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MOTORES DE CORRENTE CONTNUA

MATRIA: Motores autoexcitados: srie, paralelo e composto. Operao em quatro quadrantes e frenagem
regenerativa.
Antes de as fontes de tenso variveis se tornarem disponveis, a maioria dos motores c.c. eram obrigados a
operar a partir de uma simples fonte c.c., normalmente de tenso constante. Portanto, os circuitos de
armadura e de campo eram projetados para ligao paralela ou srie. Como veremos logo, as caractersticas
de operao das mquinas paralela ou srie diferem notavelmente e por isso, cada tipo tende a reivindicar seu
nicho particular: os motores paralelos foram considerados bons para aplicaes de velocidade constante,
enquanto os motores srie foram (e ainda so) amplamente utilizados para aplicaes de trao.
De certa forma, infeliz que estes padres histricos de associao tenham se tornando to profundamente
arraigados. O fato que um motor de excitao independente alimentado por conversor, livre de qualquer
restrio entre o campo e a armadura, pode fazer tudo o que um motor paralelo ou srie faz e mais.
improvvel que os motores paralelo e srie teriam se tornado to difundidos se fontes de tenso varivel
sempre tivessem existido. Tanto o motor paralelo (shunt) quanto o srie so deficientes em comparao com
o motor de excitao independente.
Para uma determinada potncia de sada contnua numa determinada velocidade, percebemos que os motores
shunt e srie so do mesmo tamanho, com o mesmo dimetro do rotor, o mesmo nmero de plos e a mesma
quantidade de cobre nos enrolamentos da armadura e de campo. Isto esperado quando lembramos que a
potncia de sada dependa das cargas eltricas e magnticas especficas. Assim, antecipamos que para fazer
um determinado trabalho, precisaremos das mesmas quantidades de material ativo.
As diferenas surgem quando olhamos nos detalhes dos enrolamentos, particularmente o sistema de campo e
estas podem ser melhor ilustradas por meio de um exemplo que compara o motor shunt com o srie para a
mesma potncia de sada.
Supor que para a verso shunt, a tenso de alimentao seja 500 V, a corrente de armadura nominal seja 50 A
e que as bobinas de campo precisem fornecer uma FMM de 500 ampre-espiras (Ae). O campo pode
consistir de 200 espiras de fio com resistncia total de 200 . Quando ligado alimentao (500 V), a
corrente de campo ser 2,5 A e a FMM ser 500 Ae, como requerido.
A potncia dissipada no campo em forma de calor ser 500 V x 2,5 A = 1,25 kW e a potncia total de entrada
para carga nominal ser 500 V x 52,5 A = 26,25 kW.
Para converter a mquina na verso srie equivalente, as bobinas de campo precisam ser feitas de condutor
muito mais grosso, visto que eles tm de suportar a corrente de armadura de 50 A no lugar dos 2,5 A do
motor shunt. Ento, trabalhando com a mesma densidade de corrente, a seo transversal de cada espira do
enrolamento de campo srie precisa ser 20 vezes daquele dos fios do campo shunt, mas apenas 1/20 no
nmero de espiras so necessrias para os mesmos ampre-espiras.
A resistncia de um fio de comprimento l e seo transversal A, feito de um material de resistividade
dada por R = l/A, ento podemos usar esta frmula duas vezes para mostrar que a resistncia do novo
enrolamento de campo ser muito menor, de 0,5 .
Agora podemos calcular a potncia dissipada em forma de calor no campo srie. A corrente 50 A, a
resistncia 0,5 ento a queda de tenso atravs do campo srie 25 V e a potncia perdida em calor
1,25 kW. Esta a mesma que para a mquina shunt, o que era esperado visto que ambas bobinas de campo
foram tencionadas para fazer o mesmo trabalho.
Para permitir uma queda de tenso de 25 V no campo srie e ainda atender o requerimento de 500 V na
armadura, a tenso de alimentao agora deve ser 525 V. A corrente nominal de 50 A ento a potncia de
entrada total 525 V x 50 A = 26,25 kW, a mesma que para a mquina shunt.
Este exemplo ilustra que, em termos de suas capacidades de converso de energia, os motores shunt e srie
no so diferentes. As mquinas shunt normalmente tem enrolamentos de campo com um grande nmero de
espiras de fio fino, enquanto as mquinas srie tm umas poucas espiras de condutor grosso. Entretanto, a
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quantidade e disposio de cobre a mesma, ento as habilidades de converso de energia de ambos os tipos
so idnticas. Porm, em termos de suas caractersticas de operao, os dois tipos diferem amplamente.
Motor shunt Caractersticas de operao em regime permanente
Um motor ligado em paralelo bsico tem seu campo e armadura em paralelo com uma fonte c.c., como
mostrado na figura 12(a). Normalmente, a tenso ser constante e no valor nominal do motor, em cujo caso, a
curva conjugado/velocidade em regime permanente ser similar quela de um motor de excitao
independente com o fluxo de campo nominal, isto , velocidade cair ligeiramente com a carga, como
indicado pela linha ab na figura 12(b). Na regio de operao nominal, a caracterstica conjugada velocidade
similar quela do motor de induo ento os motores shunt so identificados para as mesmas tarefas, isto ,
aquelas usualmente referidas como aplicaes de velocidade constante.
Exceto para pequenos motores (digamos menos de 1 kW), seria necessrio providencia uma resistncia de
partida externa (RA na figura 12) em srie com a armadura para limitar a pesada corrente que fluiria se o
motor fosse ligado diretamente alimentao. Esta resistncia de partida reduzida progressivamente na
medida em que o motor aumenta sua velocidade, reduzindo-se a corrente quando a fcem aumenta a partir de
seu valor inicial zero. Numa partida manual, a resistncia controlada pelo operador enquanto numa partida
automtica, a tenso ou a corrente de armadura do motor so monitoradas e resistncias so retiradas em
estgios pr-determinados.
Deveramos perguntar o que acontece se a tenso de alimentao varia por o algum motivo e como de
costume, o mais fcil ver o caso em que o motor funciona leve, em cujo caso a fcem ser quase igual
tenso de alimentao. Se reduzirmos a tenso de alimentao, a intuio talvez nos levaria a antecipar uma
queda de velocidade mas, de fato, ocorrem efeitos contrrios que fazem que a velocidade no mude.
S
Conjugado
Rs
Rf

Ra
b
d

Campo

c Velocidade

Figura 12 motor c.c. ligado em paralelo e conjugado-velocidade

Se diminuirmos a tenso para a metade, por exemplo, a corrente de campo e a tenso da armadura cairo para
a metade e se o circuito magntico no estiver saturado, o fluxo tambm cair para a metade. O novo valor
estvel de fcem ter que ser a metade de seu valor original, mas como agora temos apenas a metade do fluxo,
a velocidade ser a mesma. Obrigatoriamente, a potncia mxima de sada ser reduzida, visto que a plena
carga (isto corrente mxima) a potencia disponvel proporcional tenso de armadura. claro que se o
circuito magntico estiver saturado, uma reduo modesta da tenso aplicada produzir muito pouca queda
no fluxo, em cujo caso a velocidade cair em proporo queda de teso. A partir desta discusso podemos
ver que, falando de maneira geral, o motor shunt no adequado para operar abaixo da rotao nominal.
Certo grau de controle de velocidade possvel enfraquecendo o campo (por meio de uma resistncia (Rf) em
srie com o enrolamento da armadura). Isto permite que a velocidade cresa acima da rotao nominal, mas
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apenas sacrificando o conjugado. Uma caracterstica conjugado-velocidade tpica na regio de


enfraquecimento de campo mostrada pela linha cd na figura 12(b)
A inverso de rotao atingida invertendo as ligaes do campo ou da armadura. O campo normalmente
preferido visto que a corrente que a circula pelo interruptor ou contator ser menor que para a armadura.
Motor Srie - Caractersticas de operao em regime permanente
A ligao srie dos enrolamentos de campo e de armadura (Figura 13(a)) significa que o fluxo de campo
diretamente proporcional corrente de armadura e o conjugado , portanto, proporcional ao quadrado da
corrente. Invertendo a direo da tenso aplicada (e ento a corrente) no modifica a direo do conjugado.
Esta propriedade inusitada aproveitada no motor universal, mas inconveniente quando um conjugado
negativo (frenagem) necessrio, visto que as ligaes do campo ou da armadura devem ser invertidas.

Campo

Rf

Conjugado

Lf
Ra

Corrente
mxima

Velocidade
Figura 13 motor c.c. ligado em serie e curva conjugado-velocidade em regime permanente

Se as quedas de tenso nas resistncias de armadura e de campo forem desconsideradas e a tenso aplicada
for constante (V), a corrente ir variar inversamente com a velocidade, ento o conjugado (T) e a velocidade
(N) estaro relacionadas por
T = K(V/N) (14)
Uma caracterstica conjugado-velocidade tpica mostrada na Figura 13(b). Obviamente, o conjugado a
velocidade zero no infinito por causa dos efeitos de saturao e resistncia os quais so ignorados na
equao (14).
importante perceber que em condies normais de funcionamento, a tenso no campo srie apenas uma
pequena frao da tenso aplicada, sendo que a maior parte da tenso aplicada na armadura, em oposio a
fcem. Obviamente, isto o que precisamos para obter converso de energia eficiente. Porm, nestas
condies de partida, a fcem zero e se a tenso nominal fosse aplicada, a corrente seria excessiva, sendo
limitada apenas pela resistncia de campo e de armadura. Por isso, todos os motores, exceto aqueles de
pequeno porte, precisam uma resistncia de partida para limitar a corrente num valor seguro.
Voltando Figura 13(b), percebemos que o motor srie difere da maioria dos outros motores pelo fato de no
ter uma velocidade a vazio definida, isto , no h velocidade (a no ser uma infinita) no ponto em que o
conjugado produzido pelo motor cai a zero. Isto significa que quando funciona leve, a velocidade do motor
depende dos conjugados de ventilao e frico, sendo o equilbrio atingido quando o conjugado do motor
iguala o conjugado resistente mecnico total. Em grandes motores, os conjugados de ventilao e frico so
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geralmente pequenos e, portanto, a velocidade a vazio grande demais para a segurana mecnica. Assim,
grandes motores srie nunca deveriam ser arrancados sem estarem acopladas a suas cargas. Como com os
motores shunt, as ligaes ao campo ou armadura devem ser invertidas para inverter o sentido de rotao.
Tradicionalmente, grandes motores srie tm sido utilizados para trao. Frequentemente, a bibliografia
afirma que isto acontece pelo fato do motor srie possuir elevado conjugado de partida, o qual necessrio
para fornecer a acelerao ao veculo a partir do repouso. De fato, qualquer motor c.c. do mesmo tamanho
fornecer o mesmo conjugado de partida, no havendo nada especial em relao ao motor srie neste sentido.
O verdadeiro motivo do amplo uso que dispondo do mais simples sistema de alimentao (Isto , tenso
constante) a forma geral da curva conjugado velocidade se ajusta bem com o que necessrio em
aplicaes de trao. Isto era particularmente importante na poca em que no era vivel fornecer qualquer
controle da tenso de armadura.
A inerente adaptabilidade do motor srie para trao ilustrada pelas curvas na Figura 14, que se relaciona a
uma aplicao em locomotiva. A linha slida representa a caracterstica do motor, emquanto a linha
pontilhada a curva conjugado velocidade em regime permanente para o trem, isto o conjugado que o
motor deve fornecer para vencer a resistncia dos rolamentos e manter o trem funcionando em cada
velocidade.
Em velocidades reduzidas, a resistncia dos rolamentos baixa, o conjugado do motor muito maior e, por
tanto, o conjugado lquido (Tac) grande e o trem acelera numa elevada taxa. Na medida em que a
velocidade aumenta, o conjugado lquido diminui e a acelerao cai at que a velocidade estvel atingida
no ponto A na Figura 14.
Conjugado

Motor
Trem
Tac
Velocidade
Figura 14 Curvas conjugado velocidade ilustrando a aplicao de um motor srie para trao

Obviamente, preciso de alguma forma de controle de velocidade no exemplo anterior se a velocidade do


trem no deve variar quando ele encontra um declive ou aclive, que resulte numa curva de resistncia de
rolamentos para cima ou para baixo. Basicamente, existem trs mtodos que podem ser usados pra variar as
caractersticas conjugado velocidade e estas podem ser combinadas de vrias maneiras.
Em primeiro lugar, resistores podem ser colocados em paralelo com o campo ou armadura de modo que certa
frao da corrente seja desviada. Normalmente, resistores de derivao de campo so preferidos visto que sua
potncia menor que nos resistores de derivao de armadura. Por exemplo, se um resistor com a mesma
resistncia do enrolamento de campo ligado em paralelo com este, a metade da corrente de armadura agora
fluir atravs do resistor e a metade fluir atravs do campo. Numa dada velocidade e tenso aplicada, a
corrente de armadura aumentar significativamente ento o fluxo no cair tanto como poderia ser esperado e
o conjugado aumentar, como mostrado na Figura 15 (a).
Este mtodo ineficiente porque potncia e dissipada nos resistores mas simples e barato de implementar.
Um mtodo mais eficiente fornecer terminais de derivao (taps) no enrolamento de campo, o que permite
que o nmero de espiras seja variado, mas isto apenas pode ser feito se o motor tiver esses terminais
acessveis.
Em segundo lugar, se uma bateria de mltiplas clulas for utilizada para alimentar o motor, as clulas podem
ser ligadas progressivamente de paralelo para srie para dar uma faixa de passos de tenso do motor e desse
modo uma srie de curvas conjugado - velocidade. Os veculos de estrada com baterias cidas de 12V
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normalmente utilizam esta abordagem para fornecer, por exemplo, 12, 24 e 36V ao motor, dando trs ajustes
discretos de velocidade, como mostrado na Figura 15(b).
Conjugado
Sem derivao de campo

Conjugado
24 V

Com derivao de campo

36 V

12 V

Carga

Velocidade
(a)

Velocidade
(b)

Figura 15 Caracterstica do motor srie com (a) Controle por derivao de campo e (b) Controle de tenso

Finalmente, onde vrios motores so utilizados (em trem de mltiplas unidades, por exemplo) e a tenso de
alimentao fixa, os mesmos motores podem ser ligados em vrios agrupamentos srie/paralelo para variar
a tenso aplicada a cada um.
Motores universais
Em termos de quantidade, a principal rea de aplicao para o motor srie se encontra nas ferramentas
eltricas portveis, misturadores de alimentos, etc., onde a alimentao c.a. no lugar de c.c. Tais motores
so conhecidos como motores universais porque podem funcionar a partir de alimentao c.c. ou c.a.
Num primeiro momento, o fato que a mquina c.c. possa funcionar em c.a. difcil de acreditar. Entre tanto,
quando lembramos que num motor srie o fluxo de campo formado pela corrente que tambm flui na
armadura, pode ser visto que a inverso da corrente ser acompanhada pela inverso da direo do fluxo
magntico, garantindo, desse modo, que o conjugado permanea positivo. Quando o motor ligado a uma
alimentao de 50 Hz, por exemplo, a corrente (senoidal) mudar de sentido cada 10 ms e haver um pico de
conjugado 100 vezes por segundo. Mas o conjugado permanecer sempre na mesma direo e as flutuaes
de velocidade no sero percebidas por causa do efeito suavizante da inrcia da armadura.
Os motores srie para uso com alimentao c.a. so sempre projetados com construo completamente
laminada para limitar as perdas por correntes parasitas produzida pelo fluxo pulsante no circuito magntico e
so para funcionar a elevadas velocidades, de 8.000 at 12.000 rpm com tenso nominal. A vantagem de alta
velocidade em termos de potncia de sada por unidade de volume evidente num motor universal, e
provavelmente seja o melhor exemplo cotidiano que demonstra como uma elevada potncia pode ser obtida
com reduzido tamanho atravs do projeto para elevada velocidade.
At h pouco tempo, o motor universal ofereceu a nica maneira relativamente barata de recolher o benefcio
de elevada velocidade a partir de fontes c.a. monofsicas. Outras pequenas maquinas c.a., como motores de
induo e motores sncronos eram limitados a velocidades mximas de 3.000 rpm a 50 Hz (ou 3.600 rpm a
60 Hz) e por tanto no podiam concorrer em termos de potencia por unidade de volume. A disponibilidade de
inversores de alta freqncia tem criado a expectativa de maiores sadas especificas a partir de motores de
induo mas atualmente o motor universal permanece como lder em aplicaes de baixo custo por causa do
elevado investimento que tem sido feito ao longo de muitos anos para produzi-los em grande escala.
O controle de velocidade de pequenos motores universais direto usando um triac (de fato, um par tiristores
ligados em antiparalelo) em srie com a fonte c.a. Variando o ngulo de disparo e, portanto, a proporo de
cada ciclo para a qual o triac conduz, a tenso aplicada ao motor pode ser variada para fornecer controle de
velocidade. Esta abordagem amplamente utilizada para furadeiras eltricas, ventiladores, etc. Se for preciso
controle de conjugado (como em ferramentas eltricas manuais, por exemplo) a corrente controlada no lugar
da tenso e a velocidade determinada pela carga.
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Motores compostos
Fazendo que uma parte da FMM de campo seja fornecida por enrolamento srie e que uma parte seja
fornecida por um enrolamento shunt, possvel obter motores com uma ampla variedade de caractersticas
conjugado - velocidade. Na pratica, a maioria dos motores compostos tem a maior parte da FMM de campo
fornecida por um enrolamento de campo shunt ento eles se comportam aproximadamente como um motor
shunt. A FMM do enrolamento serie relativamente pequena e este usado para permitir que a curva
conjugado velocidade se ajuste para atender um requisito particular de carga.
Quando o campo serie ligado de modo que sua FMM fortalea a FMM do campo shunt, o motor
denominado composto cumulativo. Quando a carga do motor aumenta, a corrente da armadura incrementada
no campo srie faz o fluxo crescer, aumentando, assim, o conjugado por ampre mas, ao mesmo tempo,
resultando numa maior queda de velocidade, comparado com o motor shunt. Por outro lado, se o enrolamento
de campo serie se opem ao enrolamento shunt, o motor denominado composto diferencial. Neste caso, um
incremento na corrente resulta num enfraquecimento do fluxo, uma reduo do conjugado por ampre, mas
uma menor queda de velocidade que no motor shunt. Portanto, compostos diferenciais podem ser usados
onde importante manter a velocidade to constante quanto possvel.
Operao em quatro quadrantes e frenagem regenerativa
A vantagem do motor c.c. de excitao independente a facilidade com a que ele pode ser controlado. Em
primeiro lugar, a velocidade em regime permanente determinada pela tenso aplicada. Assim, podemos
fazer o motor funcionar a qualquer velocidade desejada em qualquer sentido simplesmente aplicando a
magnitude e polaridade apropriada da tenso da armadura. Em segundo lugar, o conjugado diretamente
proporcional corrente de armadura a qual, por sua vez, depende da diferena entre a tenso aplicada V e a
fcem E. Portanto, podemos fazer que a mquina desenvolva conjugado positivo (motor) ou conjugado
negativo (gerador) simplesmente controlando a extenso em que a tenso aplicada maior ou menor que a
fcem. Portanto, uma mquina c.c. controlada pela tenso da armadura capaz de o que conhecido como
operao nos quatro quadrantes, em referncia aos quadrantes numerados do plano conjugado-velocidade
na Figura 16.
Conjugado

I
E

VD

D4

1 A

C3

2 B

Velocidade

I
VC

VA

VB

Figura 16 Operao do motor c.c. nos quatro quadrantes do plano conjugado velocidade

O entendimento adequado deste diagrama muito valioso para auxiliar a visualizao de como operam
acionamentos de velocidade controlada.
Em primeiro lugar, um dos terminais do motor mostrado com um ponto e em todos os quatro quadrantes o
ponto se encontra na parte de cima. O propsito desta convenso indicar o sinal do conjugado: se a corrente
flui em direo ao ponto, a mquina produz conjugado positivo e se a corrente se afasta do ponto, o
conjugado negativo.
Em segundo lugar, as magnitudes relativas da tenso aplicada e a fem de movimento so enfatizadas pelo uso
de duas clulas de bateria quando V maior a E e uma quando V menor a E.
Vimos que numa maquina c.c., a velocidade determinada pela tenso aplicada e o conjugado determinado
pela corrente. Por isso, no lado direito do diagrama, a tenso da fonte positiva (para cima), enquanto que no
lado esquerdo a tenso de alimentao negativa (para baixo). Na metade superior do diagrama, a corrente
positiva (em direo ao ponto), enquanto que na metade inferior ela negativa (para fora do ponto). Por
convenincia, cada uma das quatro condies de operao (A, B, C, D) tem a mesma magnitude de
conjugado: estas se traduzem em iguais magnitudes de fem de movimento e corrente para cada situao.
Quando a mquina est operando como motor e funcionando em sentido direto, ela se encontra operando no
quadrante 1. A tenso aplicada VA positiva e maior que a fcem E e, portanto, corrente positiva ingressa ao
motor; na Figura 16, a flecha que representa VA foi desenhado conforme isso, isto , maior a E. A potncia
puxada da fonte (VAI) positiva neste quadrante, como mostrado pela flecha sombreada M para representar
ao motora. A potncia convertida para a forma mecnica dada por EI e uma quantia I2R perdida em
forma de calor na armadura. Se E for muito maior a IR (o que verdadeiro em todos os motores, exceto
naqueles de pequeno porte), a maior parte da potncia de entrada ser convertida em potncia mecnica, isto
, o processo de converso ser eficiente.
Se, com o motor funcionando na posio A, reduzimos repentinamente a tenso da fonte para um valor VB
inferior ao valor da fcem, a corrente (e, portanto o conjugado) invertera seu sentido, mudando o ponto de
operao para B na Figura 16. No pode haver uma mudana repentina de velocidade ento a fem
permanecer a mesma. Se a nova tenso for escolhida de modo que E - VB = VA E, a nova corrente ter o
mesmo valor que na posio A e, portanto, o novo conjugado (negativo) ter o mesmo valor que o conjugado
positivo original, como mostrado na Figura 16. Entretanto, agora a potncia fornecida da mquina para a
fonte, isto , a mquina age como gerador como mostrado pela flecha sombreada.
Deveramos ter bastante claro que tudo o que foi preciso fazer para efetuar esta notvel inverso de fluxo de
potncia foi uma modesta reduo da tenso aplicada mquina. Na posio A, a tenso aplicada era E + IR,
enquanto que na posio B ela E IR. Visto que IR pequeno comparado com E, a mudana (2IR) tambm
pequena.
Porm, o motor no ir permanecer no ponto B se ele for deixado por conta prpria. O efeito combinado do
conjugado da carga e do conjugado negativo da mquina far a velocidade cair, de modo que a fcem
novamente cair abaixo da tenso aplicada VB, a corrente e o conjugado tornar-se-o novamente positivos e o
motor retornar ao primeiro quadrante numa velocidade menor correspondente nova (menor) tenso da
fonte. Durante a fase de desacelerao, energia cintica do motor e das inrcias das cargas devolvida
fonte. Assim, este um exemplo de frenagem regenerativa e acontece naturalmente cada vez que reduzimos
a tenso com o propsito de diminuir a velocidade.
Se desejarmos operar continuamente na posio B, a maquina ter de ser acionada por uma fonte de energia
mecnica. Vimos anteriormente que a tendncia natural da mquina funcionar numa velocidade menor
quela que corresponde ao ponto B ento devemos for-la a funcionar mais rpido e criar uma fem maior
que VB se desejarmos gerar de maneira contnua.
Discusses similares se aplicam quando o motor funciona em reversa (isto , V negativo). Ao motora
acontece no quadrante 3 (ponto C) com breves excurses no quadrante 4 (ponto D, acompanhada por
frenagem regenerativa) sempre que a tenso diminuda com o propsito de diminuir a velocidade.