Introduo a automao e CLP...........................02-42 Soft starter......................................................43-79 Inversor de freqncia.......................................80-98 Sensores aplicados na automao.......................99-108
AUTOMAO INDUSTRIAL
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Introduo a Automao industrial
A palavra automao est diretamente ligada ao controle automtico, ou seja, aes que no dependem da interveno humana. Isso discutvel, pois a mo do homem necessria indiscutivelmente, pois sem ela no seria possvel a implantao de tais processos automticos. No mbito fabril, para realizar na prtica a Automao Industrial necessrio conhecer uma grande quantidade de conceitos e tcnicas, e por isso os grandes projetos neste campo envolvem uma infinidade de profissionais e os custos so suportados geralmente por grandes empresas.
Para comear a entender os conceitos aqui apresentados, o primeiro passo o de entender o que um controle, quais so seus elementos bsicos e quais so os seus principais tipos. De uma forma geral um processo sob controle tem o diagrama semelhante ao mostrado na figura abaixo:
Diagrama simplificado de um sistema de controle automtico
Existem vrios exemplos de processos que podem ser controlados, dentre eles o acionamento de motores de forma seqencial, a dosagem de componentes qumicos, a medio de uma pea, entre outros. Neste contexto os sensores so dispositivos sensveis a um fenmeno fsico, tal como temperatura, umidade, luz, presso, etc.
Eles so responsveis pelo monitoramento do processo, enviando um sinal ao controlador que pode ser discreto (abertura ou fechamento de contatos), ou analgico. Caso o sinal seja transformado em uma corrente eltrica, tem- se o caso dos transdutores.
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Os atuadores so os dispositivos responsveis pela realizao de trabalho no processo ao qual est se aplicando a automao. Podem ser magnticos, hidrulicos, pneumticos, eltricos, ou de acionamento misto. E finalmente o controlador responsvel pelo acionamento dos atuadores, segundo um programa inserido pelo usurio do sistema de controle.
CONTROLES ANALGICOS E DISCRETOS
Ainda referindo-se a figura anterior nota-se que toda a comunicao entre os diferentes sistemas feita atravs de variveis fsicas. Para efeito de controle, estas variveis podem ser dividas em analgica e digital. As variveis analgicas so aquelas que variam continuamente com o tempo, conforme mostra a figura (a). Elas so comumente encontradas em processos qumicos advindas de sensores de presso, temperatura e outras variveis fsicas. As variveis discretas, ou digitais, so aquelas que variam discretamente com o tempo, como pode ser visto na figura (b).
Variveis analgicas e digitais
DIFERENTES TIPOS DE ENTRADAS E SADAS
Entradas discretas: so aquelas que fornecem apenas um pulso ao controlador, ou seja, elas tm apenas um estado ligado ou desligado, nvel alto ou nvel baixo, remontando a lgebra boolena que trabalha com uns e zeros. Alguns exemplos so mostrados na figura abaixo dentre elas: as botoeiras (a), vlvulas eletro-pneumticas (b), os pressostatos (c).
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Entradas analgicas: como o prprio nome j diz elas medem as grandezas de forma analgica. Para trabalhar com este tipo de entrada os controladores tem conversores analgico-digitais (A/D). Atualmente no mercado os conversores de 10 bits so os mais populares. As principais medidas feitas de forma analgica so a temperatura e presso. Na figura abaixo mostra-se o exemplo de sensores de presso ou termopares.
Sadas discretas: so aquelas que exigem do controlador apenas um pulso que determinar o seu acionamento ou desacionamento.
Como exemplo tm-se elementos mostrados na figura abaixo: Contatores (a), que acionam os Motores de Induo (b), e as Vlvulas Eletro-pneumticas (c).
Sadas analgicas: como dito anteriormente, de forma similar o controlador necessita de um conversor digital para analgico (D/A), para trabalhar com este tipo de sada. Os exemplos mais comuns so: vlvula proporcional, acionamento de motores DC, displays grficos, entre outros.
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Introduo aos Controladores Lgicos Programveis
Controladores Lgico Programveis, mais conhecidos com CLPs, podem ser definidos, segundo a norma ABNT, como um equipamento eletrnico- digital compatvel com aplicaes industriais. Os CPLs tambm so conhecidos como PLCs, do ingls: Programmable Logic Controller.
O primeiro CLP data de 1968 na diviso de hidramticos da General Motors. Surgiu como evoluo aos antigos painis eltricos, cuja lgica fixa tornava impraticvel qualquer mudana extra do processo.
A tecnologia dos CLPs s foi possvel com o advento dos chamados Circuitos Integrados e da evoluo da lgica digital. Este equipamento trouxe consigo as principais vantagens:
a) fcil diagnstico durante o projeto b) economia de espao devido ao seu tamanho reduzido c) no produzem fascas d) podem ser programados sem interromper o processo produtivo e) possibilidade de criar um banco de armazenamento de programas f) baixo consumo de energia g) necessita de uma reduzida equipe de manuteno h) tem a flexibilidade para expanso do nmero de entradas e sadas i) capacidade de comunicao com diversos outros equipamentos, entre outras.
CLP o componente que substitui a parte lgica tradicional de uma instalao, o chamado circuito de comando, onde h contatos auxiliares, temporizadores, intertravamentos etc., e faz isso via software; quase sempre possvel sua interao com um microcomputador. Fisicamente o CLP formado por um circuito eletrnico, por entradas e por sadas. As entradas so os terminais onde se ligam todos os componentes que do instrues ao circuito, determinando o que deve ser feito com base em uma programao pr-realizada (software). Incluem-se os interruptores, fim-de-curso, pedaleiras, sensores, contatos do rel trmico de sobrecarga etc. Nas sadas so ligados os componentes que seriam acionados em um circuito de comando tradicional, como, por exemplo, contatores, lmpadas, solenides etc. As entradas e sadas podem ser analgicas (valores variveis) ou digitais (valores no variveis, ou seja, ligado ou desligado, tudo ou nada).
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Estrutura bsica de um comando com CLP
Os CLPs trazem a vantagem de reduzir e facilitar a instalao fsica, excluindo os componentes da parte de comando, como os temporizadores e rels de comando (ou contator auxiliar). Alm disso, qualquer mudana da parte lgica no implicar em mudana das ligaes, sendo alterada somente a programao do CLP (software).
Ligao bsica das entradas e sadas (digitais) em um CLP
CLASSIFICAO DOS CLPs:
Os CLPs podem ser classificados segundo a sua capacidade: Nano e micro CLPs: possuem at 16 entradas e sadas. Normalmente so compostos por um nico mdulo com capacidade de memria mxima de 512 passos. CLPs de mdio porte: capacidade de entrada e sada em at 256 pontos, digitais e analgicas. Permitem at 2048 passos de memria. CLPs de grande porte: construo modular com CPU principal e auxiliares. Mdulos de entrada e sada digitais e analgicas, mdulos especializados, mdulos para redes locais. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
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Permitem a utilizao de at 4096 pontos. A memria pode ser otimizada para o tamanho requerido pelo usurio.
PROGRAMAO DE CLPs EM LADDER
A flexibilidade dos controladores lgicos programveis se deve a possibilidade de programao dos mesmos atravs de um software dedicado. A primeira linguagem de programao, que surgiu no mercado foi a linguagem Ladder , denominada assim por sua semelhana com uma escada. O diagrama de contatos (Ladder) consiste em um desenho formado por duas linhas verticais, que representam os plos positivo e negativo de uma bateria, ou fonte de alimentao genrica. Entre as duas linhas verticais so desenhados ramais horizontais que possuem chaves. Estas podem ser normalmente abertas, ou fechadas e representam os estados das entradas do CLP. Dessa forma fica muito fcil passar um diagrama eltrico para linguagem Ladder. Basta transformar as colunas em linhas. O primeiro e mais simples programa a ser feito, o programa para partida direta de um motor de induo trifsico, que tem o formato mostrado na figura abaixo :
Programa em Ladder para partida direta de um motor
Diagrama eltrico de uma partida direta
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No se deve esquecer de ligar as botoeiras e contatores, que so os elementos de comando, externamente ao CLP. Para o caso deste comando as ligaes eltricas so mostradas na figura abaixo. importante observar que o rel foi colocado para permitir a existncia de dois circuitos diferentes, o de comando composto por uma tenso contnua de 24 V, e o circuito de potncia, composto por uma tenso alternada de 220 V.
Ainda no CLP a letra I significa entrada (Input) e a letra O significa sada (Output). Deve-se lembrar sempre que em painis eltricos o CLP est inserido na parte de comando do mesmo. Deve-se lembrar sempre que em painis eltricos o CLP est inserido na parte de comando do mesmo.
Exemplo de ligao para acionamento de um contator, como no caso do comando direto de um motor de induo trifsico
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Pode-se definir os elementos essenciais em uma programao Ladder de acordo com a tabela a seguir:
MICRO CONTROLADOR PROGRAMVEL CLIC WEG
INTRODUO
Os MICROS CONTROLADORES PROGRAMVEIS linha CLIC WEG, caracterizam se pelo seu tamanho compacto, fcil programao e excelente custo benefcio. Este micro controlador utilizado em automao de pequeno porte em tarefas de intertravamento, temporizao, contagem e comandos tradicionais. Por isso podem ser utilizados em varias aplicaes como, por exemplo:
Sistemas de iluminao; Comandos de portas e cancelas; Sistemas de energia; Sistemas de refrigerao e ar condicionado; Sistemas de ventilao; Sistemas de transporte; Controle de silos e elevadores; Comando de bombas e compressores;
Sistemas de alarme; Comando de semforos; Sistemas de irrigao; Outras aplicaes.
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INFORMAES GERAIS (CLIC-02)
O CLIC-02 um PLC pequeno e inteligente contendo at 44 pontos de E/S, possui programa grfico em ladder e FBD, aplicvel operao automtica de pequena escala. O CLIC-02 pode expandir em at 3 grupos de mdulo de 4 entradas - 4 sadas.A mobilidade inteligente e supremacia do CLIC-02 so de grande valia para voc economizar consideravelmente tempo e custo na operao.
CLIC-02 (MODULO PRINCIPAL)
1 - Terminais de alimentao 2 - Display LCD 3 - Terminais de entradas digitais 4 - Fixador retrtil 5 - Tecla delete (apagar) 6 - Tecla selection (selecionar) 7 - Teclas direcionais 8 - Tecla Ok (confirma) 9 - Tecla escape (cancelar) 10 - Conector para programao ou carto de eeprom 11 - Terminais de sadas digitais
3.3 TABELAS DE DESCRIO PARA INSTRUO LADDER
Instruo bsica
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Funo de instruo bsica
- Funo D (d) Instruo
1: I1-D---[ Q1
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2: i1-d---[ Q1
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Aplicaes:
Partida Direta
Partida Direta com Reverso
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TEMPORIZADORES
Representao dos parmetros que devem ser configurados quando utilizado um temporizador do CLIC :
Modo de seleo do temporizador Modo 1 - Retardo na energizao : quando a entrada acionada, conta o tempo e acona o contato do temporizador, ficando acionado enquanto a entrada estiver acionada. O grfico a seguir um exemplo do funcionamento:
Modo 2 - Retardo na energizao memorizando o estado da sada: quando a entrada acionada, conta o tempo e aciona o contato do temporizador, ficando acionado aps atingir o tempo at o acionamento da entrada de reset. O grfico a seguir um exemplo do funcionamento:
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Modo 3 - Retardo na desenergizao com entrada de reset: aciona a sada quando a entrada for acionada, temporiza aps a entrada ser desacionada e desliga a sada no final da temporizao. O grfico a seguir um exemplo do funcionamento:
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Modo 4 - Retardo na desenergizao aps flanco de descida: aciona a sada quando a entrada for desacionada e comea a temporizao, desliga no final da temporizao. O grfico a seguir um exemplo do funcionamento:
Modo 5 - Modo Oscilador: Aciona a sada quando a entrada acionada e comea a temporizao, no final da temporizao desaciona a sada e comea a contagem novamente, assim que termina a contagem aciona novamente a sada, e continua fazendo esse ciclo enquanto a entrada do temporizador estiver acionada. O grfico a seguir um exemplo do funcionamento:
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Modo 6 - Modo Oscilador com reset: Aciona a sada quando a entrada acionada e comea a temporizao, no final da temporizao desaciona a sada e comea a contagem novamente, assim que termina a contagem aciona novamente a sada, e continua fazendo esse ciclo.Aentrada do bloco do temporizador pode ficar aberta que continua fazendo a temporizao s Desligando a sada quando o reset for acionado. O grfico a seguir um exemplo do funcionamento:
Modo 7 - Modo Oscilador com tempos diferentes de aciona e desaciona (TON TOFF). Para utilizar esse modo precisa programar: A bobina do temporizador para bobina de pulso. Assim que programado o temporizador Modo 7, o Clic02 programa automaticamente o endereo do temporizador programado para temporizao ON e o endereo seguinte para temporizao Off.
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18 O grfico a seguir um exemplo do funcionamento:
Aplicaes:
Controle de Iluminao para Escadaria
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CONTADORES
Representao dos parmetros que devem ser configurados quando utilizado um contador do CLIC:
Modo de seleo do contador
Contador Modo 1- Ao atingir o valor ajustado, aciona a sada, permanecendo esta ligada at ser acionado o reset, ou invertido o sentido de contagem.Quando atingir o valor ajustado, a contagem pra. Quando o sentido de contagem for decrescente, a sada ir acionar ao atingir o valor zero, se o sentido da contagem for invertido antes de chegar ao valor setado vai decrementar do valor que estava. No mantm o valor da contagem, quando desenergizado. O grfico a seguir um exemplo do funcionamento sem a utilizao do sentido de contagem:
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Contador Modo 2 - Ao atingir o valor ajustado, aciona a sada permanecendo esta ligada at ser acionado o reset, ou invertido o sentido de contagem. Quando atingir o valor ajustado, a contagem no pra, continua a contar os pulsos. Quando o sentido de contagem for invertido, a contagem ser decrementada do valor atual, nessa condio a sada ir acionar ao atingir o valor zero. No mantm o valor da contagem, quando desenergizado. O grfico a seguir um exemplo do funcionamento sem a utilizao do sentido de contagem:
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O contador modo 3 - Funcionamento o mesmo do Contador Modo 1 porm aps desenergizao mantm o valor da contagem, ou seja, ao atingir o valor ajustado, aciona a sada, permanecendo esta ligada at ser acionado o reset, ou invertido o sentido de contagem. Quando atingir o valor ajustado, a contagem pra. Quando o sentido de contagem for decrescente, a sada ir acionar ao atingir o valor zero, se o sentido da contagem for invertido antes de chegar ao valor setado vai decrementar do valor que estava.
O contador modo 4 - Funcionamento o mesmo do Contador Modo 2 porm aps desenergizao mantm o valor da contagem, ou seja, ao atingir o valor ajustado, aciona a sada permanecendo esta liqada at ser acionado o reset, ou invertido o sentido de contagem. Quando atingir o valor ajustado a contagem no pra, continua a contar os pulsos. Quando o sentido de contagem for invertido, a contagem ser decrementada do valor atual, nessa condio a sada ira acionar ao atingir o valor zero.
Contador modo 5 - Ao atingir o valor ajustado, aciona a sada permanecendo esta ligada at ser acionado o reset. Quando atingir o valor ajustado, a contagem no pra, continuando a contar os pulsos. Quando o sentido de contagem for invertido, a contagem ser decrementada do valor atual, nessa condio a sada continuar acionada, desacionando quando chegar novamente ao valor ajustado. No mantm o valor da contagem, quando desenergizado. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
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O grfico a seguir um exemplo do funcionamento sem a utilizao do sentido de contagem:
O contador modo 6 - Funcionamento o mesmo do Contador Modo 5 porm aps desenergizao mantm o valor da contagem, ou seja, ao atingir o valor ajustado, aciona a sada permanecendo esta ligada at ser acionado o reset. Quando atingir o valor ajustado, a contagem no pra, continuando a contar os pulsos. Quando o sentido de contagem for invertido, a contagem ser decrementada do valor atual, nessa condio a sada continuar acionada, desacionando quando chegar novamente ao valor ajustado.
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Aplicao:
4.1 Contador para Mquinas de Embalagens Requisitos 1) O ciclo de empacotamento inicia com a contagem dos produtos no final da linha de produo. Quando o valor da contagem atingir 12 unidades, a mquina procede a operao de empacotamento que leva 5 segundos. Aps finalizada, inicia-se um novo ciclo. 2) Deve-se simultaneamente contar a quantidade final de pacotes de produto. 3) No caso de falta de energia, o contador permanece inalterado.
Anlise: 1) Um sensor utilizado para gerar um pulso quando ele detectar a chegada de um produto. Um contador aciona a sada quando o valor de contagem atingir 12, e um temporizador utilizado para se obter o atraso de 5 s. 2) O contador ser utilizado no modo 3 ou modo 4, no esforo em manter precisa a contagem mesmo no caso de falta de energia.
Componentes utilizados: - I1 Sensor de contagem; - S1 Reset do contador para zero; - MC1 empacotamento.
Circuito eltrico e Programa com o CLIC sendo utilizado:
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RELGIO EM TEMPO REAL
RTC Instruo (Relgio em Tempo Real)
O bloco RTC aciona/desaciona sada conforme relgio de tempo real ou calendrio perptuo dependendo qual modo ajustado no bloco RTC.
Representao dos parmetros que devem ser configurados quando utilizado um contador do CLIC: - Modo semanal
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- Modo ano-ms-dia
RTC Modo 1 - Funo Every Day (Todo dia)
O contato do bloco RTC vai atuar todos os dias conforme a hora que for setada em Set RTC hora ON, e vai desacionar a sada conforme setado em Set hora OFF.
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Nota: Se o Habilita falhar, sada est OFF.
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RTC Modo 2 (Intervalo de Tempo) A sada atua conforme dia da semana setado e hora, ficando atuada at o dia da semana ajustado para desatuar seguindo a hora de Set RTC OFF.
Nota: Quando o Habilita estiver indisponvel, a sada est OFF.
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RTC Modo 3 (Dia-ms-ano)
A sada atua no dia/ms/ano ajustado em Set Ano On e Set ms e dia On; A sada desatua no dia/ms/ano ajustado em Set ano Off e Set ms e dia Off; Se a entrada de habilitao for aberta durante o perodo que a sada estivar atuada, a sada ser desligada.
Nota: Se o Habilita falhar, a sada ser desligada.
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32 Aplicaes i. Partida Direta Automtica
ii. Partida Direta com Reverso Automtica
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APNDICE -APLICAES ILUSTRADAS
CONTROLE DE ILUMINAO PARA ESCADARIAS
Requisitos
- Quando algum sobe ou desce a escadaria, as lmpadas precisam ser energizadas para fornecer iluminao. - Aps a sada da pessoa, o sistema de iluminao precisa ser desligado em cinco minutos automaticamente ou manualmente.
Sistema de Iluminao Tradicional
Existem dois tipos de controle tradicionais: - Utilizao de reles. - Utilizao de temporizador automtico dedicado.
Componentes utilizados: - Interruptores - Temporizador automtico ou reles
Utilizando reles como controlador do sistema: - A iluminao fica ligada enquanto qualquer interruptor estiver ligado. - Pressione qualquer interruptor para desligar a iluminao. - Desvantagem: O usurio normalmente esquece de desligar a iluminao.
Utilizando temporizador automtico dedicado como controlador do sistema: - A iluminao fica ligada enquanto qualquer interruptor estiver ligado.
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- A iluminao poder ser desligada em alguns minutos automaticamente ou manualmente. - Desvantagem: O usurio no tem como cancelar o tempo de desligamento.
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Programa para o controle de iluminao utilizando o CLIC:
CONTROLE DE PORTA AUTOMTICA As portas automticas so geralmente instaladas na entrada de supermercados, bancos e hospitais.
Requisitos
- A porta deve abrir automaticamente quando uma pessoa est se aproximando. -Aporta permanece aberta durante um determinado tempo e ento fecha, se no houver alguma pessoa presente.
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Soluo Tradicional
Quando quaisquer sensores B1 ou B2 detectarem a presena de algum visitante, a porta ser aberta. Aps um determinado tempo sem detectar ningum, o rel MC4 ir comandar o fechamento da Porta.
Utilizando o CLIC como controlador do sistema
A utilizao do CLIC como controlador do sistema pode simplificar o circuito. Tudo o que precisa ser feito conectar ao CLIC os sensores de presena, fins de curso e o contator.
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Componentes utilizados: - MC1 contator de abertura da porta - MC2 contator de fechamento da porta - S1 (contato NF) fim de curso de fechamento - S2 (contato NF) fim de curso de abertura - B1 (contato NA) sensor infravermelho externo - B2 (contato NA) sensor infravermelho interno
Circuito eltrico e Programa com o CLIC sendo utilizado:
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CONTROLE DE VENTILAO
Requisitos
A funo principal do sistema de ventilao colocar ar fresco e retirar ar contaminado conforme exibido na figura abaixo.
- A sala equipada com o exaustor para ar contaminado e insuflador para ar fresco. - Sensores de fluxo monitoram a entrada e a sada de ar. - Presso positiva no ser permitida em qualquer momento. - O insuflador de ar ir funcionar apenas se o sensor de fluxo de ar contaminado estiver funcionando. - Se qualquer irregularidade na entrada ou sada de ar for detectada, a lmpada de alarme ser acesa. O circuito de controle do sistema de ventilao tradicional mostrado abaixo:
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O sistema de ventilao completamente controlado pelo fluxo de ar. Se no h fluxo de ar na sala aps um determinado perodo de tempo, o sistema ir ativar o alarme e o operador dever desligar o sistema.
Componentes utilizados: - MC1 contator principal - MC2 contator principal - S0 (contato NF) boto desliga - S1 (contato NA) boto liga - S2 (contato NA) sensor de fluxo de ar - S3 (contato NA) sensor de fluxo de ar - H1lnpada de operao - H2 lmpada de alarme
Circuito eltrico e Programa com o CLIC sendo utilizado
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CONTROLE DE PORTO DE FBRICA
Requisitos
O objetivo principal de um porto de fbrica controlar o acesso de caminhes, o qual operado manualmente pelo vigia do porto.
- O vigia controla a abertura e o fechamento do porto. - A chave de parada (emergncia) pode ser ativada a qualquer momento, desconsiderando a posio do porto. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
41 - O alarme ficar ativo por 5 segundos antes que o porto inicie o movimento. - Um sensor de presso est instalado no porto. Em qualquer instante que o sensor atuar, a operao de fechamento do porto parada.
Circuito de controle tradicional
Componentes utilizados: - MC1 Contator principal - MC2 Contator principal - S0 (contato NF) Boto de emergncia - S1 (contato NA) Boto de abertura - S2 (contato NA) Boto de fechamento - S3 (contato NF) sensor de presso de abertura - S4 (contato NF) sensor de presso de fechamento
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Circuito eltrico e Programa com o CLIC-02 sendo utilizado:
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SOFT STARTER
INTRODUO Com a crescente necessidade na otimizao de sistemas e processos industriais, algumas tcnicas foram desenvolvidas, principalmente levando-se em considerao conceitos e tendncias voltados automao industrial. Olhando para o passado podemos claramente perceber o quanto estas tcnicas tem contribudo para este fim. Um dos mais claros exemplos so os sistemas de acionamento para motores de induo, largamente utilizado em praticamente todos os segmentos, seja ele residencial ou industrial. Em particular ns iremos analisar e avaliar, uma tcnica que se tornou muito utilizada na atualidade, as chaves de partida soft-starters. Estes equipamentos eletrnicos vm assumindo significativamente o lugar de sistemas previamente desenvolvidos, em grande parte representados por sistemas eletromecnicos. Em nosso estudo faremos uma comparao entre estes vrios sistemas e os que utilizam as soft-starters.
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO
O funcionamento das soft-starters est baseado na utilizao de tiristores (SCRs), ou melhor, de uma ponte tiristorizada na configurao antiparalelo, que comandada atravs de uma placa eletrnica de controle, a fim de ajustar a tenso de sada, conforme uma programao feita anteriormente pelo usurio. Esta estrutura apresentada na figura abaixo.
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Como podemos ver a soft-starter controla a tenso da rede atravs do circuito depotncia, constitudo por seis ou quatro SCRs, dependendo do modelo, onde variando o ngulo de disparo dos mesmos, variamos o valor eficaz de tenso aplicada ao motor. A seguir faremos uma anlise mais atenciosa de cada uma das partes individuais desta estrutura, j que notamos nitidamente que podemos dividir a estrutura acima em duas partes, o circuito de potncia e o circuito de controle.
TIPOS DE CIRCUITOS:
CIRCUITO DE POTNCIA Este circuito por onde circula a corrente que fornecida para o motor. constituda basicamente pelos SCRs e suas protees, e os TCs (transformadores de corrente). O circuito RC representado no diagrama conhecido como circuito snubber, e tem como funo fazer a proteo dos SCRs contra dv/dt. Os transformadores de corrente fazem a monitorao da corrente de sada permitindo que o controle eletrnico efetue a proteo e manuteno do valor de corrente em nveis pr- definidos (funo limitao de corrente ativada).
CIRCUITO DE CONTROLE Onde esto contidos os circuitos responsveis pelo comando, monitorao e proteo dos componentes do circuito de potncia, bem como os circuitos utilizados para comando, sinalizao e interface homem-mquina que sero configurados pelo usurio em funo da aplicao. Atualmente a maioria das chaves soft-starters disponveis no mercado so microprocessadas, sendo assim, totalmente digitais. Alguns fabricantes ainda produzem alguns modelos com controle analgico, mais no sentido de oferecer uma opo mais barata para aplicaes onde no sejam necessrias funes mais sofisticadas.
PRINCIPAIS CARACTERSTICAS:
PRINCIPAIS FUNES Alm das caractersticas mostradas anteriormente as soft-starters tambm apresentam funes programveis que permitiro configurar o sistema de acionamento de acordo com as necessidades do usurio.
Rampa de tenso na acelerao As chaves soft-starters tem uma funo muito simples, que atravs do controle da variao do ngulo de disparo da ponte de tiristores, gerar na sada da mesma, uma tenso eficaz gradual e Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
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Continuamente crescente at que seja atingida a tenso nominal da rede. Graficamente podemos observar isto atravs da figura.
Atentem ao fato de que quando ajustamos um valor de tempo de rampa, e de tenso de partida (pedestal), isto no significa que o motor ir acelerar de zero at a sua rotao nominal no tempo definido por ta. Isto na realidade depender das caractersticas dinmicas do sistema motor/carga, como por exemplo : sistema de acoplamento, momento de inrcia da carga refletida ao eixo do motor, atuao da funo de limitao de corrente, etc . Tanto o valor do pedestal de tenso, quanto o de tempo de rampa so valores ajustveis dentro de uma faixa que pode variar de fabricante para fabricante. No existe uma regra prtica que possa ser aplicada para definir qual deve ser o valor de tempo a ser ajustado, e qual o melhor valor de tenso de pedestal para que o motor possa garantir a acelerao da carga.
Rampa de tenso na desacelerao Existem duas possibilidades para que seja executada a parada do motor, por inrcia ou controlada, respectivamente. Na parada por inrcia, a soft-starter leva a tenso de sada instantaneamente a zero, implicando que o motor no produz nenhum conjugado na carga que por sua ir perdendo velocidade, at que toda energia cintica seja dissipada. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
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Na parada controlada a soft-starter vai gradualmente reduzindo a tenso de sada at um valor mnimo em um tempo pr definido. Graficamente podemos ver observar a figura abaixo.
O que ocorre neste caso pode ser explicado da seguinte maneira : Reduzindo-se a tenso aplicada ao motor, este ir perder conjugado; A perda de conjugado reflete no aumento do escorregamento; O aumento do escorregamento faz com que o motor perca velocidade. Se o motor perde velocidade a carga acionada tambm perder. Este tipo de recurso muito importante para aplicaes que devem ter uma parada suave do ponto de vista mecnico.
Podemos citar como exemplo bombas centrfugas, transportadores, etc. No caso particular das bombas centrfugas importantssimo minimizar- se o efeito do golpe de arete, que pode provocar srios danos a todo o sistema hidrulico, comprometendo componentes como vlvulas e tubulaes alm da prpria bomba.
Kick Start Existem cargas que no momento da partida exigem um esforo extra do acionamento em funo do alto conjugado resistente. Nestes casos, normalmente a soft-starter precisa aplicar no motor uma tenso maior que aquela ajustada na rampa de tenso na acelerao, isto possvel utilizando uma funo chamada Kick Start. Como podemos ver na representao grfica abaixo, esta funo faz com que seja aplicado no motor um pulso de tenso com amplitude e durao programveis para que o motor possa desenvolver um conjugado de partida, suficiente para vencer o atrito, e assim acelerar a carga. Deve-se ter muito cuidado com esta funo, pois ela somente dever ser usada nos casos onde ela seja estritamente necessria.
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Devemos observar alguns aspectos importantes relacionados com esta funo, j que ela poder ser mal interpretada e desta forma comprometer a definio com relao ao seu uso, inclusive o do prprio sistema de acionamento: Como a tenso de partida poder ser ajustada prximo da tenso nominal, mesmo que por um pequeno intervalo de tempo, a corrente de partida ir atingir valores muito prximos daqueles registrados no catlogo ou folha de dados do motor. Isto claramente indesejvel, pois a utilizao da soft- starter nestes casos advm danecessidade de garantir-se uma partida suave, seja eletricamente, seja mecanicamente. Desta forma podemos considerar este recurso como sendo aquele que dever ser usado em ltima instncia, ou quando realmente ficar bvia a condio severa de partida.
Limitao de corrente Na maioria dos casos onde a carga apresenta uma inrcia elevada, utilizada uma funo denominada de limitao de corrente. Esta funo faz com que o sistema rede/soft-starter fornea ao motor somente a corrente necessria para que seja executada a acelerao da carga. Abaixo podemos observar graficamente como esta funo executada.
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Este recurso sempre muito til pois garante um acionamento realmente suave e melhor ainda, viabiliza a partida de motores em locais onde a rede se encontra no limite de sua capacidade. Normalmente nestes casos a condio de corrente na partida faz com que o sistema de proteo da instalao atue, impedindo assim o funcionamento normal de toda a instalao. Ocorre ento a necessidade de ser impor um valor limite de corrente de partida de forma a permitir o acionamento do equipamento bem como de toda a indstria. A limitao de corrente tambm muito utilizada na partida de motores cuja carga apresenta um valor mais elevado de momento de inrcia. Em termos prticos podemos dizer que esta funo a que dever ser utilizada aps no obter-se sucesso com a rampa de tenso simples, ou mesmo quando para que o motor acelere a carga, seja necessrio ajustar uma rampa de tenso de tal forma que a tenso de partida (pedestal) prximo aos nveis de outros sistemas de partida como por exemplo, as chaves compensadoras, no sendo isto de forma alguma um fator proibitivo na escolha do sistema de partida.
Pump control Esta funo utilizada especialmente para a aplicao de partida soft- starter em sistemas de bombeamento. Trata-se na realidade de uma configurao especfica (pr definida) para atender este tipo de aplicao, onde normalmente necessrio estabelecer uma rampa de tenso na acelerao, uma rampa de tenso na desacelerao e a habilitao de protees. A rampa de tenso na desacelerao ativada para minimizar o golpe de arete, prejudicial ao sistema como um todo. So habilitadas tambm as protees de seqncia de fase e subcorrente imediata (para evitar o escorvamento).
Economia de energia Uma soft-starter que inclua caractersticas de otimizao de energia simplesmente altera o ponto de operao do motor. Esta funo, quando ativada, reduz a tenso aplicada aos terminais do motor de modo que a energia necessria para suprir o campo seja proporcional demanda da carga. Quando a tenso no motor est em seu valor nominal e a carga exige o mximo conjugado para o qual o motor foi especificado, o ponto de operao ser definido pelo ponto A, conforme a figura abaixo. Se carga diminui e o motor for alimentado por uma tenso constante, a velocidade (rotao) aumentar ligeiramente, a demanda de corrente reduzir e o ponto de operao se mover junto curva para o ponto B. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
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Por ser um motor onde o conjugado desenvolvido proporcional ao quadrado da tenso aplicada, haver uma reduo do conjugado com uma reduo de tenso. Caso esta tenso seja devidamente reduzida, o ponto de operao passar a ser o ponto A.
Em termos prticos pode-se observar uma otimizao com resultados significativos somente quando o motor est operando com cargas inferiores a 50% da carga nominal. Isto, diga-se de passagem, muito difcil de encontrar-se, pois estaramos falando de motores muito sobre dimensionados, o que atualmente em virtude da crescente preocupao com o desperdcio de energia e fator de potncia, vem sendo evitado a todo custo. Cabe destacar que este tipo de otimizao de energia possui alguns inconvenientes, principalmente, a gerao de tenses e correntes harmnicas e variaes no fator de potncia. No caso as harmnicas podem ocasionar problemas relativos a danos e reduo da vida til de capacitores para correo de fator de potncia, sobreaquecimento de transformadores e interferncias em equipamentos eletrnicos.
PROTEES A utilizao das soft-starters no fica restrita exclusivamente a partida de motores de induo, pois estas tambm podem garantir ao motor toda a proteo necessria (dependendo o modelo). Normalmente quando uma proteo atua emitida uma mensagem de erro especfica para permitir ao usurio reconhecer o que exatamente ocorreu. A seguir esto relacionadas as principais protees que as soft- starters oferecem.
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Sobrecorrente imediata na sada Ajusta o mximo valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o motor por perodo de tempo pr ajustado (via parametrizao);
Subcorrente imediata Ajusta o mnimo valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o motor por perodo de tempo pr ajustado (via parametrizao); Esta funo muito utilizada para proteo de cargas que no possam operar em vazio como por exemplo, sistemas de bombeamento.
Sobrecarga na sada ( I x t) Supervisiona as condies de sobrecarga conforme a classe trmica selecionada,protegendo o motor trmicamente contra sobrecargas aplicadas ao seu eixo.
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Sobretemperatura nos tiristores (medida no dissipador) Monitora a temperatura no circuito de potncia atravs de um termostato montado sobre o dissipador de alumnio, onde tambm esto montados os tiristores. Caso a temperatura do dissipador superar 90C, o termostato ir comutar fazendo com que a CPU bloqueie imediatamente os pulsos de disparo dos tiristores, enviando uma mensagem de erro que ser mostrada no display.
Seqncia de fase invertida Alguns modelos de soft-starters iro operar somente se a seqncia de fase estiver correta. Esta proteo pode ser habilitada para assegurar que cargas sensveis a inverso do sentido de giro no sejam danificadas, como exemplo, podemos citar o acionamento para bombas. Uma desvantagem dos modelos que so sensveis a mudana da seqncia de fase, que qualquer operao de reverso dever ser feita na sada da chave.
Falta de fase na rede Detecta a falta de uma fase na alimentao da soft-starter e bloqueia os pulsos de disparo dos tiristores.
Falta de fase no motor Detecta a falta de uma fase na sada da soft-starter e bloqueia os pulsos de disparo dos tiristores.
Falha nos tiristores Detecta se algum dos tiristores est danificado. Caso exista, bloqueia os pulsos de disparo e envia uma mensagem de erro atravs do display.
Erro na CPU (watchdog) Ao energizar-se, a CPU executa uma rotina de auto diagnose e verifica os circuitos essenciais. Caso haja alguma irregularidade, sero bloqueados os pulsos de disparo dos tiristores e ser enviada uma mensagem de erro atravs do display. Interferncia eletromagntica tambm pode causar a atuao desta proteo.
Erro de programao No permite que um valor que tenha sido alterado incorretamente seja aceito. Normalmente ocorre quando se altera algum parmetro com o motor desligado e nas condies de incompatibilidade. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
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Erro de comunicao serial Impede que um valor alterado ou transmitido incorretamente atravs da porta de comunicao serial, seja aceito.
Defeito externo Atua atravs de uma entrada digital programada. So associados dispositivo proteo externos para atuarem sobre esta entrada, como por exemplo, sondas trmicas, pressostatos, rels auxiliares, etc.
ACIONAMENTOS TPICOS (MODELOS SSW 03 E SSW 04) Veremos a seguir os acionamentos tipicamente configurveis nas chaves soft-starters, sendo alguns deles utilizados em sistemas um pouco mais sofisticados.
Bsico / Convencional Todos os comandos, leituras e monitorao de status feitos via I.H.M.
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55 PRINCIPAIS APLICAES PARA SOFT-STARTERS Nos ltimos anos as chaves soft-starters vm sendo amplamente utilizadas em vrios segmentos industriais, destacando-se em algumas aplicaes como, por exemplo, sistemas de bombeamento, ventiladores, exaustores, misturadores (pulpers), compressores, moinhos, etc.
CONSIDERAES IMPORTANTES
importante salientarmos alguns aspectos importantes relacionados a sistemas de acionamento com soft-starters, principalmente o que est relacionado a proteo da chave .
Fusveis Recomenda-se a utilizao de fusveis de ao ultra-rpida para proteo da chave contra curto-circuitos. No caso de usar-se fusveis de ao retardada, os mesmos no garantiro a integridade dos semicondutores, j que os mesmos com certeza iro danificar-se. Visto que a chave constituda basicamente de uma placa eletrnica de controle e de mdulos de semicondutores de potncia, estaremos comprometendo de maneira muito severa o sistema como um todo.
Correo de fator de potncia Devemos atentar aos casos onde necessria a correo de fator de potncia, principalmente nos casos onde a correo feita individualmente, onde normalmente temos os capacitores de correo j conectados junto ao motor. Para a aplicao de soft-starters neste tipo de situao devemos garantir que durante a execuo das rampas os capacitores estejam desconectados do circuito de sada entre a chave e o motor. De maneira geral, podemos utilizar uma das sadas digitais programveis da prpria chave para comandar o religamento dos capacitores. Isto sem dvidas o mais seguro e correto em termos de garantias. Caso, a opo seja a de usar-se um circuito de comando independente da soft-starter, os cuidados devero ser redobrados j que se os capacitores forem acidetalmente conectados antes do final de execuo da rampa de acelerao, por exemplo, sero gerados transitrios indesejveis de corrente, que podero seguramente danificar de forma irreversvel os semicondutores.
Contator de entrada Alguns modelos de chaves encontrados no mercado, em sua maioria modelos analgicos, exigem a colocao de um contator no circuito de entrada da chave.
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Os modelos analgicos so distribudos em funo de terem um custo menor do que as chaves digitais que por sua vez no tem esta obrigatoriedade. O importante lembrar que nos modelos digitais estes contatores so colocados em conformidade s normas, no aspecto de segurana. As normas exigem que seja colocado um dispositivo de seccionamento do circuito de fora (contator, disjuntor, chave seccionadora, etc.), pois no caso de uma falha na soft-starter (placa de controle) e a queima de um ou mais mdulos de tiristores, os mesmos por serem semicondutores, tero como caracterstica entrarem em curto quando danificados, ficando assim claro, que se no tivermos um elemento de seccionamento no circuito de fora, no ser possvel desligar o motor sem que se tome uma atitude mais drstica e com certeza mais perigosa, do ponto de vista relacionado a segurana do usurio.
Dispositivos de seccionamento na sada Evite comutar dispositivos como contatores, seccionadoras, etc. , conectados na sada da chave, com a mesma ainda acionando o motor ou habilitada.
Proteo de sobrecarga No esquea de ajustar corretamente os parmetros relacionados com a proteo de sobrecarga. Sempre ajustar de acordo com o motor utilizado e a corrente de operao do mesmo.
Acionamentos multi-motores Quando utilizar-se uma nica soft-starter para o acionamento de vrios motores (ao mesmo tempo), providenciar a utilizao de rels de sobrecarga individuais para cada um dos motores. No esquea que neste caso a soft-starter dever ser dimensionada pela soma das correntes individuais de cada motor.
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SOFT-STARTER SSW-05
Soft-Starters so chaves de partida esttica, projetadas para a acelerao, desacelerao e proteo de motores eltricos de induo trifsicos, atravs do controle da tenso aplicada ao motor. As Soft- Starters WEG SSW-05, com controle DSP (Digital Signal Processor) foram projetadas para fornecer tima performance na partida e parada de motores com excelente relao custo-belefcio. Permitindo fcil ajuste, simplifica as atividades de Posta-em Marcha e operao do dia- a-dia. As chaves Soft-Starters SSW-05 so compactas, contribuindo para a otimizao de espaos em painis eltricos. A Soft-Starter SSW- 05 Plus j incorpora todas as protees para seu motor eltrico.
BENEFCIOS
Reduo acentuada dos esforos sobre os acoplamentos e dispositivos de transmisso (redutores, polias, engrenagens, correias, etc); Aumento da vida til do motor e equipamentos mecnicos da mquina acionada; Facilidade de operao, programao e manuteno; Simplificao da instalao eltrica; Operao em ambientes de at 55 0C.
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Se observarmos o comparativo entre mtodos de partidas, logo abaixo, iremos identificar outros benefcios do sistema de partida via soft- starter.
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IDENTIFICAO DA SOFT-STARTER , ATRAVES DO CODIGO DO FABRICANTE
CRITRIOS PARA DIMENSIONAMENTO
Devemos garantir que o motor ao ser acionado por uma chave soft- starter tenha condies de acelerar a carga da rotao zero at sua rotao nominal (ou prximo disto) onde haver ento o equilbrio. Fisicamente, o motor dever ser capaz de produzir um conjugado dinmico tal, que seja este o suficiente para vencer o conjugado resistente da carga e a inrcia refletida em seu eixo.
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O motor sofre algumas alteraes nas suas caractersticas de conjugado em virtude de aplicarmos a ele uma tenso reduzida, trazendo como principais benefcios a reduo da corrente e do conjugado de partida respectivamente. Para podermos especificar uma soft-starter muito importante obtermos algumas nformaes relacionadas principalmente com as caractersticas do motor, da carga, do ambiente, condies de operao, rede de alimentao, acoplamento entre o motor e a carga. Desta forma trataremos de verificar estes pontos e definir critrios que nos possibilitem especificar o modelo ideal de chave esttica. Em relao aos aspectos acima expostos devemos levantar os seguintes dados: Motor - Corrente nominal - Potncia nominal - Tenso de alimentao - Nmero de plos - Fator de servio - Tempo de rotor bloqueado - Momento de inrcia -Curva caracterstica de conjugado em funo da rotao Carga - Curva caracterstica de conjugado em funo da rotao - Tipo de acoplamento - Apresenta sobrecarga na partida ou em regime - Nmero de partidas por hora -Momento de inrcia ou GD2 Observaes - Para montagem em painel definir : grau de proteo, tenso de comando, refrigerao ; - Caracterstica do ambiente : temperatura, altitude, umidade, agressividade (se existe a presena de lquidos, slidos ou gases inflamveis, corrosivos, poeira, slidos em suspenso, maresia, etc ...) Devemos frisar com relao ao dados do motor que a mais importante informao a corrente nominal, pois a corrente da soft-starter ser dimensionada em relao a ela. Desta forma podemos estabelecer o primeiro critrio de dimensionamento como a seguir :
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DIAGRAMAS DE INSTALAO E CONEXO DA SSW 05 PLUS :
PARTIDA E PARADA SIMPLIFICADA
PARTIDA E PARADA UTILIZANDO CONTATOR E BOTOEIRAS
PARTIDA E PARADA UTILIZANDO BOTOEIRAS E REL DE OPERAO DA SSW-05 PLUS
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AJUSTE DE PARMETROS DA SSW-05 PLUS
Ajuste da Tenso Inicial: Ajuste o valor de tenso inicial para o valor que comece a girar o motor acionado pela SSW-05 Plus to logo esta receba o comando de aciona.
Ajuste da Rampa do Tempo de Acelerao: Ajuste o valor necessrio para que o motor consiga chegar a sua rotao nominal.
Nota: Tomar cuidado para que nos casos em que a relao da Corrente da SSW-05 Plus e da Corrente nominal do Motor 1,00 o tempo mximo que a SSW-05 Plus pode funcionar com 3 x IN de 10 segundos.
Ajuste da Rampa do Tempo de Desacelerao: Este ajuste deve ser utilizado apenas em desacelerao de Bombas, para amenizar o golpe de arete. Este ajuste deve ser feito para conseguir o melhor resultado prtico.
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Ajuste da Corrente do Motor: Este ajuste ir definir a relao de corrente da SSW-05 Plus e do Motor por ela acionado. Este valor muito importante, pois ir definir as protees do Motor acionado pela SSW-05 Plus. O ajuste desta funo tem importncia direta nas seguintes protees do Motor: Sobrecarga, Sobrecorrente, Rotor Bloqueado, Falta de Fase.
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TABELAS UTEIS, NA OPERAO E PARAMETRIZAO DA SOFT- STARTER SSW 05 PLUS
PROTEES E SINALIZAES:
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65 ERROS E POSSIVEIS CAUSAS
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SOLUO DE PROBLEMAS MAIS FREQUENTES
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VISUALIZAO /ALTERAO DE PARMETROS:
TABELA DE PARMETROS (PARA COMUNICAO SERIAL / HMI- SSW05-RS):
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(1) Parmetros alterveis somente com motor parado
(2) Parmetros no alterados atravs da funo carrega parmetros com padro de fbrica (P204)
CDIGO E DESCRIO DOS ERROS (PARA COMUNICAO SERIAL / HMI-SSW05-RS):
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DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS (PARA COMUNICAO SERIAL / HMI-SSW05-RS):
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8.6.7 TABELA DE PARMETROS
Parm etro Funo dos Parmetros (Leitura) Faixa de Valores Internos Ajuste de Fbrica Ajuste do Usurio Pg. P000 (2)
Parmetro de acesso 0 ... 4, 6... 9999 = Leitura 5 = Escrita 0 P002 Indicao da corrente do motor (%) 000,0 ... 999,9 (% In)
P003 Indicao da corrente do motor (A) 000,0 ... 999,9 (A)
P023 Verso do Sotware P030 Corrente da Fase R 000,0 ... 999,9 (A)
P031 Corrente da Fase S 000,0 ... 999,9 (A)
P032 Corrente da Fase T 000,0 ... 999,9 (A)
P050 Indicao do estado da proteo trmica do motor 0 ... 250 250 = Erro
Parm etro Funo dos Parmetros (Leitura e Escrita) Faixa de Valores Internos Ajuste de Fbrica Ajuste do Usurio Pg. P101 Tenso inicial 30 ... 80 (% Un) 30 P102 Tempo de rampa de acelerao 1 ... 20 (s) 10 P104 Tempo de rampa de desacelerao 0 ... 20 (s) 0 = off P105 (1)
Ajuste da corrente do motor 30 ... 100 (%) 100 P106 (1)
Configurao das protees 0 ... 3F Hexadecimal 1F Hex.
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77 P204 (1)
Carrega parmetros com padro de fbrica 0 = Sem funo 1 = Sem funo 2 = Sem funo 3 = Sem funo 4 = Sem funo 5 = Carrega Weg 0 P206 Tempo Auto-Reset 1 ... 1200 (s) 900 P215 (1)
Parametrizao via HMI / (Trimpots e Dip Switch) 0 = Trimpots e Dip Switch 1 = HMI 0 P264 (1)
Entrada digital programvel DI 1 0 = Sem funo 1 = Aciona / desaciona 2 = Erro externo 1 P277 (1)
Sada a rel programvel (14/23 - 24) 1 = Tenso Plana 2 = Erro 3 = Com. Serial 1 P295 (1) (2)
Corrente nominal da chave SSW-05 0 = 3 A
1 = 10 A 2 = 16 A 3 = 23 A 4 = 30 A 5 = 45 A 6 = 60 A 7 = 85 A Confor me o modelo
P308 (1)
Endereo na rede 1 ... 30 1 P313 Ao da verificao da comunicao serial 1 = s Erro 2 = desabilita rampa 3 = desabilita geral
1 P314 Tempo de verificao da comunicao serial 0 ... 5 (s) 0 = oFF
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TABELA DE DESCRIO DE ERROS
Indica o Significado E03 Falta de fase E05 Sobrecarga na sada (funo Ixt) E06 Erro externo E10 Erro da funo Copy E2x Erros da comunicao serial E22 Erro de paridade longitudinal (BCC) E24 Erro de programao E25 Varivel inexistente E26 Valor fora de faixa E27 Tentativa de escrita em varivel de leitura ou comando lgico desabilitado E29 Erro de comunicao serial cclica interrompida E31 Falha de conexo da HMI remota E63 Rotor bloqueado E64 Sobrecarga nos tiristores E66 Sobrecorrente imediata E67 Seqncia de fase invertida E70 Subtenso na alimentao da eletrnica E71 Contato do rel de By-pass interno aberto E72 Sobrecorrente antes do By-pass E73 Sobrecorrente imediata do rel de By-pass E75 Freqncia fora da faixa
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TABELA COM FUSVEIS E CONTATOR
TABELA DE POTNCIAS / CORRENTES / FIAO DE POTNCIA (COBRE 70C):
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INVERSOR DE FREQNCIA
Variao de velocidade com inversor de freqncia
Um acionamento eltrico um sistema capaz de converter energia eltrica em energia mecnica (movimento), mantendo sob controle tal processo de converso. Estes so normalmente utilizados para acionar mquinas ou equipamentos que requerem algum tipo de movimento controlado, como por exemplo a velocidade de rotao de uma bomba. Um acionamento eltrico moderno formado normalmente pela combinao dos seguintes elementos: Motor: converte energia eltrica em energia mecnica Dispositivo eletrnico: comanda e/ou controla a potncia eltrica entregue ao motor Transmisso mecnica: adapta a velocidade e inrcia entre motor e mquina (carga)
Os motores mais amplamente utilizados nos acionamentos eltricos so os motores de induo monofsicos e trifsicos. Estes motores, quando alimentados com tenso e freqncia constantes, sempre que no estejam operando a plena carga (potncia da carga igual a potncia nominal do motor) estaro desperdiando energia. importante ressaltar tambm o fato de que um motor de induo transforma em energia mecnica aproximadamente 85% de toda a energia eltrica que recebe e que os 15% restantes so desperdiados, sendo assim o acionamento eltrico de mquinas um assunto de extraordinria importncia no que se refere a economia de energia.
Mtodos de variao de velocidade de motores eltricos Durante muitos anos, as aplicaes industriais de velocidade varivel foram ditadas pelos requisitos dos processos e limitadas pela tecnologia, pelo custo, pela eficincia e pelos requisitos de manuteno dos componentes empregados. Os sistemas mais utilizados para variao de velocidade foram por muito tempo implementados com motores de induo de velocidade fixa, como primeiro dispositivo de converso de energia eltrica para energia mecnica. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
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Para a obteno de velocidade varivel o sistema necessitava de um segundo dispositivo de converso de energia que utilizava componentes mecnicos, hidrulicos ou eltricos. Com a disponibilidade no mercado dos semicondutores a partir dos anos 60 este quadro mudou completamente. Mas foi mesmo na dcada do 80 que, com o desenvolvimento de semicondutores de potncia com excelentes caractersticas de desempenho e confiabilidade, foi possvel a implementao de sistemas de variao de velocidade eletrnicos. O dispositivo de converso de energia eltrica para mecnica continuou sendo o motor de induo, mas agora sem a utilizao de dispositivos secundrios mecnicos, hidrulicos ou eltricos. Em muitos casos a eficincia das instalaes equipadas com estes novos dispositivos chegou a ser duplicada quando comparada com os sistemas antigos. Estes sistemas de variao contnua de velocidade eletrnica proporcionam, entre outras, as seguintes vantagens: Economia de energia Melhoramento do desempenho de mquinas e equipamentos, devido a adaptao da velocidade a os requisitos do processo. Elimina o pico de corrente na partida do motor. Reduz a freqncia de manuteno dos equipamentos, etc.
Estes novos dispositivos eletrnicos para variao de velocidade de motores de induo so conhecidos como Inversores de Freqncia. Trataremos neste guia de descrever o funcionamento e aplicaes dos inversores de freqncia. Com este Guia, a WEG no tem a pretenso de esgotar o assunto, pois ele se renova a cada dia que passa. Temos como objetivo maior fornecermos maiores conhecimentos em comando e proteo de motores eltricos de induo utilizando-se inversores de freqncia. A aplicao de motores de induo tem se regido historicamente pelas caractersticas descritas na placa de identificao do motor.
Inversor
O inversor de freqncia ou conversor de freqncia um dispositivo de acionamento e controle de velocidade de motores de corrente alternada. Este dispositivo um dos dispositivos mais utilizados em sistemas onde seja necessrio variar a velocidade de mquinas em geral.
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Princpios bsicos para controle de velocidade: Inversor PWM
Um conversor de freqncia (inversor de freqncia), com modulao por largura de pulsos consiste basicamente dos seguintes blocos, conforme mostra a figura a seguir: I - Fonte de tenso contnua elaborada a partir de uma ponte retificadora (diodos) Alimentada, por uma rede monofsica ou trifsica; II - Filtro capacitivo (link DC); III - Inversor constitudo de transistores de potncia;
Figura - Diagrama de blocos de conversor tipo PWM
A ponte retificadora de diodos transforma a tenso alternada de entrada em uma tenso contnua que filtrada por um banco de capacitores. O circuito de corrente contnua chamado de CIRCUITO INTERMEDIRIO. Esta tenso contnua alimenta uma ponte inversora formada por transistores de potncia (BJT, IGBT ou MOSFET) e diodos de roda livre. O comando das bases dos transistores, feito pelo circuito de comando (que utiliza um microcontrolador), permite a gerao de pulsos para o motor com tenso e freqncia controladas. O formato dos pulsos obedece ao princpio de modulao denominado PWM Senoidal, que permite um acionamento com corrente praticamente senoidal no motor. A configurao do mdulo composta de transistores de potncia. Usando transistores, ao invs de tiristores, evitamos a utilizao de elementos de comutao para o desligamento dos tiristores, bastando remover a corrente de base dos transistores. Para formar um sistema de tenses trifsicas com um conversor, os transistores so chaveados com sinais gerados externamente, por um microcontrolador digital numa seqncia pr-estabelecida, gerando uma forma de onda retangular ou escalonada de um sistema trifsico, nos terminais de sada CA. Aumentando-se ou diminuindo-se a taxa de variao do chaveamento, pode-se alterar a freqncia do sistema trifsico gerado, inclusive Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
83 aumentando a freqncia acima do valor da rede, uma vez que a converso CC desacopla a sada da entrada. O circuito de controle responsvel pela gerao dos pulsos de disparo dos transistores, monitorao e proteo dos componentes da potncia, interpretao dos comandos, proteo e segurana. Comparados com tiristores, os transistores podem chavear muito mais rapidamente. Portanto, possuem uma vasta rea de aplicao em inversores de alta freqncia que empregam modulao por largura de pulsos. A maior desvantagem que os transistores necessitam de corrente contnua na base durante o estado de conduo, mas o custo do circuito necessrio para tal compensado pela dispensa de elementos de comutao. A figura a seguir mostra os componentes de potncia do circuito inversor bsicos para um inversor trifsico, com diodos de circulao (roda livre) e com carga trifsica (indutiva).
a) Circuito inversor trifsico com transistores de potncia. b) Forma de onda da tenso de sada c) Forma de onda da corrente de sada
A variao U/f feita linearmente at a freqncia nominal do motor (50/60 Hz), acima desta, a tenso que j a nominal permanece constante e h ento apenas a variao da freqncia que aplicada ao enrolamento do estator.
Figura - Curva representativa da variao U/f.
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Com isto determinamos uma rea acima da freqncia nominal que chamamos regio de enfraquecimento de campo, ou seja, uma regio onde o fluxo comea a decrescer e, portanto, o torque tambm comea a diminuir. Assim a curva caracterstica conjugado x velocidade do motor acionado com conversor de freqncia pode ser colocada da seguinte maneira:
Figura - Curva caracterstica conjugado x velocidade
Podemos notar ento, que o conjugado permanece constante at a freqncia nominal e, acima desta, comea a decrescer. A potncia de sada do conversor de freqncia comporta-se da mesma forma que a variao U/f, ou seja, cresce linearmente at a freqncia nominal e permanece constante acima desta.
Figura - Curva caracterstica da potncia de sada do conversor.
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85 Teoricamente existem duas faixas de atuao: uma com o fluxo constante, at a freqncia nominal, e outra, com enfraquecimento de campo, correspondente quela acima da freqncia nominal, ou seja:
fs = 0 Hz at fnom : U/f = constante = fluxo constante fs maior do que fnom : U/f = enfraquecimento de campo.
Entretanto, na realidade, para que essas duas faixas possam ser possveis, h necessidade de se considerar os seguintes fatores: 1) Se um motor autoventilado trabalha com velocidade menor do que a nominal, ter sua capacidade de refrigerao diminuda. 2) A corrente de sada dos conversores apresenta uma forma no perfeitamente senoidal, o que implica em harmnicas de ordem superior, que provocam um aumento de perdas no motor. Devido a isso, em caso de cargas com caracterstica de conjugado constante (para maiores detalhes vide item captulo V), necessrio reduzir-se o conjugado e potncias admissveis no motor. Aconselha-se normalmente seguir a seguinte curva:
Figura 3.32 - Curva de conjugado x freqncia para uso de motor com conversor de freqncia. Controle escalar
Entende-se por controle escalar o sistema de controle de velocidade feito por conversores de freqncia convencionais, onde necessria apenas a variao de velocidade em aplicaes normais e que no requerem elevadas dinmicas e precises, nem controle de torque (corrente). O circuito de potncia do conversor igual para os dois sistemas (escalar ou vetorial) conforme visto anteriormente, sendo que o que difere entre os dois a forma com que executado o controle de velocidade do motor. Em um sistema com controle escalar, possvel uma preciso de velocidade de at 0,5% da rotao nominal sem variao de carga, e de 3% a 5% com variao de carga de 0 a 100% do torque nominal.
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Pelo princpio de funcionamento e aplicao, so utilizados na maioria das vezes motores de induo convencionais sem nenhum sistema de realimentao de velocidade (tacogerador acoplado ao motor) em malha fechada. A faixa de variao de velocidade pequena e da ordem de 1:10 (Ex: 6 a 60 Hz). Com estas caractersticas, o conversor de freqncia convencional (escalar), utilizado em maior escala, pois apresenta um custo relativo menor que o conversor com controle vetorial, como tambm em relao a um acionamento por motor CC e conversor CA/CC. A fim de estabelecer um comparativo da preciso de regulao de velocidade, apresentamos a seguir uma tabela com valores caractersticos para um motor de 3 CV, 4 plos, com variao de velocidade feita atravs de conversor de freqncia em quatro situaes distintas: conversor direto, conversor com ajuste de compensao de escorregamento nominal, conversor com ajuste de compensao de escorregamento otimizado e conversor realimentado por tacogerador de pulsos acoplado ao motor.
Tabela 3.1 - Conversor sem e com compensao de escorregamento nominal
Tabela 3.2 - Conversor com compensao de escorregamento otimizado e realimentao por tacogerador de pulsos. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
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Controle vetorial
Em aplicaes onde se faz necessrio uma alta performance dinmica (resposta rpidas e alta preciso), o motor eltrico dever fornecer essencialmente um controle preciso de torque para uma faixa extensa de condies de operaes. Para tais aplicaes os acionamentos de corrente contnua sempre representaram uma soluo ideal, pois, a proporcionalidade da corrente de armadura, do fluxo e do torque num motor de corrente continua proporciona um meio para o controle de torque. Contudo, a busca por avanos tecnolgicos significativos, tem diminudo esta hegemonia, e gradativamente, esto crescendo as opes por novas alternativas como o uso de acionamentos em corrente alternada do tipo controle vetorial.
Principio do Controle Vetorial
Para que se tenha um controle vetorial bom necessrio que o inversor tenha a capacidade de suprir a corrente desejada pelo controle, neste caso tem se que usar um inversor PWM em alta freqncia com uma tenso adequada em relao a tenso do motor. Neste caso como podemos impor a corrente pelos reguladores de corrente a equao que descreve a tenso do motor em relao as suas caractersticas resolvida pelo inversor e portanto pode ser suprimida do modelo matemtico do motor. O fluxo rotrico, de modo semelhante ao acionamento da mquina de corrente continua e mantido no valor nominal em velocidade abaixo da velocidade nominal e trabalha reduzido em velocidade acima da nominal ( enfraquecimento de campo). A diferena de velocidade (erro) aplicado ao regulador de velocidade que atua sobre o valor de referencia de corrente isq, que a responsvel pelo torque do motor, variando este de modo a zerar o erro de velocidade. O encoder incremental acoplado ao eixo do motor fornece a referencia da velocidade real.
Controle Vetorial Orientado ao Fluxo Estatrico (sensorless)
No controle sensorless (sem encoder, ou seja sem medida direta da velocidade) o valor da velocidade necessrio para a regulao em malha fechada estimado a partir dos parmetros do motor e das variveis disponveis como: corrente e tenso do estator. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
88 Com estes valores pode ser calculado o fluxo estatrico atravs de ls=(Vs-Rs.Is)dt, desta forma estima-se o fluxo rotrico a partir do fluxo estatrico. Embora isto envolva o calculo das indutncias do motor, tornando desta forma a orientao de campo sensvel a variao deste parmetro. Desta forma o controle pelo fluxo estatrico mais conveniente, resultando num sistema mais robusto. O principio de controle igual ao do controle com encoder.
Controle Vetorial Orientado ao Fluxo Rotrico (com encoder)
Princpio da Orientao de campo
Se a posio do fluxo rotrico for conhecida pode se encontrar a direo das correntes no estator. Podemos decompor do vetor de fluxo rotrico as correntes isd e isq que definem o torque como:
Temos para o torque uma relao semelhante ao de uma mquina CC. Onde imr=corrente de magnetizao. A corrente de magnetizao controlada pela componente isd que pode ser comparada com a tenso de campo do motor CC. Neste caso controlando a amplitude do vetor da corrente estatrica e sua fase e relao ao fluxo rotrico possvel controlar o torque do motor de induo semelhante a uma mquina CC. Tendo ento o controle do torque, pode ser adicionado uma malha fechada de velocidade desta forma obtendo um acionamento completo.
SELF-COMMISSIONING
O controle vetorial tem uma maior performance no acionamento do motor de induo do que o controle escalar. Nos diagramas de blocos vemos a existncia de vrios reguladores PI que precisam ter seus valores de controle adequados para cada acionamento para melhorar a estabilidade e boa resposta dinmica. Para isto preciso estimar algumas variveis. Neste caso precisa se ter um bom conhecimento dos parmetros do motor. Com o sistema self-commissioning o prprio inversor mede os parmetros do motor. Para o ajuste dos reguladores, desta forma facilitando a colocao em operao. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
89 As medies feitas pelo inversor vetorial so:
Medio da resistncia estatrica; Medio da indutncia de disperso total; Ajuste dos reguladores de corrente; Medio da corrente de magnetizao; Medio da constante rotrica; Medio da constante mecnica.
Operao
Ajuste do regulador de velocidade
Embora o inversor com encoder atravs do self-commisioning necessrio o ajuste dos parmetros do regulador de velocidade em funo da aplicao. Para o sistema com controle sensorless tambm preciso um ajuste fino, pois o inversor no estima a constante mecnica da carga. Estes ajustes dos parmetros P e I geram uma melhor estabilidade e resposta dinmica.
Operao Abaixo de 3Hz
O motor pode operar nesta freqncia desde que por um tempo pequeno caso contrario o inversor perde a orientao.
Preciso Esttica de Velocidade
Depende apenas do mtodo de medio e da preciso da referencia de velocidade.
Ajuste Fluxo/Corrente de Magnetizao/Enfraquecimento de Campo
Quando o motor trabalha abaixo da rotao nominal com torque constante deve se manter o fluxo do motor no seu valor mximo de modo a manter uma boa relao entre torque e corrente estatrica. Neste caso tem se que analisar a capacidade do inversor em impor as correntes necessrias para que a orientao de campo no fique prejudicada e tem-se como resultado uma oscilao de velocidade e a impossibilidade de atingir a velocidade desejada. Neste ponto tem se que o inversor deva ter uma margem de tenso suficiente para a imposio das correntes mesmo na condio de tenso de rede baixa, Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
90 para isso pode ser necessrio reduzir o ponto de inicio do enfraquecimento de campo. Como vimos, o controle vetorial representa, sem duvida, um avano tecnolgico significativo, aliado as performances dinmicas de um acionamento CC e as vantagens de um motor CA, porem, em alguns sistemas que utilizam controle vetorial necessrio o uso de tacogerador de pulsos acoplado ao motor para que se tenha uma melhor dinmica, o que torna o motor especial. Alm disso, a funo de regenerao mais complicada, pois requer circuitos adicionais tais como ponte retificadora antiparalela na entrada e hardware adicional para regenerao, em comparao a um acionamento por motor CC e conversor CA/CC.
OBSERVAES E CONSIDERAES IMPORTANTES
1) Quanto menor a tenso e a freqncia do estator, mais significativa a queda de tenso no estator, de modo que para baixas freqncias, mantendo-se a proporcionalidade entre a freqncia e a tenso, o fluxo e consequentemente o conjugado da mquina diminui bastante. Para que isto seja evitado, a tenso do estator para baixas freqncias deve ser aumentada, atravs da compensao IxR, conforme figura a seguir:
Figura - Curva caracterstica U/f com compensao IxR
Para a faixa compreendida entre 0 a aproximadamente 10 Hz, a relao entre U1 e F no determinada facilmente, pois dependem tanto de f1 (freqncia estatrica) como de f2 (freqncia rotrica). Portanto, a elevao da tenso em baixas freqncias depende tambm da freqncia do escorregamento e consequentemente da carga.
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91 2) Relaes U1/f1 acima dos valores nominais esto limitadas em funo de que para altos valores de tenso ocorre a saturao e o conseqente enfraquecimento do campo. Combinando as equaes j apresentadas e com a considerao de pequenos valores de escorregamento e supondo f2 proporcional a f1, podemos dizer que:
O conjugado mximo decresce com o quadrado da velocidade (1/n2); O conjugado nominal decresce hiperblicamente com a velocidade (1/n), e decresce aproximadamente com o quadrado do fluxo (F2); Aproximadamente, a velocidade mxima com potncia constante :
Figura - Enfraquecimento de campo para valores de tenso e freqncia acima dos nominais.
3) Em funo de que as formas de onda, tanto de tenso como de corrente, produzidas pelos conversores de freqncia no so senoidais, com um alto contedo de harmnicos de 5, 7, 11 e 13 ordem, as perdas nos motores so maiores. Portanto, faz-se necessrio uma reduo nas caractersticas nominais do motor de aproximadamente 10%.
4) O controle de velocidade de mquinas assncronas, principalmente em aplicaes que exigem elevadas dinmicas do acionamento, mais difcil do que nas mquinas de corrente contnua. Ao contrrio do motor CC, no qual as grandezas que resultam no conjugado motor, ou seja, a corrente de armadura e corrente de campo podem ser controladas, no motor assncrono apenas a corrente do estator acessvel. A corrente de magnetizao e a corrente do rotor podem ser determinadas apenas indiretamente.
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92 Entretanto, altas performances de acionamentos CA podem ser tambm alcanadas quando, por processos de decomposio vetorial, a corrente do estator dividida em duas componentes, uma componente de fluxo e outra de torque, onde ambas so controladas independentemente, de forma anloga aos acionamentos com motores CC de excitao independente.
CONSIDERAES SOBRE ACIONAMENTO DE MOTOR MONOFSICO O acionamento de motores monofsicos no pode ser feito atravs da utilizao de conversores de freqncia, devido aos princpios fsicos de funcionamento (partida) do motor. Em motores monofsicos, a partida efetuada atravs da utilizao de um enrolamento estatrico auxiliar e de um capacitor de partida, que de uma forma genrica, causam uma deformao no campo girante do motor, que por sua vez produz torque. Aps o processo de partida, quando o motor atinge uma determinada velocidade, um contato auxiliar (centrfugo) desconecta o enrolamento auxiliar e o capacitor da rede, operando o motor apenas com o enrolamento principal conectado rede. Caso fosse utilizado um conversor de freqncia, o mesmo teria de ter sua sada monofsica e haveria a necessidade da utilizao do enrolamento auxiliar e do capacitor para a partida (criao de campo girante). Como a tenso de sada do conversor possui uma forma de onda pulsante (PWM), a utilizao do capacitor se torna proibitiva, pois os pulsos de tenso causariam a destruio do capacitor.
Estrutura interna bsica do inversor de freqncia
A estrutura bsica de um inversor de freqncia pode ser vista na figura abaixo:
O diagrama de blocos da figura acima mostra as partes componentes deste dispositivo. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
93 O retificador da figura acima gera uma tenso contnua que posteriormente filtrada e introduzida no bloco seguinte, chamado de Inversor. O inversor composto de seis chaves implementadas numa configurao como mostrada na figura.
Dependendo da combinao de chaves abertas ou fechadas pode se obter na sada do inversor formas de onda diferentes. Estas chaves so implementadas nos inversores de freqncia com dispositivos semicondutores chamados de transistores de potncia. Existem vrias tecnologias de fabricao para este tipo de transistores.
Tipos de inversor de freqncia
Um conversor de freqncia converte a tenso da rede de amplitude e freqncia constantes em uma tenso de amplitude e freqncia variveis. Esta converso, pode ser obtida direta ou indiretamente:
Converso Direta: onde se enquadram os cicloconversores; Converso Indireta: onde se enquadram os conversores com Circuito Intermedirio.
Figura- a) Cicloconversor b) Formao da tenso
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CONVERSOR REGULADOR DIRETO CICLOCONVERSORES
O cicloconversor um conversor regulador direto comutado pela rede, isto , a tenso de comutao fornecida diretamente pela rede de alimentao. Conforme a figura acima, ele consiste de 6 pontes trifsicas as quais em pares alimentam cada uma das fases da carga. As duas pontes, de cada fase, assim operam em um circuito antiparalelo, isto , uma ponte fornece a corrente positiva e a outra ponte fornece a corrente negativa do meio ciclo de uma fase da carga (motor). As tenses de sada so obtidas pelo controle dos pulsos da tenso secundria do transformador do conversor. A freqncia de sada pode ser determinada pela seleo dos intervalos de mudana da ponte direta para a ponte reversa. Este tipo de conversor usado principalmente onde baixas freqncias (0 a 20Hz) so ajustadas continuamente e em acionamentos de grandes potncias. Isto se deve ao fato de que para freqncias maiores que 20Hz, o intervalo de disparo dos tiristores para gerao de uma onda fundamental de tenso j no mais possvel, pois ocorre uma distoro excessiva na forma de onda de sada, no existindo o comportamento de uma senide. Exemplos de utilizao:
Laminadores de Tubo, com motores sncronos a baixa velocidade (12 a 20 rpm); Refundio de Escrias, onde freqncias de 0 a 10 Hz so requeridas; Moinhos de cimento, com motores sncronos de baixa rotao (velocidade at 15 rpm), com elevado nmero de plos.
CONVERSOR REGULADOR INDIRETO - CONVERSORES COM CIRCUITO INTERMEDIRIO O conversor indireto composto de um retificador (controlado ou no) que produz uma tenso contnua, e um inversor que produz a partir desta tenso contnua uma tenso alternada de freqncia varivel. O desacoplamento entre o retificador e o inversor feito com um circuito intermedirio (link DC), de tal forma que a formao da tenso de sada completamente independente da rede em termos de tenso e freqncia. Os conversores indiretos podem ainda ser classificados quanto s caractersticas de seu circuito intermedirio :
Circuito Intermedirio com Corrente Imposta; Circuito Intermedirio com Tenso Imposta; Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
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TCNICA DE CORRENTE IMPOSTA
Contrariamente ao conversor de freqncia de tenso imposta (conversores convencionais - vide item 2.2.2), onde a tenso do circuito intermedirio CC imposta ao motor e a amplitude e o ngulo de fase da corrente do motor depende da carga, nos conversores de freqncia de corrente imposta, a corrente imposta ao motor e consequentemente a amplitude e o ngulo de fase da tenso do motor que dependem das condies de carga do motor. Basicamente, o conversor composto de um retificador controlado (tiristores), um circuito intermedirio CC com uma indutncia responsvel pela corrente imposta, e de um inversor com diodos de bloqueio e capacitores de comutao, conforme descrito na figura:
Figura- a) Blocodiagrama de conversor por corrente imposta b) Formas de onda de tenso e corrente.
Os diodos de bloqueio servem para desconectar os capacitores do motor. Como este circuito a relao de fase entre a tenso e a corrente do motor ajusta-se automaticamente de acordo com a carga este conversor capaz de devolver energia rede. Isto acontece se o ngulo de fase est acima de 90o eltricos para s<0 (mquina operando como gerador). A polaridade da tenso do circuito intermedirio inverte para que o retificador de entrada (ponte de tiristores) opere como inversor e devolva energia rede. Portanto, este conversor est apto a operar nos 4 quadrantes sem custos adicionais. Atravs do inversor, a corrente definida no circuito intermedirio resulta, em cada fase, em blocos de corrente (forma retangular) com 120 de durao e 60 de repouso. A tenso nos bornes da mquina quase senoidal. Como o dispositivo de comutao opera em funo da carga, este conversor mais adequado a acionamentos monomotores. Comparando-se com os conversores de freqncia por tenso imposta, ele apresenta as seguintes vantagens:
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96 a) Possibilidade de operao nos quatro quadrantes sem a necessidade de incremento de equipamentos adicionais; b) Circuito de comutao extremamente simples e de custo relativamente pequeno; c) Os tiristores do inversor tem aproveitamento otimizado quando a sua capacidade em funo da forma retangular da corrente.
E as seguintes desvantagens:
a) O conversor e o motor devem ser adaptados um ao outro, com a corrente podendo variar dentro de certos limites; b) Os capacitores de comutao tem que estar dimensionados de acordo com as reatncias de disperso do motor; c) Adequado ao acionamento de um nico motor (caracterizando-se desvantagem quando a aplicao requer acionamento multimotor onde no exista compromisso de funcionamento sempre de todos os motores).
Para o controle de motores sncronos o conversor de freqncia de corrente imposta possui no inversor pontes convencionais de tiristores, uma vez que o motor sncrono pode fornecer a potncia reativa exigida pelo inversor para sua comutao e, portanto, sem os capacitores de comutao e diodos de bloqueio necessrios para o controle de mquinas assncronas. Este conversor de freqncia tem aplicao garantida onde as exigncias da carga so atendidas de forma melhor pelos motores sncronos. As razes principais para a escolha deste tipo de motor so :
Acionamento de grande potncia aliada a uma alta velocidade; Em motores de grande potncia, estes dispem de um rendimento consideravelmente maior do que o de um motor de induo (assncrono); Caractersticas torque-velocidade durante a partida sensivelmente melhor do que nos motores de induo; Possibilidade de gerao de potncia reativa.
TCNICA DE TENSO IMPOSTA
Atravs de um conversor de freqncia de tenso imposta, a tenso do circuito intermedirio CC (link DC) imposta ao motor e a amplitude e o ngulo de fase da corrente do motor depender da carga a ser acionada. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
97 Sendo necessrio para este tipo de conversor a caracterstica de se manter a relao U/f constante, para se manter o fluxo de magnetizao constante e consequentemente o torque disponvel no motor igual ao nominal para qualquer rotao (conforme visto anteriormente), temos que a tenso deve variar proporcionalmente com relao a freqncia. Nos sistemas com tenso imposta existem vrias formas de se obter esta relao U/f (tenso/freqncia) proporcional. Entre elas temos :
TENSO NO CIRCUITO INTERMEDIRIO VARIVEL
Neste sistema, o retificador de entrada composto por tiristores que so controlados de forma a fornecer uma tenso no circuito intermedirio varivel em funo da freqncia de sada fornecida ao motor, freqncia esta que determinada atravs da ponte de tiristores que comutam (liga/desliga) em uma seqncia controlada, de forma a se obter na sada um sistema trifsico com uma forma de onda de tenso conforme descrito abaixo. Com este sistema, possvel tambm utilizar-se uma ponte retificadora controlada na entrada com tiristores ligados em antiparalelo, podendo-se obter frenagem regenerativa com este conversor.
Figura- a) Retificador controlado direto b) Retificador controlado antiparalelo
Figura- Forma de onda de tenso e de corrente de sada com circuito intermedirio varivel Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
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Um outro sistema que utiliza circuito intermedirio varivel o descrito a seguir:
Figura - Conversor com circuito intermedirio varivel atravs de "CHOPPER"
Atravs deste sistema, a entrada formada por um retificador no controlado com uma ponte de diodos, obtendo-se uma tenso Ud1 fixa. Em seguida esta tenso modificada em funo da freqncia de sada atravs do circuito CHOPPER, que um conversor CC/CC, obtendo-se a tenso intermediria varivel Ud2, que aplicada sada com freqncia varivel atravs da ponte de transistores que comutam (liga/desliga) em uma seqncia controlada, de forma a se obter na sada um sistema trifsico com uma forma de onda de tenso conforme descrito anteriormente.
Inversor de Freqncia
TENSO NO CIRCUITO INTERMEDIRIO CONSTANTE
Com este sistema, a tenso no circuito intermedirio constante e obtida atravs de uma ponte de diodos e um banco de capacitores que formam o circuito intermedirio (link DC).
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Sensores Aplicados na Automao Industrial
O que so sensores? So componentes que captam as informaes necessrias no decorrer do processo automatizado e enviam ao circuito eltrico de controle. Os sensores podem ser:
SENSORES PROXIMIDADE Sensores de proximidade so dispositivos eletrnicos utilizados para deteco de objetos, corpos ou volumes, sem que haja contato fsico entre o objeto detectado e o sensor. Os sensores de proximidade so divididos em trs principais grupos, conforme caractersticas construtivas e o tipo de material que so capazes de detectar: 1) Sensores de Proximidade Indutivos: utilizam o processo de induo eletromagntica e so utilizados para deteco de corpos ou materiais metlicos. existem no mercado sensores de 6,5 mm de dimetro at 150mm.
Sensores Proximidade ticos Temperatura Presso Nvel Encoder
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100 2) Sensores de Proximidade Capacitivos: utilizam o processo de acoplamento capacitivo e so utilizados para deteco de qualquer tipo de substncia ou material, metlico ou no-metlico, slido ou lquido. Hoje j existem no mercado sensores capacitivos a partir de 12mm de dimetro.
SENSORES TICOS Utilizam o processo de emisso e recepo de raios infravermelhos, podendo ser refletida ou interrompida ou refletida pelo objeto a ser detectado e so utilizados para deteco de qualquer tipo de material. Este tipo de sensor composto por dois circuitos bsicos: um transmissor (Diodo emissor de Luz - LED), responsvel pela emisso do feixe de luz, e o receptor (fototransistor ou fotodiodo), responsvel pela recepo do feixe de luz.
Sistema de Barreira
Sistema de Difuso
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101 Principais vantagens
- Acionamento sem contato fsico; - Chaveamento eletrnico totalmente em estado slido; - Alta durabilidade; - Baixssima manuteno; - Alta velocidade de comutao.
TEMPERATURA
Os sensores de temperatura podem ser classificados, de um modo geral, em mecnicos e eletrnicos. Os sensores mecnicos mais usados so os seguintes:
1. bimetal 2. enchimento termal 3. haste de vidro
Os sensores eltricos mais usados so:
1. termopar 2. resistncia metlica 3. termistores ou resistncia a semicondutor
H ainda os pirmetros pticos e de radiao, para medio de temperatura sem contato direto.
Faixas e mtodos de medio Mtodo Faixa de Medio o C Termopares -200 a 1700 Enchimento Termal -195 a 760 Resistncia Detectora -250 a 650 Termistores -195 a 450 Pirmetros Radiao -40 a 3000
Caracterstica dos Termopares A escolha de um termopar para um determinado servio, deve ser feita considerando todas as possveis variveis e normas exigidas pelo processo, portanto fornecemos alguns dados para orientao na escolha correta dos mesmos.
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102 A tabela abaixo relaciona os tipos de termopares e a faixa de temperatura usual, com as vantagens e restries. Tipo Elemento + Elemento - Faixa de Temperatura J Ferro (+) Constantan(- ) 0 760C Caractersticas Restries Podem ser usados em atmosferas oxidantes, redutores, inertes, e no vcuo. No devem ser usados em atmosferas sulforosas e no se recomenda o uso em temperaturas abaixo de zero grau 1)Limite mximo de utilizao em atmosfera oxidante de 760C devido rpida oxidao do ferro. 2)Utilizar tubo de proteo acima de 480C Tipo Elemento + Elemento - Faixa de Temperatura K Chromel (+) Alumel(-) -50 126C Caractersticas Restries Recomendvel em atmosferas oxidantes ou inertes. Ocasionalmente podem ser usados abaixo de zero grau. No devem ser utilizados em atmosferas sulfurosas. Seu uso no vcuo por curto perodo de tempo. 1)Vulnervel em atmosfera sulfurosa e gases como SO2 e H2S1 requerendo substancial proteo quando utilizado nessas condies.
Sensor de temperatura em fio de platina
Princpio de funcionamento
A resistividade dos metais varia com a temperatura. O coeficiente de temperatura deste tipo de sensor positivo.
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103 R T = R o (1+aT+bT 2 ) A platina um metal especialmente indicado para a construo de sensores de temperatura, pois se pode refinar at atingir grande pureza. Deste modo o valor da resistividade consta em tabelas universais (que no dependem, portanto do fabricante do sensor). C / C 0 100 0,391 100 138,51 0,374 200 175,86 0,368
T c = (R 100 -R o )/(100*R o ).
Termistor De acordo com a IEC 751 o coeficiente de temperatura de: T c = 0.003850/C.
Presso
Presso fora por unidade de rea. Os sensores de presso eletrnicos podem ser de todos tipos distintos ativos e passivos. O sensor ativo aquele que gera uma milivoltagem sem necessitar de nenhuma polarizao ou alimentao. O sensor eletrnico passivo aquele que varia a resistncia, capacitncia ou indutncia em funo da presso aplicada. Ele necessita de uma tenso de alimentao para funcionar. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
104 Os pressostatos so disponveis para detectar presso absoluta, composta, manomtrica ou diferencial, com precises tpicas de 0,5% da amplitude de faixa. O conjunto de chaveamento eltrico pode ser chaves a mercrio ou microchave, mecnica liga-desliga. As chaves de mercrio no contem partes mecnicas mveis e devem ser usadas em lugares livres de vibraes e montadas em nvel. A faixa ajustvel a faixa de presso dentro da qual o ponto de ajuste pode ser referido. O ponto de ajuste a presso que atua a chave para abrir ou fechar um circuito eltrico. O pressostato pode atuar em seu ponto de ajuste pelo aumento da presso ou pela sua diminuio. As caractersticas eltricas de um pressostato tpico so: 115 V, com correntes de 0,3 a 10A em corrente continua ou alternada. Cristal piezoeltrico
O cristal piezoeltrico um elemento sensor de presso eletrnico que gera uma milivoltagem em funo da presso mecnica aplicada. Na prtica, ele pouco usado em medies industriais, por causa de seu alto custo. Ele tipicamente usado em agulhas de toca-discos. Strain gage
O strain gage elemento sensor de presso eletrnico mais usado. Ele varia sua resistncia eltrica quando submetido presso positiva (compresso) ou negativa (descompresso). O strain gauge pode ser usado para medir torque, peso, velocidade, acelerao, alm da presso. O strain gauge ligado ao circuito detetor clssico da Ponte de Wheatstone, que requer a tenso de polarizao em corrente contnua ou alternada.
(a) Esquema simplificado (b) Montagem
NVEL
Os mtodos de medio de nvel tambm so numerosos. H dezenas de diferentes princpios de operao, alguns muito antigos e outros recentes e ainda no comprovados. Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
105 Comercialmente, os princpios bsicos de medio de nvel so os seguintes: 1. visor 2. bia 3. presso diferencial 4. borbulhamento (presso diferencial) 5. deslocador, (fora de empuxo) 6. radiao nuclear 7. radar 8. ultra-snico 9. capacitivo 10.laser
ENCODER O encoder transdutor que converte um movimento angular ou linear em uma srie de pulsos digitais eltricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade, taxa de acelerao, distncia, rotao, posio ou direo. As principais aplicaes dos encoders so: - em eixos de Mquinas Ferramentas NC e CNC; - em eixos de Robs; - controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos; - posicionamento de antenas parablicas, telescpios e radares; - mesas rotativas; e - medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta. O sistema de leitura baseado em um disco (encoder rotativo), formado por janelas radiais transparentes e opacas alternadas. Este iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz infravermelha, quando ento, as imagens das janelas transparentes so projetadas no receptor. O receptor converte essas janelas de luz em pulsos eltricos. Os encoders podem ser divididos em encoders incrementais e absolutos.
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ENCODERS INCREMENTAIS
O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90, que so chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de somente um canal fornece apenas a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento. A resoluo do encoder incremental dada por pulsos/revoluo (normalmente chamado de PPR), isto , o encoder gera uma certa quantidade de pulsos eltricos por uma revoluo dele prprio (no caso de um encoder rotativo).
Encoder Incremental ENCODERS ABSOLUTOS O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental bastante similar, isto , ambos utilizam o princpio das janelas transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de luz e transformando pulsos luminosos em pulsos eltricos.
Encoder Absoluto O encoder absoluto possui um importante diferencial em relao ao encoder incremental: a posio do encoder incremental dada por pulsos a partir do pulso zero, enquanto a posio do encoder absoluto determinada pela leitura de um cdigo e este nico para cada posio Automao Industrial CENTEC Centro de Ensino de Tecnologias
107 do seu curso; conseqentemente os encoders absolutos no perdem a real posio no caso de uma eventual queda da tenso de alimentao (at mesmo se deslocados). Quando voltar a energia ao sistema, a posio atualizada e disponibilizada para o mesmo (graas ao cdigo gravado no disco do encoder) e, com isso, no se precisa ir at a posio zero do encoder para saber a sua localizao como o caso do incremental. TIPOS DE SADAS DE SINAL Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado, este tem que enviar os pulsos ou os valores de contagem atravs de um circuito eletrnico de sada do sinal, para que a posterior interpretao dos dados seja feita por uma placa de um PLC, CNC, Rob ou at mesmo circuitos dedicados com microcontroladores. A tendncia hoje a utilizao de encoder com sada para rede Fieldbus como, por exemplo: - Interbus; - Profibus; - Device Net; - CAN. A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de que com elas h uma economia de cabos circulando entre o campo e seu painel eltrico.
ENCODER UTILIZANDO INTERFACE PADRO RUGGED PARA A REDE INTERBUS Nos encoders absolutos existem uma grande quantidade de fios a serem conectados, e com o uso do Fieldbus diretamente ao encoder no precisamos de tais conexes.
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108 CHECK-LIST PARA A ESPECIFICAO DE UM ENCODER 1- Em uma eventual falha da alimentao do equipamento, o valor do posicionamento poder ser perdido ? 2- Sua mquina utiliza algum tipo de rede Fieldbus ? Qual ? 3- Resoluo do encoder. 4- Preciso que o mesmo requer. 5- Repetitibilidade do encoder. 6- Dimetro do eixo a ser acoplado ao encoder (caso encoder rotativo). 7- Velocidade mxima mecnica do acoplamento. 8- ndice de proteo da caixa do encoder (IP). 9- Temperatura de operao. 10- Fixao mecnica. 11- Conexo eltrica Radial ou Axial. 12- Alimentaes do encoder e seu consumo (normalmente 5 V, 12 V e 24 V). 13 - Tipo de sada e a carga mxima. 14- Se o encoder for absoluto, qual o tipo de cdigo de sada ? Gray ou binrio? 15- O encoder estar em rea classificada?
Encoder com haste prolongada
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CENTEC CENTRO DE ENSINO DE TECNOLOGIAS
Elaborao e diagramao: Robson Wagner
Finalizao: Robson Wagner
Sempre estudem e nunca abusem
Robson Wagner instrutor e diretor do Centec cursos
9.2 - Deflexão em Vigas, Deflexão Por Integração Da Força de Cisalhamento e Do Carregamento Do Livro Mecânica Dos Materiais, Gere, 7 Edição, Exercícios Resolvidos PDF