UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

Cap. 3 - Machine models as a prerequisite to design

the controllers and observers.
PPGEEC PROGRAMA DE PS GRADUAO EM ENGENHARIA
ELTRICA E DE COMPUTAO
TEORIA GENERALIZADA DE MQUINAS ELTRICAS
Franklin Hebert Silva do Nascimento
Cap. 3 - Machine models as a prerequisite to design the controllers and
observers.
o O modelo matemtico de relaes fsicas em mquinas trifsicas leva a
equaes diferenciais de ordens elevadas;

o A anlise de sistemas representados por funes de transferncia de
ordens elevadas torna-se muito complexa;

o Portanto a representao de sistemas de ordens elevadas sob a forma
de espaos de estados mais vivel do ponto de vista analtico e
computacional
Cap. 3 - Machine models as a prerequisite to design the controllers and
observers.
o Representao no espao de estados contnuos:
O sistema possui n estados, m entradas e p sadas
Diagrama de blocos de um sistema na representao em espao de estados
Cap. 3 - Machine models as a prerequisite to design the controllers and
observers.
o Representao no espao de estados contnuos:
1) Sistema linear com parmetros variantes:
2) Sistema bilinear:
3) Sistema linear com parmetros constantes:
Cap. 3 - Machine models as a prerequisite to design the controllers and
observers.
o Representao no espao de estados discreto:
Viso geral de um processo de amostragem:
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observers.
o Representao no espao de estados discreto:
Modelo matemtico do sistema no espao de estados discreto:
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Vetor de correntes de estator da MI com sistema de coordenadas fixo no estator
e com sistema de coordenadas orientado ao campo.
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator e com o sistema de coordenadas orientado ao campo:
Tenses nos enrolamentos do estator:
Tenses nos enrolamentos do Rotor:
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator e com o sistema de coordenadas orientado ao campo:
Fluxos do estator e do rotor:
Onde:
Cap. 3 - Machine models as a prerequisite to design the controllers and
observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator e com o sistema de coordenadas orientado ao campo:
Equaes de torque:
Onde:
Equaes de movimento:
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator e com o sistema de coordenadas orientado ao campo:
Tenses nos enrolamentos de estator:
As equaes encontram-se num referencial arbitrrio o que no interessante do
ponto de vista prtico, sendo necessrio orient-las em referenciais que
transmitam informaes relevantes das grandezas analisadas.
Inserindo um sistema de coordenadas que gira com a velocidade

:
Anlise para o estator:
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator e com o sistema de coordenadas orientado ao campo:

Orientao ao campo (Sistema de coordenadas dq):

= 0 Orientao ao estator (Sistema de coordenadas ):

Equao da tenso do estator:
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator e com o sistema de coordenadas orientado ao campo:
Inserindo um sistema de coordenadas que gira com a velocidade

:
Anlise para o rotor:
Tenses nos enrolamentos de rotor:
As equaes encontram-se num referencial arbitrrio o que no interessante do
ponto de vista prtico, sendo necessrio orient-las em referenciais que
transmitam informaes relevantes das grandezas analisadas.
Cap. 3 - Machine models as a prerequisite to design the controllers and
observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator e com o sistema de coordenadas orientado ao campo:

Orientao ao campo (Sistema de coordenadas dq):

= Orientao ao estator (Sistema de coordenadas ):

Equao da tenso do rotor:
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator (Coordenadas-):
As equaes de tenso e fluxo do estator e do rotor no sistema de coordenadas
so:
Cap. 3 - Machine models as a prerequisite to design the controllers and
observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator (Coordenadas-):

ou

so grandezas no medidas portanto elas devem ser estimadas nas

equaes das tenses anteriores. Dessa forma, isolando-se as expressoes das
correntes e fluxos de estator tem-se:
Subestituindo-se

nas expresses das tenses tem-se:

Onde:
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o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator (Coordenadas-):
Onde:
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator (Coordenadas-):
A equao do torque com as grandezas no refencial escrita da seguinte
forma:
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator (Coordenadas-):
Diagrama de blocos para a representao do espao de estados contnuo das
grandezas da MI no referencial :
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator (Coordenadas-):
As matrizes de representao do espao de estados contnuos podem ser escritas
da seguinte forma:
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
fixado no estator (Coordenadas-):
Diagrama de blocos simplificado para a representao do espao de estados
contnuo das grandezas da MI no referencial :
Cap. 3 - Machine models as a prerequisite to design the controllers and
observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
Semelhante ao caso do sistema de coordenadas no referencial , a corrente de
rotor e o fluxo do estator no so medidos, por isso tambm devem ser
estimados no caso do referencial dq:
As equaes de tenso e fluxo do estator e do rotor no sistema de coordenadas
so:
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o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
Onde:
Procedendo-se de forma anloga ao caso do sistema de coordenadas no
referencial , chega-se ao seguinte sistema de equaes de estado:
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o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
A equao do torque com as grandezas no refencial escrita da seguinte
forma:
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
Diagrama de blocos para a representao do espao de estados contnuo das
grandezas da MI no referencial :
Cap. 3 - Machine models as a prerequisite to design the controllers and
observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
De forma simplificada, as equaes de estado para o referencial dq podem ser
escritas da seguinte forma:
Pode-se observar o acoplamento no linear entre os vetores de estado

e a
velocidade angular

, representado pela matriz N, introduzindo uma

caracterstica bilinear ao sistema.
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o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
As matrizes de representao do espao de estados contnuos podem ser escritas
da seguinte forma:
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados contnuos do MI com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
Diagrama de blocos simplificado para a representao do espao de estados
contnuo das grandezas da MI no referencial :
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados discreto do MI com o sistema de coordenadas
fixados no estator (Coordenadas-):
Equao da corrente do estator e do fluxo do rotor do espao de estados discreto
da MI no referencial :
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o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados discreto do MI com o sistema de coordenadas
fixados no estator (Coordenadas-):
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados discreto do MI com o sistema de coordenadas
fixados no estator (Coordenadas-):
Diagrama de blocos simplificado para a representao do espao de estados
discreto das grandezas da MI no referencial :
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o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados discreto do MI com o sistema de coordenadas
fixados no estator (Coordenadas-):
Submdulo para equao da corrente
de estator do MI no referencial :
Submdulo para equao do fluxo
de rotor do MI no referencial :
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o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados discreto do MI com o sistema de coordenadas
orientado ao campo(Coordenadas-):
Equao da corrente do estator e do fluxo do rotor do espao de estados discreto
da MI no referencial :
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o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados discreto do MI com o sistema de coordenadas
orientado ao campo(Coordenadas-):
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observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados discreto do MI com o sistema de coordenadas
orientado ao campo(Coordenadas-):
Diagrama de blocos simplificado para a representao do espao de estados
discreto das grandezas da MI no referencial :
Cap. 3 - Machine models as a prerequisite to design the controllers and
observers.
o Motor de induo com rotor em gaiola de esquilo:
Modelo no espao de estados discreto do MI com o sistema de coordenadas
orientado ao campo(Coordenadas-):
Submdulo para equao da corrente
de estator do MI no referencial :
Submdulo para equao do fluxo
de rotor do MI no referencial :
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o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Possui um fluxo de rotor constante e permanente orientado sob um
eixo preferencial;

A posio do polo sempre identificada e a orientao do campo (ou
fluxo do polo) sempre garantida;

Visto que a posio do polo sempre rastreada, as grandezas so
referidas para o sistema de coordenadas dq, cujo eixo real-d est
orientado para acompanhar o campo (ou fluxo do polo);

Na PMSM, o sistema de coordenadas gira no apenas em sincronismo
com o campo, mas tambm em sincronismo com o rotor.
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o Maquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados contnuo da PMSM com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
Equaes de tenso e fluxo do estator da PMSM com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):

o vetor de fluxo de polo;

Visto que o eixo real-d

est orientado para acompanhar o fluxo do

polo, a componente de quadratura q zero.
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o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados contnuo da PMSM com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
Equaes de tenso e fluxo do estator da PMSM com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
Dessa forma, o vetor fluxo de polo :
Com
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o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados contnuo da PMSM com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
Desenvolvendo-se as equaes anteriores, obtem-se as equaes de tenso e
fluxo do estator da PMSM com o sistema de coordenadas orientado ao campo
(Coordenadas-):
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o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados contnuo da PMSM com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
As equaes de torque so dadas por:
Fazendo

= 0, tem-se:
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o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados contnuo da PMSM com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
Rearranjando as equaes de

, tem-se a descrio da PMSM sob

a forma de espao de estados contnuo:
A PMSM completamente descrita pelas equaes acima e pelas
equaes de torque:
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o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados contnuo da PMSM com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
O modelo da PMSM pode ser resumido nas equaes que se seguem:
Onde:
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o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados contnuo da PMSM com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
Diagrama de blocos para a representao do espao de estados contnuo das
grandezas da PMSM no referencial :
Cap. 3 - Machine models as a prerequisite to design the controllers and
observers.
o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados contnuo da PMSM com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
Diagrama de blocos simplificado para a representao do espao de estados
contnuo das grandezas da PMSM no referencial :
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observers.
o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados contnuo da PMSM com o sistema de coordenadas
orientado ao campo (Coordenadas-):
Vantagens da excitao permanente na PMSM:

1) Trata-se de um modelo de 2 ordem (

), enquanto a MI um
modelo de 4 ordem (

ou

).
2) O modelo da corrente produzido rapidamente, enquato na MI
necessrio dividir o modelo em submodelos para obter os modelos da
corrente e do fluxo;
3) O fluxo constante

pode ser considerado um parmetro do sistema;

4) O distrbio

informado pelos fabricantes da PMSM e pode ser

compensado por um distrbio feed-forward.
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o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados discreto da PMSM com o sistema de
coordenadas orientado ao campo (Coordenadas-):
O modelo discreto do sistema considerando

como uma varivel de distbio

constante (condies da figura anteror) de dificil obteno. Por isso

ser
considerado como uma constante parmetro do sistema.
A expresso do modelo da PMSM para o caso contnuo reescrita como:
Com:
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observers.
o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados discreto da PMSM com o sistema de
coordenadas orientado ao campo (Coordenadas-):
Aps discretizao do modelo apresentado na equao anterior, obtem-se
a seguinte representao do espao de estados discreto para a PMSM.
Onde:
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o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados discreto da PMSM com o sistema de
coordenadas orientado ao campo (Coordenadas-):
A aproximao de 1 ordem da equao de espao de estados discreta
fornece as seguintes matrizes:
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o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados discreto da PMSM com o sistema de
coordenadas orientado ao campo (Coordenadas-):
A matriz

pode ser separada em duas sub matrizes, da seguinte

forma:
Onde:
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observers.
o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados discreto da PMSM com o sistema de
coordenadas orientado ao campo (Coordenadas-):
A diviso da matriz

necessria pois:

1) Estruturas idnticas do modelo de corrente do processo so obtidas em ambos
os casos. Esta comunalidade depois permite que o tratamento resumido do
problema de controle de corrente para ambos os tipos de mquinas e peas de
reposio uma representao repetida de projetos similares;

2) Ser necessrio iverter a matriz de entrada para a compensao da quantidade
de distrbio

. Isto no sera possvel se

continua sob a forma de uma

matriz 3x2.
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observers.
o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados discreto da PMSM com o sistema de
coordenadas orientado ao campo (Coordenadas-):
Aps as consideraes anteriores o modelo de espao de estado discreto
para a PMSM escrito sob a seguinte forma:
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observers.
o Mquina Scrona a Im Permanente (PMSM):
Modelo no espao de estados discreto da PMSM com o sistema de
coordenadas orientado ao campo (Coordenadas-):
Diagrama de blocos simplificado para a representao do espao de estados
discreto das grandezas da PMSM no referencial :