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Resumo Simulao de uma mquina sncrona de ms permanentes utilizando o software Simulink e controle desta atravs de
malhas de corrente e de velocidade.
Palavras-chave Mquina Sncrona, Controlador, Corrente, Velocidade
I.
INTRODUO
Uma Mquina Sncrona uma mquina de corrente alternada que possui uma relao constante entre a frequncia de
alimentao e a sua velocidade de rotao. Este tipo de mquina usado em um volume bem menor de aplicaes, quando
comparadas s Mquinas de Corrente Contnua e de Induo, contudo, existem aplicaes onde o uso das mquinas sncronas ,
sem dvida, a melhor escolha. Segundo Martins [1], as seguintes aplicaes justificam o uso de uma mquina sncrona.
- Aplicaes em potncia elevada com rotao substancialmente constante;
- Aplicao em que se deseja rotao rigorosamente constante, como em relgios eltricos, aparelhos de som;
Neste trabalho ser simulado um motor de corrente contnua. A simulao ser realizada a partir do modelo de motor de corrente
contnua originado atravs das equaes diferencias que regem a dinmica eltrica e mecnica do sistema. O ambiente de simulao
ser o Matlab. Ser projetado um sistema de controle em cascata com malha interna de corrente e malha externa de velocidade .
II.
(3)
Por fim, relacionamos o torque mecnico com a corrente de armadura,
(4)
As variveis presentes nas equaes acima esto descritas na tabela 1 juntamente com os valores encontrados algumas delas
durante os experimentos com um motor real e as unidades adequadas.
Parmetro
Valor / Unidade
Ra - Resistncia de Armadura
0,913
La - Indutncia de Armadura
9,2 mH
Ia Corrente de Armadura
Vb Tenso Induzida
V Tenso de Alimentao
J Momento de Inrcia
0,061 kg.m2
w Velocidade Angular
Rad /seg
- Fluxo Magntico
Wb
Tm Torque Geral
Nm
Tl - Torque da Carga
Nm
III.
Tomando como base a condio de operao da mquina com fluxo nominal (corrente de campo nominal) e em regime
permanente, foram traadas as curvas abaixo para quatro nveis de tenso de armadura: 25, 50, 75 e 100% da tenso nominal, os
resultados esto mostrados na figura 2 a seguir.
Na anlise das curvas presentes nas figura 2 e 3 vemos que a variao na tenso de armadura, com todos os demais parmetros
mantidos constantes, gera um deslocamento da curva ao longo do eixo x, sem alterar a inclinao da curva, representando que para
o mesmo torque teremos uma velocidade cada vez maior a medida que a tenso de armadura aumenta, se aproximando do valor
nominal.
Para alteraes do valor do fluxo, com todos os demais parmetros mantidos constantes, percebe-se a alterao na inclinao
das curvas, sendo assim, para o mesmo torque haver uma velocidade maior a medida que o fluxo se aproxima do nominal. A
medida que o torque aumenta a influencia do aumento do fluxo se torna maior tambm, ao contrrio do que acontece quando
variamos a tenso de armadura onde a curva deslocada de um valor constante proporcional variao na corrente, para a
alterao no fluxo a influencia varivel.
IV.
SIMULAO E CONTROLE
Atravs do software Simulink, foi criada uma rotina de simulao para um motor de corrente contnua. O circuito utilizado est
na figura 4.
O controle em cascata com malha interna de corrente se justifica pelo fato de a dinmica eltrica do sistema ser
consideravelmente mais alta do que a dinmica mecnica, primeiramente foi considerada apenas a parte do diagrama relacionada
com a dinmica eltrica, mostrada no figura 6. Foi ento utilizado o mtodo de alocao de plos atravs do Lugar Geomtrico das
razes. A partir da funo de transferncia do sistema mostrado na figura 6, traou-se o Lugar Geomtrico das razes considerando
um controlador proporcional, tambm foi acrescentada uma restrio para que o tempo de subida fosse inferior a 0,05 s, resultado
obtido est mostrado na figura 7.
da corrente em relao a referencia mostrada na figura 9. Para as figuras 8 e 9 a curva rosa a corrente obtida e a amarela e
desejada.
Uma vez projetados os controladores, algumas entradas diferentes foram impostas ao sistema controlado, os resultados esto
exibidos nas figuras abaixo.
A) Variao em Degrau da Referncia de Corrente com a Malha Externa Desabilitada
Figura 17: Resultados obtidos Variao em Degrau do Torque de Carga (50% de Tmax)
Figura 17: Resultados obtidos Variao em Degrau do Torque de Carga (30% de Tmax)
V.
CONCLUSO
O controle em cascata uma ferramenta muito til quando falamos em controlar sistemas complexos como o motor de corrente
contnua. A malha interna de corrente, apesar de possuir um controlador muito simples, com apenas um ganho Kp possibilita
melhorar o resultado final da planta. Por possuir apenas um ganho proporcional, adotado para simplificar o sistema final, no
possvel zerar o erro em estado estacionrio dentro da malha de corrente, mas o resultado pode ser considerado satisfatrio.
Vale ressaltar que as duas saturaes introduzidas para simular a proteo eltrica do motor so fontes de no linearidades para
o sistema.
VI.
[2]
REFERNCIAS