UNIVERSIDADE NOVE DE JULHO

CURSO DE CINCIA DA COMPUTAO

BRUNO DOS SANTOS PARDIM
DIEGO ANTONIO DA SILVA

ROBO HEXPODE CONTROLADOR POR ANDROID





TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO







SO PAULO
2014



DIEGO ANTONIO DA SILVA
BRUNO PARDIM



ROBO HEXAPOD CONTROLADO POR ANDROID


Trabalho de Concluso do Curso de
graduao do Curso Superior em Cincia da
Computao, apresentado como requisito
parcial para obteno do ttulo de Cientista
da Computao.

Orientador: Nilton Canto









SO PAULO




RESUMO

Utiliza- se os robs do tipo hexpode na robtica referindo se a robs com 6
pernas. Robs hexpodes normalmente so utilizados como mecanismo de estudos
acadmicos[1]. Objetivo Geral do projeto controlar um rob do tipo hexpode
atravs de um app para celular com sistema android. Foi preciso uma ampla
pesquisa sobre hexpodes para chegarmos na ideia e conceitos bsicos para o
incio desse projeto, passamos por vrias etapas como a mecnica, construo,
testes. O projeto do hexpode passa pelos seguintes processos: Mecnica, estrutura
eltrica, hardware, firmware e interface grfica. O corpo do rob tem 3 DOF ou seja
ele consegue tem 3 tipos de movimento por perna, o corpo foi adquirido atravs do
site armazm da Google um site com vrios modelos em 3D disponveis
gratuitamente. Foi utilizado 18 motores modelo mg995 da empresa Tower pro,
trabalham com torque 13kg/cm e voltagem de 3.0v ~7.2v, alimentados por uma
bateria de 6400 mah 8.4 v Li-ion. Os hardwares utilizados foram os seguintes: uma
placa controladora de servo motores ssc32 com capacidade de controlar at 32
motores com um micro controlador Atmel ATMEGA 168 -20PU velocidade 14.75
MHz, uma arduino mega2560 e um JY-MCU Bluetooth Serial[11].O firmware
utilizamos linguagem de programao C e Java, a linguagem C utilizada na
arduino afim de coordenar a comunicao dos motores e movimentos do rob, a
linguagem Java utilizada na criao de uma interface chamada de hexapod control
um app para android que emula um controle virtual.No fim tivemos um rob capaz
de se movimentar e muitos terrenos, controlado por um aparelho android com
Bluetooth. Pode ser utilizado como um rob de verificao de locais de difcil acesso
ou at mesmo com intudo militar.



ABSTRACT

It uses the type hexapod robots robotics referring the robots with 6 legs. Robots are
often used as hexapods academic [1] engine studies. General objective of the project
is to control a robot hexapod type via a mobile app with android system. It took
extensive research on hexapods to get the idea and basic concepts for the beginning
of this project, we went through several stages as mechanics, construction,
testing.The hexapod design through the following process: Mechanical, electrical
structure, hardware, firmware and interface graphic. The body of the robot has 3
DOF so, he can have 3 types of movement per leg, the body was purchased through
the site warehouse Google a site with multiple 3D models available for free.18 model
MG995 Tower Pro motors company was used , work with 13kg/cm torque and
voltage of 3.0V ~ 7.2V , powered by a battery 6400 mah 8.4 v Li -ion . The hardware
used were as follows : one controller board with servo motors ssc32 ability to control
up to 32 motors with a microcontroller Atmel ATMEGA 168 - 20PU speed 14.75 MHz
, one arduino mega2560 and JY - MCU Serial Bluetooth[11]. The firmware used for C
and Java programming language, C language is used in the arduino in order to
coordinate communication engine and robot movements, the Java language is used
to create an interface called hexapod control an app for android that emulates a
control virtual. In the end we had a robot capable of moving and many lands,
controlled by an android phone with Bluetooth. Can be used as a robot scan hard to
reach places or even military intuited.


LISTA DE FIGURAS
Figura 1:Diagrama de blocos simplificado do projeto .......................................... 3
Figura 2:Diagrama de blocos do projeto ................................................................. 8
Figura 3:SSC32 Servo Controller ............................................................................. 9
Figura 4:Arduino Mega 2560 .................................................................................. 10
Figura 5:Servo motor MG995 ................................................................................. 11
Figura 6:Mecnica interna servo motor ................................................................ 12
Figura 7:Figura onde mostra a variao do pulso .............................................. 12
Figura 8:Mdulo Bluetooth .................................................................................... 13
Figura 10:Bateria Li-on .......................................................................................... 14
Figura 11:Esqueleto Hexpode ............................................................................. 15
Figura 12:Conjunto de peas do rob .................................................................. 16
Figura 13:Hexpode Corpo montado ................................................................... 17
Figura 14:Corpo montado ...................................................................................... 18
Figura 15:Interface software arduino ................................................................... 19
Figura 16:Interface Hexpode Control .................................................................. 22
Figura 17:Pasta SDK .............................................................................................. 24
Figura 18:Interface hexapod control na ide eclipse ............................................ 25
Figura 19:cone administrar APIS ......................................................................... 25
Figura 20:Tela SDK funcionamento ...................................................................... 26
Figura 21:Tela Emulao ....................................................................................... 26
Figura 22:Interface de criao dispositivo virtual ............................................... 27
Figura 23:SplashScreenHexapod Control ............................................................ 31
Figura 24:tela principal hexpode Control ............................................................ 31
Figura 25:Tela efetuar conexo Bluetooth ........................................................... 32




Lista de siglas
Mah Miliampere hora.

DOF Grau de liberdade de 3 eixos.

IDE Ambiente integrado para
desenvolvimento de software.

Shield Placas de circuito impresso
normalmente fixadas no topo do
aparelho atravs de uma conexo
alimentada por pinos-conectores.
So expanses que disponibilizam
vrias funes especficas, desde a
manipulao de motores at
sistemas de rede sem fio
10
.

DC DirectCurrent (Corrente Contnua)

APP Application (Aplicao)

Drone Veculo areo no tripulado.

FPV (First Person View) Viso em
primeira pessoa.



Sumrio
1 Introduo ............................................................................................................... 1
1.1 Motivao e justificativa ..................................................................................... 2
1.2 Objetivos e escopo ............................................................................................. 2
1.2.1 objetivo geral ............................................................................................... 2
1.2.2 objetivos especficos .................................................................................... 2
1.3 Requisitos do sistema ........................................................................................ 3
1.3.1 Requisitos funcionais ...................................................................................... 3
1.3.2 Requisitos no-funcionais ............................................................................... 4
1.4 Metodologia ......................................................................................................... 4
1.4.1 Fundamentos .................................................................................................. 4
1.4.2 Tecnologia ....................................................................................................... 4
1.5 Estrutura do trabalho .......................................................................................... 5
1.5.1 Hardware ......................................................................................................... 5
1.5.2 Software .......................................................................................................... 6
2 Estudos ................................................................................................................... 6
2.1 Produtos similares .............................................................................................. 6
2.2 Viabilidade ........................................................................................................... 7
2.2.1 Viabilidade financeira ................................................................................... 7
2.2.2 Viabilidade Tcnica ...................................................................................... 7
2.3 Dispositivos ......................................................................................................... 8
2.3.1 Diagrama de blocos ........................................................................................ 8
2.3.2 Servo controlador ssc32 .................................................................................. 9
2.3.3 Arduino Mega2560 ........................................................................................ 10
2.3.4 Servo motor ................................................................................................... 11
2.3.5 Mdulo Bluetooth .......................................................................................... 13
2.3.6 Bateria li-on ................................................................................................. 14


2.3.7 Esqueleto Hexpode ..................................................................................... 15
2.4 Montagem do hexpode ................................................................................... 16
3.0 Software e Desenvolvimento ............................................................................ 19
3.0.1 Sistema operacional Android ........................................................................ 23
3.0.2 Aplicativos Android ........................................................................................ 24
3.0.3 Android SDK ................................................................................................. 24
3.1 Desenvolvimento ............................................................................................... 27
3.1.1 Hexa Control ................................................................................................. 27
3.1.2 Funcionamento interno do aplicativo ............................................................. 27
3.1.3 Telas do aplicativo ........................................................................................ 31
4 Plano de testes ..................................................................................................... 32
4.1 Caso de teste I :Conexo com aplicativo ........................................................ 32
4.2 Caso de teste II: Conexo com o rob ............................................................. 33
4.3 Caso de teste III Posio de repouso do rob ................................................. 33
5 Gesto ................................................................................................................... 33
5.1 Escopo ............................................................................................................. 34
5.2 Custo ................................................................................................................ 35
5.3 Anlise de riscos .............................................................................................. 35
6 Concluso ............................................................................................................. 36
7 Referncias Bibliogrficas .................................................................................. 37

1

1.INTRODUO

A robtica apareceu apenas no sculo 20, histrias sobre maquinas automatizadas
desenvolvidas pelo homem mais antiga. Engenheiro grego de Alexandria,
escreveu dois textos, Pneumtica e automata, que descrevia a existncia de vrias
maquinas, capazes de produzir movimentos automatizados. [2]
Leonardo Da Vinci iniciou esse caminho com um estudo amplo em anatomia
humana para desenvolver robs que fossem capazes de se movimentar como tal.
Os primeiros modelos desse estudo foram robs que moviam pernas, braos e
olhos, apareceram nas figuras de animais com movimentos que mais tarde foram
chamados de autmatos[3]. O fascnio por robs fez surgir escritores e amantes da
robtica como Isaac Asimov que publicou diversos livros de fico cientifica
contribuindo bastante para o estudo da robtica no mundo, criando at mesmo leis
que deveriam ser aplicadas a robs que um dia obtivessem a inteligncia, abaixo
citamos as 3 leis da robtica de Isaac Asimov.
1 Lei: Um rob no pode ferir um ser humano ou, por inao, permitir que um ser
humano sofra algum mal.
2 Lei: Um rob deve obedecer as ordens que lhe sejam dadas por seres humanos
exceto nos casos em que tais ordens entrem em conflito com a Primeira Lei.
3 Lei: Um rob deve proteger sua prpria existncia desde que tal proteo no
entre em conflito com a Primeira ou Segunda Leis[4].
Com o avano da robtica em 1954, George Devol obteve a primeira patente sobre
robtica neste mesmo ano. A primeira empresa a criar um rob foi a "Unimation",
criada por George Devol e Joseph F. Engelberger em 1956. O rob da Unimation
chamado de Mquina de transferncia programa" tinha o objetivo de transferir um
objeto de ponto a outro[5]. A robtica evoluiu at chegarmos nos robs atuais, tanto
industriais quanto robs que fazem cirurgia e ajudam na locomoo de pessoas com
problemas fsicos e tambm para o entretenimento, temos como avano robtico o
rob bigdog da empresa Boston Dinamics que tem como intudo ajudar na guerra a
levar suprimentos aos soldados e tambm carregar um possvel soldado ferido.
Como o nome diz grande cachorro, um rob quadrupede com o que a de mais
moderno em robtica atualmente. A Boston tambm tem seu rob humanoide
2

chamado de PETMAN, um rob com movimentaes muito prximas a humana, que
tem como objetivo a utilizao em ambientes qumicos e militares[6].
Na dcada de 90 foi possvel a criao dos primeiros robs hexpodes, graas ao
avano da computao[1]. A utilizao de robs hexpodes na indstria muito
ampla, ainda mais pela preciso e mobilidade que robs deste tipo podem conter
dependendo de sua engenharia[7].

1.1 Motivao e Justificativa
A motivao que tivemos veio do hobby na rea de robtica que adquirimos no
decorrer de nosso curso, comeamos a utilizar o conhecimento adquirido na
faculdade na rea de programao para programar nossos prottipos.
Com o tempo conseguimos criar nosso primeiro rob hexpode, tivemos dificuldades
e encontramos falhas em nosso projeto, com isso resolvemos fazer um novo rob
afim de deixar ele mais moderno. Atualmente fora esses projetos estamos
desenvolvendo um drone inicialmente controlamos por controle remoto, com mais
estudo queremos tornar esse drone autnomo.

1.2 Objetivos e escopo

1.2.1 Objetivo geral
O objetivo geral desenvolver um rob hexpode que seja capaz de ser controlado
por um dispositivo mvel no caso celulares com sistema Android, futuramente
poderemos adicionar novos dispositivos como infravermelhos ou sistemas de
varredura e cmeras utilizando sistema fpv para uma interao cada vez mais
realista ao ambiente a ser explorado pelo rob.

1.2.2 Objetivos especficos
O projeto est diretamente ligado a vrias reas do curso de cincia da computao.
O objetivo principal estudar e conhecer mais profundamente como funciona a
criao de um rob hexpode tanto a parte mecnica, quanto a parte lgica o cdigo
propriamente dito. O hexpode precisa se comunicar diretamente com um aparelho
celular que tenha sido instalado o aplicativo "HEXAPOD CONTROL", na interface do
aparelho ser solicitado ao usurio a permisso para ligar o dispositivo Bluetooth do
aparelho, com isso estabelecida a conexo com o rob, feito essa conexo o
3

usurio ser capaz de controlar o rob em vrias direes com o joystick do
HEXAPOD CONTROL. Na figura 1 temos um diagrama de bloco simplificado dessa
conexo.




Futuramente ser possvel efetuar essa comunicao por tecnologia WiFi, o
hardware tem total compatibilidade com essa tecnologia.

1.3 Requisitos de sistema

1.3.1 Requisitos funcional
RF1. As pernas do rob devem estar em perfeito sincronismo proporcionando um
estabilidade ao mesmo.
RF2. Os movimentos das pernas devem estar funcionando.
RF3. O hardware do rob precisa se comunicar com o aparelho mvel.
RF4. Os movimentos do rob devem se iniciar assim que for enviado os comandos
do aparelho celular.
RF5. A biblioteca de comunicao do rob deve receber a comunicao sem fio do
aparelho.
RF6. A comunicao Bluetooth precisa ser estabelecida.

1.3.2 Requisitos no- funcionais
4

RNF1. O rob precisa ter 6 pernas.
RNF2. O rob precisa ter motores
RNF3. O rob precisa de um estrutura confivel
RNF3. O rob precisa de uma bateria para ser alimentado.
RNF4. O rob precisa de uma placa controladora

1.4 Metodologia

1.4.1 Fundamentos
O projeto do Hexpode e suas funes exige um conhecimento em mecatrnica e
eletrnica, esses conhecimentos so fundamentais tanto para a parte eltrica quanto
para a estrutura do rob (esqueleto). Para utilizar os softwares necessrios para
programar a parte logica do rob ser preciso ter conhecimento modelagem de
dados e lgica de programao que so fundamentais para a estruturao do cdigo
aplicado na interface. Necessrio tambm conhecimento em comunicao de portas
digitais e analgica que so o meio de comunicao do software com o hardware,
tambm em portas seriais.

1.4.2 Tecnologias
As tecnologias aplicadas no projeto so: Comunicao sem fio (Bluetooth),
linguagem C e Java, servo motores, a placa controladora de servos e a placa
arduino. O controle dos servos feito atravs da placa controladora ssc32
juntamente com a arduino que facilita a codificao do rob. No aparelho mvel
(celular) temos um interface que faz a comunicao com o rob atravs de uma
conexo sem fio. O hardware do mdulo Bluetooth fica no rob e atravs de um
protocolo de comunicao, feito a conexo com o celular. A linguagem C escrita
dentro de uma interface prpria do arduino uma IDE simples de fcil domnio. A
linguagem Java escrita dentro de uma IDE Eclipse que tem pacotes para
desenvolver programas em android.

1.5 Estrutura do trabalho
Esse trabalho por envolver robtica precisa fundamentalmente de hardware e
software para sua concluso. Nesse trecho traremos uma descrio dos hardwares
e softwares que foram usados.
5


1.5.1 Hardware
No processo de desenvolvimento do hexpode, foi utilizada inicialmente uma
estrutura em acrlico, o design do rob foi feito pelo grupo, o mesmo no obteve
sucesso, pois como no tnhamos recursos e ferramentas para projetar essa ideia,
portanto, a ideia inicial foi abandonada. Em uma nova tentativa utilizando acrlico,
porem dessa vez utilizando os servios de uma empresa terceira para fabricar essas
peas utilizando corte a laser. Tivemos um retorno muito bom, fabricamos o primeiro
prottipo que foi fundamental para o entendimento tanto de hardware como de
software do rob. Nesse corpo utilizamos inicialmente motores pequenos mais
conhecidos com micro servo, motores visando a diminuio de custo do projeto,
encontramos alguns obstculos com esse motor, por se tratar de um motor barato e
com baixo torque no obtivemos um retorno aceitvel. Conforme o projeto foi sendo
desenvolvido, sentimos a necessidade de criar um rob com servo motores mais
fortes, claro que com essa ideia o corpo antigo j no seria mais til, desta vez
usamos um corpo totalmente impresso em impressora 3D. O controle das pernas do
rob foi feita atravs de uma placa controladora de servo motores, so hardwares
desenvolvidos especialmente para controlar servo motores, muito utilizados em
robs desse gnero.
A alimentao do rob inicialmente foi feita por um fonte tx comum de computador,
facilitando assim um maior tempo de testes com o rob. Mesmo com uma fonte de
computador tx 200w, o rob sentia uma grande dificuldade de se levantar e de se
movimentar, como foi utilizado 3 motores por perna totalizando 18 motores, tornava
a fonte incapaz de alimentar todos eles. Conseguimos reverter isso com uma bateria
de li-ion6400 mah 8.4v que funcionou perfeitamente. Para a comunicao com os
dispositivos moveis (aparelhos celulares) foi utilizado um mdulo Bluetooth. A opo
por utilizar o modulo Bluetooth e no um modulo WiFi foi visando o custo do projeto.
6

1.5.2 Software
O rob recebe comandos de um App instalado em qualquer aparelho com sistema
android, o que foi desenvolvido na linguagem Java a ferramenta utilizada para
desenvolver esse software foi o eclipse (Android Developer Tools v22.0.1-685705),
devido os membros do grupo ter uma maior familiaridade com essa plataforma
tornando assim mais fcil nosso processo de criao da interface.Essa interface
apenas chama as funes j criadas na linguagem C que ficam gravadas na placa
arduino.

2. ESTUDOS

2.1 Produtos similares
No incio do projeto foi feito um estudo sobre robs hexpodes. Vamos citar alguns
robs que nos ajudaram desenvolver esse projeto so robs tanto da rea
academia, quanto comercial. O primeiro contato com esses modelos de rob foi
atravs da empresa Lynsmotion uma empresa especializada em robs hexpodes,
quadrupedes, humanoides e braos robticos. Seu modelo que chamou mais
ateno foi o Phoenix walkingrobot um hexpode de 3 DOF (DOF significa que seu
grau de liberdade de 3 eixos) um rob feito de alumnio controlado por um controle
com Bluetooth.
Esse rob e utilizado estudos e como brinquedo de hobbistas, esse rob pode ser
encontrado no site da empresa por um valor de $793.00[8]. A empresa Intel tambm
tem seu hexpode um rob que ficou muito famoso por ter sido comprado de um
estudante chamado Matt Bunting, seu projeto de hexpode era diferente de muitos
encontrados atualmente com cinemtica reversa ou outro mtodos, ele explorou
mais alm, ele capaz atravs de estmulos sensoriais definir qual a melhor forma
de movimentao que deve fazer, com essa analise pode definir qual o movimento e
velocidade que cada motor deve fazer. A Intel comprou esse rob para
apresentaes de seus produtos, alm disso, o rob de Matt virou uma espcie de
celebridade dos hexpodes[9]. Grande parte de nosso estudo foi em fruns e blogs
onde encontrvamos pessoas como ns, que estavam iniciando ou j tinham algum
conhecimento em robtica. Com essa gama de informaes foi possvel ao longo
desse estudo elaborar uma ideia para iniciarmos nosso projeto.

7

2.2 Viabilidade

2.2.1 Viabilidade Financeira
Os custos iniciais foram com a placas controladora essencial em nosso projeto, com
esse placa em mos conseguimos conhecer mais sua programao. Depois
adquirido os motores, iniciaram-se os testes com uma nica perna para entender
como funcionavam realmente esses motores e a codificao da placa. Para uma
melhor compreenso dos gastos com esses projetos temos uma tabela abaixa, onde
citamos os produtos e seus respectivos valores.


Tabela 1: Preos dos componentes
Fonte: Autoria prpria

2.2.2 Viabilidade tcnica
O grupo j tinha conhecimento nas linguagem de programao C e Java que foi
primordial para o entendimento do funcionamento da arduino e do aplicativos
android. O conhecimento do mdulo Bluetooth foi adquirido atravs de estudos e
pesquisas na internet. Os servos motores no eram novidade para os membros do
projeto. A maior dificuldade mesmo foi na mecnica e eletrnica que no tnhamos
conhecimento no incio do projeto.


8

2.3 Dispositivos

2.3.1 Diagrama de Blocos
Na figura 2, temos um diagrama de blocos do hardware.
Basicamente apresenta a comunicao dos servo motores, comunicao do mdulo
Bluetooth com o aparelho celular e transmisso de energia par as placas.



Figura 2: Diagrama de blocos do projeto
Fonte: Autoria prpria



9

2.3.2 Servo Controlador SSC 32














Figura 3: SSC 32 Servo Controller
Fonte: <http://www.lynxmotion.com/p-395-ssc-32-servo-controller.aspx>





A placa SSC 32 uma placa controladora de servo motor. Possui alta resoluo (1
uS) para posicionamento preciso. Com intervalo de 0,50 ms a 2,50 ms com uma
quantidade enorme de movimento[9] ela conta com uma programao bem simples
desenvolvida propriamente para ela com funo de movimento em grupo e um
software de fcil entendimento.Com essas funes de grupo possvel realizar
qualquer combinao dos servos com incio e termino dos movimentos, tudo ao
mesmo tempo independente do pulso que cada servo deve receber.


10

2.3.3 Arduino mega 2560





Figura 4: Arduino mega 2560
Fonte:<http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega2560>




Arduino um hardware de computao de cdigo aberto (open-source) constituindo
uma placa com entradas e sadas analgicas e digitais. Conta com um ambiente
prprio de desenvolvimento atravs da linguagem C.A placa arduino pode ser
utilizada para fazer muitos tipos de projetos, de robs at um simples piscar de um
led. Essa placa conta com uma grande variedade de Shields que so outros
hardwares que podem ser conectadas a arduino incrementando novas funes a
placa arduino como Shields ethernet, WiFi, Bluetooth e etc.[10]


11

2.3.4 Servo motor

Figura 5: Servo motor MG995
Fonte:<http://www.towerpro.com.tw/viewitem1.asp?sn=601&area=50&cat=163>

Os servo motores so utilizados em diversos setores da indstria, estudos
acadmicos e projetos de entusiastas e estudantes do setor e mecnica,
mecatrnica, eletrnica e informtica. Muito utilizado em carinhos de controle
remoto, avies de controle remoto e robs. Dentro do servo motor temos um motor
que funciona atravs de pulsos eltricos que indica a quantidade de movimento em
seu eixo. No interior temos um motor DC, potencimetro e um circuito de controle,
onde existem engrenagens que conduzem seu movimento. Quando o motor se
movimenta ocorre uma mudana na resistncia do potencimetro que regula
precisamente a quantidade de movimento que existe e em qual direo se mover.
Sua velocidade proporcional a diferena da sua posio atual com a desejada, se
o motor est prximo da posio desejada vai se mover mais lentamente caso
contrrio se estiver longe vai se mover mais rpido. Seu controle feito atravs de
pulsos eltricos de largura varivel, ou modulao por largura de pulso (PWM),
atravs de um fio. Geralmente um servo motor pode girar de 0 a 180[11].

Na figura 6 podemos ver o que a dentro de um servo motor.

Figura 6: mecnica interna servo motor
12

Fonte: <http://www.jameco.com/jameco/workshop/howitworks/how-servo-motors-work.html>


Na figura abaixo podemos ver a variao de pulso e sua respectiva posio.

Figura 7: Figura onde mostra a variao do pulso
Fonte: <http://www.jameco.com/jameco/workshop/howitworks/how-servo-motors-work.html>


13

2.3.5 Mdulo Bluetooth








Figura 8: Mdulo Bluetooth
Fonte:<http://www.msseletronica.com/loja/detalhes.php?urlid=878>







Bluetooth uma nomenclatura para identificar a comunicao de pouca distncia
entre redes sem fio. Utiliza o protocolo que trabalha na faixa licenciada pela ISM
(Industrial, Scientific, and Medical), 2,45 giga-hertz at 723,1 kbit/s. A rede Bluetooth
tem uma topologia dinmica chamada de PICONET ou PAN (bandeja de) piconets
suportam de 2 a no mximo 8 dispositivos na rede[12].

14

2.3.6 Bateria Li-on








Figura 10: Bateria Li-on
Fonte :<http\\www.dx.com>







As baterias de ons de ltio so recarregveis utilizadas em vrios dispositivos
eletrnicos. Sua caracteriza a ausncia de efeito de memria impedindo que a
mesma vicie[13]. Bateria utilizada para alimentar o rob um modelo li-on 6400mAh
com voltagem real de 8.4v.


15

2.3.7 Esqueleto Hexpode

A estrutura(corpo) do rob foi adquirido no site armazm da Google onde existe
projetos em 3d livres para download. O corpo escolhido foi uma hexpode
desenvolvido por John Bacus diretor de Gesto de Produtos da Trimble Navigation,
site que mantem os projetos em 3d da SketchUp da google.





Figura 11: Esqueleto Hexapod
Fonte:<http\ www.sketchup.google.com>


16

2.3.8 Montagem do hexpode

O procedimento de montagem do hexpode basicamente referisse a integrao dos
servo motores a estrutura do rob. Primeiramente fizemos a medio dos motores
para colocar o corpo. Como corpo do rob foi feito em uma impressora 3D, comum
que aps a impresso de alguma pea ela tenha algumas rebarbas nas peas, por
esse motivo para colocar os motores em seus devidos locais foi preciso fazer uma
processo de lixamento desses locais para caber perfeitamente os motores.
Na figura 12 abaixo podemos ver todas as peas desmontadas.

Figura:12 Conjunto de peas do rob
Fonte:<https://3dwarehouse.sketchup.com/model.html?id=4c2c925d0f760c23861c8031eb24e168>


17

Aps o lixamento de cada pea foi feito a insero dos motores como na figura13
baixo.
Em seguida temos uma figura do rob montado por completo figura 14.






Figura13: Hexpode Corpo montado
Fonte: Autoria prpria
18


Figura 14: Corpo montado
Fonte: Autoria prpria



Aps a montagem da estrutura foi inserido as placas controladora a ssc32 e Arduino
mega 2560 e a bateria.

19

3.0 Software e Desenvolvimento

Foi utilizado no projeto dois softwares distintos.
O software responsvel por armazenar as coordenadas de movimento do rob a
IDE do arduino como podemos ver na figura 15.
Nesse software foram criadas as funes de movimento do rob, movimentar de se
mover para frente e para os lados.


Figura 15: Interface software arduino
Fonte: <http\\www.arduino.cc>

20

Abaixo um trecho de cdigo programado na IDE arduino referente a movimentao
do hexpode, trechos responsveis por realizar o giro para esquerda e direita do
rob, Esses trechos so executados assim que a placa arduino recebe via Bluetooth,
em sua porta serial 9600, um caractere e o mesmo recebido por um switch onde
cada case representa uma funo.

void setup(){

Serial.begin(9600);

}

void loop(){

int i;
char comando;
comando = Serial.read();


if(comando == 'w' || comando == 'u'){
andar();
}
switch(comando){

case 'a':
giroDir();
break;

case 'd':
giroEsq();
break;
}


}

void giroDir(){

int tempo = 500;
21


Serial.println("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1500 T500");
Serial.println("#6 P1500 #7 P1500 #8 P1500 T500");
Serial.println("#19 P1500 #20 P1500 #21 P1500 T500");
delay(tempo);
Serial.println("#3 P1800 #16 P1800 #22 P1800");
delay(tempo);
Serial.println("#0 P1500 #1 P1925 #2 P1460 T500");
Serial.println("#6 P1500 #7 P1925 #8 P1460 T500");
Serial.println("#19 P1500 #20 P1925 #21 P1460 T500");
delay(tempo);
Serial.println("#3 P1500 #4 P1500 #5 P1500 T500");
Serial.println("#16 P1500 #17 P1500 #18 P1500 T500");
Serial.println("#22 P1500 #23 P1500 #24 P1500 T500");
delay(tempo);
Serial.println("#0 P1800 #6 P1800 #19 P1800");
delay(tempo);
Serial.println("#3 P1500 #4 P1925 #5 P1460 T500");
Serial.println("#16 P1500 #17 P1925 #18 P1460 T500");
Serial.println("#22 P1500 #23 P1925 #24 P1460 T500");
delay(tempo);
Serial.println("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1500 T500");
Serial.println("#6 P1500 #7 P1500 #8 P1500 T500");
Serial.println("#19 P1500 #20 P1500 #21 P1500 T500");
delay(tempo);

}


void giroEsq(){

int tempo = 500;

Serial.println("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1500 T500");
Serial.println("#6 P1500 #7 P1500 #8 P1500 T500");
Serial.println("#19 P1500 #20 P1500 #21 P1500 T500");
delay(tempo);
Serial.println("#3 P1300 #16 P1300 #22 P1300");
delay(tempo);
Serial.println("#0 P1500 #1 P1925 #2 P1460 T500");
22

Serial.println("#6 P1500 #7 P1925 #8 P1460 T500");
Serial.println("#19 P1500 #20 P1925 #21 P1460 T500");
delay(tempo);
Serial.println("#3 P1500 #4 P1500 #5 P1500 T500");
Serial.println("#16 P1500 #17 P1500 #18 P1500 T500");
Serial.println("#22 P1500 #23 P1500 #24 P1500 T500");
delay(tempo);
Serial.println("#0 P1300 #6 P1300 #19 P1300");
delay(tempo);
Serial.println("#3 P1500 #4 P1925 #5 P1460 T500");
Serial.println("#16 P1500 #17 P1925 #18 P1460 T500");
Serial.println("#22 P1500 #23 P1925 #24 P1460 T500");
delay(tempo);
Serial.println("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1500 T500");
Serial.println("#6 P1500 #7 P1500 #8 P1500 T500");
Serial.println("#19 P1500 #20 P1500 #21 P1500 T500");
delay(tempo);

}


Nosso segundo software e responsvel por ler as funes do arduino e colocar as
funes no controle virtual. Como podemos ver na figura 16 temos uma interface
que emula um controle padro com joystick como os que so usados em
videogame.

Figura 16: interface Hexapod Control
Fonte: Autoria prpria
23


3.0.1 Sistema operacional Android

Andriod um sistema operacional para dispositivos mobile baseado em um ncleo
do Linux, originalmente o S.O android foi criado pela empresa Handset_Alliance que
liderada pela Google, atualmente mais de 1 bilho de dispositivos mobile rodam
esse sistema dentre eles smartphones, tablets, tvs, sendo personalizvel, leve e gil.
O sistema pode ser aplicado a variados tipos de hardware, com suporte a vrios
tipos funcionalidades com por exemplo: wireless, Bluetooth, GPS, cmera, essa lista
pode se tornar enorme pois a possibilidade incorporada ao sistema muito grande,
o simples telefone que apenas realizava chamadas se tornou um grande
computador[15].


24

3.0.2 Aplicativos Android

Aplicativos podem ser jogos, ferramentas como calculadoras assim como qualquer
coisa que possa ser implementada com algum objetivo, por exemplo: criar um
aplicativo para controlar um hexpode, criar um jogo, criar um sistema para
administrar um servio ou processo especifico so muitas possibilidade de criao
de aplicativos com o sistema android.

3.0.3 Android SDK

O SDK SDK (Standard Development Kit) um kit para desenvolvimento fornecido
pela Google, com esse kit possvel criar aplicativos para android com as
bibliotecas disponveis nesse kit. Esse kit pode ser baixando no site do android para
desenvolvedores. O SDK composto pela IDE Eclipse com o pluginADT(Android
Developer Tools), esse plugin torna possvel o desenvolvimento para android e alm
disso seu ADT necessita ter uma verso mais recendo do android para emular seus
aplicativos criados, abaixo imagens mostrando interface do software(imagens
prprias). Primeira pasta contem a IDE eclipse, plataforma de desenvolvimento dos
aplicativos para android, na segunda pasta contm todos os arquivos que
constituem a sdk android, e por fim aplicativo SDK Manager gerencia as APIs
(verses do O.S android) do android que esto instaladas e podem ser baixadas
diretamente dos servidores da Google. As APIs Android so as verses do sistema
disponveis para desenvolvimento em cima sua plataforma, baseando-se na verso,
suas novas funcionalidade caso tenha, a cada API lanada uma verso nova do
android disponibilizada. [14]


Figura :17 Pasta SDK
Fonte: Autoria prpria

25

Na figura 18 temos a imagem da IDE eclipse originalmente usada para
desenvolvimento, em geral, adaptado para o desenvolvimento para android.


Figura 18: Interface hexaControl dentro ide eclipse
Fonte: Autoria prpria


Figura 19: cone administrar APIS
Fonte: Autoria prpria

A seguir na imagem 20 temos a imagem do aplicativo SDK Manager em
funcionamento, como padro a Google manda a ltima verso do android, quando
baixamos diretamente do site oficial do android para desenvolvedores.
26


Figura 20:Tela SDK funcionamento
Fonte: Autoria prpria

Na figura 21 temos o cone do Android SDK, O Android Virtual Device Manager,
onde possvel criar dispositivos virtuais android para o desenvolvedor rodar seu
aplicativo no momento do desenvolvimento, isso facilita muito pois na mesma
mquina que se desenvolve o aplicativo possvel emular fielmente verses de
qualquer do android no computador.

Figura 21: Tela Emulao Fonte: Autoria prpria
Fonte: Autoria prpria

Na imagem 22 temos a tela de interface de criao dos dispositivos virtuais.

27


Figura 22: Interface de criao dispositivo virtual
Fonte: Autoria prpria

3.1 Desenvolvimento

3.1.1 Hexa Control

O Aplicativo Hexa Control foi criado com o intuito de controlar via conexo sem fio o
Hexpode desenvolvido neste trabalho, atravs de comunicao Bluetooth, o
aplicativo cria uma conexo com o dispositivo Bluetooth instalado no Hexpode.

3.1.2 Funcionamento interno do aplicativo

Como foi explicado, via comunicao Bluetooth o aplicativo instalado em um
dispositivo com suporte a Bluetooth se comunica com o hexpode e seu dispositivo
Bluetooth que recebe os comados. A comunicao entre Bluetooth se d por meio
de soquetes, portas de comunicao serial. No momento em que o aplicativo
iniciado uma permisso para habilitar o Bluetooth solicitada ao usurio, assim que
essa a solicitao aceita o aplicativo cria um soquete. Esse soquete funciona como
uma ponte entre o rob.



28

Explicao de mtodo de conexo:

No mtodo createBluetoothSocket (device), chamado a criao de uma conexo
via soquete segura ou seja, preparada para a conexo com o dispositivo passando
como parmetro para a varivel. Em seguida na linha de cdigo: Bluetoothdevice =
btAdapter.getRemoteDevice(adress), aplicamos na varivel device do tipo Bluetooth
um dispositivo Bluetooth remoto com o MAC ADRESS que informamos, assim o
aplicativo iniciara a busca do dispositivo, esse processo ocorre muito rpido. Em
seguida a busca cancelada, a conexo via soquete realizada criando uma ponte
entre o dispositivo onde est executado o aplicativo e o hexpode. Abaixo cdigo
responsvel pela solicitao para habilitar o Bluetooth, criar o soquete para conexo
com o dispositivo Bluetooth do hexpode.

//Preparando soquete para conexo

private BluetoothSocket createBluetoothSocket(BluetoothDevice device)
throws IOException {
if(Build.VERSION.SDK_INT>= 10){
try {
final Method m =
device.getClass().getMethod("createInsecureRfcommSocketToServiceRecord",
new Class[] { UUID.class });
return (BluetoothSocket) m.invoke(device, MY_UUID);
} catch (Exception e) {
Log.e(TAG, "No foi possivel criar uma conexo segura");
}
}
return device.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID);
}

@Override
Public void onResume() {
super.onResume();

Log.d(TAG, "...onResume - tentando conectar...");

// Setado um pontei apontando para o dispositivo apontado para seu mac

BluetoothDevice device = btAdapter.getRemoteDevice(address);

try {
btSocket = createBluetoothSocket(device);
} catch (IOException e1) {

Log.d(TAG, "...erro onResume - tentando conectar...");
}


29

//Aps alguns segundos a busca cancelada pelo dispositvo.

btAdapter.cancelDiscovery();

/*O soquete ser criado com o bluetooth do hexapod nesta parte caso
contrario
o aplicativo indicar que o dispositivo esta desconectado*/

Log.d(TAG, "...Conectando...");
try {
btSocket.connect();
status.setText("CONECTADO");
Log.d(TAG, "...Conectado...");
} catch (IOException e) {
Log.d(TAG, "... erro ao criar soquete");
try {
btSocket.close();
status.setText("DESCONECTADO");
} catch (IOException e2) {
Log.d(TAG, "... erro ao fechar soquete");
}
}

// Cria um fluxo de dados para que possamos conversar com o servidor.

try {
outStream = btSocket.getOutputStream();
} catch (IOException e) {
Log.d(TAG, "... falha da saida de dados ...");
}
}


// limpar caminho de saida de dados para sujeiras que possam ocorrer.

Public void onPause() {
super.onPause();

if (outStream != null) {
try {
outStream.flush();
} catch (IOException e) {
Log.d(TAG, "... falha ao limpar saida de dados ...");
}
}

// fechamento de soquete

try {
btSocket.close();
} catch (IOException e2) {
Log.d(TAG, "... Falha ao fechar o soquete ...");
}
}

Private void checkBTState() {

30

/*Checando por suporte a bluetooth e ligue
Caso o dispositivo nao tenha suporte ao bluettoth ir retonar null
*/

if(btAdapter==null) {
Log.d(TAG, "... Dispositivo no suporta bluetooth ...");
} else {
if (btAdapter.isEnabled()) {
Log.d(TAG, "...Bluetooth ligado...");
} else {

//Pedi ao usuario para ligar o bluetooth

Intent enableBtIntent = new
Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE);
startActivityForResult(enableBtIntent, 1);
}
}
}

//metodo onde os carateres so passados com parametros e enviados via
soquete

Private void sendData(String message) {
byte[] msgBuffer = message.getBytes();
Log.d(TAG, "...Envia dado: " + message + "...");

try {
outStream.write(msgBuffer);
} catch (IOException e) {
if (address.equals("00:00:00:00:00:00"));
Log.d(TAG, "... No a MAC ADRESS a ser encontrado ...");
finish();
}
}

}



Classes do aplicativo

Classe da MainActivity_splashscreen, classe responsvel por mostrar na tela de
splashScreen no incio da aplicao. Classe principal MainActivity, classe principal
da aplicao, responsvel pelo funcionamento da aplicao, contendo mtodos
importantes etc. Classe MainActivity_sobres, responsvel por mostrar informaes
sobre o aplicativo e desenvolvedores. Classe JoyStickClass, responsvel por todas
as funes do joystick, configuraes, funes matemticas para ngulo.
31


3.1.3 Telas do Aplicativo

Na figura 23 temos a tela de SplashScreen do Aplicativo:

Figura 23:SplashScreen HexapodControl
Fonte: Autoria prpria


Tela principal do aplicativo na figura 24, contendo botes para controle e joystick

Figura 24:tela principal hexapodcontrol
Fonte: Autoria prpria

Na figura 25 temos o menu flutuante, com as opes reconectar, sobre e sair.
Reconectar: Possibilidade de reconectar ao dispositivo novamente caso necessrio.
Sobre: Informaes sobre os desenvolvedores e universidade.
Sair: Sair com segurana do aplicativo e finalizar conexes.
32












Figura 25:Tela efetuar conexo bluetooth
Fonte: Autoria prpria

4 Plano de Testes

4.1 Caso de teste I: conexo com driver

Pr - condio: o software deve estar instalado em algum dispositivo mvel com
android.
Etapa Instruo Resultado esperado
1
Abrir o aplicativo hexapod control
instalado no aparelho mvel A tela do aplicativo precisa ser exibida
2
Aguardar a mensagem para habilitar
o Bluetooth
Caso o Bluetooth seja habilitado
pelo usurio, o aplicativo iniciar a
busca para se conectar ao
hexpode





4.2 Caso de teste II: Posio de repouso do rob
33

Pr - condio: Ligar toda a parte eltrica do rob.
Etapa Instruo Resultado esperado
1
Com o aplicativo j conectado ao
hexpode pressionar o boto fechar
Hexpode ir para sua posio de
repouso,
Recolhendo suas pernas.

4.3 Caso de teste III: Movimentao do rob

Pr - condio: O software hexapod control precisa estar aberto e conectado ao rob.
Etapa Instruo Resultado esperado
1
Selecionar a seta para "Cima" e
verificar se o movimento do rob
condiz com a respectiva seta.
Apertado o boto correto o rob deve
se movimentar para frente.
2
Selecionar o boto Direito com o
boto pressionado, o rob deve girar
para direita, com o boto solto o rob
deve parar.
Se o boto estiver pressionado o rob
deve girar para direita, se estiver solto
o rob deve parar.



5 Gesto

Em nosso projeto utilizamos o processo em espiral. Utilizamos trs ciclos no projeto:
"Estudos e validaes", "Desenvolvimento do cdigo", "Montagem e integrao" e
"testes". O primeiro ciclo referente a parte pesquisa e estudos sobre hexpodes, seu
funcionamento o que precisaramos para seu desenvolvimento, basicamente toda a
teoria para a criao do rob. No segundo ciclo foi a parte de desenvolvimento do
cdigo para o funcionamento do rob. O desenvolvimento do cdigo para
movimentao do rob e o cdigo de estruturao da interface e funcionamento do
app para android. No ciclo trs foi feito a montagem do rob instalao dos motores
no corpo do rob, a instalao da placas de comunicao e instalao da parte
eltrica. No ltimo ciclo efetuamos todos testes lgicos do rob o teste dos cdigos
em arduino e todos os testes necessrios para o funcionamento da interface grfica.

34

5.1 Escopo

Nosso objetivo principal desenvolver um rob controlado um aplicativo, utilizando
conexo sem fio. No decorrer do projeto tivemos muitos problemas pelo fato de que
foi o primeiro rob que fizemos. Mas os objetivos bsicos propostos no incio do
projetos foram atendidos como esperado. Utilizamos um comunicao sem fio
confivel(Bluetooth) que atendeu perfeitamente nossas necessidades. Tivemos
alguns obstculos no projeto tornando o desenvolvimento do projeto mais demorado.
As peas que foram compradas para o projeto grande parte foi adquira fora do pais
tornando o recebimento do produto bem demorado. No ciclos iniciais onde era
preciso uma pesquisa e estudos para o desenvolvimento do rob surgiam duvidas
que foram tiradas com o orientados do projeto.


35

5.2 Custo

Inicialmente foi feito algumas cogitaes do valor total do projeto que acreditvamos
estar entre R$1000,00 a R$2000,00. No decorrer do projeto encontramos muitas
dificuldades para encontrar os hardwares no Brasil, quando encontrvamos o valor
estava muito acima do esperado, ento foi decidido comprar as peas fora do brasil
mesmo com custos de taxao o valor era menor do que o valor encontrado no
Brasil.
O total gasto no projeto foi R$1.910,00, um valor que foi divido entre os membros do
projeto. Sabamos que o problema de comprar fora do pais era a demora para
receber tais produtos, mesmo com esse risco que poderia impactar no atrasado do
projeto ariscamos e compramos fora do pais.

5.3 Anlise de Riscos

Durante o processo de planejamento encontramos alguns riscos que teramos que
lidar. Primeiramente um dos riscos que mais impactariam no desenvolvimento do
projeto era o tempo disponvel para reunies, era preciso inicialmente ter o grupo
reunido para efetuarmos reunies para decidir vrios temas do projeto. Outro grande
risco era a demora que ocorreria para chegar os equipamentos no Brasil levando em
conta que muitas peas viriam de navio, e mesmo chegando ao brasil ainda teria um
tempo at que as peas fosse definitivamente enviadas para o endereo solicitado.
Relacionado as peas ainda teramos o risco de queima de algumas peas (motor,
placas), a queima de peas em projetos eletrnicos muito comum. Teramos que
lidar com o fator de conhecimento nas tecnologias usadas no perodo de estudos foi
preciso a troca de conhecimentos e entendimento de cada tecnologia entre os
membros do grupo.

36


6. Concluso
O objetivo do projeto foi desenvolver um rob hexpode capaz de ser controlado por
um aplicativo mobile. Optamos por desenvolver um rob hexpode devido ao seu
baixo custo de desenvolvimento e ao pr-conhecimento do assunto por parte de
alguns membros do grupo. O rob controlado por um aplicativo que pode ser
instalado em qualquer aparelho mvel que possua o sistema android, sendo assim
possvel alcanar a rea mobile que est em evidncia atualmente. A comunicao
do aplicativo com o rob feita atravs da tecnologia Bluetooth, que por sua vez
encontrada em quase todos os aparelhos celulares da atualidade.Com essa
tecnologia, foi possvel atingir nosso objetivo com xito. Utilizamos uma placa
responsvel por controlar os motores com capacidade para at 32 servos. Para
sincronizar e alinhar todos os comandos recebidos pela controladora, utilizamos uma
placa arduino responsvel por armazenar as funes: andar, abaixar, girar, levantar.
Todas as funes criadas, foram importadas para o aplicativo. O corpo do rob
feito de material ABS (material plstico), que bastante resistente e seu layout foi
adquirido atravs de um site que distribui gratuitamente modelos no formato 3d. As
peas foram todas impressas por uma impressora 3d, o que facilitou o encaixe e
alinhamento.
O rob alimentado por baterias de li-on de 6400 mah / 8.4v, tornando possvel
assim a movimentao do hexpode. Como resultado foi obtido um rob capaz de
se movimentar em diversos terrenos como uma mobilidade e agilidade notvel. Seu
corpo em formato de circunferncia, faz com que o rob seja capaz de andar em
diversas direes. Dentre os resultados, podemos ressaltar tambm a possibilidade
de incorporar ao hexpode muitas outras funes como a utilizao de cmera para
controlar a movimentao e sensores.

37

6 Referncias Bibliogrficas
[1] - FONTOURA, Felipe Michels; NASCIMENTO, Leandro Piekarski do; GIOPPO,
Lucas Longe. Rob hexpode controlador por FPGA 2013" 161 f. Trabalho de
concluso de Curso - Universidade tecnologia Federal do Paran, Curitiba 2013.
Retirado de: http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/954. Acesso em
20/05/2014.
[2] CINCIA E TECNOLOGIA, Robtica - Histria e Desenvolvimento da Robtica -
Tecnologia.
Site oficial. Acessvel em :<http://cienciasetecnologia.com>. Acessado em
25/05/2014
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Site Oficial. Acessvel em:
<http://robotics.dem.uc.pt/norberto/nova/pdfs/gregosxxi.pdf>. Acessado em
15/05/2014
[4] BLOOKS - Asimov e os robs. Site Oficial. Acessvel em:
<http://blooks.com.br/2011/04/asimov-e-os-robos/>. Acessado em 15/05/2014
[5] CITI - Histria da robtica. Acessvel
em:<http://www.citi.pt/educacao_final/trab_final_inteligencia_artificial/historia_da_rob
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[6] BOSTON DUNAMICS - site oficial<http://www.bostondynamics.com/>. Acessado
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[7] REIMBOLD, Manuel M.P, CAMPOS, Mauricio Campos, SAUSEN, Airam Sausen,
KINA, Jonatas R.Kina, NETO, DoriavalM.Neto, "PROTTIPO ROB HEXPODE
PARA INSPEAO EM TUBULAES DE AR CONDICIONADO", GAIC-Grupo de
automao industrial e Controle, Dpto. De Cincia Exatas e Engenharias, UNIJUI.
Site oficial <http://www.sbai2013.ufc.br/pdfs/4845.pdf>. Acessado em: 15/05/2014.
[8] LYNXMOTION - Site oficial <http://www.lynxmotion.com/>. Acessado em
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that Intel Bought
38

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matt-bunting-and-the-hexapod-that-intel-bought-3736>. Acessado em 28/05/2014.
[10] ARDUINO.CC - Site oficial <http://arduino.cc>. Acessado em 05/05/2014
[11] JAMECO ELETRONICS - Site oficial <http://www.jameco.com>. Acessado em
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<http://grenoble.ime.usp.br/movel/monografia_bluetooth.pdf>. Acessado em:
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[14] Developer SDK Site oficial
<http://developer.android.com/sdk/index.html>. Acessado em 02/06/2014
[15] Android sistema Site oficial <http://www.android.com/>. Acessado em
02/06/2014