LABORATRIO DE PROJETOS ESPECIAIS

Projeto de Cama Hospitalar Acionada Por Movimentos

Faciais

Carlos Rezende de Menezes
1
, Daiane Susuki Guimares
2


1
Prof. Dr. do Departamento de Mecnica FATEC-SP

2
Aluna de Iniciao Cientfica Curso de Mecnica Modalidade Projetos FATEC-SP




Resumo

O Laboratrio de Projetos Especiais (LPE) da
FATEC-SP foi criado para auxiliar no desenvolvimento
de projetos especficos de atendimento a pessoas com
necessidades especiais e idosos. Neste trabalho
apresentado o projeto de uma cama hospitalar com
movimentos controlados por meio de leitura facial.
O objetivo principal proporcionar melhor
qualidade de vida a pessoas idosas e portadores de
paralisia, particularmente os tetraplgicos que
geralmente dependem do auxilio de outros para
realizarem movimentaes bsicas. A utilizao de um
sistema de acionamento de motores por meio da leitura
dos movimentos faciais, proporciona autonomia,
independncia e conseqentemente melhor qualidade de
vida, inclusive s pessoas com movimentos preservados
somente de cabea e pescoo.
Os resultados mostram a viabilidade da utilizao de
software de leitura de movimentos acionando sistemas
mecnicos interfaceados por controladores lgicos
programveis. Alm disso, a utilizao de adesivos
industriais em substituio a juntas soldadas ou unidas
por parafusos ou rebites, se mostrou interessante para a
reduo de custos e praticidade de montagem.


1. Introduo

Atividades objetivando a reabilitao humana tm
sido constatadas h muito tempo. Foram encontradas
prteses em mmias egpcias com mais de 3.000 anos
de idade e perna artificial romana datada de 300 AC. O
primeiro registro de uma cama com rodas est mostrado
em um vaso grego de 530 AC. Uma cadeira com rodas
aparece em um desenho chins de 525 DC. A primeira
cadeira de rodas motorizada foi construda em 1912 na
Inglaterra [1].
Equipamentos que permitam ao indivduo superar
limitaes tanto fsicas quanto sensoriais, proporcionam
melhoraria da qualidade de vida de pessoas com
necessidades especiais [2] [3]. O mesmo conceito se
aplica aos idosos. Limitao da mobilidade no ocorre
apenas para pessoas que, por motivo de doena ou
acidente, tiveram restries de movimentos. O
prolongamento da expectativa de vida outra situao
que podem gerar tais limitaes. O idoso, muitas vezes,
dependente de equipamentos tais como camas
articuladas, cadeiras de rodas, andadores, plataformas
elevatrias entre outros.
Ainda que o Estado atue de forma social, por meio
de atendimento mdico-hospitalar, as estatsticas
mostram que um grande nmero de famlias com algum
de seus membros sujeito a deficincia fsica ou idoso,
no tm condies financeiras para a aquisio de
equipamentos que lhes permitam uma melhor qualidade
de vida. O mesmo se aplica a inmeras entidades
assistenciais.
Atualmente esto sendo desenvolvidos pelo LPE,
quatro projetos de iniciao cientfica: Cama Hospitalar
Acionada por Movimentos Faciais, Plataforma para
Transporte de Cadeirantes com Acionamento por Voz.,
Sistema Elevatrio (Transfer) para Transporte de
Pacientes e Cadeira de Rodas Motorizada Comandada
por Celular
Entre os quatro, o projeto da Cama Hospitalar
encontra-se em fase mais avanada de desenvolvimento.

2. Justificativas

Os dados sobre a populao brasileira de idosos e de
pessoas portadoras de algum tipo de deficincia
disponveis nos relatrios do Instituto Brasileiro de
Geografia e Estatstica (IBGE) informam, pelo censo de
2010 [4] , que a populao brasileira de 190.732.694
sendo que 14.785.338 pessoas tem idade entre 55 a 64
anos ( 7,7%) e 14.081.480 ( 7,4%) mais de 65 anos.
Pessoas com 65 anos ou mais que eram 4,8% do
total em 1991, passaram a 5,9% em 2000 e atualmente
representam 7,4% da populao.
O portador de necessidades especiais, cujo conceito
usado para designar pessoas que necessitam de uma
ateno maior por qualquer limitao ou condio que
venha a trazer uma dificuldade em algumas atividades,
em 2000 eram cerca de 24,6 milhes. Este nmero
correspondia a 14,5% da populao total. O prprio
IBGE declara que: importante destacar que a
proporo de pessoas portadoras de deficincia aumenta
com a idade, passando de 4,3% nas crianas at 14 anos,
para 54% do total das pessoas com idade superior a 65
anos. A medida que a estrutura da populao est mais
envelhecida, a proporo de pessoas com deficincia
aumenta, surgindo um novo elenco de demandas para
atender as necessidades especficas deste grupo.


3. Metodologia

Um dos objetivos dos projetos de pesquisas
tecnolgicas do LPE a aplicabilidade imediata.
Acordos de cooperao com entidades assistenciais tm
sido referenciais para a escolha dos trabalhos. Para
atendimento ao pblico a que se destinam, os
equipamentos devem apresentar simplicidade de
utilizao e baixo custo.
Com a utilizao de programas de engenharia e
metodologias tais como a Anlise Preventiva de Falhas
aplicada a Projetos (DFMEA), possvel evitar
correes futuras desnecessrias e custosas. A utilizao
de tecnologias que podem ser consideradas no
convencionais em substituio s tradicionais traz
tambm ganhos considerveis. Um exemplo o uso de
juntas adesivadas em substituio s soldadas ou
parafusadas. Como resultado reduz-se o custo final do
produto e permite-se uma montagem muito mais
simples do que a que seria realizada por processos ditos
convencionais.
Uma aplicao prtica obter um conjunto de peas,
que podemos chamar de kit de montagem, de uma cama
hospitalar para ser instalada por pessoal sem grande
formao tcnica e em praticamente qualquer lugar
onde este equipamento seja necessrio.



4. Desenvolvimento

Para todos os projetos foram realizadas pesquisas
detalhas sobre a aplicabilidade.
Aps a anlise por DFMEA, um pr-projeto
desenvolvido utilizando-se programas que permitem a
avaliar o nvel de tenses nos elementos quando se
trabalha com sistemas estruturais.
A fase seguinte a construo de maquete ou
prottipo. Em geral, na maquete, procura-se demonstrar
a aplicabilidade do conceito que ser utilizado no
prottipo. Como exemplo, na Cama Hospitalar a
maquete serviu para demonstrar a viabilidade do
sistema de leitura facial no acionamento dos motores,
como descrito posteriormente.
As junes soldadas ou unidas por meio de rebites,
parafusos ou similares foram substitudas por juntas
adesivas.


4.1 Adesivos industriais

As vantagens da utilizao de adesivos em juntas
estruturais que alm de apresentarem distribuio
uniforme de esforos mecnicos, permitem a unio de
materiais diferentes, oferecem proteo contra corroso
e conservam as caractersticas mecnicas dos materiais
mesmo quando a juno curada por temperatura.
As limitaes esto relacionadas deteriorao
quando submetidos a altas temperaturas de trabalho e
necessidade de boa limpeza das superfcies dos
substratos. Alm disso, se o adesivo apresentar um
tempo de cura breve implica em formalizar um
procedimento de utilizao antes do incio da reao [5].

4.2 Mecanismo de adeso

A unio de elementos por meio de adesivos depende
da adeso, que a resistncia da ligao do adesivo ao
substrato, e da coeso, que a resistncia intrnseca do
adesivo.
Em geral os adesivos so polmeros reativos que
passam do estado lquido para o slido por meio de
reaes de polimerizao. A resistncia da adeso
depende do contato do adesivo com o substrato.
Portanto, a garantia de que a superfcie dos substratos
est isenta de impurezas fundamental para a
resistncia da estrutura.
A coeso depende do elemento adesivo que est
sendo utilizado. A espessura da camada fundamental
para o bom resultado. Para garantir uma espessura
uniforme da camada de adesivo, so utilizadas esferas
de vidro com dimetros pr definidos. A Figura mostra
esferas com 0,8 mm de dimetro utilizadas nos testes.
As fotos foram registradas por meio de uma lupa com
escala de 10 mm subdividida em intervalos de 0,1 mm e
ampliao de 8X.



Figura 01 Esferas de vidro com dimetro de 0,8 mm
utilizadas para manuteno da espessura da camada
adesivada.



4.3 Teste em chapas de alumnio adesivadas.

Como a estrutura do projeto ser de alumnio [6],
testamos Corpos de Prova (CP) de Al unidos por meio
do adesivo LORD, da linha 410 [7]. O Lord
410/Acelerador 19 um adesivo acrlico modificado,
aplicvel a uma ampla variedade de metais e plsticos
de engenharia. A adeso requer preparao bsica das
superfcies. um sistema bi-componente, de alta
resistncia, e cura a temperatura ambiente. A proporo
da mistura de 4:1 em volume (3:1 em peso) e o tempo
de cura da ordem de 20 a 30 minutos, com o manuseio
aps 60 minutos.
Nos ensaios realizados nos laboratrios da LORD
e FATEC-SP, foram utilizados CPs de alumnio
comercial com 3 mm de espessura e rea de contato do
adesivo de 25,4
2
mm
2
(1 pol
2
).
Na Figura 02 est mostrado um CP onde se observa
falha de adeso devido m limpeza das superfcies. A
Figura 03 mostra o grfico com o resultado do ensaio de
cisalhamento indicando que a carga mxima foi de 4,39
KN.
Na Figura 04 foi feita limpeza correta do CP com
lcool isoproplico. Observe-se que houve
molhamento completo das superfcies de contato. O
valor obtido no ensaio de cisalhamento foi de 7,34 KN.



Figura 02 Corpo de prova que apresenta falha de
adeso devido a limpeza inadequada


J unta adesivada
0,0
1,0
2,0
3,0
4,0
5,0
1 101 201 301 401 501 601 701
Deformao (mmx 10
-3
)
F
o
r

a

(
K
N
)

Figura 03 Grfico do ensaio do CP que apresentou
falha de adeso



Figura 04 Corpo de prova com limpeza da superfcie
adequada.

Para comparao, foi feito um ensaio com uma junta
rebitada mostrada na Figura 05. O valor limite foi de
3,82 KN.




J unta rebitada
0,0
1,0
2,0
3,0
4,0
5,0
1 101 201 301 401 501 601 701 801 901
Deformao (mmx10
-3
)
F
o
r

a

(
K
N
)

Figura 05 Junta rebitada

Falha
4.4 Sistema de reconhecimento facial.

O Sistema de Reconhecimento Facial se d por meio
da comparao de determinados traos faciais e uma
base de dados, mediante o contraste de determinadas
caractersticas a partir de uma imagem digital
proveniente de uma fonte de vdeo (webcam) [8] [9].
A funo do Processamento de Imagens foi
desenvolvida no ambiente MATLAB que contem vrias
funes dos algoritmos mais conhecidos para o
tratamento de imagens, transformaes geomtricas,
manipulaes de cor que juntamente com as funes
integradas do software, permite realizar anlises e
transformaes de imagens.
A imagem captada e passa por uma filtragem
especial, que uma das operaes comuns no
processamento das imagens. Nessa filtragem, eliminam-
se as bordas e os rudos. A determinao dos pixels da
nova imagem depende dos da imagem original. Dessa
forma, se faz necessria a configurao de uma matriz
que considere pixels vizinhos e de que forma influiro
na determinao de um novo pixel.
Para detectar o movimento da cabea do usurio,
compara-se duas imagens consecutivas I
F
e I
(F-1)
, onde
F o nmero de seqncia de uma imagem com uma
matriz de M colunas e N linhas. Assim divide-se a
imagem atual em sees de m colunas e n filas:
) . , . ( ) , (
,
y n j x m i
F
I y x
F
j i
I + + = (1)
sendo (i,j) os ndices que indicam a coluna e (x,y) a
posio relativa dos pixels da imagem.
Cada seo da imagem F comparada com
uma rea similar da imagem anterior F-1, usando um
endereo (dx,dy) de deslocamento:
+ +

= ) , (
1
,
) , (
,
, ) , (
,
dy y dx x
F
j i
I y x
F
j i
I y x dy dx
j i
S
(2)
Para aplicaes que no requeiram grande preciso
na deteco de movimentos, a equao (2) pode ser
simplificada fazendo-se comparaes perpendiculares,
conforme equaes (3 ) e (4).
+

= ) , (
1
,
) , (
,
, ) (
,
y dx x
F
j i
I y x
F
j i
I y x dx
j i
H
(3)
+

= ) , (
1
,
) , (
,
, ) (
,
dy y x
F
j i
I y x
F
j i
I y x dx
j i
V
(4)
Quatro imagens independentes so criadas para
determinar o movimento (L=esquerdo, R=direita,
U=acima, D=abaixo).
)) ( min(
, ) , (
dx H R
j i j i
=
p dx 1
)) ( min(
, ) , (
dx H L
j i j i
= p dx 1
)) ( min(
, ) , (
dx V U
j i j i
= q dx 1
)) ( min(
, ) , (
dx V D
j i j i
=
q dx 1
onde p e q so os deslocamentos mximos horizontais e
verticais.
Quando o usurio, por exemplo, movimenta a
cabea direita o nmero de pixels diferentes de zero
proporcional a rea de movimento. O valor dos pixels
indica a intensidade do deslocamento. Como neste
algoritmo as matrizes tm uma resoluo menor que a
imagem original, a deteco do movimento se torna
muito mais rpida.


5. Desenvolvimento do projeto da cama
hospitalar

5.1 Maquete

Na fase inicial da pesquisa foi feito um
levantamento das tecnologias disponveis e elaborado
um pr-projeto [10]. Em seguida foi construda uma
maquete para testar a automao da cama. Esta etapa foi
dividida em 3 partes: estudo e aplicaes do software,
programao do controlador lgico programvel (CLP)
e montagem do sistema autmato.
O software utilizado no projeto foi o Headmouse
3.0 disponibilizado pela Universitat de Lleida. um
programa que substitui o mouse convencional
permitindo controlar o movimento do cursor usando
pequenos movimentos da cabea - captados por uma
webcam - e realizar as aes de selecionar e clicar
mediante gestos da face do usurio como abrir e fechar
a boca ou piscar.
Foi feita a juno do programa a um CLP Siemens
S7- 200 e a um modelo mecnico a fim de avaliar o
comportamento do conjunto. Uma webcam
parametrizou, durante a calibragem, alguns pontos
mdios da face do usurio, tais como o posicionamento
da ris, o nariz (sendo o ponto de referncia) e a boca.
O software Elipse Scada (Supervisory Control And
Data Acquisition), utilizado no processo, serviu como
base de apoio na comunicao de dados entre o
programa que substitui o mouse e o CLP. Criou-se uma
tela com dois botes, cuja funo acionar a maquete,
hora levantando (quadrado direita na tela), hora
abaixando (quadrado a esquerda) o modelo, conforme
mostra a Figura 06.






Figura 06 Maquete Posio inicial (acima) e posio
acionada (abaixo)

5.2 Projeto Mecnico

Como j foi destacado, com o objetivo de baratear o
custo de fabricao e facilitar a montagem sero
utilizados perfis de alumnio com todas as junes
unidas por meio de adesivo industrial. A Figura 07
mostra o pr-projeto do prottipo.


Figura 07 Pr-projeto da cama hospitalar

6. Resultados

Durante os estudos percebeu-se que o filtro do
software de controle do mouse consideravelmente
sensvel a interpretao dos movimentos realizados,
pois as condies externas, como iluminao, influem
diretamente em seu desempenho. Tal fato implicou na
necessidade de utilizar um programa auxiliar para
corrigir este problema.
Outra dificuldade encontrada foi a automatizao do
acionamento e a calibragem do programa de leitura
facial que varia em funo da resoluo da webcam
utilizada.
Por outro lado, o sistema aceitou bem a calibrao
para diferentes formatos de rosto. Foram feitos testes
com pessoas com qualquer cor dos olhos, que usam
culos ou lentes de contato e, houve uma ocasio em
que o programa foi calibrado naturalmente com uma
pessoa que possua uma prtese de vidro substituindo
um dos olhos.
Os resultados permitiram comprovar a viabilidade
da utilizao do sistema de acionamento por leitura de
movimentos faciais, validando assim a idia inicial.

7. Concluso e Discusses

Os resultados obtidos por meio da construo da
maquete foram decisivos para a continuidade do projeto
uma vez que se conseguiu cumprir o proposto
inicialmente em relao a validao da automao do
acionamento do modelo.
Dentro dos prazos previstos no cronograma, a
construo do prottipo a etapa final, e est sendo
desenvolvida. um trabalho puramente mecnico, que
engloba o desenho e anlise dimensional do conjunto
completando a pesquisa.


8. Referncias Bibliogrficas

[1] UTAD - Engenharia de Reabilitao
http://www.engenhariadereabilitacao.net/estudos/histori
a.php (em 02/2011)
[2] Disability and the developing world", in
International Rehabilitation Revew (2trim.1980,p.4-5).
[3] ALEXANDRE, N.M.C. Aspectos ergonmicos
relacionados com o ambiente e equipamentos
hospitalares. Rev.latinoam.enfermagem, Ribeiro Preto,
v. 6, n. 4, p. 103-109, outubro 1998
[4] IBGE Instituto Brasileiro de Geografia e
Estatstica - Censo 2010 - http://www.ibge.gov.br/home/
(05/2011)
[5] LOCTITE Worldwide Design Handbook 2
edio (1998)
[6] ALCOA ALUMINIO BRASIL Catlogos
Tcnicos www.alcoa.com/brazil/catalog/pdf/inova-
completo.pdf (08-2009)
[7] LORD AMRICA DO SUL - Boletim Tcnico
BT-LO001D Adesivos de Engenharia (2011)
[8] Zambrano, J ; Patricia, D - Mouse para personas
con discapacidad motriz XXII J ornadas en Ingeniera
Elctrica Y Electrnica - Escuela Politcnica Nacional
(09/2009)
[9] Palleja, T., et al - Ratn Virtual Relativo
Controlado con los Movimientos de la Cabeza - IX
Congreso Internacional Interaccin, Albacete 9-11 -
06/2008
[10] Associao Brasileira de Normas Tcnicas -
NBR IEC 60601-2-38 - Equipamento Eletromdico
Prescries particulares para segurana de camas
hospitalares operadas eletricamente, RJ , 1994. 149p.

Agradecimentos
Os autores agradecem LORD Amrica do Sul e a
ALCOA Alumnio S.A., pelo apoio tcnico e material.
Ao LPCM da FATEC-SP pelo apoio nos testes de
laboratrio. A FAT Fundao de Apoio Tecnologia

2
A aluna desenvolve pesquisa de Iniciao Cientfica
patrocinada por bolsa PIBIC.