial do n sensor. Como trabalhos futuros, existe a necessidade de dar prosseguimento ao desenvolvimento do formalismo RPHDs para estudar SHs. Para analisar formalmente SHs, pretende-se:

A utilizao do modelo de Rakhmatov-Vrudhula neste trabalho, apresentou a vantagem de capturar o comportamento no linear de uma bateria, permitindo um estudo mais realista das RSSFs. Portanto, foi possvel vericar a eccia da tcnica GDC proposta. Entretanto, o ganho em qualidade exige um elevado custo computacional para simular a descarga completa de uma bateria. Assim, neste trabalho, ao invs de buscar o resul-

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(i) utilizar anlise de invariantes (LeBail et al., 1991; Alla and David, 2004), e (ii) integrar ao formalismo os mtodos de vericao formal normalmente utilizados nos autmatos hbridos. Desta forma, propriedades como segurana (safety properties), vivacidade (liveness properties) e restries de tempo (timeliness properties) podero ser analisadas. Pretende-se tambm, realizar a integrao entre a tcnica GDC proposta com os requisitos da aplicao no ambiente de uma RSSF. Tal integrao dever ser til na tomada de deciso de qual modo de gerenciamento dever ser utilizado pelo n sensor. Alm disso, outras tcnicas de gerenciamento de energia podem ser aplicadas a uma RSSF atravs da aplicao dos conceitos de Controle Supervisrio Hbrido (Antsaklis and Koutsoukos, 2002).

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AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem CAPES e o CNPq pelo apoio nanceiro para a realizao desse trabalho.

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