Análise Computacional para Instalação de Dutos

COPPE/UFRJ
FERRAMENTAS COMPUTACIONAIS PARA ANLISE E PROJETO DE

INSTALAO DE DUTOS SUBMARINOS
Danilo Machado Lawinscky da Silva
Tese de Doutorado apresentada ao Programa de

Ps-graduao em Engenharia Civil, COPPE, da
Universidade Federal do Rio de Janeiro, como
parte dos requisitos necessrios obteno do
ttulo de Doutor em Engenharia Civil.
Orientadores: Breno Pinheiro Jacob
Rio de Janeiro
Abril de 2009

TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO ALBERTO LUIZ

COIMBRA DE PS-GRADUAO E PESQUISA DE ENGENHARIA (COPPE) DA
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS
REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE DOUTOR EM
CINCIAS EM ENGENHARIA CIVIL.
Aprovada por:
____________________________________________
Prof. Breno Pinheiro Jacob, D.Sc.
____________________________________________
Prof. Webe Joo Mansur, D.Sc.
____________________________________________
Prof. Gilberto Bruno Ellwanger, D.Sc.
____________________________________________
Prof. Murilo Augusto Vaz, Ph.D.
____________________________________________
Dr. Isaias Quaresma Masetti, D.Sc.
RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL

ABRIL DE 2009
Silva, Danilo Machado Lawinscky da

Ferramentas Computacionais para Anlise e Projeto de
Instalao de Dutos Submarinos / Danilo Machado
Lawinscky da Silva. Rio de Janeiro: UFRJ/COPPE,
2009.
XVII, 268 p.: il.; 29,7 cm.
Orientadores: Breno Pinheiro Jacob
Tese (doutorado) UFRJ/ COPPE/ Programa de
Engenharia Civil, 2009.
Referencias Bibliogrficas: p. 261-268.
1. Instalao de Dutos Submarinos. 2. Mtodos
Numricos. 3. Dutos Submarinos. 4. Algoritmos de
Contato I. Jacob, Breno Pinheiro. II. Universidade Federal
do Rio de Janeiro, COPPE, Programa de Engenharia Civil.
III. Titulo.
ii
Aos meus pais, Joo e Del,

aos meus irmos, Victor e Joo Felipe,
e minha esposa, Fabiana.
iii
AGRADECIMENTOS
minha famlia que sempre me motivou em meus estudos e conquistas.

minha esposa Fabiana, pelo amor, carinho, pacincia, incentivo e apoio,
sobretudo nos momentos mais difceis desta jornada.
Ao professor Breno Pinheiro Jacob, pela valiosa orientao, apoio e incentivo
desde o mestrado e durante todo o doutorado.
Aos professores do Programa de Engenharia Civil da COPPE, pelos
conhecimentos e experincias transmitidos ao longo do curso.
Ao professor David Soares Pinto Jnior a quem sou eternamente grato por me
fazer despertar para a pesquisa.
Aos meus amigos e colegas no LAMCSO (Laboratrio de Mtodos
Computacionais em Sistemas Offshore) e na DNV (Det Norske Veritas), em especial a
Marcos Vincius Rodrigues e Rodrigo Almeida Bahiense, pela amizade e
companheirismo.
Aos amigos que fiz ao longo de toda essa jornada acadmica e profissional, em
especial ao Antonio Roberto de Medeiros, pelas contribuies tcnicas extremamente
valiosas.
Aos verdadeiros amigos que fiz ao longo da vida, dos quais passo a maior parte do
tempo afastado por diversas razes, entre elas a realizao deste trabalho. Agradeo pela
amizade e incentivo.
Ao CNPq pelo apoio financeiro.
iv
Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios

para a obteno do grau de Doutor em Cincias (D.Sc.)


Abril/2009
Orientador: Breno Pinheiro Jacob

Programa: Engenharia Civil
O uso de ferramentas computacionais sofisticadas se torna imprescindvel no

apenas no projeto de plataformas de produo, mas tambm para a simulao de vrias
operaes de instalao. Por exemplo, na instalao de dutos submarinos, a espessura da
parede pode no ser governada pelos requerimentos de presso durante a vida til do
duto, mas pelos esforos de instalao, especialmente pela ao combinada do
momento, trao e presso hidrosttica no duto, que tambm est submetido aos
movimentos da balsa.
As ferramentas usadas atualmente para a anlise de operaes de lanamento de
dutos, apresentam restries ou limitaes, tanto em termos de recursos de interface e
modelao, quanto em termos de formulaes de anlise. Dentre tais limitaes destacase, a incapacidade de realizar anlises acopladas de procedimentos de instalao de
dutos submarinos. Dessa forma, o objetivo desse trabalho o desenvolvimento de uma
ferramenta de modelao numrica, anlise e projeto, com caractersticas inovadoras de
modo a atender as necessidades especficas e os cenrios particulares das operaes de
instalao de dutos no Brasil.
Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the

requirements for the degree of Doctor of Science (D.Sc.)
COMPUTATIONAL TOOLS FOR ANALYSIS AND DESIGN

OF SUBMARINE PIPELINE INSTALLATION

April/2009
Advisor: Breno Pinheiro Jacob

Department: Civil Engineering
The use of sophisticated computational tools become mandatory not only for the
design of production platforms, but also for the simulation of offshore installation
operations. For instance, in the installation of submarine pipelines, the wall thickness
design may not be governed by the pressure containment requirements of the pipeline
during the operation, but by the installation process, specifically the combined action of
bending, tension and hydrostatic pressure acting on the pipeline, that is also submitted
to the motions of the laybarge.
Nowadays, the computational tools used for analysis of pipeline installation
present limitations related not only to the user interface, but also to the model
generation and analysis formulations. Among these limitations, those tools are not
prepared to perform coupled numerical simulation of pipeline installation procedures.
Therefore, the objective of this work is to present the development of a computational
tool that presents innovative characteristics and overcomes the limitations for specific
needs and particular scenarios in pipeline installation procedures in Brazil.
vi
NDICE
ndice de Figuras ........................................................................................... x
ndice de Tabelas ........................................................................................ xvi
Captulo 1
Introduo............................................................................. 1
1.1 Contexto ........................................................................................................... 1

1.2 Motivao: Instalao de Dutos Submarinos ................................................... 2
1.3 Objetivo ............................................................................................................ 2
1.4 Metodologia...................................................................................................... 3
1.4.1 Metodologia de Projeto de Unidades Ancoradas .......................................... 3
1.4.2 Metodologia de Projeto de Instalao de Dutos ........................................... 7
1.5 Organizao do Texto .................................................................................... 10
Captulo 2
Projeto e Anlise de Dutos Submarinos............................. 12
2.1 Introduo ....................................................................................................... 12

2.2 Parmetros de Projeto ..................................................................................... 15
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.2.6
2.2.7
2.2.8
2.2.9
Capacidade do Reservatrio........................................................................ 15
Presso e Temperatura do Reservatrio ..................................................... 16
Formaes no Reservatrio ......................................................................... 16
Perfil de Produo ....................................................................................... 16
Composies da gua e do Fluido .............................................................. 17
Caractersticas do Escoamento (PVT) ......................................................... 18
Produo de Slidos .................................................................................... 18
Dados Batimtricos e Geotcnicos da Regio ............................................. 18
Dados Oceanogrficos da Regio ............................................................... 19
2.3 Projeto e Anlise de Dutos ............................................................................. 20

2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7
2.3.8
2.3.9
Captulo 3
Dimetro e Espessura de Parede ................................................................. 23

Estabilidade Hidrodinmica ........................................................................ 24
Vos Livres................................................................................................... 26
Intervenes no Solo .................................................................................... 27
Definio da Rota ........................................................................................ 31
Tenses no Duto ........................................................................................... 32
Colapso ........................................................................................................ 34
Proteo Anti-Corrosiva .............................................................................. 35
Instalao..................................................................................................... 36
Instalao de Dutos Submarinos ........................................ 37
3.1 Introduo ....................................................................................................... 37

3.2 Mtodos de Instalao de Dutos Submarinos................................................. 39
3.3 S-Lay .............................................................................................................. 41
3.3.1 Foras no Duto ............................................................................................... 47
vii
3.3.2 Limites Operacionais ...................................................................................... 47

3.3.3 Operao de Abandono e Recuperao.......................................................... 48
3.3.4 Inicializao do Lanamento .......................................................................... 51
3.4 J-Lay ...............................................................................................................53

3.5 Reeling............................................................................................................ 57
3.6 Reboque .......................................................................................................... 62
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4
Reboque de Fundo .......................................................................................... 63

Reboque Off-Bottom........................................................................................ 64
Reboque a Meia gua ..................................................................................... 64
Reboque de Superfcie..................................................................................... 65
3.7 Outros Mtodos: Espiral Flutuante................................................................. 66

3.8 Anlises Requeridas .......................................................................................... 69
3.8.1 Critrios de Aceitao .................................................................................... 73
3.9 Ferramentas Computacionais Disponveis ..................................................... 74
Captulo 4
Modelagem da Interao Solo-Duto .................................. 75
4.1 Superfcie de Fundo........................................................................................ 75

4.1.1 Instalao em Regio com Fundo Irregular ................................................ 76
4.2 Interao Duto-Solo ....................................................................................... 78
Captulo 5
Modelagem da Interao Duto-Balsa de Lanamento ....... 81
5.1 Introduo ....................................................................................................... 81

5.2 Gerao da Configurao Inicial do Duto ...................................................... 82
5.3 Contato entre Duto e a Balsa de Lanamento ................................................ 84
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
Formulao do Problema de Contato-Impacto ........................................... 85

Discretizao de Elementos Finitos do Problema ....................................... 92
Modelagem Geomtrica ............................................................................... 96
Modelagem Fsica ...................................................................................... 106
Distncias e Reaes nos Beros de Roletes ............................................. 111
5.4 Tracionador .................................................................................................. 113

5.5 Contato entre Linhas do Modelo .................................................................. 118
5.5.1 Situaes Tpicas de Contato ..................................................................... 118
5.5.2 Distncia entre Segmentos de Reta 3D ...................................................... 120
Captulo 6 Recursos Especializados de Gerao de Modelos e PrProcessamento ........................................................................................... 125

6.1 Sistema SITUA-Prosim ................................................................................ 125
6.1.1 Caractersticas da balsa ............................................................................ 126
6.1.2 Interao com o Fundo .............................................................................. 127
6.1.3 Movimentao da Balsa e Gerenciamento de Obstculos ......................... 127
6.2 SITUA-PetroPipe ......................................................................................... 130

6.2.1 Geometria da Rampa ................................................................................. 130
6.2.2 Geometria do Stinger ................................................................................. 133
viii
6.2.3 Beros de Roletes ....................................................................................... 135
6.3 Visualizao do Modelo Completo .............................................................. 138
Captulo 7
Aplicaes a Sistemas Offshore ....................................... 140
7.1 Generalidades ...............................................................................................140

7.2 S-Lay: PetroPipe x OffPipe .......................................................................... 141
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5
Geometria da Rampa e Stinger .................................................................. 141

Propriedades do Duto ................................................................................ 142
Carregamentos Ambientais ........................................................................ 143
Parmetros de Anlise do Modelo ............................................................. 144
Resultados Obtidos .................................................................................... 146
7.3 S-Lay: Acoplado x Desacoplado .................................................................. 157

7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
7.3.5
7.3.6
Descrio do Modelo ................................................................................. 157

Sistema de Ancoragem ............................................................................... 157
Orbitais de Movimentos da Balsa .............................................................. 159
Sries Temporais de Movimento da Balsa ................................................. 167
Diagramas de Tenses de Von Mises ........................................................ 183
Comentrios ............................................................................................... 192
7.4 Anlise de Instalao de Duto no Rio Negro ............................................... 193

7.4.1 Cenrio e Caractersticas do Duto ............................................................... 194
7.4.2 Configuraes Analisadas ............................................................................ 197
7.4.3 Anlise do Duto sobre o Leito do Rio ........................................................... 202
7.5 Deflexo Lateral ........................................................................................... 204

7.5.1 Cenrio e caractersticas do duto ................................................................. 206
7.5.2 Estudos Paramtricos ................................................................................... 209
7.6 Reboque ........................................................................................................ 216

7.7 Espiral Flutuante........................................................................................... 221
7.7.1
7.7.2
7.7.3
7.7.4
Inicializao do Enrolamento ....................................................................... 222

Resultados ..................................................................................................... 226
Anlises Adicionais para Situaes de Contingncia ................................... 228
Comentrios / Outras Etapas do Mtodo ..................................................... 239
7.8 Aplicaes Diversas ..................................................................................... 242

7.8.1 Mangote ..................................................................................................... 242
7.8.2 Carretel de Armazenamento ...................................................................... 246
7.8.3 Coliso: Coluna de Perfurao x Linha de Ancoragem ............................ 249
Captulo 8
Concluso ......................................................................... 253
8.1 Consideraes Finais .................................................................................... 253

8.2 Proposta para Trabalhos Futuros .................................................................. 254
8.2.1 Outras Aplicaes para Ferramenta desenvolvida.................................... 255
Referncias Bibliogrficas ........................................................................ 261
ix
ndice de Figuras
FIGURA 1.1. MODELO HIDRODINMICO DA UNIDADE FLUTUANTE. ............................................................... 4
FIGURA 1.2. ANLISE ESTRUTURAL DAS LINHAS E RISERS. ............................................................................ 4
FIGURA 1.3. ANLISE ESTRUTURAL DAS LINHAS E RISERS. ............................................................................ 6
FIGURA 1.4. MODELO ACOPLADO TRADICIONAL. .......................................................................................... 8
FIGURA 1.5. AO DO DUTO SOBRE OS ROLETES DA BALSA E STINGER. ......................................................... 9
FIGURA 1.6. MODELO ACOPLADO COMPLETO. ............................................................................................. 10
FIGURA 2.1. OFFSHORE PIPELINES [22]. ...................................................................................................... 12
FIGURA 3.1. CONFIGURAO S-LAY [22]. .................................................................................................. 41
FIGURA 3.2. PRIMEIRA GERAO DE BALSAS S-LAY. .................................................................................. 42
FIGURA 3.3. OPERAO S-LAY TPICA [27]. ............................................................................................... 43
FIGURA 3.4. SEGUNDA GERAO DE BALSAS S-LAY (BGL-1) [27]. ........................................................... 44
FIGURA 3.5. OPERAO TPICA DE UMA BALSA DE LANAMENTO [27]. ..................................................... 45
FIGURA 3.6. TRACIONADOR DA BGL-1. ...................................................................................................... 46
FIGURA 3.7. TRACIONADOR TPICO DE UMA EMBARCAO DE LANAMENTO. ............................................ 46
FIGURA 3.8. FORAS NO DUTO DURANTE O LANAMENTO EM S-LAY [23]. ............................................... 47
FIGURA 3.9. COLAPSO DO DUTO DURANTE O LANAMENTO [23]. .............................................................. 48
FIGURA 3.10. PROCEDIMENTO DE ABANDONO, BGL-1................................................................................ 49
FIGURA 3.11. SEMI-SUBMERSVEL CASTORO SEI (SAIPEM). ....................................................................... 49
FIGURA 3.12. SOLITAIRE PIPELAY VESSEL. .................................................................................................. 50
FIGURA 3.13. SOLITAIRE PIPELAY VESSEL PLANTA DE FUNCIONAMENTO. ................................................ 51
FIGURA 3.14. CONFIGURAO J-LAY.......................................................................................................... 53
FIGURA 3.15. FORAS NO DUTO DURANTE O LANAMENTO EM J-LAY [23]. .............................................. 54
FIGURA 3.16. SEMI-SUBMERSVEL SAIPEM 7000......................................................................................... 55
FIGURA 3.17. SAIPEM FDS (FIELD DEVELOPMENT SHIP). ........................................................................... 56
FIGURA 3.18. CONFIGURAO REEL-LAY [23]. .......................................................................................... 57
FIGURA 3.19. DUTO SENDO DESENROLADO: REEL-LAY. ............................................................................. 57
FIGURA 3.20. APACHE (TECHNIP). .............................................................................................................. 58
FIGURA 3.21. DUTO SENDO FABRICADO E ENROLADO [29]. ......................................................................... 59
FIGURA 3.22. DEEP BLUE (TECHNIP)........................................................................................................... 60
FIGURA 3.23. CHICKASAW (GLOBAL INDUSTRIES). ..................................................................................... 61
FIGURA 3.24. OPERAO DE DEFLEXO LATERAL. .................................................................................... 62
FIGURA 3.25. METODOS DE REBOQUE......................................................................................................... 63
FIGURA 3.26. REBOQUE DE SUPERFCIE. ...................................................................................................... 65
FIGURA 3.27. PRIMEIRA ETAPA: MONTAGEM.............................................................................................. 67
FIGURA 3.28. SEGUNDO ETAPA: TRANSPORTE. ........................................................................................... 67
FIGURA 3.29. TERCEIRA ETAPA: LANAMENTO. ......................................................................................... 67
FIGURA 4.1. LANAMENTO EM REGIO COM FUNDO IRRENGULAR. ............................................................. 76
FIGURA 4.2. LANAMENTO EM REGIO COM FUNDO IRRENGULAR (VISTA DO STINGER). ............................. 76
FIGURA 4.3. INICIALIZAO DE LANAMENTO COM BARCO DP. ................................................................. 77
FIGURA 4.4. LANAMENTO EM REGIO COM FUNDO IRREGULAR (DUTO NO FUNDO). .................................. 77
FIGURA 4.5. DETALHE DO VO LIVRE.......................................................................................................... 77
FIGURA 4.6. COMPORTAMENTO ELASTOPLSTICO. ..................................................................................... 79
FIGURA 5.1. APLICAO DO MOVIMENTO PRESCRITO. ............................................................................... 83
FIGURA 5.2. APLICAO DA FORA CONCENTRADA. .................................................................................. 83
FIGURA 5.3. CORPOS EM CONTATO.............................................................................................................. 88
FIGURA 5.4. VETORES UNITRIOS ASSOCIADOS A DOIS PONTOS MATERIAIS EM CONTATO. ......................... 90
FIGURA 5.5. CONTATO POR ELEMENTOS FINITOS. ....................................................................................... 92
FIGURA 5.6. DISCRETIZAO ESPACIAL DO SISTEMA COM DOIS CORPOS EM CONTATO................................ 93
FIGURA 5.7. NGULO SLIDO. .................................................................................................................... 98
FIGURA 5.8. PONTO EM POLGONO. ............................................................................................................. 99
FIGURA 5.9. PONTO EM POLGONO CASOS DEGENERADOS. ..................................................................... 100
FIGURA 5.10. SINAL DO VOLUME DO TETRAEDRO. ................................................................................... 101
FIGURA 5.11. PRIMEIRA VERIFICAO DE BOUNDING BOX. ....................................................................... 102
FIGURA 5.12. DIVISES DO BOUNDING BOX EXTERNO. .............................................................................. 102
FIGURA 5.13. ELEMENTO COM APENAS UM N EM CONTATO. ................................................................... 103
FIGURA 5.14. PONTOS AUXILIARES DO SEGMENTO. ................................................................................... 104
FIGURA 5.15. INTERVALOS DE BUSCA POR PELOS PONTOS DE CONTATO. ................................................... 104
FIGURA 5.16. DETECO DO CONTATO. .................................................................................................... 105
FIGURA 5.17. PROBLEMAS NA DETECO DO CONTATO. ........................................................................... 105
FIGURA 5.18. (A) LEI DE COULOMB, (B) LEI DE COULOMB REGULARIZADA. ............................................. 110
FIGURA 5.19. PONTOS PARA CLCULO DA DISTNCIA E REAO. ............................................................. 111
FIGURA 5.20. PONTO ONDE O DUTO CORTA O PLANO DOS ROLETES. .......................................................... 111
FIGURA 5.21. CLCULO DAS DISTNCIAS. ................................................................................................. 112
FIGURA 5.22. REAES NO DUTO. ............................................................................................................. 113
FIGURA 5.23. PONTO DE APOIOS DO DUTO. ................................................................................................ 113
FIGURA 5.24. SISTEMA DE REFERNCIA LOCAL. ....................................................................................... 113
FIGURA 5.25. SISTEMA DE REFERNCIA LOCAL. ....................................................................................... 115
FIGURA 5.26. RESPOSTA DO TRACIONADOR. ............................................................................................. 117
FIGURA 5.27. MOVIMENTO NO TOPO VARIAO DO COMPRIMENTO DO ELEMENTO ESCALAR. ............... 117
FIGURA 5.28. COLISO ENTRE RISERS....................................................................................................... 118
FIGURA 5.29. COLISO ENTRE RISERS DE PERFURAO E LINHAS DE ANCORAGEM. ................................ 119
FIGURA 5.30. PARTIO DO PLANO ST PELO QUADRADO UNITRIO. ....................................................... 121
FIGURA 6.1. GEOMETRIA DA BGL-1. ........................................................................................................ 126
FIGURA 6.2. MODELO DA BGL-1 NO SITUA. ........................................................................................... 127
FIGURA 6.3. VISTA 3D DA REGIO DE EXCLUSO. ................................................................................... 128
FIGURA 6.4. VISTA 2D DA REGIO DE EXCLUSO. ................................................................................... 129
FIGURA 6.5. VISTA 3D DAS LINHAS DE ANCORAGEM COM BIAS. ............................................................ 129
xi
FIGURA 6.6. GEOMETRIA DA RAMPA E STINGER DA BGL-1. ..................................................................... 131

FIGURA 6.7. SISTEMA DE REFERNCIA LOCAL PARA RAMPA E STINGER. .................................................. 131
FIGURA 6.8. DEFINIO DA GEOMETRIA DA RAMPA. ................................................................................ 132
FIGURA 6.9. DEFINIO DA GEOMETRIA DO STINGER. .............................................................................. 134
FIGURA 6.10. ROLETES TPICOS DA BGL-1. .............................................................................................. 135
FIGURA 6.11. CARACTERSTICAS DOS ROLETES. ....................................................................................... 136
FIGURA 6.12. OPES DE BEROS DE ROLETES. ....................................................................................... 136
FIGURA 6.13. S-LAY MODELO COMPLETO. ............................................................................................ 138
FIGURA 6.14. S-LAY MODELO COMPLETO. ............................................................................................ 139
FIGURA 7.1. SISTEMA LOCAL DE REFERNCIA. .......................................................................................... 141
AS FIGURAS 7.2 A 7.4
MOSTRAM DETALHES DO MODELO GERADO NO PETROPIPE. ................................... 146
FIGURA 7.2. (A) CONFIGURAO S-LAY; (B) INDICAO DO TDP. ........................................................... 147
FIGURA 7.3. DETALHES DO AFASTAMENTO DUTO-ROLETES. .................................................................... 148
FIGURA 7.4. SADA DO DUTO DO STINGER. ................................................................................................ 149
FIGURA 7.5. CONFIGURAO INICIAL DO DUTO. ....................................................................................... 150
FIGURA 7.6. TRAO NO DUTO. ................................................................................................................ 150
FIGURA 7.7. MOMENTO NO DUTO. ............................................................................................................ 151
FIGURA 7.8. TENSO DE FLEXO NO DUTO. .............................................................................................. 152
FIGURA 7.9. TENSO DE VON MISES NO DUTO. ........................................................................................ 153
FIGURA 7.10. TENSO DE FLEXO NO DUTO. ............................................................................................ 154
FIGURA 7.11. TENSO DE VON MISES NO DUTO. ...................................................................................... 155
FIGURA 7.12. DIREES DE CARREGAMENTO............................................................................................ 157
FIGURA 7.13. SISTEMA DE COORDENADAS GLOBAIS.................................................................................. 158
FIGURA 7.14. CONFIGURAO DO SISTEMA DE ANCORAGEM. ................................................................... 159
FIGURA 7.15. SURGE, SWAY E HEAVE 0 GRAUS...................................................................................... 160
FIGURA 7.16. SURGE, SWAY E HEAVE 30 GRAUS.................................................................................... 161
FIGURA 7.19. SURGE, SWAY E HEAVE 120 GRAUS. ................................................................................. 164
FIGURA 7.22. SURGE, SWAY E HEAVE 0 GRAUS...................................................................................... 167
FIGURA 7.23. ROLL, PITCH E YAW 0 GRAUS. .......................................................................................... 168
FIGURA 7.25. ROLL, PITCH E YAW 30 GRAUS. ........................................................................................ 170
xii
FIGURA 7.31. ROLL, PITCH E YAW 120 GRAUS. ...................................................................................... 176

FIGURA 7.36. DETALHE DO MOVIMENTO DE SWAY 0 GRAUS. ................................................................. 181
FIGURA 7.37. DETALHE DO MOVIMENTO DE YAW 0 GRAUS. ................................................................... 182
FIGURA 7.38. TENSO DE VON MISES 0 GRAUS. ..................................................................................... 183
FIGURA 7.39. TENSO DE VON MISES 30 GRAUS. ................................................................................... 184
FIGURA 7.42. TENSO DE VON MISES 120 GRAUS. ................................................................................. 187
FIGURA 7.45. RESUMO DAS TENSES DE VON MISES MXIMAS. .............................................................. 191
FIGURA 7.46. TENSES MXIMAS - % ESCOAMENTO................................................................................ 191
FIGURA 7.47. RIO NEGRO FLORESTA AMAZNICA. ................................................................................ 193
FIGURA 7.48. RIO NEGRO OLARIA-MANAUS. ......................................................................................... 193
FIGURA 7.49. RIO NEGRO DIRETRIZ DE INSTALAO DO DUTO. ............................................................. 195
FIGURA 7.50. MARGEM MANAUS BATIMETRIA. ..................................................................................... 195
FIGURA 7.51. MARGEM MANAUS BATIMETRIA (DETALHE). .................................................................. 196
FIGURA 7.52. PRIMEIRA CONFIGURAO. ................................................................................................. 198
FIGURA 7.53. SEGUNDA CONFIGURAO. ................................................................................................. 199
FIGURA 7.54. TERCEIRA CONFIGURAO. ................................................................................................ 201
FIGURA 7.55. MODELO DO DUTO PONTO CRTICO. .................................................................................. 202
FIGURA 7.56. DUTO NA PRAIA. .................................................................................................................. 204
FIGURA 7.57. DEFLEXO LATERAL: OPERAO. ....................................................................................... 205
FIGURA 7.58. DEFLEXO LATERAL: SIMULAO NUMRICA. ................................................................... 205
FIGURA 7.59. ROTA DO DUTO. .................................................................................................................. 206
FIGURA 7.60. PRAIA DO CANTO. ............................................................................................................... 207
FIGURA 7.61. BATIMETRIA DA PRAIA DO CANTO. ..................................................................................... 207
FIGURA 7.62. ESQUEMA DE MONTAGEM DO DUTO. .................................................................................. 208
FIGURA 7.63. ROTA DO DUTO. .................................................................................................................. 208
FIGURA 7.64. DEFLEXO LATERAL: COMPRESSO (ESQUERDA); TRAO (DIREITA). .............................. 210
FIGURA 7.65. VISTA GERAL DAS CONFIGURAES A -5, 10 E 20............................................................ 211
FIGURA 7.66. DETALHE DAS CONFIGURAES A -5, 10 E 20. ................................................................. 211
FIGURA 7.67. TRAO NO CABO 1KM/H. ................................................................................................ 212
FIGURA 7.70. TENSO DE VON MISES NO DUTO 1KM/H. ........................................................................ 213
xiii

FIGURA 7.73. RAIO DE CURVATURA 1KM/H............................................................................................ 214
FIGURA 7.76. TRANSPORTE CONFIGURAO TPICA. ............................................................................. 216
FIGURA 7.77. TRANSPORTE CONFIGURAO ALTERNATIVA. ................................................................. 217
FIGURA 7.78. DUTO DEIXANDO A PRAIA. .................................................................................................. 218
FIGURA 7.79. TRANSPORTE BAIXA VELOCIDADE. .................................................................................. 219
FIGURA 7.80. TRANSPOTE ALTA VELOCIDADE. ...................................................................................... 219
FIGURA 7.81. MANOBRAS NO LOCAL DE INSTALAO. ............................................................................. 220
FIGURA 7.82. LOCAL DE MONTAGEM. ....................................................................................................... 222
FIGURA 7.83. PRIMEIRO MODELO: INICIALIZAO. .................................................................................. 223
FIGURA 7.84. PRIMEIRO MODELO: DIFERENTES ESTGIOS. ...................................................................... 224
FIGURA 7.85. SEGUNDO MODELO: DIFERENTES ESTGIOS. ...................................................................... 225
FIGURA 7.86. SEGUNDO MODELO: DETALHES DO CONTATO..................................................................... 225
FIGURA 7.87. PRIMEIRO MODELO: TENSO DE VON MISES. ..................................................................... 226
FIGURA 7.88. PRIMEIRO MODELO: RAIO DE CURVATURA. ........................................................................ 226
FIGURA 7.89. PRIMEIRO MODELO: FORAS NAS ESTACAS. ....................................................................... 227
FIGURA 7.90. SEGUNDO MODELO: TENSO DE VON MISES. ..................................................................... 227
FIGURA 7.91. PRIMEIRO MODELO: RAIO DE CURVATURA. ........................................................................ 228
FIGURA 7.92. ESPIRAL COM 8 VOLTAS. ..................................................................................................... 229
FIGURA 7.93. ESPIRAL COM 8 VOLTAS. ..................................................................................................... 229
FIGURA 7.94. DSENROLAMENTO DA VOLTA EXTERNA.............................................................................. 230
FIGURA 7.95. DESENROLAMENTO DA VOLTA EXTERNA. ........................................................................... 231
FIGURA 7.96. DESLOCAMENTO VOLTA EXTERNA 30S. ........................................................................... 232
FIGURA 7.97. DESLOCAMENTO VOLTA EXTERNA 60S. ........................................................................... 232
FIGURA 7.98. VELOCIDADE DE DESENROLAMENTO. ................................................................................. 233
FIGURA 7.99. MOVIMENTO DA EXTREMIDADE LIVRE DO DUTO. ............................................................... 233
FIGURA 7.100. DESLOCAMENTO DA ESPIRAL TODAS AS VOLTAS LIVRES. ............................................... 234
FIGURA 7.101. DESENROLAMENTO DE TODAS AS VOLTAS. ....................................................................... 235
FIGURA 7.102. DESLOCAMENTO DE TODAS AS VOLTAS 30S................................................................... 236
FIGURA 7.103. DESLOCAMENTO DE TODAS AS VOLTAS 60S................................................................... 236
FIGURA 7.104. VELOCIDADE DE DESENROLAMENTO NAS EXTREMIDADES. .............................................. 237
FIGURA 7.105. MOVIMENTO DAS EXTREMIDADES DO DUTO. .................................................................... 237
FIGURA 7.106. DETALHE DO MODELO NUMRICO DO FLOATING SPIRAL. .................................................. 240
FIGURA 7.107. DETALHE DA ESPIRAL COM 12 VOLTAS. ............................................................................. 240
FIGURA 7.108. ESPIRAL COM 12 VOLTAS SOB AO DE ONDAS. ................................................................ 241
FIGURA 7.109. OPERAO DE OFFLOADING............................................................................................... 242
FIGURA 7.110. MANGOTE ESTIVADO. ....................................................................................................... 243
xiv
FIGURA 7.111. CONTATO MANGOTE-CASCO. ........................................................................................... 244

FIGURA 7.112. CONFIGURAO SEM CONTATO. ....................................................................................... 245
FIGURA 7.113. CARRETEL DE ARMAZENAMENTO. .................................................................................... 246
FIGURA 7.114. MODELO DO CARRETEL. .................................................................................................... 246
FIGURA 7.115. CARRETEL: (A) UMA VOLTA; (B) VRIAS VOLTAS. ............................................................ 247
FIGURA 7.116. MODELO DO CARRETEL. .................................................................................................... 248
FIGURA 7.117. VISO GERAL DO MODELO CONFIGURAO INICIAL. .................................................... 250
FIGURA 7.118. VISO GERAL DO MODELO INICIO DO MOVIMENTO. ...................................................... 251
FIGURA 7.119. VISO GERAL DO MODELO COLISO. ............................................................................ 251
FIGURA 7.120. VISO GERAL DO MODELO COLISO. ............................................................................ 252
FIGURA 8.1. FABRICAO DE JAQUETAS. .................................................................................................. 256
FIGURA 8.2. BALSA DE TRANSPORTE E LANAMENTO. .............................................................................. 256
FIGURA 8.3. JAQUETA SENDO COLOCADA SOBRE A BALSA. ....................................................................... 257
FIGURA 8.4. JAQUETA SENDO LANADA [27]. ........................................................................................... 258
FIGURA 8.5. CARGAS AGINDO EM UMA PLATAFORMA FIXA [40]................................................................ 259
FIGURA 8.6. COLISO ENTRE BALSA E JAQUETA [107]. ............................................................................. 260
xv
ndice de Tabelas
TABELA 2.1. EXEMPLOS DE PIPELINES. ....................................................................................................... 14
TABELA 3.1. TIPO E DISPONIBILIDADE DAS EMBARCAES DE LANAMENTO. ........................................... 40
TABELA 3.2. CAPACIDADE DAS MAIORES EMBARCAES DE LANAMENTO EM OPERAO. ...................... 40
TABELA 5.1. CASO GERAL SEGMENTOS NO PARALELOS. .................................................................... 123
TABELA 5.2. CDIGO PARA REGIO 0. ..................................................................................................... 123
TABELA 6.1. PRINCIPAIS CARACTERSTICAS GEOMTRICAS DA BGL-1. .................................................. 126
TABELA 7.1. RAMPA DE LANAMENTO DA BGL-1 RAIO DE 150M. ........................................................ 142
TABELA 7.2. CONFIGURAO DO STINGER ST3 RAIO DE 150M. ............................................................ 142
TABELA 7.3. PROPRIEDADES DO DUTO (16). ........................................................................................... 143
TABELA 7.4. DADOS DE CORRENTEZA. ..................................................................................................... 143
TABELA 7.5. DADOS DE ONDA.................................................................................................................. 144
TABELA 7.6. REFINAMENTO DA MALHA DE ELEMENTOS FINITOS. ........................................................... 145
TABELA 7.7. TRAO NO DUTO (KN). ...................................................................................................... 151
TABELA 7.8. MOMENTO NO DUTO (KN*M)............................................................................................... 152
TABELA 7.9. TENSO DE FLEXO NO DUTO (KN/M2). .............................................................................. 153
TABELA 7.10. TENSO DE VON MISES NO DUTO (KN/M2). ....................................................................... 154
TABELA 7.11. TENSO DE FLEXO NO DUTO (KN/M2). ............................................................................ 155
TABELA 7.12. TENSO DE VON MISES NO DUTO (KN/M2)........................................................................ 156
TABELA 7.13. CARACTERSTICAS DAS LINHAS DE ANCORAGEM. .............................................................. 158
TABELA 7.14. POSIO DOS FAIRLEADS. ................................................................................................... 158
TABELA 7.15. POSIO DAS NCORAS. .................................................................................................... 158
TABELA 7.16. TRAO DE TOPO NAS LINHAS DE ANCORAGEM. ................................................................ 159
TABELA 7.17. TENSES MXIMAS 0 GRAUS. ......................................................................................... 184
TABELA 7.18. TENSES MXIMAS 30 GRAUS. ....................................................................................... 184
TABELA 7.21. TENSES MXIMAS 120 GRAUS. ..................................................................................... 187
TABELA 7.24. RESUMO DAS TENSES MXIMAS MODELO DESACOPLADO. .......................................... 190
TABELA 7.25. RESUMO DAS TENSES MXIMAS MODELO ACOPLADO T. ............................................. 190
TABELA 7.26. RESUMO DAS TENSES MXIMAS MODELO ACOPLADO N.............................................. 190
TABELA 7.27. DADOS DO SOLO. ............................................................................................................... 196
TABELA 7.28. CARGAS AMBIENTAIS. ....................................................................................................... 196
TABELA 7.29. PROPRIEDADES DO DUTO (16). ......................................................................................... 197
TABELA 7.30. PRIMEIRA CONFIGURAO. ............................................................................................... 198
xvi
TABELA 7.31. RESULTADOS PARA PRIMEIRA CONFIGURAO. ................................................................ 199

TABELA 7.32. SEGUNDA CONFIGURAO. ............................................................................................... 200
TABELA 7.33. RESULTADOS PARA SEGUNDA CONFIGURAO. ................................................................ 200
TABELA 7.34. RESULTADOS PARA TERCEIRA CONFIGURAO. ................................................................ 201
TABELA 7.35. RESULTADOS SEM CORRENTEZA. ....................................................................................... 203
TABELA 7.36. RESULTADOS COM CORRENTEZA. ....................................................................................... 203
TABELA 7.37. PROPRIEDADES DO DUTO (10). ......................................................................................... 209
TABELA 7.38. PROPRIEDADES DAS BIAS................................................................................................. 209
TABELA 7.39. PROPRIEDADES DO DUTO+BIA. ....................................................................................... 209
TABELA 7.40. TRAES MXIMAS NO CABO. .......................................................................................... 213
TABELA 7.41. TENSES DE VON MISES MXIMAS NO DUTO. ................................................................... 214
TABELA 7.42. RAIOS DE CURVATURA MNIMOS NO DUTO. ...................................................................... 215
TABELA 7.43. CARGAS AMBIENTAIS. ....................................................................................................... 216
TABELA 7.44. DADOS DO DUTO................................................................................................................ 221
TABELA 7.45. MOVIMENTO DA EXTREMIDADE LIVRE DO DUTO. ............................................................. 234
TABELA 7.46. MOVIMENTO DA EXTREMIDADE EXTERNA DO DUTO. ........................................................ 238
TABELA 7.47. MOVIMENTO DA EXTREMIDADE INTERNA DO DUTO. ......................................................... 238
TABELA 7.48. PRINCIPAIS CARACTERSTICAS GEOMTRICAS DO NAVIO. ................................................. 243
TABELA 7.49. CARACTERSTICAS FSICAS E GEOMTRICAS DO MANGOTE. .............................................. 244
TABELA 7.50. PERFIL DE CORRENTEZA MANGOTE. ............................................................................... 244
TABELA 7.51. PRINCIPAIS DO CARRETEL E DA LINHA............................................................................... 247
TABELA 7.52. CARACTERSTICAS FSICAS E GEOMTRICAS DA LINHA. .................................................... 247
TABELA 7.53. DADOS GERAIS. ................................................................................................................. 249
TABELA 7.54. CARREGAMENTO AMBIENTAL............................................................................................ 250
xvii
Captulo 1 Introduo
1.1 CONTEXTO
A explorao de petrleo em guas cada vez mais profundas requer o uso de
ferramentas computacionais sofisticadas para prever o comportamento de sistemas
flutuantes de perfurao e produo sob a ao das cargas ambientais.
Sabe-se que a metodologia tradicional de anlise desacoplada, onde na anlise de
movimentos da plataforma as linhas de ancoragem e risers so representados por
modelos escalares simplificados, leva a simplificaes que podem afetar severamente os
resultados, principalmente para novos conceitos que esto sendo considerados
recentemente para guas profundas na Bacia de Campos [1,2].
O enfoque mais apropriado para o projeto de sistemas offshore nestes novos
cenrios deve empregar ferramentas computacionais capazes de realizar a anlise
dinmica acoplada, considerando a interao no linear do comportamento
hidrodinmico da plataforma com o comportamento estrutural/hidrodinmico das linhas
de ancoragem e risers, representados por modelos de elementos finitos. Essas
caractersticas esto incorporadas no sistema SITUA-Prosim [3]. Tal sistema uma
ferramenta computacional capaz de executar anlises estticas e dinmicas no-lineares
no domnio do tempo, considerando o acoplamento entre o comportamento
hidrodinmico do casco de unidades flutuantes e o comportamento estruturalhidrodinmico das linhas de ancoragem e risers. Sua formulao acoplada emprega um
modelo hidrodinmico para efetuar a anlise de movimentos do casco, associado a uma
formulao de elementos finitos para a representao rigorosa da contribuio das
linhas ao comportamento global do sistema.
Muitos estudos tem sido realizados com relao ao uso de ferramentas de anlise
acoplada para o projeto de sistemas para guas profundas e ultra-profundas, incluindo
metodologias hbridas que combinam modelos acoplados e desacoplados [1,2]. A
implementao de tais ferramentas de anlise considera o acoplamento das equaes de
movimento do modelo de elementos finitos das linhas com a equao de movimento de
seis graus de liberdade do casco.
1.2 MOTIVAO: INSTALAO DE DUTOS SUBMARINOS

O uso de ferramentas computacionais sofisticadas se torna imprescindvel no
apenas no projeto de plataformas de produo, mas tambm para a simulao de vrias
operaes de instalao. Por exemplo, na instalao de dutos submarinos, a espessura da
parede pode no ser governada pelos requerimentos de presso durante a vida til do
duto, mas pelos esforos de instalao, especialmente pela ao combinada do
momento, trao e presso hidrosttica no duto, que tambm est submetido aos
movimentos da balsa. Por isso, na predio do comportamento em tais operaes
offshore muito importante o uso de uma ferramenta computacional que considere no
apenas o acoplamento do duto com os movimentos da balsa, mas tambm o contato
entre o duto e seus apoios (roletes da balsa e stinger e o fundo do mar).
As ferramentas atualmente disponveis no mercado, que so orientadas para a
anlise de operaes de lanamento de dutos, apresentam restries ou limitaes, tanto
em termos de recursos de interface e modelao, quanto em termos de formulaes de
anlise. Tais limitaes impedem seu uso eficiente e generalizado para a anlise dos
diversos procedimentos de instalao de tubulaes submarinas lanadas por
embarcaes da Petrobras, como por exemplo, a balsa BGL-1.
Este fato motivou o desenvolvimento de uma ferramenta de modelao numrica,
anlise e projeto, com caractersticas inovadoras de modo a atender as necessidades
especficas e os cenrios particulares das operaes de instalao de dutos no Brasil.
Esta ferramenta computacional vem sendo desenvolvida pelo LAMCSO/PEC/COPPE,
segundo orientaes e necessidades da Petrobras para anlise de operaes de instalao
de dutos no Brasil. Tal ferramenta compe um mdulo adicional do SITUA, e foi
batizada como PETROPIPE [4,5].
1.3 OBJETIVO
O objetivo desse trabalho apresentar o desenvolvimento e implementao de
novos modelos e algoritmos nessa ferramenta computacional para anlise de instalao
de dutos submarinos. Pretende-se aprimorar o modelo de anlise acoplada descrito
anteriormente, tornando-o mais realista, sendo capaz de representar, durante a anlise
dinmica, o contato entre as linhas e o casco da plataforma ou embarcao de
lanamento.
2
1.4 METODOLOGIA
A seguir, sero descritas de forma sucinta as metodologias empregadas em
projetos de unidades flutuantes ancoradas e em projetos de instalao de dutos
submarinos.
Tendo como base o sistema SITUA-Prosim, foram implementados os modelos
para representar o contato entre as linhas e o casco da plataforma (ou os roletes da
rampa e stinger em uma embarcao de lanamento) e o contato entre as linhas do
modelo. Recursos relacionados gerao e ao pr-processamento do modelo tambm
foram desenvolvidos.
Dessa forma, a ferramenta desenvolvida apresenta uma caracterstica inovadora,
sendo capaz de realizar anlises acopladas de procedimentos de instalao de dutos
submarinos.
1.4.1 METODOLOGIA DE PROJETO DE UNIDADES ANCORADAS

Os programas de simulao numrica tradicionalmente utilizados em projetos de
plataformas flutuantes ancoradas assim como os programas utilizados em projeto de
instalao de dutos submarinos baseiam-se em procedimentos desacoplados.
METODOLOGIA DESACOPLADA
A prtica de projeto atual para o sistema de ancoragem e risers de unidades

flutuantes consiste em adotar um procedimento onde h pouca integrao entre os
modelos de anlise do casco da plataforma, das linhas de ancoragem e dos risers. Com
isso, os efeitos no-lineares e dinmicos devidos interao do comportamento
hidrodinmico do casco com o comportamento estrutural e hidrodinmico das linhas e
risers no so considerados. No procedimento desacoplado, duas etapas distintas
podem ser identificadas:
Na primeira etapa, realiza-se uma anlise hidrodinmica para obteno dos
movimentos do casco, e uma estimativa das traes das linhas de ancoragem,
desconsiderando o comportamento no-linear dinmico das linhas que compem o
sistema de produo. Nesta etapa, as linhas so representadas simplificadamente por
coeficientes escalares de massa, rigidez e amortecimento, introduzidos na equao de
movimento do flutuante (muitas vezes os risers so ignorados e somente as linhas de

ancoragem so consideradas). Tais coeficientes podem ser determinados a partir de
modelos analticos simplificados baseados na equao da catenria, ou calibrados a
partir de modelos experimentais. A Figura 1.1 mostra esquematicamente essa etapa do
procedimento.
Figura 1.1. Modelo hidrodinmico da unidade flutuante.
Na segunda etapa, os movimentos da unidade flutuante obtidos anteriormente so

aplicados no topo de cada linha. Nessa etapa as linhas so representadas por um modelo
rigoroso de elementos finitos, para a avaliao de suas respostas estruturais. A Figura
1.2 mostra esquematicamente essa etapa do procedimento.
Figura 1.2. Anlise estrutural das linhas e risers.
Esse procedimento, apesar de fortemente estabelecido na cultura de projeto,

consiste na verdade de um artifcio para reduzir o tempo de CPU requerido pelas
anlises realizadas no procedimento acoplado. A metodologia desacoplada ignora o
4
fato de que o casco, as linhas de ancoragem e os risers compem um sistema integrado.

As simplificaes introduzidas fazem com que a interao do comportamento dinmico
no-linear destes componentes no seja considerada de forma rigorosa, o que pode
penalizar seriamente a qualidade dos resultados.
Sabe-se que as simplificaes relacionadas ao procedimento de anlise
desacoplada se tornam mais graves para sistemas com grande nmero de risers, e/ou
instalados em lminas dgua profundas; este ltimo aspecto pode se tornar crucial
quando projetos de unidades flutuantes ancoradas em at 3000m de lmina dgua so
considerados [6,7,8,9].
METODOLOGIA ACOPLADA
Como
dito
anteriormente,
as
metodologias
desacopladas
introduzem
simplificaes que desprezam a interao entre o comportamento dinmico no-linear

da unidade flutuante e das linhas de ancoragem e risers. Dessa forma, so
desconsiderados efeitos importantes tais como a interao entre o movimento de baixa
freqncia da unidade flutuante e a carga de correnteza nas linhas e risers, e o
amortecimento de baixa freqncia gerado pela dinmica das linhas. Com isso podem
surgir imprecises, por exemplo, na determinao do offset esttico e na determinao
do movimento de baixa freqncia gerado pelas cargas de 2 ordem. Estas incertezas so
mais crticas para os casos de guas profundas, especialmente em sistemas com grande
nmero de risers.
A formulao acoplada incorpora um modelo hidrodinmico para a representao
do casco da unidade flutuante, acoplado a um modelo de elementos finitos para a
representao rigorosa das linhas, como representado na Figura 1.3.
Figura 1.3. Anlise estrutural das linhas e risers.
Este enfoque foi seguido na implementao do programa Prosim [3]. O Prosim

emprega uma formulao acoplada onde, a cada instante do processo de integrao no
tempo das equaes de movimento do casco, efetua-se uma anlise no-linear dinmica
de um modelo de elementos finitos de cada uma das linhas, sob ao da onda,
correnteza, peso prprio, e das componentes de movimento transmitidas pelo casco. As
foras no topo de cada linha, obtidas como resultado destas anlises, so ento aplicadas
no lado direito das equaes de movimento do casco.
A eficincia computacional deste procedimento de soluo garantida pelo fato
de que so gerados modelos de elementos finitos para cada linha individualmente, e
portanto, a matriz de rigidez correspondente a cada modelo tem banda relativamente
reduzida. Outro ponto forte desta implementao o fato dela ser naturalmente
adequada para computadores com arquitetura paralela.
Dessa forma, os resultados obtidos por um programa baseado numa formulao
acoplada, em termos de movimentos da unidade flutuante, por exemplo, vo ser mais
precisos do que aqueles obtidos atravs de anlises desacopladas. Isso se deve ao fato de
que as formulaes acopladas consideram implicitamente todos os efeitos no lineares e
dinmicos resultantes da interao entre o casco e as linhas.
Recentemente, pesquisadores tm reconhecido que os projetos de sistemas
flutuantes deveriam considerar uma metodologia acoplada. Detalhes de tais
metodologias podem ser encontrados nas referncias [1,2,10,11,12].
Existem outros programas baseados em metodologias acopladas. Como por

exemplo o programa DeepC [13], desenvolvido pela integrao dos cdigos
computacionais dos programas Simo [14] e Riflex [15].
1.4.2 METODOLOGIA DE PROJETO DE INSTALAO DE DUTOS

A metodologia de projeto de instalao de dutos submarinos se baseia em
procedimentos desacoplados, como o descrito no item anterior. Os programas de
simulao numrica tradicionalmente utilizados em projeto de instalao de dutos
submarinos representam o duto por um modelo de elementos finitos, enquanto a
embarcao de lanamento representada por seus movimentos, expressos em termos
de RAO (Response Amplitude Operator); ou seja, no oferecem a opo de se empregar
uma metodologia acoplada [15,16,17,18,19].
Para o caso de embarcaes de instalao posicionadas atravs de sistemas de
ancoragem, em anlises preliminares focadas no dimensionamento das linhas de
ancoragem, possvel empregar um dos procedimentos DESACOPLADOS descritos na
seo anterior. Uma anlise desse tipo pode ser encontrada nas referncias [20,21]. No
entanto, para anlises focadas nas etapas de instalao do duto propriamente dito, julgase ser importante levar em conta a influncia que o comportamento estrutural do duto
tem nos movimentos da balsa, e para isso necessrio empregar uma metodologia
ACOPLADA.
Alm disto, recorda-se que em implementao usual da metodologia acoplada
[11], orientada para anlise de sistemas flutuantes ancorados para produo de petrleo,
considera-se o acoplamento atravs da aplicao, no lado direito da equao de
movimento do casco, das foras no topo de cada linha.
No entanto, como ser visto mais adiante, na implementao do modelo acoplado
para anlise de instalao de dutos proposta aqui no basta apenas considerar a trao
no topo do duto ( ou seja, no Tracionador), como mostrado esquematicamente na Figura
1.4. Nesse caso, nem toda interao entre o duto e a embarcao de lanamento, que se
d atravs dos roletes da rampa e stinger, seria considerada.
Figura 1.4. Modelo acoplado tradicional.
Para a anlise acoplada de um procedimento de instalao de um duto submarino,

preciso considerar toda interao entre o duto e a embarcao de lanamento. Isso
significa levar em conta o efeito do duto no comportamento da embarcao de
lanamento considerando-se, no apenas a trao no topo, mas tambm as reaes de
apoio sobre os roletes da rampa e stinger, como mostrado esquematicamente na Figura
1.5.
Figura 1.5. Ao do duto sobre os roletes da balsa e stinger.
As reaes de apoio, calculadas pelo modelo de contato proposto, a cada passo de

tempo, so ento incorporadas na equao de movimento do casco. Assim, tem-se um
modelo acoplado para anlise de procedimentos de instalao de dutos submarinos,
como mostrado esquematicamente na Figura 1.6.
Figura 1.6. Modelo acoplado completo.
1.5 ORGANIZAO DO TEXTO

O texto est organizado da seguinte forma:
No captulo 2, so apresentados fundamentos de projeto e anlise de dutos
submarinos.
No captulo 3, so apresentados os fundamentos dos principais mtodos de
instalao de dutos submarinos. Enfoque especial dado ao mtodo de instalao em SLay.
No captulo 4, so apresentados os aspectos envolvidos na modelagem da
interao entre o duto e o solo.
No captulo 5, so discutidos os aspectos envolvidos na interao entre o duto e a
balsa de lanamento. So apresentados os fundamentos das formulaes para anlise de
problemas de contato-impacto, alm dos mtodos clssicos empregados na soluo de
tais problemas. A discretizao de elementos finitos para tais problemas tambm
apresentada, assim como aspectos da implementao computacional e do tratamento
dado ao problema de contato-impacto.
10
No captulo 6, so apresentados os recursos especializados para gerao de

modelos e pr-processamento associada ferramenta numrica desenvolvida. So
descritas as facilidades e vantagens de uma interface amigvel e principalmente, uma
interface especialmente desenvolvida para atender a cenrios normalmente encontrados
em instalaes de dutos submarinos no Brasil.
No captulo 7, so apresentadas aplicaes da ferramenta computacional anlise
de instalao de dutos submarinos. Alguns dos modelos apresentados correspondem a
operaes reais. Outras aplicaes tambm so apresentadas para ilustrar as
potencialidades da ferramenta desenvolvida.
No captulo 8, so apresentados os comentrios finais e a propostas para trabalhos
futuros.
Ao longo do texto, a legenda de algumas figuras foi intencionalmente deixada em
ingls. A razo disso que vrios dos termos usados so familiares em ingls, muitos
vezes no havendo sequer traduo para o portugus.
11
Captulo 2 Projeto e Anlise de Dutos Submarinos

Neste captulo, so apresentados os fundamentos do projeto e anlise de dutos
submarinos.
2.1 INTRODUO
O uso de dutos a forma mais econmica de transporte de fluidos, pois uma
operao contnua e confivel. Desde a instalao do primeiro duto submarino, esse tem
sido um dos principais meios de transportar fluidos de forma eficiente, seja leo, gs ou
mesmo gua [22,23]. De acordo com sua funo, os dutos submarinos (offshore
pipelines1) podem ser classificados da seguinte forma (Figura 2.1):
Figura 2.1. Offshore Pipelines [22].
Flowlines - transportam leo e/ou gs dos poos at os manifolds;

transportam leo e/ou gs dos manifolds at a plataforma; transportam gua e
outras substncias das plataformas de produo, atravs de manifolds de
injeo, at a cabea de poos de injeo;
Ao longo do texto, dutos submarinos sero referidos em muitos casos como offshore pipelines ou
simplesmente pipelines.
12
Infield Flowlines - transportam leo e/ou gs entre plataformas;
Export Pipelines - transportam leo e/ou gs das plataformas de produo at

a costa.
O projeto de um duto normalmente feito em trs estgios: projeto conceitual,

projeto preliminar e detalhamento. O objetivo e escopo de cada um desses trs estgios
varia dependendo do tamanho do projeto. No entanto, normalmente esses estgios
podem ser descritos como segue.
Durante o projeto conceitual, as possibilidades tcnicas e as restries de projeto e
execuo so definidas. As possveis dificuldades so listadas e opes inviveis so
descartadas. So identificadas as informaes requeridas para as prximas etapas do
projeto e construo. O projeto conceitual permite ainda uma primeira estimativa dos
custos associados.
O projeto preliminar define alguns pontos do sistema (dimenses e materiais).
Nesta etapa, so emitidos relatrios tcnicos que fornecem detalhes suficientes para
fabricao do duto.
Na fase de detalhamento, como o prprio nome sugere, o projeto
suficientemente detalhado para fornecer todos os dados tcnicos para a execuo. Entre
os principais objetivos dessa fase esto: otimizar a rota, definir espessura de parede e
recobrimento; atender aos requerimentos de resistncia, estabilidade de fundo, vibraes
induzidas por vrtices e colapso global durante a instalao. Alm da preparao de
todos os relatrios requeridas pelas autoridades certificadoras.
A Tabela 2.1 mostra alguns exemplos de projetos de grande porte.
13
Tabela 2.1. Exemplos de pipelines2.

Tipo
Produto
Localizao
Comprimento
Operao
Dimetro
Profundidade
Custo
Tipo
Produto
Localizao
Comprimento
Operao
Dimetro
Profundidade
Custo
Tipo
Produto
Localizao
Comprimento
Operao
Dimetro
Profundidade
Custo
Trans-Alaska
Onshore
Oleo
Prudhoe Bay, Alaska
Valdez, Alaska
1287 km
1977
48
-$ 10 BIL
Blue Stream
Onshore/Offshore
Oleo
Stavropol, Rssia
Samsun, Turquia
1645 km
2003
24, 48, 56
2150 m
$ 2.5 BIL
Baku-Ceyhan
Onshore
Oleo
Baku, Azerbaijo
Ceyhan, Turquia
1760 km
2006
36, 42
-$ 3.6 BIL
Dados de acordo com a referncia [23]
14
Trans-Mediterrneo
Onshore/Offshore
Gs
Hassi Rmel Oil Fields, Arglia
Bologna, Itlia
2527 km
1983
10, 20, 48
360 600 m
$ 3 BIL
MEDGAS
Onshore/Offshore
Gs
Hassi Rmel Oil Fields, Arglia
Albacete, Espanha
1050 km
2009
24
2160 m
$ 0.75 BIL (no finalizado)
Jansz & Gordon Projects
Onshore/Offshore
Gs
Jansz Fields, Austrlia
Gorgon Gas Fields, Austrlia
250 km
2010
24, 28, 30
1350 m
--
2.2 PARMETROS DE PROJETO

Antes de projetar um duto, preciso entender as condies sob as quais ele ser
instalado e ir operar. Fatores como, profundidade da lmina dgua, perfil de
correnteza, ondas, etc., afetam no projeto mecnico da tubulao. Os fluidos a serem
transportados tambm influenciam no projeto. Fatores como, o fluido ser multi-fsico
ou no, o fluido ser corrosivo, quanto de areia ser transportado junto com o fluido, qual
a presso e temperatura de operao, todos esses fatores influenciam na fabricao do
duto. Uma lista de parmetros que afetam a projeto de um duto mostrada a seguir
[22,23]:
Produtividade do reservatrio;
Composies do fluido e da gua;
Presso-Volume-Temperatura;
Concentrao de areia;
Granulometria da areia;
Dados geotcnicos;
Dados meteorolgicos e oceanogrficos.
A seguir, sero discutidos de forma bastante sucinta os parmetros que podem

afetar no projeto de um duto. preciso que todos esses parmetros sejam coletados e
entendidos antes de iniciar o projeto do duto [24,40].
2.2.1 CAPACIDADE DO RESERVATRIO

O comportamento do reservatrio ao longo de toda vida til do campo pode ter
um impacto significativo no projeto e operao do duto. O duto no pode simplesmente
ser dimensionado para transportar a mxima produo. Como ele vai operar em
diferentes estgios da vida do campo e isso deve ser levado em conta. As vazes de
leo, gua e gs sero diferentes em cada estgio da vida do campo. Vazes diferentes
dos lquidos e gases iro resultar em comportamentos de fluxo diferentes dentro do
duto. Dessa forma, para projetar e definir estratgias de operao apropriadas, o
comportamento do reservatrio ao longo da vida til do campo deve ser bem entendido.
15
2.2.2 PRESSO E TEMPERATURA DO RESERVATRIO

Tanto a presso quanto a temperatura do reservatrio iro afetar no projeto e
operao do duto. A presso interna est diretamente relacionada a presso na cabea do
poo, o que afeta a presso de operao do duto. Reservatrio com presso muito alta
pode resultar na necessidade de tubos especialmente fabricados o que eleva os custos de
material. Por outro lado, se a presso no reservatrio muito baixa, mecanismos
artificiais de extrao podem ser necessrios como, injeo de gs. Com isso, alguns
problemas associados injeo de gs podem afetar o projeto do duto, como por
exemplo, o gs pode tornar o fluxo estvel ou instvel dentro da linha.
A temperatura do reservatrio tambm pode afetar a operao e a fabricao do
duto. Reservatrio com temperaturas muito altas podem implicar em materiais
especiais, elevando assim o custo. Temperaturas altas demais ou baixas demais tambm
eliminam algumas alternativas de projeto; por exemplo, algumas linhas flexveis no
podem ser usadas devido a altas ou baixas temperaturas do fluido. Alm disso, baixas
temperaturas no reservatrio associadas a baixas temperaturas externas podem permitir
a formao de slidos o que torna necessrio um projeto de isolamento trmico.
2.2.3 FORMAES NO RESERVATRIO

As formaes no reservatrio podem estar consolidadas ou no. As areias
depositadas no fundo do mar normalmente so cimentadas por materiais calcrios e
silcios e podem estar fortemente consolidadas. Formaes jovens normalmente no
esto consolidadas ou apenas parcialmente consolidadas como argila mole e silte.
Em formaes no consolidadas, gros soltos tendem a se mover mais facilmente,
especialmente sob alta presso, que normalmente o caso quando se tem alta vazo de
produo. Dessa forma, se a formao no est consolidada h transporte de areia
acelerando a eroso no duto. Qual tipo de formao tende a levar areia para os dutos
uma informao importante durante o projeto.
2.2.4 PERFIL DE PRODUO

O perfil de produo um dos dados mais importantes para o dimensionamento
do duto. O perfil de produo define como a vazo do leo, gua, e gs ir mudar com o
tempo ao longo da vida do campo. Esses perfis normalmente so gerados com base em
16
simulaes da capacidade do reservatrio. A Figura 2.1 mostra um perfil de produo

tpico. Normalmente, a vazo de leo atinge o mximo em um perodo curto de tempo
mantendo a taxa mxima por alguns anos antes de diminuir. gua pode no ser
produzida nos primeiros estgios de produo. Uma vez que a gua invade o
reservatrio, a vazo de gua tende a crescer rapidamente e se manter a taxa mxima
por algum tempo antes de comear a cair. Se procedimentos corretos para manuteno
da presso so adotados, a produo de gua pode no diminuir muito durante a vida
til do poo. A vazo de gs normalmente est associada com a produo de leo e
determinada pela relao gs-leo a menos que exista uma cobertura de gs na
formao.
Figura 2.1 Perfil tpico de produo de leo, gua e gs [22].
preciso entender o impacto da produo de gs e lquido no projeto e operao

de dutos. O duto precisa ser dimensionado de modo a transportar taxas prximas
mxima de produo mas tambm preciso levar em conta sua opareo durante o
restante da vida til do campo, especialmente os estgios finais onde a vazo de
produo est bem abaixo da taxa mxima. Se o duto superdimensionado para o final
da vida til do campo, a vazo pode se tornar instvel e causar deteriorizao da
superfcie interna. Fluxo instvel pode ter impacto sobre a integridade mecnica do duto
causando vibrao e corroso excessiva.
2.2.5 COMPOSIES DA GUA E DO FLUIDO

A composio da gua e do fluido afeta tanto o projeto quanto a operao do duto.
A composio da gua e do fluido determina a necessidade de proteo quanto
corroso. Se o fluido produzido contem CO2 e/ou H2S, por exemplo, a corroso
propcia a acontecer e estratgias de controle devem ser estabelecidas. Uma espessura
de corroso deve tambm ser adicionada ao projeto da espessura da parede.
17
Alm disso, a gua do mar tambm corrosiva. Quanto mais salgada a gua mais
corrosiva ela . Os gases dissolvidos na gua, como oxignio, hidrognio, dixido de
carbono, podem aumentar o poder corrosivo da gua. Uma anlise precisa da
composio da gua um ponto crtico para o projeto e operao de forma apropriada
do duto.
2.2.6 CARACTERSTICAS DO ESCOAMENTO (PVT)

As caractersticas do escoamento como presso, volume e temperatura (PVT) do
fluido afetam bastante o dimensionamento do duto uma vez que ele precisa ser
dimensionado para transportar uma dada vazo a uma determinada presso e
temperatura.
2.2.7 PRODUO DE SLIDOS

A produo de areia afeta no projeto e operao do duto em trs reas. Primeiro, a
areia pode aumentar a eroso no duto. Segundo, a velocidade do fluido teria que ser alta
o bastante para carregar as partculas de areia com o fluxo. Caso contrrio, a areia seria
depositada ao longo do duto impedindo o fluxo. Terceiro, a deposio de areia no
interior do duto pode inibir a atuao da proteo qumica.
Os maiores desafios para estimar o impacto da areia no projeto de dutos est na
determinao do tamanho das partculas e na concentrao de areia que poderia ser
transportada. Tanto a granulometria quanto a concentrao de areia dependem de fatores
como o tipo de formao rochosa e da tecnologia de controle de areia usada.
Mesmo o melhor aparato de controle pode falhar e permitir a introduo de areia
no sistema de produo. Por isso, a deteco de areia se torna extremamente importante
na operao de dutos.
2.2.8 DADOS BATIMTRICOS E GEOTCNICOS DA REGIO

O levantamento geotcnico da rea fornece informaes importantes a respeito
das condies do fundo do mar podendo afetar no projeto mecnico e operao do duto.
O levantamento batimtrico pode afetar na definio da rota atravs de fatores como
nmero de vos livres formados. Anlises de vos livres devem ser realizadas de acordo
18
com os dados batimtricos levantados de modo a identificar possveis pontos onde o

comprimento do vo possa exceder o comprimento permitido.
Uma vez o duto lanado no fundo do mar, as condies mecnicas do fundo
afetam sua estabilidade. possvel, por exemplo, que o ele afunde abaixo do fundo e
fique enterrado no solo marinho. Dependendo da profundidade que o duto afunda no
solo, essa camada de solo pode ter um impacto significativo no processo de
transferncia de calor do duto.
2.2.9 DADOS OCEANOGRFICOS DA REGIO

Ondas e correntes afetam a estabilidade dos dutos. Para projetar um duto
mecanicamente estvel por toda vida til do campo, deve-se compreender a importncia
dos dados oceanogrficos. Alm disso, a instalao fortemente afetada pelas
condies ambientais da regio.
O perfil de temperatura da gua (mximo e mnimo) tambm afeta as operaes
devido a transferncia de calor.
19
2.3 PROJETO E ANLISE DE DUTOS

O objetivo do projeto de um duto submarino determinar, baseado nos dados
operacionais, os parmetros timos de dimensionamento do duto. Esses parmetros
incluem:
Dimetro interno;
Espessura da parede;
Material;
Tipo de recobrimento;
Espessura do recobrimento.
O processo, projeto e anlise, para otimizar as dimenses de um duto iterativo e

envolve atividades como:
Pr-dimensionamento de acordo com normas e recomendaes tcnicas;
Verificao do comportamento global do sistema;
Simulao das condies de utilizao;
Identificao de possveis problemas;
Desenvolvimento de estratgias para minimizar os custos mantendo-se o nvel

de segurana;
Verificao e validao das premissas de projeto;
Verificar a viabilidade e disponibilidade tcnica para execuo dos

procedimentos estabelecidos.
Esse processo sumarizado nas Figuras 2.2 e 2.3.
20
Figura 2.2 Projeto de Pipelines [24].
21
Figura 2.3 Anlise de Pipelines [24].
22
2.3.1 DIMETRO E ESPESSURA DE PAREDE

O projeto do dutos engloba a seleo do dimetro, espessura de parede e material
a ser usado na fabricao do tubo. O dimetro do duto deve ser definido com base na
vazo requerida para transportar o fluido a uma taxa esperada de produo do poo.
Com exceo de dutos de grandes dimetros (acima de 30), o material
normalmente usado o ao X-60 ou X-65 (414 ou 448 MPa) para dutos em guas
profundas ou sob altas presses. Materiais como ao X-42, X-52, ou X-56 podem ser
selecionados em guas rasas ou sob baixas presses.
PROCEDIMENTO DE PROJETO
A determinao da espessura da parede do duto baseada na presso interna de

projeto e presso hidrosttica externa. A tenso longitudinal mxima e tenses
combinadas em alguns casos so limitadas pelos cdigos e precisam ser verificadas para
a instalao e operao do duto. No entanto, esse critrio no normalmente usado para
determinao da espessura da parede. Aumentar a espessura da parede pode beneficiar
fatores como a estabilidade hidrodinmica em lugar de outras alternativas (como
aumentar o peso do recobrimento). Em geral, isso no econmico, mas pode se tornar
vivel em alguns casos em guas profundas em que a presena do recobrimento de
concreto possa interferir no mtodo de instalao. Bai [24] apresenta uma metodologia,
chamada DTA (Design Through Analysis) para dimensionamento do duto. Nela,
recomendado o seguinte procedimento para projeto da espessura de parede:
Passo 1 Calcular a espessura de parede mnima requerida pela presso

interna de projeto;
Passo 2 Calcular a espessura de parede mnima requerida para suportar a

presso externa;
Passo 3 Adicionar a espessura permitida para corroso caso haja, ao maior

entre os dois casos anteriores;
Passo 4 Adotar o maior dimetro comercial imediatamente superior ao

calculado;
Passo 5 Verificar a espessura de parede para as condies do teste

hidrosttico;
23
Passo 6 Verificar a manuseabilidade, isto , a manuseabilidade de tubos

difcil quando a relao D/t maior que 50; a soldagem de paredes mais finas
que 0.3 (7.6 mm) requer procedimentos especiais.
Diferentes prticas podem ser encontradas na indstria usando diferentes critrios

para presso externa. Como uma regra geral, recomendado usar o critrio de
propagao para dutos de dimetro menor que 16 e o critrio de colapso para dutos
com dimetro maior ou igual a 16 [22].
O critrio de propagao mais conservador e deve ser usado quando a
otimizao da espessura de parede no requerida ou quando os mtodos de instalao
no so compatveis com o uso de enrigecedores (buckle arrestors) como o caso do
mtodo de reeling por exemplo. Geralmente, economicamente vivel projetar com
base no critrio de propagao dimetros menores que 16.
2.3.2 ESTABILIDADE HIDRODINMICA

Tubulaes instaladas no fundo do mar esto sujeitos a foras hidrodinmicas.
Ondas e correntes que so caractersticas de todas as reas offshore impem ao duto no
fundo a foras de drag, lift e foras inerciais. Para estabilidade lateral, o duto
repousando no fundo precisa resistir a essas foras e no mnimo estar em equilbrio.
Foras de drag e de inrcia atuam juntas lateralmente tendendo a mover o duto.
Foras de lift (Fl) atuam verticalmente e tendem a reduzir efetivamente o peso submerso
do duto. O atrito entre o duto e o solo gera a resistncia doduto no fundo. As foras que
atuam sobre um duto repousando no fundo so mostradas na Figura 2.4.
24
Figura 2.4 Foras que atuam em um duto no fundo do mar [22].
O mtodo tradicional para estabilidade de dutos dado como segue:

(WS Fl)
>1
FT
(2.1)
Onde o coeficiente de atrito solo-duto, WS o peso submerso, Fl a fora de

lift, FT a fora horizontal total devido a onda e corrente.
Em geral, quanto maior o peso submerso, maior a resistncia devido ao atrito. No
entanto, mtodos posteriores para determinao da estabilidade incluem a profundidade
de enterramento (penetrao no solo). Resistncia adicional dada pelo solo e, dessa
forma, o peso submerso requerido reduzido.
Como o duto est repousando no fundo do mar, as caractersticas do solo tem
grande importncia na sua estabilidade lateral e vertical. A importncia da estabilidade
vertical acontece principalmente para dutos enterrados em solos com alto potencial de
liquefao.
PARMETROS HIDRODINMICOS
A fora de drag, Fd, devido velocidade das partculas de gua dada por
1
Fd = 2 CDD(U + V)|U + V|
(2.2)
Onde Fd a fora de arraste (drag force) por unidade de comprimento, a

densidade da gua, CD o coeficiente de drag, D o dimetro externo do duto
(incluindo o recobrimento), U a velocidade das partculas de gua devido a onda, V a
corrente.
25
A fora de lift, Fl, determinada pela mesma equao que a fora de drag com o
coeficiente de lift, CL, no lugar do coeficiente de drag CD.
A fora de inrcia, Fi, devido acelerao das partculas de gua dada por
D2 du
Fi = CM 4 dt

(2.3)
Onde Fi a fora de inrcia por unidade de comprimento, a densidade da

gua, CM o coeficiente de inrcia, D o dimetro externo do duto (incluindo o
recobrimento) e du/dt a acelerao das partculas de gua devido onda.
O mtodo tradicional de estabilidade usa a equao de Morison para determinar as
foras combinadas, FT, dadas por
FT = Fd + Fi
(2.4)
PARMETROS DE SOLO
Tradicionalmente, a estabilidade lateral de dutos no solo era determinada usando o

coeficiente de atrito do solo e variando entre 0.7 a 1.0 para areia e de 0.3 a 0.5 para
argila sem a considerao do enterramento.
Aproximaes mais rigorosas so feitas levando em conta o enterramento do duto
e com isso calculando a resistncia adicional gerada pelo solo. Ocorre uma reduo nas
foras de drag e lift quando h enterramento. Esse enterramento acontece quando
pequenas oscilaes so impostas ao duto pela ao da onda. O enterramento do duto no
solo mostrado na Figura 2.5.
Figura 2.5 Enterramento do duto no solo.
2.3.3 VOS LIVRES

Um vo livre acontece quando o duto perde contato com o solo por uma distncia
considervel em um fundo irregular (Figura 2.6).
26
Em tais circunstncias, comum a linha ser verificada quanto:

Tenses de escoamento;
Fadiga.
Essas verificaes resultam na determinao de um limite para o comprimento dos
vo livres. Caso o comprimento real dos vos exceda o permitido medidas corretivas
so aplicadas para reduzir esses comprimentos. Isso bastante caro e por isso a
avaliao de vos livres deve ser feita com a mxima preciso possvel. Em muitos
casos, vrias anlies de vos livres tem que ser feitas levando em conta a batimetria real
e o comportamento estrutural in-situ.
Figura 2.6 Vos livres [24].
O fluxo ao redor do duto, devido a onda e corrente, resultar na gerao de uma

esteira de vrtices. Esses vrtices exercem uma fora oscilatria sobre o vo livre. Se a
freqncia de oscilao se aproximar da freqncia do vo pode ocorrer ressonncia.
Essa ressonncia pode levar o duto a falha por fadiga alm de causar fissuras ou at a
perda do recobrimento de concreto. A avaliao do potencial do vo entrar em
ressonncia se baseia na comparao da freqncia da esteira de vrtices com a
freqncia natural do vo.
2.3.4 INTERVENES NO SOLO

A interveno no fundo pode ser usada para proteger, aumentar o isolamento
trmico, controlar expanses, diminuir ou eliminar vos livres muito grandes. As
principais categorias de mtodos de interveno so apresentadas a seguir.
27
ROCK DUMPING
Esse mtodo de interveno consiste em depositar uma grande quantidade de

pedras em determinadas reas na rota do duto, quantidades menores de pedras tambm
so depositadas sobre o duto de modo a proteg-lo contra equipamentos de pesca, danos
devido a ncoras, queda de objetos entre outros. Ele tambm usado para proteger
contra colapso (upheaval buckling). As trs principais tcnicas usadas neste tipo de
interveno so mostradas a seguir.
Figura 2.7 Side Dumper [24].
Figura 2.8 Fall Pipe [24].
28
Figura 2.9 Bottom Dropper

D
[24].
ESCAVAO
O MECNICA
H uma grande variedade

v
d tipos de escavaadores meccnicos paara o
de
m
entrinncheiramennto de dutoos. No entaanto, todos os mtodoos so baseeados no mesmo
princcpio bsicoo. Os contrroles e a foonte de fora ficam a bordo da eembarcao
o, que
alimeenta o equipamento attravs de um
m umbilicall. A mquinna ento see move no fundo
f
seguiindo rota doo duto.
Figura 2.10 Trenching.

PLOUGHING
G
Esse mtoodo equivvalente ao arado

a
usado
o em agricuultura, em uuma verso
o bem
maioor claro. O arado (plough)
(p
puxado ao
o longo da rota do duuto e abre uma
trinchheira. Ele pode
p
ser ussado antes ou aps o lanamentoo do duto. No caso de ps
lanaamento, o equipament
e
to instaladdo sobre o duto, a meedida que sse movimen
nta, a
29
trincheira aberta e o duto depositado dentro dela. Caso o duto precise ser recoberto
aps entrincheirado, outro tipo de plough usado para mover o solo de volta para dentro
da trincheira.
Figura 2.11 Pipeline plough Esquema de funcionamento [24].
Figura 2.12 Pipeline plough.

JETTING
Em teoria, jetting consiste em tornar o solo do fundo fluido de modo que o duto
afunde nele. O equipamento de jetting colocado sobre o duto e gua a alta presso
lanada para expulsar o solo sob o duto criando uma trincheira. Jetting aplicado em
areias e argilas moles, mas em argilas duras plowing necessrio.
30
2.3.5 DEFINIO DA ROTA

A seleo da rota um procedimento complexo governado por vrias variveis.
Logicamente, quanto menor a distncia entre os dois pontos a serem ligados maior a
economia do ponto de vista do consumo de material, no entanto, outros fatores devem
ser considerados. Normalmente, a seleo da rota afetada por:
Localizao da extremidade final do duto;
Profundidade da lmina dgua;
Presena de condies ambientais adversas, como altas velocidades de

corrente;
Presena de outros campos, dutos, estruturas etc.;
Presena de atividades como pesca;
FABRICAO, INSTALAO E CUSTOS OPERACIONAIS CONSIDERADOS
Uma parcela significativa do custo para instalar um duto, que est diretamente
relacionada rota escolhida, acorre durante a fabricao e instalao. As atividades
associadas so:
Comprimento dos tubos a serem fabricados (recobrimento);
Anlise prvia e preparao da rota;
Anlise prvia dos vo livres e possveis correes;
Anlise dos vo livres e correes necessrias aps lanamento;
Entrincheiramento, enterramento ou correes de solo.
Algumas dessas atividades estaro presentes na rota selecionada. Como regra

geral, o projeto deve ser tal que:
Minimize o comprimento requerido para o duto;
Evite intervenes no fundo antes do lanamento do duto;
Evite a instalao prvia de suportes para correo de vo livres;
Minimize a correo de vo livres aps lanamento;
Minimize o entrincheiramento, enterramento ou intervenes no solo.

31
OTIMIZAO DA ROTA
A otimizao de rotas normalmente no feita se a rota provvel no apresenta

obstrues, est em uma regio de profundidade acessvel e apresenta batimetria plana.
Dessa forma, uma linha reta entre os dois pontos poderia ser suficiente. No entanto, em
regies com fundo muito irregular, uma economia significativa pode ser feita se a rota
otimizada.
Para realizar a otimizao da rota, preciso ter uma estimativa razoavelmente
precisa para as seguintes atividades:
Fornecimento de tubos adicionais (preo por unidade de comprimento);
Preparao do corredor de lanamento, incluindo o custo de reduzir a taxa de

lanamento devido ao estreitamente do corredor alvo (corredor por unidade
de comprimento);
Custo de suportes para correo de vo livre (custo unitrio) antes do

lanamento, tambm includo o custo da reduo da taxa de lanamento;
Custo de suportes para correo de vo livre (custo unitrio) aps

lanamento, tambm includo o custo da reduo da taxa de lanamento;
Custo por unidade de comprimento para o entrincheiramento, enterramento

ou correo do solo (custo de cada uma das atividades).
Dessa forma, o custo de cada rota escolhida pode ser estimado.
2.3.6 TENSES NO DUTO

Quando em operao, o duto est sujeito ao de foras trmicas e de presso.
Tais foras geram esforos (tenses) que devem ser analisadas para determinar se os
nveis de tenso a que o duto ser submetido esto dentro dos limites aceitveis. As
tenses devem ser verificadas para todas as etapas, desde a instalao e testes at as
condies de operao.
TENSO LONGITUDINAL
A tenso longitudinal a tenso axial sofrida pela parede do duto e consiste das
tenses devido a:
32
Tenso devido Flexo (Bending Stress);
Tenso Circunferencial (Hoop Stress);
Tenses Trmicas;
Tenso devido extremidade;
Figura 2.13 Tenso Longitudinal.

HOOP STRESS
Figura 2.14 Hoop Stress.

TENSES TRMICAS
A anlise trmica determina a mxima expanso entre dois pontos do duto e a

mxima carga axial associada. Ambos os resultados tem implicaes importantes no
projeto, como:
A carga axial determina se a linha corre o risco de colapsar quando estiver

operando;
A expanso nas extremidades dita as caractersticas do trecho de duto

responsvel pela absoro da movimentao trmica (spools). Alm de
definir o quanto de movimento precisa ser absorvido.
33
O grau de expanso em um duto funo de seus parmetros operacionais e das

condies de restrio no fundo. A linha ir expandir at o ponto de ancoragem, como
mostrado na Figura 2.15. A distncia entre as extremidades do duto e esse
comprimento de ancoragem determinada com base nos parmetros operacionais e
nas restries impostas ao duto. Quanto menos restrito for o duto, maior se torna o
comprimento de ancoragem e maiores so as expanses.
Figura 2.15 Tenses devidas s cargas trmicas.
2.3.7 COLAPSO
Dutos podem colapsar (buckling) devido presso hidrosttica. O colapso ocorre
quando a diferena entre a presso externa e a presso interna supera a presso mxima
suportada pelo duto. Sob certas condies o colapso pode se propagar ao longo do duto
(propagating buckling). Isso ocorre quando a presso externa excede um valor crtico
chamado presso de propagao. Dessa forma, a determinao do valor da presso de
propagao essencial no projeto de duto.
A anlise de colapso feita de modo a identificar sob quais condies o colapso
pode acorrer. Caso haja possibilidade de colapso, anlises devem ser feitas de modo a
prevenir ou controlar o colapso progressivo do dutos.
34
Figura 2.1
16 Colapsso devido a presso exxterna [23].
2.3.8
8 PROTTEO ANTTI-CORROS
SIVA
Dutos de ao normallmente so projetados para uma vida
v
til enttre 10 e 40 anos.
Para garantir quue o duto reesistir a vidda til de projeto
p
preeciso que elle seja protegido
contrra corroso tanto internna quanto exxterna.
A proteo externa feita atravs de uma camada
c
de recobrimen
r
nto ao longo
o todo
compprimento doo duto. No entanto, sempre h a possibilidad
p
de de que eessa camadaa seja
danifficada seja no
n transporrte ou na insstalao do duto. Por isso, uma prroteo cat
dica,
atravvs de anddos de sacriifcio (Figuura 2.17), feita para proteger rreas danificcadas,
contrra corroso..
Fig
gura 2.17 Ando de sacrifcio [9
96].
35
2.3.9 INSTALAO
Muitos dos requerimentos no projeto de dutos submarinos ocorrem devido s
necessidades de instalao. Isso inclui a proteo contra corroso externa o controle de
tenses e deformaes durante a instalao.
Existem vrios mtodos para instalao de dutos, os quais determinam qual o tipo
de anlise deve ser feita. Tais mtodos sero discutidos em detalhes no prximo
captulo.
36
Captulo 3 Instalao de Dutos Submarinos

Neste captulo, so apresentados os fundamentos dos principais mtodos de instalao
de dutos submarinos. Enfoque especial dado ao mtodo de instalao em S-Lay.
3.1 INTRODUO
Muitos desafios precisam ser vencidos antes que se possa produzir leo e gs:
Estruturas offshore so construdas onshore e transportadas para o local de instalao.
Durante a fase intermediria (construo e transporte), a estrutura est sujeita a
cargas com magnitudes e direes diferentes daquelas previstas para fase de operao.
Por isso, essa fase influencia nas caractersticas da estruturas como, por exemplo, forma
e peso, e conseqentemente no custo da estrutura.
A etapa de instalao e transporte tambm influencia na escolha do local de
fabricao e no cronograma de todo o projeto.
Diferentes tipos de estruturas requerem diferentes mtodos para transporte e
instalao: a Figura 3.1 mostra o transporte de uma plataforma semi-submersvel e de
uma jaqueta; a Figura 3.2 mostra a instalao de um equipamento submarino.
Figura 3.1 Transporte e instalao de plataformas.
A instalao de duto submarinos (offshore pipelines) constitui um dos maiores

desafios em operaes offshore, Figura 3.3. Os desafios tcnicos tm motivado
37
p
o desen
nvolvimentoo de um grrande nmeero de
signiificativos trrabalhos de pesquisa para
reass, no apennas estudos relativos a novos mtodos
m
dee instalao, mas tam
mbm
relatiivos form
mulao e implementaao de no
ovas ferram
mentas compputacionais para
simuulao numrica, como o caso deeste trabalho
o.
A seguir, sero apreesentadas allgumas caraactersticas dos princippais mtodo
os de
instaalao de duutos submarinos.
Figura 3.2 Instalao de equipamento su

ubmarino.
ura 3.3 Insstalao de duto em S--Lay.

Figu
38
3.2 MTODOS DE INSTALAO DE DUTOS SUBMARINOS

Uma vez finalizado o projeto, iniciada a construo e o recobrimento. O duto
transportado e ento instalado. Os mtodos mais comuns de instalao de dutos
submarinos so:
S-Lay (guas rasas para profundas);
J-Lay (guas intermedirias para profundas);
Reel Lay (guas intermedirias para profundas).
Reboque
No se tem uma definio precisa de qual profundidade considerada rasa e qual

profunda. Em geral, o seguinte critrio adotado: da costa at 150m so consideradas
guas rasas; entre 150m e 300m so consideradas guas intermedirias; alm dos 300m
so consideradas guas profundas.
A definio do procedimento de instalao mais apropriado feita caso a caso e
deve levar em conta fatores como:
Aspectos tcnicos;
Disponibilidade das embarcaes requeridas para instalao;
Viabilidade econmica.
As anlises e verificaes a serem realizadas so definidas de acordo com o

procedimento de instalao estabelecido. Os cdigos para instalao de dutos
submarinos mais utilizados so:
DNV OS F101 - Submarine Pipeline Systems (Det Norske Veritas) [25];
API RP 1111 (Americam Petroleum Institute) [26].
As Tabelas 3.1 e 3.2 mostram dados relativos as principais embarcaes para

instalao de dutos submarinos em operao.
39
Tabela 3.1. Tipo e disponibilidade das embarcaes de lanamento.

Mtodo
S-Lay
J-Lay
Reel-Lay
Tipo de Embarcao
Segunda Gerao
Terceira Gerao
Quarta Gerao
DP- semi-sub e navios
Balsas, semi-sub e
navios (DP ou anc.)
Caracterstica
Balsa de Fundo Chato
Semi-Submersvel
DP
DP
Reel horizontal
Reel vertical
Nmero3
>40
4
2
6
16
10
Tabela 3.2. Capacidade das maiores embarcaes de lanamento em operao4.

Nome
Tracionador Diam. Mx
Solitaire
1050 t
60
Deep Blue
550 t
26
Skandi Navica
386 t
19
Polaris
240 t
60
Hercules
545 t
60
DCV Balder
586 t
30
DB 50
352 t
20
FDS
401 t
22
S 7000
525 t
32
S 3000
291 t
20
Castoro Sei
330 t
60
LB 200
341 t
60
3
4
Reel
-Rig./flex.
Rig./flex.
-Rgido
-Rig./flex.
Rig./flex.
-Rig./flex.
---
J-Lay
-X
X
X
-X
X
X
X
----
Nmero de embarcaes em operao de acordo com referncia [40].

Capacidade das embarcaes em operao de acordo com referncia [40].
40
S-Lay
X
---X
----X
X
X
Pos.
DP
DP
DP
DP
DP
DP/Moored
DP
DP
DP
DP
Moored
Moored
3.3 S-LAY
O mtodo mais comum de instalao de dutos em guas rasas o mtodo S-Lay.
Uma configurao S-Lay tpica mostrada na Figura 3.1. Nesse mtodo, o duto
apoiado sobre roletes na embarcao e no stinger, formando uma regio chamada
overbend. A regio suspensa desde o fundo chamada sagbend. O overbend unido ao
sagbend compe a forma em S que d nome ao procedimento.
Figura 3.1. Configurao S-Lay [22].
Tracionadores so usados para manter todo o trecho at o fundo do mar sob

trao. Essa trao compensada pelas ncoras instaladas na proa da balsa ou, no caso
de embarcaes com posicionamento dinmico (DP), pelos thrusters.
As embarcaes para lanamento S-Lay podem ser classificadas como
pertencentes a primeira, segunda, terceira ou quarta gerao para quantificar a evoluo
na capacidade de lanar linhas em guas profundas.
A primeira gerao de balsas S-Lay constituda principalmente de balsas
estreitas e de fundo chato usadas em guas muito rasas, regies alagadas, e lagoas
(Figura 3.2).
A segunda gerao de balsas de lanamento tambm tem fundo chato e algo entre
quatro e catorze linhas de ancoragem para posicionamento. Essas so as mais comuns
existindo um grande nmero delas espalhado pelo mundo, dentre as quais se inclui a
BGL-1, de propriedade da Petrobras.
41
A terceira gerao de embarcaes de lanamento S-Lay constituda de semisubmersveis que usam ncoras para manter o posicionamento. A primeira embarcao
dessa gerao foi a Viking Piper construda em 1975. Hoje, apenas poucas dessa
gerao ainda existem.
A quarta gerao de embarcaes de lanamento S-Lay constituda de
embarcaes que usam sistemas de posicionamento dinmico para manter posio.
Essas embarcaes so usadas para lanar dutos em guas profundas.
Essas distines arbitrrias so descritivas da rpida evoluo da tecnologia de
lanamento de dutos submarinos.
Figura 3.2. Primeira gerao de balsas S-Lay.
As balsas de lanamento nasceram de balsas de carga especialmente modificadas

nos anos de 1950 para se tornar uma das mais sofisticadas, eficientes, e caras
embarcaes no mundo [27]. Uma balsa de lanamento um sistema que abrange
principalmente os seguintes elementos (Figura 3.3):
Ancoragem ou sistema de posicionamento dinmico,
Barcos para movimentao de ncora;
Linha de montagem e equipamentos;
Tracionador;
Stinger.
42
Figura 3.3. Operao S-Lay Tpica [27].
Uma balsa de lanamento tpica da segunda gerao (a BGL-1) mostrada na

Figura 3.4.
As operaes bsicas de uma balsa so as seguintes:
1. A balsa de lanamento posicionada por suas ncoras, que mantm a balsa
alinhada com a rota do duto, com ngulos de orientao que acomodam os efeitos
da correnteza;
2. As ncoras so progressivamente movidas avante medida que o lanamento
feito. Um barco de movimentao de ncora move sucessivamente cada ncora da
proa enquanto outro barco movimenta as ncoras de popa, Figura 3.5;
3. Um barco de alimentao ou uma balsa auxiliar fornece os tubos (em geral, 12m);
4. O tubo corretamente posicionado e avana sucessivamente para as estaes de
soldagem com um ou mais passos de solda sendo executados em cada uma delas;
5. Completada a soldagem, o duto passa pelo tracionador. O tracionador se
movimenta pagando ou recolhendo duto para ajustar a trao (Figuras 3.6 e 3.7);
6. A junta passa ento por inspees. Caso alguma falha seja encontrada, ela precisa
ser retirada, refeita, e inspecionada mais uma vez. Para retirar a parte defeituosa, a
43
balsa precisa retornar para recolher um ou dois comprimento de tubo para antes do
tracionador;
7. O tubo se move novamente em direo a popa, onde a junta recoberta com o
revestimento anti-corrosivo;
8. O duto passa pela rampa e deixa a balsa passando pelo stinger at descolar dele
devido trao.
Figura 3.4. Segunda Gerao de Balsas S-Lay (BGL-1) [27].
44
Figura 3.5. Operao Tpica de uma Balsa de Lanamento [27].
A balsa de lanamento est sujeita ao movimento dinmico de surge, dependendo

da relao entre comprimento de onda, comprimento da balsa e profundidade. Esse
movimento de surge normalmente muito rpido para ser seguido pelo tracionador e
pela estao de soldagem. Assim, em estados de mar pequeno, o duto travado ficando
fixo em relao a balsa. Com isso, a trao no duto varia ciclicamente em torno do
ponto de equilbrio. Heave e pitch tambm tm algum efeito sobre a trao, mas
geralmente em grau bem menor que o surge. Essa trao tambm precisa ser introduzida
e mantida durante a inicializao e a descida do duto.
Em uma operao tpica, a balsa se move um comprimento de tubo a cada 15
minutos. Nas balsas mais modernas de terceira gerao, usando tcnicas de soldagem
avanadas e fazendo duas ou trs soldagens em paralelo, a taxa de uma milha ( 1.6km)
por dia atingida [22,27].
45
duto, Figura 3.9. Mesmo em posicionamento dinmico, o longo perodo de surge causa
variaes severas na trao do duto.
Nesse estgio, a deciso de quando a operao de abandono ser iniciada precisa
ser tomada. A principal varivel aqui a previso do tempo. Se uma previso do tempo
de algumas horas favorvel, algumas vezes vivel manter o duto pendurado apenas
mantendo a trao. Outro fator relacionado previso do tempo se as ncoras
conseguiro manter a posio no fundo. Uma ncora arrastado no fundo quase sempre
leva ao colapso do duto.
Figura 3.9. Colapso do Duto Durante o Lanamento [23].
3.3.3 OPERAO DE ABANDONO E RECUPERAO

Quando se decide pelo abandono, a cabea de abandono soldada ao duto, como
mostrado na Figura 3.10. Uma linha conectada a um guincho de trao constante. A
balsa se move a frente, pagando linha at que o duto esteja todo no fundo do mar. O
final da linha de recuperao abandonado com uma bia.
A balsa pode ento recolher suas ncoras e se deslocar para uma regio abrigada
ou passar a tempestade no mar sobre suas ncoras, mas em outra posio. Quando a
tempestade acaba, a balsa retorna a posio de abandono e reposiciona suas ncoras. A
bia de abandono ento recuperada.
48
duto, Figura 3.9. Mesmo em posicionamento dinmico, o longo perodo de surge causa
variaes severas na trao do duto.
Nesse estgio, a deciso de quando a operao de abandono ser iniciada precisa
ser tomada. A principal varivel aqui a previso do tempo. Se uma previso do tempo
de algumas horas favorvel, algumas vezes vivel manter o duto pendurado apenas
mantendo a trao. Outro fator relacionado previso do tempo se as ncoras
conseguiro manter a posio no fundo. Uma ncora arrastado no fundo quase sempre
leva ao colapso do duto.
Figura 3.9. Colapso do Duto Durante o Lanamento [23].
3.3.3 OPERAO DE ABANDONO E RECUPERAO

Quando se decide pelo abandono, a cabea de abandono soldada ao duto, como
mostrado na Figura 3.10. Uma linha conectada a um guincho de trao constante. A
balsa se move a frente, pagando linha at que o duto esteja todo no fundo do mar. O
final da linha de recuperao abandonado com uma bia.
A balsa pode ento recolher suas ncoras e se deslocar para uma regio abrigada
ou passar a tempestade no mar sobre suas ncoras, mas em outra posio. Quando a
tempestade acaba, a balsa retorna a posio de abandono e reposiciona suas ncoras. A
bia de abandono ento recuperada.
48
mportante que o procedimento de

d abandonoo quase sem
mpre
Uma conssiderao im
feito sob condies extrem
mas, prxim
mas do limitte operacionnal, enquannto opera
es de
recupperao norrmalmente so
s feitas em
m boas cond
dies de mar.
m
Figura 3.10.
3
Proce
edimento de
e abandono, BGL-1.
Balsas dee terceira gerao e posteriores so,

s
alm de
d sofisticaadas, capazes de
lanaar dutos em
m estados dee mar mais severos (Hss > 5-6m) e em grandees profundid
dades
(>600m). Entre as mais avaanadas est a Saipem Castoro Seii, mostrada na Figura 3.11.
3
Figura 3.11. Semi-Su

ubmersvel Castoro
C
Sei (Saipem).
49
A Figura 3.12
3
mostraa uma embaarcao de lanamento
l
S-Lay de qquarta gerao, a
Solittaire. Essa embarcao detm o atual reco
orde de lannamento S
S-Lay em guas
profuundas, 27755 m [28].
Solittaire,
maio
or embarcao de
lanamento do mundo.
Ope
erando desd
de 1998.
Velocidade
V
dde lanamentto:
9km ppor dia
Comprimento
C
o sem stingeer:
300m
Sistema
S
DP
Tracionador:
T
3x350 t (330m/mim)
Dimetros:
D
2 a 60
F
Figura
3.12. Solitaire pipelay vesse
el.
50
Figura 3.13. Solitaire pipelay vessel planta de funcionamento.
3.3.4 INICIALIZAO DO LANAMENTO

Outra fase da operao que requer procedimentos especiais a inicializao do
lanamento. Dentre os procedimentos de inicializao mais utilizados, est o DMA
(dead man anchor). Neste procedimento, um cabo liga o incio do duto ainda sobre a
balsa a uma ncora no fundo. A ncora ser responsvel pela trao medida que a
balsa avana liberando o duto. Procedimento semelhante pode ser feito utilizando-se um
barco DP para aplicao da trao ao duto no inicio do lanamento.
Outro mtodo arrastar a linha para fora da balsa a partir de uma base guincho.
Nesse caso, a balsa fica numa profundidade to rasa quanto possvel. Um cabo levado
para um guincho de terra. A balsa produz o duto enquanto o guincho de terra puxa para
costa. Depois, a balsa prossegue com o lanamento padro. Alternativamente, a linha
pode ser puxada da costa at a balsa. A linha ento levada a bordo passando pelo
tracionador e novas sees de tubos so soldadas e a balsa prossegue com o lanamento
padro.
Em situaes onde o duto vem sendo lanado desde a plataforma, quando atinge
guas rasas, a balsa abandona a extremidade do duto, faz a volta e relana suas ncoras.
51
Nesse ponto o duto pode ser puxado de terra at a balsa ou puxado da balsa por uma
base guincho em terra. A balsa recupera a extremidade abandonada, e solda as duas
extremidades do duto. O duto ento finalmente abandonado no fundo.
52
3.4 J-LAY
Com o aumento da profundidade, o comprimento suspenso em lanamentos S-Lay
convencionais cresce e como resultado, as traes que precisam ser aplicadas so
maiores. Alm disso, o comprimento de stinger requerido cresce muito e sua
configurao se torna bastante complexa.
Figura 3.14. Configurao J-Lay.
Para acompanhar a descoberta de campos de petrleo e gs em guas cada vez

mais profundas, o sistema de instalao de dutos em J-Lay foi inventado. Nesse sistema,
os tubos so soldados em uma posio vertical (ou quase vertical) e lanados no mar. A
configurao J-Lay tpica mostrada esquematicamente na Figura 3.14.
No processo de lanamento J-Lay, o duto vai da superfcie at o fundo do mar
com um raio maior, o que resulta em menores tenses devidas flexo, que no sistema
S-Lay para mesma lmina dgua. No h overbend e o stinger requerido no S-Lay para
apoiar o duto em guas profundas eliminado. As foras horizontais requeridas para
manter essa configurao so muito menores que as requeridas em sistemas S-Lay. As
foras no duto durante a operao de lanamento em J-Lay so esquematicamente
representadas na Figura 3.15.
53
Balsas e navios
n
tm
m sido equippados com torres de lanamento
l
J-Lay. Graandes
torrees de lanaamento J-L
Lay foram instaladas embarcaes, como a Saipem 7000
mosttrada na Fiigura 3.16 e a SaiBOS Field Deevelopment Ship (hojee Saipem FDS),
F
mosttrada na Figgura 3.17.
Normalmeente o proceesso J-Lay mais lento que o S-L
Lay, mas deesde que graandes
torrees J-Lay soo capazes dee lanar tubbos pr-fabrricados de 4 juntas (48m
m), a veloccidade
de laanamento aumentadaa.
O mtodoo J-Lay norrmalmente usado em
m lminas dgua maiiores que 150m.
1
Essas profundiddades so normalment
n
te muito grrandes paraa embarcaes que op
peram
m, pois a trao requerid
da e a tenso devida flexo so muito
m
com sistema de ancoragem
granddes.
Figura
a 3.15. Foras no Duto
o Durante o Lanamen
nto em J-Lay [23].
54
Figura 3.16. Semi-Submersvel Saipem 7000.
55
Figura 3.17. Saipem FDS (Field Development Ship).
56
3.5 REELIN
NG
O mtodoo reeling um dos mais
m
eficientes mtoddos de instalao de dutos
subm
marinos. O mtodo
m
connsiste em sooldar e enrollar o duto em
e um carreetel, esse caarretel
levvado ao loccal de instaalao, ondee o duto desenroladdo e lanaddo. Um esq
quema
tpicoo de instalao pelo mtodo reel mostrada na
n Figura 3..18.
Figu
ura 3.18. Co
onfigurao
o Reel-Lay [23].
Figura 3.19. Duto sendo

s
dese
enrolado: Reel-Lay.
Durante o processo de
d lanamennto, o duto desenroladdo e retificaado no retificador
antess de ser lanado ao maar. A inicialiizao da operao podde ser feita por DMA (dead
(
man anchor) e as
a tenses no
n sagbend so controlladas por um
m sistema dde tracionad
dores.
57
A embarcao se move a frente enquanto o duto lentamente desenrolado do carretel.

Quando o fim do duto desenrolado, uma cabea de abandono conectada e a linha
abandonada com uma bia de recuperao. O carretel vazio substitudo e o duto
abandonado recuperado. A cabea de abandono ento removida, o duto soldado ao
duto no novo carretel e a operao de lanamento reiniciada.
Lanamentos em reel podem ser at dez vezes mais rpidos que lanamentos
convencionais. A grande velocidade permite que os dutos sejam lanados durante uma
pequena janela ambiental. Alm disso, o custo reduzido pois a soldagem, raio-X,
proteo anti-corrosiva e demais testes so feitos em terra, onde os custos geralmente
so menores comparados aos custos offshore.
No mtodo reeling, o duto armazenado no carretel pode ser lanado tanto em SLay quanto J-Lay dependendo da embarcao e da lmina dgua. O carretel em uma
embarcao de reeling pode ser vertical ou horizontal. O carretel horizontal lana dutos
de guas rasas para intermedirias usando uma configurao S-Lay com stinger. O
carretel vertical normalmente instala dutos de guas intermedirias para profundas
usando uma configurao J-Lay. As Figuras 3.20, 3.22 e 3.23 mostram embarcaes
que realizam esse tipo de operao.
Figura 3.20. Apache (Technip).
58
Apache
Reel Diameter: 16.5m
Figura 3.21. Duto sendo fabricado e enrolado [29].
As principais desvantagens do mtodo reeling so:
Conectar as extremidades dos dutos na substituio dos carretis;
O tempo requerido para recolher o duto e recuperar uma regio colapsada

muito grande;
preciso estabelecer uma base de enrolamento prxima ao local de

lanamento;
Dutos com recobrimento de concreto no podem ser lanados por esse

procedimento;
O duto sofre deformaes plsticas no enrolamento e na retificao durante o

processo de lanamento.
59
Figura 3.22. Deep Blue (Technip).
60
Figurra 3.23. Chickasaw (Global Industtries).
61
3.6 REBOQUE
Em procedimentos de instalao baseados em reboque, o duto normalmente
construdo em terra com acesso a gua. A vantagem desses mtodos que o duto
soldado em terra com todo o aparato de terra. Uma vez completo e testado
hidrostaticamente, ele ento puxado para gua por um procedimento de deflexo
lateral (Figura 3.24). Nesse procedimento, o rebocador puxa lentamente o duto de modo
a mov-lo lateralmente para gua, enquanto sua curvatura monitorada. Aps retirado
da praia o duto rebocado para o local de instalao onde cada uma de suas
extremidades conectada a estruturas pr-existentes.
Figura 3.24. Operao de Deflexo Lateral.
Em geral, esse procedimento mais barato que usar uma balsa de lanamento para
instalao do duto. Essa vantagem ainda mais expressiva se vrias linhas de pequeno
62
tamanho precisam ser lanadas e podem ser agrupados em um nico arranjo. No

entanto, cada caso deve ser analisado para determinar a relao custo benefcio.
Os mtodos de reboque podem ser divididos da seguinte forma (Figura 3.25):
Figura 3.25. Metodos de Reboque.
3.6.1 REBOQUE DE FUNDO

Como o nome indica, o mtodo de reboque de fundo puxa o duto sobre o fundo
at a sua posio final. O comprimento de uma seo do duto limitada pela capacidade
do rebocador (bollard pull). O bollard pull deve ser maior que o peso total submerso do
duto somado ao peso parcialmente submerso das estruturas de extremidade, tudo isso
multiplicado pelo coeficiente de atrito do solo. Duas ou trs embarcaes podem ser
usadas em conjunto para obter um bollard pull adicional.
Um survey de fundo para todo o percurso do duto desde a costa at sua posio
final deve ser feito. Se o duto lanado paralelo costa, ento toda a rea em guas
rasas ao longo do comprimento do duto deve ter seus dados batimtricos avaliados.
Um recobrimento para resistir abraso com o fundo deve ser adicionado ao duto.
O recobrimento de concreto requerido para estabilidade pode fazer esse papel desde que
sua espessura seja aumentada para compensar a abraso.
As desvantagens do reboque de fundo so:
Um survey de fundo para uma regio muito grande necessrio;

63
A rota no deve cruzar com dutos j instalados. De outra forma, custos

adicionais seriam necessrios para instalao e remoo de uma estrutura de
proteo para os dutos existentes.
Sistemas de transponders so necessrios para localizar o duto durante o

reboque e para colocar-lo na posio final;
3.6.2 REBOQUE OFF-BOTTOM

No reboque off-bottom, o duto recebe empuxo de modo a flutuar acima do fundo a
uma altura predefinida. Para isso, flutuadores e correntes so fixados em alguns pontos
ao longo do comprimento do duto.
A vantagem desse mtodo sobre o reboque de fundo que dutos existentes podem
ser cruzados apenas colocando mantas de concreto sobre eles de modo que as correntes
passem sobre essas mantas. Nenhuma estrutura de proteo elaborada necessria. No
entanto, flutuadores e correntes so necessrias em todo comprimento do duto.
O survey de fundo precisa considerar apenas obstculos que so maiores que a
altura de flutuao do duto e depresses com inclinaes acentuadas no fundo.
3.6.3 REBOQUE A MEIA GUA

No reboque a meia gua, todo o duto mantido a uma distncia considervel do
fundo durante o reboque. Para atingir essa configurao, flutuadores e correntes so
necessrias, alm disso, uma trao aplicada pelos dois rebocadores em direes
opostas em cada uma das extremidades do duto. Quando o duto atinge a altura desejada,
o rebocador de vante acelera enquanto o de r pra de aplicar fora. Uma terceira
embarcao monitora a altura do duto por sistema de transponder. Essa embarcao
envia sinais aos rebocadores que automaticamente corrigem a configurao do duto para
mant-lo dentro dos limites desejados. Esse mtodo no vivel para dutos muito
longos.
Nesse mtodo apenas um survey prximo costa e na diretriz final do duto
necessrio. Adicionalmente, algumas reas onde o duto pode ser estacionado em caso de
emergncia devem ser identificadas. Esse mtodo interessante para regies com
muitos corais, dutos existentes, ou outras obstrues ao longo da rota de reboque.
64
3.6.4 REBOQUE DE SUPERFCIE

O reboque de superfcie similar ao reboque em meia gua exceto pelo fato de
que o duto no requer correntes (Figura 3.26). Em geral, dois rebocadores so usados,
um em cada extremidade do duto, para manter o duto tracionado durante o reboque.
Apenas o survey da diretriz final do duto necessria. Esse mtodo pode ser usado para
guas rasas. Para guas profundas, um procedimento sofisticado de controle do
alagamento do duto/flutuadores ou de remoo dos flutuadores necessrio.
Figura 3.26. Reboque de superfcie.
65
3.7 OUTROS MTODOS: ESPIRAL FLUTUANTE

A instalao de dutos a partir de uma espiral flutuante foi originalmente proposta
por Beaujean, Eurospiraal BV [30,31,32,33,34,35,36,37], para instalao de dutos com
grandes comprimentos. O duto soldado em terra e enrolado em uma grande espiral.
Essa espiral flutuante rebocada at o local de instalao, onde o duto desenrolado e
lanado ao fundo do mar.
O mtodo pode ser dividido em trs etapas: montagem, transporte e instalao.
Essa trs etapas so mostradas esquematicamente nas Figura 3.27, 3.28 e 3.29.
Na primeira etapa, montagem, o duto puxado atravs da rampa de lanamento
por um rebocador e guiado ao redor de uma estrutura para formar a primeira volta,
como ilustrado na Figura 3.27. Depois de terminada, primeira volta usada para guiar o
enrolamento das demais. O conjunto mantido girando e enrolando o duto vindo das
estaes de soldagem.
Na segunda etapa, transporte, a espiral rebocada por rebocadores at o local de
instalao. De acordo com Beaujean [30-35], uma configurao de cabos necessria
para evitar a ovalizaao devida s foras de arrasto. Ele tambm recomenda o uso de
uma estrutura rgida, que recebe a fora concentrada dos cabos de reboque e distribui
para espiral.
Na terceira etapa, instalao, a espiral desenrolada e o duto lanado ao fundo
do mar. O procedimento de instalao varia de acordo com a profundidade. Em guas
rasas, o duto pode ser lanado diretamente da espiral. Em guas profundas, no entanto, o
duto precisa ser apoiado. Esse apoio pode ser, por exemplo, um stinger complacente
formado por flutuadores.
66
Figura 3.27. Primeira Etapa: Montagem.
Figura 3.28. Segundo Etapa: Transporte.
Figura 3.29. Terceira Etapa: Lanamento.
67
fcil perceber uma relao mais direta desse mtodo com os mtodos de
reboque que com os outros mtodos de instalao de dutos (S-Lay, J-Lay, Reeling).
Dessa forma, o esse mtodo tem as mesmas vantagens dos mtodos de reboque sobre os
outros mtodos: o duto pode ser soldado em terra; uma vez completada a montagem e
os testes, o duto transportado. possvel fabricar o duto sob condies controladas de
soldagem; inspeo rigorosa pode ser feita antes do lanamento do duto. Outra
vantagem significativa consiste em no precisar usar embarcaes especficas para
lanamento.
O mtodo da espiral flutuante (Floating Spiral Method) se mostra atrativo para
superar limitaes dos mtodos tradicionais de reboque, e aumentar a
capacidade de reboque e instalao de linhas com grandes comprimentos em
cenrios brasileiros, principalmente no nordeste (onde mtodos de reboque e
procedimentos de lanamento por alagamento so usados). A principal vantagem
do mtodo superar as limitaes de transporte de linhas de grande
comprimento. A forma da espiral faz com que o duto seja transportado com a
mnima exposio a ondas, corrente e trfego martimo.
Ainda, a fabricao em terra permite melhor controle da qualidade na montagem
do duto como em mtodos de reboque tradicional, mas no mtodo do Floating Spiral
no h necessidade de condies especiais como grandes reas abertas para soldagem de
todo o comprimento do duto.
Trata-se de um mtodo recente e ainda no foi completamente reconhecido pela
indstria como vivel e largamente aplicvel.
Estudos tm sido feitos mas muito ainda precisa ser feito para comprovar a
viabilidade da metodologia. Na referncia [38] so apresentados alguns estudos
paramtricos para a primeira etapa do mtodo, a montagem da espiral. Foco dado para
o processo de enrolamento do duto ao redor das estruturas que formam a espiral. Em
[39], o foco a segunda etapa do procedimento, o transporte do duto. Nesse trabalho,
apresentado um arranjo de cabos diferente do arranjo originalmente proposto [30].
68
3.8 ANLISES REQUERIDAS

O processo de seleo do mtodo de instalao normalmente governado pela
velocidade de lanamento, mas tambm pode ser afetado pelas fases de inicializao e
finalizao assim como pela necessidade de instalao de itens auxiliares, como anodos,
T, estruturas in-line etc. As variveis essenciais a serem consideradas so as
caractersticas geomtricas do tubo, dimetro e espessura de parede; propriedades
qumicas e mecnicas do ao; isolamento trmico; recobrimentos interno e externo,
comprimento total a ser lanado e comprimento mdio de cada trecho individual da
linha.
Como mostrado anteriormente, com exceo dos mtodos de reboque, todos os
demais mtodos usam embarcaes de lanamento que carregam os tubos (com balsas
para fornecimento de tubos adicionais, caso necessrio). preciso analisar a
configurao de lanamento para estabelecer corretamente a capacidade e geometria da
embarcao de lanamento de modo que o duto no sofra danos nem sobrecarga durante
o processo de lanamento.
As anlises podem ser feitas por diversos mtodos, desde uma aproximao por
catenria simples a uma anlise precisa de elementos finitos. O principal objetivo da
anlise identificar os nveis de tenso em duas regies principais. A primeira regio
sobre a rampa de lanamento/stinger (overbend), onde o duto pode ser submetido a
grandes momentos fletores, principalmente no ltimo ponto de apoio. Como as
curvaturas podem ser controladas, as regras normalmente permitem fatores de
segurana pequenos.
A segunda regio com altos nveis de tenso acontece ao longo do comprimento
suspenso (sagbend), onde o duto est sujeito a momentos fletores devido ao prprio
peso. A curvatura no sagbend varia com a tenso de lanamento, e conseqentemente
mais de difcil de controlar que no overbend.
Em todos os casos a geometria da embarcao de lanamento e traes no duto
so otimizadas para gerar nveis de tenso na parede do duto dentro dos limites
especificados.
69
As anlises de reeling podem ser feitas usando as mesmas tcnicas usadas para
lanamentos convencionais (S-Lay e J-Lay). No entanto, ateno especial deve ser dada
compatibilidade do dimensionamento e especificaes do duto com esse processo de
lanamento, como por exemplo, relao D/t, o tipo e espessura do recobrimento, etc.
A principal considerao em procedimentos de reeling manter a deformao
plstica dentro dos limites especificados pelas normas. As embarcaes existentes
refletem os requerimentos de tais normas.
Algumas embarcaes de lanamento usam sistemas de ancoragem para manter
posio, outras usam sistemas de posicionamento dinmico. Manter posio
extremamente importante durante o lanamento uma vez que movimentos inesperados
podem curvar de forma excessiva o duto tanto no sagbend quanto no overbend, e o duto
pode colapsar.
Outro aspecto importante a disponibilidade da embarcao a ser usada, sua
capacidade de armazenamento de tubos e sua taxa de lanamento. Essas informaes
so importantes para ajudar a estabelecer o custo do projeto e, conseqentemente, a
viabilidade econmica do procedimento de instalao.
Uma nica operao de lanamento normalmente passa por vrias lminas dgua,
espessuras de parede e recobrimento de concreto. preciso analisar todas as
combinaes razoveis desses parmetros. O propsito das anlises demonstrar que o
duto pode ser instalado de forma segura usando os procedimentos e equipamentos
propostos.
No projeto de uma operao de lanamento, importante estabelecer as condies
ambientais que limitam a operao. Tais condies podem ser estabelecidas atravs de
anlises ou pela experincia em operaes similares com a embarcao. Procedimentos
de abandono do duto devem ser executados no caso da previso do tempo indicar que os
limites estabelecidos sero excedidos. Aps o mau tempo, o duto recuperado e a
instalao tem continuidade.
Em operaes do tipo S-lay e J-lay, uma anlise de tenses estticas feita para
demonstrar que a combinao de curvaturas, peso prprio, empuxo e traes aplicadas
70
no sobrecarregam o duto. A configurao dos roletes do stinger ou da torre J-lay so

modelados na anlise.
Anlises dinmicas so feitas levando em conta os movimentos caractersticos da
embarcao. Essas anlises so muito importantes na determinao das condies que
limitam a operao de instalao. Alm dos dados necessrios para anlise esttica,
essas anlises requerem RAOs (response amplitude operator) da embarcao assim
como os dados relativos s condies ambientais.
Alm da anlise de lanamento, algumas anlises adicionais precisam ser feitas:
Anlises de inicializao, abandono e recuperao para demonstrar que tais

operaes podem ser feitas dentro dos critrios de aceitao;
Procedimentos de contingenciamento e anlises para identificar limitaes e a

alternativas para proceder em caso de colapso, por exemplo;
Anlises das soldas;
Anlises do sistema de ancoragem em caso de embarcaes ancoradas para

demonstrar que o sistema de ancoragem e o procedimento de movimentao
de ncoras tm capacidade adequada para resistir s condies ambientais de
instalao combinadas trao do duto;
Em guas profundas, a ao direta das cargas ambientais no duto, como

cargas de correnteza, pode ser importante e deve ser levado em conta.
Dependendo da regio onde o duto instalado, outras anlises devem ser feitas,
como por exemplo, em regies congestionadas onde a rota do duto que est sendo
instalado cruza com linhas existentes, a anlise do cruzamento dessas linhas deve ser
feita.
O cruzamento de rotas consiste basicamente em proteger a linha que est sendo
cruzado por uma manta de concreto articulada, como mostrado nas Figuras 3.4 e 3.5.
So calculadas as cargas que uma linha exerce sobre a outra, levando-se em conta o
peso das mantas. A possibilidade de colapso local do duto tambm verificada.
71
Figura 3.4 Cruzamento de rotas vista lateral do duto que est cruzando.
Figura 3.5 Cruzamento de rotas vista lateral do duto que est sendo cruzado.
72
3.8.1 CRITRIOS DE ACEITAO

O critrio de aceitao para uma anlise de tenses durante o lanamento pode ser
baseado em limites de tenso ou de deformao. Para uma anlise esttica o nvel de
tenso normalmente 72% do SMYS (specified minimum yield stress) no sagbend e
85% do SMYS no overbend. Em uma anlise dinmica a tenso admissvel pode ser
aumentada para 96% do SMYS [40].
Os limites de deformao normalmente so tomados como 0.15% no sagbend e
0.2% no overbend. A aproximao leva em conta a relao no linear entre tenso e
deformao como a proposta por Ramberg-Osgood [41,40]:
s
s n - 1
m = E 1 + c s
0.7
(3.1)
Onde: s a tenso; s0.7 a tenso correspondente a interseo da curva de

deformao experimental com a secante com a inclinao igual a 0.7E; a
deformao; E o mdulo de elasticidade; c e n so o coeficiente e expoente de
Ramberg-Osgood respectivamente, seus valores so determinados ajustando a frmula
acima curva tenso-deformao do ao.
A equao de Ramberg-Osgood pode ser escrita em relao a momentos (M) e
curvaturas (K) de modo a permitir o clculo da deformao de flexo, m
K M
M B
Ky = My + A My
(3.2)
sy M
M B
m = E M + A M
y
y
(3.3)
Onde: sy o SMYS; K e M so os momentos e curvaturas respectivamente; Ky e

My so os momentos e curvaturas quando as fibras atingem a tenso de escoamento; A e
B so coeficientes determinados de modo que a equao momento-curvatura acima
melhor represente o comportamento do duto;
Alm dos limites de tenso e deformao, o colapso e ovalizao devem ser
verificados de acordo com a DNV OS-F101 [25].
73
3.9 FERRAMENTAS COMPUTACIONAIS DISPONVEIS

As ferramentas mais conhecidas disponveis no mercado so:
Offpipe
Orcalay
SIMLA (Marintek)
Pipelay (MCS)
Como dito anteriormente, essas ferramentas apresentam restries ou limitaes,

tanto em termos de recursos de interface e modelao, quanto em termos de
formulaes de anlise.
Um dos diferencias da ferramenta desenvolvida aqui, alm de aspectos relativos
s formulaes e metodologias a serem apresentadas nos captulos seguintes, est no
fato de seus mdulos de anlise e interface serem desenvolvidos seguindo
especificaes tcnicas da Petrobras. Dessa forma, so atendidas as necessidades
especficas e cenrios particulares na simulao dos diversos tipos de operao com
dutos submarinos no Brasil.
O desenvolvimento de uma ferramenta prpria de anlise que incorpora aspectos
de programas comerciais trs vantagens como: tem-se o conhecimento ntimo de como
os problemas esto sendo simulados, podendo-se assim justificar de maneira segura o
comportamento das respostas; no h limitao de utilizao do programa uma vez que
se tem liberdade de modificao do cdigo fonte. Isto tudo, no esquecendo os fatores
custo financeiro de aquisio e velocidade de atualizao, alm claro, do domnio
prprio do conhecimento.
74
Captulo 4 Modelagem da Interao Solo-Duto

Neste captulo, so discutidos os aspectos envolvidos na modelagem da interao entre
o duto e o solo.
4.1 SUPERFCIE DE FUNDO

A representao da superfcie do fundo do mar feita a partir de dados de
batimetria de fundo. Tais dados definem o fundo como uma superfcie genrica em
termos de curvas de nvel. A partir desta superfcie, de acordo com anlise a ser feita,
pode-se optar por: gerar um plano de fundo inclinado que melhor se ajuste a batimetria
fornecida; gerar planos independentes que melhor se ajustem posio ocupada por
cada linha do modelo na batimetria; ou ainda, calcular a cota de fundo interpolando na
malha batimtrica.
Em cada uma das opes acima, o fundo definido ser considerado pelos mdulos
de pr-processamento e gerao de malhas e pelos mdulos de anlise das linhas por
elementos finitos [42,43].
Este aspecto muito importante no processo de instalao de linhas de ancoragem
e dutos em regies que apresentam topografias irregulares. Permite uma melhor
avaliao de diversos resultados relevantes; no caso de linhas de ancoragem, por
exemplo as cargas efetivas nas ncoras; no caso de dutos, permite definir a formao de
vos livres.
No procedimento existente no SITUA/Prosim, a gerao de malhas para
representar o fundo irregular feito a partir das curvas batimtricas retiradas de
arquivos fornecidos pelo SGO (Sistema de Gerenciamento de Obstculos) da Petrobras
[44].
75
4.1.1 INSTALAO EM REGIO COM FUNDO IRREGULAR

As Figuras 4.1 e 4.2 ilustram o procedimento de lanamento sobre uma batimetria
irregular. Detalhes sobre a gerao da configurao inicial do duto so apresentados na
seo 5.2.
Figura 4.1. Lanamento em regio com fundo irrengular.
Figura 4.2. Lanamento em regio com fundo irrengular (vista do stinger).
76
As Figuras 4.3 e 4.4 ilustram um procedimento inicializao de lanamento sobre

uma batimetria irregular. A Figura 4.5 mostra em detalhe o vo livre formado pelo duto.
Figura 4.3. Inicializao de lanamento com barco DP.
Figura 4.4. Lanamento em regio com fundo irregular (duto no fundo).
Figura 4.5. Detalhe do vo livre.
77
4.2 INTERAO DUTO-SOLO

A interao duto-solo de grande importncia, especialmente prximo ao TDP
onde as cargas aplicadas ao solo so bem maiores do que na regio continuamente
apoiada.
Como dito anteriormente, no faz parte do escopo deste trabalho desenvolver
modelos fsicos para representao da interao duto-solo. Ser brevemente descrita a
seguir apenas a formulao existente no Prosim para o tratamento dos efeitos no
lineares da interface duto-solo. Tal formulao adequada para anlises de instalao e
considera:
Contato varivel na direo vertical;
Atrito lateral e axial.
Os efeitos relativos interao solo-duto so modelados por elementos escalares

no-lineares automaticamente associados a cada n na discretizao espacial do duto.
Tais escalares atuam no plano de fundo representando o atrito entre o duto e o solo e
tambm o contato na direo vertical.
O atrito do duto com o fundo representado por uma formulao elastoplstica
que permite a considerao de atrito anisotrpico, com a definio de coeficientes de
resistncia distintos para as direes axial e lateral do duto. A parcela elastoplstica
considerada nesta formulao est ilustrada na Figura 4.6, que mostra uma funo foradeslocamento no-linear tpica, associada ao grau de liberdade horizontal de cada
elemento escalar.
A abscissa desta funo corresponde ao deslocamento e a ordenada representa a
resistncia do solo. O parmetro d indica o deslocamento de mobilizao ou limite
elstico, o valor do deslocamento para o qual a resistncia do solo atinge seu valor
mximo. Por sua vez, a resistncia mxima determinada multiplicando o coeficiente
de atrito do solo por N, a fora nodal equivalente correspondente ao peso do duto
agindo sobre cada escalar.
As setas na Figura 4.6 indicam o caminho seguido pelos valores de resistncia do
solo quando o deslocamento cresce de zero at o valor positivo mximo dmax, e depois
78
decresce at o valor negativo mnimo dmin, e fecha o ciclo no ponto correspondente ao
Resist.
deslocamento d.
Rmax = .
d max Displ.
dmin
-Rmax
Figura 4.6. Comportamento Elastoplstico.
No caso particular de atrito isotrpico, somente o coeficiente e o parmetro d

so considerados, independente da direo do deslocamento horizontal. Nesse caso,
quando o movimento do duto ocorre em uma direo arbitrria, o limite de deflexo
elstica assumido como um contorno circular de raio d, de modo que no ocorre
mobilizao se o vetor de deflexo se encontra neste crculo. A fora necessria para
causar mobilizao N.
No caso geral de atrito anisotrpico, a formulao define os valores (a , l) e
(da , dl) que correspondem respectivamente s direes axial e lateral do duto. Neste
caso, as deflexes axial e lateral so acopladas e o limite de deflexo elstica
assumido como um contorno elptico definido por da e dl. O valor mximo de resistncia
do solo, isto , a fora necessria para iniciar a mobilizao, varia sobre a elipse [45].
As equaes a seguir resumem o clculo das foras de resistncia do solo fs
considerando-se a formulao anisotrpica:
fsai = a ksi uai
(4.1)
fsli = l ksi uli
(4.2)
onde o subescrito i = 1,2 refere-se a cada n do elemento.

Os coeficientes ksi so dados por
79
ksi =
N i
(uai)2 + (uli)2
; i = 1,2
(4.3)
onde N a carga nodal equivalente correspondente ao peso submerso do duto, e o

valor i dado por
Ri , if Ri < 1
i =
; Ri =
1 , if Ri 1
uai uli
d + d ; i = 1,2
a l
(4.4)
As componentes de deslocamento axial e lateral uai e uli so definidas por

_
_
uai = uai uai ; uli = uli uli
(4.5)
_
_
onde uai e uli so os valores de deslocamentos, nas direes axial a lateral
respectivamente, que representam as coordenadas da origem da elipse que define o
contorno elstico. Esses valores permanecem inalterados enquanto o ponto (uai , uli)
_
_
est na elipse. Quando o ponto (uai , uli) est fora da elipse, os valores de uai e uli so
alterados apropriadamente para redefinir o contorno elstico.
Como sistema insere automaticamente um escalar agindo em cada n da malha de
elementos finitos, a modelagem da interao solo-duto requer apenas a definio dos
valores dos coeficientes de atrito e limite elstico para as direes axial e lateral (a , l)
e (da , dl).
Da mesma forma, o escalar agindo como mola de contato na direo vertical
tambm inserido automaticamente em cada n da malha de elementos finitos.
80
Captulo 5 Modelagem da Interao Duto-Balsa de

Lanamento
Neste captulo, so discutidos os aspectos envolvidos na modelagem da interao entre
o duto e a balsa de lanamento. So apresentados os fundamentos das formulaes para
anlise de problemas de contato-impacto alm dos mtodos clssicos empregados na
soluo de tais problemas. A discretizao de elementos finitos para tais problemas
tambm apresentada, assim como aspectos da implementao computacional e do
tratamento dado ao problema de contato-impacto. Alm disso, so abordados aspectos
relativos ao uso de metodologias acopladas para anlise de instalao de dutos
submarinos.
5.1 INTRODUO
A interao entre o duto e a balsa de lanamento um ponto crucial em
simulaes de procedimentos de instalao de duto submarinos. Essa interao se
processa pelo contato entre o duto e os roletes sobre a rampa de lanamento da balsa e
do stinger e pelo funcionamento da mquina de trao na compensao do movimento
da balsa.
As questes envolvidas na interao entre o duto e a balsa de lanamento sero
discutidas a seguir. Tais questes vo desde a gerao da configurao inicial do duto,
uma vez que a geometria da balsa deve ser levada em conta, at o contato-impacto do
duto com os roletes da rampa e stinger. O modelo da mquina de trao tambm
apresentado.
81
5.2 GERAO DA CONFIGURAO INICIAL DO DUTO

Como dito anteriormente, a configurao inicial do duto precisa levar em conta a
geometria da rampa de lanamento da balsa e do stinger alm dos dados referentes ao
fundo, seja ele plano ou definido por batimetria.
A gerao da configurao inicial do duto feita com uso do mtodo de relaxao
dinmica como descrito em [42,46]. Parte-se de uma configurao inicial reta para
chegar configurao inicial equilibrada do duto, apoiado na balsa e no fundo.
Velocidades iniciais nulas so tomadas como condies iniciais. As cargas estticas so
aplicadas e mantidas constantes, o sistema se movimenta dinamicamente at o
movimento cessar.
A componente transiente da resposta no de interesse, somente a componente
em regime desejada. Por isso, so utilizadas matrizes de massa e amortecimento
fictcias que na maioria das vezes no representam a realidade da estrutura e apenas
servem para acelerar a determinao da resposta no steady-state [47].
O mtodo de relaxao dinmica (MRD) especialmente atrativo em problemas
com no linearidades geomtrica ou fsica acentuada. Em tais problemas, onde
significantes mudanas na rigidez da estrutura ocorrem durante a anlise, podem ser
utilizadas tcnicas adaptativas para automatizar o clculo dos parmetros do mtodo de
integrao quando necessrio, dando origem ao chamado mtodo da relaxao dinmica
adaptativa [48,49].
MALHA INICIAL RETA
A configurao inicial do duto consiste de uma linha reta, livre de esforos. Os

graus de liberdade de translao das extremidades so restringidos e feita a aplicao
do peso prprio do duto.
APLICAO DO MOVIMENTO PRESCRITO / FORA CONCENTRADA
Uma vez aplicado o peso prprio, a extremidade do duto oposta ao tracionador

levada ao fundo atravs da aplicao de um movimento prescrito ou de uma fora
concentrada.
82
Em geral, a posio final da extremidade do duto no conhecida. Essa posio

determinada pela trao total no duto na extremidade do tracionador. O nvel de trao
no topo determina a suavidade do S.
Caso a posio final da extremidade do duto seja conhecida, um movimento
prescrito aplicado para levar o duto para posio de projeto, Figura 5.1. Caso a
posio no seja conhecida, uma fora concentrada aplicada extremidade do duto. O
duto ento equilibrado assumindo um S inicial. A partir desse ponto, a fora
concentrada, cujo valor inicial a trao de topo desejada, diminuda gradativamente
at que a trao no duto na extremidade de topo atinja o valor desejado, Figura 5.2, a
fora ento substituda pelas restries nos graus de liberdade da extremidade do duto.
Figura 5.1. Aplicao do Movimento Prescrito.
Figura 5.2. Aplicao da Fora Concentrada.
83
5.3 CONTATO ENTRE DUTO E A BALSA DE LANAMENTO

Os problemas de contato so bastante freqentes em Mecnica dos Slidos, tendo
em vista que as aes de contato so mecanismos comuns para transferncia e
aplicaes de foras (carregamentos externos) sobre estruturas ou slidos em geral.
Entretanto, devido principalmente s complexidades e dificuldades inerentes ao
tratamento dos problemas com situaes de contato, normalmente se empregam
hipteses simplificadas onde se considera que as foras de solicitao de um slido
sobre outros so integralmente transferidas assumindo estes slidos como corpos
rgidos. Essas simplificaes se justificam quando o principal interesse est na resposta
mecnica global do corpo carregado, a partir das solicitaes externas recebidas, e no
nos detalhes sobre as origens da solicitao ou especificamente sobre respostas nas
regies de contato [50, 51, 52].
usual atribuir uma conotao esttica ao termo contato, enquanto o termo
impacto recebe uma conotao dinmica [53]. Dessa forma, o termo problema de
contato normalmente empregado na literatura para as situaes gerais onde ocorrem
interaes entre dois ou mais slidos. Para os casos onde essas situaes ocorrem em
intervalos de tempo muito pequenos, o termo problemas de contato-impacto mais
apropriado [51].
O mtodo dos elementos finitos um dos principais mtodos numricos aplicados
na simulao de problemas de contato. Est disponvel na literatura uma imensa
quantidade de trabalhos publicados sobre vrios tpicos do problema, ao longo das
ltimas dcadas: aspectos tericos, proposio de diferentes modelos fsicos, processos
matemticos e algoritmos computacionais de soluo, e mais recentemente, os aspectos
de eficincia computacional, que se tornaram fundamentais nas solues de casos reais
[50,51,52,54,55].
O presente trabalho se baseia principalmente no mtodo das penalizaes
[56,57,58,59] para imposio das condies de contato.
84
5.3.1 FORMULAO DO PROBLEMA DE CONTATO-IMPACTO

Do ponto de vista matemtico, problemas gerais de contato so inerentemente no
lineares uma vez que a rea de contato no conhecida a priori e as condies de
contorno so determinadas como parte da soluo. Vrias tcnicas numricas baseadas
no MEF foram desenvolvidas para simulao de contato e contato-impacto. Elas
permitem a simulao desses problemas em suas complexidades com alto grau de no
linearidade devido a vrios fatores como grandes deformaes, efeitos de atrito e no
linearidades do material.
Um dos fatores que complicam anlises de contato-impacto a incorporao das
restries de contato. Uma variedade de mtodos para o tratamento das restries de
contato tem sido apresentada [60].
No mtodo dos multiplicadores de Lagrange [53,61], as condies de restrio
para problemas de contato so satisfeitas pela introduo dos multiplicadores de
Lagrange na formulao variacional. Dessa forma, as restries na superfcie de contato
so satisfeitas de maneira exata. O maior problema dessa aproximao, no entanto,
que o tamanho do sistema de equaes resultante aumenta devido ao uso de variveis
independentes, os multiplicadores de Lagrange, e a matriz de rigidez associada no
positiva definida de modo que um procedimento de soluo especial requerido. Os
multiplicadores de Lagrange associados com as restries nos deslocamentos tem o
significado fsico de foras de contato, assim as foras se tornam incgnitas junto com
os deslocamentos.
No mtodo de penalizao [58,60], a presso de contato assumida para ser
proporcional a quantidade de penetrao pela introduo de um parmetro de
penalizao. Fisicamente, isso significa colocar molas adicionadas entre as superfcies
(interface) de contato. As equaes finais no contm variveis e a matriz do sistema
positiva definida. Um dos problemas desse mtodo que a preciso da soluo
aproximada depende fortemente do parmetro de penalizao empregado. Em contraste
com os multiplicadores de Lagrange, as condies de restrio so satisfeitas apenas
aproximadamente, e as penetraes no so completamente evitadas.
85
Como uma generalizao dos dois mtodos citados acima, tem-se os mtodos de
Lagrange perturbado e o de Lagrange aumentado [62, 63]. No mtodo de Lagrange
perturbado, o funcional clssico de Lagrange regularizado por termos de penalizao.
As condies que modelam o contato e o afastamento estabelecem as variveis de
compatibilidade cinemtica na interface de contato no instante do impacto e assim h
conservao da quantidade de movimento. No entanto, a compatibilidade das
velocidades e aceleraes precisa ser cumprida apenas quando o problema de contatoimpacto resolvido por um procedimento de integrao implcito (como Newmark) por
causa de suas regras na construo das foras efetivas. Quando o problema resolvido,
e.g. por multiplicadores de Lagrange e integrao implcita, os deslocamentos so feitos
compatveis, mas no as velocidades e as aceleraes que so calculadas baseadas nos
dados dos passos de tempo anteriores, i.e. antes do contato-impacto. Deixar as
velocidades e as aceleraes incompatveis significa que a quantidade de movimento
no conservada [60]. Esse no o caso no tratamento explcito onde as velocidades e
aceleraes no incio do contato-impacto no interferem nas subseqentes e a
quantidade de movimento conservada sem condies adicionais.
Mtodos
de
penalizao
tm
sido
utilizados
largamente
em
cdigos
computacionais para tratamento de condies de restrio. Sua implementao fcil,

direta e eles tem um significado fsico claro. No entanto, a escolha do parmetro de
penalizao a essncia do mtodo.
Aproximaes por penalizao tambm so freqentemente usadas em simulaes
baseadas no mtodo do elemento discreto [64].
FORMULAO DO PROBLEMA
A descrio do modelo fsico do problema de contato-impacto, ponto de partida

para o modelo numrico, idntica abordagem tradicional da Mecnica dos Slidos
encontrada nos textos clssicos da literatura [62,63,65,66].
Entretanto, alm da necessidade da adio das restries de contato, considera-se
ainda a possibilidade da modelagem conter mais de um corpo slido simultaneamente
[50]. Assim, a principal diferena desta classe de problemas em relao aos problemas
tradicionais, est na adio da chamada condio de impenetrabilidade.
86
Sistemas mecnicos podem conter um ou mais corpos em contato e as interaes

de contato-impacto podem ento ocorrer entre corpos distintos, ou ainda entre partes de
um mesmo corpo.
A Figura 5.3 apresenta um modelo fsico com dois corpos A e B em contato.
Neste sistema esto representados os dois corpos ocupando os domnios AW0 e BW0 em
um instante de tempo de referncia t = 0. Neste instante inicial, cada um dos corpos
pode estar submetido a deslocamentos, foras de superfcie e foras de volume
prescritas, de maneira que os corpos sofrem deslocamentos e deformaes e passam a
ocupar os novos domnios AWt e BWt em um instante t > 0.
Na literatura, freqentemente denomina-se um desses corpos como corpo
mestre e o outro como corpo escravo [50]
Esta representao, contendo apenas dois corpos, normalmente escolhida com o
objetivo de simplificar a apresentao do problema e no acarreta perda de
generalidade, uma vez que os mesmo conceitos e definies podem ser utilizados para
uma modelagem com um nmero qualquer de corpos.
Os contornos dos domnios AWt e BWt, denotados por AGt e BGt respectivamente, so
definidos por:
A
Gt = AGDt AGFt AGCt ;
Gt = BGDt BGFt BGCt
(5.1)
com
A
GDt AGFt =
GDt BGFt =
(5.2)
Onde Gt representa o contorno total de cada corpo, GDt e GFt so as partes de cada
contorno onde os deslocamentos e as foras de superfcie, respectivamente, so
prescritos e GCt a parte de cada contorno onde acontecem as interaes de contato.
87
Figura 5.3
3. Corpos em contato.
O comporrtamento de um sistemaa de corpos em contatoo governaddo pelas meesmas

equaaes que governam
g
o sistema com apenas um corpo,, Equaes de Movim
mento,
Equaaes Consttitutivas, Condies Inniciais, e Condies
C
d Contornoo, acrescidaas das
de
Conddies de Contato
C
[60]. Assim, o problema pode ser foormulado, ppara cada corpo,
c
comoo segue:
sijt
+ bti = rtait em Wt
xtj
(5.3)
sijt = Cijklt klt
em Wt
(5.4)
u(x,0) = u0 e v(x,0)) = v0 em W0
(5.5)
ut =
ut em
m GDt ; stnt =
q t em GFt
(5.6)
As equaes de movvimento (5.3) so basseadas no Princpio

P
dee Quantidad
de de
Movvimento, quee para cada corpo do siistema de co
ontato-impaacto: sijt soo as compon
nentes
do teensor de tennses de Caauchy, xtj soo as coorden
nadas materriais, bti so as compon
nentes
do vetor
v
de foras de voluume, rt a densidade de massa e ait so as componentes do
vetorr de acelerao.
utivas (5.4) so expresses que relacionam ass tenses co
om as
As equaes constitu
deforrmaes e podem serr escritas de
d diversas maneiras, de acordo com o modelo
88
constitutivo considerado (elstico, plstico-perfeito, elasto-plstico, visco-plstico, etc.)

e com o tipo de grandezas escolhidas para realizao das medidas de tenso e de
deformao: Cijklt so as componentes do tensor constitutivo e klt so as componentes do
tensor de deformaes.
As condies iniciais (5.5) so dadas sobre os campos de deslocamentos e
velocidades atravs das definies: u(x,0) e v(x,0) representam os deslocamentos e as
velocidades iniciais nos domnios dos corpos em contato no tempo t = 0,
respectivamente, u0 e v0 os seus correspondentes valores iniciais.
As condies de contorno (5.6) podem ser classificadas como condies de
contorno prescritas e condies de contorno incgnitas. Condies de contorno
prescritas so aquelas que permanecem inalteradas durante a evoluo do problema, por
serem independentes das deformaes, enquanto as condies de contorno incgnitas,
assim como as condies de contato, dependem da histria das deformaes sofridas
ut um deslocamento prescrito, n1jt um vetor normal unitrio a um ponto
pelos corpos:
q ti a componente do carregamento de superfcie, sobre o ponto j, na
j sobre GFt e
direo i.
At o momento, foram apresentados os conceitos que, em essncia, so comuns
aos problemas clssicos da mecnica dos slidos. Para o tratamento de problemas de
contato-impacto necessria a definio de algumas condies adicionais, as condies
de contato, que podem ser classificadas em dois grupos: as Condies Mecnicas do
Contato e a Restrio Fsica sobre o modelo.
A restrio fsica uma condio sobre o movimento dos corpos em contato, e por
isso tambm denominada condio cinemtica do contato, impondo o conceito de
que dois corpos no podem ocupar a mesma posio no espao ao mesmo tempo, ou
seja:
A
Wt BWt =
(5.7)
A satisfao da condio cinemtica (5.7) obtida atravs a definio das

condies mecnicas do contato-impacto sobre quaisquer dois pontos materiais Axt e Bxt
dos contornos dos corpos.
89
Figura 5.4. Vetores unitrios associados a dois pontos materiais em contato.
Os vetores unitrios normais e tangenciais associados aos pontos Axt e Bxt,

mostrados na Figura 5.4, so tais que:
A t
i
n = - Bnti , i = 1,2,3
(5.8)
As foras de superfcie Aqt e Bqt em cada ponto Axt e Bxt, respectivamente,

representam foras de contato, que so as foras que cada corpo exerce sobre o outro
durante o contato,
A t
q = - Bqt
(5.9)
Escrevendo cada uma das foras Aqt e Bqt em funo do vetor normal Ant,
A t
q = Aqit nt ; Bqt = Bqti nt , i = 1,2,3
(5.10)
Conclui-se ento que o valor absoluto das foras de contato de um corpo sobre o
outro devem ser iguais em mdulo e com sentidos contrrios para satisfao da
condio de contato, ou seja:
A t
i
q = Bqti , i = 1,2,3
(5.11)
As foras de contato podem ser decompostas e analisadas como foras normais

(q1t ) e foras tangenciais (q2t e q3t ) e sobre elas vale a seguinte observao: durante o
contato no se considera a possibilidade de um corpo aderir ao outro, ou seja, as foras
normais so sempre de compresso:
90
q1t 0
(5.12)
A equao (5.12) denominada condio mecnica do contato e representa uma

restrio sobre as foras normais de contato.
As foras tangenciais podem ser escritas em funo da fora normal atravs de
uma expresso que define a condio e atrito entre os corpos. Considerando, por
exemplo, a clssica lei de atrito de Coulomb [50], esta expresso seria calculada por:
qTt =
(q2t )2 + (q3t )2 mq1t
(5.13)
Onde qTt a magnitude da fora tangencial de contato e m o coeficiente de atrito,

que depende da natureza do material dos contornos em contato.
O deslizamento relativo dos dois corpos s acontece quando a fora tangencial
atinge o valor qTt = mq1t . Considerando que os pontos materiais Axt e Bxt se deslocam com
velocidades Avt e Bvt, pode-se calcular a velocidade relativa entre os dois pontos por:
vt = Avt - Bvt
(5.14)
E a velocidade de deslizamento, ou velocidade relativa tangencial, por:

vTt = vt - (vtBn1t ) Bn1t
(5.15)
Assim, enquanto qTt < mq1t a velocidade de deslizamento nula. Ela deixa de ser
nula quando a fora tangencial atinge o valor qTt = mq1t .
A componente tangencial BqTt da fora de contato Bqt, calculada por:
B
qTt = q2t Bn2t + q3t Bn3t
(5.16)
Uma maneira prtica de utilizar a condio de restrio (5.7) e monitorar a nointerpenetrao entre dois corpos em contato pode ser feita atravs da expresso:
gt = g0(x,0) - utn
gt 0
(5.17)
Onde gt define o espao entre as superfcies de contato, freqentemente

encontrado na literatura com a denominao de espaamento (gap), e g0(x,0) o vetor
cujo mdulo define o valor inicial desse espaamento. Portanto, um valor negativo de gt
indica que houve interpenetrao dos corpos e a violao da restrio cinemtica.
91
Em resum
mo, a seguinnte condioo, conhecid
da como conndio de K
Kuhn-Tuckeer em
probllemas de ottimizao coom restriees, deve serr sempre sattisfeita:
gtqt = 0
(5.18)
(
a foras de contato qt devem ser iguais a zerro quando a interpenettrao

Ou seja, as
gt forr diferente de zero e devem
d
ser diferentes
d
de
d zero quanndo a interppenetrao gt for
iguall a zero.
5.3.2
2 DISCR
RETIZAO
O DE ELEM
MENTOS FIN
NITOS DO PROBLEMA
A
Problemass de contatto so inerentemente no linearees, uma veez que, antees do
contaato, as conddies de contorno
c
soo dadas porr condiess de foras (normalmeente a
foraa sendo sim
mplesmente zero) enquaanto durantte o contatoo restries cinticas devem
d
ser im
mpostas parra satisfazerr a condioo de impenetrabilidadee [50,63]. A
Alm disso, essas
restriies devem
m garantir a continuidaade das foras entre os corpos enqquanto persiistir o
contaato.
Na modelagem de problemas de contato
o pelo mttodo de elementos finitos,
algum
mas dificulddades surgeem imediataamente. Prim
meiro no possvel m
modelar o co
ontato
em todos
t
os poontos ao loongo do conntorno. Isso
o ocorre prrincipalmennte devido a no
suaviidade na reppresentaoo do contornno na discreetizao de elementos
e
ffinitos.
Figu
ura 5.5. Con
ntato por Ele
ementos Fin
nitos.
No caso mostrado
m
na Figura 5.5,, por exemp
plo, os ns A e B esto em contato
o com
o corrpo que est abaixo, mas
m o segmeento entre esses
e
ns no. E ainda,, como resu
ultado
da modelagem
m
p elementtos finitos no
por
n h uma representao nica daa normal entre os
dois corpos e, novamente
n
devido diiscretizao
o de elemenntos finitos,, as normais no
so contnuas
c
enntre os elem
mentos. Isso tambm ilustrado naa Figura 5.55 onde eviidente
92
a segmentoo entre os ns
n A e B no a mesma
m
norm
mal negativa dos
que a normal ao
mentos ligaddos ao n C (alm do faato de que a normal nem
m sequer nica em C).
C
segm
Para encoontrar a soluuo do prooblema de contato-imp
c
pacto atravs do Mtod
do de
Elem
mentos Finiitos, primeiiramente necessrio
o efetuar a discretizao espaciaal do
A
sistem
ma, subdiviidindo os domnios
d
W e BW em
m elementos finitos, coom domnio
os eW,
comoo ilustra a Figura

F
5.6. Nestes
N
elem
mentos, os caampos de deeslocamentoos, velocidaades e
aceleeraes, soo aproximaddos por funes de inteerpolao NI(x) sobre oos valores desses
d
camppos em seuss pontos noddais:
ui(x,t) = NI(x)uiI(t)
(5.19)
(
Onde o nddice I inddica os ns dos

d elementtos.
Figura 5.6
6. Discretiza
ao espaccial do sistem
ma com doiis corpos em
m contato.
Como usual
u
no MEF,
M
aplicaando o Priincpio doss Trabalhoss Virtuais, ou o
Princcipio de Energia
E
pottencial Tottal Estacion
nria [62,663] sobre aas equaees de
moviimento e deemais equaes que govvernam o prroblema de contato, obbtm-se:
dWint + dW
Wine - dWexxt = 0
(5.20)
(
93
Onde dWint o trabalho virtual das foras internas, dWine o trabalho virtual de
inrcia e dWext o trabalho virtual das foras externas, sendo:
dui
dWint = x sijt (u) d
t j
(5.21)
dWine = rtdui u0t d

t
(5.22)
dWext = dui bti d + dui qti dG +

qtidAui dG +
qtidBui dG
t
t
A t
B t
GF
GC
GC
(5.23)
**
Em sua forma matricial, considerando as equaes (5.21)-(5.23), a equao (5.20)

pode ser escrita como:
du ( Fintt + M at + FDt - Fbt - Fpt - FCt ) = 0
(5.24)
Onde Fintt o vetor de foras internas, equivalente ao estado de tenses. O produto

M at resulta no vetor de foras de inrcia, sendo M a matriz de massa e at o vetor
acelerao; FDt o vetor de foras de amortecimento, que para o caso de amortecimento
viscoso igual ao produto C vt, sendo C a matriz de amortecimento e vt o vetor de
velocidades; Fbt o vetor de foras de volume, Fpt o vetor de foras prescritas de
superfcie e FCt o vetor de foras de contato. Todos esses vetores so obtidos pela
reunio da contribuio dos vetores correspondentes a cada elemento.
Da expresso definida em (5.24) resulta o seguinte sistema de equaes
diferenciais ordinrias de segunda ordem no tempo:
M at = Fbt + Fpt + FCt - FDt - Fintt = Fextt - Fintt
(5.25)
A equao (5.25) denominada equao de movimento semi-discreta porque

embora os vetores de deslocamentos, velocidades e aceleraes, sejam funes
espacialmente aproximadas, obtidas aplicando-se as funes de interpolao do MEF,
elas ainda permanecem, at aqui, contnuas e diferenciveis no tempo [50].
O procedimento de discretizao espacial visa reduzir as equaes diferenciais
parciais a um sistema de equaes diferenciais ordinrias semi-discretas. A
discretizao no tempo, feita j sobre as equaes diferenciais ordinrias semi-discretas,
visa possibilitar a integrao destas equaes no tempo. Tal integrao significa
94
discretizar no tempo as equaes de movimento supondo que o equilbrio satisfeito

apenas em um determinado nmero de instantes separados por intervalos discretos; e
assumir um comportamento para a variao das incgnitas (deslocamentos, velocidades
e aceleraes) ao longo de cada um destes intervalos.
Dessa forma, o sistema de equaes diferenciais em (5.25) transformado em um
sistema de equaes algbricas que deve ser resolvido a cada instante de tempo
[62,65,67]. So utilizados algoritmos de integrao no tempo para fornecer
aproximaes para os valores das aceleraes, velocidades e deslocamentos. De maneira
geral, os mtodos de integrao direta podem ser classificados como explcitos ou
implcitos. Os mtodos de integrao explcitos so aqueles em que o clculo dos
deslocamentos no instante t + Dt baseado na condio de equilbrio no tempo t, o que
torna as equaes desacopladas. Por outro lado, os mtodos de integrao implcitos so
aqueles em que o clculo dos deslocamentos no instante t + Dt baseado na condio de
equilbrio tambm no instante t + Dt, com isso um sistema de equaes deve ser
resolvido. Dentre os mtodos explcitos de integrao, o Mtodo das Diferenas
Centrais o mais utilizado em problemas de dinmica estrutural [68]. Dentre os
mtodos implcitos de integrao destaca-se a famlia de algoritmos de Newmark [69].
Uma vez calculadas as aceleraes, velocidades e deslocamentos dos pontos
nodais do sistema discreto podem ser calculadas ento as foras internas Fintt e as foras
prescritas de superfcie Fpt . Por fim, se as foras de contato puderem ser calculadas em
funo de grandezas de valor conhecido no instante de tempo corrente, ou em relao a
valores conhecidos em instantes de tempo anteriores, o problema fica completamente
resolvido.
Um esquema que permite o clculo das foras de contato dessa maneira o que
utiliza um Mtodo de Penalizaes [50,60]. No Mtodo de Penalizaes, a condio
cinemtica (5.7) sofre uma relaxao condicionada a certa tolerncia, ou seja,
permitido que haja uma pequena interpenetrao entre os corpos, ou elementos, e
quando isso ocorre, so aplicadas foras normais de penalizao F1Ct proporcionais
essa interpenetrao, sendo calculadas por uma expresso do tipo:
F1Ct = - k gt
(5.26)
95
Onde k um parmetro de penalizao convenientemente adotado e a

interpenetrao gt no tempo corrente calculada em funo dos deslocamentos
conhecidos, atravs de equao (5.17). Observa-se ento, que a satisfao da condio
cinemtica do contato por um mtodo de penalizao equivalente a inserir uma srie
de molas lineares entre os corpos em contato e o parmetro k representa a rigidez dessas
molas.
5.3.3 MODELAGEM GEOMTRICA

Tradicionalmente, modelos de contato consideram um escalar generalizado que
consiste de dois ns ligados por uma mola no linear [70]. Aqui, o modelo de contato
geometricamente definido por volumes que no podem interpenetrar. Uma rigidez a
penetrao ento definida para cada volume.
O estudo de um problema de contato-impacto consiste basicamente de duas
etapas: (a) a deteco de onde e quando o contato ocorreu, ocorre ou iminente; (b)
uma vez detectado o contato deve-se aplicar o modelo de contato propriamente dito aos
corpos envolvidos.
Dessa forma, um algoritmo de contato trabalha monitorando a posio dos ns ao
longo das linhas (risers, linhas de ancoragem ou dutos) e comparando suas posio com
as superfcies de contato a cada iterao do processo de soluo.
Alguns conceitos da geometria computacional so usados, assim como uma
estrutura de dados usada para definir os volumes (cujos contornos so superfcies de
contato) e garantir a eficincia do algoritmo por uma busca otimizada.
De forma geral, a geometria computacional o estudo de algoritmos para soluo
de problemas geomtricos no computador. A geometria computacional realiza seus
clculos em objetos geomtricos conhecidos como polgonos. Um polgono uma
regio no plano limitada por um conjunto finito de segmentos de reta que formam uma
curva fechada. Polgonos so representaes convenientes para muitos objetos reais:
conveniente tanto pelo fato de que geralmente um polgono uma representao precisa
do objeto real quanto pelo fato de que eles so facilmente manipulados
computacionalmente.
96
Um poliedro a generalizao natural de um polgono bidimensional para trs

dimenses: ele uma regio do espao cujo contorno composto por um nmero finito
de faces poligonais onde cada par dessas faces disjunto ou compartilha arestas e
vrtices [71].
O contorno, ou superfcie do poliedro, composto por trs tipos de objetos
geomtricos: faces (polgonos) bidimensionais, arestas (segmentos) unidimensionais, e
vrtices (pontos) zero-dimensionais. Por simplicidade, usual definir as faces por
polgonos convexos. Isso no trs nenhuma perda de generalidade uma vez que
qualquer face no convexa pode ser dividida em um conjunto de faces convexas [72].
5.3.3.1 ALGORITMOS DE BUSCA
O foco maior na literatura sobre problemas de contato-impacto como
implementar as restries de contato assumindo que os pontos de contato ainda so
desconhecidos. Na realidade, um dos maiores custos computacionais dos algoritmos de
contato em trs dimenses est em localizar os pontos de contato entre as duas
superfcies.
Discusses sobre algoritmos de busca para deteco dos pontos onde ocorre o
contato so encontradas na literatura [73,74,75]. Tais algoritmos normalmente se
baseiam em testes de pertinncia, ou seja, se um dado ponto passa a pertencer ao
domnio de um slido significa que a superfcie desse slido em algum momento foi
cruzada pelo ponto.
PONTO INTERNO A UM POLIEDRO
Determinar se um ponto P est ou no no interior de um poliedro tem muitas

aplicaes, entre elas, deteco de coliso: determinando se um ponto em movimento
penetrou um objeto. Existem dois tipos de poliedro, os convexos e os no convexos.
Aqui, considera-se que o poliedro, convexo ou no, composto por um conjunto de
faces triangulares. Essa condio ser justificada posteriormente, mas ela no implica
em nenhuma perda de generalidade uma vez que a superfcie de qualquer slido pode
ser representada por um conjunto de faces triangulares de tamanhos apropriados.
O caso no convexo admite duas solues: uma baseada na definio de ngulos
slidos (solid angles) e a outro no algoritmo de raios (ray-crossings) [71].
97
NGULOS SLIDOS
O ngulo slido um
ma medida da frao da
d superfcie de uma eesfera consu
umida
pela projeo dee um objetoo a partir do
d ponto P, Figura 5.7. Esse nguulo medid
do em
esferrorradianos (sr), com 4p
4 sendo o ngulo quee compreennde a esferaa toda. O n
ngulo
sliddo de um tettraedro com
m pice em P e base T a rea na superfcie dda esfera un
nitria
S connsumida peelo tetraedroo quando P colocado
o no centroo de S, e as faces incid
dentes
em P so extenndidas (se necessrio)
n
at cortar a superfciie de S. O sinal do n
ngulo
depende da orieentao de T.
T Se os nngulos slidos formadoos por P e todas as facces do
s
o resultado 4p se P W e zero se P W.
polieedro W so somados,
Figura 5.7. ngulo

o Slido.
O ngulo slido cllculado com

mo a razo entre
e
a rea sobre a supperccie da esfera
e
e o quadrado
q
doo seu raio. Assim,
A
o nggulo slido dado por:
A
q = r2 (sr)
ulo subentenndido por uum tringulo
o com
Um algoriitmo eficiennte para calccular o ngu
vrtices V1, V2 e V3, visto da
d origem, dado por:
[ 1 V2 V3]
[V
1
tan 2 q =
V3 + (V1 V3)V2 + (V
V2 V3)V1
V1 V2 V3 + (V1 V2)V
Onde: [V1 V2 V3] dennota o deterrminante da matriz cujaas colunas sso os vetorres V1
, V2 e V3; Vi deenota a distncia do poonto i orig
gem e Vi a direo vettorial do po
onto i;
Vi Vj denota o produto esccalar.
Esse um
m algoritmo elegante paara definir se
s um pontoo est ou no no interiior de
um poliedro, no
n entanto,, ele possuui algumas contraparttidas: est sujeito a erros
numricos, e lento. Um
ma comparaao de tem
mpo entre uma impleementao deste
algorritmo e o dee raios ( a ser
s apresenttado a seguir) mostra um
u custo daa ordem de vinte
98
c
no eentanto cu
urto e
vezes maior do algoritmo de ngulos slidos [71]. O seu cdigo
fcil de implemeentar.
RAIOS (RAY
Y-CROSSINGS
S)
A lgica por
p trs do algoritmo de
d raios em trs dimenses : P esst no interior se
r
partindoo de P paraa o infinito corta
c
o conttorno de W um
u nmeroo mpar de vezes.
v
um raio
Um raio
r
para o infinito definido
d
porr um segmeento Pr, graande o suficciente para que r
esteja definitivaamente foraa de W. A Figura 5.8
8 ilustra a idia dessee teste em duas
dimeenses. Podde-se obserrvar que o raio partin
ndo do ponnto P, que est dentrro do
polggono, cruza os segmenttos da fronteeira um nm
mero mpar de vezes (33 vezes).
Figura 5.8
8. Ponto em
m polgono.
O aspectoo problemtiico dessa approximao

o consiste em
m desenvollver um esq
quema
de contagem
c
precisa de interseo
i
com o con
ntorno deviido a grandde variedad
de de
degeneraes poossveis de ocorrer: Prr pode estar sobre uma face de W, pode passaar por
v
podde sobrepor colinearmeente uma arresta, etc. Tais
T situaes so ilusttradas
um vrtice,
em duas
d
dimensses, na Figuura 5.9.
99
Figura 5.9. Ponto em polgono casos degenerados.
O teste completo consiste em traar um nmero suficientemente grande de raios

aleatrios cobrindo todas as direes.
No caso convexo, o problema mais fcil sendo sua soluo baseada no sinal do
volume de um tetraedro formado pelo ponto e um tringulo na superfcie do slido.
100
SINAL DO VOLUME
O teste do sinal do volume do tetraedro consiste em calcular o volume do

tetraedro formado pela unio de um tringulo, na superfcie de contorno, e o ponto a ser
verificado. Por conveno a normal a superfcie de contato tomada apontando para
fora do volume, como mostrado na Figura 5.10. Volumes positivos e negativos definem
as duas opes do teste Booleano enquanto zero indica que os quatro vrtices so
coplanares.
Figura 5.10. Sinal do Volume do Tetraedro.
No caso coplanar o ponto est na superfcie de contato. Deve-se notar que o

volume igual a zero nesse caso no significa que o valor do volume do tetraedro
numericamente igual a zero, isso significa apenas que seu valor igual ao volume
mnimo do tetraedro que mantm o ponto fora do volume do corpo. Em outras palavras,
a distncia entre o ponto e o tringulo na superfcie de contato igual ao raio da linha
neste ponto.
Valores positivos do volume do tetraedro indicam que o ponto est fora do
volume e, obviamente, a superfcie de contato no foi atravessada. Nesse caso, o teste
pra. O ponto est no interior do volume se os sinais dos volumes dos tetraedros para
todos os tringulos na superfcie de contato so negativos.
claro que testar todos os tringulos na superfcie de contato contra todos os
pontos a serem verificados no interessante. Por isso uma estrutura de dados
apropriada precisa ser usada para definir os volumes e garantir a eficincia do algoritmo
por uma busca otimizada.
Uma alternativa quando o volume no convexo consiste em subdividi-lo em um
conjunto de volumes convexos possibilitando assim o uso do teste do sinal do volume
101
do tetraedro. Experimentos numricos tm mostrado que esse procedimento muito

atrativo mesmo para volumes no convexos [76].
BOUNDING BOX
Adicionalmente, includo nesse algoritmo um teste de limites muito simples

(bounding box test). Esse teste consiste em colocar o volume no interior de um caixa e,
antes de comear o teste dos sinais dos volumes dos tetraedros, verificar se o ponto est
no interior desta caixa. O teste de bounding box tem um custo baixo e evita muitos
clculos desnecessrios. A Figura 5.11 mostra o bounding box para um corpo (volume)
muito simples, um cubo.
Figura 5.11. Primeira verificao de Bounding Box.
Do modo a deixar o algoritmo mais eficiente e refinar a busca por pontos de

contato, subbounding boxes so criados. Isso feito dividindo o bounding box mais
externo
em
partes
ou
sees
do
volume.
Essas
partes
so
verificadas
independentemente, com isso, quando o contato detectado em um sub-volume do

volume original as outras partes do volume no precisam ser verificadas. Uma diviso
do bounding box para o volume da Figura 5.11 mostrada na Figura 5.12.
Figura 5.12. Divises do Bounding Box externo.
Esse procedimento pode no trazer vantagens claras para volumes simples, mas
em um corpo com geometria complexa as vantagens se tornam sensveis [77].
102
SEGMENTO INTERNO A UM
U POLIEDRO
Antes de pesquisar
p
poor pontos do segmento
o (elemento)) em contatoo com o vollume,
suas extremidaddes so testaadas. Se os extremos do
d segmentoo (ns dos eelementos) esto
em contato
c
com
m o volume,, nenhum teeste adicion
nal precisa ser
s feito. Nesse caso to
odo o
elem
mento considerado em
m contato com
c
o volu
ume ( claroo que uma discretizao de
elem
mentos finitoos apropriadda necessria). Se apeenas um doss ns est em
m contato com
c
o
volum
me, alguns testes adicionais precisam ser feeitos para deeterminar o par em co
ontato
com o volume. Para
P essa coondio dois casos preccisam ser ennfatizados.
O primeirro caso ocorre quando um dos n
s do elemeento est em
m contato com
c
o
volum
me, como mostrado
m
n Figura 5..13. Nesse caso, neccessrio detterminar o ponto
na
p
ondee o elementto deixa dee estar em contato
c
com
m o volume. Essa verrificao, que
q se
iniciaa em N1, consiste
c
em percorrer o elemento at enconttrar o pontoo onde o co
ontato
com o volume teermina.
Figura 5.13. Elemento

o com apen
nas um n em
e contato.
No segunndo caso, nenhum

n
doss dois ns do elemennto est em
m contato co
om o
me. Nesse caso,
c
os doiis pontos quue delimitam
m a rea de contato do segmento com
c
o
volum
volum
me (no casoo de existirr) esto entrre os ns. Algumas
A
verrificaes inniciais so feitas
para guiar a bussca no elem
mento. Inicialmente, o elemento dividido eem quatro partes,
p
com a definioo de trs pontos
p
interrnos, como mostrado na
n Figura 55.14. Verifiica-se
entoo a posio desses ponttos em relao ao volu
ume. Por exeemplo, se o ponto a est em
contaato ou invaadiu o volum
me, um dos dois ponttos delimitaando a reaa de contato
o est
entree a e N1. A busca ennto feita dee a para N1. Com isso possvel determinar onde
os poontos esto ao longo doo comprimeento do elem
mento, comoo mostrado na Figura 5.15.
5
103
Figura 5.14. Pontos auxiliares do segmento.
Busca de N1 para N2 Primeiro Ponto

If Teste(a) = True
Primeiro Ponto entre N1 e a
Else If Teste(b) = True
Primeiro Ponto entre a e b
Else If Teste(c) = True
Primeiro Ponto entre b e c
Else
Primeiro Ponto no encontrado
End If
Busca de N2 para N1 Segundo Ponto
If Teste(c) = True
Segundo Ponto entre N2 e c
Else If Teste(b) = True
Segundo Ponto entre c e b
Else If Teste(a) = True
Segundo Ponto entre b e a
Else
Segundo Ponto no encontrado
End If
Figura 5.15. Intervalos de busca por pelos pontos de contato.
No pior caso, quando os trs pontos no esto em contato com o volume

necessrio verificar todo o comprimento do elemento. Se um ponto de contato
encontrado, provavelmente a discretizao de elementos finitos no est apropriada para
modelar o contato neste ponto. O comprimento do elemento pode estar muito grande ou
esse ponto pode corresponder a um canto do volume.
5.3.3.2 PROBLEMAS NA DETECO DO CONTATO
O teste de pertinncia chamado de sinal do volume do hexaedro, na realidade
consiste da seguinte inequao:
(C1 C2) G 0
(5.27)
Onde C1, C2 e G so os vetores mostrados na Figura 5.16. Essa inequao

satisfeita para todos os tringulos da superfcie de contato para o caso do ponto ser
interior ao corpo.
104
Figura 5.16
6. Deteco
o do contato
o.
Problemass podem ocorrer quanddo a superfccie de contaato apresentta cantos co

omo o
mosttrado na Figgura 5.17.
Figura 5.17. Proble

emas na de
eteco do contato.
Assim, o n que pennetrou apennas suavem

mente a supperfcie por A" no prim
meiro
caso,, pode ser visto
v
como tendo
t
penetrrado profun
ndamente a superfcie
s
eem A'.
No algorittmo implem
mentado a restrio
r
dee contato aplicada seempre na diireo
norm
mal superrfcie de contato no ponto de menor
m
penetrao. Paara isso, a cada
verifficao sobrre os tringgulos na suuperfcie dee contato armazenadda a inform
mao
correespondente menor intterpenetrao dentre ass j calculaddas.
No entantto, esse proocedimento no previn
ne todas as possveis aambigidad
des na
definnio da innterpenetrao, por exxemplo, essse procediimento aambguo paara o
segunndo caso mostrado
m
naa Figura 5.117, onde g' = g". Para esses casoos, a restrio de
contaato aplicadda na direo da primeeira interpen
netrao calculada.
105
Vale ressaltar aqui a importncia de um refinamento apropriado tanto para malha

da superfcie de contato quanto para malha de elementos finitos da linha, assim como o
uso de intervalo de integrao apropriado.
5.3.4 MODELAGEM FSICA

Como dito anteriormente, o modelo de contato proposto geometricamente
definido por volumes que no podem interpenetrar, sendo uma rigidez a penetrao
definida para cada volume.
Em um modelo de contato rgido, uma vez detectado que o n cruzou a superfcie
de contato, ele movido para superfcie de contato e uma condio de contorno
aplicada ao n na direo normal a superfcie de contato para manter o n nessa
posio. A reao precisa ser monitorada a cada iterao subseqente e, quando seu
valor se tornar negativo, ou seja, quando a tendncia do n for deixar a superfcie de
contato, a condio de contorno retirada permitindo que o n se mova.
Existem alguns problemas associados ao uso do modelo de contato rgido [78]. A
maior dificuldade associada a essa aproximao est relacionada ao uso de condies de
contorno para restringir o movimento dos ns. Quando o n impacta uma superfcie de
contato com uma velocidade inicial significativa, a condio de contorno, que aplicada
de forma efetiva, imprime um impulso instantneo (mudana na quantidade de
movimento) ao n. Tal imposio possui componentes de freqncia em todas as
freqncias e pode excitar todas as freqncias da estrutura. Desse modo, para capturar
o contato precisamente, necessrio ser capaz de modelar todas as componentes de
freqncia da resposta da estrutura. Como ela deve ter componentes de altas
freqncias, isso requer um passo tempo extremamente pequeno, levando a um longo
tempo computacional para simulao. Deve-se notar que, com um passo de tempo
suficientemente pequeno, o impacto modelado precisamente. No entanto, isso pode
requerer um passo de tempo to pequeno que se torna invivel.
O modelo de contato elstico proposto aqui consiste de uma superfcie elstica de
contato generalizado. O contato modelado pelo aumento da rigidez na matriz de
rigidez global, baseado na orientao e na rigidez de contato da superfcie de contato
[76,77].
106
Esse algoritmo de superfcie elstica uma ferramenta robusta para modelagem

da interao linha/casco e oferece benefcios significativos no tempo CPU e na robustez
da soluo em comparao com o modelo de contato rgido e outros modelos de contato
elstico, devido robustez e eficincia na busca por situaes de coliso. Aqui, no h
necessidade de monitorar reaes, quando o n deixa a superfcie de contato, a
contribuio da superfcie de contato na rigidez retirada.
O algoritmo tem se mostrado capaz de capturar detalhadamente as caractersticas
da interao entre os corpos (risers, linhas de ancoragem, cascos. O contato no est
restrito a um simples ponto na linha, considera-se que ele pode ocorrer sobre toda a rea
da superfcie de contato. Com isso, cada regio da superfcie pode estar em contato, ou
apoiar, mltiplos pontos da linha. Isso representa uma aproximao mais realista para
modelar a interao entre a linha e o casco.
Para qualquer n na superfcie de contato, os termos de rigidez correspondentes a
cada contato so incorporados na matriz de rigidez global nas devidas posies. A
orientao da rigidez determinada pela orientao instantnea da superfcie de contato.
5.3.4.1 ESCOLHA DO PARMETRO DE PENALIZAO
Em problemas estticos o parmetro de penalizao, em princpio, deveria ser um
nmero arbitrariamente grande. Por arbitrariamente grande entenda-se, um nmero
suficientemente grande para cumprir a condio de restrio, mas no to grande a
ponto de tornar as equaes governantes mal-condicionadas. Por outro lado, parmetros
de penalizao muito pequenos resultam em uma penetrao inaceitvel de um corpo no
outro e a resposta distorcida.
Essa estratgia no aplicvel ao caso dinmico, por causa do termo inercial.
Quando o parmetro de penalizao muito grande a soluo apresenta rudos (grandes
oscilaes). Foras de contato muito grandes podem causar uma separao no realista
seja imediatamente ou em poucos passos de tempo aps a deteco do contato. As
oscilaes so particularmente danosas quando o material em questo elasto-plstico
[60]. Nesse caso, oscilaes nas foras de contato podem imprimir mudanas
irreversveis na vizinhana da interface de contato.
107
Algumas formas de escolha do parmetro de penalizao so encontradas na

literatura. Por exemplo, escolher um parmetro de penalizao com aproximadamente a
mesma ordem de grandeza da rigidez do elemento na direo normal a interface de
contato [61]. De modo similar, no contexto do mtodo de elementos discretos [64],
elementos rgidos so conectados por molas resistindo a deslocamentos relativos com
rigidez (penalizao) determinada pelas propriedades elsticas dos elementos
adjacentes. No entanto, difcil estabelecer regras gerais para escolha tima quando o
contato ocorre em interfaces definidas por diferentes tipos de elementos finitos.
Aqui, ser adotado procedimento semelhante ao proposto em [60], onde o
parmetro de penalizao escolhido igual ao elemento diagonal da matriz de rigidez
associada ao grau de liberdade normal ao contato. Experimentos numricos
demonstraram ser aceitvel a rigidez a penetrao ter ordem de grandeza comparvel a
rigidez do elemento na direo normal a interface de contato [76,77].
5.3.4.2 AVALIAO DAS FORAS DE CONTATO
Uma vez detectado o contato as foras agindo no ponto de contato devem ser
calculadas. A interao entre os corpos pode ser representada pelas foras de contato Aqt
e Bqt, que segundo a terceira lei de Newton satisfazem a seguinte relao:
A t
q = - Bqt
(5.28)
Tomando qt = Aqt e decompondo qt nas parcelas normal e tangencial qNt e qTt ,

respectivamente
qt = qNt + qTt = qNt n + qTt
(5.29)
Onde n a normal a superfcie de contato no ponto de contato.

Vrios modelos que descrevem foras de contato so encontrados na literatura. O
modelo usado aqui combina uma lei linear de fora-deslocamento (Lei de Hooke) com
uma fora de amortecimento viscoso que proporcional a velocidade relativa dos
elementos em contato. Assim, a fora normal de contato qNt decomposta em uma
parcela elstica qNet e uma parcela de amortecimento qNdt .
qNt = qNet + qNdt
(5.30)
108
A parcela de amortecimento usada para diminuir as oscilaes da fora de

contato e para dissipar a energia cintica [64].
A parcela elstica da fora de contato qNet proporcional a rigidez normal kN e a
interpenetrao g
qNet = - kN g
(5.31)
No havendo coeso entre os corpos, no so permitidas foras normais de

contato de trao e qNet 0. Nesse caso, se g > 0, vale a equao (5.31), caso contrrio
qNet = 0.
A parcela de amortecimento da fora de contato assumida viscosa e dada por
qNdt = CN vN
(5.32)
Onde CN o coeficiente de viscosidade normal e vN a velocidade relativa na

direo normal.
A magnitude das foras normais ento dada por
qNt = - kN g + CN vN
(5.33)
A componente tangencial tem um valor crtico, seguindo a lei de atrito de

Coulomb, permitindo deslizamento entre elementos.
A relao entre a fora de atrito || qTt || e o deslocamento tangencial relativo para o
modelo clssico de Coulomb (para uma fora normal qNt constante) mostrada na Figura
5.18. Essa relao pode produzir oscilaes no fsicas na fora de atrito durante a
simulao numrica devido a possibilidade de mudana na direo da velocidade de
deslizamento. Para prevenir isso, o modelo de atrito de Coulomb precisa ser
regularizado como mostrado na Figura 5.18.
109
Figura 5.18. (a) Lei de Coulomb, (b) Lei de Coulomb regularizada.
A magnitude da fora tangencial ento dada por
t
qTt = min mqNt , kT vT dt + CT vT
ti
(5.34)
Onde a integral da velocidade relativa durante o tempo do contato representa a

energia elstica tangencial armazenada, CT o coeficiente de viscosidade na direo
tangencial. Quando essa fora atinge o valor mximo de mqNt , com m o coeficiente de
atrito, ocorre deslizamento relativo e a energia tangencial elstica armazenada
dissipada.
Os parmetros fsicos CN e CT refletem a dissipao de energia durante a coliso, o
que difcil de avaliar de forma direta [79,80]. Alternativamente, eles podem ser
calculados a partir dos seus coeficientes de restituio que so obtidos por
procedimentos experimentais.
CN = 2 g mij kN
(5.35)
Onde
g=-
ln(eN)
p + ln2(eN)
(5.36)
mi mj
mij = m + m
i
j
(5.37)
As equaes anteriores so encontradas resolvendo analiticamente as equaes do

movimento para um sistema composto pelas partculas i e j com massas mi e mj. A
parcela eN representa o coeficiente de restituio na direo normal. Calculo similar
pode ser feito para obteno de CT.
110
5.3.5 DISTNCIAS E REAES NOS BEROS DE ROLETES

Alguns dados de sada so de particular interesse em operaes S-Lay, como por
exemplo, as distncias entre o duto e os roletes e as reaes nos roletes. Esses dados so
gerados automaticamente ao longo da anlise.
DISTNCIA DUTO-ROLETE
A distncia duto-rolete a distncia medida entre o duto e o bero de rolete. Essa

distncia calculada no meio de cada rolete nos beros de roletes da rampa e stinger
como mostrado esquematicamente na Figura 5.19.
Figura 5.19. Pontos para clculo da distncia e reao.
Os ponto mostrados na Figura 5.19 formam um plano a cada camada do bero de

roletes. As distncias e reaes so calculadas no ponto em que o duto corta esse plano.
O ponto em que o duto corta cada plano facilmente determinado atravs de clculo
vetorial, como mostrado na Figura 5.20.
Figura 5.20. Ponto onde o duto corta o plano dos roletes.
111
Se n1 ( v1 v2 ) > 0 e n2 ( v1 v2 ) 0 ento o elemento corta o plano daquela

camada de roletes. As relaes entre os comprimentos dos vetores n1 e n2 definem o
ponto sobre o elemento.
As distncias so ento dadas pelas equaes:
D1 = d1 n1 rPipe
(5.38)
D2 = d2 n2 rPipe
(5.39)
D3 = d3 n3 rPipe
(5.40)
Onde Di, di e ni so mostrados na Figura 5.21, e rPipe o raio externo do duto.
Figura 5.21. Clculo das distncias.

REAES DE APOIO
As reaes de apoio so as foras exercidas no duto pelos roletes da balsa e

stinger. As reaes horizontal, lateral e vertical tambm so calculadas para cada
camada de roletes nos beros de roletes.
As reaes so as componentes perpendiculares superfcie dos roletes. Seus
valores vm do modelo de contato ao final do processo iterativo em cada passo. Os
resultados so calculados nos mesmos pontos que as distncias, Figura 5.22.
Em uma situao ideal todas as camadas de roletes fazem contato com o duto
reduzindo/redistribuindo as foras locais. Em situaes reais, sob condies de
carregamento dinmico alguns roletes podem perder contato com duto, resultando em
foras maiores concentradas em um nmero menor de roletes, como mostrado
112
esquematicamente na Figura 5.23. Essas situaes podem facilmente ser identificadas

no modelo proposto.
Figura 5.22. Reaes no duto.
Figura 5.23. Ponto de apoios do duto.
5.4 TRACIONADOR
O modelo da mquina de trao se baseia no elemento escalar generalizado. Este
elemento consiste de uma mola no linear que pode ser associado a direes locais e
cuja rigidez associada a funes fora x deslocamento relacionadas a cada uma das
direes locais (3 translacionais e 3 rotacionais). Alm disso, o sistema de referncia
local mvel pode ser constantemente atualizado de acordo com rotaes resultantes.
O sistema de referncia do escalar definido atravs de ns auxiliares, como
mostrado na Figura 5.24.
Figura 5.24. Sistema de Referncia Local.
113
O eixo x-local definido pela linha reta ligando os ns 1 e 2, do n 1 para o n 2.

O n auxiliar 2 pode ser um n da estrutura, quando o elemento estiver associado a 2
ns. No caso do elemento estar associado a apenas 1 n, pode-se definir as coordenadas
do n auxiliar 2.
O n 3 usado para definir o plano local x-y. O eixo y-local ser definido pela
posio do n 3 relativa ao eixo x-local. O eixo z-local normal ao plano definido pelos
ns 1, 2 e 3, considerando-se um triedro direto.
As funes fora x deslocamento devem ser fornecidas considerando-se as
direes locais definidas atravs dos ns auxiliares. Pode-se tambm fornecer funes
rigidez x deslocamento na definio do elemento escalar generalizado.
No caso da mquina de trao, o objetivo controlar a trao no duto ao longo da
operao de lanamento de forma a mant-la dentro de uma faixa de operao. Para
representao deste elemento em uma simulao numrica foi feita uma adaptao do
elemento escalar generalizado onde permitido, alm das opes de fornecer funes
fora x deslocamento ou rigidez x deslocamento, uma terceira alternativa: fornecer uma
fora constante na direo axial do elemento. Neste caso:
F
K= U
(5.41)
Onde F a fora constante pr-definida, K a rigidez do elemento e U o

deslocamento axial do n.
Isto , mantm-se a fora constante e, de acordo com a variao de deslocamentos
axiais atualiza-se a rigidez axial do elemento a cada instante de tempo. Trata-se,
portanto, de um elemento com rigidez varivel. A Figura 5.25 mostra esquematicamente
o funcionamento desse elemento.
114
Figura 5.25. Sistema de Referncia Local.
Dessa forma, o duto modelado normalmente, sendo criada uma conexo com a
balsa (mquina de trao), onde colocado o elemento escalar generalizado com a fora
axial desejada. Assim, possvel representar o tracionador em uma anlise dinmica
mantendo-se a fora constante neste elemento ao longo da simulao [81].
Outras caractersticas da mquina de trao tambm foram incorporadas ao
elemento escalar de modo que o elemento possa ser calibrado para melhor representar o
seu funcionamento real:
Faixa de Ativao limite de variao da fora axial abaixo do qual o escalar

no sofre qualquer alterao de rigidez, ou seja, ele atua como qualquer outro
elemento da malha;
115
Tempo de Resposta uma vez ultrapassada a faixa de ativao, o escalar tem

uma defasagem at iniciar o processo de variao de rigidez para manter a
fora axial constante;
Velocidade de Resposta alm da defasagem no inicio da atuao, o escalar

varia a rigidez a uma dada velocidade, ou seja, o ajuste da fora axial no
feito no passo imediatamente posterior ao inicio da atuao do elemento.
Limite de deslocamento h um limite dentro do qual a mquina de trao

pode mover o duto para frente e para trs enquanto compensa o nvel de
trao.
As Figuras 5.26 e 5.27 ilustram o funcionamento do elemento descrito acima. Na

Figura 5.26 so mostradas sries temporais de trao no topo para o caso do tracionador
ativado (verde) e para o caso do tracionador desativado (azul). Esse resultado obtido
de uma configurao S-Lay tpica, gerada com trao de topo inicial de 350.0 kN,
aplicando-se onda regular (H = 1.2m, Tp = 12s). A trao desejada de 250.0 kN com
uma faixa operacional de 240.0 kN a 260.0 kN.
Deve-se notar que durante a parte transiente da resposta o tracionador funciona
progressivamente seguindo a mesma rampa aplicada ao carregamento ambiental. Assim
a trao inicial progressivamente ajustada para a faixa operacional a medida que o
carregamento ambiental incrementado. Como dito anteriormente a resposta mostrada
na Figura 5.26 foi gerada de modo a ilustrar o funcionamento do tracionador, uma vez
que o usual usar a trao desejada como trao inicial.
A Figura 5.27 mostra o movimento relativo no topo do duto devido a variao do
comprimento do elemento de tracionador.
116
Figura 5.26. Resposta do tracionador.
Figura 5.27. Movimento no topo Variao do comprimento do elemento escalar.
117
5.5 CONTATO ENTRE LINHAS DO MODELO

O contato entre partes do duto imprescindvel na simulao de procedimentos de
instalao como o Floating Spiral, descrito anteriormente. Alm disso, o contato/coliso
tambm ocorre entre as linhas do sistema, risers e linhas de ancoragem, como mostrado
a seguir.
O modelo de contato mostrado anteriormente estendido para o caso do contato
entre linhas do modelo.
5.5.1 SITUAES TPICAS DE CONTATO

CONTATO ENTRE RISERS ADJACENTES
Em sistemas de risers em guas profundas, pequenas diferenas relativas na

configurao deformada dos risers pode permitir o contato entre risers adjacentes. Essa
situao ilustrada na Figura 5.28. Onde o efeito da corrente aproxima os dois risers.
Dependendo da pr-trao, do espaamento e de outros fatores geomtricos existe a
possibilidade de que os riser colidam (clashing). Em geral, a possibilidade de coliso
tem sido considerada inaceitvel em projetos de sistemas de riser, devido aos danos que
podem ser causados, como por exemplo, perda da proteo externa (extremamente
danoso para risers flexveis).
Figura 5.28. Coliso entre Risers.
A anlise de coliso entre risers uma tarefa que envolve grande complexidade
[82, 83]. A possibilidade de ocorrncia de coliso entre risers depende de vrios fatores,
como:
118
Cargaas ambientaais;
Interaao hidroddinmica: inncluindo effeitos deviddo vibraees induzidaas por

vrticces (VIV);
Espaamento enttre os risers e termina

es de funddo;
Traes de topo;
Caracctersticas fsicas e geom

mtricas do
os riser, etc.
CONTATO ENTRE
E
RISERS
S E LINHAS DE
E ANCORAGEM
Muitas das
d
operaes offshorre, tais co
omo perfurrao e coompletao,, so
realizzadas em regies conngestionadaas, com um
m aumentoo da proxim
midade enttre as
unidaades de perfurao
p
posicionadaas dinamiccamente e s outras unidades como
plataaformas e naavios.
A coliso entre o riseer de perfuraao e linhaas de ancoraagem de unnidades prx
ximas
podee ocorrer caaso o sistem
ma DP perrca sua cap
pacidade dee manter poosio, dev
vido a
algum
ma falha noos sistemas de controlee. Em tais situaes,
s
a coluna de perfurao pode
ser desconectada
d
a do fundo e a unidadee deriva com
m a coluna de
d perfurao pendurad
da.
A trajetrria de derivva pode levvar a unidaade de perffurao em
m direo a uma
unidaade de prodduo, comoo ilustrado na
n Figura 5.29.
Figura 5.29. Coliso

o entre Rise
ers de Perfu
urao e Lin
nhas de Anccoragem.
119
As conseqncias de uma coliso podem ser extremamente graves. Vrios

aspectos podem ser listados como resultado da coliso entre risers de perfurao e
linhas de ancoragem [84,85]:
O riser pode se prender a linha de ancoragem causando a ruptura de ambos;
A capacidade da ncora da linha de ancoragem pode ser excedida;
O riser pode escorregar pela linha de ancoragem guiando a unidade de

perfurao em durao a uma coliso com a unidade de produo.
5.5.2 DISTNCIA ENTRE SEGMENTOS DE RETA 3D

O problema consiste em calcular a menor distncia entre dois segmentos de reta
definidos por L0 = B0 + sM0, s [0,1] e L1 = B1 + sM1, t [0,1]. A distncia mnima
calculada localizando os valores de s^ [0,1] e ^t [0,1] correspondentes aos dois pontos
mais prximos nos segmentos [86].
Tomando o quadrado da distncia, Q(s,t) = | L0(s) - L1(t) |2 para (s,t) [0,1]2,
tem-se uma funo quadrtica em s e t
Q(s,t) = as2 + 2bst + ct2 + 2ds + 2et + f
(5.42)
Onde
a = M0 M0 ,
b = - M0 M1,
c = M1 M1,
d = M0 (B0 - B1 ),
e = - M1 (B0 - B1),
f = (B0 - B1) (B0 - B1).
Funes quadrticas so classificadas pelo sinal da parcela ac b2. Para funo Q
ac b2 = ( M0 M0 )( M1 M1 ) - ( M0 M1 )2 = | M0 M1 |2 0
(5.43)
Se ac b2 > 0 ento os dois segmentos no so paralelos e o grfico de Q uma

parbola. Se ac b2 = 0, ento os dois segmentos so paralelos e o grfico de Q um
cilindro parablico.
120
Em termos de clculo, o objetivo minimizar Q(s,t) sobre o quadrado [0,1]2.

Como Q continuamente diferencivel, o mnimo ocorre no interior do quadrado,
onde o gradiente Q = 2(as + bt + d, bs + ct + e) = (0,0), ou em um ponto no
contorno do quadrado.
O quadrado unitrio [0,1]2 mostrado na Figura 5.30. O quadrado central,
chamado Regio 0, o domnio de Q, (s,t) [0,1]2. Se (s^, ^t ) est na Regio 0, ento a
menor distncia entre os segmentos acontece em pontos no interior de cada segmento.
Figura 5.30. Partio do Plano ST pelo Quadrado Unitrio.
SEGMENTOS NO PARALELOS
Quando ac b2 > 0 os segmentos de reta no so paralelos. O gradiente de Q

zero
somente
quando
s^ = (be - cd) / (ac - b2)
^t
= (bd - ae) / (ac - b2).
Se
(s^, ^t ) [0,1]2 ento tem-se o mnimo de Q. Caso contrrio, o mnimo ocorre no

contorno do quadrado.
SEGMENTOS PARALELOS
Quando ac b2 = 0 o gradiente de Q zero em toda linha st, s = (bt - d) / a para

todo t . Se algum par (s,t) satisfaz essa equao em [0,1], ento esse par leva a dois
pontos cuja distncia mnima. Caso contrrio, o mnimo ocorre no contorno do
quadrado.
121
IMPLEMENTAO
A implementao do algoritmo feita de tal forma a fazer apenas uma diviso de

ponto flutuante no clculo da distncia mnima e dos pontos correspondentes. Mais
ainda, essa diviso s realizada se realmente necessria, em alguns casos o clculo
pode ser feito sem qualquer diviso.
Valores a serem usado no algoritmo so calculados inicialmente, em particular, a,
b, c, d, e, f. Tambm necessrio determinar imediatamente quando se os segmentos
so paralelos ou no, assim, o classificador quadrtico d = ac b2 tambm calculado.
Na verdade, calcula-se d = | ac b2 | uma vez que possvel no caso de retas quase
paralelas que arredondamentos de ponto flutuante levem a valores negativos.
Finalmente, d comparado com um valor de tolerncia. Se maior, os dois segmentos
no so paralelos e o cdigo para esse caso processado. Se menor, os dois segmentos
so assumidos paralelos e o cdigo para esse caso processado.
CASO GERAL SEGMENTOS NO PARALELOS
Os valores s^ = (be - cd) / d e ^t = (bd - ae) / d foram calculados de modo que

Q(s^,t^) = (0,0). A localizao do mnimo global ento testada para verificar se ele
est no quadrado unitrio [0,1]2. Caso no esteja, esto a fronteira do quadrado unitrio
precisa ser testada. De modo a evitar diviso por d, o cdigo calcula s^ = (be - cd) e
^t
= (bd - ae) e verifica se pertence a [0, d]2. Caso esteja neste conjunto, ento as
divises so realizadas. Caso contrrio, a fronteira do quadrado testada. O algoritmo

para determinao dos pontos (s^,t^) mostrado a seguir.
122
Tabela 5.1. Caso Geral Segmentos No Paralelos.

Determinao da Regio onde o Mnimo Ocorre
det = a*c-b*b; s = b*e-c*d; t = b*d-a*e;
if ( s >= 0 ) then
if ( s <= det ) then
if ( t >= 0 ) then
if ( t <= det ) { region 0 } else { region 3 } }
else
{ region 7 }
end if
else
if ( t >= 0 ) then
else
{ region 8 }
end if
end if
else
if ( t >= 0 ) then
else
{ region 6 }
end if
end if
O cdigo para as regies 0, 1 e 2 so mostrados a seguir:

Tabela 5.2. Cdigo para Regio 0.
Regio 0
invDet = 1/det
s = s * invDet
t = t * invDet
123

Regio 1
! F(t) = Q(1,t)
! F(t) = 2*((b+e)+c*t)
! F(T) = 0 when T = -(b+e)/c
s = 1;
tmp = b+e;
if ( tmp > 0 ) then
t = 0 !T < 0
else if ( -tmp > c ) then
t = 1 !T > 1
else
t = -tmp/c !0 <= T <= 1
end if
Regio 2
!Q(1,1)s = 2(a+b+d), Q(1,1)t = 2(b+c+e)
tmp = b+d;
if ( -tmp < a ) then
!F(s) = Q(s,1)
!F(s) = 2*((b+d)+a*s)
!F(S) = 0 when S = -(b+d)/a < 1
t = 1;
if ( tmp > 0 ) s = 0 !S < 0
else s = -tmp/a !0 <= S < 1
else
s = 1; tmp = b+e;
if ( -tmp < c ) then
!F(t) = Q(1,t)
!F(t) = 2*((b+e)+c*t)
!F(T) = 0 when T = -(b+e)/c < 1
if ( tmp > 0 ) t = 0 !T < 0
else t = -tmp/c !0 <= T < 1
else
t = 1
end if
end if
Os blocos de cdigo para as regies 3, 5, e 7 so similares ao da regio 1. Os

blocos de cdigo para as regies 4, 6, e 8 so similares ao da regio 2.
124
Captulo 6 Recursos Especializados de Gerao de

Modelos e Pr-Processamento
Neste captulo, so apresentados os recursos especializados de gerao de modelos e
pr-processamento associados ferramenta numrica desenvolvida.
6.1 SISTEMA SITUA-PROSIM

O sistema SITUA-Prosim uma ferramenta para a simulao numrica do
comportamento de sistemas para explotao de petrleo offshore e incorpora um
conjunto de ferramentas numricas e grficas. Os principais mdulos do sistema so: a
interface grfica SITUA e o programa de anlise Prosim.
A ferramenta SITUA-PetroPipe pode ser vista como um mdulo especializado do
sistema SITUA-Prosim [3], que vem sendo desenvolvido desde 1997, numa parceria
entre a Petrobras e o LAMCSO (Laboratrio de Mtodos Computacionais e Sistemas
Offshore, Departamento de Engenharia Civil, COPPE/UFRJ)5.
Os mdulos do PetroPipe que sero descritos a seguir se baseiam na interface
grfica SITUA e no solver numrico Prosim [87].
O Prosim, como dito anteriormente, um programa que executa anlises estticas
e dinmicas no-lineares no domnio do tempo, considerando o acoplamento entre o
comportamento hidrodinmico do casco de unidades flutuantes e o comportamento
estrutural-hidrodinmico das linhas de ancoragem, risers e dutos. Sua formulao
acoplada emprega um modelo hidrodinmico para efetuar a anlise de movimentos do
casco, associado a uma formulao de elementos finitos para a representao rigorosa
da contribuio das linhas ao comportamento global do sistema [3,87,88,89].
A Interface SITUA integra uma interface grfica especializada, com recursos de
aquisio de dados; pr-processamento e gerao de modelos para anlise pelo
programa Prosim; e ps-processamento dos resultados das anlises. Tal interface est
associada a diferentes mdulos de gerao de modelos, dentre eles o mdulo de
ancoragem da BGL-1, que permite gerar modelos para o planejamento de operaes de
movimentao da balsa BGL-1, ancorada por um conjunto de linhas com bias,
5
Vale ressaltar que o sistema SITUA-Prosim assim como o PetroPipe no constituem um programa
comercial. Tais ferramentas so de propriedade da Petrobras.
125
incluindo recursos de verificao de interferncias com obstculos de fundo, lidos a

partir do banco de dados SGO da Petrobras.
Alguns dos recursos do SITUA, diretamente relacionados a operaes de
instalao, sero descritos de forma resumida a seguir. Mais detalhes podem ser
encontrados na referncia [90]
6.1.1 CARACTERSTICAS DA BALSA

O SITUA dispe de telas especficas para gerao dos modelos das unidades
flutuantes.
As caractersticas geomtricas e hidrodinmicas da BGL-1 usadas para gerao do
modelo do casco so mostrado na Figura 6.1.
Figura 6.1. Geometria da BGL-1.
Tabela 6.1. Principais Caractersticas Geomtricas da BGL-1.

Geometria
Calado
Pontal
Boca
Comprimento
Valor (m)
5.182
9
30
120
126
Figura 6.2. Modelo da BGL-1 no SITUA.
6.1.2 INTERAO COM O FUNDO

Como mencionado anteriormente, a ferramenta capaz de incorporar a definio
correta do fundo do mar a partir das curvas de nvel da batimetria. possvel ainda
considerar a posio de obstculos, como equipamento submarinos, e determinar a
possibilidade de interferncia entre eles e as linhas de ancoragem ou com o prprio
duto. Isso feito a partir dos dados do SGO (Sistema de Gerenciamento de Obstculos)
desenvolvido pela Petrobras. Esse sistema contm informaes, constantemente
atualizadas, sobre batimetria e posio de obstculos submarinos. Os dados so colhidos
por ROV (Remote Operated Vehicle) [44].
6.1.3 MOVIMENTAO DA BALSA E GERENCIAMENTO DE OBSTCULOS

Durante o lanamento, a balsa se move periodicamente um comprimento de tubo a
frente ao longo de uma rota pr-definida. O planejamento de tal procedimento consiste
da definio de um srie de pontos ao longo da rota, especificando para cada um deles o
posicionamento das ncoras, linhas, bias e casco da balsa.
127
De modo a ajudar a tripulao da BGL-1 a desenvolver um procedimento de

ancoragem seguro e definir uma seqncia de operao para movimentao da balsa, o
sistema capaz de calcular os movimentos da balsa devido s operaes realizadas com
as linhas de ancoragem. Tal clculo envolve a modificao das configuraes das
catenrias das linhas, incluindo colocao de bias, variao de comprimento de cabo
pago e recolhido, alm do reposicionamento das ncoras.
Durante a simulao de tais operaes com as linhas de ancoragem, mdulos
especializados de gerenciamento de interferncias podem ser empregados para
caracterizar situaes de interferncia. Tais situaes so caracterizadas quando o
obstculo se encontra dentro de um volume de excluso. Esse volume definido ao
redor do segmento da linha que est no fundo do mar e uma distncia vertical abaixo do
comprimento suspenso, que represente risco de coliso e danos para outras linhas e/ou
obstculos (manifold, dutos, etc.).
A Figura 6.3 mostra uma rea de excluso desenhada ao redor de uma das linhas
de ancoragem, evidenciando a possibilidade de interferncia entre essa linha e dutos j
instalados. Uma informao mais detalhada, incluindo o tipo do obstculo e a distncia
para linha pode ser vista na Figura 6.4.
Uma vez que a possibilidade de interferncia identificada, o operador da BGL-1
pode tomar medidas para prevenir que a interferncia ocorra. Isso feito com a
colocao de bias ao longo da linha de ancoragem. A Figura 6.5 mostra linhas de
ancoragem com bias para manter a linha suspensa acima da regio de interferncia
com os obstculos.
Figura 6.3. Vista 3D da Regio de Excluso.
128
Figura 6.4. Vista 2D da Regio de Excluso.
Figura 6.5. Vista 3D das Linhas de Ancoragem com Bias.
129
6.2 SITUA-PETROPIPE
A ateno desse mdulo est voltada para embarcaes de lanamento de
tubulaes submarinas, como a balsa BGL-1. Com isso, alm da modelao do casco da
embarcao, foco especial voltado para a modelao dos dispositivos de lanamento
(tracionador, rampa, roletes, stinger) e do prprio duto, durante o lanamento. Dessa
forma, todo um conjunto de recursos de modelao foi desenvolvido e suas
caractersticas sero descritos a seguir.
Como mencionado anteriormente, o PetroPipe incorpora novas que tm por
finalidade a gerao automtica de modelos numricos para simulao de
procedimentos de instalao, como por exemplo, permitindo uma completa
customizao da configurao dos roletes da balsa e do stinger [91].
Mais ainda, os mdulos do PetroPipe
incorporam as formulaes descritas
anteriormente, que incluem o acoplamento do comportamento estrutural do duto com o

comportamento hidrodinmico da balsa.
6.2.1 GEOMETRIA DA RAMPA

As caractersticas geomtricas so definidas a partir de dados reais da balsa,
Figura 6.6. Um sistema de referncia local usado na definio da rampa e stinger,
Figura 6.7.
Os dados geomtricos da rampa e stinger so usados para definio da superfcie
de contato. Durante a anlise de elementos finitos, o stinger considerado um corpo
rgido conectado ao casco da balsa. Todas as foras agindo sobre o stinger so
transferidas para balsa. As caractersticas hidrodinmicas do stinger esto incorporadas
no modelo do casco por seus coeficientes hidrodinmicos.
130
Figura 6.6. Geometria da Rampa e Stinger da BGL-1.
Figura 6.7. Sistema de Referncia Local para Rampa e Stinger.
Foram implementados recursos para modelar a geometria da rampa a partir dos

seguintes dados:
Coordenadas X, Z;
Raio de curvatura;
Coordenadas do ponto de tangncia entre o trecho em curva e a rampa reta;
Inclinao da rampa reta;
Coordenadas do Stern Shoe ou rolete da rampa do convs mais prximo ao

espelho de popa.
Os dados para definio da geometria da rampa so fornecidos pelo usurio, a

partir da tela mostrada na Figura 6.8.
131
Figura 6.8. Definio da Geometria da Rampa.
Na tela da Figura 6.8, so mostradas as vrias opes de entrada de dados

disponveis para a definio da geometria da rampa de lanamento. As coordenadas dos
beros de roletes que compem a rampa podem ser fornecidas informando as
coordenadas X e Z destes pontos, ou calculando essas coordenadas a partir de alguns
parmetros definidos pelo usurio.
Os parmetros so o ponto de tangncia e ngulo de inclinao, referente ao
trecho reto da rampa, e raio de curvatura do trecho em curva da rampa. A partir destes
parmetros, que definem a curva onde repousam os beros, as coordenadas dos beros
podem ser calculadas tomando por referncia a projeo horizontal X, a projeo
vertical Z ou o comprimento sobre a curva.
O nmero de roletes na rampa definido pelo usurio informando o nmero de
roletes sobre o trecho reto e o nmero de roletes sobre o trecho curvo da rampa. Uma
opo adicional foi incorporada possibilitando a adoo de um conjunto de bero de
roletes igualmente espaados.
132
6.2.2 GEOMETRIA DO STINGER

Foram implementados recursos para modelar a geometria do stinger a partir dos
seguintes dados:
Coordenadas X, Y;
Raio da curva associado a elementos de corda e coordenadas e inclinao do

ponto de tangncia;
Raio de curva associado a elementos de corda e a coordenada X do ponto de

tangncia, sendo a coordenada Y e a inclinao na interface calculadas pelo
programa;
Os dois casos anteriores associados a elementos de coordenada X e no

elementos de corda.
Os dados para definio da geometria do stinger so fornecidos pelo usurio, a

partir da tela mostrada na Figura 6.9.
De maneira similar tela referente a geometria da rampa, a tela da Figura 6.9
permite as vrias opes de entrada de dados disponveis para a definio da geometria
do stinger. As coordenadas dos beros de roletes que compem o stinger podem ser
fornecidas informando as coordenadas X e Z destes pontos ou calculando essas
coordenadas a partir de alguns parmetros definidos pelo usurio.
Os parmetros so o ponto de tangencia e ngulo de inclinao, referente ao
trecho reto da rampa, e raio de curvatura. A partir destes parmetros, que definem a
curva onde repousam os beros, as coordenadas dos beros so calculadas. Aqui
tambm possvel tomar por referncia a projeo horizontal X, a projeo vertical Z
ou o comprimento sobre a curva.
133
Figura 6.9. Definio da Geometria do Stinger.
O ponto de tangencia que define o incio da curva onde repousam os beros de

roletes do stinger pode ser fornecido de duas formas. As coordenadas do ponto assim
como o ngulo de tangencia da curva neste ponto podem ser fornecidos ou podem ser
associados ao ltimo bero de roletes da rampa, garantindo a continuidade e suavidade
da curva que define a geometria do suporte de lanamento do duto.
De maneira anloga rampa, uma opo adicional foi incorporada possibilitando
a adoo de um conjunto de bero de roletes igualmente espaados.
134
6.2.3 BEROS DE ROLETES

A Figura 6.10 mostra configuraes tpicas de roletes do stinger e da rampa da
BGL-1, respectivamente.
Figura 6.10. Roletes Tpicos da BGL-1.
Foram implementados recursos de modo que um rolete ou um bero de roletes

pode ser composto de um nico cilindro ou um conjunto de roletes fixos um em relao
ao outro e em relao estrutura (rampa, stinger). A geometria dos roletes pode ser
modelada a partir dos seguintes dados:
Inclinao do rolete;
Distncia entre roletes;
Rigidez do rolete;
Tipo de restrio:
Restrito na direo vertical para baixo e na direo horizontal;
Restrito na direo vertical para baixo e na direo horizontal, mas com
folga referente distncia entre roletes verticais;
Restrito nas duas direes, mas com folga entre roletes, tanto horizontais
como verticais;
Totalmente restrito.
Comprimento dos roletes.
Os dados para definio dos beros de roletes so fornecidos pelo usurio, a partir
da tela mostrada na Figura 6.11.
135
Figura 6.11. Caractersticas dos Roletes.
Nesta tela, so mostrados os beros de roletes de acordo com as geometrias

definidas para rampa e para o stinger nas telas anteriores. So feitas nesta tela as
definies referentes s caractersticas dos beros de roletes, tais como: nmero de
camadas em cada bero de roletes, distncia entre essas camadas, rigidez ao
pivotamento do bero de roletes, etc.
A Figura 6.12 mostra algumas das opes de beros de roletes que podem ser
gerados a partir da tela de edio de roletes.
Figura 6.12. Opes de Beros de Roletes.
136
As caractersticas dos beros de roletes so independentes, podendo ser definidas

individualmente. O mesmo acontece com as caractersticas das camadas que compem
cada bero de roletes. Foram incorporadas ferramentas adicionais para possibilitar a
atribuio de propriedades e caractersticas iguais para todos os beros, ou para todas as
camadas em um mesmo bero de roletes.
137
6.3 VISUALIZAO DO MODELO COMPLETO

As figuras a seguir mostram vistas 3D do modelo completo.
Figura 6.13. S-Lay Modelo Completo.
138
Figura 6.14. S-Lay Modelo Completo.
139
Captulo 7 Aplicaes a Sistemas Offshore

Neste captulo sero mostradas aplicaes da ferramenta desenvolvida. Alguns dos
modelos apresentados aqui correspondem a operaes reais.
7.1 GENERALIDADES
Como todo programa, o PetroPipe precisa ser validado. A validao de um
programa pode ser feita a partir de exemplos analticos, modelos em escala ou dados de
outro programa. A validao o processo de determinar se o modelo matemtico de um
evento fsico representa o evento real com preciso suficiente [92]. A validao passa
por uma verificao de consistncia, para garantir que os resultados produzidos pelo
programa so consistentes com as consideraes a partir das quais ele foi desenvolvido,
e uma verificao de modelagem, para garantir que o modelo leva a uma boa
aproximao do evento fsico.
Vrios problemas forma rodados para testar e validar o algoritmo de contato
proposto. Uma variedade de exemplos envolvendo configuraes complexas e
condies de contorno no lineares tambm foram analisadas alm dos modelos
apresentados aqui.
O primeiro exemplo a ser apresentado a seguir consiste de uma comparao entre
os resultados obtidos pelo PetroPipe e os resultados obtidos pelo programa comercial
OFFPIPE [16] de modo a validar a ferramenta desenvolvida.
140
7.2 S-LAY: PETROPIPE X OFFPIPE

Sempre que possvel, a Petrobras utiliza a balsa BGL1 para a instalao de dutos
atravs de procedimentos S-Lay. Para tais procedimentos a balsa possui uma mquina
de trao, uma rampa de lanamento e a possibilidade de acoplamento de um stinger.
A seguir apresentado o modelo para simulao de um procedimento de
lanamento em S-Lay realizado pela Petrobras. Os dados para gerao de tal modelo
foram fornecidos pela Petrobras, assim como os resultados da anlise feita pela
ferramenta computacional Offpipe, atualmente usada na simulao de procedimentos de
instalao de dutos submarinos.
O programa Offpipe apresenta algumas limitaes no apenas para gerao do
modelo mas tambm para gerao das curvas de resposta. As limitaes vo desde o
refinamento da malha ao nmero de pontos para gerao de sries temporais de
resposta. Por isso, vale ressaltar que o objetivo dessa comparao realizar uma
validao dos recursos bsicos do PetroPipe para modelagem e simulao de operaes
de lanamento de dutos, uma vez que o modelo gerado no emprega todos os recursos
desenvolvidos neste trabalho.
7.2.1 GEOMETRIA DA RAMPA E STINGER

As configuraes de rampa e stinger apresentadas a seguir tm como ponto de
origem a juno do convs principal e o espelho de popa da balsa, conforme ilustrado na
Figura 7.1. O eixo Y est saindo do plano.
Figura 7.1. Sistema local de Referncia.
As Tabelas 7.1 e 7.2 mostram a geometria da rampa e stinger, respectivamente.
141
Tabela 7.1. Rampa de lanamento da BGL-1 Raio de 150m.

Elemento
Tracionador
Bero 1
Bero 2
Bero 3
Bero 4
Bero 5
X (m)
-48.900
-39.030
-26.860
-18.290
-9.470
-0.452
Z (m)
1.404
1.146
0.762
0.036
-1.240
-3.089
Comprimento (m)
3.0
3.0
3.0
3.0
2.5
Tabela 7.2. Configurao do Stinger St3 Raio de 150m.

Elemento
Bero 1
Bero 2
Bero 3
Bero 4
Bero 5
Bero 6
Bero 7
Bero 8
X (m)
5.230
9.077
12.879
16.363
20.348
24.016
27.643
31.224
Z (m)
-4.578
-5.278
-6.995
-8.371
-9.858
-11.454
-13.163
14.780
Offset Lateral (m)

0.449
0.456
0.476
0.510
0.555
0.612
0.712
0.861
7.2.2 PROPRIEDADES DO DUTO

A Tabela 7.3 apresenta as caractersticas do duto analisado.
142
Comprimento (m)
5.415
4.000
4.000
4.000
4.000
4.000
4.000
4.000
Tabela 7.3. Propriedades do Duto (16).

Parmetro
Dimetro Externo
Dimetro Interno
Espessura da Parede
Tenso de Escoamento do Ao
Mdulo de Elasticidade do Ao
Rigidez Axial (EA)
Rigidez Flexional (EI)
Coeficiente de Poisson
Densidade do Ao
Espessura do Revestimento Anti-Corrosivo
Massa Especfica do Revestimento Anti-Corrosivo
Espessura do Revestimento de Concreto
Dimetro Hidrodinmico
Comprimento de Tubo
Densidade da Junta de Campo (0.6m)
Peso no Ar
Peso Submerso Vazio
Valor
0.40640
0.38415
0.011125
414000
207000
2859694.14
55894.90
0.3
77
0.0032
9.32
0.0381
0.489
12
10.065
2.255935
0.368493
Unidade
m
m
m
kN/m2
MPa
kN
kN*m2
kN/m3
m
kN/m3
m
m
m
kN/m3
kN/m
kN/m
7.2.3 CARREGAMENTOS AMBIENTAIS

Os dados ambientais utilizados nas anlises so compostos por um perfil de
correnteza e um estado de mar irregular unidirecional representado pela altura
significativa de onda Hs e perodo de pico Tp por meio do Espectro de Onda de
Jonswap.
Os azimutes so fornecidos com relao ao Norte Verdadeiro no sentido horrio.
A conveno dada para o sentido de ataque das ondas Vindo De, j para a
correnteza Indo Para. Direes de Ataque so medidas a partir do eixo X global no
sentido anti-horrio.
O perfil de correnteza usado na anlise apresentado na Tabela 7.4. Os dados de
mar irregular so apresentados na Tabela 7.5.
Tabela 7.4. Dados de Correnteza.
Profundidade (m)
0
20
70
84
89
Velocidade (m/s)
1.02
1.02
0.45
0.39
0.00
Direo Azimute (o)

N
0
N
0
N
0
N
0
N
0
143
Direo Ataque (o)

90
90
90
90
90
Tabela 7.5. Dados de Onda.

Hs (m)
4.0
Tp (s) Direo Azimute (o)

12.9
S
180
Direo Ataque (o)

90
7.2.4 PARMETROS DE ANLISE DO MODELO

O modelo analisado aqui consiste do duto de 16 caracterizado na Tabela 7.3, das
configuraes de rampa e stinger apresentadas nas Tabelas 7.1 e 7.2, respectivamente,
e dos carregamentos ambientais de correnteza, Tabela 7.4, e onda, Tabela 7.5.
A seguir sero apresentados os parmetros de anlise usados na ferramenta
computacional Offpipe. Esses valores, assim como os resultados das anlises realizadas
com o Offpipe foram fornecidos pela Petrobras. O Offpipe vem sendo utilizado
atualmente pela Petrobras para anlises de operaes de lanamento por procedimento
S-Lay.
PARMETROS DA ANLISE - OFFPIPE
Passo de tempo (s):
Nmero mximo de iteraes (esttica):
1000
Nmero mximo de iteraes (dinmica):
2000
Rampa para aplicao do carregamento (s):
Tempo total da anlise (s):
0.2
60
360
MALHA DE ELEMENTOS FINITOS - OFFPIPE
A Tabela 7.6 mostra o refinamento da malha de elementos finitos do modelo

analisado no Offpipe.
144
STINGER
LAYBARGE
Tabela 7.6. Refinamento da Malha de Elementos Finitos.

Segmentos
Tracionador
Bero 1
Bero 2
Bero 3
Bero 4
Bero 5
Comp. do Segmento
9.87
12.18
8.60
8.91
9.21
5.14
Tamanho do Elemento
9.87
12.18
8.60
8.91
9.21
5.14
Bero 1
Bero 2
Bero 3
Bero 4
Bero 5
Bero 6
Bero 7
4.00
4.00
4.00
4.00
4.00
4.00
4.00
4.00
4.00
4.00
4.00
4.00
4.00
4.00
380.00
515.00
5.00
5.00
SAGBEND
SEABED
O mesmo modelo foi gerado e analisado pela ferramenta Petropipe. Os parmetros

de anlises utilizados so mostrados a seguir. O mesmo refinamento de malha de
elementos finitos foi usado.
PARMETROS DA ANLISE - PETROPIPE
Passo de tempo (s):
Nmero mximo de iteraes (esttica):
45
Nmero mximo de iteraes (dinmica):
45
Rampa para aplicao do carregamento (s):
60
Tempo total da anlise (s):
0.01
360
Os grficos apresentados a seguir mostram as respostas para modelo descrito em

termos de tenses de Von Mises, traes e momentos ao longo do comprimento do
duto. O duto est dividido em quatro partes:
LAYBARGE: trecho sobre a rampa da balsa, compreende a regio entre 0 e

48.7m do duto
STINGER: trecho sobre o stinger, compreende a regio entre 48.7 e 81.9m do

duto
SAGBEND: trecho entre o stinger e o TDP, compreende a regio entre 81.9 e

462.0m do duto
145
SEABED: trecho do duto aps o TDP, compreende a regio entre 462.0 e

977.1m do duto
7.2.5 RESULTADOS OBTIDOS

Os resultados obtidos pela ferramenta computacional Petropipe so mostrados a
seguir. Esses resultados so comparados com os resultados fornecidos para as anlises
realizadas no Offpipe.
7.2.5.1 ANLISE ESTTICA
Os resultados para a anlise esttica do modelo descrito acima so mostrados nas
figuras a seguir. As curvas so divididas em quatro partes referentes a laybarge, stinger,
sagbend e seabed. Especial ateno dada as regies onde o duto est em contato com
os roletes, laybarge e stinger.
As Figuras 7.2 a 7.4 mostram detalhes do modelo gerado no Petropipe.
146
Figura 7.2. (a) Configurao S-Lay; (b) Indicao do TDP.
147
Figura 7.3. Detalhes do Afastamento Duto-Roletes.
148
Figura 7.4. Sada do Duto do Stinger.
149
CONFIGURAO INICIAL
A Figura 7.5 mostra a configurao inicial do duto gerada a partir do valor de

trao de topo, 355kN.
(a) Viso Geral: laybarge-stinger-sagbend-seabed
(b) Detalhe: laybarge-stinger
Figura 7.5. Configurao Inicial do Duto.

TRAO NO DUTO
A Figura 7.6 mostra a trao ao longo do duto para configurao inicial de

equilbrio. Os valores de trao sobre os beros de roletes da rampa e stinger so
mostrados na Tabela 7.7.
Figura 7.6. Trao no Duto.
150
STINGER
LAYBARGE
Tabela 7.7. Trao no Duto (kN).

Elemento
OFFPIPE PETROPIPE %
355.86
353.40
0.69
Tracionador
355.33
353.40
0.54
Bero 1
353.15
352.27
0.25
Bero 2
351.29
349.47
0.52
Bero 3
348.46
346.34
0.61
Bero 4
344.33
342.27
0.60
Bero 5
Bero 1
Bero 2
Bero 3
Bero 4
Bero 5
Bero 6
Bero 7
Bero 8
343.04
342.62
342.09
342.06
342.02
341.72
341.28
340.77
341.49
341.43
340.86
341.17
341.03
340.81
340.41
339.92
0.45
0.35
0.36
0.26
0.29
0.27
0.25
0.25
MOMENTO
A Figura 7.7 mostra o momento ao longo do duto para configurao inicial de

equilbrio. Os valores de momento no duto sobre os beros de roletes da rampa e stinger
so mostrados na Tabela 7.8.
Figura 7.7. Momento no Duto.
151
Elemento
OFFPIPE PETROPIPE
%
0
8.910067
-Tracionador
-13.853
8.910067
-Bero 1
-349.977
-308.424
11.87
Bero 2
-391.413
-397.727
1.61
Bero 3
-388.856
-385.184
0.94
Bero 4
-385.82
-373.229
3.26
Bero 5
Bero 1
Bero 2
Bero 3
Bero 4
Bero 5
Bero 6
Bero 7
Bero 8
STINGER
LAYBARGE
Tabela 7.8. Momento no Duto (kN*m).
-375.133
-375.451
-388.199
-316.514
-216.46
-143.322
-89.841
-50.714
-376.777
-393.664
-393.457
-307.932
-209.748
-137.873
-85.4112
-46.9666
0.44
4.85
1.35
2.71
3.10
3.80
4.93
7.39
TENSO DE FLEXO
A Figura 7.8 mostra a tenso de flexo ao longo do duto para configurao inicial
de equilbrio. Os valores de tenso de flexo no duto sobre os beros de roletes da
rampa e stinger so mostrados na Tabela 7.9.
Figura 7.8. Tenso de Flexo no Duto.
152
STINGER
LAYBARGE
Tabela 7.9. Tenso de Flexo no Duto (kN/m2).

Elemento
OFFPIPE PETROPIPE
%
0
6708
-Tracionador
-10420
6708
-Bero 1
-263370
-232200
11.84
Bero 2
-294550
-299432
1.66
Bero 3
-292620
-289989
0.90
Bero 4
-290340
-280989
3.22
Bero 5
Bero 1
Bero 2
Bero 3
Bero 4
Bero 5
Bero 6
Bero 7
Bero 8
-282300
-282540
-292130
-238190
-162890
-107850
-67610
-38160
-283660
-296373
-296218
-231829
-157911
-103799
-64303
-35359
0.48
4.90
1.40
2.67
3.06
3.76
4.89
7.34
TENSO DE VON MISES
A Figura 7.9 mostra a tenso de Von Mises ao longo do duto para configurao
inicial de equilbrio. Os valores de tenso de Von Mises no duto sobre os beros de
roletes da rampa e stinger so mostrados na Tabela 7.10.
Figura 7.9. Tenso de Von Mises no Duto.
153
Elemento
OFFPIPE PETROPIPE
%
25760
32300
25.39
Tracionador
36150
32300
10.65
Bero 1
288930
257710
10.81
Bero 2
319980
324740
1.49
Bero 3
317850
315070
0.87
Bero 4
315260
305775
3.01
Bero 5
Bero 1
Bero 2
Bero 3
Bero 4
Bero 5
Bero 6
Bero 7
Bero 8
STINGER
LAYBARGE
Tabela 7.10. Tenso de Von Mises no Duto (kN/m2).
307130
307330
316880
262930
187640
132580
92300
62820
308389
321099
320902
256539
182609
128484
88964
59995
0.41
4.48
1.27
2.43
2.68
3.09
3.61
4.50
7.2.5.2 ANLISE DINMICA

Os resultados para a anlise dinmica do modelo descrito acima so mostrados
nas figuras a seguir.
TENSO DE FLEXO
A Figura 7.10 mostra a tenso de flexo ao longo do duto para configurao

inicial de equilbrio. Os valores de tenso de flexo no duto sobre os beros de roletes
da rampa e stinger so mostrados na Tabela 7.11.
Figura 7.10. Tenso de Flexo no Duto.
154
STINGER
LAYBARGE
Tabela 7.11. Tenso de Flexo no Duto (kN/m2).

Elemento
OFFPIPE PETROPIPE
%
0
15232
-Tracionador
28045
67626
-Bero 1
287726
257746
10.42
Bero 2
305484
312708
2.36
Bero 3
309955
315062
1.65
Bero 4
321005
321208
0.06
Bero 5
Bero 1
Bero 2
Bero 3
Bero 4
Bero 5
Bero 6
Bero 7
Bero 8
297711
304445
317658
338271
338270
289897
329751
416036
310313
318199
314240
291557
278022
261842
282921
389027
4.23
4.52
1.08
13.81
17.81
9.68
14.20
6.49
TENSO DE VON MISES
A Figura 7.11 mostra a tenso de Von Mises ao longo do duto para configurao
inicial de equilbrio. Os valores de tenso de Von Mises no duto sobre os beros de
roletes da rampa e stinger so mostrados na Tabela 7.12.
Figura 7.11. Tenso de Von Mises no Duto.
155
STINGER
LAYBARGE
Tabela 7.12. Tenso de Von Mises no Duto (KN/m2).

Elemento
OFFPIPE PETROPIPE
85250
112267
Tracionador
88190
150463
Bero 1
372330
368206
Bero 2
389720
393733
Bero 3
393920
399268
Bero 4
396480
388091
Bero 5
%
--1.11
1.03
1.36
2.12
374090
373590
372260
380570
355890
246300
304530
399870
3.73
3.36
4.80
5.31
5.59
12.83
9.44
0.85
Bero 1
Bero 2
Bero 3
Bero 4
Bero 5
Bero 6
Bero 7
Bero 8
388036
386142
390144
400770
375777
277892
333272
403271
7.2.5.3 COMENTRIOS
Os resultados da anlise realizada mostram boa concordncia com os resultados
fornecidos a partir da ferramenta Offpipe.
Apesar das limitaes do Offpipe em termos de sadas, que impedem uma melhor
comparao e entendimento das respostas, o objetivo da desta comparao foi atingido.
O exemplo mostrado acima demonstrou a validade dos resultados obtidos pelo sistema
SITUA-PetroPipe.
156
7.3 S-LAY: ACOPLADO X DESACOPLADO

A seguir mostrada uma comparao entre uma anlise de instalao usando a
metodologia desacoplada e usando a metodologia acoplada descrita na Seo 1.4.2.
Aqui, todas as anlises foram feitas usando o PetroPipe.
7.3.1 DESCRIO DO MODELO

O modelo analisado aqui tem as mesmas caractersticas de duto e geometria para
rampa e stinger do modelo analisado na seo anterior.
O carregamento ambiental aplicado consiste de uma onda regular com de altura
4m e perodo de 12s e um perfil de correnteza triangular com velocidade de 1m/s na
superfcie e zero no fundo atuando sempre alinhadas nas direes de carregamento
mostradas na Figura 7.12.
Como se trata de uma onda regular, o tempo total de simulao para cada caso de
carregamento foi definido igual a 25 vezes o perodo, ou seja, 300s, com uma rampa
para aplicao do carregamento igual a 60s.
Figura 7.12. Direes de carregamento.
7.3.2 SISTEMA DE ANCORAGEM

Foi usado um sistema de ancoragem tpico em uma configurao intermediria de
movimentao da balsa, o que significa que nenhuma das linhas est com seu
comprimento de cabo todo pago ou todo recolhido [90,93]. As caractersticas do sistema
de ancoragem so mostradas na Tabela 7.13. O posicionamento das conexes na balsa
157
(fairleads) mostrado na Tabela 7.14. A posio das ncoras mostrada na Tabela

7.15.
Tabela 7.13. Caractersticas das linhas de ancoragem.
Segmento
1 (ncora)
2
Comprimento (m)
150
1780 (mx.)
Material
R3S Stub Chain 3
EEIPS Steel Wirerope 2.5
Tabela 7.14. Posio dos fairleads.

Fairlead
1
2
3
4
5
6
7
8
X (m)
47.825
50.575
50.560
47.892
-54.095
-56.845
-56.845
-54.095
Y (m)
16.204
16.204
-15.953
-15.953
-16.355
-16.355
16.189
16.189
Z (m)
2.490
2.490
2.490
2.490
4.100
4.100
2.49
2.49
A configurao inicial do sistema de coordenadas locais da balsa coincide com o

sistema de coordenadas globais do modelo mostrado na Figura 7.13
Figura 7.13. Sistema de coordenadas globais.
Tabela 7.15. Posio das ncoras.

ncora
1
2
3
4
5
6
7
8
X (m)
628.8
691.4
691.4
622.8
-222.7
-765.1
-765.1
-222.7
158
Y (m)
349.0
250.5
-250.5
-349.0
-478.7
-442.4
442.4
478.7
Z (m)
-89.0
-89.0
-89.0
-89.0
-89.0
-89.0
-89.0
-89.0
A configurao do sistema de ancoragem mostrada na Figura 7.14.
Figura 7.14. Configurao do sistema de ancoragem.
A trao nas linhas de ancoragem foi definida de modo deixar o sistema em uma
posio inicial de equilbrio. As traes de topo iniciais nas linhas de ancoragem para
esse modelo so mostradas na Tabela 7.16.
Tabela 7.16. Trao de topo nas linhas de ancoragem.
Linha
1
2
3
4
Trao (kN)
545.1
618.9
601.3
508.8
Linha
5
6
7
8
Trao (kN)
620.3
698.1
692.4
579.3
7.3.3 ORBITAIS DE MOVIMENTOS DA BALSA

As figuras a seguir mostram o movimento da conexo de topo do duto. Nas
respostas mostradas, o modelo chamado tradicional (indicado por Acoplado T)
corresponde ao modelo acoplado onde apenas as traes no topos das linhas de
ancoragem e do duto so transferidas para balsa. O modelo chamado de novo (indicado
por Acoplado N) corresponde ao modelo onde alm das traes no topo das linhas de
159
ancoragem e do duto, so incorporadas a equao de movimento do casco o efeito das
Y - Sway (m)
reaes de apoio do duto sobre os roletes da rampa e stinger.

5
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
( 0 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
5
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
( 0 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
5
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
( 0 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
Y - Sway (m)
Figura 7.15. Surge, Sway e Heave 0 graus.
160
Y - Sway (m)
5
( 30 ) Acoplado T
( 30 ) Acoplado N
( 30 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
5
( 30 ) Acoplado T
( 30 ) Acoplado N
( 30 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
5
( 30 ) Acoplado T
( 30 ) Acoplado N
( 30 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
Y - Sway (m)
161
Y - Sway (m)
5
( 60 ) Acoplado T
( 60 ) Acoplado N
( 60 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
5
( 60 ) Acoplado T
( 60 ) Acoplado N
( 60 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
5
( 60 ) Acoplado T
( 60 ) Acoplado N
( 60 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
Y - Sway (m)
162
Y - Sway (m)
5
( 90 ) Acoplado T
( 90 ) Acoplado N
( 90 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
5
4
3
2
1
0
-1
-2
( 90 ) Acoplado T
-3
( 90 ) Acoplado N
-4
( 90 ) Desacoplado
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
( 90 ) Acoplado T
( 90 ) Acoplado N
( 90 ) Desacoplado
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
Y - Sway (m)
163
Y - Sway (m)
( 120 ) Acoplado T
( 120 ) Acoplado N
( 120 ) Desacoplado
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
( 120 ) Acoplado T
( 120 ) Acoplado N
( 120 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
( 120 ) Acoplado T
( 120 ) Acoplado N
( 120 ) Desacoplado
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
Y - Sway (m)
164
Y - Sway (m)
5
( 150 ) Acoplado T
( 150 ) Acoplado N
( 150 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
5
( 150 ) Acoplado T
( 150 ) Acoplado N
( 150 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
( 150 ) Acoplado T
( 150 ) Acoplado N
( 150 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
Y - Sway (m)
165
Y - Sway (m)
5
( 180 ) Acoplado T
( 180 ) Acoplado N
( 180 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
5
( 180 ) Acoplado T
( 180 ) Acoplado N
( 180 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Z - Heave (m)
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
X - Surge (m)
5
( 180 ) Acoplado T
( 180 ) Acoplado N
( 180 ) Desacoplado
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5 -4 -3 -2 -1
3 4
5
Y - Sway (m)
A partir de tais respostas pode-se perceber claramente que h diferenas em

termos de movimentos entre os modelos acoplado e desacoplado.
166
7.3.4 SRIES TEMPORAIS DE MOVIMENTO DA BALSA

So mostradas a seguir as sries temporais para os seis graus de liberdade da balsa
Surge (m)
sob ao dos carregamentos de onda e correnteza nas direes indicadas na Figura 7.12.
5.00
4.00
( 0 ) Desacoplado
3.00
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Sway (m)
Tempo (s)
5.00
4.00
( 0 ) Desacoplado
3.00
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Heave (m)
Tempo (s)
5.00
4.00
( 0 ) Desacoplado
3.00
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
167
Roll (o)
6.00
( 0 ) Desacoplado
4.00
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Pitch (o)
Tempo (s)
6.00
( 0 ) Desacoplado
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
4.00
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Yaw (o)
Tempo (s)
6.00
( 0 ) Desacoplado
4.00
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
Figura 7.23. Roll, Pitch e Yaw 0 graus.
168
Surge (m)
5.00
4.00
( 30 ) Desacoplado
3.00
( 30 ) Acoplado T
( 30 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Sway (m)
Tempo (s)
5.00
4.00
( 30 ) Desacoplado
3.00
( 30 ) Acoplado T
( 30 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Heave (m)
Tempo (s)
5.00
4.00
( 30 ) Desacoplado
3.00
( 30 ) Acoplado T
( 30 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
169
Roll (o)
6.00
( 30 ) Desacoplado
4.00
( 30 ) Acoplado T
( 30 ) Acoplado N
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Pitch (o)
Tempo (s)
6.00
( 30 ) Desacoplado
( 30 ) Acoplado T
( 30 ) Acoplado N
4.00
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Yaw (o)
Tempo (s)
6.00
( 30 ) Desacoplado
4.00
( 30 ) Acoplado T
( 30 ) Acoplado N
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
170
Surge (m)
5.00
4.00
( 60 ) Desacoplado
3.00
( 60 ) Acoplado T
( 60 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Sway (m)
Tempo (s)
5.00
4.00
( 60 ) Desacoplado
3.00
( 60 ) Acoplado T
( 60 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Heave (m)
Tempo (s)
5.00
4.00
( 60 ) Desacoplado
( 60 ) Acoplado T
( 60 ) Acoplado N
3.00
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
171
Roll (o)
6.00
( 60 ) Desacoplado
( 60 ) Acoplado T
( 60 ) Acoplado N
4.00
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Pitch (o)
Tempo (s)
6.00
( 60 ) Desacoplado
( 60 ) Acoplado T
( 60 ) Acoplado N
4.00
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Yaw (o)
Tempo (s)
6.00
( 60 ) Desacoplado
4.00
( 60 ) Acoplado T
( 60 ) Acoplado N
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
172
Surge (m)
5.00
4.00
( 90 ) Desacoplado
3.00
( 90 ) Acoplado T
( 90 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Sway (m)
Tempo (s)
5.00
( 90 ) Desacoplado
4.00
( 90 ) Acoplado T
( 90 ) Acoplado N
3.00
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Heave (m)
Tempo (s)
5.00
( 90 ) Desacoplado
4.00
( 90 ) Acoplado T
( 90 ) Acoplado N
3.00
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
173
Roll (o)
6.00
( 90 ) Desacoplado
( 90 ) Acoplado T
( 90 ) Acoplado N
4.00
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Pitch (o)
Tempo (s)
6.00
( 90 ) Desacoplado
( 90 ) Acoplado T
( 90 ) Acoplado N
4.00
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Yaw (o)
Tempo (s)
6.00
( 90 ) Desacoplado
( 90 ) Acoplado T
( 90 ) Acoplado N
4.00
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
174
Surge (m)
5.00
4.00
( 120 ) Desacoplado
3.00
( 120 ) Acoplado T
( 120 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Sway (m)
Tempo (s)
5.00
4.00
3.00
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
( 120 ) Desacoplado
( 120 ) Acoplado T
( 120 ) Acoplado N
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Heave (m)
Tempo (s)
5.00
4.00
( 120 ) Desacoplado
( 120 ) Acoplado T
( 120 ) Acoplado N
3.00
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
175
Roll (o)
6.00
( 120 ) Desacoplado
( 120 ) Acoplado T
( 120 ) Acoplado N
4.00
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Pitch (o)
Tempo (s)
6.00
( 120 ) Desacoplado
( 120 ) Acoplado T
( 120 ) Acoplado N
4.00
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Yaw (o)
Tempo (s)
6.00
4.00
2.00
0.00
-2.00
( 120 ) Desacoplado
-4.00
( 120 ) Acoplado T
( 120 ) Acoplado N
-6.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
176
Surge (m)
5.00
4.00
( 150 ) Desacoplado
3.00
( 150 ) Acoplado T
( 150 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Sway (m)
Tempo (s)
5.00
4.00
3.00
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
( 150 ) Desacoplado
-3.00
( 150 ) Acoplado T
( 150 ) Acoplado N
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Heave (m)
Tempo (s)
5.00
( 150 ) Desacoplado
( 150 ) Acoplado T
( 150 ) Acoplado N
4.00
3.00
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
177
Roll (o)
6.00
( 150 ) Desacoplado
4.00
( 150 ) Acoplado T
( 150 ) Acoplado N
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Pitch (o)
Tempo (s)
6.00
( 150 ) Desacoplado
( 150 ) Acoplado T
( 150 ) Acoplado N
4.00
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Yaw (o)
Tempo (s)
6.00
4.00
2.00
0.00
-2.00
( 150 ) Desacoplado
-4.00
( 150 ) Acoplado T
( 150 ) Acoplado N
-6.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
178
Surge (m)
5.00
4.00
( 180 ) Desacoplado
3.00
( 180 ) Acoplado T
( 180 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Sway (m)
Tempo (s)
5.00
4.00
( 180 ) Desacoplado
3.00
( 180 ) Acoplado T
( 180 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Heave (m)
Tempo (s)
5.00
4.00
( 180 ) Desacoplado
3.00
( 180 ) Acoplado T
( 180 ) Acoplado N
2.00
1.00
0.00
-1.00
-2.00
-3.00
-4.00
-5.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
179
Roll (o)
6.00
( 180 ) Desacoplado
4.00
( 180 ) Acoplado T
( 180 ) Acoplado N
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Pitch (o)
Tempo (s)
6.00
( 180 ) Desacoplado
( 180 ) Acoplado T
( 180 ) Acoplado N
4.00
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Yaw (o)
Tempo (s)
6.00
( 180 ) Desacoplado
4.00
( 180 ) Acoplado T
( 180 ) Acoplado N
2.00
0.00
-2.00
-4.00
-6.00
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
Algumas observaes podem ser feitas em relao as respostas apresentadas:

O modelo acoplado apresentou menores amplitudes em surge;
As maiores diferenas ocorreram no movimento de sway. As respostas
mostram claramente o movimento de baixa freqncia do sistema, inexistentes
no modelo desacoplado;
180
Os movimentos de heave apresentam amplitudes um pouco maiores que o

modelo desacoplado;
Movimentos de roll e pitch maiores que no modelo desacoplado. O movimento
de yaw apresenta comportamento semelhante ao movimento de sway.
Para o caso cujo carregamento atua a 90 graus, h uma amplificao dos
movimentos de sway e yaw da balsa indicando que o sistema no apropriado para essa
condio de carregamento. Variaes nos comprimentos, traes e azimutes das linhas
de ancoragem podem resolver o problema.
Para esse caso especfico, a incorporao das reaes de apoio do duto sobre os
roletes da rampa e stinger parecem no exercer efeitos significativos em termos de
movimentos da balsa quando comparados aos movimentos do modelo acoplado
tradicional. No entanto, algumas diferenas podem ser notadas, como mostrado a seguir
para o carregamento a 0 graus. Apesar de pequena magnitude essas diferenas podem
Sway (m)
alterar o comportamento do duto.

0.05
0.00
-0.05
-0.10
-0.15
-0.20
( 0 ) Desacoplado
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
-0.25
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
Figura 7.36. Detalhe do movimento de Sway 0 graus.
181
Yaw (o)
0.10
0.05
0.00
-0.05
-0.10
-0.15
-0.20
-0.25
( 0 ) Desacoplado
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
-0.30
0
60
120
180
240
300
Tempo (s)
Figura 7.37. Detalhe do movimento de Yaw 0 graus.
182
7.3.5 DIAGRAMAS DE TENSES DE VON MISES

A seguir so mostrados os diagramas de tenses de Von Mises no duto. Dessa
forma possvel avaliar como as diferenas mostradas afetam o comportamento do
duto. Nas figuras a seguir, a primeira parte mostra todo o comprimento do duto, a
segunda mostra em detalhe a regio sobre a balsa e stinger e a terceira mostra em
Von Mises (kN/m2)
detalhe a regio prxima ao TDP.

4.E+05
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
3.E+05
2.E+05
( 0 ) Desacoplado
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
100
200
300
400
500
600
LAYBARGE
4.E+05
700
800
900
Comprimento do Duto (m)
STINGER
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
3.E+05
2.E+05
( 0 ) Desacoplado
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
1.E+05
10
20
30
40
50
SAGBEND
60
70
80
90
100
SEABED
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
8.E+04
5.E+04
3.E+04
( 0 ) Desacoplado
( 0 ) Acoplado T
( 0 ) Acoplado N
0.E+00
400
450
500
550
600
Figura 7.38. Tenso de Von Mises 0 graus.
183
Tabela 7.17. Tenses Mximas 0 graus.

Von Mises Mximo (kN/m2)
368394.25
363479.00
357111.30
Von Mises (kN/m2)
Modelo
Desacoplado
Acoplado T
Acoplado N
% Tenso de Escoamento
88.98
87.80
86.26
4.E+05
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
3.E+05
2.E+05
( 30 ) Desacoplado
( 30 ) Acoplado T
( 30 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
100
200
300
400
500
600
LAYBARGE
4.E+05
700
800
900
STINGER
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
3.E+05
2.E+05
( 30 ) Desacoplado
( 30 ) Acoplado T
( 30 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
1.E+05
10
20
30
40
50
SAGBEND
60
70
80
90
100
SEABED
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
8.E+04
5.E+04
3.E+04
( 30 ) Desacoplado
( 30 ) Acoplado T
( 30 ) Acoplado N
0.E+00
400
450
500
550
600

Modelo
Desacoplado
Acoplado T
Acoplado N

360163.95
343498.75
343604.60
184
87.00
82.97
83.26
Von Mises (kN/m2)
4.E+05
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
3.E+05
2.E+05
( 60 ) Desacoplado
( 60 ) Acoplado T
( 60 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
100
200
300
400
500
600
LAYBARGE
4.E+05
700
800
900
STINGER
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
3.E+05
2.E+05
( 60 ) Desacoplado
( 60 ) Acoplado T
( 60 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
1.E+05
10
20
30
40
50
SAGBEND
60
70
80
90
100
SEABED
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
8.E+04
5.E+04
3.E+04
( 60 ) Desacoplado
( 60 ) Acoplado T
( 60 ) Acoplado N
0.E+00
400
450
500
550
600

Modelo
Desacoplado
Acoplado T
Acoplado N

368527.30
347960.30
348947.45
185
89.02
84.05
84.29
Von Mises (kN/m2)
4.E+05
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
3.E+05
2.E+05
( 90 ) Desacoplado
( 90 ) Acoplado T
( 90 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
100
200
300
400
500
600
LAYBARGE
4.E+05
700
800
900
STINGER
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
3.E+05
2.E+05
( 90 ) Desacoplado
( 90 ) Acoplado T
( 90 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
1.E+05
10
20
30
40
50
SAGBEND
60
70
80
90
100
SEABED
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
8.E+04
5.E+04
3.E+04
( 90 ) Desacoplado
( 90 ) Acoplado T
( 90 ) Acoplado N
0.E+00
400
450
500
550
600

Modelo
Desacoplado
Acoplado T
Acoplado N

332965.20
363066.55
362155.50
186
80.43
87.70
87.48
Von Mises (kN/m2)
4.E+05
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
3.E+05
2.E+05
( 120 ) Desacoplado
( 120 ) Acoplado T
( 120 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
100
200
300
400
500
600
LAYBARGE
4.E+05
700
800
900
STINGER
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
3.E+05
2.E+05
( 120 ) Desacoplado
( 120 ) Acoplado T
( 120 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
1.E+05
10
20
30
40
50
SAGBEND
60
70
80
90
100
SEABED
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
8.E+04
5.E+04
3.E+04
( 120 ) Desacoplado
( 120 ) Acoplado T
( 120 ) Acoplado N
0.E+00
400
450
500
550
600

Modelo
Desacoplado
Acoplado T
Acoplado N

360114.45
355848.85
356248.20
187
86.98
85.95
86.05
Von Mises (kN/m2)
4.E+05
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
3.E+05
2.E+05
( 150 ) Desacoplado
( 150 ) Acoplado T
( 150 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
100
200
300
400
500
600
LAYBARGE
4.E+05
700
800
900
STINGER
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
3.E+05
2.E+05
( 150 ) Desacoplado
( 150 ) Acoplado T
( 150 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
1.E+05
10
20
30
40
50
SAGBEND
60
70
80
90
100
SEABED
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
8.E+04
5.E+04
3.E+04
( 150 ) Desacoplado
( 150 ) Acoplado T
( 150 ) Acoplado N
0.E+00
400
450
500
550
600

Modelo
Desacoplado
Acoplado T
Acoplado N

370230.10
353255.60
353712.90
188
89.43
85.33
85.44
Von Mises (kN/m2)
4.E+05
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
3.E+05
2.E+05
( 180 ) Desacoplado
( 180 ) Acoplado T
( 180 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
100
200
300
400
500
600
LAYBARGE
4.E+05
700
800
900
STINGER
LAYBARGE: 48.7
STINGER: 81.9
3.E+05
2.E+05
( 180 ) Desacoplado
( 180 ) Acoplado T
( 180 ) Acoplado N
1.E+05
0.E+00
Von Mises (kN/m2)
1.E+05
10
20
30
40
50
SAGBEND
60
70
80
90
100
SEABED
SAGBEND: 462.0
SEABED: 977.1
8.E+04
5.E+04
3.E+04
( 180 ) Desacoplado
( 180 ) Acoplado T
( 180 ) Acoplado N
0.E+00
400
450
500
550
600

Modelo
Desacoplado
Acoplado T
Acoplado N

357978.00
353972.59
352172.65
86.47
85.50
85.07
A seguir so mostradas tabelas resumindo os valores mximos de tenses de Von

Mises para cada modelo. Pode-se notar como mostrado nas tabelas que os valores
189
mximos de tenso ocorrem quase em sua totalidade sobre o ltimo bero de roletes da
balsa (bero no 6).
Tabela 7.24. Resumo das Tenses Mximas Modelo Desacoplado.
Direo
0o
30o
60o
90o
120o
150o
180o
Von Mises Mx (kN/m2)

368394.25
360163.95
368527.30
332965.20
360114.45
370230.10
357978.00
% Escoamento
88.98
87.00
89.02
80.43
86.98
89.43
86.47
Bero
6
6
6
7
6
6
6
Tabela 7.25. Resumo das Tenses Mximas Modelo Acoplado T.

Direo
0o
30o
60o
90o
120o
150o
180o

363479.00
343498.75
347960.30
363066.55
355848.85
353255.60
353972.59
% Escoamento
87.80
82.97
84.05
87.70
85.95
85.33
85.50
Bero
6
6
6
4
6
6
4
Tabela 7.26. Resumo das Tenses Mximas Modelo Acoplado N.

Direo
0o
30o
60o
90o
120o
150o
180o

357111.30
343604.60
348947.45
362155.50
356248.20
353712.90
352172.65
% Escoamento
86.26
83.00
84.29
87.48
86.05
85.44
85.07
Bero
6
6
6
6
6
6
4
Com exceo do caso de carregamento a 90 graus, os modelos acoplados sempre

apresentaram tenses mximas abaixo do modelo desacoplado, como mostrado nas
Figuras 7.45 e 7.46.
190
Von Mises Max (kN/m2)
4.0E+05
Desacoplado
Acoplado T
Acoplado N
3.8E+05
3.6E+05
3.4E+05
3.2E+05
3.0E+05
30
60
90
120
150
180
Direo Carregamento (deg)
Figura 7.45. Resumo das Tenses de Von Mises Mximas.

100.0
Desacoplado
Acoplado T
95.0
Acoplado N
90.0
85.0
80.0
75.0
0
30
60
90
120
150
180
Direo Carregamento (deg)
Figura 7.46. Tenses Mximas - % Escoamento.
Algumas observaes podem ser feitas:

Como dito anteriormente, os valores mximos de tenses de Von Mises para
ambos os modelos acoplados ficaram abaixo dos valores para o modelo
desacoplado;
H uma clara mudana na posio do TDP quando o modelo acoplado usado;
191
7.3.6 COMENTRIOS
Os modelos apresentados mostram claramente que h diferenas tanto em termos
de deslocamentos quanto em termos de tenses de Von Mises no duto quando modelos
acoplados e desacoplados so usados.
Os resultados indicam uma vantagem do modelo acoplado sobre o desacoplado,
no sentido que valores menores de tenses de Von Mises so encontrados. No entanto,
vale ressaltar que apenas um caso foi analisado (uma profundidade, um duto, uma altura
de onda e perodo) de modo que no possvel avaliar de forma abrangente o efeito do
acoplamento em anlises de lanamento de dutos.
Note que apenas condies de mar regular foram analisadas, note tambm que no
foram avaliados os efeitos do modelo acoplado com relao s verificaes de colapso
da DNV-OS-F101.
Algumas perguntas foram deixadas sem resposta intencionalmente por algumas
razes: primeiro, o foco do trabalho o desenvolvimento da ferramenta, incluindo suas
caractersticas inovadoras. Segundo, como um estudo paramtrico criterioso analisando
as principais variveis que poderiam influenciar na resposta no foi realizado,
prefervel que certos pontos no sejam abordados de modo a no induzir concluses
erradas a respeito do efeito do acoplamento (incluindo as reaes de apoio do duto) na
resposta de uma anlise de instalao.
192
7.4 ANLISE DE INSTALAO DE DUTO NO RIO NEGRO

A seguir, so descritas as anlises realizadas para instalao de um duto de 14 no
Rio Negro, Floresta Amaznica (Figura 7.47). Trata-se de um duto de aproximadamente
6 km cruzando o Rio Negro (Figura 7.48), instalado para se unir a outro duto de 652 km
que conecta Manaus a base de Urucu na cidade de Coari. O propsito desse duto
transportar gs natural para plantas termoeltricas. Depois de concludo, o duto UrucuManaus poder transportar 4.7 milhes de metros cbicos de gs por dia.
Figura 7.47. Rio Negro Floresta Amaznica.
Figura 7.48. Rio Negro Olaria-Manaus.
193
Qualquer procedimento para instalao nessa regio extremamente complicado.

As condies ambientais no so favorveis, mudanas repentinas nas condies
climticas so muito comuns. Alm disso, o rio muito usado para transporte de
pessoas e carga. Por isso, a definio do procedimento de instalao deve ser feita com
muito cuidado.
Optou-se por um lanamento em S-Lay, usando a BGL-1. Como dito
anteriormente, a BGL-1 uma balsa de segunda gerao que matem posio por sistema
de ancoragem. Com isso, um lanamento usando essa balsa envolve a definio de todo
um procedimento de movimentao do sistema de ancoragem.
Os pontos crticos dessa instalao consistem em: primeiro, manter a balsa
alinhada com a diretriz de lanamento, uma vez que esta praticamente perpendicular
ao curso do rio, ou seja, na pior condio de correnteza. preciso garantir que a balsa
possa manter posio de forma segura. Segundo, necessrio verificar os esforos e a
integridade do duto repousando sobre o leito do rio, que apresenta uma batimetria
extremamente irregular e um solo muito heterogneo. Maiores detalhes podem ser
encontrados nas referncias [20,21]
7.4.1 CENRIO E CARACTERSTICAS DO DUTO

A rota de instalao mostrada na Figura 7.49. A regio mais crtica para o duto
fica prxima margem em Manaus (canto superior direito da Figura 7.49). Essa regio,
mostrada em detalhe nas Figuras 7.50 e 7.51, apresenta solo heterogneo e uma
mudana muito acentuada na profundidade (de 0 a 45m).
A regio mais crtica para BGL-1 operar prxima ao meio do rio. Nesse ponto, a
correnteza perpendicular ao alinhamento da balsa e atinge seu valor mximo, 1m/s.
194
Figura 7.49
9. Rio Negro
o Diretriz de instalao do duto.
Figura 7.50. Ma
argem Mana
aus Batim
metria.
195
Figura 7.51. Margem Manaus Batimetria (Detalhe).
Duas condies extremas para as caractersticas do solo foram usadas como

representativas da regio prxima margem em Manaus: (a) argila; (b) areia. As
propriedades desses dois solos so mostradas na Tabela 7.27.
Tabela 7.27. Dados do Solo.
Parmetro
Limite Elstico Axial
Limite Elstico Transversal
Coeficiente de Atrito Axial
Coeficiente de Atrito Transversal
Rigidez Vertical
Areia
0.03
0.2
0.6
0.8
5000
Argila
0.03
0.2
0.3
0.5
600
Unidade
m
m
--kN/m/m
As condies ambientais consideradas so mostradas na Tabela 7.28.

Tabela 7.28. Cargas Ambientais.
Caso de Carregamento
Caso 1
Caso 2
Caso 3
Vento: 10m/s
SE
S
E
Correnteza 1m/s
SE
S
E
As caractersticas fsicas e geomtricas do duto so mostradas na Tabela 7.29.
196

Parmetro
Dimetro Externo
Espessura da Parede
Rigidez Axial (EA)
Densidade do Ao
Espessura do Revestimento de Concreto
Comprimento de Tubo
Densidade da Junta de Campo (0.8m)
Peso no Ar
Peso Submerso Vazio
Valor
0.3556
0.0127
414000
207000
2831988.1
41680.3867
0.3
77
0.0032
9.32
0.0381
0.4382
12
10.065
2.1013726
0.5849247
Unidade
m
m
kN/m2
MPa
kN
kN*m2
kN/m3
m
kN/m3
m
m
m
kN/m3
kN/m
kN/m
7.4.2 CONFIGURAES ANALISADAS

Como dito anteriormente, a rota de lanamento do duto quase perpendicular
direo da correnteza. Isso complica o equilbrio das traes nas oito linhas de
ancoragem. Por essa razo, necessrio avaliar cuidadosamente os nveis de trao nas
linhas de ancoragem durante todas as etapas da instalao. Trs configuraes de
operao da BGL-1 foram analisadas, como descritas a seguir.
Primeira Configurao. Todas as linhas so consideradas em suas posies
iniciais, isso significa que a BGL-1 est posicionada e os cabos das linhas ainda no
foram nem pagos nem recolhidos.
Segunda Configurao. A balsa se encontra ao final de uma etapa de
movimentao, ou seja, um comprimento de cabo j foi pago ou recolhido, mas as
ncoras ainda no foram relanadas.
Terceira Configurao. Uma das linhas de ancoragem descartada do modelo, de
modo a simular a movimentao de uma ncora. Essa configurao igual segunda
configurao sem uma linha de ancoragem.
A seguir so mostrados os resultados da anlise do sistema de ancoragem para
cada uma das condies ambientais.
197
PRIMEIRA CONFIGURAO
A primeira configurao mostrada esquematicamente na Figura 7.52. A Tabela

7.30 indica a posio da BGL-1 e das oito linhas de ancoragem. Todas as linhas tm
uma pr-trao de 49.8 toneladas.
Figura 7.52. Primeira Configurao.
Tabela 7.30. Primeira Configurao.

ncora
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
BGL-1 ( E = 827591; N = 9652246)

E
N
Z (m)
Azimute (o)
827907
9651667
-20.4
147.2
827669
9651767
-18.8
165.5
827018
9652193
-17.3
265.4
826870
9652444
-21.1
287.2
827483
9652958
-28.3
347.7
827789
9653030
-28.0
12.0
828383
9652170
-26.7
97.0
828121
9651826
-23.8
132.4
Cabo (m)
592.3
403.2
471.6
651.3
635.0
706.0
688.3
591.2
Os resultados obtidos para essa configurao so resumidos na Tabela 7.31. Podese notar que os maiores nveis de trao ocorrem principalmente nas linhas 3 e 4.
Traes maiores que 60 ton forma consideradas como um fator de risco para essa
operao.
198
Tabela 7.31. Resultados para Primeira Configurao.

Parmetro
Surge (m)
Sway (m)
Yaw (o)
A1 (t)
A2 (t)
A3 (t)
A4 (t)
A5 (t)
A6 (t)
A7 (t)
A8 (t)
Caso 1
-0.11
0.64
0.77
25.6
20.7
61.1
65.2
49.2
49.6
46.9
50.5
Caso 2
0.0
0.64
0.70
26.8
21.3
58.4
63.2
50.9
51.3
48.0
50.1
Caso 3
-0.53
0.41
0.81
28.7
27.3
67.8
67.5
42.9
42.3
44.1
52.9
SEGUNDA CONFIGURAO
A segunda configurao mostrada esquematicamente na Figura 7.53. A Tabela

7.32 indica a posio da BGL-1 e das oito linhas de ancoragem. Nessa configurao, as
linhas de ancoragem esto tracionadas da seguinte forma: 41.5 toneladas nas linhas 1 e
2; 53.0 toneladas nas linhas 3 e 4; 48.0 toneladas nas linhas 5 e 6; 37.6 toneladas na
linha 7; 37.6 toneladas na linha 8.
Figura 7.53. Segunda Configurao.
199
Tabela 7.32. Segunda Configurao.

ncora
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
BGL-1 ( E = 827591; N = 9652246)

E
N
Z (m)
Azimute (o)
827907
9651667
-20.4
146.3
827669
9651767
-18.8
164.3
827018
9652193
-17.3
265.9
826870
9652444
-21.1
287.8
827483
9652958
-28.3
348.5
827789
9653030
-28.0
12.5
828383
9652170
-26.7
96.6
828121
9651826
-23.8
131.5
Cabo (m)
592.3
401.0
462.1
644.0
638.1
712.8
697.4
595.0
Os resultados obtidos para essa configurao so resumidos na Tabela 7.33. Podese notar que os maiores nveis de trao continuam ocorrendo nas linhas 3 e 4. Apesar
de menores que na primeira configurao, as traes maiores que 60 ton continuam
ocorrendo.
Tabela 7.33. Resultados para Segunda Configurao.
Parmetro
Surge (m)
Sway (m)
Yaw (o)
A1 (t)
A2 (t)
A3 (t)
A4 (t)
A5 (t)
A6 (t)
A7 (t)
A8 (t)
Caso 1
0.0
0.35
0.71
24.2
20.2
59.2
63.0
44.5
46.2
38.6
46.9
Caso 2
0.36
0.38
0.65
24.8
18.9
51.6
58.6
47.5
50.7
42.6
47.8
Caso 3
-0.33
0.13
0.75
26.9
25.8
64.1
64.3
38.5
39.9
36.9
49.7
TERCEIRA CONFIGURAO
A terceira configurao mostrada esquematicamente na Figura 7.54. Essa

configurao equivale configurao anterior sem a linha 4. claro que est uma
considerao conservadora uma vez que durante a movimentao a ncora continua
contribuindo para o equilbrio do sistema.
200
Figura 7.54. Terceira Configurao.
Os resultados obtidos para essa configurao so resumidos na Tabela 7.34. Como

a linha 4 retirada, h uma redistribuio de foras, o que faz aumentar as traes nas
linhas adjacentes. A linha 3 passa a ser a mais solicitada, com trao superior a 90
toneladas (valor superior ao imite operacional dos guinchos da balsa 80t).
Tabela 7.34. Resultados para Terceira Configurao.
Parmetro
Surge (m)
Sway (m)
Yaw (o)
A1 (t)
A2 (t)
A3 (t)
A4 (t)
A5 (t)
A6 (t)
A7 (t)
A8 (t)
Caso 1
-0.78
0.81
1.19
12.1
10.7
83.4
-40.7
39.2
28.3
42.0
Caso 2
-0.47
0.79
1.11
13.3
10.8
75.8
-43.4
42.9
31.5
42.7
201
Caso 3
-1.24
0.57
1.23
14.1
15.2
91.4
-34.4
32.1
25.4
43.9
7.4.3 ANLISE DO DUTO SOBRE O LEITO DO RIO

Alm dos procedimentos operacionais da BGL-1 ao longo da rota de lanamento,
necessrio verificar os esforos no duto repousando no leito do rio. Como dito
anteriormente, h uma regio crtica para o duto prxima a margem em Manaus. Essa
regio apresenta um solo heterogneo e uma mudana acentuada na profundidade. O
modelo gerado mostrado na Figura 7.55.
Figura 7.55. Modelo do duto ponto crtico.
Como o SITUA-Petropipe ainda no considera mudanas de caractersticas de

solos ao longo da rota dos dutos, uma anlise foi realizada para cada tipo de solo
mostrado na Tabela. Os resultados so mostrados na Tabela 7.27.
Dois resultados so apresentados para ambos os solos. O primeiro sem considerar
a ao da correnteza. O segundo considerando a ao da correnteza com velocidade de
1m/s na superfcie e 0.5m/s no fundo, direo SE. A direo da corrente atua
perpendicularmente a rota do duto, o que pior caso.
Os resultados em termos de tenses de Von Mises e raios de curvatura no ponto
crtico do duto so mostrados nas Tabelas 7.35 e 7.36. A tenso de escoamento de 414
MPa.
202
Tabela 7.35. Resultados sem correnteza.

Parmetro
Raio de Curvatura
Tenso de Von Mises
Areia
93.45
397.3
95.96%
Argila
101.95
364.7
88.10%
Unidade
m
kN/m2
Tabela 7.36. Resultados com correnteza.

Parmetro
Raio de Curvatura
Tenso de Von Mises
Areia
90.20
410.5
99.15%
Argila
94.00
393.0
94.94%
Unidade
m
kN/m2
Como esperado, as tenses de Von Mises atingem os maiores valores onde os

raios de curvaturas so menores. As diferenas entre os dois solos tambm so
esperadas uma vez que a areia dificulta o enterramento do duto no solo aumentando
com isso a curvatura.
Vale ressaltar que o estudo considera dois casos extremos. A situao real
intermediria aos dois casos apresentados. No entanto, as tenses de Von Mises so
altas em ambos os casos. necessrio que seja feito algum tipo de interveno no solo
neste ponto de modo a melhor acomodar o duto no fundo suavizando as curvaturas.
203
7.5 DEFLE
EXO LATE
ERAL
A seguir, so apresenntados os reesultados dee uma aplicaao real, uum procedim
mento
de deeflexo lateeral. Tal proocedimento consiste baasicamente em soldar o duto em terra,
ao loongo da cossta, como mostrado
m
na foto da Fig
gura 7.56. Flutuadores
F
so adicion
nados
ao duuto, que deppois de term
minado e teestado hidro
ostaticamennte puxadoo para o maar por
um rebocador.
Figura 7.56.
7
Duto na
n praia.
l
est sempre asssociado a um mtod
do de
O proceddimento de deflexo lateral
reboqque, no caso
c
estudaado aqui, reboque de
d superfccie. A caaracterizao
o do
proceedimento de
d deflexoo lateral ennvolve a determinao
d
o da melhor velocidaade e
direo do reboocador enquuanto o dutoo est deixando a costta de modoo a minimizzar os
esforros (especiialmente deevido a curvvaturas). A Figura 7.577 mostra etaapas da opeerao
de deeflexo laterral realizada na Praia do
d Canto, ciidade de Parracuru, Ceaar.
A operao real conffirmou o coomportamen
nto predito pelos
p
resulttados numricos.
A Figgura 7.58 mostra
m
etapaas da simulaao numriica realizadaa [94,95].
204
Figura 7.57. Deflexo lateral: Operao.
Figura 7.58. Deflexo lateral: Simulao Numrica.
205
7.5.1 CENRIO E CARACTERSTICAS DO DUTO

Esse estudo foi realizado devido necessidade de substituio de um duto de 10
no fim da vida til. O duto, que pertence ao campo de Xaru e liga a plataforma PXA-1
ao quadro de bias, tem como o propsito transportar a produo de leo dos campos de
Xaru, Atum e Curim, no Cear, ao navio NT ALIANZA.
A rota do novo duto fica ao lado esquerdo do duto a ser substitudo, tendo um
comprimento total de 721m. A rota mostrada na Figura 7.59, foi estabelecida de modo a
minimizar o cruzamento com linhas existentes [96].
Figura 7.59. Rota do Duto.
Batimetria da praia
Uma foto da praia do canto com indicaes do local onde o duto deve ser
posicionado mostrada na Figura 7.60. Informaes a respeito das curvas de nvel e
obstculos foram fornecidas e so mostrados na Figura 7.61. Com esses dados
possvel gerar a malha batimtrica para ser usada nas anlises.
206
Figura 7.60. Praia do

d Canto.
Figu
ura 7.61. Ba
atimetria da Praia do Canto.
Durante a montagem
m, o duto posicionado
p
o sobre bigg-bags (saccos de areiaa com
aproxximadamennte 1m3) com
mo mostrado na Figuraa 7.62.
Os coeficiientes do soolo a usados nas anlisees foram: latteral = 1.0; axial = 0.5..
207
Figura
a 7.62. Esqu
uema de Mo
ontagem do
o Duto.
Caracterssticas do duuto e bias

As proprieedades fsiccas e geomtricas do du
uto e bias so apresenntadas na taabelas
a segguir. Elemenntos de prttico tridimennsionais forram usados no modelo..
As bias, mostradas em
e detalhe na Figura 7.63,
7
so am
marradas ao duto a cada 8m,
mediidas de centtro a centro das bias.
Elementoss de prticco tridimensionais tam
mbm so usados
u
paraa representtar os
segm
mentos de duto com
m bias. Um
U
elemen
nto equivalente repreesenta tantto as
proprriedades fssicas do dutoo quanto as propriedad
des hidrodinnmicas das bias.
Figura 7.63.
7
Rota do
d Duto.
208

Parmetro
Dimetro Externo
Dimetro Interno
Rigidez Axial (EA)
Densidade do Ao
Comprimento de Tubo
Peso no Ar
Peso Submerso Vazio
Valor
0.27305
0.2445
414000
207000
2402252.49
20169.39
0.3
77
0.0027
9.32
0.27875
12
0.91099
0.32220
Unidade
m
m
kN/m2
MPa
kN
kN*m2
kN/m3
m
kN/m3
m
m
kN/m
kN/m
Tabela 7.38. Propriedades das Bias.

Parmetro
Dimetro
Comprimento
Peso no Ar
Empuxo
Valor
0.762
1.129
1.2851
3.4138
Unidade
m
m
kN
kN
Tabela 7.39. Propriedades do Duto+Bia.

Parmetro
Dimetro Externo
Dimetro Interno
Rigidez Axial (EA)
Peso no Ar
Peso Submerso Vazio
Valor
0.27305
0.2445
2402252.49
20169.39
0.762
2.23530
-3.06225
Unidade
m
m
KN
kN*m2
m
kN/m
kN/m
7.5.2 ESTUDOS PARAMTRICOS

O duto soldado em terra e deslocado para o mar usando um rebocador. De
acordo com o esforo predominante no duto, o procedimento de deflexo lateral pode
ser classificado de duas formas, como ilustrado na Figura 7.64.
Quando a compresso predomina, a fora necessria no rebocador para retirar o
duto da praia menor; no entanto as tenses sofridas pelo duto devidas s curvaturas
209
so maiores. Por outro lado, quando a trao predomina, a fora no rebocador maior
enquanto as tenses devidas s curvaturas so menores.
Basicamente, essas duas forma de deflexo so diferenciadas pelo ngulo formado
entre o eixo do duto, na extremidade de reboque (eixo X na Figura 7.64), e a rota do
rebocador. ngulos menores que 90, em geral, implicam em compresso, enquanto
ngulos maiores que 90, em geral, implicam em trao [97].
Figura 7.64. Deflexo Lateral: Compresso (esquerda); Trao (Direita).
Dessa forma, o objetivo das anlises definir a combinao mais adequada da

rota do rebocador e velocidade de reboque para o procedimento de deflexo lateral.
Vrias anlises foram realizadas:
Rota do rebocador: -5, 0, 5, 10, 15 e 20 (ngulos medidos a partir do eixo

Y, Figura 7.64 no sentido horrio).
Velocidade do rebocador: 1km/h, 2km/h e 3km/h
Em todos os casos, o rebocador modelado por um movimento prescrito ao final

do cabo de reboque, variando de acordo com a rota e velocidade especificadas. Como a
operao realizada em guas abrigadas, com condies ambientais favorveis,
nenhuma carga ambiental foi aplicada ao duto.
As anlises dinmicas foram realizadas usando passo de tempo t = 0.01s. O
tempo total varia de acordo com a velocidade do rebocador: 3610s, 1810s e 1210s
respectivamente para as velocidades de 1km/h, 2km/h e 3km/h.
210
Os resultaados dos esstudos paraamtricos so apresenttados nas ffiguras a seeguir.

Inicialmente, as
a Figuras 7.65 e 7.66 mostram
m estgioss iniciais dda configu
urao
deforrmada, paraa trs diferenntes rotas do
d rebocadorr.
Figura 7.65. Vista

V
Geral das Config
guraes a -5,
- 10 e 20.
Figura 7.66
6. Detalhe das Configuraes a -5
5, 10 e 20.
De modo a definir a combinao

c
o adequada da velocidaade e rota doo rebocadorr, que
leva a menores valores
v
de fora
f
no cabbo de reboq
que e tensees de Von M
Mises no du
uto, os
resulltados da seeqncia dee anlises referentes
r
ao
o estudo paaramtrico so mostrados a
seguiir. As Figuuras 7.67, 7.68
7
e 7.69 mostram, para cada velocidade
v
do rebocad
dor, a
211
srie temporal das foras de reboque para cada rota. Os valores mximos de fora so
Traction (KN)
listados na Tabela 7.40.

300.0
Direction (-5)
250.0
Direction (0)
200.0
Direction (5)
150.0
Direction (10)
Direction (15)
100.0
Direction (20)
50.0
0.0
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900 1000 1100 1200 1300 1400 1500

Time (s)
Traction (KN)
Figura 7.67. Trao no Cabo 1km/h.

300.0
Direction (-5)
250.0
Direction (0)
200.0
Direction (5)
150.0
Direction (10)
Direction (15)
100.0
Direction (20)
50.0
0.0
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900 1000 1100 1200 1300 1400 1500

Time (s)
T ra c t io n (K N )

300.0
Direction (-5)
250.0
Direction (0)
200.0
Direction (5)
150.0
Direction (10)
Direction (15)
100.0
Direction (20)
50.0
0.0
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000 1100 1200 1300 1400 1500

Time (s)
212
Tabela 7.40. Traes Mximas no Cabo.

Direo / Velocidade
-5
0
5
10
15
20
1 km/h
145.59
131.48
118.97
111.89
98.46
88.18
2 km/h
209.18
201.94
195.54
190.07
179.16
167.92
3 km/h
281.99
268.79
254.64
242.96
227.20
214.20
Considerando apenas as traes no cabo de reboque, poder-se-ia deduzir que a

configurao mais favorvel para deflexo do duto a rota do rebocador alinha a 20, e
a velocidade de 1km/h, o que leva a uma trao de 88.18kN. No entanto, o
comportamento das tenses no duto tambm deve ser considerado, como mostrado nas
figuras a seguir, que contm os valores mximos de tenso de Von Mises ao longo do
Von Mises (KN/m2)
comprimento do duto. A linha vermelha indica a tenso de escoamento.

Direction (-5)
Direction (0)
800000
700000
600000
Direction (5)
Direction (10)
500000
Direction (15)
400000
Direction (20)
Yield Stress
300000
200000
100000
0
0.0
100.0
200.0
300.0
400.0
500.0
600.0
700.0
Pipeline Length (m)
Von Mises (KN/m2)
Figura 7.70. Tenso de Von Mises no Duto 1km/h.

Direction (-5)
Direction (0)
800000
700000
600000
Direction (5)
Direction (10)
500000
Direction (15)
400000
Direction (20)
Yield Stress
300000
200000
100000
0
0.0
100.0
200.0
300.0
400.0
500.0
600.0
700.0
Pipeline Length (m)
213
Von Mises (KN/m2)
Direction (-5)
Direction (0)
800000
700000
Direction (5)
600000
Direction (10)
500000
Direction (15)
400000
Direction (20)
Yield Stress
300000
200000
100000
0
0.0
100.0
200.0
300.0
400.0
500.0
600.0
700.0
Pipeline Length (m)
Tabela 7.41. Tenses de Von Mises Mximas no Duto.

Direo / Velocidade
-5
0
5
10
15
20
1 km/h
333896.6
356715.5
397294.4
397184.4
436822.4
462776.2
2 km/h
442877.0
466120.9
502232.4
548049.9
578775.1
623533.7
3 km/h
538018.3
577679.8
622467.8
677823.5
715493.6
762678.4
Os resultados acima indicam que a direo de 10 a mais apropriada,

principalmente nos primeiros 10 minutos de operao. Nesse momento, quando
aproximadamente 250m do duto j deixaram a praia, acontecem os valores mximos de
tenso de Von Mises.
Curvature Radios (m)
Os valores mnimos para os raios de curvatura so mostrados nas figuras a seguir.

150
125
100
75
50
Direction (-5)
Direction (10)
25
Direction (0)
Direction (15)
Direction (5)
Direction (20)
0
0.0
10.0
20.0
30.0
40.0
50.0
60.0
70.0
Figura 7.73. Raio de Curvatura 1km/h.
214
80.0
90.0
100.0
Pipeline Length (m)
150
125
100
75
50
Direction (-5)
Direction (10)
25
Direction (0)
Direction (15)
Direction (5)
Direction (20)
0
0.0
10.0
20.0
30.0
40.0
50.0
60.0
70.0
80.0
90.0
100.0
Pipeline Length (m)

150
125
100
75
50
Direction (-5)
Direction (10)
25
Direction (0)
Direction (15)
Direction (5)
Direction (20)
0
0.0
10.0
20.0
30.0
40.0
50.0
60.0
70.0
80.0
90.0
100.0
Pipeline Length (m)
Tabela 7.42. Raios de Curvatura Mnimos no Duto.

Direo / Velocidade
-5
0
5
10
15
20
1 km/h
86.3610
79.3458
71.7635
71.9409
65.7438
61.2436
2 km/h
67.7688
61.9464
57.7244
52.3393
49.4071
45.9056
3 km/h
54.4201
50.5200
46.6055
42.4772
40.2020
37.5399
Como esperado, os menores valores de raio de curvatura foram encontrados para a

velocidade mais alta e paro o ngulo cuja rota do rebocador tende a comprimir o duto.
Os resultados dos estudos paramtricos permitiram a definio das melhores
condies para realizao da operao de deflexo lateral.
claro que tais resultados carregam as incertezas nos coeficientes de atrito do
solo. Estudos avaliando a influncia dos coeficientes de atrito no comportamento do
duto no foram realizados. De qualquer forma, os resultados fornecem informaes
valiosas com relao influncia da rota e velocidade do rebocador no comportamento
do duto.
215
7.6 REBOQUE
Operaes de reboque so realizadas para dutos de diversos tamanhos.
Normalmente, essas operaes so realizadas aps um procedimento de deflexo lateral
como descrito anteriormente. No por acaso, os resultados apresentados a seguir
correspondem ao transporte do duto cujo procedimento de deflexo lateral foi
apresentado na seo anterior.
Numa configurao tpica de reboque de superfcie, o duto puxado usando um
rebocador de vante e um de r alinhados com a rota de transporte, como mostrado na
Figura 7.76.
Figura 7.76. Transporte Configurao Tpica.
Como no caso da deflexo lateral, simulaes numricas foram realizadas para

verificar o comportamento do duto durante o transporte.
Na configurao mostrada na Figura 7.76, dois cabos com 250m de comprimento
conectam o duto aos dois rebocadores. As velocidades de reboque so de
aproximadamente 5km/h (alinhada a 355 a partir do norte). As cargas ambientais so
mostradas na Tabela 7.43. Como o duto permanece totalmente submerso a as bias
esto pelo menos 50% submersas, os efeitos do vento no foram considerados.
Tabela 7.43. Cargas Ambientais.

Carga
Corrente
Onda
Azimute
315
30
216
Valor
1.18 m/s
Hs = 1.85m; Tp = 9.7s
As velocidades mximas e mnimas de reboque foram definidas como 5km/h e

9.26km/h, respectivamente. A velocidade mxima foi definida de modo a prevenir o
movimento das bias ao longo do duto. Verificou-se em operaes anteriores, sob
condies similares, que as bias escorregam sobre o duto quando a velocidade excede
9.26km/h. Esse movimento de bias faz com que o duto perca empuxo em alguns
pontos, podendo com isso causar curvaturas excessivas nesses pontos.
Aps vrios estudos paramtricos, uma segunda configurao foi proposta. Nessa
configurao, os dois rebocadores no esto alinhados, como mostrado na Figura 7.77.
Figura 7.77. Transporte Configurao Alternativa.
Foi observado que, em tal configurao, os menores valores de trao nos cabos
so obtidos quando o duto est quase alinhado com a direo da resultante do
carregamento ambiental. No entanto, a trao nos cabos continua relativamente alta
durante toda a operao. Em tais casos, as traes mximas nos cabos de reboque so
aproximadamente 51.1kN (5km/h) e 223.9kN (9.26km/h).
Uma situao em que o rebocador de r desconectado e apenas o rebocador de
vante puxa o duto tambm foi analisada. Essa configurao simula uma situao em que
um dos rebocadores perde o controle e o seu cabo desconectado.
Os resultados das anlises indicam que, para todos os casos, os valores mximos
de tenso de Von Mises no so preocupantes, ficando sempre muito abaixo da tenso
de escoamento do material. O objetivo foi ento minimizar a fora do rebocador.
Os menores valores de trao no cabo foram encontrados quando o rebocador de
r desconectado. Nesses casos, a trao no cabo aproximadamente 19.9kN (5km/h) e
61.0kN (9.26km/h). Com isso, uma reduo significativa na trao de reboque foi
obtida: 61% para velocidade de 5m/s, e 72.8% para velocidade de 9.26km/h.
217
Assim, os resultados das anlises indicam que a melhor situao ocorre quando o
rebocador de r no traciona o duto, ou simplesmente quando ele est desconectado do
duto. Uma embarcao menor pode acompanhar o transporte por razes de segurana e
para realizar as manobras necessrias para processo de lanamento do duto [95].
O transporte do duto foi realizado usando apenas um rebocador e todas as
predies numricas relativas ao comportamento do duto foram confirmadas. Diferentes
estgios do transporte do duto so mostrados nas Figuras 7.78.
Figura 7.78. Duto deixando a Praia.
O duto assume diferentes configuraes dependendo da velocidade de transporte.

A configurao do duto para velocidade mnima do rebocador mostrada na Figura
7.79; a configurao do duto para mxima velocidade do rebocador mostrada na
Figura 7.80.
As manobras realizadas na rea de instalao so mostradas na Figura 7.81. Nesse
ponto uma embarcao auxiliar j est conectada ao duto. Aps alinhado com a diretriz
de projeto, o duto foi afundado. Para isso, inicialmente algumas bias foram removidas
e em seguida o duto foi inundado.
218
Figurra 7.79. Transporte Baixa

B
Velociidade.
Figu
ura 7.80. Tra
anspote Alta
A Velocid
dade.
219
Figura 7.81. Mano

obras no Lo
ocal de Insta
alao.
220
7.7 ESPIRAL FLUTUANTE

Os estudos realizados tm por objetivo analisar a viabilidade do mtodo em
cenrios brasileiros. Os resultados apresentados a seguir correspondem etapa de
montagem da espiral para um duto de 8 [38]. O estudo completo do mtodo pode ser
encontrado na referncia [98].
As propriedades fsicas do duto so apresentadas na Tabela 7.44. A flutuao do
duto fornecida por um recobrimento flutuante que adiciona ao duto um empuxo de
0.3183 kN/m.
Tabela 7.44. Dados do Duto.
Propriedade
Peso no Ar
Empuxo Total
Dimetro Nominal
Dimetro Externo
Dimetro Interno
Mdulo de Elasticidade
Densidade do Ao
Tenso de Escoamento
Esp. do Recob. Anti-Corrosivo
Densidade Recob. Anti-Corrosivo
Valor
0.6340
0.3791
8.0
8.625
7.635
2.07x108
77.0
414000
0.0032
9.32
Unidade
kN/m
kN/m
Pol
Pol
Pol
kN/m2
kN/m3
kN/m2
m
kN/m3
O estudo foi realizado considerando-se o dimetro do caracol igual a 200m, o que

corresponde a um nvel de tenso da ordem de 55% da tenso de escoamento para
configurao esttica.
CARACTERSTICAS DO ESTALEIRO
Alguns aspectos precisam ser levados em conta na definio do procedimento de

montagem da espiral:
Uma grande rea abrigada, onde as estruturas para o enrolamento sero

montadas, necessria. A estrutura para o enrolamento no diz respeito
apenas ao aparato para enrolar o duto mas tambm rea de armazenamento
dos tubos alm das estaes de soldagem e inspeo;
A rea precisa ter um calado mnimo para possibilitar a manobra das

embarcaes durante a operao de enrolamento. Tambm necessrio que o
duto possa ser levado de forma segura para o mar para ser transportado;
221
Alm disso, a melhor configurao seria montar o caracol prximo ao local

de instalao.
Como dito anteriormente, o procedimento de montagem consiste basicamente em

enrolar o duto elasticamente formando uma grande espiral. Dessa forma, claro que as
anlises para procedimentos viveis de enrolamento esto fortemente relacionadas ao
posicionamento das estruturas usadas para enrolar o duto e ao posicionamento das
estaes de soldagem. A definio de uma configurao possvel deve levar em conta
no s o comportamento do duto mas tambm a capacidade operacional do estaleiro. O
arranjo proposto mostrado na Figura 7.82.
Figura 7.82. Local de Montagem.
7.7.1 INICIALIZAO DO ENROLAMENTO

Um dos pontos mais crticos da montagem o enrolamento da primeira volta.
Esse procedimento precisa ser realizado cuidadosamente e a baixa velocidade uma vez
que o duto est sendo levado de encontro estrutura de enrolamento (estacas so usadas
para formao da espiral). Esse contato/impacto entre o duto e as estacas o ponto
crtico da primeira volta. As conseqncias desse impacto podem ser amassamento do
duto, danos ao recobrimento, altos nveis de tenso ou mesmo deformaes plsticas.
Duas alternativas so estudadas para o enrolamento da primeira volta, como
descrito a seguir.
222
Primeiro Modelo
Esse modelo consiste em lanar um comprimento reto do duto suficiente para
completar metade da primeira volta. Depois disso, o duto puxado de encontro s
estacas como mostrado nas Figuras 7.83 e 7.84.
Figura 7.83. Primeiro Modelo: Inicializao.
223
Figura 7.84. Primeiro Modelo: Diferentes Estgios.
Segundo Modelo
O segundo modelo consiste em lanar o duto medida que ele soldado. Nesse
modelo, o duto conectado a um rebocador que puxa o duto ao redor das estacas para
formar a primeira volta, como mostrado na Figura 7.85.
A velocidade do rebocador limitada pala velocidade das estaes de soldagem e
inspeo. A velocidade de produo foi fixada em 12m de duto a cada 5 minutos.
224
Figura 7.85. Segundo Modelo: Diferentes Estgios.
Figura 7.86. Segundo Modelo: Detalhes do Contato.
225
7.7.2 RESULTADOS
Os resultados para os modelos propostos so apresentados em termos de tenses
de Von Mises e raios de curvatura. Como se trata de uma rea abrigada, nenhum
carregamento ambiental aplicado.
Primeiro Modelo
A tenso de Von Mises e o raio de curvatura do duto so mostrados nas Figuras
7.87 e 7.88. O comprimento do duto mostrado na abscissa, com origem nas estaes
de soldagem.
Dois picos acorrem na tenso de Von Mises nos pontos onde o duto atinge as
estacas, como mostrado na Figura 7.89 (maior tenso no ponto A, outro pico no ponto
B). Como esperado, o maior nvel de tenso ocorre no momento que o duto encurvado
para atingir o raio da espiral. Deve-se notar que os picos de tenso ocorrem nos mesmos
pontos onde o raio de curvatura tem os menores valores.
As foras nas estacas (nos pontos A, B e C mostrados na Figura 7.89) so 1.25kN,
1.70kN e 1.45kN, respectivamente.
Figura 7.87. Primeiro Modelo: Tenso de Von Mises.
Figura 7.88. Primeiro Modelo: Raio de Curvatura.
226
Figura 7.89. Primeiro Modelo: Foras nas Estacas.
Segundo Modelo
A tenso de Von Mises e o raio de curvatura do duto so mostrados nas Figuras
7.90 e 7.91. O comprimento do duto mostrado na abscissa, com origem nas estaes
de soldagem e incio do cabo que conecta o duto ao rebocador em 1000m.
Figura 7.90. Segundo Modelo: Tenso de Von Mises.
227
Figura 7.91. Primeiro Modelo: Raio de Curvatura.
Como o movimento realizado a baixa velocidade, o efeito do contato/impacto

entre o duto e as estacas foi minimizado mantendo a tenso de Von Mises bem abaixo
da tenso de escoamento e as foras nas estacas muito baixas.
Deve-se notar que os pontos de contato no primeiro modelo tambm aparecem
aqui (nesse caso, aps a mxima tenso de Von Mises) mas agora eles esto mais suaves
que no primeiro modelo.
7.7.3 ANLISES ADICIONAIS PARA SITUAES DE CONTINGNCIA

Neste item, so apresentados os resultados de anlises adicionais para o caracol
em uma etapa posterior de montagem no estaleiro, j com 8 voltas, como ilustrado nas
Figuras 7.92 e 7.93.
As anlises correspondem a situaes de contingncia para eventos de acidentes
ou avarias. Duas situaes foram analisadas para essa configurao do caracol:
A cinta de amarrao da ultima volta rompida deixando que a volta mais

externa desenrole livremente;
Todas as voltas so liberadas para desenrolar livremente.
Como sero vistos, os resultados confirmam que os esforos no duto so baixos,

como era esperado uma vez que o dimetro do caracol de 200m gera uma tenso de
55% da tenso de escoamento em um duto de 8.
228
Figura 7.92. Espiral com 8 voltas.
Figura 7.93. Espiral com 8 voltas.
229
Desenrolamento da Volta Externa

As figuras a seguir apresentam o desenrolamento (livre) da volta mais externa do
caracol.
Figura 7.94. Dsenrolamento da Volta Externa.
230
Figura 7.95. Desenrolamento da Volta Externa.
231
Figura 7.96. Deslocamento Volta Externa 30s.
Figura 7.97. Deslocamento Volta Externa 60s.
232
Um pico inicial de velocidade de 1.9m/s foi verificado na extremidade livre do

caracol, Figura 7.98. No entanto, essa velocidade diminui rapidamente devido s foras
de arrasto e a diminuio do raio de curvatura. A Figura 7.99 mostra a trajetria da
extremidade livre do duto.
Figura 7.98. Velocidade de Desenrolamento.
Figura 7.99. Movimento da Extremidade Livre do Duto.
233
Tabela 7.45. Movimento da Extremidade Livre do Duto.

Tempo (s)
60
120
300
600
900
1200
X (m)
28.99
67.71
137.41
162.15
140.10
109.85
Y (m)
123.39
119.21
74.91
-24.09
-104.49
-161.05
Velocidade (m/s)
0.65
0.59
0.39
0.31
0.24
0.18
Desenrolamento de Todas as Voltas

As figuras a seguir apresentam o desenrolamento (livre) de todo o caracol.
Figura 7.100. Deslocamento da Espiral todas as voltas livres.
234
Figura 7.101. Desenrolamento de Todas as Voltas.
235
Figura 7.102. Deslocamento de Todas as Voltas 30s.
Figura 7.103. Deslocamento de Todas as Voltas 60s.
236
A Figura 7.104 apresenta a srie temporal de velocidades para ambas as

extremidades do duto (correspondentes volta interna e externa); em seguida, a Figura
7.105 ilustra a trajetria do deslocamento das duas extremidades.
Figura 7.104. Velocidade de Desenrolamento nas Extremidades.
Figura 7.105. Movimento das Extremidades do Duto.
237
Tabela 7.46. Movimento da Extremidade Externa do Duto.

Tempo (s)
60
120
300
600
900
1200
X (m)
28.74
73.27
138.76
-103.72
-28.75
129.62
Y (m)
123.88
113.73
-27.49
-68.02
157.45
154.92
Velocidade (m/s)
0.71
0.84
0.97
1.01
0.76
0.32
Tabela 7.47. Movimento da Extremidade Interna do Duto.

Tempo (s)
60
120
300
600
900
1200
X (m)
-20.94
-50.09
-112.41
-59.94
133.56
-159.56
Y (m)
126.16
122.73
-28.71
101.86
58.81
-47.55
Velocidade (m/s)
0.42
0.63
1.33
2.33
1.76
1.35
O objetivo das anlises adicionais apresentadas aqui avaliar uma situao de

emergncia dentro do estaleiro.
Vale ressaltar a diferena entre as velocidades de desenrolamento para as voltas
interna e externa no modelo com todos os graus de liberdade livres. Como pode ser
notado na Figura 7.105, enquanto a volta externa completa um ciclo de desenrolamento,
a volta interna, com maior velocidade, completa dois ciclos de desenrolamento. Esse
comportamento tambm pode ser observado na Figura 7.100. medida que o caracol
tem seu dimetro aumentado, ocorre o aumento da velocidade axial de deslocamento do
duto (para o qual existem poucos efeitos de amortecimento). Este aumento de
velocidade, que ocorre por um certo perodo de tempo, mais significativo nas voltas
internas, que haviam sido contidas pelas voltas externas.
De qualquer forma, em geral a velocidade de desenrolamento baixa, permitindo
concluir que haveria tempo suficiente para conter o desenrolamento do duto e evitar o
contato com os limites da rea do estaleiro. Assim, estas anlises so teis para permitir
o planejamento de manobras de contingenciamento na eventualidade de ocorrer
rompimento das cintas de amarrao, liberando o desenrolamento da espiral.
238
7.7.4 COMENTRIOS / OUTRAS ETAPAS DO MTODO

A partir desses resultados, pode-se afirmar que os esforos verificados no duto
durante o procedimento de montagem da espiral so baixos; isso permite que o
procedimento seja realizado sem dano ao duto desde que fatores como a velocidade de
enrolamento e, conseqentemente, o contato/impacto entre o duto e as estacas sejam
controlados.
As foras para enrolar o caracol so muito menores que as foras necessrias no
mtodo de Reel-Lay, por exemplo. Alm disso, as foras baixas fazem o enrolamento
fcil de controlar e seguro. Voltas intermedirias no so crticas uma vez que as voltas
anteriores servem de guia para o duto, tornando o procedimento suave.
De fato, a etapa de montagem do caracol no representa um problema ou mesmo
um limitante para o uso desse mtodo de instalao. Como dito anteriormente,
resultados para as outras etapas do mtodo podem ser encontradas na referncia [98].
Em resumo, o Floating Spiral Method bastante atrativo uma vez que ele
apresenta o potencial de lanar dutos de grandes comprimentos em janelas de tempo
bem reduzidas, sem a necessidade de embarcaes de lanamento especializadas como
requeridas nos mtodos de S-Lay, J-Lay e Reel-Lay.
Aps montado, o caracol deve ser ento transportado para o local de instalao.
Um estudo paramtrico do procedimento de transporte do caracol, cuja montagem foi
discutida anteriormente, apresentado na referncia [39]. Os resultados do estudo
indicam o comportamento do sistema em diversas situaes durante o processo de
transporte, inclusive na condio estacionria, seja prximo costa, logo aps a
montagem ou ao final do transporte em uma situao em que a condio ambiental se
torna severa impossibilitando a imediata instalao do duto e o sistema fica sob ao das
ondas.
O sistema SITUA-Prosim dispe de um mdulo especialmente desenvolvido para
gerao automtica dos modelos numricos do caracol flutuante com vrias voltas,
como mostrado na Figura 7.106.
239
Figura 7.106. Detalhe do modelo numrico do Floating Spiral.
Detalhes do modelo podem ser encontrados em [39]. De modo a analisar a

variao de rigidez global do sistema modelos com 4, 8 e 12 voltas foram considerados.
Em todos os modelos cintas de amarrao foram consideradas para fixar duas voltas
consecutivas, como mostrado na Figura 7.107.
Figura 7.107. Detalhe da espiral com 12 voltas.
O modelo de contato foi usado para modelar a interao entre as sucessivas voltas
do caracol. A Figura 7.108 mostra o sistema sob ao do carregamento ambiental.
240
Figura 7.108. Espiral com 12 voltas sob ao de ondas.
Os resultados de todos esses estudos demonstram a viabilidade do mtodo, desde

que alguns aspectos crticos sejam levados em conta no que diz respeito definio da
janela de operao e diversos outros fatores tais como nmero de voltas e nmero e
disposio de cintas de amarrao. Outros aspectos importantes dizem respeito ao
dimetro da espiral e ao dimetro nominal do prprio duto.
claro que, como o mtodo ainda no foi usado em um projeto real, outros
estudos ainda precisam ser feitos de modo a qualificar completamente a tecnologia e
estabelecer sua aplicabilidade em termos dos cenrios ambientais considerados e das
caractersticas do sistema (dimetro do duto, relao D/t, comprimento do duto). Uma
metodologia de qualificao de novas tecnologias pode ser encontrada na referncia
[99]
241
7.8 APLICAES DIVERSAS

A seguir so mostradas outras aplicaes para ilustrar as potencialidades da
ferramenta computacional desenvolvida.
7.8.1 MANGOTE
Mangotes so dutos utilizados para transportar fluidos, resultantes do processo de
explotao de petrleo, de uma unidade flutuante para outra, em geral, de uma unidade
de armazenamento para uma unidade de transporte [100,101], como mostrado na Figura
7.109.
Figura 7.109. Operao de offloading.
Antes da operao de offloading, o mangote se encontra em uma configurao

como mostrado na Figura 7.110. Esta configurao inicial gerada usando tcnicas de
relaxao dinmica [42,46].
242
Figura 7.110. Mangote Estivado.
Esse tipo de configurao pode ser um problema se a correnteza levar o mangote

para uma posio sob a rea dos botes de emergncia. Em uma situao de emergncia,
isso pode dificultar a evacuao em segurana da tripulao do navio.
Para que a simulao numrica seja capaz de avaliar a possibilidade de ocorrncia
desse tipo de situao, um modelo de contato precisa ser empregado para considerar o
contato entre o mangote e o casco do navio. Assim, o objetivo aqui realizar a anlise
dinmica do mangote estivado sob ao da corrente, representando a aproximao e o
contato do mangote com o casco. Com isso, possvel identificar a configurao final
para as quais a linha representa risco em situaes de emergncia.
A unidade flutuante representada por um VLCC cujas principais caractersticas
geomtricas so mostradas na Tabela 7.48. O casco modelado em um gerador de
malha triangular. Apenas a proa e uma pequena rea lateral prxima a superfcie da
lmina dgua que pode ser atingida pelo mangote, considerada pelo algoritmo de
contato. Os elementos restantes da malha do casco so considerados apenas para
visualizao, mas no so considerados pelo modelo de contato. Com isso, melhor
eficincia alcanada pelo algoritmo de contato uma vez que a rea de busca menor.
Tabela 7.48. Principais Caractersticas Geomtricas do Navio.
Geometria
Calado
Pontal
Boca
Comprimento
Valor (m)
21
27
55
320
A discretizao do mangote feita em vrios segmentos com diferentes

propriedades geomtricas e de flutuao. O elemento de prtico espacial usado
243
baseado em uma formulao corrotacional [102,103,104]. O objetivo principal da

formulao corotacional separar os movimentos de corpo rgido dos movimentos que
geram deformaes. Com isso, obtm-se um elemento mais preciso, robusto e menos
sensvel magnitude das rotaes incrementais. O elemento de prtico espacial possui 6
graus de liberdade por n, que representam movimentos lineares e movimentos
angulares. Com este tipo de elemento possvel considerar a rigidez flexo das linhas,
de modo a representar linhas cuja rigidez flexo representativa, tais como risers
rgidos e risers flexveis, e como no caso do mangote. As propriedades do mangote so
mostradas na Tabela 7.49.
Tabela 7.49. Caractersticas Fsicas e Geomtricas do Mangote.
Comprimento Dimetro
278.5 m
10
EA
6300 t
EI
20 t m2
Peso Ar
0.12 t/m
Peso gua
-0.08t/m
CD
1.2
Cm
2.0
A simulao dinmica foi feita com o perfil de correnteza mostrado na Tabela

7.50.
Tabela 7.50. Perfil de Correnteza Mangote.
Profundidade (m)
0
100
400
Velocidade (m/s)
0.72
0.61
0
Indo para
E
E
E
Azimute (graus)
90
90
90
O navio est aproado a 00 (direo Norte). Assim, a correnteza age

transversalmente ao sistema e, conseqentemente, o mangote jogado em direo ao
casco do navio. A Figura 7.111 mostra a configurao do mangote aps colidir com o
casco do navio.
Figura 7.111. Contato Mangote-Casco.
244
A mesma anlise foi feita sem considerar o contato entre o mangote e o casco. A
configurao resultante mostrada na Figura 7.112.
Figura 7.112. Configurao sem Contato.
Muitos pontos deixam clara a relevncia de se usar um algoritmo de contato

eficiente: o modelo permite ao engenheiro fazer a melhor escolha para o projeto de um
mangote estivado, pois ele fornece informaes sobre a possibilidade do mangote
dificultar o uso dos botes de emergncia. Mais ainda, tal modelo pode ajudar o
engenheiro a recomendar um melhor posicionamento dos botes de emergncia no
projeto unidades flutuantes desse tipo.
245
7.8.2
2 CARR
RETEL DE ARMAZENA
AMENTO
Esta apliccao consisste de um carretel
c
de armazenam
mento de duutos flexveeis. O
carreetel modeladdo (Figura 7.113) perteence FPSO MARLIN
N SUL, anccorada no campo
de Marlim
M
Sul na
n Bacia dee Campos, a 68 milhass da costa do
d estado doo Rio de Jan
neiro,
Brasiil.
Figura 7.113. Carretel de Armazenam

A
mento.
Nesse moodelo, o caarretel moodelado porr um volum

me de conttato e a lin
nha
modeelada por um
ma malha de
d elementoos finitos. O enrolamennto feito peela aplicao um
moviimento anggular, comoo mostrado na Figura 7.114. Com
m isso, ppossvel obsservar
todoss os estgioos do proceedimento de enrolameento. Deve-se notar quue o foco aqui
a
ressaaltar o poteencial da ferramenta

f
desenvolvida e sua contribuio
c
o na analisse de
diverrsas aplicaes.
Figura 7.11
14. Modelo do Carretel.
246
As principais caractersticas do carretel e da linha so mostradas na Tabela 7.51.

O modelo geomtrico do carretel foi criado em um gerador de malhas de elementos
triangulares, para representar as dimenses reais da estrutura.
Tabela 7.51. Principais do Carretel e da Linha.
Propriedade
Capacidade de armazenamento
Dimetro da linha
Espessura Flutuador
Dimetro Tambor
Comprimento Tambor (entre flanges)
Comprimento do Carretel
Largura do Carretel
Altura do Carretel
Peso Total (incluindo linha)
Valor
250 m
20 in
850 mm
7200 mm
5500 mm
13000 mm
12800 mm
11900 mm
150 ton
A discretizao de elementos finitos foi feita por elementos de prtico espacial

baseados em uma formulao corotacional [102,103,104] que permite considerar a
rigidez a flexo da linha. As propriedades fsicas da linha so mostradas na Tabela 7.52.
Tabela 7.52. Caractersticas Fsicas e Geomtricas da linha.
Comprimento Dimetro
250 m
20
EA
96925 t
EI
20 t m2
Peso Ar
0.2734 t/m
Peso gua
0.2381t/m
CD
1.2
Cm
2.0
A anlise dinmica foi realizada aplicando-se um movimento angular com

velocidade constante ao carretel. A extremidade da linha no conectada ao carretel foi
deslocada lateralmente medida que o enrolamento era feito, de modo a no sobrepor
as voltas, como mostrado na Figura 7.115.
Figura 7.115. Carretel: (a) Uma volta; (b) Vrias voltas.
247
Essa aplicao pode ser vista como um passo para a modelagem e simulao de
forma mais realista de procedimentos de instalao pelo mtodo do Reel-Lay. Como
descrito na Seo 3.5, no mtodo de Reel-Lay o duto enrolado sob deformaes
plsticas, no caso de dutos rgidos. Uma simulao completa de tal procedimento
passaria pela anlise do enrolamento e do subseqente desenrolamento (instalao).
Com isso a anlise de desenrolamento tomaria como configurao inicial a configurao
final da anlise de enrolamento e todas as tenses e deformaes envolvidas no
processo seriam levadas em conta.
Esse tipo de simulao poderia ser feita no apenas para dutos rgidos mas
tambm para linhas flexveis, sejam risers ou umbilicais, uma vez que tais linhas so
armazenadas e transportadas em carretis e instaladas por embarcaes de Reel-Lay. A
Figura 7.116 mostra carretis desse tipo sendo transportados. Esses carretis alimentam
embarcaes como as mostradas na Seo 3.5.
Figura 7.116. Modelo do Carretel.
248
7.8.3 COLISO: COLUNA DE PERFURAO X LINHA DE ANCORAGEM

Como dito anteriormente, o modelo de contato foi estendido para contemplar o
contato entre linhas do modelo. A seguir mostrada uma aplicao tpica onde o
contato entre linhas pode ocorrer: coliso entre uma coluna de perfurao e uma linha
de ancoragem
A coluna de perfurao de uma unidade DP contida em um riser rgido
conectado a cabea do poo. Se, por alguma razo, a unidade DP operando prxima a
uma unidade de produo perde controle e posio, o riser desconectado da cabea do
poo e pode seguir uma trajetria em direo a unidade de produo.
Tabela 7.53. Dados Gerais.
Parmetro
Profundidade
Raio de Ancoragem
Trao Inicial
Comprimento da Linha
Segmentos
Comprimento do Riser
Dimetro do Riser
Valor
345 m
1000 m
55 t
1130 m
Amarra (76 mm)
Cabo (96 mm)
Amarra (76mm)
335m
18 pol
Um estudo completo da coliso deve considerar no apenas as questes

relacionadas coliso entre o riser rgido da unidade DP e a linha de ancoragem da
unidade de produo, mas tambm as conseqncias da coliso entre as duas unidades,
alm da coliso do riser rgido com o fundo em situaes em que a unidade DP deriva
para guas mais rasas.
A simulao consiste em deixar a unidade DP a deriva sob as cargas ambientais,
com o riser pendurado. As condies ambientais foram definidas de tal forma que a
trajetria de deriva da unidade DP leva a coliso entre o riser e uma das linhas de
ancoragem da unidade de produo.
249
Tabela 7.54. Carregamento Ambiental.

Profundidade (m)
0.0
345.0
H
2.0
Perfil de Correnteza
Velocidade (m/s)
1.0
0.2
Onda Regular
Tp
10.0
Azimute (o)
225
225
Azimute (o)
25
A seqncia de figuras mostra a coliso entre as duas linhas. Alm de questes

relativas ao comportamento estrutural do riser e da linha de ancoragem, outras
informaes importantes podem ser retiradas desse modelo. Por exemplo, da forma
como a coliso acontece, a linha de ancoragem modifica a trajetria da unidade DP, a
linha de ancoragem passa a servir como guia levando a unidade DP em direo a
unidade de produo. A coliso entre as duas unidades certamente teria conseqncias
bastante graves.
Figura 7.117. Viso Geral do Modelo Configurao Inicial.
250
Fig
gura 7.118.. Viso Gera
al do Modelo Inicio do
d Movimen
nto.
Figura 7.119. Vis

o Geral do Modelo Coliso.
C
251
Figura 7.120. Viso Geral do Modelo Coliso.
252
Captulo 8 Concluso
8.1 CONSIDERAES FINAIS
Uma ferramenta computacional para simulao de procedimentos de instalao de
dutos offshore com caractersticas inovadoras foi apresentada, incluindo os seguintes
aspectos:
Um modelo de contato sofisticado, permitindo identificar pontos onde o

duto perde contato com os roletes no bero de roletes;
Um modelo de tracionador sofisticado, podendo ser calibrado com dados

reais da embarcao de lanamento foi desenvolvido;
Vale ressaltar que a ferramenta no est limitada a BGL-1, qualquer

embarcao de lanamento pode ser usada.
Diversas aplicaes foram apresentadas para ilustrar a vasta possibilidade de

aplicaes que podem ser estudadas com a ferramenta desenvolvida, que se mostrou
bastante robusta na soluo dos problemas propostos. Vale ressaltar que algumas dessas
aplicaes correspondem a operaes reais que foram analisadas com a ferramenta
desenvolvida.
O modelo de contato implementado permitiu ainda o estudo de um novo conceito
de instalao, o mtodo da espiral flutuante apresentado na Seo 7.7.
Para validar os recursos bsicos de modelao e anlise de procedimentos de
lanamento de dutos em S-Lay, apresentou-se uma comparao entre os resultados
obtidos com a ferramenta desenvolvida e com a ferramenta comercial OffPipe.
Observou-se uma boa concordncia entre os resultados . Vale ressaltar que, para
permitir esta comparao, foi gerado um modelo simplificado que no empregou todos
os novos recursos aqui disponibilizados e que no esto disponveis no OffPipe.
Alm disso, uma nova metodologia de anlise de procedimentos de instalao foi
apresentada, onde considerado o acoplamento entre o duto e a embarcao de
lanamento. Os resultados apresentados mostram claramente que h diferenas tanto em
termos de deslocamentos quanto em termos de tenses de Von Mises no duto quando
253
modelos acoplados e desacoplados so usados. Observa-se uma vantagem do modelo

acoplado sobre o desacoplado, no sentido que valores menores de tenses de Von Mises
so encontrados.
No entanto, vale ressaltar que apenas um caso foi analisado, de modo que no
possvel generalizar essas concluses sobre o efeito do acoplamento para outros
modelos e tipos de operaes de lanamento de dutos, antes que sejam realizados
estudos adicionais (que ficam como sugesto para trabalhos futuros). Com isso, algumas
perguntas ainda ficam no ar no que diz respeito avaliao do acoplamento em anlises
de instalao. Isso foi feito intencionalmente por algumas razes:
Primeiro, o foco do trabalho o desenvolvimento da ferramenta, incluindo

suas caractersticas inovadoras. O uso e a completa avaliao desse efeito
deve ser feito em um trabalho futuro;
Segundo, como um estudo paramtrico criterioso analisando as principais

variveis que poderiam influenciar na resposta no foi realizado,
prefervel que certos pontos no sejam abordados de modo a no induzir
concluses erradas e respeito do efeito do acoplamento na resposta de
uma anlise de instalao.
Sem dvida, esse trabalho atingiu seu objetivo, mas vale ressaltar que nem de
longe todos os recursos da ferramenta desenvolvida foram utilizados. O potencial da
ferramenta imenso sendo uma grande contribuio para anlise e projeto de operaes
e instalao de dutos submarinos offshore.
8.2 PROPOSTA PARA TRABALHOS FUTUROS

Como mencionado anteriormente, um trabalho futuro que claramente no pode
deixar de ser feito um estudo paramtrico para diversos cenrios de instalao e
dimetros de dutos, de modo a avaliar a real influncia do uso de uma metodologia
acoplada na simulao de operaes de instalao de dutos submarinos.
Trabalhos futuros podem tambm incluir novos aprimoramentos na ferramenta
incorporando novos recursos de modelagem, tais como:
Adio de um modelo de atrito ao modelo de contato implementado;

254
Incorporao de critrios de projeto a serem avaliados durante a anlise;
Incorporao de critrios para avaliao de danos causados no duto e

recobrimento devido ao contato-impacto com os roletes da rampa e
stinger;
Implementao de novos recursos de gerao de modelos para outros tipos

de lanamento;
Incorporao de aspectos relacionados ao duto instalado, como

estabilidade de fundo do duto, avaliao de vos livres, colapso;
Alm disso, o modelo de contato implementado pode ser empregado em outras

aplicaes, como mostrado a seguir.
8.2.1 OUTRAS APLICAES PARA FERRAMENTA DESENVOLVIDA

A seguir, so mostradas outras aplicaes que podem ser estudadas com a
ferramenta computacional desenvolvida.
8.2.1.1 TRANSPORTE E INSTALAO DE PLATAFORMAS FIXAS
Uma aplicao bastante interessante que pode ser estudada com a ferramenta
computacional desenvolvida o transporte e instalao de plataformas fixas, jaquetas.
As jaquetas esto espalhadas por todo o mundo, instaladas em profundidades de 12m a
420m. Mais de 4000 dessas plataformas j foram instaladas, com pesos variando de
algumas centenas de toneladas a mais de 40000t [27].
As jaquetas so fabricadas em terra e transportadas para o local de instalao,
Figura 8.1. Normalmente, elas so colocadas sobre balsas de lanamento como
mostrada na Figura 8.2. medida que a jaqueta colocada sobre a balsa, os tanques de
lastro so ajustados de modo a compensar o peso da jaqueta, Figura 8.3.
255
Figura 8.1. Fabricao de jaquetas.
Figura 8.2. Balsa de transporte e lanamento.
256
Figura 8.3. Jaqueta sendo colocada sobre a balsa.
O procedimento de lanamento direto. A balsa lastreada de modo a ficar

inclinada e facilitar o deslocamento da jaqueta. A jaqueta se move sobre a balsa at o
ponto onde o centro de gravidade fica sobre o pino da estrutura de lanamento (rocker
arms), a estrutura gira e a jaqueta lanada ao mar. Quando a jaqueta deixa a balsa, h
uma grande reao horizontal que impulsiona a balsa a frente. Alm disso, a popa da
balsa da um salto devido ao grande alvio de carga.
257
Figura 8.4. Jaqueta sendo lanada [27].
Esse tipo de operao pode ser modelada pelo modelo de contato proposto, a balsa
representada por um volume de contato e a jaqueta por um sistema reticulado de
elementos finitos. Modelagem de plataformas fixas no sistema SITUA-Prosim foi
estudada nas referncias [105,106]. Dessa forma, possvel analisar o comportamento
da jaqueta durante todas as fases do processo de transporte e instalao. Isso
importante para garantir que nenhum dos membros da jaqueta vai estar exposto a
esforos excessivos e no sofrer qualquer dano. Outra questo importante que pode ser
observada o comportamento da jaqueta ao se aproximar do fundo do mar e as
conseqncias para estrutura do seu impacto com o fundo.
8.2.1.2 COLISO ENTRE EMBARCAES E PLATAFORMAS FIXAS
Dependendo da funo, localizao e mtodo de construo, uma plataforma pode
estar sujeita a vrios tipos de carregamentos, como indicado na Figura 8.5 [40],
inclusive carregamentos acidentais.
258
Figura 8.5. Cargas agindo em uma plataforma fixa [40].
As cargas acidentais podem ocorrer por diversas razes: erro humano, operacional
ou falha em equipamentos, etc. Dentre as cargas acidentais, as mais comuns so: queda
de objetos ou cargas, incndios e exploses, coliso entre embarcaes e a plataforma.
A coliso com embarcaes pode acontecer em diversas fases da vida da
plataforma. A balsa que faz a instalao pode colidir com a estrutura da jaqueta durante
a instalao. Embarcaes de transporte de pessoal e suprimentos podem colidir com a
jaqueta ao longo de sua vida em operao, etc. A Figura 8.6 mostra uma coliso entre
uma balsa e a estrutura da jaqueta durante a instalao.
259
Figura 8.6. Coliso entre balsa e jaqueta [107].
Mais uma vez a embarcao pode ser modelada como um volume de contato
enquanto a plataforma fixa pode ser modelada como um sistema reticulado de
elementos finitos. Avaliaes podem ser feitas com relao ao comportamento psimpacto da estrutura, pode-se determinar a fora com que a embarcao colide com a
plataforma.
260
Referncias Bibliogrficas
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COPPE/UFRJ

FERRAMENTAS COMPUTACIONAIS PARA ANLISE E PROJETO DE

Danilo Machado Lawinscky da Silva

Tese de Doutorado apresentada ao Programa de

FERRAMENTAS COMPUTACIONAIS PARA ANLISE E PROJETO DE

Danilo Machado Lawinscky da Silva

TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO ALBERTO LUIZ

RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL

Silva, Danilo Machado Lawinscky da

Aos meus pais, Joo e Del,

minha famlia que sempre me motivou em meus estudos e conquistas.

Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios

FERRAMENTAS COMPUTACIONAIS PARA ANLISE E PROJETO DE

Danilo Machado Lawinscky da Silva

Orientador: Breno Pinheiro Jacob

O uso de ferramentas computacionais sofisticadas se torna imprescindvel no

Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the

COMPUTATIONAL TOOLS FOR ANALYSIS AND DESIGN

Danilo Machado Lawinscky da Silva

Advisor: Breno Pinheiro Jacob

1.1 Contexto ........................................................................................................... 1

1.5 Organizao do Texto .................................................................................... 10

Projeto e Anlise de Dutos Submarinos............................. 12

2.1 Introduo ....................................................................................................... 12

2.3 Projeto e Anlise de Dutos ............................................................................. 20

Dimetro e Espessura de Parede ................................................................. 23

Instalao de Dutos Submarinos ........................................ 37

3.1 Introduo ....................................................................................................... 37

3.3.2 Limites Operacionais ...................................................................................... 47

3.4 J-Lay ...............................................................................................................53

Reboque de Fundo .......................................................................................... 63

3.7 Outros Mtodos: Espiral Flutuante................................................................. 66

3.9 Ferramentas Computacionais Disponveis ..................................................... 74

Modelagem da Interao Solo-Duto .................................. 75

4.1 Superfcie de Fundo........................................................................................ 75

4.2 Interao Duto-Solo ....................................................................................... 78

Modelagem da Interao Duto-Balsa de Lanamento ....... 81

5.1 Introduo ....................................................................................................... 81

Formulao do Problema de Contato-Impacto ........................................... 85

5.4 Tracionador .................................................................................................. 113

Captulo 6 Recursos Especializados de Gerao de Modelos e PrProcessamento ........................................................................................... 125

6.2 SITUA-PetroPipe ......................................................................................... 130

6.2.3 Beros de Roletes ....................................................................................... 135

6.3 Visualizao do Modelo Completo .............................................................. 138

Aplicaes a Sistemas Offshore ....................................... 140

7.1 Generalidades ...............................................................................................140

Geometria da Rampa e Stinger .................................................................. 141

7.3 S-Lay: Acoplado x Desacoplado .................................................................. 157

Descrio do Modelo ................................................................................. 157

7.4 Anlise de Instalao de Duto no Rio Negro ............................................... 193

7.5 Deflexo Lateral ........................................................................................... 204

7.6 Reboque ........................................................................................................ 216

Inicializao do Enrolamento ....................................................................... 222

7.8 Aplicaes Diversas ..................................................................................... 242

Concluso ......................................................................... 253

8.1 Consideraes Finais .................................................................................... 253

Referncias Bibliogrficas ........................................................................ 261

FIGURA 6.6. GEOMETRIA DA RAMPA E STINGER DA BGL-1. ..................................................................... 131

MOSTRAM DETALHES DO MODELO GERADO NO PETROPIPE. ................................... 146

FIGURA 7.31. ROLL, PITCH E YAW 120 GRAUS. ...................................................................................... 176

FIGURA 7.71. TENSO DE VON MISES NO DUTO 2KM/H. ........................................................................ 213

FIGURA 7.111. CONTATO MANGOTE-CASCO. ........................................................................................... 244

TABELA 7.31. RESULTADOS PARA PRIMEIRA CONFIGURAO. ................................................................ 199