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DINMICA
Jaime E. Villate
Fsica 1. Dinmica
Jaime E. Villate
Faculdade de Engenharia
Universidade do Porto
http://www.villate.org/livros
Fsica 1. Dinmica
Copyright c 2009-2012 Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Verso: 27 de fevereiro de 2012
ISBN: 978-972-99396-1-7
Este livro pode ser copiado e reproduzido livremente, respeitando os termos da Licena
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California 94305, USA.
Contedo
Prefcio
vii
ix
1. Cinemtica
1.1. Movimento e graus de liberdade . . . . . .
1.2. Movimento dos corpos rgidos . . . . . . .
1.3. Movimento em uma, duas ou trs dimenses
1.4. Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Equaes de movimento . . . . . . . . . .
1.6.1. Movimento ao longo de um eixo . .
1.6.2. Acelerao da gravidade . . . . . .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2
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3. Movimento curvilneo
3.1. Versor tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Versor normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Curvas de Bezier . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Resoluo numrica das equaes de movimento
3.5.1. Mtodo de Euler . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Mtodo de Euler em 3 dimenses . . . .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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iv
Contedo
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Dinmica
4.1. Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Lei da inrcia . . . . . . . . . . .
4.1.2. Fora e acelerao . . . . . . . .
4.1.3. Lei de ao e reao . . . . . . .
4.2. Componentes normal e tangencial da fora
4.3. Reao normal e fora de atrito . . . . . .
4.3.1. Atrito esttico . . . . . . . . . . .
4.3.2. Atrito cintico . . . . . . . . . .
4.3.3. Fora de resistncia nos uidos .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Trabalho e energia
5.1. Trabalho e energia cintica . . . .
5.2. Foras conservativas . . . . . . .
5.2.1. Grcos de energia . . . .
5.2.2. Energia potencial gravtica
5.2.3. Foras elsticas . . . . . .
5.3. Movimento harmnico simples . .
5.4. Dissipativas . . . . . . . . . . . .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . .
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111
7. Sistemas dinmicos
113
7.1. Variveis de estado e espao de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.2. Campo de direes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.1. Opes do programa plotdf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Contedo
7.3. Pontos de equilbrio . . . . . . . . . .
7.3.1. Equilbrio estvel e instvel .
7.3.2. Ciclos e rbitas homoclnicas
7.4. Sistemas autnomos . . . . . . . . . .
7.5. Sistemas conservativos . . . . . . . .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8. Sistemas lineares
8.1. Equaes de evoluo . . . . . . . . .
8.2. Sistemas autnomos gerais . . . . . .
8.3. Estabilidade dos sistemas lineares . .
8.4. Classicao dos pontos de equilbrio
8.4.1. Pontos de sela . . . . . . . . .
8.4.2. Ns estveis e instveis . . . .
8.4.3. Focos e centros . . . . . . . .
8.4.4. Ns prprios e imprprios . .
8.5. Osciladores lineares . . . . . . . . . .
8.5.1. Osciladores amortecidos . . .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9. Sistemas no lineares
9.1. Pontos de equilbrio . . . . . . .
9.2. Aproximao linear . . . . . . .
9.3. O pndulo . . . . . . . . . . . .
9.4. Aproximao linear do pndulo .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . .
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vi
Contedo
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11.2.2.
Perguntas .
Problemas .
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185
189
192
193
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195
196
198
199
200
201
203
204
207
209
210
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213
213
214
216
217
218
218
220
224
226
228
228
230
231
231
B. Crditos fotogrcos
233
235
Bibliograa
247
ndice
251
Prefcio
Este livro o texto de apoio para a disciplina de Fsica 1 (EIC0010) do primeiro ano do
Mestrado Integrado em Engenharia Informtica e Computao (MIEIC), na Faculdade de
Engenharia da Universidade do Porto. A verso deste livro aparece referida pela data, na
contracapa, e a verso mais recente pode ser obtida no stio: http://villate.org/
pt/books.html.
A primeira verso deste livro foi escrita em 2007, quando foi criada a disciplina EIC0010
no mbito da reforma de Bolonha. No esprito dessa reforma, este livro est dividido em
captulos que podem ser estudados pelos alunos de forma autnoma. O contedo de cada
captulo est previsto para uma sesso de estudo de duas horas; para alm dessas duas
horas espera-se um tempo mnimo de outras duas horas para a resoluo de problemas e
cada sesso de estudo est a ser acompanhada de duas horas de aulas tericas em que o
docente refora os contedos estudados.
O tema central deste livro a dinmica, numa abordagem elementar, mas abordando temas
avanados e contemporneos, que no costumam ser tratados em disciplinas introdutrias
de fsica. O tratamento desses temas mais avanados, sem abdicar do nvel elementar,
conseguido com recurso ao programa de lgebra computacional Maxima.
Esta nova edio de Maro de 2011 introduz vrias alteraes em relao a verses antigas.
Foi eliminado o uso do programa Python, que era usado nos primeiros captulos, e foi
substitudo pelo Maxima que j estava a ser usado nos captulos nais. Assim, espera-se
simplicar a curva de aprendizagem das ferramentas de computao usadas. Os dois
primeiros captulos foram divididos em 3; a maior parte do captulo 2 novo e dado um
maior nfase utilizao de vetores na resoluo de problemas.
Devo agradecer os meus alunos pela sua valiosa ajuda na correo de muitos erros e
gralhas, e pelo seu entusiasmo e interesse que tm sido fonte de inspirao para escrever
este livro. So muitos alunos para listar os seus nomes aqui. Agradeo tambm aos meus
colegas com quem tenho lecionado a disciplina de Fsica 1, Joo Carvalho, Francisco
Salzedas e Helder Silva.
Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Porto, fevereiro de 2012
A, B . . .
A, B . . . a, b . . .
A, B . . . a, b . . .
A, B . . . a, b . . .
ab
ab
da
dx
a, a . . .
a
a
a
an , at
ax , ay , az
CD
cm
e
ea
Ec
Em
en , et
ex , ey , ez
F
Fc , Fe
Fe
Fn , Ft
Fr
g
x
i
I
Iz , Icm
J
J
k
kg
m
m
N
p
P
r
R
R, , z
Rn
s
s
T
u
U
Ue
Ug
v
v
vx , vy , vz
W
x, y, z
a
r
e , c
nmero imaginrio 1
impulso
momentos de inrcia (eixo z ou eixo no centro de massa)
matriz jacobiana
joule (unidade SI de trabalho e energia)
constante elstica ou coeciente aerodinmico do termo da
viscosidade
quilograma (unidade SI de massa)
massa
metro (unidade SI de comprimento)
newton (unidade SI de fora)
quantidade de movimento
peso
vetor posio
raio de curvatura de uma trajetria
coordenadas cilndricas
reao normal
distncia percorrida
segundo (unidade SI de tempo)
perodo num movimento circular uniforme
velocidade de fase
energia potencial
energia potencial elstica
energia potencial gravtica
velocidade (mdulo do vetor velocidade)
vetor velocidade
componentes cartesianas da velocidade
trabalho
coordenadas cartesianas
acelerao angular
aumento da varivel a durante um intervalo de tempo
vetor deslocamento
coeciente de viscosidade
ngulo de rotao dos versores normal e tangencial
valor prprio de uma matriz
coecientes de atrito esttico e cintico
valor em radianos de um ngulo de 180
massa volmica
torque
velocidade angular
frequncia angular
1. Cinemtica
Cinemtica
Translao
Rotao
30
20
20
20
50
Translao e rotao
Figura 1.1.: Um corpo rgido pode ter movimento de translao, de rotao ou uma
sobreposio dos dois.
Na segunda e terceira parte na gura 1.1, o martelo rodou em relao a um eixo que
permaneceu sempre perpendicular pgina e perpendicular ao plano da translao na
terceira parte. O eixo de rotao poder no ser o mesmo em diferentes instantes e no ser
perpendicular ao plano de translao.
No caso mais simples de translao sem rotao, todos os pontos do corpo rgido seguem
a mesma trajetria. Assim, bastar estudar o movimento de um nico ponto qualquer no
corpo rgido. Para denir a posio desse ponto sero precisas, em geral, 3 variveis e,
portanto, o sistema ter 3 graus de liberdade.
Quando existe translao combinada com rotao, a trajetria de cada ponto no corpo
rgido ser diferente. Por exemplo, numa roda de um automvel em movimento, os pontos
na superfcie dos pneus seguem uma trajectria de cicloide mas existe um ponto que tem
uma trajetria mais simples: o centro da roda. Ser mais fcil estudar o movimento de
translao do centro da roda e a esse movimento sobrepor a rotao. E para estudar a
translao do centro teremos novamente 3 graus de liberdade associados com a posio de
um ponto.
Cinemtica
1.4 Velocidade
Figura 1.3.: O movimento ao longo de uma autoestrada pode ser considerado um movimento em uma dimenso.
basta apenas uma varivel para descrever a posio em cada instante. Se estivssemos
a construir um sistema de conduo automtico, teramos que introduzir outra varivel,
por exemplo, a distncia at a berma da estrada, e o movimento em estudo seria em duas
dimenses.
1.4. Velocidade
Neste captulo vamos limitar-nos ao movimento em uma dimenso e no prximo captulo
este estudo ser estendido a duas ou trs dimenses. No movimento em uma dimenso,
o ponto do objeto em estudo segue um percurso determinado; a distncia percorrida ao
longo desse percurso ser designada pela varivel s.
Assim, a varivel s ser sempre positiva e no poder diminuir. Se estivermos a considerar,
por exemplo, um ponto que se desloca no eixo dos x, a coordenada x poderia ser negativa,
mas s estaria relacionada ao valor absoluto de x. Se, por exemplo, o ponto estava em x = 2
no instante t0 , deslocou-se no sentido negativo at x = 1 em t1 e entre t1 e t2 deslocou-se
no sentido positivo at o ponto x = 4, a distncia percorrida nos 3 instantes seria s0 = 0,
s1 = 3 e s2 = 8. Admitimos que o movimento comeou em t0 e, portanto, a distncia
percorrida comeou em zero, mas podamos ter usado outro valor inicial qualquer. de
salientar que o movimento em uma dimenso no tem que ser numa trajetria reta, como
no exemplo anterior de movimento no eixo dos x, mas pode ser um movimento curvilneo.
Muitos autores na lngua portuguesa preferem usar o termo velocidade para designar o
vetor velocidade. Ns usaremos o termo velocidade no sentido da linguagem quotidiana,
nomeadamente, sem indicao da sua direo ou sentido e sempre positiva ou nula;
nomeadamente, para ns velocidade ser o que os autores na lngua inglesa referem como
speed.
Cinemtica
s j si
t j ti
(1.1)
admitimos sempre que t j > ti . Assim, a variao da distncia percorrida medida sempre
em relao a um instante anterior e ser sempre positiva. As unidades da velocidade so as
de uma distncia sobre um tempo: m/s, km/h, etc.
Exemplo 1.1
Um condutor registou a sua distncia percorrida numa estrada cada meia hora, durante
duas horas, obtendo os valores na seguinte tabela:
t (h)
0
s (km) 0
0.5
1
60 90
1.5 2.0
100 140
=
= 60
1 0.5
0.5
h
km
10
= 20
v34 =
0.5
h
40
km
v45 =
= 80
0.5
h
v12 =
1.4 Velocidade
140
140
120
120
100
v (km/h)
s (km)
100
80
60
80
60
40
40
20
20
0
0
0.5
1
t (h)
1.5
0.5
1
t (h)
1.5
ds
dt
(1.3)
Num automvel a velocidade em cada instante dada, em forma muito aproximada, pelo
velocmetro. O velocmetro no pode dar o valor exato da velocidade instantnea, porque
Cinemtica
ter um tempo de resposta mnimo t, mas num velocmetro de boa qualidade, com tempo
de resposta muito baixo, ou se a velocidade no tiver mudanas muito bruscas, podemos
admitir que o velocmetro indica a velocidade instantnea exata e no um valor mdio.
1.5. Acelerao
A acelerao dene-se como o aumento da velocidade por unidade de tempo. Podemos
comear por denir um valor mdio, como zemos no caso da velocidade; assim, a
acelerao mdia ai j , num intervalo de tempo t = t j ti > 0, denida por:
ai j =
v j vi v
=
t j ti
t
(1.4)
(1.6)
onde os dois pontos por cima da funo indicam a sua segunda derivada em funo do
tempo.
Repare que a distncia percorrida s(t) uma funo do tempo, sempre positiva e crescente,
ou constante. Assim, a sua primeira derivada, s = v, ser sempre positiva, mas a sua segunda
derivada, s = at , poder ter qualquer sinal. Uma acelerao tangencial negativa implica
1.5 Acelerao
Encontre as expresses para a posio e a acelerao tangencial, em funo do tempo, calcule a distncia total percorrida at o destino e desenhe os grcos da distncia, velocidade
e acelerao tangencial.
Resoluo: A acelerao tangencial pode ser calculada derivando a expresso dada para a
velocidade com a funo diff do Maxima. Assim, temos:
(%i5) v: t*(t-120)^2/2e4;
2
(%o5)
5.e-5 (t - 120) t
(%i6) a: diff( v, t);
(%o6)
2
1.e-4 (t - 120) t + 5.e-5 (t - 120)
o resultado obtido pode ser convertido numa forma mais simples, usando a funo
ratsimp:
(%i7) a: ratsimp(a);
2
3 t - 480 t + 14400
-------------------20000
(%o7)
4
3
2
1.25e-5 (t - 320 t + 28800 t ) + 3200
4064.0
10
Cinemtica
4100
14
0.8
0.7
4000
12
0.6
3900
0.5
10
3800
0.4
8
a
0.3
3700
3600
0.2
0.1
3500
4
3400
-0.1
3300
-0.2
3200
0
0
20
40
60
t
80
100
120
-0.3
0
20
40
60
80
100
120
20
40
60
80
100
120
11
dv
dv dv ds dv
=
=
s=v
dt
d s dt
ds
ds
(1.7)
Esta outra das equaes de movimento. Resumindo, temos quatro equaes de movimento:
dv
v=s
at = v
at = s
at = v
(1.8)
ds
e quatro variveis: t, s, v e at . Em cada uma das equaes de movimento aparecem 3
das variveis. de salientar que essas quatro equaes so equaes diferenciais e, para
podermos resolver alguma dessas equaes, ser preciso conhecer uma das 3 variveis
na equao, em funo das outras duas, para poder obter uma equao com apenas duas
variveis. Por exemplo, na equao v = s aparecem as trs variveis v, s e t; para podermos
ax = vx
ax = x
ax = vx
d vx
dx
(1.9)
Neste caso, x e vx no tm que ser positivas e x pode aumentar ou diminuir. A relao com
a velocidade e a acelerao tangencial :
v = |vx |
at = ax
(se vx > 0)
at = ax
(se vx < 0)
(1.10)
12
Cinemtica
A acelerao tangencial produzida por g pode ser positiva, negativa ou nula, j que pode
fazer aumentar ou diminuir a velocidade do objeto. Mas se denirmos o eixo dos y na
vertical, teremos ay = 9.8 m/s2 (constante) se o sentido positivo do eixo for para baixo, ou
ay = 9.8 m/s2 se escolhermos o sentido positivo do eixo para cima.
Exemplo 1.3
Atira-se uma pedra verticalmente para cima, com velocidade de 9 m/s, desde uma ponte que
est 5 m acima de um rio. A pedra acaba por afundar-se no rio. Calcule a velocidade com
que a pedra bate na superfcie do rio e a distncia total percorrida desde o seu lanamento
at se afundar na gua (admita que a resistncia do ar pode ser desprezada).
Resoluo: Se designarmos o eixo vertical por y, com origem na superfcie do rio, e com
sentido positivo para cima, a posio inicial ser y0 = 5 e ay = 9.8 (unidades SI).
Este exemplo podia ser resolvido em forma anloga ao exemplo 1.2, integrando a acelerao
para encontrar a expresso da velocidade em funo do tempo, integrando novamente
para encontrar a posio em funo do tempo, calculando o tempo at o ponto de impacto
e substituindo na expresso da velocidade. No entanto, vamos calcular a velocidade de
impacto duma forma mais direta e aproveitaremos este exemplo simples para explicar o
mtodo de separao de variveis que pode ser usado em outros casos mais complicados.
O passo inicial do mtodo consiste em substituir a expresso que conhecemos (neste caso
ay = 9.8) numa das equaes de movimento, de forma a obter uma equao com apenas
duas variveis. Como queremos relacionar vy com a altura y e no com o tempo, vamos
substituir a expresso da acelerao na quarta equao em 1.9, com y em vez de x:
9.8 d vy
=
vy
dy
9.8 d y =
5
u du
(1.11)
onde a varivel de integrao no lado direito foi substituda por u, para evitar confuso
com o limite vy do integral.
13
Os dos integrais so muito simples mas, se preferir, pode usar o Maxima para os calcular
(-integrate(9.8,y,5,0), integrate(u,u,9,vy)). O resultado obtido :
9.8 5 =
v2 81
y
2
2
vy = 98 + 81
9.8 d x =
vy d vy
9
o resultado obtido :
9.8(5 y) =
81
2
y = 9.13
O exemplo anterior podia ter sido resolvido usando equaes que so vlidas apenas para
movimentos com acelerao constante, nomeadamente, a equao v2 = v2 2 g(y y0 ),
y
0
mas no vale a pena memorizar e usar essa equao, que vlida s no caso da acelerao
ser constante e que pode ser obtida facilmente integrando g d y = vy d vy . prefervel,
partir sempre das equaes de movimento, com os valores concretos conhecidos, e usar o
mtodo de separao de variveis.
Em algumas equaes diferenciais impossvel separar as variveis; para esses casos
existem outras tcnicas de resoluo, mas no existem mtodos analticos gerais para
qualquer equao. A nossa abordagem neste livro ser usar mtodos numricos para obter
solues aproximadas, quando o mtodo de separao de variveis no funcionar.
Exemplo 1.4
Num tiro com arco (ver gura), a acelerao da echa diminui linearmente em funo
da distncia, s, desde um valor mximo inicial de 4800 m/s2 , na posio A, at zero, na
posio B que se encontra 600 mm direita de A. Calcule a velocidade com que sai
disparada a echa.
14
Cinemtica
4800
s
s = 4800 1
0.6
0.6
dv
ds
s
dv
=v
0.6
ds
4800
s
1
ds =
0.6
vdv
0
m
4800 0.6 = 53.7
s
Perguntas
1. A acelerao tangencial de um objeto 2. A componente x da acelerao de um obat = 4t (unidades SI). Se num instante
jeto a funo: ax = 6t (unidades SI). No
inicial a velocidade for igual a 4 m/s, qual
instante t = 0 o objeto encontra-se em reser a velocidade 3 segundos mais tarde?
pouso em x = 2 m. Calcule a posio x
em t = 2 s.
A. 22 m/s
C. 40 m/s
E. 4 m/s
A. 10 m
C. 14 m
E. 26 m
B. 18 m/s D. 36 m/s
B. 8 m
D. 12 m
15
3. O grco mostra a velocidade de um 4. Num grco onde est representada a vecorpo, em funo do tempo. Calcule
locidade em funo da distncia percora distncia percorrida desde t = 0 at
rida, o declve em cada ponto representa:
t = 5 s.
A. A acelerao tangencial.
v (m/s)
4
3
2
1
0
B. A velocidade tangencial.
C. A acelerao tangencial dividida pela
velocidade.
1
A. 1 m
C. 7 m
B. 12 m
E. 19 m
D. 5 m
Problemas
1. A posio de um objeto no eixo dos x denida pela relao x = 2t 3 6t 2 + 10
(unidades SI). Determine o tempo, posio e acelerao quando v = 0.
2. A acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos x ax = 4 m/s2 . Se em t = 0,
v = +24 m/s e x = 0, determine a velocidade e a posio em t = 8 s, e a distncia total
percorrida entre t = 0 e t = 8 s.
3. Um objeto desloca-se num percurso a uma dimenso. Aps ter percorrido uma distncia
s = 5 o objeto para, em t = 0. A partir desse instante, submetido a uma acelerao
tangencial at = 9 3t 2 , at parar novamente, onde t medido em segundos e at em
cm/s2 . Calcule: (a) O tempo quando o objeto volta a parar. (b) A distncia total
percorrida at essa segunda paragem.
4. A acelerao de uma partcula que se desloca no eixo dos x est denida pela relao
ax = k/x2 . A partcula parte do repouso em x = 800 mm, e em x = 500 mm a
componente x da sua velocidade +6 m/s. Calcule: (a) O valor de k. (b) A velocidade
da partcula em x = 250 mm.
5. A acelerao de um objeto que oscila no eixo dos x est denida pela relao ax = kx.
Calcule: (a) O valor de k para que a componente x da velocidade seja vx = 15 m/s
quando x = 0 e a posio seja x = 3 m quando vx = 0. (b) A velocidade do objeto
quando x = 2 m.
6. A componente da acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos z denida
pela relao az = 4 z(1 + k z2 ), onde az medida em m/s2 e a posio z em metros.
Sabendo que num instante o objeto passa pela origem z = 0 com vz = 17 m/s, determine
a componente da velocidade em z = 4 m, para os seguintes valores da constante k: (a)
k = 0, (b) k = 0.015, (c) k = 0.015.
16
7. O quadrado da velocidade v de um
objeto, ao longo de uma trajetria,
diminui linearmente em funo da
distncia percorrida, s, tal como se
mostra no grco. Calcule a distncia percorrida s durante os dois
ltimos segundos antes do objeto
chegar at ao ponto B.
Cinemtica
2
v (m/s)
2500
900
100
400
s (m)
2. Movimento em 3 dimenses e
movimentos dependentes
Quando um objeto se desloca no espao sem seguir uma trajetria determinada, a sua
posio j no pode ser denida com uma nica varivel como zemos no captulo 1. No
sculo XVII, o grande matemtico Leibniz escreveu que seria desejvel criar uma rea
da matemtica que descrevesse a posio diretamente igual que o valor de uma grandeza
expressado por uma varivel algbrica. Na mesma poca, Newton enunciou a lei do
paralelogramo para somar foras. No entanto, o conceito de vetor que conhecemos hoje
em dia s foi inventado muitos anos depois, no sculo XIX.
18
2.1. Vetores
Uma grandeza que tenha o mesmo valor independentemente do observador que as medir,
designada de escalar. No captulo 1 j usamos grandezas escalares, por exemplo, a
distncia percorrida s e o intervalo de tempo t. Outras grandezas que no so escalares
so, por exemplo, a posio x e as componentes da velocidade e da acelerao ao longo
do eixo dos x. Se a orientao ou a origem do eixo fossem alteradas, os valore dessas
grandezas seriam diferentes. til escrever as equaes da fsica de forma a que sejam
iguais em qualquer referencial; para o conseguir, introduzido o conceito de vetor.
P4
P2
R
b
P3
P6
P1
b
P5
P
Figura 2.1.: Vetores livres e soma de vetores.
19
2.1 Vetores
dos dois vetores para cima e para a direita. O vetor b, entre os pontos P5 e P6 , j no
igual porque tem mdulo e direo diferente.
Esse tipo de vetores denominado vetor livre porque no interessa o ponto especco
onde for colocado, mas o que interessa a direo, sentido e mdulo. No lado direito da
gura 2.1, partindo do ponto P o vetor a produz um deslocamento at o ponto Q; a seguir,
o vetor b provocar um deslocamento at o ponto R; portanto, o deslocamento combinado
de a e b resulta no deslocamento desde P at Q, representado por um outro vetor c. Assim,
dizemos que c igual soma dos vetores a e b:
a+b = c
(2.1)
b
a
a+b
a
b
Figura 2.2.: Regra do paralelogramo para somar vetores.
A soma de um vetor com si prprio a + a = a d um vetor com a mesma direo e o
mesmo sentido, mas com mdulo duas vezes maior. Assim, generalizando, o produto de
um escalar k e um vetor a ser um vetor com a mesma direo de a mas com mdulo igual
a |k| a; se k for positivo, a direo de ka ser a mesma de a e se k for negativo a direo
ser oposta. Costuma escrever-se primeiro o escalar e a seguir o vetor, mas o produto
tambm comutativo. Se k for igual a zero, ka ser o vetor nulo 0, nomeadamente, o ponto
inicial e nal do deslocamento o mesmo.
Usando o produto escalar, podemos escrever qualquer vetor a na forma aea , onde ea um
20
ea
a
Figura 2.3.: A direo e sentido de um vetor a pode ser indicada por um versor ea , com
mdulo igual a um.
No captulo 1 vimos que para determinar a posio de um ponto P no espao so precisas
trs variveis, em relao a um sistema de referncia. Uma possibilidade usar como
referencial um conjunto de 3 planos perpendiculares, com um ponto em comum O e medir
as 3 distncias desde o ponto P at os 3 planos, como mostra a gura 2.4. Essas 3 distncias
so as coordenadas cartesianas, designadas por xP , yP e zP .
ez
r
ex
ey
zP
x
y
yP
xP
Figura 2.4.: Coordenadas cartesianas (xP , yP , zP ) de um ponto P, em relao a um referencial denido por 3 versores perpendiculares, ex , ey e ez .
As intersees dos 3 planos de referncia (planos cartesianos) denem os 3 eixos cartesianos x, y e z, com origem no ponto P, de forma que o plano xy seja o plano desde onde foi
medida a coordenada zP em forma perpendicular, o plano xz perpendicular distncia yP e
o plano yz perpendicular distncia xP .
Existem duas formas de denir os sentidos positivos dos eixos; e habitual usar sempre
os sentidos de acordo com a regra da mo direita: feche o seu punho direito, estique o
dedo indicador e a seguir abra o polegar e o dedo maior de forma que formem ngulos
retos entre si; o indicador apontar no sentido do eixo dos x, o dedo maior no sentido do
eixo dos y e o polegar no sentido do eixo dos z. O referencial pode ser denido tambm
indicando a posio da origem O e os 3 versores perpendiculares, ex , ey e ez nas direes
dos 3 eixos.
21
2.1 Vetores
Dene-se o vetor posio do ponto P, como o vetor rP que vai desde a origem O at o
ponto P. O vetor posio pode ser escrito como a soma de 3 deslocamentos ao longo dos 3
eixos:
rP = xP ex + yP ey + zP ez
(2.2)
Qualquer outro vetor pode ser escrito tambm como a soma de 3 deslocamentos ao longo
dos 3 eixos; por exemplo:
a = ax ex + ay ey + az ez
(2.3)
b = bx ex + by ey + bz ez
(2.4)
(2.5)
Nomeadamente, a soma de dois vetores outro vetor com componentes iguais soma
das componentes dos vetores. Repare que a direo, o sentido e o mdulo de um vetor a
so os mesmos, independentemente do ponto O que for denido como origem e independentemente das direes dos eixos cartesianos; no entanto as coordenadas (ax , ay , az ) so
diferentes em diferentes referenciais. Se dois vetores so iguais, as suas componentes, no
mesmo referencial, devero ser iguais.
Observe tambm que a posio de um ponto P denida pelas coordenadas cartesianas
(xP , yP , zP ), que so iguais s componentes do vetor posio rP desse ponto. No entanto, se
mudarmos o sistema de referncia, o vetor rP continua a ser o mesmo segmento orientado
entre os pontos O e P, mas as coordenadas do ponto P j no sero iguais s componentes
de rP , porque o ponto O j no estar na origem.
(2.6)
Cada uma das trs componentes, x(t), y(t) e z(t), uma funo do tempo. Num intervalo
de tempo t = t2 t1 o deslocamento do ponto (ver gura 2.5):
r = r2 r1
(2.7)
22
P1
P2
r1
r2
O
v = lim
(2.8)
(2.9)
a = lim
(2.10)
(2.11)
d vx
dx
ay = vy
d vy
dy
az = vz
d vz
dz
(2.12)
dv
No entanto, essas 3 equaes no podem ser combinadas numa equao vetorial a = v
dr
porque no podemos multiplicar nem dividir vetores como fazemos com as componentes.
No captulo 5 explicaremos como combinar a, v e r numa equao vlida.
23
2.1 Vetores
Exemplo 2.1
A velocidade de uma partcula, em funo do tempo t, dada pela expresso:
v = 5 t 2 et/5 ex + 3 et/12 ey
As funes diff e integrate aceitam tambm uma lista com expresses, e derivam
ou integram cada um dos elementos da lista. Portanto, o vetor acelerao (derivada do
vetor velocidade) :
(%i2) a: diff (v, t);
2
- t/5
- t/12
t %e
- t/5 %e
(%o2)
[---------- - 2 t %e
, --------]
5
12
foi preciso responder que t positiva, j que o Maxima provavelmente usar diferentes
mtodos de integrao segundo t for positivo ou negativo.
A posio, velocidade e acelerao aos 15 segundos so:
(%i4) float (subst (t=15, r));
(%o4)
[- 67.20247971828913, 41.43805756232229]
(%i5) float (subst (t=15, v));
(%o5)
[- 6.202090382769388, 2.71349520313981]
24
Para obter os vetores no limite do tempo innito, usaremos a funo limit e o smbolo
inf que representa innito:
(%i7) limit (r, t, inf);
(%o7)
[inf, inf]
(%i8) limit (v, t, inf);
(%o8)
[5, 3]
(%i9) limit (a, t, inf);
(%o9)
[0, 0]
180
160
140
120
y
100
80
60
40
20
0
-100
-80
-60
-40
-20
x
20
40
60
O domnio do tempo, desde 0 at 60, foi dado usando a notao [t,0,60]. A opo
nticks foi usada para aumentar o nmero de intervalos de t utilizados para fazer o
grco, pois o seu valor por omisso (29) no produz um grco sucientemente contnuo.
O grco obtido apresentado na gura 2.6.
25
2.1 Vetores
r
r
rO
O
y
x
O
x
Figura 2.7.: Relao entre os vetores posiao de um ponto em dois referenciais diferentes.
A relao que existe entre o vetor posio r em relao origem O e o vetor posio r
em relao origem O a seguinte:
r = r+r O
(2.13)
v = v+v O
(2.14)
a = a+a O
(2.15)
Consequentemente, a velocidade vetorial em relao a um segundo referencial igual velocidade vetorial em relao ao primeiro referencial, mas a velocidade vetorial do primeiro
referencial em relao ao segundo. O mesmo princpio aplica-se ao vetor acelerao.
Assim, por exemplo, se nos deslocarmos com velocidade vetorial v dentro de um comboio, para obtermos a nossa velocidade vetorial em relao Terra, teramos de somar
26
g
g
Figura 2.8.: A acelerao de um corpo em queda livre, em relao a um referencial que
tambm est em queda livre, nula.
(2.16)
A gura 2.9 mostra os dois vetores a e b e o ngulo formado pelas duas direes. O
produto a cos igual componente do vetor a na direo paralela ao vetor b e o produto
b cos igual componente do vetor b na direo paralela ao vetor a. Assim, o produto
escalar igual ao produto do mdulo de um dos vetores vezes a componente do segundo
vetor na direo paralela ao primeiro.
27
2.1 Vetores
bc
os
os
ac
a
b
Figura 2.10.: O produto escalar entre dois vetores positivo se o ngulo entre os vetores
for agudo, nulo se os vetores forem perpendiculares, ou negativo, se o ngulo
for obtuso.
Como os versores tm todos mdulo igual a 1, o produto entre dois versores sempre
igual ao cosseno do ngulo entre as suas direes. Assim, o ngulo entre duas direes no
espao igual ao arco cosseno do produto escalar entre dois versores nessas direes:
ab = arccos (ea eb )
(2.17)
No caso dos trs versores cartesianos ex , ey e ez , o produto escalar entre dois versores
28
a b = ax bx + ay by + az bz (2.18)
a2 + a2 + a2
x
y
z
(2.20)
(2.21)
29
dv
dt
v0
9.8 ez
dt =
0
dv
v0
dr
r0
t=
15 + 152 + 4 4.9 15
15 + 15t 4.9t 2 = 0
=
t=
= 3.86 s
9.8
nesse instante, a posio da bala ser:
r = (9 + 13 3.86)ex + (4 + 22.5 3.86)ey = (59.18 ex + 90.85 ey ) m
30
d
x
Figura 2.11.: Sistema com dois movimentos dependentes e um nico grau de liberdade.
O movimento do carrinho pode ser descrito pela variao da distncia horizontal x at o
eixo da roldana xa. O movimento do cilindro ser igual ao movimento da roldana mvel
e, portanto, pose ser descrito pela expresso para a distncia vertical y entre os centros das
roldanas, em funo do tempo.
Mas enquanto o o permanecer esticado e sem se quebrar existir uma relao entre
velocidades e aceleraes do carrinho e do cilindro. Para encontrar essa relao, vamos
escrever o valor do comprimento do o, L, em funo das distncias x e y:
L = x+2y+d +
r1
+ r2
2
(2.22)
(2.23)
31
que mostra que a velocidade do carrinho ser sempre o dobro do que a velocidade do
cilindro. O sinal negativo indica que se o cilindro desce o carrinho se desloca para a direita
e ao contrrio.
Derivando novamente essa ltima equao novamente funo do tempo, vemos que a
acelerao tangencial do carrinho tambm o dobro do que a do cilindro:
x = 2 y
(2.24)
Essas relaes entre as posies, velocidades e aceleraes implicam que o sistema tem
apenas um grau de liberdade. Se conhecermos as expresses para a posio, velocidade e
acelerao de um dos objetos, em funo do tempo, essas relaes permitem calcular a
posio, velocidade e acelerao do outro objeto.
Um segundo exemplo, com dois graus de liberdade, o sistema de trs roldanas e trs
cilindros na gura 2.12. As alturas dos trs cilindros so determinadas pelos valores das
3 distncias yA , yB e yC ; como existe um nico o em movimento, teremos apenas uma
condio para o comprimento do o, que permitir expressar uma das trs distncias em
funo das outras duas.
yB
yA
yC
(2.25)
onde a constante a soma de metade dos permetros das roldanas, que no muito
importante conhecer, j que vai desaparecer quando calcularmos as derivadas e s altera as
posies num valor constante.
Derivando a equao anterior em funo do tempo obtemos:
yA + 2 yB + yC = 0
(2.26)
32
neste caso existem muitas possibilidades; por exemplo, se o cilindro A estiver a subir e o
cilindro C estiver a descer com a mesma velocidade, o cilindro B permanecer esttico ou
um dos cilindros pode estar a descer e os outros dois a subir. O que sim no possvel
que os 3 cilindros estejam simultaneamente a desce ou a subir.
Derivando a equao 2.26, obtemos a relao entre as aceleraes:
yA + 2 yB + yC = 0
(2.27)
Exemplo 2.3
No sistema de roldanas na gura, calcule a
velocidade com que sobe o cilindro, quando o
anel A for puxado para baixo com velocidade
de 2 m/s.
y2
y3
y1
y4
L1 = y1 + 2 y2 + constante
L2 = y3 + (y3 y2 ) + constante
L3 = y4 + (y4 y3 ) + constante
Derivando essas trs equaes, obtemos:
vy1 = 2 vy2
vy2 = 2 vy3
vy3 = 2 vy4
33
Perguntas
1. O bloco na gura encontra-se sobre um
plano inclinado a 30 . Um extremo do o
est preso na parede e o outro extremo
est a ser deslocado com velocidade v
no sentido indicado na gura. Qual ser
a velocidade do bloco em relao a v?
do ar pode ser ignorada, qual foi aproximadamente a velocidade com que foi
lanado?
A. 104.4 m/s
D. 51.3 m/s
B. 124.5 m/s
E. 80 m/s
C. 61.3 m/s
v
30
A. 5.0 m/s
A. v
C. 0.866 v
B. v/2
E. 1.15 v
C. 7.2 m/s
B. 6.3 m/s
E. 10.0 m/s
D. 8.4 m/s
D. 2 v
D. 3.33 m/s2
B. 2.36 m/s2
E. 0
C. 2.89 m/s2
3. Um projtil disparado formando um
ngulo de 40 com a horizontal. Se no
ponto mais alto da sua trajetria a sua
velocidade for 80 m/s e se a resistncia
A. 1
C. 3
B. 2
D. 4
E. 5
34
Problemas
1. (a) Demonstre a Lei dos cossenos: Em qualquer tringulo com lados de comprimento
a, b e c, vericasse a relao:
a2 = b2 + c2 2 a b cos
onde o ngulo oposto ao lado de comprimentos a; o teorema de Pitgoras um
caso particular, em que um ngulo reto. Sugesto: dena dois vectores b e c; a
soma a = b + c e os dois vetores formam um tringulo; calcule o produto a a.
(b) Dois vetores com mdulos de 5 e 8 unidades apontam em duas direes que fazem
um ngulo de 42 ; usando a lei dos cossenos, calcule o mdulo da soma dois vetores.
2. Dados dois vetores a = 3 ex + 4 ey 5 ez e b = ex + 2 ey + 6 ez , calcule:
(a) O mdulo de cada vetor.
(b) O produto escalar a b.
(c) O ngulo entre os vetores.
(d) A soma a + b.
(e) A diferena a b.
3. Uma partcula desloca-se no plano xy. O vetor velocidade, em funo do tempo, dado
pela expresso: v = 3 e2t ex 5 et ey (SI). No instante t = 0 a partcula encontra-se no
eixo dos y, na posio 2 ey .
(a) Determine em que instante passar pelo eixo dos x e a que distncia da origem
estar nesse instante.
(b) Calcule a acelerao em t = 0 e no instante em que passa pelo eixo dos x.
4. Um corpo encontra-se inicialmente na posio r0 = 3 ex + ey ez (unidades SI) com
velocidade v0 = 5 ey + 4 ez . Em qualquer instante, a acelerao dada pela expresso
a = 2t 2 ex + 3t ez . Encontre as expresses para a velocidade e a posio em funo do
tempo.
5. Um projtil lanado desde o cho, com uma inclinao de 30 com a horizontal.
Com que velocidade dever ser lanado para que bata no cho a 30 m do ponto de
lanamento? (admita que a resistncia do ar pode ser desprezada.)
6. Uma pedra roda pelo telhado de uma casa, que faz um ngulo de 20 com a horizontal.
No instante em que a pedra abandona o telhado e cai livremente, a sua velocidade
de 4 m/s e encontra-se a uma altura de 6 m. Admitindo que a resistncia do ar
desprezvel,
(a) Calcule o tempo que demora a cair ao cho, desde o instante em que abandona o
telhado.
(b) A que distncia horizontal bate a pedra no cho, em relao ao ponto onde abandonou o telhado?
35
(c) Calcule o ngulo que a velocidade da pedra faz com a vertical no instante em que
bate no cho.
7. Quando o motor de um barco funciona na potncia mxima, o barco demora 20 minutos
a atravessar um canal com 1.5 km de largura, num dia em que o a velocidade da corrente
no rio 1.2 m/s. Calcule:
(a) A velocidade do barco em relao Terra.
(b) A velocidade do barco em relao gua.
(c) O tempo mnimo que demorava o barco a atravessar o mesmo canal, num dia em
que a velocidade da corrente fosse 0.8 m/s.
8. Dentro de um comboio que se desloca horizontalmente, com velocidade constante de
35 km/h, um passageiro em p numa cadeira lana horizontalmente um objeto, no
sentido oposto ao deslocamento do comboio. Em relao ao cho da carruagem, o
objeto foi lanado desde uma altura de 3 m e desloca-se horizontalmente 3 m antes
de bater no cho. Em relao ao referencial da Terra, qual foi a distncia horizontal
percorrida pelo objeto antes de bater no cho?
9. Um objeto parte da origem em t = 0 e em t > 0 a sua posio dada pelo vetor
r = 3 (1 et ) ex + 4 1 e2t ey (unidades SI).
(a) A que distncia da origem estar o objeto quando t ?
(b) Calcule a distncia total percorrida desde t = 0 at t (encontrar um integral
que no pode ser calculado por mtodos analticos; poder ser resolvido numericamente, no Maxima, usando a funo romberg, que precisa os mesmos argumentos
do que a funo integrate; em vez de usar t = , comece por usar t = 10 e
aumente esse valor gradualmente at obter o valor assimpttico).
10. Encontre a relao entre as velocidades e as aceleraes da barra A e o cilindro B,
admitindo que a barra A permanece sempre horizontal.
36
11. O carrinho desloca-se para a esquerda, com velocidade constante igual a 4 m/s. Sabendo
que a altura h igual a 25 cm e arbitrando t = 0 no instante em que a distncia x nula,
encontre expresses para a velocidade e acelerao do cilindro (admita que os raios das
roldanas podem ser desprezados).
d
h
v
x
3. Movimento curvilneo
As fortes aceleraes que sentimos numa montanha russa no so devidas apenas aos
aumentos e diminuies de velocidade, mas tambm so causadas pelo movimento curvilneo. A taxa de aumento da velocidade apenas uma das componentes da acelerao, a
acelerao tangencial. A outra componente da acelerao depende da velocidade e do raio
de curvatura da trajetria e ser estudada neste captulo.
38
Movimento curvilneo
et
et
B
et
C
et
dr
dt
(3.2)
Observe que o vetor posio r no tem que ter nenhuma relao com o versor tangencial, j
que r depende do ponto que esteja a ser usado como origem do referencial (ver gura 3.2).
No entanto, a equao 3.2 garante que, independentemente da escolha do referencial, a
derivada de r ser sempre um vetor na direo tangencial.
Consideremos o vetor deslocamento, r, durante um intervalo de tempo t, apresentado
na gura 3.2 junto com os vetores posio inicial e nal nesse intervalo. O comprimento
da trajetria durante o intervalo de tempo s, que ser sempre maior que o mdulo do
deslocamento r. No limite quando t for muito pequeno, os dois pontos estaro muito
prximos na trajetria e, portanto, a direo de r ser aproximadamente a mesma direo
39
et
s
r
et
r
r + r
Figura 3.2.: Vetor deslocamento entre dois pontos numa trajetria. Os vetores posio, r
e r + r dependem da origem escolhida, mas o deslocamento r no.
do versor tangencial, e o mdulo de r ser aproximadamente igual a s. Consequentemente:
dr
r
s
ds
= lim
= lim
et =
et
(3.3)
dt t0 t t0 t
dt
E, substituindo na equao 3.2, obtemos:
v = s et
(3.4)
dv
d et
= s et + s
dt
dt
(3.5)
Repare que a derivada do vetor tangencial no nula, porque esse vetor no permanece
constante em diferentes instantes. Para calcular a derivada do versor et , consideremos os
pontos A e B na trajetria da gura 3.1. Deslocando os dois vetores tangenciais em A e B
para um ponto comum, o aumento de et no intervalo o vetor et que une os dois vetores
(ver gura 3.3).
Como et tem sempre mdulo igual a 1, os dois versores et na gura 3.3 descrevem um arco
de crculo com raio 1 e ngulo . Se o ngulo for medido em radianos, o comprimento
40
Movimento curvilneo
et (A)
et
et (B)
Figura 3.3.: Versores tangenciais em dois instantes diferentes.
desse arco ser igual a . Se os dois pontos considerados, A e B, estiverem muito
prximos na trajetria, o intervalo de tempo t entre eles ser aproximadamente zero;
nesse caso o vetor et ser perpendicular trajetria e o seu mdulo ser aproximadamente
igual ao arco de crculo, ; portanto, a derivada de et :
d et
et
= lim
= lim
en = en
t0 t
t0 t
dt
(3.6)
(3.7)
Assim, a acelerao tem uma componente tangencial trajetria e uma componente normal
(perpendicular trajetria). A acelerao tangencial at = s, como j tnhamos visto no
(3.8)
41
en
B
et
A
et
en
en
en
C
et
et
en
et
et
B
s
en
en
RB
RA
C
Figura 3.5.: Relao entre o ngulo de rotao da trajetria, o raio de curvatura e a
distncia percorrida.
Assim, podemos concluir que:
s
s
= lim
= lim
=
t0 t
t0 R t
R
(3.10)
dividida pelo raio de curvatura R nesse ponto. Usando este resultado podemos escrever a
42
Movimento curvilneo
an =
v2
R
(3.11)
Equao esta que permite calcular an ou, se conseguirmos calcular an e v por outros meios,
determinar o raio de curvatura num ponto da trajetria.
Exemplo 3.1
A posio de uma partcula, em funo do tempo t, dada pela expresso (SI):
3
r = 5t ex + t 2 ey + 2(1 t 2 ) ez
2
Encontre uma expresso para o raio de curvatura da trajetria, em funo do tempo, e
calcule o raio de curvatura em t = 0 e t = 1.
Resoluo: Para calcular o raio de curvatura precisamos saber a velocidade e a acelerao
normal, em funo do tempo. Essas funes podem ser obtidas a partir da expresso para
os vetores velocidade e acelerao. Usando o Maxima calcularemos esses vetores assim:
(%i1) vetor_r: [5*t, 3*t^2/2, 2*(1-t^2)]$
(%i2) vetor_v: diff (vetor_r, t);
(%o2)
[5, 3 t, - 4 t]
(%i3) vetor_a: diff (vetor_v, t);
(%o3)
[0, 3, - 4]
repare que a acelerao constante, o que implica uma trajetria parablica ou linear. Para
calcular a acelerao normal, calcularemos primeiro a acelerao tangencial v:
25 t
---------------2
sqrt(25 t + 25)
43
2
2
sqrt(t + 1) (5 t + 5)
5
3/2
5 2
14.14213562373095
(3.13)
onde a velocidade angular . A equao 3.13 a mesma equao 3.10, mas aqui
foi obtida para o caso particular em que R constante. Repare tambm que na equao
anterior v e no tm que ser constantes; se forem constantes, o movimento ser circular
uniforme, mas a equao vlida tambm para movimentos circulares no uniformes.
Derivando a equao 3.13 em funo do tempo obtemos:
at = R
(3.14)
v2
= R 2
R
(3.15)
44
Movimento curvilneo
s
R
s = 0, = 0
(3.16)
Nesse caso, dene-se o perodo T , igual o tempo que demora a partcula em dar uma volta
completa ( = 2 radianos) e, portanto,
T=
(3.17)
d
dt
d
dt
d
d
(3.18)
45
(3.19)
em que o tempo t varia entre 0 e 1. Repare que o ltimo parmetro j foi escrito r0 , porque
esse dever ser o valor de r(t) quando t = 0.
Para calcular os 3 vetores a, b e c, sabemos que, r(1) = a + b + c + r0 , dever ser igual a
r1 e a velocidade, v(t) = 3 at 2 + 2 bt + c, em t = 0 dever ser v0 e em t = 1 dever ser v1 .
Num sistema grco, o utilizador pode deslocar um cursor para xar as posies de r0 e r1 ,
e outros dois pontos de controlo ra e rb que deniro as duas velocidades (ver gura 3.8).
O ponto ra o ponto para onde a partcula se deslocaria se, partindo de r0 , mantivesse
velocidade vetorial constante, igual velocidade inicial, durante um tempo de 1/3. E o
ponto rb onde deveria ser colocada a partcula, para que, deslocando-se com velocidade
vetorial constante igual velocidade nal, chega-se ao ponto r1 aps um tempo igual a
1/3. Assim, a relao entre as velocidades inicial e nal e os quatro pontos de controlo a
seguinte:
v0 = 3(ra r0 )
v1 = 3(r1 rb )
(3.20)
Igualando essas duas velocidades a, v(0) = c, e, v(1) = 3 a + 2 b + c, mais a condio
46
Movimento curvilneo
4
Curva de Bezier
Pontos
y
3.5
5
ra
3
y
4
3
2
r1
r0
1.5
1
rb
0
2.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Figura 3.8.: Os quatro pontos de controlo que denem uma curva de Bezier e a curva
obtida com esses pontos.
a + b + c + r0 = r1 , encontramos as seguintes expresses:
a = r1 r0 + 3 (ra rb )
(3.21)
b = 3 (rb 2 ra + r0 )
c = 3 (ra r0 )
(3.22)
(3.23)
Exemplo 3.2
Calcule a equao da curva de Bezier denida pelos quatro pontos de controlo indicados
na gura 3.8 e desenhe a curva.
Resoluo: Primeiro denimos as coordenadas dos quatro pontos de controlo indicados
na gura:
(%i12) [r0, ra, rb, r1]: [[1, 2], [2, 4], [3, 1], [5, 2]]$
O grco, apresentado no lado direito da gura 3.8, foi obtido com o comando seguinte:
(%i15) plot2d ([[parametric, r[1], r[2], [t,0,1], [nticks,100]],
[discrete, [r0, ra, rb, r1]]], [xlabel, "x"], [ylabel, "y"],
[style, lines, linespoints], [legend, "Curva", "Pontos"])$
47
(3.25)
De forma anloga, a velocidade vi+1 em ti+1 ser igual velocidade inicial mais o integral
da acelerao tangencial desde ti at ti+1 , que pode ser aproximado por ai t. Usando a
funo f para calcular ai , temos
vi+1 = vi + f (ti , si , vi ) t
(3.26)
O processo repete-se iterativamente, quantas vezes for necessrio: a partir dos valores ti+1 ,
si+1 e vi+1 calculam-se si+2 e vi+2 no instante ti+2 = ti+1 + t, e assim sucessivamente.
48
Movimento curvilneo
A funo do ser usada para repetir vrias operaes em forma iterativa. Para terminar
as iteraes, vamos comparar a altura com 0 e, quando for menor, implicar que a esfera j
bateu no cho e devemos terminar o ciclo. Os resultados para t, z e vz em cada iterao
sero escritos no ecr usando a funo print.
(%i17) do (t: t + dt,
z: z + vz*dt,
vz: vz + g*dt,
print (t, z, vz),
if ( z < 0 ) then return())$
Isso quer dizer que a esfera bate no cho passados aproximadamente 3.86 segundos e com
uma velocidade de 22.8 m/s. Estes resultados concordam bem com os resultados obtidos
em forma analtica, t = 3.855 s e v = 22.78 m/s.
H que ter muito cuidado com a funo return usada em %i17 para terminar o ciclo.
Se no fossem escritos os parntesis, return seria considerada como o nome de uma
varivel e teramos um ciclo innito (para interromper um processo na interface Xmaxima
usa-se a tecla Ctrl juntamente com g).
No exemplo anterior, os dados foram escritos no ecr, mas no caram armazenados
na memoria. Ser mais conveniente criar listas onde sejam guardados todos os valores
49
calculados. Vamos repetir o ciclo feito em %i17, usando listas; cada lista ser inicializada
com o respetivo valor no instante inicial e a funo endcons ser usada para inserir um
novo elemento no m de uma lista.
(%i18) t: [0]$
(%i19) z: [15]$
(%i20) vz: [15]$
(%i21) do (t: endcons ( last(t)+dt, t),
z: endcons ( last(z) + dt*last(vz), z),
vz: endcons ( last(vz) + dt*g, vz),
if ( last(z) < 0 ) then return())$
Para termos a certeza de que as listas foram criadas corretamente, podemos examinar o
ltimo elemento de uma delas, por exemplo,
(%i22) last(vz);
(%o22)
- 22.92600000000003
As listas com os dados podem ser usados para desenhar grcos dos resultados. Por
exemplo, para criar o grco da altura em funo do tempo, apresentado na gura 3.9,
usou-se o comando:
(%i16) plot2d ([discrete, t, z], [xlabel, "t /s"], [ylabel, "z /m"])$
30
25
z /m
20
15
10
5
0
-5
0
0.5
1.5
2
t /s
2.5
3.5
50
Movimento curvilneo
so:
ri+1 = ri + vi t
(3.27)
vi+1 = vi + f (ti , ri , vi ) t
(3.28)
onde f uma funo vetorial (com trs componentes) que dene o vetor acelerao em
funo do tempo, e dos vetores posio e velocidade:
a = f (t, r, v)
(3.29)
Vamos mostrar a aplicao do mtodo resolvendo em forma numrica o exemplo 2.2 que
j foi resolvido em forma analtica. Neste caso a funo f constante e igual ao vetor g.
No Maxima, representa-se por meio de uma lista:
(%i23) g: [0, 0, -9.8]$
Usaremos os mesmo valores iniciais usados no exemplo 2.2. A posio e velocidade inicial
sero listas, dentro de outras listas, onde sero acrescentados os resultados das seguintes
iteraes:
(%i24) r: [[9, 4, 15]]$
(%i25) v: [[13, 22.5, 15]]$
Em vez de realizar um ciclo indenido, com uma condio para terminar, vamos mostrar
outra forma mais segura, por no ter o perigo de se tornar um ciclo innito, que consiste
em realizar um nmero determinado de iteraes.
Num problema real, teramos que comear com um nmero arbitrrio de iteraes e ir
aumentando ou diminuindo em funo dos resultados. Neste caso, como no exemplo 2.2 j
descobrimos que o tempo total do lanamento aproximadamente 3.86 s, e como estamos
a usar intervalos de tempo de 0.01 s, vamos fazer 386 iteraes, usando a funo for do
Maxima:
(%i26) for i:1 thru 386
do (r: endcons(last(r) + 0.01*last(v), r),
v: endcons(last(v) + 0.01*g, v))$
387
Antes de ver os resultados numricos, tambm til ajustar o nmero de casas decimais
que sero apresentadas no ecr; 8 casas so sucientes:
(%i28) fpprintprec: 8$
repare que Maxima continuar a fazer as contas com o nmero mximo de casas decimais
dos nmeros de preciso simples (normalmente 16), mas os resultados sero arredondados
antes de aparecerem no ecr. Para obtermos uma lista apenas com os ltimos 3 vetores de
posio, usamos o comando rest para eliminar os primeiros 384 vetores:
51
52
Movimento curvilneo
Perguntas
D. A acelerao constante.
1. No intervalo de tempo 0 < t < 1, a velocidade de um objeto em funo do tempo
E. A acelerao nula.
verica a expresso v = 5 + 3t 2 + 2t 3 . Se
a trajetria do objeto for uma reta, qual 4. Um projtil lanado com uma velocidade inicial v0 com direo inclinada que
das cinco funes na lista poder ser a
faz um ngulo com o plano horizontal.
expresso correta para o mdulo da aceQual ser o valor do raio de curvatura da
lerao?
trajetria parablica no instante inicial?
A. a = 5 + 6t + 6t 2
v2 tan
v2
B. a = 5
0
A. 0
D.
g
g sin
C. a = 6t
v2 sin
v2
0
D. a = 5 + 6t
B. 0
E.
g
g cos
2
E. a = 6t + 6t
v2 cos
C. 0
2. Um objeto com movimento circular
g
tem acelerao angular constante =
3 radiano/s2 . Se o objeto parte do re- 5. Os seguintes comandos do Mxima esto
pouso, quanto tempo, em segundos, dea ser usados para criar duas listas com as
morar a completar as primeiras 3 voltas?
posies z e as componentes da velocidaA.
C. 3
B. 2
E. 5
D. 4
3. Um ponto num objeto descreve numa trajetria curva, com velocidade constante.
Qual das seguintes armaes verdadeira?
C. az proporcional a vz .
D. z proporcional a vz .
E. z proporcional ao tempo.
Problemas
1. No intervalo de tempo 0 t 10, a velocidade e o mdulo da acelerao de uma
53
5m
1200 m
102 m
82 m
A
B
C
54
Movimento curvilneo
4. Dinmica
Aos 23 anos Isaac Newton teve uma ideia inovadora que foi a inspirao para a sua teoria
da gravitao e da mecnica em geral. Newton pensou que assim como uma ma cai,
devido atrao gravitacional da Terra, a Lua tambm se encontra em queda livre sob a
ao gravitacional da Terra. A razo pela qual a queda livre da Lua no faz diminuir a sua
distncia Terra, como no caso da queda da ma, porque a Lua tem uma velocidade
horizontal muito elevada, de forma que em cada instante a distncia horizontal percorrida
e a distncia vertical da queda descrevem um arco de crculo com raio constante. Com os
dados conhecidos na poca para a distncia entre a Terra e a Lua e o perodo orbital da Lua,
Newton calculou a distncia vertical que a Lua cai por unidade de tempo; comparando
com a distncia da queda de uma ma, descobriu que a fora de atrao gravitacional
decresce inversamente proporcional distncia ao quadrado.
56
Dinmica
57
(4.1)
F dt = p2 p1
(4.2)
t1
Inicialmente Newton est a considerar apenas uma fora F a atuar sobre o corpo, mas
a seguir explica que se houver mais do que uma fora, os termos F dt devem ser
combinados obliquamente. Essa forma de juntar foras obliquamente explicada mais
para a frente no seu livro e o que hoje em dia conhecemos como regra do paralelogramo,
para somar dois vetores (ver gura 2.2 do captulo 2).
58
Dinmica
Fi dt = p2 p1
t1
(4.3)
i=1
em que n Fi a fora resultante, igual soma vetorial de todas as foras que atuam
i=1
sobre o corpo.
O integral da fora resultante em funo do tempo, no lado esquerdo da equao 4.3,
um vetor I, designado de impulso. Assim, se um corpo tem inicialmente uma quantidade
de movimento p1 e sobre ele atua uma fora durante um intervalo de tempo, no m desse
intervalo a quantidade de movimento do corpo ser p1 + I.
A equao 4.3 pode ser escrita tambm na forma diferencial:
n
Fi =
i=1
dp
dt
(4.4)
Fi =
i=1
d (m v)
dt
(4.5)
Se a massa do corpo for constante, a derivada acima ser igual massa vezes a derivada do
vetor velocidade, nomeadamente, igual massa vezes o vetor acelerao:
n
Fi = m a
(4.6)
i=1
Esta a forma mais habitual em que costuma ser escrita a segunda lei de Newton.
A unidade de fora no Sistema Internacional de unidades o newton, N. Uma fora de 1 N
a fora que produz uma acelerao de 1 m/s2 num corpo com massa de 1 kg.
Como j referimos em captulos anteriores, no vcuo todos os objetos em queda livre so
acelerados com a acelerao da gravidade, que na superfcie terrestre tem um valor g.
Portanto, de acordo com a segunda lei de Newton, o peso de qualquer objeto (fora da
gravtica exercida pela Terra) diretamente proporcional sua massa:
P = mg
(4.7)
em que g, um vetor constante com direo vertical, sentido de cima para baixo e mdulo
igual acelerao da gravidade, g, que aproximadamente igual a 9.8 m/s2 .
Assim, por exemplo, um corpo com massa de 2 kg na superfcie terrestre ter um peso de
19.6 N. Se o mesmo corpo estiver num satlite, a sua massa seria a mesma mas o seu peso
59
seria muito menor, devido a que a acelerao da gravidade muito menor altura que
se encontra o satlite. Na distncia que se encontra a Lua, a acelerao da gravidade
apenas 0.00269 m/s2 ; o peso da Lua esse valor vezes a sua massa.
O peso de um corpo realmente a soma vetorial de muitas foras: o peso de cada uma
das partculas que compem o corpo que somadas vetorialmente produzem o peso total
m g. Para alm do mdulo, direo e sentido, o ponto onde aplicada uma fora tambm
importante. Newton aborda essa questo no seu livro, mas aqui vamos adiar esse estudo
at o captulo 6. Por enquanto, bastar ter em conta que o peso de um corpo deve ser
representado sempre num ponto designado por centro de gravidade, que nos corpos
homogneos e com formas geomtricas simples encontra-se no centro geomtrico.
Igual que a primeira lei, a segunda lei vlida apenas em referenciais inerciais. Dois
referencias inerciais podem ter uma velocidade relativa, mas o vetor velocidade relativa
dever ser constante. Consequentemente, a acelerao relativa se um referencial inercial
em relao aos outros dever ser nula. A partir da equao 2.15 para as aceleraes
relativas conclumos que a acelerao de um objeto a mesma em relao a qualquer
referencial inercial. Os vetores velocidade medidos em diferentes referenciais inerciais
podem ser diferentes, mas a sua derivada (vetor acelerao) ser igual em todos. Newton
acreditava assim que era possvel medir a acelerao absoluta de um objeto, em relao
ao espao absoluto e na equao F = m a dever ser usado o vetor acelerao absoluta.
Para determinar se o nosso referencial inercial, bastaria observar objetos livres, nos que
no atue nenhuma fora. Se permanecerem num estado de repouso o movimento retilneo
uniforme, o referencial ser inercial.
60
Dinmica
Esta terceira lei enunciada por Newton conhecida como lei de ao e reao. Analisemos
o exemplo proposto por Newton: um cavalo que arrasta um bloco pesado por meio de uma
corda (gura 4.1). A corda exerce a mesma fora sobre o bloco e sobre o cavalo, mas em
sentidos opostos.
Fb
T
Pb
F1
Pc
F2
61
direita. Uma vez que a resultante das foras no bloco nula (acelerao nula), o cho
dever exercer uma fora Fb para cima e para a esquerda, fora essa devida ao contato
entre as superfcies do bloco e do cho.
A corda puxa o cavalo para trs, com a fora T oposta fora que atua no bloco. Nas
duas ferraduras do cavalo que esto em contato com o cho haver duas foras de contato,
F1 e F2 , que apontam para cima e para a frente. A resultante dessas duas foras, mais o
peso do cavalo e a tenso na corda, dever ser nula.
As foras exercidas pelo cho so as 3 foras representadas em azul, Fb , F1 e F2 . Assim o
contato com o cho est a evitar a queda do bloco e do cavalo, a travar o movimento do
bloco e a empurrar o cavalo para a frente. A corda est a travar o movimento do cavalo e
ao mesmo tempo est a puxar o bloco para a frente, com a mesma fora com que est a
travar o cavalo.
Sobre o cho atuam em total 5 foras de reao, representadas na gura 4.3. As reaes
aos pesos do bloco e do cavalo, Pb e Pc , so as foras de atrao gravtica do bloco e
do cavalo sobre a Terra. Essas foras atuam no centro de gravidade da Terra, mas foram
representadas perto do cho na gura. As outras trs foras so as foras exercidas sobre o
cho pelo bloco e pelo cavalo. Se a velocidade do cavalo for constante, a soma dessas 5
foras ser nula.
F2
F1
Fb
Pb
Pc
Se o cavalo estivesse a acelerar, a soma das foras sobre o cavalo e o bloco seria uma
fora que apontaria para a direita. A soma das 5 foras que atuam sobre o cho seria a
reao dessa fora; nomeadamente, sobre a Terra atuaria uma fora igual e oposta, para a
esquerda, que fazia com que se deslocasse para a esquerda.
No entanto, como a massa da Terra muitas ordens de grandeza superior massa do cavalo
e do bloco, a acelerao da Terra para a esquerda seria imperceptvel em comparao com
a acelerao para a direita do cavalo e do bloco. Como salienta Newton, o resultado dessas
foras sobre o cavalo mais o bloco e sobre o cho no seria o de produzir velocidades
iguais e de sentidos contrrios, mas sim quantidades de movimento iguais e de sentido
contrrio.
62
Dinmica
Exemplo 4.1
Sobre uma partcula com massa de 200 gramas atuam duas foras (unidades SI):
F2 = 2 ex + ey
F1 = 2t ex + 4 ey
dv
dt
(10(t 1) ex + 25 ey ) dt =
0
dv
0
dr
dt
dr
r = ex + 113.5 ey + ez
ex +ey +ez
(4.8)
63
(4.9)
em que Ft = m at e Fn = m an .
Se a fora resultante sobre uma partcula com velocidade vetorial v for F, a componente Ft
na direo paralela a v faz aumentar ou diminuir a velocidade, segundo estiver no mesmo
sentido ou em sentido oposto av . A componente Fn perpendicular a v faz curvar a trajetria
da partcula no sentido dessa componente (gura 4.4).
Ft
A
Fn
Exemplo 4.2
Uma esfera de 50 gramas, pendurada por um
o de 25 cm est a oscilar pela ao da gravidade. No instante representado na gura,
em que o o faz um ngulo de 30 com a
vertical, a velocidade da esfera de 1 m/s, e
est a subir. Calcule o mdulo da fora de
tenso no o, nesse instante, e a acelerao
tangencial da esfera.
30
25 cm
50 g
n
Resoluo: O primeiro que convm fazer
t
desenhar o diagrama de corpo livre da esfera,
30
nomeadamente, um diagrama indicando unicamente as foras externas que atuam sobre
o objeto. Neste caso, ignorando a resistnT
cia do ar, s podemos pensar de duas causas
possveis para as foras: o o e a atrao da
gravidade. Portanto, s existem duas foras
mg
externas sobre a esfera: a tenso T do o, que
30
atua na direo do o, e o peso da esfera, m g
que tem direo vertical para baixo. A gura
mostra as foras e os ngulos conhecidos.
Uma vez identicadas as foras, escolheremos um sistema de eixos para calcular as
componentes das foras. Neste caso, como o movimento circular, conveniente usar os
eixos tangencial e normal, representados pelas leras t e n no diagrama de corpo livre.
64
Dinmica
O eixo normal aponta na direo do centro de curvatura da trajetria, que neste caso
a mesma direo do o. O eixo tangencial dever ser perpendicular; portanto, o vetor
velocidade ser perpendicular ao o. Como a esfera est a subir, o vector velocidade tem o
sentido indicado pelo eixo t no diagrama.
A tenso do o tem unicamente componente normal e no tangencial. A componente
tangencial do peso m g sin 30 = 0.245 N e a componente normal m g cos 30 =
0.4244 N. Assim, as componentes tangencial e normal da fora resultante so:
Ft = 0.245
Fn = T 0.4244
A acelerao tangencial neste momento desconhecida, mas a acelerao normal pode ser
calculada com os dados conhecidos:
v2
12
=
=4
R
0.25
(unidades SI). Igualando as componentes tangencial e normal a m at e m an , obtemos o
sistema de equaes:
an =
0.245 = 0.05 at
T 0.4244 = 0.05 4
e a resposta at = 4.9 m/s2 , T = 0.624 N. O sinal negativo da acelerao tangencial
indica que a velocidade est a diminuir.
65
Rn
Fa
Figura 4.5.: Reao normal Rn e fora de atrito Fa sobre um bloco na superfcie de uma
mesa.
orientada em qualquer dos dois sentidos na direo tangente s superfcies em contato.
No exemplo do cavalo e o bloco (gura 4.2) as foras de atrito nas ferraduras do cavalo so
atrito esttico. A fora de atrito esttico faz possvel colocar um veculo em movimento ou
fazer com que trave. tambm a fora que nos permite caminhar: empurramos com os
nossos ps o cho e a reao do cho no sentido oposto faz-nos avanar.
Figura 4.6.: A fora que permite que o eltrico suba uma encosta ou trave na descida a
fora de atrito esttico entre as rodas e os carris.
Mas se o cho estivesse coberto por gelo, os nossos ps escorregavam para trs e no
avanvamos para a frente. Isso acontece porque o mdulo da fora de atrito esttico no
pode ultrapassar um valor mximo, que proporcional reao normal:
Fe e Rn
(4.10)
66
Dinmica
R2
R1
F1
F2
67
Assim, embora o seu mdulo seja constante, a fora de atrito cintico depende implicitamente da velocidade. Na notao vetorial podemos escrev-la na forma seguinte:
0
v=0
(4.12)
Fc =
c Rn
v v=0
v
Em que v a velocidade do corpo sobre o qual atua essa fora, relativa superfcie que
produz o atrito.
Exemplo 4.3
Calcule as foras que atuam sobre o bloco e o cavalo na gura 4.1, quando a velocidade
constante, sabendo que a massa do cavalo 300 kg, a massa do bloco 350 kg, o ngulo
que a corda faz com a horizontal 20 , o coeciente de atrito cintico entre o bloco e o
cho 0.4 e o coeciente de atrito esttico entre as ferraduras do cavalo e o cho 0.5.
Resoluo: A gura 4.2 mostra as foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo. Como
a acelerao nula, a soma das componentes horizontais e verticais das foras sobre o
bloco e o cavalo dever ser nula.
Comeando pelo bloco, a soma das foras horizontais e verticais :
T cos(20 ) Fb = 0
Rb + T sin(20 ) mb g = 0
Rb + T sin(20 ) 3430 = 0
R1 + R2 T sin(20 ) mc g = 0
repare que neste caso no existe relao entre as foras de atrito e as reaes normais,
porque o atrito esttico. Substituindo o valor de T j calculado, a massa do cavalo e a
acelerao da gravidade, temos:
F1 + F2 = 1198 N
R1 + R2 = 3376 N
68
Dinmica
a soma das reaes normais nos pes do cavalo 3376 N e a soma das foras de atrito
1198 N. No captulo sobre rotao veremos como calcular os valores de R1 e R2 por
separado. Por enquanto s podemos calcular a sua soma.
Os valores de F1 e F2 no podem ser calculados sem informao adicional; seria preciso
saber a relao entre as presses que o cavalo est a exercer em cada p nesse instante. Do
ponto de vista da dinmica, so conseguimos calcular a soma dessas duas foras.
O coeciente de atrito esttico entre as ferraduras e a estrada permite-nos conferir se o
cavalo consegue de fato arrastar o bloco, que mais pesado que ele. A fora de atrito
esttico mximo entre as ferraduras e o cho :
Fmx = e (R1 + R2 ) = 1688 N
A soma das foras F1 e F2 menor que esse valor; conclumos assim, que o cavalo podia
arrastar um bloco ainda mais pesado sem que as ferraduras comecem a escorregar.
(4.13)
69
O termo linear em v, que depende da viscosidade, ser muito maior que o termo quadrtico,
que depende da massa volmica, quando a velocidade for baixa. Quando a velocidade for
elevada, o termo quadrtico ser dominante.
No caso de uma esfera de raio r, as constantes k e CD so as seguintes:
k = 6 r
CD =
1
2
(4.14)
e a rea da seo transversal a rea do crculo r2 . Assim, para uma esfera a expresso
para o mdulo da fora de resistncia do uido :
1
Fr = 6 r v + r2 v2
4
(4.15)
70
Dinmica
Perguntas
1. Um livro encontra-se em repouso sobre
uma mesa. Qual das armaes seguintes
correta:
A. No h fora a atuar sobre o livro.
B. O livro no tem inrcia.
C. No h fora a atuar sobre a mesa.
D. O livro encontra-se em equilbrio.
E. A inrcia do livro igual inrcia da
mesa.
2. Duas bolas metlicas tm o mesmo tama- 4. Atira-se uma pedra verticalmente, para
nho mas uma delas pesa o dobro da outra.
cima. No ponto mais alto da trajetria da
As duas bolas so lanadas simultaneapedra:
mente, a partir do repouso, do topo de um
A. A sua velocidade e acelerao aponprdio. Como se comparam os tempos
tam para baixo.
de queda das bolas?
B. A sua velocidade aponta para cima e
A. A bola mais pesada demora aproxia acelerao aponta para baixo.
madamente metade do tempo da bola
C. A velocidade e acelerao so ambas
mais leve.
nulas.
B. A bola mais leve demora aproximadaD. A velocidade nula e a acelerao
mente metade do tempo da bola mais
aponta para baixo.
pesada.
E. A velocidade aponta para baixo e a
C. Os dois tempos so semelhantes, mas
acelerao nula.
a bola mais pesada demora menos
tempo que a bola mais leve.
71
Problemas
1. Uma pessoa com 70 kg sobe num ascensor at o sexto andar de um prdio. O ascensor
parte do repouso no rs de cho, acelera at o segundo andar, com acelerao uniforme
de 2 m/s2 , mantm a velocidade constante entre o segundo e o quarto andar, e trava
entre o quarto e o sexto andar, com acelerao uniforme de 2 m/s2 . Calcule o mdulo
da reao normal nos ps da pessoa, em cada parte do percurso.
100 N
2. Um bloco com massa igual a 30 kg encontrase sobre uma superfcie horizontal, com coeciente de atrito cintico igual a 0.35. Sobre
o bloco atua uma fora externa de 100 N,
que faz um ngulo de 30 com a horizontal.
Calcule a acelerao do bloco.
3m
3. Um bloco de massa m = 2.1 kg desce deslizando sobre a superfcie de um plano inclinado com 4 m de base e 3 m de altura. Se o
coeciente de atrito cintico, entre o bloco
e a superfcie do plano inclinado, for igual a
0.25, calcule o valor da fora de atrito sobre
o bloco.
30
4m
30
30
72
Dinmica
0.3 kg
30 cm
8. Demonstre que para uma esfera de raio r e velocidade com mdulo v, os dois termos da
fora de resistncia num uido, devidos viscosidade e massa volmica, so iguais
quando r v for igual a 24 /. Usando a informao na tabela, calcule os valores de
24 / para a glicerina, a gua e o ar. Quando r v for muito maior que esse valor, pode
admitir-se que a resistncia do uido proporcional a v2 e quando r v for muito menor,
a resistncia do uido aumenta de forma linear com a velocidade.
Fluido
Glicerina
gua
Ar
1.5
103
1.8 105
1200
1000
1.2
9. Um corpo em queda livre acelera durante algum tempo at atingir uma velocidade
mxima, designada de velocidade terminal; uma vez atingida essa velocidade, a queda
continua com velocidade uniforme (veja o problema 9 do captulo anterior). (a) Calcule
a velocidade terminal de uma bola de tnis com raio de 3.25 cm e massa 0.062 kg. (b)
Calcule a velocidade terminal de uma bola de tnis de mesa com raio de 1.9 cm e massa
0.0024 kg. (c) Calcule a velocidade terminal de um pra-quedista com uma massa
total de 75 kg (incluindo o pra-quedas), admitindo que a rea da seo transversal do
pra-quedas 9 m2 e o coeciente de arrastamento CD = 0.9.
10. Para medir o coeciente de atrito esttico entre um bloco e um disco, fez-se rodar o disco
com uma acelerao angular = 5 rad/s2
constante. O disco parte do repouso em
t = 0 e no instante t = 0.82 s o bloco comea a derrapar sobre o disco. Calcule o
coeciente de atrito esttico.
8 cm
5. Trabalho e energia
No salto com vara, a energia cintica da corrida inicial convertida em energia potencial
da vara dobrada. Enquanto a vara recupera a sua forma reta, a sua energia potencial elstica
transformada em energia potencial gravtica do saltador.
74
Trabalho e energia
t + dt
dr
v + dv
r
r + dr
Figura 5.1.: Vetores posio e velocidade num instante t e num instante posterior t + dt.
Multiplicando com produto escalar os dois lados da equao 2.10 pelo deslocamento
innitesimal, obtemos:
dv
dr
(5.1)
a dr =
dt
O tempo dt um escalar e, portanto, igual que esteja a dividir a d v ou a d r:
a dr = dv
dr
dt
(5.2)
(5.3)
(5.5)
(5.6)
75
Esta equao ser muito til quando quisermos calcular o movimento de uma partcula ao
longo de um percurso conhecido, em funo da acelerao. Calculam-se o deslocamento
vetorial d r e a acelerao; o produto escalar entre esses valores, dividido pelo mdulo da
velocidade permite calcular o aumento da velocidade. O intervalo de tempo dt calcula-se
dividindo o mdulo do deslocamento d r pelo mdulo do aumento da velocidade.
A equao 5.6 pode ser escrita em termos da fora resultante. Se multiplicarmos os dois
lados pela massa m, dividirmos por 2, e integrarmos num intervalo nito, obtm-se
r2
Fi d r = 2 m v2 2 m v2
2
1
r1
(5.7)
i=1
A expresso:
1
(5.8)
Ec = m v2
2
designada de energia cintica e o integral da fora ao longo do deslocamento d r o
trabalho da fora. O teorema do trabalho e a energia cintica estabelece que:
O trabalho da fora resultante igual ao aumento da energia cintica da
partcula.
O trabalho e a energia cintica tm unidades de energia; nomeadamente, joules no Sistema
Internacional de unidades (1 J = 1 Nm).
Em coordenadas cartesianas, o deslocamento innitesimal d r :
d r = d x ex + d y ey + d z ez
Exemplo 5.1
Um canho dispara uma bala com 5 cm de raio, desde o
terrao de um edifcio, na posio inicial (em metros):
(5.9)
r0 = 9 ex + 4 ey + 15 ez
v0
Resoluo: Este o mesmo exemplo 2.2 que j foi resolvido no captulo 2, mas vamos
resolv-lo novamente usando trabalho e impulso. Uma bala metlica tem uma massa
volmica aproximadamente 8 vezes maior que a da gua. Nessas condies, a velocidade
76
Trabalho e energia
terminal da bala da ordem de 132 m/s. Vamos primeiro resolver o problema ignorando a
resistncia do ar e na soluo que obtivermos teremos de comparar a velocidade mxima
com a velocidade terminal; se a velocidade mxima estiver prxima ou por cima da
velocidade limite, querer dizer que a soluo obtida tem um erro elevado.
No sistema de eixos da gura, o peso escreve-se m g ez e o impulso que produz desde o
instante do lanamento da bala, t = 0, at um instante t posterior :
t
I=
m g ez dt = m gt ez
0
(5.10)
r2
F d r = m g
r1
ez ( d x ex + d y ey + d z ez ) = m g
d z = m g (z0 z)
z0
r1
(5.11)
zmx = 26.5 m
Para calcular a posio em que bate no cho, calcula-se o mdulo da velocidade, quando a
bala bate no cho, substituindo z = 0 na equao 5.11:
2 9.8 15 = v2 302
v = 34.55 m/s
t = 3.86 s
(tendo em conta que o tempo t positivo). Durante esse tempo, o deslocamento horizontal
igual: d = 3.86(13 ex + 22.5 ey ) = (50.18 ex + 86.85 ey ) m, j que a componente horizontal
da velocidade constante.
77
(5.12)
W12 =
Ft d s
(5.13)
s1
(5.14)
U =
Ft d s
(5.15)
sref
habitual incluir um sinal negativo, que faz com que na equao 5.14 os sinais quem
trocados em relao ao que se costuma fazer para calcular integrais denidos. A posio
sref a posio de um ponto qualquer escolhido como referncia.
Para que a fora seja realmente uma funo da posio necessrio que sempre que a
partcula se encontrar num ponto da sua trajetria, a fora nesse ponto seja sempre igual.
Uma fora com essa propriedade denominada fora conservativa.
A primitiva U(s) da fora conservativa, denida pela equao 5.15, designada por
energia potencial.
78
Trabalho e energia
(5.16)
(5.17)
(5.19)
79
Mecanica
Potencial
Energia
10
-5
-10
-2
-1
2
s
dU
ds
(5.20)
(5.21)
80
Trabalho e energia
Nos pontos em que a reta horizontal (energia mecnica da partcula) corta a curva da
energia potencial, a energia cintica ser nula e, portanto, a partcula estar em repouso;
no entanto a partcula no permanece em repouso por muito tempo, porque a fora nesses
pontos no nula.
Por exemplo, se num instante a partcula estiver na posio s = 5, deslocando-se no sentido
em que s aumenta, deslocar-se- at um ponto perto de s = 6 onde a partcula para; nesse
ponto a fora aponta no sentido negativo da distncia, o que faz com que a partcula
regresse para o ponto s = 5, mas agora com velocidade no sentido negativo da distncia. A
partcula aproximar-se- do ponto s = 3.8, onde a sua velocidade ser nula; nesse ponto,
sendo a fora no sentido positivo da distncia, a partcula regressar posio s = 5 e o
ciclo ser repetido novamente.
(5.22)
F dr
W=
(5.23)
(5.24)
W = m g
d z = m g zA m g zB
(5.25)
zA
Este resultado mostra que o trabalho depende apenas das alturas inicial e nal e o resultado
ser o mesmo independentemente do percurso seguido entre esses dois pontos. A energia
potencial gravtica, associada ao peso, :
Ug = m g z
(5.26)
81
Figura 5.3.: Mola elstica pendurada dum suporte horizontal. A elongao diretamente
proporcional ao peso colocado.
(5.27)
Ue =
(k z) ez d r
0
1
U = k z2
2
(5.28)
82
Trabalho e energia
z2 +
2mg
k
mg
z =
z+
k
2
k
m2 g2
2k
(5.29)
O ltimo termo uma constante, que pode ser ignorada, porque podemos sempre somar
um termo constante energia potencial. A distncia m g/k o alongamento da mola
quando pendurado o cilindro de massa m. Assim, a expresso entre parntesis mede a
altura do cilindro em relao sua posio de equilbrio.
Mudando a origem do eixo dos z para o ponto de equilbrio do cilindro, a energia potencial
total :
1
U = k z2
(5.30)
2
o efeito do peso foi apenas o de deslocar a posio de equilbrio da mola.
E
U
Em = E0
Figura 5.4.: Energia potencial e energia mecnica de um corpo pendurado de uma mola
vertical.
Se desprezarmos a resistncia com o ar, existir conservao da energia mecnica total e,
portanto:
1
1
E0 = k z2 + m v2
(5.31)
2
2
em que E0 a energia mecnica inicial, dada pelas condies iniciais do sistema. A gura
5.4 mostra o grco da energia potencial e a energia mecnica constante.
O cilindro oscilar entre as duas alturas z = A e z = A. A relao entre essa amplitude
do movimento oscilatrio e a energia inicial pode ser obtida substituindo v = 0 na equao
83
5.4 Dissipativas
5.31:
1
(5.32)
E0 = k A2
2
A amplitude e a energia inicial no so valores caratersticos do oscilador, mas so
condies iniciais que dependem de como for colocado em movimento o sistema.
A equao 5.31 permite-nos obter uma expresso geral para o mdulo da velocidade, em
funo de z :
k 2 2
v=
(A z )
(5.33)
m
igualando essa expresso derivada z e separando variveis, temos:
k
m
dt =
0
dz
A2 z2
(5.34)
onde o tempo t = 0 foi escolhido no instante em que o cilindro passa pela posio de
equilbrio z = 0. Calculando os integrais, :
t = sin1
onde igual a
z
A
(5.35)
(5.36)
1
2
k
m
(5.37)
5.4. Dissipativas
O movimento dos projteis estudado na seo 2.2 do captulo anterior seria o movimento
real se o movimento fosse realizado no vcuo. No caso real sobre o projtil atuam o seu
peso e a resistncia do ar.
Do ponto de vista analtico teremos um problema muito mais complicado, que no pode
ser resolvido em forma exata, porque a fora dissipativa da resistncia do ar depende do
mdulo e da deireo do vetor velocidade, e o trabalho que realiza depender do poercurso.
No entanto, do ponto de vista numrico no existe grande diferena entre a resoluo do
84
Trabalho e energia
problema considerando apenas o peso, como foi feito na seo 3.5.2, ou considerando o
peso mais e a resistncia do ar.
Vamos tambm usar este caso para introduzir o mtodo de Euler melhorado que consiste
em cada intervalo (ti ,ti+1 ) a mdia das velocidades inicial e nal, em vez de usar a
velocidade inicial vi . Nomeadamente, na equao 3.27 substituiremos vi por:
vi + vi+1
2
(5.38)
(5.39)
(5.40)
vi+1 = vi + f (ti , ri , vi ) t
(5.41)
0.3 R2 v v
m
5.4 Dissipativas
85
Vamos admitir que o eixo dos y na vertical e o eixo dos x na horizontal, na direo em
que so lanadas as bolas. Assim, a acelerao em funo da velocidade e do raio e a
massa da bola calcula-se com a seguinte funo:
(%i1) acel(v,R,m) := float([0,-9.8]-0.3*%pi*R^2*sqrt(v.v)*v/m)$
Arbitraremos a origem no ponto onde so lanadas as bolas; as posies e vetores velocidade da bola de tnis sero armazenadas em duas listas r1 e v1, que iniciaremos com os
vetores da posio e velocidade iniciais.
(%i2) r1: [[0,0]]$
(%i3) v1: [float( 12*[cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$
Usando os valores do raio e da massa, e com intervalos de tempo de 0.01 s, vamos fazer
iteraes at quando a altura da bola car negativa:
(%i4) do (a: acel( last(v1), 0.0325, 0.062),
r1: endcons(last(r1) + 0.01*last(v1) + a*0.01^2/2, r1),
v1: endcons(last(v1) + 0.01*a, v1),
if ( second(last(r1)) < 0 ) then return())$
86
Trabalho e energia
tnis
pingpong
no vcuo
10
y /m
8
6
4
2
0
0
8
x /m
10
12
14
16
Figura 5.5.: Trajetrias de uma bola de tnis, uma bola de tnis de mesa e uma bola
hipottica no vcuo.
A trajetria das bolas reais j no uma parbola, mas no m curva-se mais e termina com
uma queda mais vertical. O efeito do resistncia do ar mais visvel na bola de tnis de
mesa; a pesar de ser mais pequena que a bola de tnis, a fora de resistncia do ar produz
nela maior acelerao tangencial negativa, devido sua densidade menor.
87
5.4 Dissipativas
Perguntas
1. A posio de uma partcula em funo 4. A gura mostra o grco da energia podo tempo dada pela expresso r =
tencial U(x), de uma partcula que se des2 e + 5 t 3 e (SI). Qual dos vetores na
2t x 3
loca ao longo do eixo dos x. Se a party
lista perpendicular trajetria da partcula estiver a oscilar volta do ponto
cula no instante t = 2 s?
x = 1, com energia mecnica igual a 2 J,
qual ser o valor mximo da sua energia
A. 4 ex 5 ey
cintica?
B. 2 ex 5 ey
U (J)
C. 5 ex + 2 ey
D. 5 ex 4 ey
E. 2 ex + 3 ey
C. 0.68 J
B. 160 mJ
E. 16 J
D. 28 J
x (m)
A. 3 J
C. 0
B. 3 J
D. 2 J
E. 5 J
5. A gura mostra o grco da fora resultante F(x), conservativa, sobre uma partcula. Quantos pontos de equilbrio existem na regio apresentada no grco?
3. Num oscilador harmnico simples formado por um corpo de massa m pendurado duma mola vertical com constante
elstica k, se a massa for quadruplicada,
qual das armaes correta?
Fx(x)
A. A frequncia duplica.
B. O perodo duplica.
C. A amplitude duplica.
D. A energia mecnica duplica.
A. 0
C. 2
B. 1
D. 3
E. 4
88
Trabalho e energia
Problemas
1. Num salto com vara, um atleta de 70 kg usa uma vara uniforme de 4.5 kg com 4.9 m
de comprimento. O salto do atleta tem trs fases: primeiro o atleta corre, com o seu
centro de gravidade a 1 m de altura e com o centro de gravidade da vara a 1.5 m de
altura, at atingir uma velocidade de 9 m/s no instante em que possa a vara no cho. Na
segunda fase, a energia da corrida transferida para a vara, que se deforma e volta a
esticar cando vertical e elevando o atleta at uma altura prxima da altura da fasquia.
Finalmente o atleta estica os braos, fazendo com que a reao normal fornea alguma
energia adicional (ver o problema anterior) que eleva o centro de gravidade do saltador
at 5.8 m de altura, conseguindo assim ultrapassar a fasquia a 5.6 m. Admitindo que
no existem perdas de energia, calcule qual foi a energia mecnica transferida para o
saltador na ltima fase, quando esticou os braos.
3. Resolva novamente o problema 7 do captulo anterior, mas agora usando a relao entre
trabalho e energia. A fora exercida pelo bloco sobre o cone, quando o cone penetra no
bloco, uma fora conservativa ou no?
89
5.4 Dissipativas
mg
5. O cilindro que foi pendurado na mola da gura 5.3 tem massa de 50 g. O alongamento
da mola quando o cilindro foi pendurado, foi de 16 cm. (a) Calcule a constante elstica
da mola. (b) Calcule o perodo de oscilao do sistema. (c) Se o cilindro deslocado
5 cm por baixo da posio de equilbrio e a seguir deixa-se oscilar livremente, calcule a
energia mecnica do sistema.
6. Para saltar verticalmente para cima, um jogador de basquetebol com massa m dobra
as pernas, fazendo descer o seu centro de gravidade uma altura z, e a seguir estica as
pernas rapidamente, durante um intervalo t, atingindo uma velocidade v no instante
em que perde o contato com o cho. (a) Admitindo que a fora resultante mdia que
atua sobre o jogador durante o intervalo t F, e que o valor meio em funo da
distncia z o mesmo, calcule o trabalho e o impulso dessa fora, em funo de v,
z, t e m, e compare os dois resultados para obter a velocidade em funo de z e t
(b) Qual a fonte da fora resultante que produz o impulso e o trabalho calculados na
alnea anterior? (c) Se z = 40 cm e t = 0.3 s, qual ser a altura do salto?
7. Um cilindro com massa de 80 g desliza a
partir do repouso, no ponto A, at ao ponto
B, devido a uma fora externa constante
de 60 N; o comprimento normal da mola
30 cm e a sua constante elstica 6 N/cm.
Admitindo que no existe atrito com a barra
xa, calcule a velocidade com que o cilindro
chega ao ponto B.
60 N
B
30 cm
35
A
40 cm
90
Trabalho e energia
v2 sin(2 )
0
g
(5.42)
10. Repita os clculos feitos no exemplo 5.2, para a bola de tnis de mesa, com ngulos
de lanamento iguais a 35 , 36 , 37 , 38 , 39 e 40 . Registe numa tabela os valores
obtidos para o alcance horizontal, em funo do ngulo, com preciso at os milmetros.
Com base na tabela, qual o ngulo de lanamento que produz o maior alcance
horizontal? Usando o resultado do problema 9, mostre que no vcuo o ngulo que
produz o alcance mximo 45 .
Nas bicicletas e nas motos necessrio inclinar o corpo quando se faz uma curva. A fora
centrpeta necessria para dar a curva causada pelo atrito entre os pneus e a estrada. Como
essa fora atua na superfcie dos pneus, se o condutor no se inclinasse, a lei da inrcia
implicava que a sua tendncia fosse continuar numa trajetria retilnea, contrariando a
trajetria circular da superfcie dos pneus produzindo desequilbrio. Nas corridas de motos,
as velocidades elevadas implicam ngulos de inclinao maiores que obrigam o condutor a
sair para o lado para conseguir inclinar mais a moto. Para calcular o ngulo de inclinao
em funo da velocidade necessrio usar as leis do movimento dos corpos rgidos, que
o tema deste captulo.
92
F3
F2
F1
Figura 6.1.: Trs foras com o mesmo mdulo, direo e sentido. F1 e F2 so equivalentes,
mas so diferentes de F3 .
Contudo, no captulo 4 sempre que tivemos que somar foras admitimos que podiam ser
deslocadas livremente para serem somadas como vetores livres. Nas prximas sees
vamos mostrar que essa soma de foras externas como se fossem vetores livres no est de
tudo errada, mas preciso tambm adicionar o efeito de rotao produzido pelas foras,
que depender do stio onde forem aplicadas. Quando existe apenas translao, esse efeito
de rotao continua a ser importante porque constitui mais uma condio dinmica.
93
aplica-se a regra do paralelogramo; a linha de ao da fora resultante ser a reta que passa
por esse ponto de interseo.
F1
F2
P
F1
+F
F2
R
F1
R
Figura 6.2.: Adio de foras com linhas de ao que se cruzam num ponto comum.
Quando as duas linhas de ao so paralelas, como o caso na gura 6.3, podemos usar
o seguinte procedimento, ilustrado no lado direito da gura: desloca-se a fora F2 na
sua linha de ao L2 at o ponto R de interseo de L2 com a perpendicular que passa
pelo ponto P. Nos pontos P e R podemos adicionar duas foras F3 e F3 , com a mesma
linha de ao, j que a soma dessas duas foras nula. No ponto P somamos as foras
F1 e F3 sendo substitudas pela resultante F4 . No ponto R somamos as foras F2 e F3
substituindo-as pela resultante F5 . As linhas de ao das foras F4 e F5 tero sempre um
ponto de interseo S, onde podemos som-las obtendo o resultado nal F6 no ponto S.
R
Q
L2
L2
F2
F3
F2
d2
h
L6
F3
L1
L1
F1
d1
F4
F6
F5
F1
d1 F1
F3
h = d2 tan =
d2 F2
F3
(6.1)
94
e, portanto,
F1 d1 = F2 d2
(6.2)
Esta a equao fundamental das alavancas e o procedimento que usamos para obt-la
foi introduzido por Newton no seu livro. Para equilibrar as foras paralelas F1 e F2 , seria
preciso aplicar uma fora oposta, de mdulo F1 + F2 , num ponto em que as distncias d1 e
d2 at s linhas de ao das foras vericassem a relao 6.2.
6.1.2. Torque
As distncias d1 e d2 na gura 6.3 so designadas de braos das foras, em relao ao ponto
S onde foram deslocadas para ser somadas. Os produtos (F1 d1 ) e (F2 d2 ) denominam-se
torques das foras F1 e F2 , em relao ao ponto S, e so designados por 1 e 2 .1
Uma forma mais geral e simples de somar qualquer tipo de foras consiste em desloc-las
todas para um mesmo ponto, mas por cada fora F deslocada, dever ser adicionado um
torque, igual ao produto do mdulo da fora e o brao em relao ao ponto onde foi
deslocada. A gura 6.4 mostra uma fora F aplicada num ponto P, que queremos deslocar
para a origem O.
F sin
r
O
r sin
Figura 6.4.: O deslocamento de uma fora para um ponto fora da sua linha de ao
introduz um torque .
O vetor posio r do ponto P tem mdulo r e faz um ngulo com a fora F. O brao da
fora em relao a O, que a distncia entre O e a linha de ao da fora, igual a r sin
e, portanto, o torque da fora em relao a O :
= F r sin
(6.3)
autores usam o termo momento em vez de torque, mas preferimos torque para evitar confuso com
momento de inrcia e momento angular.
95
componente perpendicular da fora, vezes a distncia r que foi deslocada. O produto 6.3
denomina-se produto vetorial entre os vetores r e F.
No caso da soma das foras na gura 6.3, o deslocamento das foras para o ponto S
introduz dois torques, (1 = F1 d1 ) e (2 = F2 d2 ). Como a posio do ponto S foi escolhida
de forma a vericar a equao 6.2, os dois torques anulam-se e a resultante das duas foras,
no ponto S, a fora F6 , sem nenhum torque. Se as foras tivessem sido somadas num
ponto fora da linha L6 , a resultante seria F6 mais um torque. tambm importante ter
em conta o sentido de cada torque. No caso da gura 6.4, em relao ao ponto O, a fora
produz uma rotao no sentido anti horrio, como foi indicado no lado direito da gura.
Repare que o sentido tambm pode ser descoberto se imaginarmos o vetor posio r a
rodar para a direo da fora F.
A rotao produzida por F quando for deslocada para a origem ser sempre no plano
denido por r e F. Se designarmos esse plano por xy, uma forma conveniente de representar
os dois sentidos possveis do torque por meio dos versores ez e ez . Assim, podemos
denir o vetor torque usando a expresso vetorial:
= rF
(6.4)
em que r F , por denio, um vetor com mdulo dado pela equao 6.3, direo
perpendicular ao plano denido por r e F e sentido dado pela regra da mo direita:
afastando os dedos polegar, indicador e mdio da mo direita, se o indicador aponta no
sentido de r e o dedo mdio no sentido de F, o sentido de dado pelo dedo polegar.
de salientar que com essa denio, o produto vetorial no comutativo; (a b) e (b a)
so vetores com o mesmo mdulo e direo, mas com sentidos opostos. Como o ngulo de
um vetor consigo prprio zero, o produto a a sempre nulo; em particular, ex ex =
ey ey = 0. O produto de dois versores perpendiculares outro versor perpendicular a
eles; assim, temos que (ex ey = ez ) e (ey ex = ez ). Consequentemente, escolhendo
eixos em que r e F s tenham componentes x e y, obtemos o seguinte resultado til para
calcular produtos vetoriais:
=
x y
Fx Fy
ez = (x Fy y Fx ) ez
(6.5)
Concluiremos esta seo alertando para o facto de que, em contraste com as foras, os
torques sim so vetores livres. O mesmo torque aplicado em qualquer ponto de um objeto
produz o mesmo efeito. Uma fora e um torque perpendicular a ela so sempre equivalentes
fora, sem torque, atuando em outro ponto diferente. Isto , deslocando a fora na direo
e distncia apropriada, podemos introduzir um torque igual e oposto ao que queremos
anular; como os dois torques so vetores livres, somam-se dando um torque nulo. O ponto
de aplicao da resultante de vrias foras o ponto onde podemos som-las produzindo
um torque resultante nulo.
96
1.2 m
CG
R1
9000 N
R2
97
a resistncia do ar. Por enquanto, vamos admitir que essas foras so desprezveis em
comparao com o peso e no m discutiremos como podem essas foras alterar a nossa
resposta. A condio para que a soma das foras verticais seja nula :
R1 + R2 = 9000
Como temos duas variveis e apenas uma condio, faz falta uma segunda condio que
a soma dos torques igual a zero. Por existir equilbrio, podemos escolher qualquer ponto
como referncia para calcular os torques; conveniente escolher o ponto onde houver mais
foras aplicadas, j que as foras no ponto de referncia no produzem torque. Neste caso
escolheramos um dos pontos de contato dos pneus com a estrada, ou o centro de gravidade
(CG). Usando como referncia o ponto de aplicao de R1 , a soma dos torques :
1.6 R2 0.4 9000 = 0
R2 = 2250 N
A seguir, podamos substituir esse valor na condio para a soma das foras, mas tambm
podemos calcular torques novamente, em relao ao ponto de aplicao de R2 :
1.2 9000 1.6 R1 = 0
R1 = 6750 N
Admitindo que o centro de gravidade esteja a igual distncia dos lados direito e esquerdo do
automvel, devido simetria, as reaes nos dois pneus da frente sero iguais e, portanto,
a reao em cada pneu ser 3375 N. Nos pneus de atrs as reaes tambm sero iguais,
cada uma com mdulo 1125 N.
As foras de atrito e da resistncia do ar no alteram a condio da soma das foras verticais,
mas sim alteram as somas dos torques. As foras de atrito com a estrada, por atuarem na
mesma linha que passa pelos pontos de contato dos pneus com a estrada, no produzem
nenhum torque em relao aos pontos de referncia usados. A resistncia do ar produz
torque negativo, que aumenta as reaes normal nos pneus de atrs e diminui as reaes
normais nos pneus da frente. Para podermos calcular o torque da fora de resistncia do ar,
era preciso saber o coeciente aerodinmico CD do automvel, a velocidade do vento e o
ponto de aplicao dessa fora, que est distribuda em toda a superfcie do automvel.
dm
(6.6)
onde o integral um integral de volume, dentro do volume ocupado pelo slido, j que
d m o produto da massa volmica pelo volume innitesimal d x d y d z.
98
Dene-se o vetor posio do centro de massa, rcm , igual ao valor medio do vetor posio
no slido
r dm
rcm =
(6.7)
Exemplo 6.2
Calcule o vetor posio do centro de massa
do slido homogneo apresentado na gura.
x
y
a
M=
dzdxdy
0 0
Repare que no pedimos para que os resultados intermdios aparecessem no ecr mas,
porm, esses resultados vo cando armazenados nas variveis %o1, %o2, etc.
Para calcular r d m, vamos repetir o mesmo integral de volume, mas o integrando j no
ser , mas sim ( r)
99
r: [x, y, z]$
integrate (p*r, z, 0, c*(1 integrate (%, x, 0, b)$
rcm: integrate (%,y,0,a)/M;
b a
(%o7)
[-, -,
3 2
x/b))$
c
-]
3
rcm =
b
a
c
ex + ey + ez .
3
2
3
Em todo corpo rgido existe sempre um nico ponto que o centro de massa. Se a origem
for escolhida exatamente no centro de massa, o valor de rcm ser nulo e a equao 6.7 :
r dm = 0
(6.8)
(6.9)
(6.10)
que a mdia, pesada pela massa, das aceleraes de todos os pontos no slido.
Se o referencial em que est a ser medido o vetor acelerao a de cada ponto for um
referencial inercial, o produto a d m ser igual fora resultante d f que atua sobre a massa
d m:
d f = a dm
(6.11)
Repare que sempre que exista acelerao, dever existir uma fora innitesimal d f
aplicada em cada ponto do slido, para que consiga acompanhar o movimento do corpo e
este permanea rgido. Na maioria dos pontos essa fora devida unicamente s foras
internas de contato entre as partes do corpo, foras essas que so desencadeadas em todo o
100
(6.12)
Quando somarmos todas as foras em todos os pontos do corpo, por cada fora interna
de contato que encontramos num ponto, existir outra fora igual mas de sentido oposto
em outro ponto vizinho, devido lei de ao e reao. Assim, no integral d f todas
as foras internas de contato sero eliminadas, cando unicamente a soma das foras
externas, F1 , F2 , . . . , Fn , que a fora resultante sobre o corpo rgido. Consequentemente,
a equao 6.12 equivalente a:
n
Fi = M acm
(6.13)
i=1
(6.14)
101
a massa volmica do tringulo for igual em todos os pontos, cada uma das retas verticais
ser a mediana que divide o tringulo em duas partes com a mesma rea e, portanto, com o
mesmo peso. Nos slidos com formas simtricas e massa volmica constante, o centro de
massa encontra-se no centro geomtrico. A gura 6.5 mostra trs exemplos.
Figura 6.5.: Centros de massa de 3 objetos com massa volmica constante: esfera, cilindro
e paraleleppedo.
(6.15)
(6.16)
r
O
R
x
r
O
rO
102
y
eR
e
ez
eR
y
x
103
(6.19)
104
R2 d m
(6.22)
onde a acelerao angular foi colocada fora do integral, j que igual em todos os pontos
do corpo rgido. O integral no lado direito designado de momento de inrcia, em relao
ao eixo dos z:
Iz =
R2 d m
(6.23)
No integral d z todos os torques produzidos por foras internas de contato sero eliminados, em consequncia da lei de ao e reao, cando unicamente a soma dos torques
produzidos pelas foras externas, F1 , F2 , . . . , Fn . Assim, a equao 6.22 conduz lei da
rotao com eixo de rotao xo:
n
z,i = Iz
(6.24)
i=1
Exemplo 6.3
Calcule o momento de inrcia de um cilindro homogneo, com raio R e altura L, em
relao ao seu eixo de simetria.
Resoluo: Como o eixo de rotao o mesmo eixo do cilindro, fcil denir o volume
do cilindro em coordenadas cilndricas atravs das condies 0 z L, 0 2 ,
0 R R (usaremos R para a coordenada polar, para distingui-la do raio do cilindro).
O elemento diferencial de volume em coordenadas cilndricas (R d R d d z) e, portanto,
d m = R d R d d z, onde a massa volmica. O momento de inrcia :
L 2 R
R 3 dR d dz =
Iz =
0 0 0
L R4
2
105
R dR d dz = L R2
M=
0 0 0
Iz =
1
M R2
2
Cilindro
Paraleleppedo
R
L
1
M R2
2
1
Eixo 2:
M 3 R2 + L 2
12
Eixo 1:
2
M R2
5
1
M a2 + b2
12
Tabela 6.1.: Momentos de inrcia de alguns slidos com massa volmica constante, para
eixos que passam pelo centro de massa.
O momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa permite
calcular o momento de inrcia em relao a qualquer outro eixo paralelo, a uma distncia
d do eixo no centro de massa, usando o teorema dos eixos paralelos:
Iz = Icm + M d 2
(6.25)
106
uma roldana de massa M e raio R. As foras e torques externos so o peso, mg, as tenses
na corda nos dois lados da roldana, F1 e F2 , a fora de contato no eixo da roldana, Fe e o
torque que produzido pelo atrito no eixo da roldana, e/ou entre a corda e a roldana, e
tem sentido oposto rotao da roldana.
F2
Fe
mg
F1
1
M R2
2
(6.26)
1
M at
2
(6.27)
em que at = R a acelerao tangencial de um ponto na corda. Repare que, independentemente do raio da roldana, quando a massa da roldana for muito menor que F1 /at e F2 /at ,
podemos admitir que a tenso nos dois lados da corda igual.
R eR d m a O + ez
R2 d m
(6.28)
107
Como vimos na seo sobre o centro de massa, o nico referencial em que o valor mdio
do vetor posio nulo (equao 6.8) quando a origem denida no centro de massa. A
equao 6.8 tambm implica que o valor mdio das 3 componentes de r e o valor mdio de
R eR so todos nulos em relao ao centro de massa:
r dm = 0
z dm = 0
R eR d m =
(r z ez ) d m = 0
(6.29)
Assim, se a origem O estiver no centro de massa, o termo que multiplica a a O na equao 6.28 anula-se, e obtemos um resultado semelhante ao que obtivemos para a rotao
com eixo xo, mas agora os torques e o momento de inrcia devero ser medidos em
relao ao centro de massa:
n
cm,i = Icm
(6.30)
i=1
acm = R
(6.31)
108
Exemplo 6.4
Uma esfera desce uma altura h, rolando num plano inclinado, sem deslizamento e partindo
do repouso. Calcule a velocidade do centro de massa da esfera no m da descida.
Resoluo: O lado esquerdo do diagrama
mostra as 3 foras externas: peso, Mg, reaIcm
cm
Macm
o normal Rn e fora de atrito esttico Fe .
cm
O lado direito mostra o sistema equivalente,
Mg
somando as foras no centro de massa. Como
o movimento do centro de massa paralelo Fe
superfcie do plano inclinado, essa ser a
Rn
direo de Macm e para calcular acm bastar
somar componentes das foras nessa direo.
As somas das componentes das foras na direo do plano e os torques so:
M g sin Fe = M acm
R Fe = Icm
5
Com Icm = 2 M R2 /5 (tabela 6.1) e = acm /R (condio 6.31), obtemos: acm = 7 g sin
acm =
0
v dv
vcm =
10 g h
7
Repare que se toda a energia potencial gravtica M g h tivesse sido convertida em energia
cintica do centro de massa, M v2 /2, o resultado teria sido maior: 2 g h. O leitor pode
cm
conferir que a diferena entre M g h e a energia cintica do centro de massa no m do
plano 2 M g h/7, exatamente igual ao trabalho (negativo), realizado pela fora de atrito.
No entanto, a fora de atrito esttico no uma foa dissipativa. O sinal negativo do
trabalho da fora de atrito indica que est a fazer rodar o ponto em contato com o plano no
sentido oposto ao movimento do centro de massa. A esfera chega ao m do plano com
uma energia cintica do centro de massa igual a 5 M g h/7 mais outra energia cintica
de rotao 2 M g h/7 = Icm 2 /2. A energia cintica total a mesma energia potencial
gravtica que perdeu na descida e h conservao da energia.
109
Exemplo 6.5
O automvel do exemplo 6.1, acelera durante 20 s, com acelerao tangencial constante,
desde o repouso at velocidade de 60 km/h. Sabendo que o centro de gravidade est a
uma altura de 35 cm por cima do cho, calcule a fora de reao normal em cada pneu.
Resoluo: A fora que faz acelerar o automvel a fora de atrito esttico, Fa , entre os
pneus e a estrada. A gura seguinte mostra o diagrama de foras externas.
0.4 m
1.2 m
CM
0.35 m
Fa
R1
9000 N
R2
R1 representa a soma das duas reaes nos dois pneus da frente, e R2 a soma das reaes
normais dos pneus de atrs. A acelerao tangencial do automvel no sentido horizontal
e igual a:
60/3.6 5 m
at =
=
20
6 s2
A lei do movimento para a translao conduz s equaes:
R1 + R2 = 9000
R1 + R2 = m g
=
Fa = m at
Fa = 9000 5
9.8 6
Em relao ao eixo que passa pelo centro de massa, perpendicular pagina no desenho, o
peso no produz nenhum torque. Os torques de R1 e Fa so no sentido horrio e o torque
de R2 no sentido anti-horrio. Como o automvel no tem movimento de rotao, a
acelerao angular nula e a lei do movimento de rotao :
1.2 R2 0.4 R1 0.35 Fa = 0
A resoluo do sistema das 3 equaes :
Fa = 765 N
R1 = 6583 N
R2 = 2417 N
A reao em cada pneu da frente ser 3291 N e em cada pneu de atrs 1209 N.
110
Perguntas
1. As componentes cartesianas de uma 4. Uma pea metlica com massa volmica
constante e massa M construda com
fora so F = 3 ex 2 ey . Em qual das
dois cilindros da mesma altura, mas raios
posies na lista deveria ser aplicada a
diferentes a > b, colados um sobre o oufora para produzir torque no sentido hotro de forma que os seus eixos estejam
rrio em relao origem?
alinhados. Calcule o momento de inrA. 2 ex + 3 ey
D. 3 ex + 2 ey
cia da pea em relao ao seu eixo de
B. 3 ex + 2 ey
E. 3 ex 2 ey
simetria.
C. 2 ex + 3 ey
1
1
A. M a2 b2
D. M a2 + b2
2
2
2. O movimento circular de uma roda de
1
1
a2 + b2
raio RA transmitido para outra roda de
B. M a4 + b4
E. M
2
2
a+b
raio RB , atravs de uma correia que se
1
a4 + b4
desloca com as rodas, sem derrapar. Qual
C. M 2
2
a + b2
a relao entre as velocidades angulares
A e B de ambas as rodas?
5. Um cilindro de peso P mantido em repouso com dois cilindros de peso P/2. O
RA
o 2 cortado subitamente; qual das arRB
maes seguintes descreve corretamente
o valor da tenso T1 , no o 1, imediatamente aps o o 2 ter sido cortado?
(Admita que a massa das roldanas e o
A. RA A = RB B D. RB A = RA B
atrito nos seus eixos so desprezveis, o
B. A = B
E. R2 A = R2 B
B
A
que faz com que a tenso no o 1 seja
C. R2 A = R2 B
aproximadamente igual nos cilindros do
B
A
lado esquerdo e do lado direito.)
3. Sobre um disco aplicam-se duas foras
fio 1
externas, como se mostra na gura. Calcule o torque resultante, em relao ao
ponto O, em unidades de Nm.
P
60 N
2
fio 2
30
P
3 cm
P
2
6 cm
A. T1 > P
85 N
A. 0.57
C. 4.35
B. 1.05
D. 5.67
D. T1 = P/2
B. T1 = P
111
Problemas
1. (a) Se os vetores a e b esto sobre dois lados de um tringulo com lados a, b e c,
demonstre que a rea do tringulo igual a metade do mdulo do produto a b.
(b) Use o resultado da alnea anterior para demonstrar a Lei dos senos:
sin
sin
sin
=
=
a
b
c
onde , e so os ngulos opostos aos lados a, b e c.
200 N
200 mm
20
40 mm
40 mm
3. Um cilindro desce uma altura h, rolando num plano inclinado, sem deslizamento e
partindo do repouso. Calcule a velocidade do centro de massa do cilindro no m da
descida. Compare com o resultado do exemplo 6.4; qual dos dois slidos desce mais
rpido, a esfera ou o cilindro?
4. Um automvel com trao frontal acelera
uniformemente desde o repouso atingindo
uma velocidade de 100 km/h em 11 segundos. Se o peso do automvel for 9750 N,
calcule as reaes normais e a fora de atrito
sobre cada pneu. Qual ser o valor mnimo
que dever ter o coeciente de atrito esttico
entre os pneus e a estrada para que automvel possa atingir essa acelerao?
G
44 cm
160 cm
80 cm
2m
60
2m
60 1 m
2m
A
100 kg
112
7. Um armrio de 45 kg, montado sobre rodas que o deixam andar livremente sobre o
cho, acelerado por uma fora externa de
310 N.
(a) Calcule os valores mximo e mnimo
que pode ter a altura y para o armrio acelerar sem as rodas perderem o contato com o
cho.
(b) Calcule a acelerao do armrio, quando
y estiver entre os valores mnimo e mximo
calculados na alnea anterior.
G
310 N
87 cm
y
68 cm
8. A escada na gura est apoiada numa superfcie horizontal (ponto A) e numa parede
vertical (ponto B). Entre a escada e a superfcie horizontal o coeciente de atrito esttico e , enquanto que o atrito da escada
com a parede vertical desprezvel. Admitindo que o centro de gravidade da escada
se encontra a metade do seu comprimento,
calcule o valor mnimo de e , para garantir
que a escada permanea em repouso.
6m
A
2.5 m
cm
P
90 cm
95 cm
128 cm
50 cm
7. Sistemas dinmicos
114
Sistemas dinmicos
As equaes de movimento de um sistema mecnico so um exemplo de equaes diferenciais. As equaes diferenciais aparecem em muitos outros campos da Cincia e da
Engenharia; uma forma de estudar esse tipo de equaes consiste em usar uma analogia
com os sistemas estudados na mecnica. Por exemplo, em muitos problemas em diversas
reas encontram-se equaes semelhantes s equaes de um pndulo ou de um bloco
ligado a uma mola elstica.
Vimos na seo 3.5.2 que a resoluo numrica das equaes de movimento pode ser
feita de forma mais simples usando vetores, em vez de considerar cada componente por
separado. Neste captulo vamos avanar ainda mais longe e vamos combinar a velocidade
e a acelerao num nico vetor, denominado velocidade de fase. A forma semelhante
das duas equaes 3.27 e 3.28 mostra que essa unicao faz tudo o sentido. Essa
velocidade de fase ter 6 componentes, mas neste captulo vamos comear pelo caso
simples do movimento em uma dimenso, em que a velocidade de fase um vetor com
duas componentes.
O
Figura 7.1.: O estado de uma partcula em qualquer instante dado pelos vetores de
posio e velocidade.
Quando o movimento ao longo de um eixo, mais fcil visualizar o espao de fase, por
ser um plano. Nesse caso, a posio da partcula pode ser indicada com uma coordenada x.
O espao de fase constituido por x e a componente da velocidade, vx . A gura 7.2 mostra
o espao de fase, com a posio x no eixo das abcissas e a componente da velocidade vx
no eixo das ordenadas.
115
vx
(x0, vx,0)
x
Figura 7.2.: Espao de fase de uma partcula que se desloca ao longo do eixo dos x.
Em cada instante, o estado da partcula pode ser qualquer ponto do plano. Se num instante
inicial a partcula se encontra na posio x0 , com componente da velocidade vx,0 , o estado
nos instantes seguintes so os pontos de uma curva contnua a partir do ponto (x0 , vx,0 ).
A evoluo do sistema em funo do tempo dada por uma curva contnua no espao de
fase; a curva no pode ter nenhuma descontinuidade porque a posio e a velocidade no
pode mudar repentinamente de um valor para outro diferente, sem passar por todos os
valores intermdios. Por cada ponto do espao de fase passa uma nica curva de evoluo
do sistema.
(7.1)
esse vetor designa-se de velocidade de fase. Em cada ponto do espao de fase, a velocidade
de fase um vetor tangente trajetria que passa por esse ponto.
A gura 7.3 mostra as componentes da velocidade de fase em vrios pontos do espao de
fase. Esse tipo de desenho designa-se de campo de direes. A gura mostra tambm uma
possvel curva de evoluo do sistema, no espao de fase. O movimento correspondente a
essa curva o seguinte: a partcula parte desde uma posio inicial x0 > 0, com velocidade
116
Sistemas dinmicos
de valor negativo e acelerao tangencial positiva, que implica diminuio do valor absoluto
da velocidade; quando passa pela origem a sua acelerao nula, mas continua a deslocarse para valores negativos de x, com componente da velocidade negativa e constante. A
partcula para num ponto x1 < 0 mas como a componente da acelerao ax nesse ponto
positiva, comea a andar novamente no sentido positivo de x, regrassando origem;
nalmente a partcula continua a afastar-se da origem com velocidade sempre a aumentar.
vx
Figura 7.3.: Velocidade de fase em vrios pontos do espao de fase e uma curva de
evoluo do sistema.
Na gura 7.3, observe que a velocidade de fase no semiplano superior aponta sempre
para a direita, porque nesse semiplano o valor da velocidade sempre positivo, e no
semiplano inferior a velocidade de fase aponta sempre para a esquerda, porque nesse
semiplano o valor da velocidade negativo. No eixo horizontal, a velocidade de fase
sempre perpendicular ao eixo, porque a velocidade nula. Assim, as curvas de evoluo do
sistema deslocam-se para a direita no semiplano superior e para a esquerda no semiplano
inferior.
No Maxima, a funo plotdf permite desenhar campos de direes como o da gura 7.3.
O exemplo seguinte mostra como usar esse programa.
Exemplo 7.1
Uma partcula com massa de 0.5 kg desloca-se ao longo de um carril. A componente da
fora no carril Fx = x3 + 6 x2 3 x 10, onde x a posio ao longo do carril (unidades
SI). ( a) Desenhe o campo de direes para valores de x no intervalo [4, 8] e valores de
vx no intervalo [30, 30]. ( b) No instante inicial a partcula encontra-se na posio x = 4,
com componente da velocidade vx = 3 m/s. Desenhe a curva de evoluo da partcula no
espao de fase.
117
vx
20
10
-10
-20
-30
-2
118
Sistemas dinmicos
A partir do campo de direes pode obter-se muita informao importante sobre o sistema.
No exemplo apresentado na gura 7.4, as condies iniciais dadas conduzem a um movimento oscilatrio volta de um ponto perto de x = 5. Podemos ver que se a velocidade
inicial fosse mais elevada ou se a partcula parti-se de uma posio inicial com x > 6, a
oscilao seria at valores de x menores que 1.5. Perto de x = 1.5 tambm pode existir
movimento oscilatrio volta desse ponto.
119
Deslocando o rato sobre o espao de fase, aparecem no canto inferior direito as coordenadas
do ponto onde estiver o rato. Clicando com o primeiro boto do rato sobre algum ponto no
grco, ser desenhada a curva de evoluo do sistema que passa por esse ponto, com uma
seta que indica o sentido da evoluo.
A barra de menu da janela grca inclui vrios botes. Zoom, permite mudar o comportamento do rato: cada vez que se clicar no grco, a escala do grco aumentar; mantendo
carregada a tecla Shift e clicando em simultneo, faz diminuir a escala. Para voltar a
obter uma trajetria cada vez que se clica num ponto, carrega-se no boto Integrate.
O boto Save permite gravar uma cpia do grco num cheiro, em formato Postscript.
O boto Plot Versus t abre uma nova janela onde sero representados os grcos da
posio e da velocidade em funo do tempo, correspondentes ltima curva de evoluo
que tenha sido desenhada.
O boto Config abre o menu Plot SetUp (gura 7.5) que mostra vrios parmetros que
podem ser alterados: as equaes que denem as componentes da velocidade de fase, as
cores usadas para desenhar as velocidades de fase (vectors) e as curvas de evoluo
(fieldlines), o domnio, etc.
Se o campo vectors for deixado em branco, no sero desenhados os vetores e se
o campo fieldlines estiver em branco, no sero desenhadas curvas de evoluo.
Quando se altera um parmetro, dever carregar-se em ok e a seguir no boto Replot.
O campo direction ter, por omisso, o valor both, que implica que quando se clicar
num ponto no espao de fase, ser desenhada a curva de evoluo que passa por esse
ponto, para instantes anteriores e posteriores. Mudando essa varivel para forward ou
backward, consegue-se que a curva seja desenhada unicamente para instantes posteriores
ou anteriores. Introduzindo duas coordenadas no campo Trajectory at, separadas
por espao, e carregando na tecla Enter, acrescentada mais uma curva que passa pelo
ponto com essas coordenadas. Cada vez que clicar no boto Replot ser apresentada
unicamente a ltima curva que foi traada.
120
Sistemas dinmicos
a estados de repouso (velocidade nula). Alguns desses estados tambm sero estados de
equilbrio esttico, se a fora nesses pontos for nula; esses so os pontos denidos como
pontos de equilbrio do sistema dinmico.
Os pontos de equilbrio do sistema dinmico estaro todos localizados no eixo das abcissas.
Nos pontos do eixo das abcissas onde a velocidade de fase no for nula, o sistema permanece em repouso apenas durante um instante, retomando imediatamente o seu movimento.
Um estado de equilbrio dinmico um estado em que a fora resultante nula mas o
sistema continua com movimento uniforme. No espao de fase esse estado corresponderia
a uma evoluo em linha reta paralela ao eixo da posio (velocidade de fase na direo
desse eixo).
Exemplo 7.2
Uma partcula com massa de 0.3 kg desloca-se ao longo do eixo dos x, sob a ao de uma
fora:
3
x4
F = ( + 4 x3 x2 32 x + 25) ex
2
2
(unidades SI). ( a) Encontre os pontos de equilbrio do sistema. ( b) Desenhe o campo de
direes, mostrando as curvas de evoluo perto desses pontos.
Resoluo: (a) Podemos comear por armazenar a expresso da fora em funo da
posio:
(%i5) F: -x^4/2 + 4*x^3 - 3*x^2/2 - 32*x + 25$
Para encontrar os pontos de equilbrio, onde a foa nula, podemos usar a funo
realroots do Maxima:
(%i6) realroots(F), numer;
(%o6) [x = - 2.651742964982986, x = .8102310001850128,
x = 3.950161665678024, x = 5.891350239515305]
o modicador numer foi usado para obter um resultado numrico aproximado, em vez de
nmeros racionais.
Existem assim 4 pontos de equilbrio, todos com v = 0 e com os valores de x que aparecem
na alnea (%o6) acima. (b) Para desenhar o campo de direes escolheremos um domnio
que mostre bem os quatro pontos de equilbrio.
(%i7) plotdf([v,F/0.3], [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
121
25
-25
-50
-4
-2
Figura 7.6.: Retrato de fase do exemplo 7.2. No lado direito, as regies onde o sistema
oscila (regressa ao seu estado inicial) foram coloridas.
F(x)
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-3
-2
-1
122
Sistemas dinmicos
Os pontos de equilbrio so os pontos em que a curva passa pelo eixo dos x. Se nesses
pontos a curva passar de baixo para cima do eixo dos x, querer dizer que no lado esquerdo
do ponto a fora aponta para o lado esquerdo (fora negativa) e no lado esquerdo apontar
para a direita (fora positiva). Assim, nesses pontos a fora obriga o sistema a afastar-se
do ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio instvel.
Nos pontos em que a curva passa de cima para baixo do eixo dos x, a fora no lado esquerdo
aponta para a direita e no lado direito aponta para a esquerda. Assim, a fora obriga o
sistema a regressar ao ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio estvel.
123
50
x
v
x
v
2.5
25
-2.5
-25
-5
0
-50
2.5
7.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
124
Sistemas dinmicos
tarde, o resultado dever ser o mesmo. Quando isso no acontecer, ser um sinal de que
falta alguma informao adicional sobre outros fatores fsicos externos.
Assim, num sistema autnomo a fora resultante depender unicamente do estado do
sistema: posio e velocidade. Claro est que a posio e a velocidade podem ser escritas
em funo do tempo e, consequentemente a fora depende implicitamente do tempo, mas
no existe nenhuma dependncia explicta no tempo. As causas que do origem fora
so independentes do tempo.
Num sistema que no seja autnomo, para poder denir a velocidade de fase, num ponto
do espao de fase, preciso saber a posio, a velocidade e o tempo. Portanto, o estado
completo de um sistema no autnomo inclui tambm o tempo; o espao de fase formado
pela posio, a velocidade e o tempo. O tempo passa a ser mais uma varivel de estado.
U =
Fx d x
(7.2)
xref
Os dois sistemas considerados nos exemplos 7.1 e 7.2 so ambos conservativos. No caso
do exemplo 7.2, a expresso da fora foi armazenada na varivel F do Maxima; assim,
para obtermos a energia potencial calculamos a primitiva da expresso F:
(%i10) U: -integrate( F, x);
5
3
x
4
x
2
(%o10)
-- - x + -- + 16 x
10
2
- 25 x
2
- 25 x + 0.15 v
Essa energia mecnica depende do estado inicial do sistema e permanece constante. Assim,
as curvas de evoluo do sistema sero todas as curvas do plano de fase obtidas com
diferentes valores numricos para E.
125
No Maxima, o pacote plotdf inclui outra funo ploteq que permite calcular as curvas
obtidas dando diferentes valores a uma funo de duas variveis. Para obter as curvas com
valores constantes de E, usamos o seguinte comando:
(%i12) ploteq( E, [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
v
50
25
-25
-50
-4
-2
Figura 7.9.: Curvas de evoluo do exemplo 7.2, obtidas a partir das curvas com energia
constante.
Clicando em alguns pontos do espao de fase, conseguimos obter o grco na gura 7.9,
que reproduz o mesmo grco que j obtivemos com plotdf na gura 7.9. A nica
diferena que agora no temos setas que indiquem o sentido da evoluo do sistema.
Podemos calcular a energia mecnica nos pontos que foram usados no grco 7.9:
(%i13)
(%o13)
(%i14)
(%o14)
(%i15)
(%o15)
(%i16)
(%o16)
E, x=-2.65, v=0;
106.92107209375
E, x=3.95, v=0;
34.42494371875003
E, x=0.5, v=0;
- 8.496875
E, x=5.5, v=0;
17.90937500000001
E tambm podemos representar esses nveis de energia mecnica constante junto com o
grco da energia potencial:
(%i17) plot2d([U,-8.5,17.91,34.42,106.92],[x,-4,7.5],[ylabel,"U(x)"])$
O resultado aparece na gura 7.10. Para cada valor de energia, o sistema s pode estar nas
regies onde a energia potencial seja menor ou igual energia mecnica.
126
Sistemas dinmicos
140
120
100
U(x)
80
60
40
20
0
-20
-40
-4
-2
Figura 7.10.: Grco da energia potencial no exemplo 7.2, mostrando alguns nveis de
energia mecnica.
Os dois valores mais elevados da energia representados no grco 7.10, E = 34.42 e
E = 106.92, so os valores da energia nos dois pontos de equilbrio instvel: E = 106.92
no ponto de equilbrio x = 2.65 e E = 34.42 no ponto de equilbrio x = 3.95.
Observe tambm que em todos os pontos da rbita homoclnica que passa pelo ponto
instvel x = 2.65, a energia igual a 106.92. De fato, a condio E = 106.92 dene
essa rbita. As duas rbitas homoclnicas que passam pelo ponto instvel x = 3.95 esto
denidas pela condio E = 34.42.
Se a energia for menor que E = 34.42, a curva de evoluo ser um ciclo em torno de
algum dos dois pontos de equilbrio estvel. Se a energia estiver comprendida entre 34.42
e 106.92, a curva de evoluo ser um ciclo (oscilao) em torno dos dois pontos de
equilbrio estvel.
muito importante observar que num grco da energia potencial, como o que aparece
na gura 7.10, os pontos onde a curva tem um mnimo local correspondem a pontos
de equilbrio estvel. Os pontos onde existe um mximo local so pontos de equilbrio
instvel.
Podemos imaginar a curva de energia potencial como uma calha vertical; se colocarmos
uma esfera nos pontos mximos, poder car em repouso, mas um pequeno impulso
far com que comece a descer, afastando-se da posio de equilbrio (equilbrio instvel).
Se largarmos a esfera desde o repouso perto de um ponto onde o potencial mnimo
(equilbrio estvel), descer acelerando at chegar ao ponto mnimo, subindo no lado
oposto at parar; se a esfera no perde nenhuma energia no seu trajecto, a altura do ponto
onde pra igual altura do ponto onde foi largada. Assim, a esfera voltar a descer e
regressar ao seu ponto inicial e continuar a oscilar de um lado para o outro.
127
Perguntas
C. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
1. A fora resultante sobre uma partcula
que se desloca sobre o eixo dos y
D. x = 1 e x = 3 so estveis.
F = (2 y)(3 y)ey . Em t = 0 a parE. x = 1 e x = 1 so instveis.
tcula encontra-se em repouso no ponto
y = 2.5. Em que ponto se encontrar a 4. A gura mostra o grco da energia popartcula aps um tempo muito elevado?
tencial U(x), de uma partcula que se desloca ao longo do eixo dos x. No instante
A. Muito afastada, em y
inicial a partcula tem energia mecnica
B. Oscilando volta de y = 2
de 5 J e encontra-se em x = 1 m, com veC. Em y = 2
locidade no sentido positivo de x. Como
D. Em y = 3
ser o movimento da partcula?
U (J)
E. Oscilando volta de y = 3
2. Um sistema autnomo se:
A. No apresenta pontos singulares onde
a derivada no pode ser calculada.
3
2
x (m)
Fx(x)
A. x = 1 estvel e x = 1 instvel.
B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
D. vx ex + ex ey
E. vx ex + ex ey
C. vx ex x ey
128
Sistemas dinmicos
Problemas
1. Uma bola com 0.150 kg lanada verticalmente para cima, desde y = 0 (o eixo dos
y aponta para cima, na vertical). Desprezando o atrito com o ar, a energia permanece
constante. (a) Desenhe o campo de direes, para y > 0, mostrando 4 curvas de evoluo
diferentes (use o valor 9.8 m/s2 para g). Para cada curva, explique o signicado dos
pontos em que a curva interseta os eixos. (b) Na seo 3.5.1 (pgina 47) foi considerada
uma bola largada em queda livre, que batia no cho e era projetada novamente para cima;
explique como seria a curva de evoluo dessa bola no espao de fase que desenhou na
alnea anterior.
2. Para cada um dos 3 valores de k no problema 6 do captulo 1, encontre os pontos
de equilbrio, diga que tipo de ponto de equilbrio cada um e desenhe o campo de
direes mostrando as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio.
3. Uma partcula com massa igual a 1 kg desloca-se ao longo do eixo dos y. No sistema
SI, a componente da fora sobre a partcula em cada ponto dada pela expresso
Fy = y + y2 . (a) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (b)
Calcule a energia potencial, em funo de y, admitindo U = 0 na origem, e calcule a
energia potencial em cada ponto de equilbrio. (c) Desenhe o campo de direes do
sistema, mostrando as 4 curvas de evoluo correspondentes energias seguintes: 0,
uma energia menor que as energias nos pontos de equilbrio, uma energia compreendida
entre as energias nos dois pontos de equilbrio, e energia maior que a energia nos pontos
de equilbrio. (d) Calcule a posio y onde a partcula pode estar em repouso, sem estar
em equilbrio, com energia total igual a zero; explique como seria o movimento da
partcula nesse caso.
4. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x sob a ao da fora:
Fx = k x +
a
x3
onde U0 e a so duas constantes positivas. (a) Calcule a fora que atua na partcula.
(b) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (c) Desenhe
o grco da energia potencial para U0 = 1 e a = 1. (d) Desenhe o campo de direes,
mostrando as curvas de evoluo que passam pelos pontos de equilbrio instvel, no
caso m = 1.
8. Sistemas lineares
O metrnomo produz pulsos de durao regular que podem ser ajustados deslocando
um peso na haste que oscila. Os osciladores tm tido um papel muito importante no
desenvolvimento da teoria dos sistemas dinmicos.
130
Sistemas lineares
d vx
= f (x, vx ,t)
dt
(8.1)
em que f (x, vx ,t) uma funo conhecida, que determina a acelerao para quaisquer
valores da posio, velocidade e tempo. Estas duas equaes so as equaes de evoluo,
que permitem calcular o estado da partcula, (x, vx ), a partir de um estado inicial. No caso
de um sistema autnomo, a funo f no depende de t.
As duas equaes 8.1 podem ser combinadas numa nica equao, de segunda ordem, que
dene a posio em funo do tempo:
d2 x
= f (x, vx ,t)
dt 2
(8.2)
De forma inversa, qualquer equao diferencial de segunda ordem pode ser interpretada
como duas equaes de evoluo de um sistema dinmico em duas dimenses, como
veremos no exemplo a seguir.
Exemplo 8.1
A equao diferencial:
x2 y + x y + x2
1
y=0
9
(8.3)
dv
1
+ x v + x2
y=0
dx
9
(8.4)
131
esta equao, junto com a equao 8.3, so as equaes de evoluo para as variveis de
estado y e v. Para tornar o sistema autnomo, preciso considerar a varivel independente
x como mais uma varivel de estado, com a equao de evoluo trivial:
dx
=1
dx
(8.5)
d x2
= f2 (x1 , x2 )
dt
(8.6)
(8.7)
Exemplo 8.2
As temperaturas T1 e T2 em duas divises de uma casa vericam as seguintes equaes:
d T1
= 2 0.2(T1 8) 0.5(T1 T2 )
dt
d T2
= 0.1(T2 8) 0.5(T2 T1 )
dt
(8.8)
(8.9)
132
Sistemas lineares
0.5
0.2
T1
0.1
T2
assim, no estado de equilbrio as temperaturas das duas divises sero 15.1 C e 13.9 C.
A gura 8.1 mostra as duas retas, no espao de fase, onde cada uma das componentes da
velocidade de fase do exemplo 8.2 nula. Em geral, os pontos onde uma das componentes
da velocidade de fase nula forma uma curva designada nulclina.
T2
T1 constante
T2 constante
13.9
15.1
T1
133
Na gura 8.1, nos pontos da reta com menor declive, a derivada da temperatura T2 nula e,
portanto se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a temperatura T2 permanecer
constante: a evoluo do estado ser na direo paralela ao eixo T1 . Nos pontos na outra
reta a derivada de T1 nula; assim, se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a
temperatura T1 permanecer constante e a evoluo do estado ser na direo paralela ao
eixo de T2 . O ponto de equilbrio encontra-se na interseo das duas nulclinas. Na regio
entre as duas nulclinas, a velocidade de fase aponta no sentido desse ponto de equilbrio
estvel.
T1
T2
0.7
0.5
T1
0.5
0.6
T2
3.6
0.8
(8.10)
O ltimo termo pode ser eliminado por meio de uma mudana de coordenadas: x1 =
T1 15.1, x2 = T2 13.9. Essa mudana de coordenadas corresponde a deslocar a origem
para o ponto de equilbrio (gura 8.1. Em funo dessas coordenadas, o ponto de equilbrio
encontra-se na origem (x1 = x2 = 0) e as equaes de evoluo so:
x1
x2
0.7
0.5
x1
0.5
0.6
x2
(8.11)
Essa equao pode ser interpretada como a representao matricial da expresso que dene
u = Ar
(8.12)
134
Sistemas lineares
Se o vetor r representado por uma matriz com uma coluna, o operador A representado
pela matriz na equao 8.11.
x2
x2
u
u
r
0
x1
x1
Figura 8.2.: Quando a velocidade de fase paralela ao vetor de estado, o sistema aproximase ou afasta-se do ponto de equilbrio na origem.
Para que o estado evolua para o estado de equilbrio (na origem) preciso que a velocidade
de fase u seja oposta ao vetor de estado r, como se mostra no lado esquerdo da gura 8.2.
Se u for na mesma direo e sentido de r, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio,
como se mostra no lado direito da gura 8.2. Nos dois casos, os vetores u e r esto na
mesma direo, nomeadamente:
u=r
(8.13)
onde um nmero real; se for positivo, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio
(equilbrio instvel) e se for negativo, o sistema evoluir at o ponto de equilbrio
(equilbrio estvel). Usando a expresso 8.12 para a velocidade de fase, a condio 8.13 :
Ar = r
(8.14)
135
eigenvectors(A)$
%, numer;
[[[- 1.152493781056044, - .1475062189439555],
1]], [1, - .9049875621120891], [1, 1.104987562112089]]
A notao A[1] usa-se para obter a primeira linha da matriz e o ponto indica multiplicao
entre matrizes.
x2
10
-5
-10
-10
-5
10
x1
Figura 8.3.: Retrato de fase do exemplo 8.2. As duas retas, esto nas direes dos dois
vetores prprios.
A gura 8.3 mostra o retrato de fase, as direes dos dois vetores prprios (as duas retas)
foram desenhadas escrevendo no campo trajectory_at as coordenadas dos vetores obtidos
na alnea %o7 e as mesmas coordenadas com sinais opostos. Se o estado inicial no estiver
sobre uma das direes dos vetores prprios, a curva de evoluo aproxima-se rapidamente
do vetor correspondente ao valor prprio com menor valor absoluto.
Observe que as duas retas nulclinas que foram desenhadas na gura 8.1 encontram-se aos
136
Sistemas lineares
dois lados da reta com declive positivo, no retrato de fase 8.3, e cruzam-se na origem, onde
foi deslocado o ponto de equilbrio.
Se inicialmente a temperatura em toda a casa for igual temperatura exterior, T1 = T2 = 8,
ento os valores iniciais das variveis x1 e x2 so 8 15.1 e 8 13.9; a curva de evoluo
no espao de fase e a evoluo das temperaturas em funo do tempo podem ser desenhadas
com o comando seguinte:
(%i10) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars,
[trajectory_at,8-15.1,8-13.9],[versus_t,1],[direction,forward])$
O resultado mostra-se na gura 8.4. Os grcos em funo do tempo mostram que aps 30
horas, as duas temperaturas j atingiram praticamente os seus valores de equilbrio.
x2
10
10
x1
x2
-5
-5
-10
-10
-10
-5
10
10
20
30
40
50
x1
= Ar
dt
(8.15)
137
Se o determinante da matriz det(A) = |Ai j | for diferente de zero, existir um nico ponto
de equilbrio, na origem: x1 = x2 = 0.
A existncia de valores prprios da matriz [Ai j ] implica existncia de direes em que o
estado aproxima-se ou afasta-se em linha reta do ponto de equilbrio. Os valores prprios
da matriz [Ai j ] so os valores que vericam a equao 8.14. No espao de fase com duas
variveis, essa equao conduz a:
A11
A12
A21
A22
=0
(8.17)
2 tr(A) + det(A) = 0
(8.18)
onde tr(A) = A11 + A22 o trao da matriz e det(A) = A11 A22 A12 A21 o determinante.
As duas razes da equao caraterstica so:
tr(A)
=
tr(A)
2
det(A)
(8.19)
tr(A)
2
det(A)
(8.20)
tr(A)
det(A) >
2
(8.21)
tr(A)
2
isso implica que existem dois valores prprios reais, 1 e 2 , com sinais diferentes, um
deles positivo e o outro negativo.
A esses dois valores prprios correspondem dois vetores prprios linearmente independentes, que denem duas direes no espao de fase onde o sistema evolui ao longo de
uma reta (ver gura 8.5). Na direo correspondente ao valor prprio negativo, o sinal
138
Sistemas lineares
x2
1 > 0
2 < 0
x1
Figura 8.5.: Ponto de sela: existem duas direes em que o estado evolui em linha reta,
num dos casos afastando-se da origem e no outro caso aproximandos-se.
tr(A)
2
(8.22)
Existiro ainda duas solues reais da equao 8.19, ambas com o mesmo sinal de tr(A).
Se os dois valores prprios forem negativos, existiro duas direes no espao de fase em
que o estado se aproxima do ponto de equilbrio (lado esquerdo da gura 8.6); devido
continuidade das rbitas do sistema, qualquer outra rbita ser uma curva que se aproxima
do ponto de equilbrio. A denominao do ponto de equilbrio n estvel, ou atrativo.
Se os dois valores prprios forem positivos, existiro duas direes no espao de fase em
que o estado se afasta do ponto de equilbrio. Qualquer que for o estado inicial, o sistema
sempre se afastar do ponto de equilbrio (lado direito da gura 8.6). A denominao do
ponto n instvel, ou repulsivo (lado direito da gura 8.6).
139
x2
1 > 0
2 > 0
x1
x1
2 < 0
1 < 0
Figura 8.6.: Quando existem dois valores prprios reais, diferentes, com o mesmo sinal, o
ponto de equilbrio um n, estvel (esquerda) ou instvel (direita).
tr(A)
2
(8.23)
no existiro solues reais da equao 8.19. Isso quer dizer que o estado do sistema nunca
evoluir em linha reta. Qualquer rbita do sistema ser uma curva.
x2
x2
=aib
=aib
a<0
a>0
x1
x1
140
Sistemas lineares
O sinal da parte real das solues complexas da equao 8.19 determina se as rbitas
se aproximam ou afastam do ponto de equilbrio. Se a parte real das razes for negativa
(matriz com trao negativo), as rbitas do sistema sero espirais que se aproximam do
ponto de equilbrio (lado esquerdo da gura 8.7) e o ponto de equilbrio designado de
foco estvel, ou atrativo.
Se a parte real das razes for positiva (matriz com trao positivo), as rbitas do sistema
afastam-se do ponto de equilbrio, formando espirais (lado direito da gura 8.7) e o ponto
de equilbrio designado de foco instvel, ou repulsivo.
Se o trao da matriz for nulo, as solues da equao 8.19 so dois nmeros imaginrios
puros, com a mesma parte imaginria mas com sinais opostos. Nesse caso todas as rbitas
do sistema so ciclos e o ponto de equilbrio, estvel, designa-se por centro.
A gura 8.8 apresenta um sumrio dos diferentes tipos de ponto de equilbrio, em funo
do trao e o determinante da matriz do sistema.
Ns estveis
det(A)
Centros
Focos estveis
Focos instveis
det(A) = 1 tr (A)
4
Ns instveis
1 tr(A)
2
Pontos de sela
Pontos de sela
Figura 8.8.: Tipos de ponto de equilbrio de um sistema linear com duas variveis de
estado.
141
do espao de fase vetor prprio da matriz. Isso implica que todas as rbitas do sistema
sero retas que se afastam da origem, se o valor prprio for positivo (ver lado esquerdo
na gura 8.9), ou que se aproximam da origem, se o valor prprio for negativo. O ponto
de equilbrio designa-se n prprio, estvel ou instvel, dependendo do sinal do valor
prprio.
A segunda situao possvel, se a matriz no for diagonal, a existncia de um nico vetor
prprio e o ponto de equilbrio designado de n imprprio. Existe unicamente uma
direo no espao de fase em que o estado evolui em linha reta; todas as outras rbitas
do sistema acumulam-se nessa direo. Se o valor prprio for negativo, o n imprprio
estvel (lado direito na gura 8.9) e se o valor prprio for positivo ser um n imprprio
instvel.
x2
x2
x1
x1
>0
<0
Uma forma conveniente de identicar o tipo de equilbrio num sistema linear a seguinte:
se a matriz for diagonal, os nmeros na diagonal so os valores prprios. Se os dois valores
prprios na diagonal forem iguais, o ponto ser um n prprio, repulsivo se o valor prprio
for positivo, ou atrativo se o valor prprio for negativo; nesse caso qualquer vetor no plano
de fase vetor prprio.
Se a matriz no for diagonal, escreve-se a equao caraterstica 8.18 e encontram-se
os valores prprios. Em funo dos valores prprios obtidos, usa-se a tabela 8.1 para
classicar o ponto de equilbrio.
142
Sistemas lineares
Valores prprios
Tipo de ponto
Tipo de equilbrio
ponto de sela
n repulsivo
n atrativo
foco repulsivo
foco atrativo
centro
n imprprio
n imprprio
instvel
instvel
estvel
instvel
estvel
estvel
instvel
estvel
(8.24)
vx
0 1
1 0
vx
(8.25)
a gura 8.10 mostra o grco obtido, aps desenhar manualmente algumas trajetrias.
143
-5
-10
-10
-5
10
(8.26)
vy
2 0
vy
(8.27)
k/m.
O trao da matriz do sistema 0 e o determinante igual a 2 , que positivo. Consequentemente, os valores prprios so nmeros imaginrios puros:
= i
(8.28)
144
Sistemas lineares
v
vm
vm
(8.29)
145
vy
vy
k/m, e igual a
(8.30)
C/m.
(8.31)
os valores prprios sero complexos e estaremos na regio dos focos estveis na gura 8.8.
A evoluo de y em funo do tempo ser um movimento oscilatrio com amplitude
decrescente, como se mostra na gura 8.13.
y
amortecimento fraco
crtico
forte
t
Figura 8.13.: Variao da altura y em funo do tempo, para os trs tipos de amortecimento.
No caso em que:
4 = 4 2
(8.32)
diz-se que h amortecimento crtico. Nesse caso existe um nico valor prprio real.
Como a matriz no diagonal, o ponto de equilbrio um n imprprio estvel. A
evoluo de y em funo de t apresentada na gura 8.13.
Finalmente, no caso de amortecimento forte,
4 > 4 2
(8.33)
146
Sistemas lineares
Perguntas
1. Quantas dimenses tem o espao de fase
de um oscilador harmnico simples em
trs dimenses (x, y, z)?
A. 1
C. 3
B. 2
E. 6
D. 4
2. Os valores prprios de um oscilador harmnico simples so 4 i e 4 i (em unidades SI). Calcule o perodo de oscilao,
em segundos.
A. 4
C. /4
C. Fx = 2 sin(x)
D. Fx = 2 x (1 x)
E. Fx = 3 x2
4. O espao de fase de um sistema o plano
(x, x). Qual poder ser a equao diferen
cial associada a esse sistema?
A. x = x2 2t
D. x = x2 2t
B. 3xx + 2x = x2
E. 3t x + 2x = x2
C. 3x + 2xx = x2
E. /2
D. 2
B. Fx = 2 vx
Problemas
1. Em cada caso, use o Maxima para encontrar os valores e vetores prprios do sistema.
Diga que tipo de ponto equilbrio tem o cada sistema e desenhe os retratos de fase.
a) x = x + y
y = 4x+y
b) x = 3 x + 2 y
y = 2 x 2y
c) x = x y
y = x+3y
147
2. A gura mostra como seria a trajetria no espao de fase, de uma bola que cai em
queda livre e disparada para cima novamente aps ter estado em contato com o cho,
se no existisse nenhuma fora dissipativa. A parte do grco para valores positivos
de y corresponde ao lanamento vertical de um projtil, ignorando o atrito com o ar.
A parte do grco para valores negativos de y corresponde deformao elstica da
bola quando choca com o cho; durante esse tempo de contato com o cho, admite-se
que o movimento vertical da bola um movimento harmnico simples, sem nenhuma
dissipao de energia.
v
k
m
148
Sistemas lineares
rodas e, portanto, a massa equivalente em cada mola a quarta parte da massa total).
(c) Calcule os valores prprios, , no caso em que a constante C for o dobro do valor
crtico.
5. A fora Fx = c1 x + c2 vx , com c1 > 0, corresponde a um oscilador invertido, com
dissipao de energia (se c2 for negativa) ou com aumento da energia (se c2 for positva).
Mostre que a condio c1 > 0 suciente para garantir que sempre existiro dois valores
prpios reais diferentes, um deles positivo e o outro negativo, independentemente do
valor de c2 . Assim, o ponto de equilbrio sempre ser um ponto de sela.
6. Considere o oscilador harmnico amortecido com equao de movimento:
2x+ax+3x = 0
9. Sistemas no lineares
Um segway um veculo com um nico eixo e duas rodas. Juntamente com o monociclo,
so dois exemplos de pndulos invertidos. O pndulo invertido um sistema instvel;
uma inclinao fora da vertical conduz a um binrio que faz aumentar a inclinao. Para
conseguir manter a posio de equilbrio, o segway precisa de um sistema de controlo
automtico do motor, de forma a exercer foras de trao no sentido que for necessrio para
restabelecer a posio vertical. Quando o veculo est parado, a ao do motor desencadeia
a fora de atrito com o cho, com o mdulo e sentido que evite que o veculo se incline.
Quando o veculo entra em movimento, a ao do motor desencadeia a fora de atrito
necessria para contrariar o binrio produzido pelo peso e ao mesmo tempo manter a
velocidade exigida pelo condutor. No caso do monociclo, a ao dos pedais desencadeia a
fora de atrito necessria para manter o equilbrio.
150
Sistemas no lineares
(9.1)
2
2
x2 = x2 x1 + 1
a seguir, usa-se o comando solve para encontrar os pontos onde as duas expresses so
iguais a zero, que sero os pontos de equilbrio.
(%i2) equilibrio: solve(f)$
(%i3) equilibrio, numer;
(%o3)
[x2 =
[x2 =
[x2 =
Existem quatro pontos de equilbrio. Os pontos onde o lado direito da primeira equao
nulo, so todos os pontos da elipse
2
x1
2
+ x2 = 1
4
151
-2
-1
Figura 9.1.: Os pontos de equilbrio so os pontos de interseo entre as curvas onde cada
uma das funes nula.
O resultado apresentado na gura 9.1. Dentro da elipse, x1 positiva: o campo de
direes aponta para a direita, e fora da elipse o campo aponta para a esquerda. Na regio
esquerda da hiprbole, o campo de direes aponta para baixo, entre os dois ramos da
hiprbole o campo aponta para cima, e direita da hiprbole o campo aponta para baixo.
O campo de direes ser desenhado numa seo posterior (gura 9.2).
fi
x1
+ (x2 b)
(a,b)
fi
x2
+...
(a,b)
(9.2)
152
Sistemas no lineares
Se o ponto (a, b) for um ponto de equilbrio, fi (a, b) nula e, portanto, o primeiro termo
da srie nulo. Mudando a origem de coordenadas para o ponto xo (a, b), isto , num
novo sistema de coordenadas: x = x1 a, y = x2 b, as funes so, aproximadamente,
fi (x, y) =
fi
x1
x+
(a,b)
fi
x2
(9.3)
(a,b)
Os ndices (a, b) indicam que x1 e x2 devero ser substitudos pelas coordenadas (a, b) do
respetivo ponto de equilbrio. Substituindo essas aproximaes no sistema 9.1, obtm-se
um sistema linear 1
f1
x1
=
f
2
x1
f1
x2
f2
x2 (a,b)
x
y
(9.4)
esta aproximao linear s ser vlida numa vizinhana da origem (x = 0, y = 0), nomeadamente, perto do ponto xo.
A matriz do sistema linear 9.4 designa-se por matriz jacobiana, J( f1 , f2 ) (x1 , x2 ). Substituindo as coordenadas (a, b) do ponto de equilbrio na matriz jacobiana, obtm-se uma
matriz constante. Por cada ponto de equilbrio existe uma matriz de coecientes constantes,
que corresponde aproximao linear perto desse ponto de equilbrio. Os valores e vetores
prprios de cada uma dessas matrizes permitem analisar a estabilidade do sistema, na
vizinhana do respetivo ponto de equilbrio, da mesma forma que feito para os sistemas
lineares.
Exemplo 9.2
Classique os pontos de equilbrio e desenhe o retrato de fase do sistema:
2
2
x1 = 4 x1 4 x2
2
2
x2 = x2 x1 + 1
Resoluo: j vimos, no exemplo 9.1, que este sistema tem quatro pontos de equilbrio, e j
guardamos as coordenadas desses pontos numa lista que foi designada de equilibrio.
Convem tambm denir uma lista com as variveis de estado:
(%i5) v: [x1, x2]$
A matriz jacobiana, com duas linhas e duas colunas, obtem-se com o comando jacobian
do Maxima, que precisa de duas listas: uma lista com as funes, que j foi denida em
%i1 no exemplo 9.1, e uma lista com as variveis, que j foi denida em %i5.
(%i6) J: jacobian(f,v);
1 Repare
153
[ - 2 x1
[
[ - 2 x1
- 8 x2 ]
]
2 x2 ]
Substituindo as coordenadas de cada ponto xo, obtemos as matrizes dos sistemas lineares
que aproximam o sistema na vizinhana do respetivo ponto xo. Por exemplo, no primeiro
ponto xo:
(%i7) J, equilibrio[1];
(%o7)
[
[
[
[
[
[
[
4 sqrt(2)
--------sqrt(5)
4 sqrt(2)
--------sqrt(5)
8 sqrt(3)
--------sqrt(5)
]
]
]
]
2 sqrt(3) ]
- --------- ]
sqrt(5) ]
(%o10)
[
4 sqrt(2)
[ - --------[
sqrt(5)
[
[
4 sqrt(2)
[ - --------[
sqrt(5)
8 sqrt(3) ]
- --------- ]
sqrt(5) ]
]
2 sqrt(3) ]
--------- ]
sqrt(5)
]
(%i11) eigenvectors(%)$
(%i12) %, numer;
(%o12) [[[- 4.944113463939662, 3.963484674287924], [1, 1]],
[1, 0.389604589019394], [1, -1.047852879483257]]
8 sqrt(3)
--------sqrt(5)
]
]
]
154
Sistemas no lineares
(%o13)
[
[
4 sqrt(2)
[ - --------[
sqrt(5)
]
2 sqrt(3) ]
- --------- ]
sqrt(5) ]
(%i14) eigenvectors(%)$
(%i15) %, numer;
(%o15) [[[- 0.2 (19.64454513856129 %i + 10.19753866654418),
0.2 (19.64454513856129 %i - 10.19753866654418)], [1, 1]],
[1, - .04166666666666666 (15.21659923309355 %i
- 1.898979485566357)], [1, .04166666666666666
(15.21659923309355 %i + 1.898979485566357)]]
x2
3
-1
-2
-3
-2
-1
x1
2
2
2
2
Figura 9.2.: Retrato de fase do sistema x1 = 4 x1 4 x2 , x2 = x2 x1 + 1.
Como os valores prprios so complexos, com parte real negativa, o ponto de equilbrio
um foco atrativo (estvel). Clculos semelhantes para o terceiro ponto de equilbrio
mostram que tambm um foco, mas repulsivo (instvel), porque os valores prprios so
complexos, com parte real positiva. O retrato de fase aparece na gura 9.2, que foi obtida
com o comando:
(%i16) plotdf(f, v, [x1,-3,3], [x2,-3,3])$
155
9.3 O pndulo
9.3. O pndulo
O tipo de pndulo que vamos estudar est formado por um disco de massa m e raio r,
ligado a uma barra rgida de massa desprezvel em comparao com m. No outro extremo
da barra passa um eixo horizontal que permite que o pndulo rode num plano vertical,
descrevendo trajetrias circulares com raio l, onde l a distncia desde o centro do disco
at o eixo de rotao. (gura 9.3).
Tn
Tt
=0
mg
Figura 9.3.: Pndulo formado por um disco e uma barra que pode rodar volta de um
eixo horizontal.
O pndulo tem unicamente um grau de liberdade, que pode ser denido como o ngulo
que faz com a vertical. Portanto, existem duas variveis de estado, , e a velocidade
angular . A primeira equao de evoluo a relao entre o ngulo e a velocidade
z,i = Iz
(9.5)
i=1
Neste caso, o peso a nica fora que produz torque em relao ao eixo e esse torque
156
Sistemas no lineares
m g l sin
Iz
(9.6)
(9.7)
e usando o teorema 6.25 dos eixos paralelos para deslocar o eixo uma distncia l, desde o
centro do disco at o eixo do pndulo, obtemos:
1
Iz = m l 2 + m r2
2
(9.8)
O chamado pndulo simples corresponde ao caso em que o raio do disco, r, for muito
menor que o comprimento da barra, l; nesse caso, o momento de inrcia ser, aproximadamente, I m l 2 , e as equaes de evoluo obtidas para o pndulo simples so:2
=
g
= sin
l
(9.9)
(9.10)
Podemos resolver essas equaes numericamente, usando o mtodo de Euler. A lista r ter
as componentes da posio no espao de fase, e . Vamos usar como valores iniciais
= 0 e = 10:
(%i17) r: [[0, 10]]$
Em cada iterao calcula-se a velocidade de fase, usando as equaes 9.9 e 9.10, e a seguir
desloca-se a posio no espao de fase na direo dessa velocidade. Para um pndulo
simples com 30 cm de comprimento temos:
(%i18) for t:0.01 thru 5 step 0.01
do(v: [second(last(r)),-9.8*float(sin(first(last(r))))/0.3],
r: endcons(last(r)+0.01*v, r))$
mostra que aps 5 segundos o pndulo, que inicialmente rodava no sentido positivo, est a
rodar no sentido negativo e j deu duas voltas completas nesse sentido.
2 Num
pndulo que no seja simples, g/l dever ser substitudo por m g l/Iz .
157
(9.11)
0
l0
(9.12)
g
l0
(9.13)
(9.14)
com dois valores prprios reais g/l0 e de sinais opostos. Trata-se de um ponto de sela
(equilbrio instvel).
Para esboar o campo de direes usando o programa plotdf, consideremos um pndulo
com l0 igual 50 cm. Assim, no sistema internacional de unidades, as equaes do pndulo
so:
=
= 19.6 sin
(9.15)
Vamos representar o intervalo 10 < < 10 onde aparecero 3 centros (2, 0 e 2) e 4
pontos de sela (3, , e 3):
158
Sistemas no lineares
omega
20
10
B
-10
-20
-10
-5
10
teta
A gura 9.4 mostra o retrato de fase do pndulo. No eixo horizontal est representado o
ngulo e no eixo vertical a velocidade angular .
As curvas identicadas com as letras A e B na gura 9.4, que comeam desde um ponto de
sela e terminam noutro, fazem parte de uma rbita heteroclnica.
Uma rbita heteroclnica uma curva no espao de fase formada por vrios
segmentos, cada um comeando num ponto de sela e terminando em outro
ponto de sela diferente. O ltimo segmento termina no mesmo ponto de sela
onde comeou o primeiro.
159
(t)
(t)
(t)
,
(t)
,
-4
-4
-8
-8
-1
-1
160
Sistemas no lineares
Perguntas
A. n atrativo
1. O valor ideal do perodo de um pndulo
D. foco atrativo
com comprimento l 2 l/g, onde g
B. foco repulsivo E. n repulsivo
a acelerao da gravidade. Na prtica, o
C. ponto de sela
perodo s se aproxima do seu valor ideal
em algumas situaes. Qual das condies seguintes garante que o perodo de 4. Qual 2 a matriz jacobiana do sistema
x = y , y = x y?
C. 3
B. 2
E. 0
D. 4
-1
A. 4 ex + 2 ey
D. 4 ex + 6 ey
B. 2 ex + 4 ey
-1
E. 2 ex 3 ey
C. 6 ex + 4 ey
161
Problemas
1. Uma partcula com massa m, desloca-se ao longo do eixo dos x sob a ao de uma
fora resultante Fx que depende da posio x e da componente da velocidade vx . Para
cada um dos casos seguintes encontre os pontos de equilbrio, diga que tipo de ponto
equilbrio cada um (estvel ou instvel; centro, foco, n ou ponto de sela) e desenhe o
retrato de fase mostrando as rbitas mais importantes:
(a) Fx = m x (1 + vx )
(b) Fx = m x (x2 + vx 1)
2. O diagrama mostra o retrato de fase de um sistema com 3 pontos de equilbrio, no caso
idealizado em que no existisse atrito. Faa (a mo) um esboo da energia potencial e
de como seria o retrato de fase do sistema real, considerando as foras de atrito.
3. Se a base do pndulo da gura 6.1 estiver a rodar no plano horizontal, com velocidade
2
angular constante b , sobre o disco atuar tambm uma fora centrfuga Fc = m R b ,
onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do
pndulo.
tangente
R
Fc
mg
(a) Se o raio do disco for muito pequeno, a fora no eixo de rotao tem unicamente
componente normal. Demonstre que a fora tangencial sobre o disco :
2
Ft = m sin l b cos g
162
Sistemas no lineares
dois grcos diga, em cada caso quais so os pontos de equilbrio estvel e instvel.
(c) Demonstre que em geral, quando b < g/l, existe um nico ponto de equilbrio
estvel em = 0, e um nico ponto de equilbrio instvel em = . (d) Para
b > g/l, demostre que os pontos = 0 e = so ambos pontos de equilbrio
instvel, e aparecem dois pontos de equilbrio estvel em 0 , com 0 < 0 < /2.
4. A amplitude de oscilao de um pndulo decresce, devido fora de resistncia do
ar e ao atrito no eixo. Admita um pndulo em que o atrito no eixo desprezvel e a
resistncia do ar dada pela expresso , onde uma constante, e a velocidade
angular. Usando os valores numricos m = 300 g, l = 50 cm, g = 9.81 m/s2 , = 0.05
Ns, desenhe o campo de direes do sistema. Desenhe as solues para os casos
seguintes:
(a) O pndulo parte do repouso com um ngulo inicial = 120 .
(b) O pndulo lanado desde = 60 , com uma velocidade angular inicial =
9 s1 . Explique o signicado fsico das duas solues esboadas.
Com o progresso acelerado dos computadores, cada dia usa-se mais a anlise numrica e
simulao em reas em que antigamente eram usados prottipos experimentais. A imagem
gerada por computador mostra o uxo de ar num modelo do vaivm espacial. A utilizao
do tnel de ar para esse tipo de estudos tem sido substituda por modelos computacionais
de dinmica de uidos.
164
Mtodos numricos
Existem mtodos analticos para resolver sistemas lineares, mas no existe nenhum mtodo
analtico que permita resolver sistemas no lineares gerais. A maior parte dos sistemas no
lineares s podem ser resolvidos de forma aproximada, usando mtodos numricos.
No mtodo de Euler, introduzido na seo 3.5.1, admite-se que a velocidade mdia
em cada intervalo considerado igual velocidade no instante inicial. Obviamente que
essa aproximao no ser muito boa, a menos que os intervalos de tempo sejam muito
pequenos.
Na seo 5.4 o mtodo de Euler foi melhorado admitindo que a velocidade mdia fosse
a mdia aritmtica das velocidades no incio e no m do intervalo. Esse foi o mtodo
que usamos no programa 7.1 para simular o movimento do pndulo. Neste captulo
vamos estudar um mtodo numrico que produzir melhores resultados em problemas
mais complexos.
Primeiro consideraremos sistemas com um grau de liberdade, e a seguir estenderemos o
mtodo para problemas com qualquer nmero de graus de liberdade. O mtodo semelhante, independentemente do nmero de graus de liberdade; no entanto, com mais graus de
liberdade o nmero de clculos necessrios ser muito maior, tornando os programas mais
lentos. Quando se usam mtodos numricos, tambm conveniente repetir os clculos
usando um valor menor dos intervalos de tempo t, at conseguir que os resultados no
mudem sensivelmente. Esse estudo tambm implica bastante tempo de execuo; assim,
ser conveniente testar sempre os programas com poucas iteraes para garantir que no
existam erros, antes de passar a aumentar o nmero de iteraes.
(10.1)
165
ngulo faz com que a rbita, em vez de terminar no ponto de equilbrio, seja desviada para
uma rbita oscilatria ou aberta. A energia que dene as separatrizes a energia potencial
no ponto de equilbrio instavel, nomeadamente, a energia potencial no ponto mais alto:
E = mgl. Substituindo na equao 10.1 obtm-se a seguinte equao para a separatriz:
= 2
cos
l
2
(10.2)
14
u1
Euler
11
u2
3
7
u3
Runge-Kutta
4
4
u4
166
Mtodos numricos
u1 + 2 u2 + 2 u3 + u4
6
(10.3)
Essa velocidade mdia usa-se para calcular o estado nal a partir do estado inicial:
rf rf + t um
(10.4)
Com t = 0.2 s. O resultado obtido no caso da gura 10.1 o ponto indicado por RungeKutta. A pesar do valor elevado de t, o resultado encontra-se bastante perto da trajetria
real.
O programa plotdf do Maxima usa o mtodo de Runge-Kutta de ordem 4 para calcular as
curvas de evoluo, ajustando automaticamente o valor de t para que os deslocamentos
sejam todos pequenos em relao ao tamanho da regio apresentada.
167
168
Mtodos numricos
m2
v1 =
(10.5)
(10.6)
Onde b1 e b2 so os valores do produto k para cada um dos cilindros (ver a equao 4.13).
As outras duas equaes deste sistema so as relaes entre as posies e as velocidades:
y1 = v1
y2 = v2
(10.7)
(10.8)
Como as quatro equaes 10.5, 10.6, 10.7 e 10.8 so todas lineares, o sistema linear
e, portanto, tem exatamente um ponto de equilbrio. As equaes 10.7 e 10.8 implicam
que nesse ponto de equilbrio v1 = v2 = 0 e, substituindo nas equaoes 10.5 e 10.6,
encontramos facilmente o ponto de equilbrio:
y1 =
m1 + m2
g
k1
y2 =
m1 + m2 m2
+
g
k1
k2
v1 = 0
v2 = 0
(10.9)
m2
v1 =
(10.10)
(10.11)
e o sistema poder ser escrito na forma matricial habitual para os sistemas lineares.
As equaes 10.7, 10.8, 10.10 e 10.11 podem ser resolvidas no Maxima, usando o programa
rk. Esse programa precisa 4 argumentos, que so quatro listas; a primeira lista dene
as derivadas das variveis de estado, a segunda lista identica as variveis de estado, a
terceira lista indica valores iniciais para essas variveis e a quarta lista dene o intervalo
de integrao e o valor de t. Por exemplo, para resolver o problema das duas molas
acopladas, usando os mesmos dados do programa 8.2, usam-se os comandos seguintes:
(%i1)
(%i2)
(%i3)
(%i4)
[m1, m2, k1, k2, b1, b2]: [0.3, 0.6, 16, 12, 0.02, 0.03]$
a1: (-k1*y1+k2*(y2-y1)-b1*v1)/m1$
a2: (-k2*(y2-y1)-b2*v2)/m2$
traj: rk([v1, v2, a1, a2], [y1, y2, v1, v2], [0.8,0.2,0,0],
[t,0,12,0.01])$
169
o incremento do tempo usado foi t = 0.01, com t inicial igual a zero, e t nal igual a 12.
O resultado cou armazenado na lista traj. Cada elemento dessa lista tambm uma
lista com 5 elementos: t, y1 , y2 , v1 e v2 . Por exemplo, o ltimo elemento na lista :
(%i5) last(traj);
(%o5) [12.0, - .2349223228836384, .2330453097398847,
- 3.273980015351182, 0.0536063320611079]
que contm o valor nal do tempo t, seguido pelos valores nais das quatro variveis de
estado. Convm olhar sempre para o ltimo elemento da lista, para termos a certeza de
que o programa rk foi bem sucedido.
No possvel fazer um grco da lista traj; no entanto, podemos fazer grcos de duas
das variveis, usando plot2d. Ser preciso extrair duas das variveis na lista completa
traj. Por exemplo, para desenhar o grco da posio do cilindro de cima, y1 , em funo
do tempo, teremos que extrair a primeira e a segunda componentes de cada ponto na lista
traj; isso consegue-se assim:
(%i6) plot2d([discrete,
makelist([traj[i][1], traj[i][2]], i, 1, length(traj))],
[xlabel,"t"], [ylabel,"y1"])$
0.8
0.5
0.6
0.4
0.3
0.4
0.2
0.1
y2
y1
0.2
0
0
-0.1
-0.2
-0.2
-0.4
-0.3
-0.6
-0.4
-0.8
-0.5
0
6
t
10
12
6
t
10
12
Figura 10.3.: Grcos das posies dos dois cilindros, em funo do tempo.
O grco aparece no lado esquerdo da gura 10.3.
Para desenhar o grco da posio do cilindro de baixo, y2 , em funo do tempo, teremos
que extrair a primeira e a terceira componente em cada ponto da lista:
(%i7) plot2d([discrete,
makelist([traj[i][1], traj[i][3]], i, 1, length(traj))],
[xlabel,"t"], [ylabel,"y2"])$
170
Mtodos numricos
[xlabel,"y1"], [ylabel,"y2"])$
0.5
0.4
0.3
0.2
y2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
y1
Figura 10.4.: Trajetria do sistema de duas molas no espao de fase, projetada no plano
(y1 , y2 ).
O resultado apresentado na gura 10.4. O programa rk est escrito na prpria linguagem
de programao do Mxima e encontra-se dentro do cheiro dynamics.mac distribudo
com o Maxima.
(10.12)
(10.13)
onde a outra constante. O termo que depende de b devido relao que existe entre a
elongao e a torso na mola.
As quatro variveis de estado sero z, , a velocidade vertical vz e a velocidade angular no
plano horizontal, . As quatro equaes de evoluo:
171
z = vz
v=
k
b
z
m
m
(10.14)
a
b
z
Icm
I
(10.15)
onde m e Icm so a massa e o momento de inrcia do cilindro. Vamos resolver esse sistema
usando os seguintes parmetros:
(%i9) [m, I, k, a, b]: [0.5, 1e-4, 5, 1e-3, 0.5e-2]$
eq1:
eq2:
eq3:
eq4:
v$
w$
-(k*z + b*ang)/m$
-(a*ang + b*z)/I$
convem separarmos as variveis em listas diferentes, usando diferentes fatores para que a
ordem de grandeza das variveis seja semelhante e possam ser apresentadas num mesmo
grco; aps algumas tentativas, resolvemos usar os seguintes fatores:
(%i15) listat: makelist(sol[i][1], i, 1, length(sol))$
(%i16) listaz: makelist(100*sol[i][2], i, 1, length(sol))$
(%i17) listang: makelist(sol[i][3], i, 1, length(sol))$
172
Mtodos numricos
10
elongao
ngulo
-5
10
20
30
40
173
-2
-4
-6
-5
elonga o
z =
k
m
a
I
(10.16)
O cilindro num pndulo de Wilberforce costuma ter quatro porcas que podem ser deslocadas, aumentando ou diminuindo o momento de inrcia, para conseguir que as duas
frequncias quem muito prximas e o efeito de alternncia entre oscilaes lineares e
rotacionais seja mais visvel.
No nosso exemplo acima, foram usados valores numricos que garantem que as duas
frequncias sejam iguais.
174
Mtodos numricos
Perguntas
1. O comando
a:rk([f,g],[y,z],[0,1],
[x,0,1,0.01])
C. z vs x
2. O sistema no-linear:
v = 3u+uv
vai ser resolvido numericamente, no Maxima, usando o programa rk, com condies iniciais u = 1, v = 1, entre t = 0 e
t = 5, com intervalos de tempo de 0.01.
Foram criadas duas listas em Maxima,
5.
usando os comandos:
c: [3*u+u*v, -2*u*v]$
d: [t, 0, 5, 0.01]$
qual o comando que dever ser usado
para encontrar a soluo do sistema?
A. rk(c,[u=1,v=1],d)
B. rk(c,[u,v],[1,1],d)
C. rk(c,[v,u],[1,1],d)
E. nal de x
C. nal de z
E. z vs y
u = 2 u v
D. inicial de z
B. inicial de x
D. x vs t
B. y vs t
A. nal de y
x1 = 2 x1 x2
x2 = x1
D. (2.2, 1.2)
B. (3, 2)
E. (2.4, 1.4)
C. (2.3, 1.2)
As equaes de evoluo de um sistema
dinmico so:
x1 = 2 x1 x2
x2 = x1
D. rk(c,[v=1,u=1],d)
E. rk(c,[v,u],[v=1,u=1],d)
3. O comando do Maxima:
a:rk([f,g],[y,z],[0,1],
[x,0,1,0.01])
A. (1, 1)
D. (1.107, 1.107)
B. (1.22, 1.22)
E. (1.212, 1.212)
C. (2, 2)
175
Problemas
1. Calcule as coordenadas da rbita heteroclnica do pndulo, com condies iniciais
= 0 e = 2 g/l, para um pndulo com l = 0.3 m, usando o programa rk, para
valores de t desde 0 at 3 s e com t = 0.0005. Desenhe o grco de em funo de t
e compare os valores nais de e com os respetivos valores do ponto de equilbrio
instvel.
2. A energia potencial de um oscilador harmnico simples em duas dimenses :
U(x, y) =
kx 2 ky 2
x + y
2
2
176
Mtodos numricos
centro do Sol, escreva as equaes de evoluo do corpo celeste, usando unidades
de anos para o tempo e UA para as distncias.
(b) O cometa Halley chega at uma distncia mnima do Sol igual a 0.587 UA. Nesse
ponto, a sua velocidade mxima, igual a 11.50 UA/ano, e perpendicular sua
distncia at o Sol. Usando o programa rk do Maxima, calcule a rbita do cometa
Halley, a partir da posio inicial 0.587 ex , com velocidade inicial 11.50 ey , com
intervalos de tempo t = 0.05 anos. Desenhe a rbita desde t = 0 at t = 100 anos.
Que pode concluir acerca do erro numrico?
(c) Repita o procedimento da alnea anterior com t = 0.02 anos e desenhe a rbita
desde t = 0 at t = 150 anos. Que pode concluir acerca do erro numrico?
(d) Diga qual , aproximadamente, a distncia mxima que o cometa Halley se afasta
do Sol, e compare a rbita do cometa com as rbitas do planeta mais distante,
Neptuno (rbita entre 29.77 UA e 30.44 UA) e do planeta mais prximo do Sol,
Mercrio (rbita entre 0.31 UA e 0.39 UA) (Pluto j no considerado um
planeta).
4. Usando os mesmos valores das massas e das constantes das molas usados no programa
8.2, escreva a matriz do sistema linear das duas molas acopladas. Calcule os valores
prprios e diga se so reais ou complexos e qual o sinal da parte real. Repita os mesmos
clculos admitindo que a resistncia do ar seja nula.
A aranha caranguejo um predador que consegue mudar a sua cor para se camuar das
suas presas. Na fotograa, uma aranha caranguejo, pousada numa or, apanha duas moscas
que estavam a acasalar. Os sistemas predador presa so um exemplo de sistema de duas
espcies; a evoluo da populao das duas espcies pode ser estudada com a teoria de
sistemas dinmicos.
178
(11.1)
onde um parmetro positivo. Assim, se x2 for maior que 1, o segundo termo dissipativo
e implica diminuio da amplitude de oscilao. Se x2 for menor que 1, o sistema ter
fornecimento de energia e a amplitude de oscilao aumentar. Assim, espera-se que,
independentemente do estado inicial, o sistema termine oscilando com amplitude prxima
de 1.
A equao de van der Pol equivalente ao seguinte sistema dinmico autnomo:
x=y
y = x 2(x2 1)y
(11.2)
(11.3)
179
e os valores prprios so = 2 1
y
4
-2
-2
-4
x
y
-4
-2.5
2.5
10
20
30
Figura 11.1.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial prximo da origem.
A origem um ponto repulsivo, que poder ser um foco ( < 1), um n ( > 1), ou um n
imprprio ( = 1). A gura 11.1 mostra o retrato de fase, no caso = 0.17, com estado
inicial perto da origem: x = y = 0.1. Os grcos foram produzidos com o comando:
(%i1) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
O sistema oscila, com amplitude crescente, mas aps algumas oscilaes a amplitude
aproxima-se dum valor mximo e as oscilaes so cada vez mais uniformes. No retrato
de fase, a rbita cresce aproximando-se de um ciclo com foram de retngulo com vrtices
arredondados.
Com o mesmo valor do parmetro, = 0.17, mas com um estado inicial afastado da
origem, o sistema oscila com amplitude que decresce at o mesmo valor obtido no caso
anterior, como mostra a gura 11.2, que foi obtida com o seguinte comando:
(%i2) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,-3,3], [versus_t,1])$
Nos dois casos das guras 11.1 e 11.2 o sistema aproxima-se do mesmo ciclo; no primeiro
caso a aproximao feita desde dentro do ciclo e no segundo caso desde fora. Esse tipo
de ciclo um ciclo limite atrativo. Existem tambm ciclos limite repulsivos, no caso em
que as rbitas perto desse ciclo afastam-se dele.
Se o parmetro for maior que 1 e o estado inicial estiver prximo da origem, o sistema
aproxima-se muito mais rapidamente do ciclo limite, j que a origem passa a ser um n
repulsivo. Por exemplo, para = 1.7 e estado inicial x = y = 0.1:
180
x
y
2.5
2
-2
-2.5
-4
-2.5
2.5
-5
0
10
15
Figura 11.2.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial afastado da origem.
(%i3) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=1.7"], [x,-4,4], [y,-6,6], [nsteps,1500],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
y
x
y
4
-2
-2
-4
-4
-2.5
2.5
-6
0
10
20
30
Figura 11.3.: Soluo da equao de van der Pol para um valor elevado do parmetro
= 1.7 e com estado inicial prximo da origem.
No caso = 1.7, o ciclo limite tem uma forma mais complicada no espao de fase
(gura 11.3), em comparao com o retngulo de vrtices arredondados obtido no caso
= 0.17 (gura 11.1).
Em funo do tempo, as oscilaes so mais parecidas com uma funo harmnica de
frequncia nica (funo seno ou co-seno), se o parmetro for pequeno. Se o parmetro
181
for maior, as oscilaes so mais complexas, como no caso da gura 11.3, revelando a
sobreposio de vrias funes harmnicas com diferentes frequncias.
O circuito, ou sistema fsico, descrito pela equao de van der Pol um sistema autoregulado. Nomeadamente, independentemente do estado inicial do sistema, o estado nal
ser um movimento oscilatrio com amplitudes e frequncias especcas do circuito.
0.5
-0.5
-1
-1
-0.5
0.5
182
Exemplo 11.1
Demonstre que o sistema com equaes de evoluo:
x = y + x(1 2x2 3y2 )
Assim, existe um nico ponto de equilbrio, na origem. O retrato de fase obtido com as
funes f1 e f2 apresentado na gura 11.5, que mostra o ciclo limite.
Vamos substituir as coordenadas cartesianas por coordenadas polares. Ser preciso fazer
essa substituio tambm nos lados esquerdos das equaes: x e y. Consequentemente,
precisamos das equaes de evoluo completas:
(%i7) depends([x,y],t)$
(%i8) eq1: diff(x,t) = f1;
dx
2
2
(%o8)
-- = x (- 3 y - 2 x + 1) - y
dt
(%i9) eq2: diff(y,t) = f2;
(%o9)
dy
2
2
-- = y (- 3 y - 2 x + 1) + x
dt
y = r sin
183
=1
0.5
-0.5
-1
-1.2
-0.8
-0.4
0.4
0.8
1.2
Figura 11.5.: Retrato de fase do sistema x = y + x(1 2x2 3y2 ), y = x + y(1 2x2
3y2 ).
A segunda equao mostra que o ngulo aumenta com taxa constante. O estado roda no
espao de fase, com velocidade angular constante. Enquanto roda, o valor de r muda;
para r igual a 1/2, a derivada r igual a (2 sin2 )/8, que positivo; nomeadamente, r
como exerccio para o leitor encontrar o valor de r, diferente de zero, em que a derivada r nula,
e demonstrar que para diferentes ngulos esse valor est compreendido entre 0.577 e 0.707.
184
da matriz jacobiana igual ao produto dos valores prprios; portanto, num sistema de
segunda ordem, se num ponto de equilbrio o determinante da matriz jacobiana for negativo,
esse ponto ser necessariamente ponto de sela.
Assim, num sistema de segunda ordem, se dentro de uma regio do espao de fase no
existir nenhum ponto de equilbrio onde o determinante da matriz jacobiana seja positivo,
nessa regio no poder existir nenhum ciclo limite. Esse mtodo til para demonstrar
que num sistema no existem ciclos limite.
Exemplo 11.2
Demonstre que o sistema seguinte no possui nenhum ciclo limite.
x = y2 x
y = y + x2 + yx3
Resoluo:
(%i14) f: [y^2-x, y+x^2+y*x^3]$
(%i15) solve(f);
produz unicamente uma soluo real, na origem. Assim, o nico ponto de equilbrio a
origem.
(%i16) vars: [x,y]$
(%i17) jacobian(f,vars)$
(%i18) determinant(ev(%,x=0,y=0));
(%o18)
- 1
(11.4)
y = y g(x, y)
(11.5)
importante observar que no instante em que no existiam elementos de uma das espcies,
a populao dessa espcie no podera aumentar nem diminuir. A funo f a soma da
185
a>0
f
f
g
f
g
g
f
Presas
186
implicar um estado em que uma das espcies foi extinta e a populao da outra permanece
constante (modelo logstico).
Exemplo 11.3
Analise o modelo de Lotka-Volterra:
x = x (a cy)
y = y (bx d)
d
a
[[x = 0, y = 0], [x = -, y = -]]
b
c
Na origem:
(%i23) jacobiana, equil[1];
[ a
(%o23)
[
[ 0
]
]
- d ]
c d ]
- --- ]
b ]
]
]
0
]
]
(%i25) eigenvectors(%);
(%o25) [[[- sqrt(- a d), sqrt(- a d)], [1, 1]],
b sqrt(- a d)
b sqrt(- a d)
187
10
10
x
y
8
7.5
2.5
0
0
2.5
7.5
10
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
x
6xy
7
7+7x
y = 0.2 y 1
y
2x
188
2.5
0
0
10
189
O ciclo limite aparece indicado a preto na gura 11.8, e as rbitas que entram e saem do
ponto de sela em x = 7 esto em verde. No eixo dos y h uma descontinuidade na derivada
de y e, por isso, no existem trajetrias nesse eixo, mas para x > 0 a origem comporta-se
como ponto de sela.
y = y (d e y f x)
Resoluo: As equaes mostram que se trata de um sistema de duas espcies em competio. Para evitar conitos com valores de variveis usados nos exemplos anteriores,
comearemos por limpar a memoria no Maxima.
(%i34) kill(all)$
(%i1) fg: [x*(a-b*x-c*y),y*(d-e*y-f*x)]$
(%i2) vars: [x,y]$
(%i3) equil: solve(fg, vars);
a
d
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = 0], [x = 0, y = -],
b
e
a e - c d
a f - b d
[x = - ---------, y = ---------]]
c f - b e
c f - b e
O nico ponto de equilbrio fora dos eixos o quarto; usaremos o comando subst para
simplicar o resultado, denindo 3 novas constantes.
(%i4) ponto:subst([c*f-b*e=c1,a*e-c*d=-c2,a*f-b*d=c3],equil[4]);
(%o4)
c2
c3
[x = --, y = --]
c1
c1
esse ponto s estar no primeiro quadrante se as trs constantes c1, c2 e c3, forem todas
positivas ou todas negativas.
(%i5) jacobiana: jacobian(fg, vars)$
(%i6) jacobiana, equil[4]$
190
(%o9)
[ b (a e - c d)
[ ------------[
c f - b e
[
[
f (a f - b d)
[ - ------------[
c f - b e
c (a e - c d)
------------c f - b e
]
]
]
]
e (a f - b d) ]
- ------------- ]
c f - b e
]
(%o10)
[
b c2
[ - ---[
c1
[
[
c3 f
[ - ---[
c1
c c2 ]
- ---- ]
c1 ]
]
c3 e ]
- ---- ]
c1 ]
(%i11) factor(ratsimp(determinant(matriz)));
(%o11)
c2 c3 (c f - b e)
- ----------------2
c1
Se no instante inicial a populao de uma das espcies for menor, essa espcie ser
extinta (o sistema aproxima-se do ponto de sela num dos eixos). Se inicialmente as duas
populaes forem iguais, atinge-se o ponto de equilbrio em que as duas populaes so
iguais a 2/3 (c2/c1 = c3/c1).
191
y
3
0
0
0
0
Figura 11.9.: Retratos de fase do exemplo 11.5, nos casos em que c1, c2 e c3 so todas
negativas (esquerda) ou positivas (direita). No primeiro caso o ponto de
equilbrio instvel, e no segundo caso estvel.
192
Perguntas
1. Um sistema, no espao de fase (x, y), tem
um ciclo limite com raio constante, igual
a 2 unidades. Aps uma mudana de variveis para coordenadas polares (r, ),
com origem no centro do ciclo limite, a
Aps uma mudana de variveis para coordenadas polares (r, ), com origem no
ponto (2, 3), o sistema obtido foi: r = 2 r,
acerca do sistema?
A. (2,3) um foco repulsivo.
B. Existe um ciclo limite volta de (2,3).
C. (2,3) um centro.
A. r = 2 r 1
D. r = 2 r 4
B. r = 3 r 2
E. r = 3 r
E. (2,3) um n repulsivo.
C. r = 2 2 r
denem um sistema:
A. Presa-predador.
B. De duas espcies com competio.
C. Conservativo.
D. Linear.
E. No linear.
x = x(3 y)
y = y(x 5)
193
Problemas
1. Uma populao de drages, y, e uma populao de guias, x, evoluem de acordo com
um modelo de Lotka-Volterra:
y
x = x (2 y)
y = (x 3)
2
Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema. Qual ser o estado limite?
alguma das duas espcies ser extinta?
2. Considere o modelo de Verlhust para duas populaes:
x = x (1 x 2 y)
y = y (1 + 5 x y)
1
y = y (1 10 y 1 x)
1
1
b) x = 2 x (1 20 x) 25 x y
1
1
y = 4 y (1 40 y) 10 xy
1
c) x = x (1 20 x 1 y)
1
1
y = y (1 12 y 16 x)
1
1
d) x = 2 x (1 100 x) 40 x y
1
y = 10 y (1 50 y) 1 x y
y = x + y x2 y y3
y=x
y = x + 0.2 y
z = 0.2 + (x c)z
194
tem ciclos limite para alguns valores do parmetro c; nomeadamente, aps algum tempo,
as variveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem peridicamente.
a) Use o programa rk para encontrar a soluo do sistema com c = 3 e condies
iniciais x(0) = z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 t 200; use 5000 passos
(t = 0.04).
b) Usando unicamente o intervalo 160 t 200 da soluo encontrada na alnea
anterior, desenhe os grcos de y em funo de x, e de x em funo de t.
c) Determine, aproximadamente, o perodo dos ciclos representados nos grcos da
alnea anterior.
196
Bifurcaes e caos
15
y+1
4
y = y 2 x2 x y + y +
15
x1
4
existem 6 pontos de equilbrio. Em vez de calcular a matriz jacobiana para cada ponto,
vamos tentar descobrir que tipo de ponto cada um, a partir do campo de direes, numa
regio que inclui os 6 pontos de equilbrio:
(%i4) plotdf(fg, vars, [x,-0.5,2], [y,-1.5,2]);
Desenhando algumas trajetrias com o programa plotdf, descobre-se que os pontos (0,
0), (1, 0) e (0, 1) so pontos de sela, os pontos (0.25, 0.25) e (1.33 . . ., 1.333 . . .) so focos
repulsivos, e o ponto (1.75, -0.75) um n atrativo. Tambm vemos que as 3 retas x = 0,
y = 0 e y = 1 x so separatrizes (ver gura 12.1). O tringulo com vrtices nos 3 pontos
de sela uma rbita heteroclnica.
Todas as curvas de evoluo que saem do foco no ponto () = (0.25, 0.25) aproximam-se
assimptticamente do ciclo heteroclnico que, consequentemente atrativo.
A diferena entre um ciclo heteroclnico atrativo, como o que existe no exemplo anterior
e um ciclo limite atrativo, est na forma como o sistema se aproxima desses conjuntos
limite. Para estudar a forma como feita essa aproximao no caso da rbita heteroclnica,
desenharemos o grco de evoluo das variveis de estado em funo do tempo. Usando
o programa rk, com valores iniciais x = 0.26 e y = 0.26, e para t desde 0 at 500,
197
-1
-0.4
0.4
0.8
1.2
1.6
Figura 12.1.: Retrato de fase do exemplo 12.1, com uma rbita heteroclnica atrativa..
198
Bifurcaes e caos
0.8
0.8
0.6
0.6
y
1.2
1.2
0.4
0.4
0.2
0.2
-0.2
-0.2
0
100
200
300
400
500
100
200
300
400
500
Figura 12.2.: Evoluo das variveis de estado numa curva de evoluo que se aproxima
da rbita heteroclnica do exemplo 12.1.
A gura 12.2 mostra a evoluo das variveis de estado. Inicialmente, cada varivel oscila
com perodo aproximadamente constante e amplitude crescente. A amplitude aproxima-se
de um valor mximo e o perodo comea a aumentar gradualmente. O estado permanece
cada vez mais tempo perto de cada ponto de sela, e a seguir desloca-se rapidamente para o
ponto de sela seguinte. Esse comportamento semelhante ao que foi observado no captulo
8, para o pndulo simples. Nesse caso, com energia ligeiramente menor que a energia no
ponto de equilbrio instvel, a trajetria do pndulo encontrava-se muito prximo de um
ciclo homoclnico. Para esse pndulo ideal, a trajetria era uma curva fechada, enquanto
que no exemplo acima a trajetria no se fecha sobre si prpria, mas aproxima-se cada vez
mais do ciclo heteroclnico.
199
limite. Se existirem, os conjuntos limite podero ser pontos de equilbrio, ciclos ou rbitas
homoclnicas ou heteroclnicas.
A designao e para os conjuntos limite negativo e positivo, devida a que essas
duas letras so a primeira e ltima letra no alfabeto grego; () a origem donde sai a
trajetria , e () o m de .
x2 = f2 (x1 , x2 )
(12.1)
(12.2)
Em cada ponto esse vetor determina a tangente curva de evoluo que passa por esse
ponto. Duas curvas de evoluo diferentes nunca se podem cruzar em nenhum ponto
no domnio das funes f1 e f2 , porque no ponto em que se cruzassem existiriam duas
velocidades de fase diferentes, que no possvel.
O enunciado do teorema de Poincar-Bendixon :
Em qualquer sistema com apenas duas variveis de estado (espao de fase
plano), se existir o conjunto limite positivo, ou negativo, de uma trajetria ,
esse conjunto limite dever ser um dos trs casos seguintes:
1. Um ponto de equilbrio.
2. Um ciclo.
3. Uma rbita homoclnica ou heteroclnica.
Em particular, quando existir o conjunto limite positivo (), designado tambm por
atrator. Segundo o teorema de Poncair-Bendixon, no plano os nicos atratores podem
ser pontos de equilbrio, ciclos, rbitas homoclnicas ou rbitas heteroclnicas.
Se o conjunto limite positivo, (), de uma trajetria for um nico ponto, esse ponto
dever ser um ponto de equilbrio, que pode ser um n ou foco estvel, ou um ponto de
sela. Se o conjunto limite negativo, (), for um nico ponto, poder ser um n ou foco
repulsivo, ou um ponto de sela.
Um ponto de sela pode ser simultneamente conjunto limite positivo e negativo de uma
trajetria; nomeadamente, a trajetria comea nesse ponto de sela e fecha-se terminando
no mesmo ponto de sela. Esse tipo de trajetria fechada constitui uma rbita homoclnica.
200
Bifurcaes e caos
f1 f2
+
x1 x2
(12.3)
= sin K1 K2 ||
l
= K1 2 K2 ||
201
12.3 Bifurcaes
Aproximam-se assimptticamente de C.
Afastam-se assimptticamente de C.
Formam uma famlia contnua de ciclos.
No primeiro caso, a curva C ser o conjunto limite positivo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite negativo () de todas essas curvas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco instvel.
No segundo caso, a curva C ser conjunto limite negativo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite positivo () de todas essas curas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco estvel.
No terceiro caso, um dos ciclos menores pode ser ciclo limite atrativo ou repulsivo,
existindo assim um n ou foco no seu interior, como nos dois casos anteriores. Se nenhum
dos ciclos na famlia de ciclos internos for um ciclo limite, dever existir um centro no
interior da famlia de ciclos.
Independentemente da situao no interior da curva C, no seu exterior podero existir
outros ciclos, ou C poder ser conjunto limite atrativo ou repulsivo. Isto , uma rbita
fechada pode ser atrativa no interior e no exterior, atrativa no interior mas repulsiva no
exterior, etc.
12.3. Bifurcaes
No problema 3 do captulo 9 vimos que, se a base dum pndulo roda no plano horizontal,
com velocidade angular maior que g/l, a posio mais baixa do pndulo deixa de ser
ponto de equilbrio estvel, passando a ser ponto de equilbrio instvel, e aparecem dois
novos pontos de equilbrio estvel.
No referencial que roda com a base, existe uma fora tcia, a fora centrfuga:
2
Fc = m R b
(12.4)
onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do pndulo,
e b a velocidade angular da base. A soma dessa fora, junto com o peso e a tenso na
barra, produzem uma fora resultante com componente tangencial
2
Ft = m sin l b cos g
(12.5)
= sin b cos
g
l
(12.6)
202
Bifurcaes e caos
tangente
R
Fc
mg
Figura 12.3.: Pndulo simples com a base em rotao no plano horizontal e diagrama de
foras externas.
O lado esquerdo da gura 12.4 mostra o retrato de fase correspondente a essas equaes,
no caso em que a velocidade angular da base, b , for menor que g/l. Existem dois
pontos de equilbrio, em = 0 e = ; o primeiro ponto um centro, e o segundo ponto
um ponto de sela.
10
15
10
5
0
0
-5
-5
-10
-10
-15
-3
-2
-1
-3
-2
-1
Figura 12.4.: Retrato de fase dum pndulo com l = 0.5 m, quando a velocidade angular
b da base igual a 2 s1 (lado esquerdo) e 10 s1 (lado direito).
O lado direito da gura 12.4 mostra o retrato de fase quando a velocidade angular da base,
b , for maior que g/l. O ponto de equilbrio em = 0 torna-se instvel, passando a
ser um ponto de sela com dois ciclos homoclnicos. Dentro de cada ciclo homoclnico h
um novo centro. O sistema poder oscilar em forma repetitiva volta de algum dos dois
centros.
Diz-se que o sistema sofre uma bifurcao em b = g/l. Imagine que a base do pndulo
estivesse inicialmente em repouso, e o pndulo na posio de equilbrio estvel, com = 0
e = 0. Se a base comear a rodar com acelerao angular positiva, chegar um instante
em que o estado do pndulo se torna instvel, e qualquer pequena perturbao faz com que
203
o pndulo suba abruptamente para uma das duas novas posies de equilbrio estvel.
Como normalmente existe alguma incerteza experimental associada s medies de = 0
e = 0, isso implicar a impossibilidade de prever para qual dos dois novos pontos de
equilbrio ir subir o pndulo, quando b atingir o valor que produz bifurcao.
Outro exemplo fsico simples com bifurcao, j estudado por Euler no sculo XVIII,
uma barra exvel, por exemplo uma rgua plstica apoiada numa mesa, e com uma fora
externa F que faz com que permanea na posio vertical. Se F no ultrapassar um valor
crtico Fc , a rgua permanecer direta e em equilbrio. Se a fora F ultrapassar o valor
crtico Fc , a rgua encurva-se, at car numa nova posio de equilbrio em que o centro
da rgua est afastado uma distncia x da vertical. Acontece que o desvo da barra pode
ser para a direita ou para a esquerda da vertical. Nomeadamente, existem dois pontos de
equilbrio com x positiva ou negativa.
Em funo de F, o ponto de equilbrio x = 0, para F < Fc , separa-se em dois pontos de
equilbrio, x > 0 e x < 0, para F > Fc . Trata-se de uma bifurcao: em x = 0 ainda
existe uma posio de equilbrio, mas bastante instvel. Aparecem duas novas posies
de equilbrio com x positivo e negativo. Com uma rgua que seja bastante reta e simtrica
em relao s deformaes para os dois lados, ser difcil prever para qual dos dois lados
ir inclinar-se, quando F aumentar por cima do limiar de bifurcao.
204
Bifurcaes e caos
(12.8)
(12.10)
Para desenhar a trajetria no espao de fase, comeamos por escolher alguns valores dos
parmetros:
(%i11) [alfa, beta, omega]: [0.9, 0.3, 8]$
(%i12) [g, dt, v, fase, y]: [-9.8, 0.01, 0, 0, 5]$
A altura e a velocidade da bola em cada instante sero armazenadas numa lista, pontos,
que usaremos no m para desenhar o grco da trajetria no espao de fase.
(%i13) pontos: [[y, v]]$
(%i14) for i thru 7600 do
(y: y + v*dt, ym: beta*sin(fase), vm: beta*omega*cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v: (1 + alfa)*vm - alfa*v)
else (v: v + g*dt),
fase: fase + omega*dt,
pontos: cons([y, v], pontos))$
205
A condio que indicava cada impato da bola com a mesa era quando a altura das duas for
a mesma e a componente vertical da velocidade da bola fosse menor que a componente
vertical da mesa (bola a aproximar-se da mesa). Devido a que no programa o tempo no
aumenta continuamente, mas em intervalos discretos, as duas alturas no chegam a ser
iguais, e usmos como condio de impato que a altura do centro da bola fosse menor que
a da superfcie da mesa.
Para desenhar a trajetria no espao de fase usamos o comando:
(%i15) plot2d([discrete,pontos], [xlabel,"y"], [ylabel,"v"])$
10
15
8
10
6
4
2
0
-2
-5
-4
-6
-10
-8
-10
-15
0
3
y
-2
10
12
Figura 12.5.: Trajetrias da bola elstica em queda livre sobre a mesa. No lado esquerdo,
quando a mesa est em repouso, e no lado direito quando a mesa oscila.
O resultado apresentado no lado direito da gura 12.5; so apresentadas apenas duas
das 3 variveis de estado, a altura da bola e a velocidade, pois o tempo tambm uma
varivel de estado neste caso (o sistema no autnomo). Consequentemente, a trajetria
da gura 12.5 no h chega a cruzar-se com si prpria, porque os diferentes pontos da
trajetria tm todos valores diferentes da terceira varivel de estado.
As diferentes parbolas no lado direito da gura 12.5 no surgem de forma ordenada, de
maior para menor ou de menor para maior, mas de forma bastante irregular. O ponto de
equilbrio em y = 0, v = 0 desaparece e substitudo por um ciclo, que corresponde
situao em que a bola estivesse em repouso em relao mesa, oscilando com o mesmo
movimento oscilatrio; esse ciclo um atrator estranho.
Podemos tambm desenhar um grco que mostre a posio y e velocidade v da bola em
cada instante que choque com a mesa. Vamos denir um pequeno programa no Maxima,
que crie uma lista com esses pontos:
(%i16) discreto(y0,dt,n) :=
block([pontos:[],v:0,y:y0,fase:0,g:-9.8,
alfa:0.9,beta:0.28,omega:8,vm,ym],
for i thru n do
(y:y + v*dt, ym:beta*sin(fase), vm:beta*omega*cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v:(1 + alfa)*vm - alfa*v,pontos:cons([ym,v],pontos))
206
Bifurcaes e caos
else (v: v + g*dt),
fase: fase + omega*dt,
if fase>2*%pi then fase:fase-2*%pi),
pontos)$
As variveis de entrada para esse programa sero a altura inicial da bola, o valor dos
incrementos de tempo, t, e o nmero de iteraes (o nmero de pontos obtidos ser muito
menor). Assim, podemos experimentar diferentes nmeros de iteraes, at obtermos um
nmero sucientemente elevado de pontos que permitam visualizar o comportamento do
grco. Por exemplo, a gura 12.6 foi obtida com os comandos seguintes:
(%i17) pontos: discreto(5,0.01,2000000)$
(%i18) plot2d([discrete,pontos],[xlabel,"y"],[ylabel,"v"],
25
20
15
10
5
0
-5
-0.3
-0.2
-0.1
0
y
0.1
0.2
0.3
Figura 12.6.: Altura e velocidade da bola nos instantes em que choca com a mesa oscilatria.
A ordem em que aparecem os pontos no grco 12.6 bastante aleatria, mas com muitos
pontos comea a ser visvel um padro elptico repetitivo. Esses padres elpticos so
rplicas da trajetria oscilatria da mesa no espao de fase, deslocada para diferentes
valores da velocidade.
O sistema obtido pela sequncia de alturas yi e velocidades vi em cada impato com a
mesa, constitui um sistema dinmico discreto de segunda ordem. Neste caso trata-se de
um sistema discreto catico. A diferena dos sistemas contnuos, onde o comportamento
catico aparece unicamente em sistemas de ordem 3 ou superior, os sistemas dinmicos
discretos podem ser caticos, independentemente da sua ordem.
207
y = rxyxz
z = xybz
(12.11)
(12.12)
(12.13)
208
Bifurcaes e caos
10
20
20
Figura 12.7.: Oscilaes do sistema de Lorenz para dois valores muito prximos do valor
inicial: x(0) = 5 (vermelho) e x(0) = 5.005 (azul). Parmetros: = 10,
b = 8/3, r = 28, y(0) = 5, z(0) = 5.
A lista sol pode ser usada para obter vrios grcos diferentes. Por exemplo, a gura 12.7
mostra (a vermelho) a soluo obtida para x em funo do tempo. O valor de x oscila de
forma complicada, sem repetir o mesmo padro de oscilaes.
Se zermos o mesmo clculo, mudando ligeiramente o valor inicial de x para 5.005,
mantendo os mesmos valores iniciais de y e z, obtm-se a soluo apresentada em azul
na gura 12.7. As duas solues parecem idnticas at t = 10, mas a partir desse tempo
comeam a diferir drasticamente.
Um grco das coordenadas z e x da soluo obtida numericamente mostra que o estado
do sistema oscila algumas vezes volta de um dos pontos de equilbrio fora da origem,
saltando repentinamente para o outro ponto de equilbrio fora da origem (ver gura 12.8).
Nesse ponto so realizadas outro nmero de oscilaes antes de regressar para o outro
ponto. O nmero de oscilaes perto de cada ponto, antes de passar para o prximo, no
parece seguir nenhuma ordem simples.
209
Figura 12.8.: Soluo catica do sistema de Lorenz, projetada no plano xz. Os parmetros
so os mesmos da gura 12.7, com x(0) = 5.
Perguntas
1. No sistema representado na gura, qual 2. Se a curva de evoluo de um sistema
o conjunto limite negativo da trajetria
dinmico, no espao de fase, passa duas
que passa pelo ponto (0, 0.5)?
vezes pelo mesmo ponto P, o qu que
podemos concluir?
A. o ponto P um ponto de equilbrio.
B. o sistema catico.
C. o sistema tem mais do que duas variveis de estado.
-1
-1
A. (0, -0.5)
D. (-1, 0)
B. (1, 0)
E. no existe
C. (0, 0)
D. solues no peridicas.
E. inexistncia de pontos de sela.
210
Bifurcaes e caos
Problemas
1. Em cada caso, encontre os conjuntos limite positivo e negativo das trajetrias que
passam pelos pontos (0, 0) e (1, 1), usando tcnicas analticas ou grcas:
a) x = x, y = x2 + y2 1.
b) x = y, y = x
y = x + 2 y + x2 y + y5
y = x+cy
z = a + (x b)z
211
b) Repita o procedimento da alnea anterior, para c = 0.35. Diga qual o valor nal
de t que faz com que a trajetria seja fechada.
c) Repita o mesmo procedimento, para c = 0.375, e encontre o valor nal de t que
produz a trajetria fechada.
d) Em c = 0.398, o sistema torna-se catico. A trajetria j no chega a ser nunca
fechada para nenhum valor de t. Repita o procedimento das alneas anteriores,
mas na segunda parte desenhe unicamente o grco para t entre 0 e 250.
4. Encontre os pontos de equilbrio do sistema de Lorenz com os seguintes parmetros:
x = 10(y x)
y = 28 x y z x
8
z = xy z
A. Tutorial do Maxima
Maxima um pacote de software livre. No seu stio na Web, http://maxima.sourceforge.net,
pode ser descarregado e existe muita documentao que tambm pode ser copiada livremente.
Maxima um dos sistemas de lgebra computacional (CAS) mais antigos. Foi criado
pelo grupo MAC no MIT, na dcada de 60 do sculo passado, e inicialmente chamava-se
Macsyma (project MACs SYmbolic MAnipulator). Macsyma foi desenvolvido originalmente para os computadores de grande escala DEC-PDP-10 que eram usados em vrias
instituies acadmicas.
Na dcada de 80, foi portado para vrias novas plataformas e uma das novas verses foi denominada Maxima. Em 1982. o MIT decidiu comercializar o Macsyma e, simultaneamente,
o professor William Schelter da Universidade de Texas continuou a desenvolver o Maxima.
Na segunda metade da dcada de 80 apareceram outros sistemas CAS proprietrios, por
exemplo, Maple e Mathematica, baseados no Macsyma. Em 1998, o professor Schelter
obteve autorizao do DOE (Department of Energy), que tinha os direitos de autor sobre a
verso original do Macsyma, para distribuir livremente o cdigo-fonte do Maxima. Aps a
morte do professor Schelter em 2001, formou-se um grupo de voluntrios que continuam a
desenvolver e distribuir o Maxima como software livre.
No caso dos sistemas CAS, as vantagens do software livre so bastante importantes.
Quando um mtodo falha ou d respostas muito complicadas bastante til ter acesso
aos pormenores da implementao subjacente ao sistema. Por outro lado, no momento
em que comearmos a depender dos resultados de um sistema CAS, desejvel que a
documentao dos mtodos envolvidos esteja disponvel e que no existam impedimentos
legais que nos probam de tentar descobrir ou modicar esses mtodos.
Este tutorial foi escrito para a verso 5.23 do Maxima. No entanto, a maior parte dos
comandos devero funcionar em outras verses diferentes.
A.1. Xmaxima
Existem vrias interfaces diferentes para trabalhar com o Maxima. Pode ser executado
desde uma consola, ou pode ser usada algumas das interfaces grcas como: wxmaxima,
imaxima ou xmaxima. A gura A.1, mostra o aspeto da interface Xmaxima, que a
interface grca desenvolvida originalmente pelo professor William Schelter.
Xmaxima serve apenas como interface que estabelece uma ligao (socket) com o programa
Maxima, envia atravs dessa ligao os comandos que o utilizador escreve, e apresenta
214
Tutorial do Maxima
215
Premindo a tecla de m de linha, o comando que foi escrito car gravado numa varivel
%i1 e o resultado ser gravado numa outra varivel %o1 e apresentado no ecr. A seguir
aparecer o smbolo (%i2), que permite dar um segundo comando e assim sucessivamente.
Comecemos por fazer umas contas simples:
(%i1) 2.5*3.1;
(%o1)
(%i2) 5.2*log(2);
(%o2)
7.75
5.2 log(2)
O resultado %o2 ilustra duas coisas que muito importante perceber na forma como
funciona o Maxima. Em primeiro lugar, o logaritmo natural de 2 no foi calculado, porque
o resultado um nmero irracional que no pode ser representado em forma numrica
exata. A outra coisa importante que o carater *, que sempre necessrio usar nos
comandos de entrada para indicar um produto, no foi escrito na sada. Isto devido a
que a sada est a ser apresentada, por omisso, num modo denominado display2d em
que a sada centrada no ecr e apresentada numa forma semelhante a como costumamos
escrever expresses algbricas a mo.
Se quisermos obter uma representao numrica aproximada do logaritmo de 2, podemos escrev-lo como log(2.0); tambm podemos obter uma representao numrica
aproximada do resultado %o2 usando a funo float:
(%i3) float(%o2);
(%o3)
3.604365338911716
216
Tutorial do Maxima
(%i6) ? float
-- Function: float (<expr>)
Converts integers, rational numbers and bigfloats in <expr> to
floating point numbers. It is also an evflag, float causes
non-integral rational numbers and bigfloat numbers to be converted
to floating point.
true
217
O nome das variveis poder ser qualquer combinao de letras, nmeros e os smbolos
% e _. O primeiro carater no nome da varivel no pode ser um nmero. Maxima faz
distino entre maisculas e minsculas. Alguns exemplos:
(%i8) x1 : 2;
(%o8)
2
(%i9) area : 5$
(%i10) %d_23 : 8;
(%o10)
8
(%i11) a%2 : (x1 : x1 + 2, x1*x1);
(%o11)
16
Na entrada %i9 usmos $ em vez de ponto e vrgula para terminar o comando. O sinal $
no m faz com que o comando seja executado e o resultado gravado na varivel %o9, mas
sem que o resultado seja apresentado no ecr. Vrios comandos podem ser executados
sequencialmente, colocando-os separados por vrgulas e entre parntesis; isso foi feito
atrs na entrada %i11; o resultado do ltimo comando armazenado na varivel a%2; o
primeiro comando na sequncia incrementa o valor de x1 em 2, cando a varivel x1 com
o valor de 4, e nalmente calcula-se o quadrado de x1, que ca gravado em a%2.
Alguns nomes de variveis no podem ser usados por estarem reservados. J vimos que
nomes como %i3 ou %o6 esto reservados para referir os comandos inseridos numa sesso
e os resultados obtidos. Uma varivel tambm no pode ter o mesmo nome de algum
comando do Maxima; por exemplo for, while e sum.
Uma varivel pode conter tambm uma lista de valores, que so colocados entre parntesis
rectos, separados por vrgulas. Por exemplo, o comando seguinte guarda na varivel
quadrados uma lista com os quadrados dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
(%i12) quadrados: [1, 4, 9, 16, 25]$
Uma funo muito til para criar listas makelist, que calcula uma expresso dada
com diferentes valores da varivel (o segundo argumento para a funo dever ser o nome
dessa varivel) entre um valor inicial e um valor nal dados. Por exemplo, o seguinte
comando cria uma lista com os cubos dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
218
Tutorial do Maxima
A.5. Constantes
Existem algumas constantes importantes j predenidas em Maxima. Os seus nomes
comeam sempre por %. Trs constantes importantes so o nmero , representado por
%pi, o nmero Euler, e, base dos logaritmos naturais, representado por %e, e o nmero
de
imaginrio i = 1, representado por %i.
Tanto %pi como %e so nmeros irracionais, que no podem ser representados em forma
numrica exata, mas podemos obter uma aproximao numrica com o nmero de casas
decimais desejadas; por exemplo, para ver o nmero aproximado a 200 casas decimais,
usamos os comandos:
(%i16) fpprec: 200$
(%i17) bfloat(%pi);
(%o17) 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510
58209749445923078164062862089986280348253421170679821480865
13282306647093844609550582231725359408128481117450284102701
938521105559644622948954930382b0
onde o carater "\" no m de uma linha indica que ser continuada na linha seguinte.
O nmero %i til para trabalhar com nmeros complexos. Por exemplo:
(%i18) (3 + %i*4) * (2 + %i*5);
(%o18)
(4 %i + 3) (5 %i + 2)
Para que o resultado anterior seja apresentado como um nico nmero complexo, com
parte real e parte imaginria, usa-se a funo rectform (rectangular form):
(%i19) rectform(%);
(%o19)
23 %i - 14
Essas expresses podem ser depois usadas para produzir outras expresses. Por exemplo:
219
2
2
3
(3 x + 2 cos(t)) + x
Para dar valores s variveis nessa expresso usa-se a funo ev (abreviatura de evaluate):
(%i22) ev ( %, x=0.5, t=1.3);
(%o22)
1.776218979135868
O sinal de igualdade foi usado para indicar os valores a substituir nas variveis, mas no
implica que os nmeros 0.5 e 1.3 tenham sido guardados nas variveis x e t. Para guardar
valores ou expresses numa varivel, usa-se os dois pontos e nunca o igual.
Outro uso do sinal de igualdade para denir equaes matemticas; por exemplo:
(%i23) 3*x^3 + 5*x^2 = x - 6;
3
2
(%o23)
3 x + 5 x = x - 6
Para encontrar as razes de um polinmio pode ser usada a funo allroots; por
exemplo:
(%i24) allroots(%);
(%o24) [x = .9072509934422512 %i + .2775838134100475,
x = .2775838134100475 - .9072509934422512 %i,
x = - 2.221834293486762]
H duas razes complexas e uma real. As trs equaes entre parntesis retos em %o24
fazem parte duma lista com 3 elementos. Por exemplo, o terceiro elemento nessa lista :
(%i25) %[3];
(%o25)
x = - 2.221834293486762
A varivel x continua indenida, j que o sinal de igualdade no usado aqui para atribuir
valores numricos s variveis. Os resultados em %o24 so aproximados e no exatos. As
razes podem ser calculadas em forma algbrica exata, em alguns casos, usando a funo
solve que tambm resolve outros tipos de equaes diferentes de polinmios, em forma
algbrica exata. Por exemplo, para encontrar as razes do polinmio acima com a funo
solve:
(%i26) solve ( 3*x^3 + 5*x^2 = x - 6, x )$
(%i27) float ( rectform( % ));
(%o27) [x = .9072509934422583 %i + .2775838134100501,
x = - 2.221834293486767, x = .2775838134100501
- .9072509934422583 %i]
O resultado da funo solve no foi apresentado no ecr, porque ocupa vrias linhas
com expresses algbricas. O resultado foi simplicado mostrando as suas coordenadas
rectangulares, com partes real e imaginria separadas (funo rectform) e nalmente
foi escrito em forma numrica aproximada (funo float).
Se tivssemos usado a varivel x1 em vez de x na entrada %i26, teramos obtido uma mensagem de erro, porque na entrada %i8 demos um valor a x1, que seria substitudo nos argu-
220
Tutorial do Maxima
mentos da funo solve e essa funo no aceita um segundo argumento numrico. Para
evitar o erro, pode usar-se o prexo (apstrofe) para evitar que o valor numrico de x1
seja substitudo; nomeadamente, escreve-se solve(3*x1^3+5*x1^2=x1-6,x1),
ou, se j no precisarmos do valor numrico atribudo a essa varivel, podemos elimin-lo
com a funo remvalue, para no ter que usar apstrofes cada vez que quisermos referir
o nome dessa varivel:
(%i28) remvalue (x1)$
Para resolver um sistema de equaes, que podem ser lineares ou no lineares, o primeiro
argumento para o comando solve dever ser uma lista com as equaes e o segundo uma
lista com as variveis; as equaes podem ser guardadas em variveis. Por exemplo:
(%i29) eqA: (4 + 8)*x1 - 8* x2 = 6 + 4$
(%i30) eqB: (2+ 8 + 5 + 1)*x2 - 8*x1 = -4$
(%i31) solve ( [eqA, eqB], [x1, x2] );
1
(%o31)
[[x1 = 1, x2 = -]]
4
O sistema anterior tambm poderia ter sido resolvido mais rapidamente com a funo
linsolve, em vez de solve, por tratar-se de um sistema de equaes lineares.
A.7. Grcos
Para desenhar o grco de uma ou vrias funes de uma varivel, usa-se a funo plot2d.
Por exemplo, para desenhar o grco do polinmio 3x3 + 5x2 x + 6, no intervalo de x
entre 3 e 1, usa-se o comando:
(%i32) plot2d(3*x^3 + 5*x^2 - x + 6, [x, -3, 1])$
15
10
3*x^3+5*x^2-x+6
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
x
-0.5
0.5
221
A.7 Grcos
preciso indicar o domnio de valores de x que vai ser apresentado no grco. O resultado
aparece numa nova janela (ver gura A.2). Passando o rato sobre um ponto no grco, so
apresentadas as coordenadas desse ponto. O grco produzido por um programa externo,
Gnuplot, que instalado conjuntamente com Maxima. Para gravar o grco num cheiro
grco, usam-se duas opes, uma para seleccionar o tipo de cheiro grco e outra para
denir o nome do cheiro.
Por exemplo, para gravar o grco produzido pelo comando %i31 num cheiro GIF,
podemos usar o seguinte comando:
(%i33) plot2d (3*x^3+5*x^2-x+6, [x,-3,1], [gnuplot_term,gif],
[gnuplot_out_file, "funcao1.gif"])$
Para desenhar vrias funes no mesmo grco, colocam-se as funes dentro de uma lista.
Por exemplo:
(%i35) plot2d ( [sin(x), cos(x)], [x, -2*%pi, 2*%pi] )$
sin(x)
cos(x)
0.5
-0.5
-1
-6
-4
-2
0
x
222
Tutorial do Maxima
Para desenhar o grco, preciso dar funo plot2d uma lista que comece com a
palavra- -chave discrete, seguida pela lista de pontos. Neste caso no obrigatrio
indicar o domnio para a varivel no eixo horizontal:
(%i37) plot2d ( [discrete,p] )$
9
8.5
8
7.5
7
6.5
6
5.5
5
1
1.5
2.5
3.5
Por omisso, os pontos so ligados entre si por segmentos de recta; para mostrar apenas os
pontos, sem segmentos de recta, usa-se a opo style, com o valor points. Podemos
tambm combinar o grco dos pontos com o grco de uma ou vrias outras funes;
para o conseguir, preciso colocar a lista com a palavra-chave discrete dentro de outra
lista com as outras funes. Devido ao uso de funes, ser agora necessrio especicar o
domnio para a varivel no eixo horizontal. Podemos tambm especicar um domnio no
eixo vertical, para uma melhor apresentao, usando a opo y:
(%i38) plot2d ( [[discrete,p], 3+2*x], [x,0,4], [y,0,15],
[style, points, lines] )$
A opo style em %i38 indica que o primeiro conjunto de pontos dever ser representado por pontos e a funo que vem a seguir ser representada com segmentos de recta. O
grco apresentado na gura A.5. A opo y especialmente til para limitar os valores
apresentados no eixo vertical, no caso de funes com assimptotas verticais.
223
A.7 Grcos
discrete1
2*x+3
14
12
10
8
6
4
2
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Para fazer grcos de funes de duas variveis, em 3 dimenses, usa-se a funo plot3d.
Por exemplo, o grco da gura A.6 foi produzido com o comando:
(%i39) plot3d ( sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi] )$
sin(x)*sin(y)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-10
2
x
Clicando no boto do rato enquanto se desloca, consegue rodar-se o grco para ser
visto de diferentes pontos de vista. A funo plot3d tambm admite vrias funes
em simultneo, dentro de uma lista. Tambm pode usar-se uma lista de 3 funes, que
representam as 3 componentes do vector posio que dene uma superfcie em 3 dimenses
(grco paramtrico). Consulte a documentao sobre plot3d.
224
Tutorial do Maxima
Existe ainda outro programa grco includo com Xmaxima, que pode ser usado em substituio de Gnuplot Todos os grcos anteriores podiam ter sido produzidos directamente
com Xmaxima, adicionando uma opo para alterar o formato. Por exemplo, o grco em
3 dimenses que acabamos de desenhar pode ser obtido como se segue:
(%i40) plot3d( sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi],
[plot_format, xmaxima] )$
A.8. Funes
As funes do Maxima que temos vindo a referir so realmente programas que aceitam
alguns valores de entrada e produzem um resultado. O utilizador pode denir as suas
prprias funes, usando o smbolo :=. Seguem-se alguns exemplos:
(%i41) f(x) := 3 + x^2;
(%o41)
(%i42) f(5);
(%o42)
2
f(x) := 3 + x
28
225
A.8 Funes
(%i43) g(x,y,z) := if (x < y) then x*y^2 + z else y + z;
2
(%o43) g(x, y, z) := if x < y then x y + z else y + z
(%i44) g(6, 3, 4);
(%o44)
7
2
f := 2 + x
x
8.25
Esta denio de f[x] no vai interferir com a funo f(x) que foi denida em %i41.
As duas funes so independentes:
(%i47) f(2.5);
(%o47)
9.25
A diferena entre os dois tipos de funes que nas funes com memoria criada na
memoria uma tabela de valores com os valores j calculados. Isso representa uma grande
poupana de tempo em alguns casos, porque quando se pedir o valor da funo para um
valor do argumento, primeiro ser procurado o resultado na tabela de valores e s se no
existir ser calculada a funo. No entanto, preciso ter em ateno que se a funo for
denida novamente, a tabela associada a essa funo no ser atualizada. Por exemplo,
considere que denimos novamente a funo denida na entrada %i45, da seguinte forma:
(%i48) f[x] := 2 + x^3;
(%o48)
(%i49) f[2.5];
(%o49)
3
f := 2 + x
x
8.25
continuamos a obter o valor de 8.25 obtido em %o46, que agora est errado, devido a que a
tabela de valores da funo no foi atualizada. Para evitar esse problema, antes de redenir
a funo ser preciso eliminar a tabela de valores associada, usando a funo remarray
(%i50) remarray (f)
Observe que a tabela deve ser eliminada antes de denir novamente a funo, porque
remarray tambm apaga a denio da funo, mas a funo f(x) no apagada pela
funo remarray(f). A funo kill(f) apagaria as duas funes, qualquer valor
associado varivel f e qualquer propriedade associada ao smbolo f.
226
Tutorial do Maxima
Se tentarmos executar uma funo que no existe, no aparecer um erro, mas obteremos
um resultado que uma rplica do que escrevemos; por exemplo:
(%i51) abc(3.4);
(%o51)
abc(3.4)
Isso tambm pode acontecer em alguns casos quando usarmos uma funo prpria do
Maxima que no consegue executar o que estamos a pedir.
A funo factor usada para fatorizar uma expresso. Outras funes teis para
simplicar expresses algbricas so ratsimp e radcan. Ser preciso experimentar
cada uma delas num caso concreto, pois as duas simplicam a expresso em forma diferente
e em lgebra no possvel dizer qual a forma mais simples de escrever uma expresso;
uma questo de gosto pessoal.
Para substituir uma expresso algbrica em outra, por exemplo, para substituir x por
1/(z 3), no resultado %o53, podemos usar a funo ev, na sua forma abreviada:
(%i54) %, x = 1/(z-3);
4
5
2
3
12 y
48 y
6 y
48 y
1
(%o54) ----- + -------- + -------- + -------- + -------z - 3
2
2
3
3
(z - 3)
(z - 3)
(z - 3)
(z - 3)
4
2
3
96 y
12 y
48 y
64 y
6
+ -------- + -------- + -------- + -------- + 8 y
4
4
5
6
(z - 3)
(z - 3)
(z - 3)
(z - 3)
227
Como a expresso foi reduzida a uma nica frao, os dois elementos na lista sero o
denominador e o numerador; assim, podemos usar a funo second, que extrai o segundo
elemento de uma lista, para ver o denominador da expresso:
(%i57) second(res);
6
5
4
3
2
(%o57) z - 18 z + 135 z - 540 z + 1215 z - 1458 z + 729
Cada um dos sete elementos dessa lista so as sete partes apresentadas em %o57. Essas
sete partes j no so listas, mas so denominadas tomos.
Outra funo muito til para trabalhar com listas a funo map, que permite aplicar
uma funo a cada elemento de uma lista. No caso de uma expresso racional, pode ser
usada para aplicar uma funo ao numerador e ao denominador. Por exemplo, observe a
diferena entre expandir uma expresso racional e expandir o numerador e denominador
por separado:
(%i59) frac1: (x+y)^2 / (x-y)^2;
(%o59)
2
(y + x)
-------2
(x - y)
(%i60) expand(frac1);
2
2
y
2 x y
x
(%o60) --------------- + --------------- + --------------2
2
2
2
2
2
y - 2 x y + x
y - 2 x y + x
y - 2 x y + x
(%i61) map ( expand, frac1 );
2
2
y + 2 x y + x
(%o61)
--------------2
2
y - 2 x y + x
228
Tutorial do Maxima
A.10. Trigonometria
Existem tambm vrias funes do Maxima para simplicar expresses com funes
trigonomtricas. A funo trigexpand serve para expandir senos ou co-senos de somas
ou diferenas de ngulos:
(%i62) trigexpand(sin(u+v)*cos(u)^3);
3
(%o62)
cos (u) (cos(u) sin(v) + sin(u) cos(v))
trigreduce tenta expandir de forma a que cada termo s tenha uma funo trigonomtrica.
(%i63) trigreduce(%);
sin(v + 4 u) + sin(v - 2 u)
(%o63) --------------------------8
3 sin(v + 2 u) + 3 sin(v)
+ ------------------------8
A.11. Clculo
As funes de Maxima usadas para calcular derivadas ou primitivas aceitam como argumentos expresses com uma ou mais variveis, mas antes de derivar ou primitivar,
simplicam os seus argumentos. Isso implica que para representar funes matemticas
podemos usar expresses, por exemplo, a que foi inserida em %i52 ou funes de Maxima
que produzam uma expresso algbrica.
Por exemplo, a funo f (x) denida em %i41 pode ser derivada e primitivada, porque
se escrevermos f (x) obteremos uma expresso algbrica. Outras funes que incluem
o comando if, por exemplo g(x, y, z) denida em %i43, no podem ser derivadas nem
primitivadas, porque se escrevermos g(x, y, z) no obteremos uma expresso algbrica.
A.11 Clculo
229
Para calcular a derivada de uma expresso, usa-se a funo diff. O primeiro argumento
dever ser uma expresso de uma ou mais variveis, o segundo argumento a varivel
em ordem que vai ser derivada a funo, e um terceiro argumento optativo, que indica a
ordem da derivao (se no aparecer entender-se- que se trata de uma derivada de primeira
ordem). Seguem-se alguns exemplos, usando a funo f (x) denida em %i41:
(%i66) diff ( x^2*y-y^3, x);
(%o66)
2 x y
(%i67) diff(f(x), x, 2);
(%o67)
2
Se quisermos denir a derivada ou a primitiva de uma funo como uma nova funo, o
operador := no servir; por exemplo:
(%i70) df(x) := diff ( f(x), x);
(%o70)
df(x) := diff(f(x), x)
(%i71) df(7);
diff: second argument must be a variable; found 7
#0: df(x=7)
-- an error. To debug this try: debugmode(true);
230
Tutorial do Maxima
1 As
funes stringout e batch do Maxima podem ser usadas para realizar as mesmas tarefas, sem
tem que usar os menus do Xmaxima.
231
Perguntas
contrar a soluo das equaes x y+4 = 0
(%i1) solve(x^3-4*x^2+x+6, x); e x + y + 1 = 0
(%o1) [x = 3, x = - 1, x = 2]
A. solve(x*y+4,x+y+1);
1. Os comandos do Maxima:
D. (%o2) 5
B. (%o2) 10
E. (%o2) 1
C. (%o2) -2
2. Todos os comandos na lista produzem
um erro em Maxima, excepto um. Qual
o comando correto?
A. 3 + x^2 = 4 + y/6;
B. a := 3*x+6;
C. y = 2x + z^2;
D. x^2 : 4 + y/6;
E. x[n+1] := x[n] + 2;
3. Diga qual dos comandos na lista que se
segue pode ser usado no Maxima para en-
B. solve(x*y+4=x+y+1);
C. solve([x*y+4,x+y+1]);
D. solve(x*y+4=0,x+y+1=0);
E. solve(x*y+4.and.x+y+1);
4. O vetor posio de uma partcula no
plano xy, foi denido com o comando:
r: [3*t^2, 6*t];
qual o comando que poder ser usado
para desenhar o grco da componente x
da velocidade (derivada da posio), em
funo do tempo?
A. plot2d(diff(r[0],t),[t,-2,2])
B. plot2d(diff(r[x],t),[t,-2,2])
C. plot2d(diff(r,t),[x,-2,2])
D. plot2d(diff(x,t),[t,-2,2])
E. plot2d(diff(r,t)[1],[t,-2,2])
Problemas
1. Desenhe o grco de cada uma das seguintes funes, usando intervalos que mostrem
bem a forma das funes.
(a) y = x3 5x2 + 2x + 3
sin(x)
(b) y = x
(c) y = 20 x2
2
(d) y = 3x + 2
x2 4
2. O grco da funo y = x3 6x2 + 7x + 2 apresenta dois pontos extremos (um mnimo
local e um mximo local). Desenhe o grco dessa funo. Sabendo que a derivada
da funo nula nos dois pontos extremos, calcule as coordenadas x e y desses dois
pontos.
232
Tutorial do Maxima
3. Encontre a equao da circunferncia que passa pelos pontos (2, 7), (4, 1) e (4, 5).
Sugesto: a forma geral da equao ser (x a)2 + (y b)2 = r2 . Para encontrar as
trs constantes a, b e r, substitua as coordenadas de cada um dos 3 pontos dados, e
resolva o sistema das 3 equaes obtidas.
4. Dena uma funo fib(n) em Maxima para calcular qualquer nmero na sequncia
de Fibonacci, fn = 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., denida, para (n = 0, 1, 2, 3, . . .), por:
f0 = 1
f1 = 1
fn = fn1 + fn2
5 10 15
32 51 64
20 25 30
75 80 82
35
80
(a) Faa um grco da velocidade em funo do tempo. (b) Use a funo lagrange
(consulte o manual) para encontrar um polinmio no tempo t que interpole os valores
de velocidade apresentados na tabela. (c) A partir do polinmio encontrado na alnea
anterior, obtenha as funes dependentes do tempo que representam a posio (primitiva
da velocidade em ordem ao tempo) e a acelerao (derivada da velocidade em ordem
ao tempo) e desenhe o grco dessas duas funes. (d) Usando a funo obtida para a
posio, calcule a distncia total percorrida durante os 35 segundos.
B. Crditos fotogrcos
A maior parte das fotograas e guras neste manual so originais e so distribudas com
a mesma licena Creative Commons Attribution Sharealike 2.5 do livro. As guras e
fotos que no so originais tm todas licenas livres. A principal fonte dessas guras foi o
arquivo da Wikimedia Commons (http://commons.wikimedia.org). A lista de
autores e licenas a seguinte:
Figura 1 (pg. 1). Autor: Beat (Wikimedia Commons). Licena: Creative Commons
Attribution Sharealike 2.0 Generic license.
Figura 2 (pg. 17). Autor: Adrian Pingstone. Domnio pblico.
Figura 3 (pg. 37). Autor: Boris23 (Wikipedia Alem). Domnio pblico.
Figura 1.3 (pg. 5). Autor: OS2Warp (Wikimedia Commons). Domnio pblico.
Figura 1.2 (pg. 4). Autor: Wikipedian Kbh3rd (Wikimedia Commons). Licena:
Creative Commons Attribution Sharealike 2.0.
Figura 4 (pg. 55). Autor: LCDR Mark Wetzler, NOAA, National Weather Service
(NWS). Domnio pblico.
Figura 4.6 (pg. 65). Autor desconhecido. Domnio pblico.
Figura 5 (pg. 73). Autor: Hunter Peress. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative
Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 6 (pg. 91). Autor: SCrider (Flickr). Licena: Creative Commons Attribution
Sharealike 2.0 Generic license.
Figura 7 (pg. 113). Autor: David Turner. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative
Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 8 (pg. 129). Autor: Paco Vila. Licena: Creative Commons Attribution 2.0.
Figura 9 (pg. 149). A parte do monocilo foi extrada de uma foto de Alex Navarro,
publicada sob a licena Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 10 (pg. 163). NASA. Domnio pblico.
Figura 11 (pg. 177). Autor: Alvesgaspar (Wikimedia Commons). Licena: GFDL
1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 12 (pg. 195). Foto nmero EL-1996-00130 do arquivo da NASA-LaRC.
Domnio pblico.
3. C. 7 m
Problemas
1. A velocidade nula em dois instantes: t = 0, em x = 10 m com ax = 12 m/s2 , e no
instante t = 2, em x = 2 m com ax = 12 m/s2 .
2. Velocidade 8 m/s, posio x = 64 m e distncia percorrida 80 m.
3. (a) 3 s (b) 25.25 cm.
4. (a) 24 m3 /s2 (b) 11.49 m/s.
5. (a) 25 s2 (b) 11.18 m/s.
6. (a) 15 m/s (b) 14.74 m/s (c) 15.25 m/s.
7. 65.33 m
8. (a) 75 mm (b) innito (c) 11.51 s.
1
2
9. (b) v =
1 e2k g s
k
1
(c) Porque v aproxima-se assimptticamente de 1/k: lim v =
t
k
10. (a) 9.62 m/s. (b) 29.6 m/s.
11. (b) Em t = 0.0835 s, x = 0.429 m, ax = 123 m/s2
Em t = 16.4 s, x = 5480 m, ax = 123 m/s2
2. B. 2.36 m/s2
3. A. 104.4 m/s
4. C. 7.2 m/s
5. B. 2
236
Problemas
1. (a) a a = a2 = b2 + c2 + 2 b c. Como o ngulo entre os dois vetores = 180 ,
segue que b c = b c cos(180 ) = a b cos
(b) 12.18 unidades.
t4
t3
ex + (1 + 5t) ey + 1 + 4t +
6
2
5. v = 18.43 m/s.
r = 3+
ez
11. v =
256t 2 + 1
64 256t 2 + 1
at =
65536t 4 + 512t 2 + 1
(SI)
3. Movimento curvilneo
Perguntas
1. E. a = 6t + 6t 2
tria.
v2
0
g sin
3. A. A acelerao perpendicular traje5. B. az proporcional a z.
2. B. 2
4. D.
Problemas
1. Aproximadamente 14 m/s2
2. 18.85 m/s2
3. (a) A acelerao tangencial constante, at = 0, e a velocidade e a acelerao normal
so constantes, v = 16, an = 64; num movimento num plano, isso implica movimento
circular uniforme. (b) = 4 rad/s, T = /2 (segundos). (e) coordenadas (4, 0).
4. 11.74 s para o carro A e 11.33 s para o carro B.
237
8t 2 + 9
5. (a)
4t 2 + 9
6.
6t
(b)
4t 2 + 9
0.5
0.4
0.3
0.6
0.4
0.2
0.1
0.8
0.3
0.2
0.4
0.6
0.5
3/2
0.7
0.6
t
4t 2 + 9
6
0.8
0.7
0.8
(c)
0.1
0.2
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
0.6
0.8
7. 4.56
8. r = 2.365 ex + 4.731 ey + 2.365 ez ,
4. Dinmica
Perguntas
1. D. O livro encontra-se em equilbrio.
2. C. Os dois tempos so semelhantes, mas a bola mais pesada demora menos tempo que
a bola mais leve.
3. E. O camio exerce uma fora sobre o carro e o carro exerce a mesma fora sobre o
camio.
4. D. A velocidade nula e a acelerao aponta para baixo.
5. C. Tem o mesmo mdulo que a fora total que contraria o movimento da caixa.
Problemas
1. Entre o R/C e o 2o , 826 N. Entre o 2o e o 4o , 686 N. Entre o 4o e o 6o , 546 N.
2. 0.040 m/s2
3. 4.12 N.
4. (a) (1.10 ex 1.47 ey ) m/s. (b) (3.79 ex + 5.06 ey ) Ns.
5. (a) 961.2 N. (b) 0.08.
6. Antes de cortar-se o o, T = m g = 7.94 N. Aps ter sido cortado o o, T = m g/2 =
3.92 N.
7. 24 696 N/m2 .
8. Glicerina: 0.03 m2 /s, gua: 2.4 105 m2 /s e ar: 3.6 104 m2 /s.
9. (a) bola de tnis: 88.9 km/h; bola de ping-pong: 29.9 km/h. (c) 44.3 km/h.
10. 0.143
238
5. Trabalho e energia
Perguntas
1. C. 5 ex + 2 ey
3. B. O perodo duplica.
2. B. 160 mJ
4. E. 5 J
5. D. 3
Problemas
1. 317.4 J
2. (a) A componente tangencial da tenso nula; a do peso m g sin . (b) U =
m g l(1 cos )
3. 24 696 N/m2 . A fora do bloco no conservativa, porque s actua quando o cone est
a penetrar; se o cone subisse para um valor prvio da distncia penetrada, o material j
no produzia a mesma fora.
4. (a) F = m g cos(s/R) (b) U = m g R sin(s/R)
5. (a) 3.06 N/m. (b) 0.803 s. (c) 3.83 mJ.
6. (a) v = 2 z (b) A reao normal, menos o peso. (c) 36.3 cm.
t
7. 11.74 m/s.
8. 3 l/5
9. (a) t = v0 sin /g, r = (v2 /2g) sin(2 ) ex + sin2 ey
0
10.
ngulo
Alcance (m)
35
36
37
38
39
40
6.293
6.299
6.301
6.299
6.325
6.314
a4 + b4
1
4. C. M 2
2
a + b2
5. E. 3 ex 2 ey
239
Problemas
1. (a) O mdulo de a b a b sin . Se a for considerada a base do tringulo, sin ser a
altura e a rea e metade do produto da base vezes a altura. (b) Os trs produtos a b sin ,
a c sin e b c sin so todos iguais a metade da rea do tringulo; igualando cada par
de produtos demonstra-se cada uma das igualdades.
2. O prego exerce uma fora de 1000 N, para baixo. FA = 187, 9ex + 931, 6ey (N)
4gh
. A esfera desce mais rpido que o cilindro, por ter menor momento de inrcia.
3
4. Pneus da frente: Rn = 3020 N, Fa = 1256 N. Pneus trazeiros: Rn = 1855 N, Fa = 0
(admitindo que as rodas trazeiras so perfeitamente livres). O coeciente de atrito
esttico mnimo 0.416.
3.
7. Sistemas dinmicos
Perguntas
1. B. Oscilando volta de y = 2
2. E.A evoluo do sistema a partir de um estado inicial igual em diferentes instantes.
3. B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
4. E. Desloca-se at um ponto maior que x = 2 e depois afasta-se em sentido negativo at
.
5. A. vx ex ex ey
Problemas
v
1. (a)
10
Os dois pontos simtricos onde cada parbola interseta o eixo da velocidade (ordenadas), representam
o estado quando a partcula lanada e quando cai
novamente ao cho; o vrtice de cada parbola, no
eixo das abcissas, o estado no ponto onde a bola
atinge a altura mxima.
-5
-10
0
(b) A bola segue uma das curvas parablicas no espao de fase, e quando chega ao
240
10
20
(a)
10
10
(b)
(c)
-5
-5
-10
-10
-5
-10
-10
10
-10
-5
-20
-10
10
-5
10
(c)
4
2
0
(c)
-2
-4
-6
-6
-4
-2
0
x
1/ a
0.4
1.5
0.35
1
0.5
0.25
(d)
0.2
(c)
x^2*%e^-x^2
0.3
0.15
-0.5
0.1
-1
0.05
0
-1.5
-4
-3
-2
-1
0
x
-4
-3
-2
-1
0
x
241
8. Sistemas lineares
Perguntas
1. E. 6.
3. B. x = 2 v
2. E. /2
4. B. 3 x x + 2 x = x2
5. A. n instvel.
Problemas
(b) 1 = 4, 2 = 1
v1 = ex ( 2/2) ey
v2 = ex + 2 ey
N estvel.
1. (a) 1 = 3, 2 = 1
v1 = ex + 2 ey
v2 = ex 2 ey
Ponto de sela.
y
(c) = 2
v = ex ey
N imprprio instvel.
-1
-1
-4
-8
-8
-4
-2
-1
-2
-1
c2 + 4 c1 )/2 e 2 = (c2
2
c2 + 4 c1 )/2.
2
Como c2 + 4 c1 sempre maior que zero, os dois valores so sempre reais. Como
2
1 2 = c2 + 4 c1 diferente de zero, os dois valores prprios so diferentes. O
2
produto dos dois valores prprios 1 2 = c1 que, por ser negativo, implica que os
dois valores tm sempre sinais opostos.
6.
plotdf([v,-1.5*x-a*v/2],[x,v],[sliders,"a=0:7"],[x,-5,5],
[v,-5,5],[trajectory_at,4,-1],[direction,forward]);
242
9. Sistemas no lineares
Perguntas
0 2y
y x
5. D. 4 ex + 6 ey
4. C.
2. A. 1
3. E. n repulsivo
Problemas
1. (a) Existe um nico ponto de equilbrio, em (x = 0, vx = 0) que um centro. (b) Existe
um ponto de sela em (x = 0, vx = 0), um foco instvel em (x = 1, vx = 0), e um foco
estvel em (x = 1, vx = 0). Os campos de direes so os seguintes:
(b)
(a)
2. Os dois pontos de sela continuam sendo pontos de sela. O centro passa a ser um foco
estvel:
3. (b)
2
1.5
b = 2
b = 8
0.5
-0.5
-1
-1
-2
-1.5
-3
-2
-4
-3
-2
-1
0
teta
-3
-2
-1
0
teta
243
4. A. (2.6, 1.4)
2. C. rk(c,[v,u],[1,1],d)
5. D. (1.107, 1.107)
3. D. inicial de z
Problemas
3.5
1. (f )
angulo
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
0.5
1.5
t
2.5
x = vx
kx
x
m
vy =
y = vy
0.15
0.15
0.1
0.05
0.05
(d)
0
-0.05
0.1
(c)
ky
y
m
0
-0.05
-0.1
-0.1
-0.15
-1
0
x
-0.15
-1.5
-1
-0.5
0
x
0.5
1.5
0.08
(f )
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-1
0
x
y = vy
vx =
4 2 x
(x2 + y2 )3/2
vy =
4 2 y
(x2 + y2 )3/2
244
(b)
(c)
5
0
0
-5
-5
-10
-10
-25
-20
-15
-10
x
-5
-35
-30
-25
-20
-15
x
-10
-5
Na alnea b o erro numrico muito elevado; a energia do cometa no permanece constante mais diminui. Na alnea c o erro numrico muito menor, mas o cometa continua
a perder energia; seria preciso reduzir ainda mais o valor de t para diminuir o erro. (d)
34.4 UA. A rbita sai por fora da rbita de Neptuno, e entra at um ponto entre rbitas
de Mercrio e Venus.
4. A matriz do sistema :
0
0
1
0
0
0
0
1
280
1
40
0
3
15
1
20
20
0
20
%i
%i
%i
%i
0.0324658156443103,
0.0324658146801836,
0.0258675196910467,
0.0258675166511261 ]
0
0
0
0
280
40
3
20
20
1 0
0 1
0 0
0 0
4. E. No linear.
245
Problemas
1. A origem ponto de sela, e o ponto (3, 2) centro. O estado limite um ciclo. Nenhuma
das duas espcies ser extinta.
2. Sistema presa-predador: x so as presas e y os predadores. A origem n prprio,
repulsivo, o ponto (1, 0) ponto de sela e o ponto (0, 1) n imprprio, atrativo.
3.
4. (a) = 1, r = r r3
r - r3
-1
1
-2
(b)
(c) x2 + y2 = 1
-3
(d)
-4
-1
-5
-6
0
0.5
-2
-2
1.5
-1
O grco de r mostra que r aumenta se for menor que 1 e diminui se for maior que 1.
2.5
4
(b)
-2.5
-2
-4
-5
-4
-2
160
170
180
190
200
246
2. E. A curva um ciclo.
A. Tutorial do Maxima
Perguntas
1. A
2. A
3. C
4. E
Problemas
2. O mximo local encontra-se em (0.709, 4.30), e o mnimo local em (3.29, -4.30).
3. (x 3)2 + (y 2)2 = 50
5. (d) 594.5 m
Bibliograa
David Acheson. From calculus to chaos. An introduction to dynamics. Oxford University
Press, Oxford, UK, 1997.
Marcelo Alonso and Edward J. Finn. Fsica. Addison-Wesley, Reading, USA, 1999.
Robert L. Borelli and Courtney S. Coleman. Differential equations: a modeling perspective.
John Wiley & Sons, Inc., Mexico, 1998.
C. Henry Edwards and David E. Penney. Differential Equations. Computing and Modeling.
Pearson Education, Inc., New Jersey, USA, third edition, 2004.
Alejandro L. Garcia. Numerical methods for physics. Prentice-Hall, 2000.
John Guckenheimer and Philip Holmes. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and
Bifurcations of Vector Fields. Springer-Verlag, 2002.
Jorge V. Jos and Eugene J. Saletan. Classical dynamics: a contemporary approach.
Cambridge University Press, Cambridge, UK, 1998.
Charles Kittel, Walter D. Knight, and Malvin A. Ruderman. Mechanics. Berkeley physics
course, volume 1. McGraw-Hill, New York, USA, 1965.
Stephen Lynch. Dynamical systems with applications using MAPLE. Birkhaser, Boston,
USA, 2001.
J. L. Meriam and L. G. Kraige. Engineering Mechanics: Dynamics. John Wiley & Sons,
Inc., New York, USA, si version, fourth edition, 1998.
Ali H. Nayfeh and Balakumar Balachandran. Applied nonlinear dynamics. John Wiley
and Sons, 1995.
Isaac Newton. Princpios Matemticos da Filosoa Natural. Fundao Calouste Gulbenkian, Lisboa, Portugal, 2010.
Darren Redfern, Edgar Chandler, and Richard N. Fell. Macsyma ODE lab book. Jones
and Bartlett Publishers, Boston, USA, 1997.
David A. Sanchez, C. Allen Allen Jr., and Walter T. Kyner. Differential equations. Second
edition, 1988.
248
Bibliograa
Stephen T. Thornton and Jerry B. Marion. Classical dynamics of particles and systems.
Thomson, Brooks/Cole, Belmont, USA, fth edition, 2004.
Livros de mecnica
A materia dos 5 primeiros captulos aparece em qualquer livro de Fsica universitria,
como, por exemplo, os livro de Alonso and Finn (1999) e Kittel et al. (1965). No entanto,
a abordagem usada neste livro um pouco mais avanada semelhante abordagem no
livro de Meriam and Kraige (1998), do qual foram adaptados grande parte dos problemas
usados neste livro. Outro bom livro de mecnica que pode servir de complemento aos 5
primeiros captulos o livro de Thornton and Marion (2004). Um livro elementar, que
pode servir como introduo para os ltimos seis captulos, o de Acheson (1997); no
mesmo tema, um livro mais avanado o de Jos and Saletan (1998). Uma referncia
histrica importante o livro original de Newton (2010), que foi recentemente traduzido
para o portugus.
Bibliograa
249
ndice
Smbolos
, 220
:, 217
:=, 224, 229
=, 217, 219
?, 215
??, 224
tomos, 227
A
acelerao, 22
angular, 43
centrpeta, 41
da gravidade, 11, 28, 58
e fora, 58
normal, 40, 41
tangencial, 8, 40
allroots, 219
atrito
cintico, 66
esttico, 64
de massa, 98
de gravidade, 59, 100
cinemtica, 1
coeciente
de atrito cintico, 66
de atrito esttico, 65
de viscosidade, 68
coefmatrix, 134
componentes
cartesianas, 21
Cong, 118, 119, 159
constante
aerodinmica, 68
elstica, 81
coordenadas
cartesianas, 20
cilndricas, 102
corpo rgido, 2
curva de Bezier, 45
B
backward, 119
batch, 230
Batch File, 230
Bezier, 45
boat, 215
big oat, 215
both, 119
brao, 94
browser, 216
D
dene, 229
Department of Energy, 213
depends, 182
derivada, 7
describe, 215
diff, 9, 23, 182, 229
dimenses, 4
direction, 119
discrete, 222
display2d, 215
do, 48
C
centro
E
Edit, 230
252
eigenvectors, 135
endcons, 49
energia
cintica, 75
de rotao, 108
mecnica, 78
potencial, 77, 78
potencial elstica, 81
potencial gravtica, 80
equao
de movimento, 10
diferencial, 11
equilbrio, 96
escalar, 18
ev, 219, 226
F
factor, 190, 226
File, 230
oat, 215, 219
for, 50
fora, 58
conservativa, 77
de atrito, 64
de atrito cintico, 66
de atrito esttico, 64
de resistncia nos uidos, 68
elstica, 81
no conservativa, 78
forward, 119
fpprec, 215
frequncia, 83
angular, 83
G
Gnuplot, 221, 224
graus de liberdade, 2
gravidade, 28, 58
H
Hooke, Robert, 81
I
if, 228
ndice
impulso, 58
inf, 24
Integrate, 119
integrate, 9, 23, 35, 229
J
jacobian, 152
L
lagrange, 232
lei
da inrcia, 56
de ao e reao, 59, 60
de conservao da energia mecnica,
78
de Hooke, 81
de Newton, 56
dos cossenos, 34
dos senos, 111
leis de Newton, 56
length, 227
limit, 24
linel, 230
linha de ao, 92
linsolve, 220
M
Macsyma, 213
makelist, 217
map, 190, 227
Maple, 213
massa, 57
volmica, 69
Mathematica, 213
Maxima, vii, 6, 213, 217, 221
maxima-init.mac, 230
maxima_userdir, 230
mediana, 101
mtodo
de Euler, 47
melhorado, 84
de Runge-Kutta, 164
mdulo, 18
momento
253
ndice
de inrcia, 104
linear, 57
movimento
circular, 43
circular uniforme, 44
harmnico simples, 82
uniforme, 56
N
newton, 58
Newton, Isaac, 55
norma, ver mdulo
nticks, 24
nulclina, 132
numer, 120
O
rbita homoclnica, 122
rbita heteroclnica, 158
oscilador
harmnico simples, 82
P
parametric, 24
pndulo, 155
de Wilberforce, 170
invertido, 149
simples, 156
perodo, 83
peso, 58, 80
planos
cartesianos, 20
Plot Versus t, 119
plot2d, 6, 24, 169, 220, 222, 224
plot3d, 223, 224
plotdf, 116, 123, 135, 157, 196
ploteq, 125
points, 222
ponto
de inexo, 40
de equilbrio, 79
print, 48
produto
escalar, 26
vetorial, 95
projtil, 28, 69
project MACs SYmbolic MAnipulator,
213
psle, 221
Python, vii
Q
quantidade de movimento, 57
R
radcan, 226
ratsimp, 9, 190, 226
reao, 59
normal, 64
realroots, 120
rectangular form, 218
rectform, 218, 219
referencial, 2
inercial, 56
regra do paralelogramo, 19, 57, 93
regra da mo direita, 20, 95
remarray, 225
remvalue, 220
Replot, 119
repouso, 2, 56, 80
resistncia
nos uidos, 68
rest, 50
return, 48
rk, 166, 168171, 175, 176, 196
romberg, 35, 54
rotao
plana, 103
S
Save, 118, 119
Save Console to File, 230
Save Maxima Input to File, 230
second, 227
segway, 149
separao de variveis, 12
set_plot_option, 230
socket, 213
254
software, 213
solve, 150, 219, 220
stringout, 230
style, 222
subst, 189
T
teorema
dos eixos paralelos, 105
do trabalho e a energia cintica, 75
do trabalho e a energia mecnica, 78
do trabalho e a energia potencial, 78
torque, 94
trabalho, 75
Trajectory at, 119, 159
trajectory_at, 117
trigexpand, 228
trigreduce, 228
trigsimp, 228
V
velocidade, 7, 21
angular, 40, 43
de fase, 114
mdia, 6
terminal, 16
versor, 20
normal, 40
tangencial, 38
versus_t, 123
vetor, 18
acelerao, 22
deslizante, 92
livre, 19
posio, 21
velocidade, 21
viscosidade, 68
W
Wilberforce, 170
Wxmaxima, 214
X
Xmaxima, 224
ndice
xmaxima, 214, 216
Z
Zoom, 119
Este livro pode ser descarregado livremente, em cheiro, ou comprado, em verso impressa,
a partir do stio: http://www.villate.org/livros.html
ISBN 978-972-99396-1-7
9 789729 939617