Centro Estadual de Educao Tecnolgica Paula Souza

Escola Tcnica Getlio Vargas

Curso Tcnico de Eletrnica

BRAO ROBTICO

So Paulo SP
2015

Centro Estadual de Educao Tecnolgica Paula Souza

Escola Tcnica Getlio Vargas
Curso Tcnico de Eletrnica
Ricardo Taniguchi

BRAO ROBTICO

Projeto
de
concluso
de
curso
apresentado como requisito parcial da
disciplina Planejamento do TCC para o
curso tcnico em eletrnica.
Prof. Carlos Alberto do Carmo.

So Paulo SP
2015

Ricardo Taniguchi
Brao Robtico

Projeto
de
concluso
de
curso
apresentado como requisito parcial da
disciplina Planejamento do TCC para o
curso tcnico em eletrnica.
Prof. Carlos Alberto do Carmo.
Data: __________________
Resultado: ______________

BANCA EXAMINADORA
Prof. _______________________________________

____________________

Assinatura __________________________________
Prof. _______________________________________

____________________

Assinatura __________________________________
Prof. _______________________________________
Assinatura __________________________________

____________________

AGRADECIMENTOS

Agradeo a todos que acreditaram no meu trabalho , que de alguma forma me ajudaram e
me incentivaram , dado enfas a uma pessoa , meu pai que sempre acreditou no meu
potencial .

RESUMO
O projeto se baseia em um conjunto de conhecimentos necessrios para a montagem
de um manipulador robtico do tipo brao de baixo custo e de um programa de controle
que ter como finalidade a execuo de pequenas tarefas. O projeto constitudo por um
brao robtico articulado com 2 graus de liberdade, aonde so acionadas por servo motores
com uma garra de dois dedos. O programa feito em C, possibilita que o usurio faa o
controle do brao.
Palavras-chave: Manipulador, Robtica, servo motore s.

LISTA DE TABELAS
Tabela 1: Configurao do rob Brao e corpo

24

Tabela 2: Configurao do rob - Pulso

24

Tabela 3: Cronograma

34

Tabela 4: Oramento

35

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Elos e juntas

15

Figura 1.1 Juntas linear

15

Figura 1.2 Junta Rotacional

16

Figura 1.3 Junta Esfrica

16

Figura 1.4 Junta Cilndrica

17

Figura 1.5 Junta Planar

17

Figura 1.6 Junta Fuso

18

Figura 1.7 Movimento do Brao

19

Figura 1.8 Movimento do Pulso

20

Figura 1.9 comparao de um brao robtico com humano.

21

Figura 2 Cadeia parcialmente fechada

22

Figura 2.1 Garra de dois dedos

23

Figura 2.2 Componentes internos do servo-motor

25

Figura 2.3 Exemplo de pulso do servo-motor

27

Figura 2.4 Exemplo de controle do servo-motor

27

Figura 2.5 Diagrama

32

SUMRIO

1 INTRODUO.....................................................................................9
1.1 O PROBLEMA.....................................................................................................11
1.2 OBJETIVOS.........................................................................................................11
1.2.1 Objetivo Geral.................................................................................................11
1.2.2 Objetivos Especficos.....................................................................................11
1.3 DELIMITAO DO ESTUDO..............................................................................12
1.4 RELEVNCIA DO ESTUDO................................................................................13
1.5 ORGANIZAO DO TRABALHO.......................................................................13

2 REVISO DA LITERATURA..............................................................14
3 PROPOSIO...................................................................................29
4 MTODO............................................................................................31
5 RESULTADOS...................................................................................33
CRONOGRAMA...................................................................................34
ORAMENTO.......................................................................................35
REFERNCIAS

36

ANEXOS

37

1 INTRODUO
O termo rob apareceu pela primeira vez em 1920 na pea teatral Rossums
Universal Robots, criada por Karel Capek, como robota, a qual originou a palavra
em ingls robot traduzido para o portugus como rob.
Muitos anos atras, os robos faziam parte apenas da fico cientifica, fruto da
imaginao do homem. Diversos pesquisadores, inspirados por filmes de fico
cientfica da poca, comearam a projetar e construir robs para variados fins. Logo
aps o surgimento do computador, iniciaram-se pesquisas visando a capacidade de
um rob pensar, sentir e at mesmo adquirir conhecimentos assim como os
humanos. As indstrias da poca foram as maiores beneficiadas com as pesquisas
sobre robs e o desenvolvimento da robtica, pois os primeiros robos comecaram a
ser usados com o objetivo de substituir o homem em tarefas que ele no podia
realizar por envolverem condies desagradaveis, tipicamente contendo altos niveis
de calor, ruido, gases toxicos, esforco fisico extremo e trabalhos monotonos.
A robtica a cincia e estudo da tecnologia associada com o projeto, fabricao,
teoria e aplicao dos robs. Dentro deste vasto campo que a robtica, destacamse os chamados manipuladores robticos. Estes manipuladores so encontrados
nos mais diversos campos de aplicaes desde reas industriais, onde
desempenham papis como manipulao de materiais,soldagem, pintura, at a rea
mdica, onde so utilizados para fazer tele cirurgias.

10

O grande escritor americano de ficcao cientifica Isaac Asimov estabeleceu quatro

leis muito simples para a robotica:
1 lei: "Um robo no pode ferir um ser humano ou, permanecendo passivo e deixar
um ser humano exposto ao perigo".
2 lei: "O robo deve obedecer as ordens dadas pelos seres humanos, exceto se tais
ordens estiverem em contradio com a primeira lei".
3 lei: "Um robo deve proteger sua existencia na medida em que essa proteo no
estiver em contradio com a primeira e a segunda lei".
4 lei: "Um robo no pode causar mal a humanidade nem permitir que ela propria o
faa".
A quarta e ultima lei foi escrita por Asimov em 1984.
A ideia de se construir robos comecou a tomar forca no inicio do seculo XX com a
necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade dos produtos. E
nesta epoca que o robo industrial encontrou suas primeiras aplicaes.
Atualmente devido aos inumeros recursos que os sistemas de microcomputadores,
os atuadores e os sensores nos oferece, a robotica atravessa uma epoca de
continuo crescimento que permitira, em um curto espaco de tempo, o
desenvolvimento de robos inteligentes fazendo assim com que a fico do homem
antigo torne-se a realidade do homem atual. FORMTEXT

11

1.1 O PROBLEMA

A pesquisa foi feita em cima de substituir o ser humano em tarefas que ele no poderia
realizar devido suas limitaes fisica, envolvendo trabalhos monotonos e repetitivos, ou
evolvendo ambientes hostis.

1.2 OBJETIVOS

1.2.1 Objetivo Geral

O objetivo da pesquisa construir um manipulador de baixo custo e de fcil manuteno

para ajudar na didtica da disciplina, pois a realizao de atividades prticas envolvendo o
manipulador pode ser uma ferramenta til para melhorar o rendimento e tambm servir
como um elemento motivador para manter o interesse dos pela rea

1.2.2 Objetivos Especficos

Utilizar um software de computador para controlar um manipulador robtico

articulado com 2 graus de liberdade, para que possa pegar pequenos objetos de
forma automatizada.

12

1.3 DELIMITAO DO ESTUDO

A pesquisa visa a construao de um manipulador do tipo brao com 2 graus de

movimento ao qual tera o corpo de madeira, tendo sua plataforma de controle baseada em
um micro controlador PIC 18F4520 junto a uma placa didtica fornecida pelo professor
Mauricio. O KIT de Laboratrio de Sistemas Micro Processados I conexes de entradas e
saidas. O KIT ira servir de controle principal do brao robotico, aonde ira controlar todos os
motores que movimentam as articulaes do brao robtico.
Para a movimentao do manipulador escolheu-se utilizar servomotores
de posiao. Cada articulaao do brao robotico controlada um servomotor, os
quais permitem variaes angulares entre 0 e 180 graus. O pequeno brao robtico possui 2
graus de liberdade, possui uma garra do tipo pina, podendo carregar apenas pequenos
objetos solidos, no contendo uma preciso exata em seus trabalhos, sendo apenas para
demonstrao, melhorando o entendimento da dinmica envolvida, mas tambm possibilite
o desenvolvimento de outros projetos na rea de robtica.

13

1.4 RELEVNCIA DO ESTUDO

Esse projeto foi escolhido devido a necessidade de muitas areas de maior flexibilidade,
rapidez, preciso nas linhas de produo, reduzindo o tempo de preparao da frabricao,
aumento da produo e reduo no numero de acidentes, e complementar as atividades do
curso de modo a obter uma formaao mais completa no curso de tecnico em eletronica,
permitindo uma melhor fixao dos conhecimentos adquiridos no curso, que so
indispensaveis para uma boa atuaao no mercado de trabalho, mas tambem obter uma boa
aplicao pratica e interessante para trabalho de concluso de curso.

1.5 ORGANIZAO DO TRABALHO

A pesquisa trata dos manipuladores robticos, ser descrito sua definio, apresentando
e exemplificando suas caracteristicas no projeto, explicando quais os
motivos que fomos levados a tal escolha, descreveremos tambm todo o processo de
montagem e apresentaremos o manipulador em sua forma final.
E por final tem-se o esquema do circuito montado da interface e tambm os algoritmos de
controle presentes na plataforma de controle e a discuo de algumas concluses e
consideraes finais relativas ao manipulador construdo para este trabalho.

14

2 REVISO DA LITERATURA

Captulo 2
Manipuladores Robticos
Um rob industrial um manipulador reprogramvel e multifuncional, projetado para mover
materiais,peas, ferramentas ou dispositivos especficos em movimentos variveis,
programados para a realizao de uma variedade de tarefas e para a realizao do
movimento do manipulador, so usados atuadores, que so artefatos mecnicos que agem
sobre o manipulador para proporcionar a interao com o meio. Qualquer estrutura no
mvel do manipulador pode ser chamado de elo e a juno.
De uma forma geral, os manipuladores robticos so montados sobre uma base fixa, aonde
tem o primeiro atuador para criar uma junta. Aps a primeira junta criada, o restante do
manipulador ser montado. Na extremidade da ltima junta tem o punho, no qual so
montados os efetuadores, ou seja, ferramentas adequadas realizao de trabalhos
especficos para os quais o manipulador foi construdo.

2.1 Tipos de Juntas

As juntas so a parte de maior atrito no manipulador robtico. So elas que possibilitam
tanto a ligao de dois elos quanto a liberdade de movimentao do brao, chamado de
Graus de Liberdade. Podemos dividir os tipos existentes de juntas em 6 conjuntos:

15

Imagem 1: Elos e juntas.

Prismtica ou Linear: possui movimentao em linha reta, composta geralmente de duas

hastes deslizantes, sendo uma encaixada dentro da outra. Possui diversas reas de
aplicao.

Imagem 1.1:Junta Linear

Rotativa: a junta rotativa gira em torno de uma linha imaginria fixa denominada
eixo rotacional. Um exemplo simples de seu funcionamento so as dobradias. Este

16
o tipo de junta utilizado no prottipo criado para este trabalho. Possibilita 1 grau de
Liberdade.

Imagem 1.2:Junta rotacional

Esfrica: possibilita rotao em torno de 3 eixos. Composta por um elo contendo uma parte
esfrica na ponta e outro elo contendo uma formao cncava para encaixe da parte
esfrica. Um exemplo de funcionamento so os ombros humanos. a junta que possibilita
maior grau de Liberdade: 3.

Imagem 1.3: Junta esfrica

17
Cilndrica ou Revolvente: a juno das juntas Rotativa e Prismtica, possibilitando ambas
movimentaes, com 2 graus de liberdade.

Imagem 1.4: Junta Cilndrica

Planar: composta por duas juntas Prismticas, o que permite 2 graus de liberdade.

Imagem 1.5:Junta Planar

Parafuso ou Torcional: composta por um parafuso e por uma porca que faz movimentos que
se assemelham junta prismtica, porm com movimentos elpticos no eixo central.
Possibilita 1 grau de liberdade.

18

Imagem 1.6: Junta fuso

2.2 GRAU DE LIBERDADE

Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do braco robotico no espaco
bidimensional ou tridimensional. Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e, assim,
o numero de graus de liberdade do robo e igual a somatoria dos graus de liberdade de suas
juntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um unico eixo, a junta tem um
grau de liberdade, caso o movimento se de em mais de um eixo, a junta tem dois graus de
liberdade. Observa-se que quanto maior a quantidade de graus de liberdade, mais
complicadas sao a cinematica, a dinamica e o controle do manipulador.
Os manipuladores convencionais possuem cerca de 6 graus de liberdade, sendo 3 para
posicionamento do punho dentro do espao de trabalho, e os outros 3 para a
movimentao do restante do manipulador, ou seja, para obter a orientao do efetuador em
uma direo arbitrria. O manipulador que est sendo construdo para este trabalho ter 3
graus de liberdade, sendo 2 deles para movimentao do brao e o grau de liberdade
restante para a movimentao do punho.
Podemos dividir a forma de movimentao dos manipuladores robticos do tipo brao em
dois grupos: Movimentao do Brao e Movimentao do punho.

19
2.2.1 Movimentos do brao

Podemos subdividir este grupo em 3 outros itens para melhor descrever a forma com que o
brao se movimenta, sendo que todos os movimentos tem como finalidade o
posicionamento do punho.

Vertical transversal: movimenta o punho verticalmente.

Rotacional transversal: movimenta o punho horizontalmente.

Radial transversal: movimenta o punho afastando-o ou o aproximando da rea de trabalho.

Imagem 1.7:Movimento do Brao

20
2.2.2 Movimentos do punho
Tambm podemos subdividir este grupo em 3 outros itens que melhor descrevem a forma de
como o punho se movimenta:

Rolamento(roll): rotao do punho em torno de um eixo central, geralmente posicionado no

centro do punho.

Arfagem(Pitch): rotao do punho na vertical. posicionado um atuador ligado na lateral do

punho para a realizao deste movimento.

Guinada(Yaw): rotao do punho na horizontal.

Imagem 1.8: Movimento do punho

2.3 ROBO ARTICULADO OU REVOLUTO

21
Eles so os mais usados nas industrias, por terem uma configurao semelhante ao do
brao humano,brao, antebrao e pulso. O pulso unido a extremidade do antebrao, o que
propicia juntas adicionais para orientao do rgo terminal. Este modelo de configurao e
o mais verstil dos manipuladores, pois assegura
maiores movimentos dentro de um espao compacto. Os braos revolutos podem ser de
dois tipos: cadeia aberta ou cadeia parcialmente fechada. Nos primeiros pode-se distinguir
facilmente a seqncia natural formada por elo-junta, da base ate o punho. Nos braos de
cadeia parcialmente fechada o atuador da terceira junta efetua o movimento desta por meio
de elos e articulaes no motorizadas adicionais.

Imagem 1.9: Comparao de um brao robotico com humano.

22

Imagem 2.0: Representao esquemtica de brao robtico com cadeia parcialmente

fechada

2.3.1 Orgo Terminal

Na robotica, orgao terminal usado para descrever a mo ou ferramenta que esta
conectada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras,pulverizadores de
tintas, entre outros. O orgao terminal e o responsavel por realizar a manipulao de objetos
em diferentes tamanhos, formas e materiais, porem esta manipulao
depende da aplicao ao qual se destina.
valido ressaltar que os orgos terminais requerem cuidados ao serem projetados,
pois e necessario controlar a forca que esta sendo aplicada num objeto. Para isso, alguns
orgos terminais sao dotados de sensores que fornecem informaes sobre os objetos.
Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizadas em diversas
aplicaes como por exemplos:
Garra de dois dedos, garra pra objetos cilindricos, garra articulada.
Onde no projeto ser utilizado a Garra de dois dedos conforme na descrio.
A garra de dois dedos, como pode ser visualizada, e um modelo simples e com movimentos
paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra proporciona pouca

23
versatilidade na manipulacao dos objetos, pois existe limitao na abertura dos dedos.
Assim a forma dos objetos no pode exceder esta abertura.

Imagem 2.1: Garras de dois dedos

2.4 CONFIGURAO DO ROB

A configuracao fisica dos robos esta relacionada com os tipos de juntas que ele possui.
Cada configuracao pode ser representada por um esquema de notaao
de letras. Considera-se primeiro os graus de liberdade mais proximos da base, ou seja, as
juntas do corpo, do braco e em seguida do punho. A notaao de juntas rotativas, prismaticas
e de torao. Como visto anteriormente, um braco mecanico e formado pela base, brao e
punho. O brao ligado a base e esta e fixada ao chao, a parede ou ao teto. E o brao
efetua os movimentos e posiciona o punho. O punho e dotado de movimentos destinados a
orientar e apontar o orgo terminal. O orgao terminal executa a ao, mas nao faz parte da
anatomia do brao robotico, pois depende da aplicao a ser exercida pelo brao. A
movimentacao do brao e a orientao do punho so realizadas por juntas, que sao
articulaes providas de

24
motores. Em resumo, a base sustenta o corpo, que movimenta o brao, que posiciona o
punho, que orienta o orgao terminal, que executa a ao. Os elos do brao sao de grande
tamanho, para permitir um longo alcance. Por outro lado, os elos do punho sao pequenos, e,
as vezes, de comprimento nulo,
para que o orgao terminal desloque-se o minimo possivel durante a orientao do punho.

Adota-se uma nomenclatura para os manipuladores com base nos tipos de juntas utilizadas
na cadeia de elos, que parte da base em direo ao orgao terminal. Assim um manipulador
TRR por exemplo teria a primeira junta, torcional, e as duas seguintes seriam rotacionais. O
punho segue a mesma notao, porem separa-se o corpo do punho por dois pontos : , por
exemplo, TRR:RR". As configuraes tipicas para o brao e o punho de robos industriais
sao apresentadas nas Tabelas 1 e 2.

Tabela 1: configurao do Rob brao e corpo

Tabela 2: configurao do rob pulso

2.5 SERVO MOTOR

25
Os servo motores so usados em vrias aplicaes quando se deseja movimentar algo de
forma precisa e controlada.
Sua caracterstica mais marcante a sua capacidade de movimentar o seu brao at uma
posio e mant-lo, mesmo quando sofre uma fora em outra direo, so comumente
utilizados para controlar movimentos angulares, tipicamente, entre 0 e 180. Esses
dispositivos so constitudos por um motor DC, um circuito eletrnico de controle, um
potencimetro, um conjunto de engrenagens e trs condutores exteriores de ligao.

Imagem 2.2: Componentes internos do Servo Motor.

O motor do servomotor ao ser alimentado faz girar uma srie de engrenagens redutoras que
aumentam o torque do motor permitindo a movimentao de objetos acoplados ao eixo de
forma muito precisa. Devido a combinao destas engrenagens redutoras obtm-se um
aumento no torque do motor. Se o motor fosse ligado diretamente ao eixo de controle, para
movimentar a mesma carga, seu tamanho fsico deveria ser vrias vezes maior do que os
servos

26
2.5.1 Principio de Funcionamento do Servo Motor
O circuito eletrnico de controle e o potencimetro formam um sistema interno de
realimentao (feedback) para controle da posio do eixo do servo. O eixo de um
servomotor gira entre 0 e 180 e pode ser posicionado, entre estes dois valores angulares,
pela aplicao de um sinal na entrada de controle. Aplicado e mantido o sinal, o servo
manter a posio angular do seu eixo. Se o sinal mudar, ento a posio angular do eixo
tambm ir mudar. Caso no seja aplicado sinal algum, s as foras de atrito mantm o
servo na sua posio angular.
O sistema interno de feedback faz com que o servo gire em uma determinada posio em
resposta a um determinado trem de impulsos. O potencimetro de feedback, que est
conectado mecanicamente ao eixo do servomotor, funciona como sensor que indica a
posio do eixo uma vez que a sua resistncia varia em funo do ngulo de rotao do
motor.
O circuito eletrnico compara o valor da resistncia do potencimetro com os impulsos que
recebe pela linha de controle, ativando o motor para corrigir qualquer diferena que exista
entre ambos. Isto , o potencimetro permite ao circuito de controle verificar a todo o
momento o ngulo de rotao do servomotor. Se o eixo estiver no ngulo correto, o motor
no gira. Se o circuito verificar que o ngulo no o correto, ento o motor ir girar, no
sentido adequado, at alcanar o ngulo correto. Os condutores exteriores de ligao
consistem em dois sinais para a alimentao DC e outro para ligao do sinal de comando.
A tenso de alimentao dos servomotores est normalmente compreendida entre 4.8 V e 6
V, sendo recomendvel a tenso de 5 V. Quanto mais baixa a tenso mais lenta a
resposta do servomotor e menor o seu torque.

2.5.2 Controle do ngulo de Rotao dos Servomotores

O servo motor alimentado com tenses de 5 V e recebe um sinal no formato

27
PWM (Pulse Width Modulation). O circuito de controledo servo fica monitorando este sinal
em intervalos de 20 ms. Se neste intervalode tempo, o controle detecta uma alterao do
sinal na largura do sinal, ele altera a posio do eixo para que a sua posio coincida com o
sinal recebido.

Imagem 2.3: Exemplo de pulso do servo motor.

Um sinal com largura de pulso de 1 ms corresponde a posio do servo todo a esquerda ou
0 grau.
Um sinal com largura de pulso de 1,5 ms corresponde a posio central do servo ou de 90
graus.
Um sinal com largura de pulso de 2 ms corresponde a posio do servo todo a direita ou
180

Imagem 2.4: Pulso de controle do servo motor.

A largura mnima e mxima do impulso depende do tipo do servomotor. No entanto, e no
caso geral, se o servomotor receber na sua entrada impulsos com a durao de 1.5ms, o
seu eixo roda at ficar estvel no centro do intervalo de rotao, a que corresponde o ngulo
de 90. Se receber impulsos com a durao de 1ms, roda, no sentido anti-horrio, at atingir

28
o limite do intervalo de rotao correspondente a 0. Se receber impulsos com a durao de
2ms, roda, no sentido horrio, at atingir o outro limite do intervalo de rotao
correspondente a 180 ou um pouco mais.
Impulsos ente 1ms e 1.5ms faro com que o servomotor rode para posies intermdias
entre 0 e 90, enquanto impulsos entre 1.5ms e 2ms faro com que o servomotor rode para
posies intermdias entre 90 e 180.
2.5. PIC 18f4520

O PIC 18f4520 um microcontrolador simples de 32 bits fabricado pela Microchip, com uma
CPU compacta e econmica que opera na freqncia de 40MHz e contm 75 instrues.
Para maiores informaes sobre o PIC18f4520, o site da Microchip poder ser consultado:
www.microchip.com

29

3 PROPOSIO
Os requisitos necessrios para o desenvolvimento do projeto so definidos por um conjunto
de diretrizes principais de estudo sendo que segundo a definio do R.I.A1
(Robotics Industries Association), o qual nos coloca que:
Rob um manipulador reprogramvel e multifuncional projetado para mover materiais,
partes, ferramentas ou dispositivos especializados atravs de movimentos variveis
programados para desempenhar uma variedade de tarefas.
Deste modo, que o conceito assemelha-se em uma idia: os robs so pensados e
projetados visando auxiliar o humano na realizao de determinadas tarefas. Os robs
podem at mesmo ser utilizados para o auxlio em atividades de grande perigo.
Dentro deste contexto, em que encontramos a reunio dos diferenciados tipos de
dispositivos robticos, tida como a cincia dos sistemas que interagem com o mundo real,
com pouco ou mesmo nenhuma interveno humana.
O autor ressalta ainda que a robtica caracteriza-se como cincia multidisciplinar, a qual
envolve temticas como mecnica, eletrnica, hidrulica, pneumtica e computao, todas
unidas no desenvolvimento de determinados robs.
Pensando nisso a pesquisa foi feita com o objetivo de construir um pequeno brao Robtico
didtico, sendo que o pequeno brao Robtico deve sustentar sua prpria massa e ser
capaz de manipular objetos com pouca massa, utilizar tecnologias recentes e materiais de
fcil acesso tendo baixo custo.
Com base nas definies descritas, o manipulador que ser trabalhado como
requisito parcial para este trabalho ter as seguintes especificaes:
Tipo de Manipulador: rob revoluto.
Configurao: TRR:T.

30
Graus de Liberdade: 2
rgo Terminal: garra de dois dedos com
Movimentao paralela.
Acionadores: para este projeto esto sendo usados 3 servo-motores.

Servo motor MG996R

So os servomotores mais potentes utilizados nesse projeto. Na colorao preta, esses
servomotores foram utilizados nas articulaes que necessitam de maior torque.
Esse modelo de servomotor possui um ngulo de trabalho de 0 e 180, e o tempo que o
servomotor necessita para percorrer 0.17sec / 60 graus (4.8V sem carga). Nota-se que esse
modelo de servomotor no tem como prioridade a velocidade no movimento, e sim, o torque
disponvel. O torque desse de 11kgf.cm, de acordo com a especificao de tenso
utilizada nesse projeto, a qual prov 6 volts e 500mA n- 900mA(6) de corrente na
alimentao de todos os servomotores. O MG996 possui uma massa de 55g, o mais pesado
servomotor utilizado no projeto.

Servo Motor MG90S

Esse modelo foi empregado no servo motor da garra mecnica do brao robtico.
O servomotor MG90R possui um ngulo de trabalho de 0 e 180, e o tempo que o
servomotor necessita para realizar este movimento de 0,1 segundo. O torque desse
modelo de 2kg.cm, de acordo com a especificao de tenso desse projeto, o qual
disponibiliza 5 volts na alimentao de todos os servomotores. Nota-se, que apesar da
pouca massa, 13,4g, esse servomotor proporciona uma velocidade adequada com um
torque apropriado para os objetos que esse projeto se prope a manipular.
O microcontrolador usado ser o PIC 18F4520 devidos suas propriedades escritas no
datasheet que ser anexado no final deste trabalho.

31

4 MTODO
4.1. BASE
O brao ir repousa sobre uma base de madeira, por isso ela ser construda a partir de
materiais resistentes. A chapa de madeira compensada dever ter 1 cm de espessura, cortar
2 quadrado de 30cm, usando uma serra de mesa. Em seguida, perfurar trs buracos em
cada braadeira para colocar os parafusos atravs dela e fixar o motor base.
4.2. BRAO
O motor do ombro montado diretamente no brao e d ao manipulador um grau de
liberdade, o primeiro dos dois motores rotativos verticalmente. Faa um furo no centro de
uma das extremidades da bucha do PVC para o parafuso. Coloque o parafuso atravs do
suporte de metal, ento at o final da bucha e aperte com uma porca o parafuso dentro da
bucha de PVC. Anexe este suporte de metal ao suporte de madeira, usando o parafuso
sextavado. Fixe o servo utilizando o suporte plstico com rebites. Finalmente, fixar o
suporte rotativo do servo com os dois pequenos parafusos que vm com o servo, verificando
se o servo est em sua posio "neutro", e o suporte colocado verticalmente, para
assegurar as necessidades rotao completa.
Corte 2 pedaos de 20cm de 1 tubo de de diamentro de PVC e encaixe no suporte para o
motor feito com a bucha mostrado anteriormente.
A montagem do motor do cotovelo, d ao rob o grau final de liberdade, em relao ao plano
vertical. Faa um furo no centro da outra extremidade do tubo de PVC. Fixe o segundo
tubo de PVC a um segundo suporte feito com outra bucha visto anteriormente, por meio de
um parafuso e porca. Seguindo o processo anterior, fixar o servo ao tubo de PVC prximo a
extremidade e marcar dois furos do dimetro do tubo de PVC. Colocar o suporte neste tubo
de PVC com dois parafusos e porcas atravs dos furos. Fixe o servo da mesma forma que
foi feito anteriormente. Na outra extremidade do tubo de PVC, faa dois furos na mesma

32
distncia que os buracos garra de montagem. Fixe na extremidade do tubo de PVC a garra
com dois parafusos.
Esboo do circuito de controle:

Imagem 2.5: Diagrama

.

33

5 RESULTADOS

Sobre o brao robtico, espera-se que sua parte estrutural atenda a proposta desejada
desde o comeo do trabalho, juntamente com o software (interface) e o sistema de controle
do mesmo.
.

34

CRONOGRAMA

35

ORAMENTO

Material

Preo

Servo motor MG90s

R$34,00

Servo motor MG996r

R$38,00

Microcontrolador PIC 18F4520

R$15,00

Outros Materiais

Indefinido

Total

Indefinido

36

REFERNCIAS

Gomes.S site:<http://controleeautomacaoindustrial3.blogspot.com.br/2014/05/aula-125anatomia-dos-bracos-mecanicos.html>
Carrara.V site: <http://www2.dem.inpe.br/val/homepage/cursos/rb_apostila.pdf>
Gozzi.G site:< http://www.faatesp.edu.br/publicacoes/aula2.pdf>
Abreu.P site:< http://paginas.fe.up.pt/~aml/maic_files/introd.pdf>
Lazzarim,J.C site: <http://www.inf.unioeste.br/~tcc/2012/TCC_Julio.pdf>
Barjeski.I; Abella,V.D site:
<http://revistaseletronicas.pucrs.br/fo/ojs/index.php/graduacao/article/view/7905/5590>
Listo,T.A; Maranho,J.R; Saraiva,J.L site: <http://www3.iesampa.edu.br/ojs/index.php/computacao/article/viewFile/203/194>
Unesp site: <http://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/aula-4--servo-motor-13-03-2013-final.pdf>

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ANEXO A -

http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39631E.pdf
http://skippy.org.uk/wp-content/uploads/MG996R_Tower-Pro.pdf
http://datasheet.sparkgo.com.br/SG90Servo.pdf
Imagens disponiveis em: <https://www.google.com.br/search?
q=juntas+roboticas&espv=2&biw=1366&bih=624&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=HWljVL
XBFMWhgwSg_IDQDQ&ved=0CAYQ_AUoAQ>

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