Aluno: Caio J. C. do Vale F.

da Silva
Orientador: Dr. Wallace Moreira Bessa

Robotino: rob inteligente da Festo, que integra

tecnologias de acionamento eltrico, cinemtica,
sensores, processamento de imagens e tcnicas de
programao.

3 independents, omnidirectional drive units. Dispostas 120

uma em relao a outra.
Cada drive contm os seguintes componentes:
DC motor
Redutor com relao de 16:1
All-way roller
Correia dentada
Incremental encoder

CAMERA
Robotino equipado com um sistema de cameras. Altura e
inclinao da camera podem ser ajustadas.
Robotino view.
Colours
Lines.
CONTROLADOR
3 componentes:
PC 104 processor, compativel com MOPSlcdVE, 300 MHz,
and sistema operacional Linux com real-time kernel, SDRAM
128 MB
Compact flash card com C++ API para controlar Robotino
Ponto de acesso Wireless LAN.

A unidade de controle equipada com as seguintes interfaces:

Ethernet, 2 ea. USB and VGA.
Essas entradas so usadas pra conectar teclado, mouse.
O sistema operacional e as bibliotecas C++ podem ser
acessadas sem um PC, se uma conexo WLAN no possvel
ou no desejada.
PLACA DE CIRCUITO I/O
A placa de circuito I/O estabelece comunicao entre a
unidade de controle e os sensores, as unidades de drive e a
interface I/O incluida no Robotino.
Cada um dos motores nas unidades de drive so controladas
por um controlador PID.
Cada motor pode ser controlado individualmente.

BATERIAS
A energia fornecida por duas baterias recarregveis de 12 V
com taxa de 4Ah. So montadas no chassi. 2 conjuntos de
baterias, carregador.
SENSORES
Um sensor anti coliso montado em volta da circunferencia
do chassi sinaliza contato com objetos.
Robotino equipado com 9 sensores de distncia
infravermelho os quais so montados no chassi separados por
um ngulo de 40 um em relao ao outro.
Range de 4cm a 30cm.
A velocidade real de cada motor individual medida em
RPM pelo incremental encoder.
O sensor de proximidade indutivo oferecido como um
componente adicional. Serve para detectar objetos metalicos
no piso e usado para controle de caminho contnuo
(continuous-path control).

Um teclado de membrana (membrane keypad) e um

display esto localizados no topo.
O PONTO DE ACESSO WIRELESS LAN
O ponto de acesso wireless LAN um componente que
permite comunicao com o rob via endereo de rede
(network address).
O ponto de acesso caracterizado por baixo consumo
de corrente. Fornecimento de energia via porta USB
possvel.
O ponto de acesso cumpre com os seguintes padres:
IEEE 802.11g e 802.11b.
Permite transmisses com velocidades at 54 Mb por
segundo para 802-11g, e 11Mb por segundo para 802.11b
com grande alcance de transmissoe (at 100 m dentro de
construes).
rpido e simples de configurar via ferramente de
gerenciamento de rede.

PC CARD
O PC card contm o sistema operacional, as bibliotecas de
funes e os programas includos. Updates podem ser
facilmente instaladas simplesmente recolocando o PC card.
INTERFACE I/O
A interface I/O possibilita conectar sensores e atuadores
adicionais.
8 analogue inputs (0 to 10 V) (AIN0 to AIN7)
8 digital inputs (DI0 to DI7)
8 digital outputs (DO0 to DO7)
2 rels para atuadores adicionais (REL0 and REL1).
DEMOs :
Circle, Forward, Quadrangle, Roaming, Follow line

LIMITAES
Quaisquer obstculos deve estender, tanto quanto o solo uma
vez que de outro modo o sensor de proteo de coliso no
responder. O mesmo se aplica no caso dos sensores de
distncia. Isto particularmente importante uma vez que de
outro modo os danos podem ser causados robotino .
O solo sobre o qual o robotino trabalhar deve ser plano e
horizontal. Desta forma, os movimentos desejados pode ser
executados de forma confivel. O cho deve estar limpo e
seco, a fim de evitar qualquer dano aos componentes
mecnicos e eletrnicos.

EXTRAS- ACESSRIOS
Gripper system
Transforma o Robotino em Veculo guiado automatizado
[AGV] para transportar peas, por exemplo.
Northstar sensor
Recursos on-board de um rob mvel apenas o habilitam a
detectar movimentos relativos; com esse sensor, Robotino
pode obter uma posio absoluta em trs dimenses.
Giroscpio
Sensor necesrio para executar movimentos de roato
precisos; extremament importante no caso se lidar com
longas distncias.