Universidade Tecnolgica Federal do Paran - DAMEC

04/10/2014

Programao
Robtica IntegraodeSistemas
Robticos

Fato
Umrobraramentetrabalhasozinho

Programao
Movimentao
Atuao
Comunicao(integraodosdiversossubsistemas)

LusPauloLaus
UTFPR DAMEC
email:laus@utfpr.edu.br

Integrao
Comunicao(intertravamentodeaes)

Robtica
Prof.LusPauloLaus,Dr.Eng.

Robtica
Prof.LusPauloLaus,Dr.Eng.

Programao

GeraodeTrajetria
Pointtopoint (PTP)

Programaoonline
Programaooffline

movimentogeradonoespaodejuntas

ViaPoints

Ex.:montagemdePCB

variaodoPTPcompontosintermedirios

Partes:

Geometricamentedefinidas
d f d

Algoritmos

movimentogeradonoespaocartesiano
requerumcontrolemaissofisticado

seqnciademovimentos
intertravamentodeaes

Controleemfora,hbridaouinteligente

Dados

movimentogeradoemtemporealedependentedesensores
normalmenteusadadeformahbrida

posieseorientao

Robtica
Prof. Lus Paulo Laus, Dr. Eng.

Robtica
Prof.LusPauloLaus,Dr.Eng.

MarcaodasPosieseOrientaes
CARGA

ExemplodoFMS

1
Fresadora CNC
porta

pea

morsa

sensor
f i
freio

palete

posio de
aproximao
posio
de largar

Esteira

mesa
Rob
Controle Central

Operaes:
Carga
Descarga

posio de
aproximao
posio
de pegar

2
4

posio relativa
posio crtica
baixa exatido
Seqncia: pm, am, ap, 2, ag, 3, fg, 2, 4, 5, fm, ag, 4, 1

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Robtica

posio de descanso

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DESCARGA
1
posio de
aproximao
posio
de pegar

Integrao

posio de descanso
2

posio de
aproximao
posio
de largar

ProtocolosdeComunicao
ArquiteturaCliente/Servidor
Resolvequatroproblemas
Sincronizao
(Intertravamento)
Race Conditions
(corrida excluso
mtua)

Seqncia: pm, ap, 4, ag, 5, fg, am, 4, 2, 6, ag, 2, 1

As posies 3 e 6 so diferentes - folga
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Deadlock (impasse)
Starvation (bloqueio)

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Sincronizao

RaceConditions

Quandoduasoumaismquinastrabalhamjuntaspara
desempenharumatarefanormalqueumadeva
esperarqueaoutracompleteumasubtarefaantesde
iniciarasuapartedotrabalho.
Asoluodasincronizaoimplicaemcomunicaoe
A l d i
i i li
i
potencialmentecriadoisproblemas:

RaceConditions oucorridasocorremquando
duasmquinastentamacessaramesmaregio
(chamadaderegiocrtica)aomesmotempo.
Potencialmentegeramcolises
P t i l
t
li
Soluo:

Deadlock (impasse)
Starvation (bloqueio)

ExclusoMtua
Amimplementaodaexclusomtua
potencialmentecausadoisproblemas

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Deadlock

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Exemplo

Deadlock ouimpasseocorrequandoduasmquinas
quetrabalhamconjuntamentetravamporqueuma
estesperandoqueaoutratermineumatarefaea
outraestesperandoqueaprimeiratermineuma
tarefa.
Exemplo:cruzamentosemsemforoesemplacade
preferencial(ecommotoristasquenosabemasleis
detrnsito).

Preferncia

CBT, Art. 29, III, c - preferncia de quem vier pela direita do condutor
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Starvation

ImplementaodaExclusoMtua

Starvation oubloqueioocorrequandoumprocesso
necessitaqueumrecursotomadoporoutro
processoquenuncaliberaorecurso
relativamenteraro
consideradoumerroprimrioe,porisso,
geralmentescometidoporprogramadores
inexperientes
Umadassoluesempregarumtimer
(temporizador)ealarmar

Garantequeduasmquinasnoiroacessara
regiocrtica
Soluesclssicas(usadasemTI):
Semforo
Monitores
rbitros
Passagemdemensagens
Semforosdistribudos
Implicaemcomunicao

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Semforo

Monitor
umprocessoquecontmumavarivels(geralmente
binria)comduasoperaes:

umavarivels(geralmentebinria)comduasoperaes
atmicas:
Down:espereatques=1,faas=0
Up:faas=1

Cadarecurso(regiocrtica)possuiumsemforodiferentee
nico
Todoprocessodeveexecutarumaoperaodown antesde
acessararegiocrtica
Todooprocessodeveexecutarumaoperaoup aps
acessararegiocrtica
Searegiocrticaestocupada(s=0)eumprocessotentar
entrarelebloqueado

Lock:espereatques=1,faas=0
Unlock:faas=1

Pareceumsemforomasavarivelacessadaporum
p
nicoprocesso
rbitro:equipamento(hardware)queimplementaa
funodemonitor
Necessitadecomunicaointerprocessosparasolicitara
regiocrtica
Cuidadocomaninhamentodemonitoresesemforos

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Errodeaninhamento deadlock
Rob 2

Rob 1
Regio
crtica A

Meta do rob 2

Regio
crtica B

Meta do rob 1

Rob 1 entrou na regio A, est esperando para entrar na B

Rob 2 entrou na regio B, est esperando para entrar na A
Concluso: deadlock
Robtica

ArquiteturaCliente/Servidor
Ummodelodesoftware emquedoismdulosdesoftware
trabalhamjuntospararealizarumatarefa:existeumservidor,
queforneceumafunoouservioespecfico,talcomoo
armazenamentoerecuperaodeinformao,eumcliente,
quesolicitaserviosdoservidor.Apareceunosanos90
internet

Cliente:quemsolicitaoservio
Servidor:quemprestaoservio
Ferramenta:
DiagramaEspaoTempo
ChamadadeProcedimentoRemoto(nousadaem
robtica)

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DiagramaEspaoTempo

ExemplodoFMS

Linhasdetempoquerepresentamaevoluodo
estadodecadaprocesso(mquina)eondese
representamacomunicaoentreosprocessos
Geralmentedevesefazervriosdigramas:

Mquina
Automtica

Cadaumadasoperaesquandoexistemvrias
Erro,desistncia,paradaprogramada,etc.

M
Magazine
i
de Entrada

NoDETqueminiciaumacomunicao(enviaa
primeiramensagem)ocliente
Todamensagemrecebeumarespostaequemenvia
respostasoservidor

Magazine
de Sada
Controle

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DiagramaEspaoTempo
Rob (Servidor)

Controle (Cliente)

loop

espera

pedido

carga

espera

PersistnciadeMensagens
Redesestruturadas:asmensagenssoatmicase
discretasnotempo(sexistememuminstante)
Redesdiretas(digitais):asmensagenssoenviadas
porativaoedesativaodeportaseexistem
sempre,notempo,depoisdeativadas
t
d
i d ti d
t d
temdurao

definidaecontroladapeloprogramador
Ex.:entradaesadadeCLP

continua
processando

resposta
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ExemplodoFMS
(compersistncia erro)
Rob (Servidor)

ExemplodoFMS
(compersistncia soluo)

Controle (Cliente)

Rob

Controle

continua executando
espera

carga

espera

carga

loop

loop

espera

continua
processando

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Robtica

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resposta

pedido

espera
envia

espera

envia
retira o
pedido
retira a
Robtica
resposta
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espera
continua...

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ArquiteturaCliente/Servidor

ExemplodaRenaut

Vantagens

Regio crtica

simplesefcildeusar premissade
desenvolvimento
ummtodoformal segurana
g

Mquina
M
i
1

Desvantagens

M
Magazine
i

Mquina
2

temqueseradaptada
Rob 1

persistnciademensagens
sensorespassivos

Rob 2
Corrida coliso

Soluo: excluso mtua; um rob s entra na regio crtica se

o outro no estiver dentro dela
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Solues

PassagemdeMensagens
Rob 1

Sensores(barreiratica)

Rob 2

Caro
Passveldefalhar sincronizao
Complicado

consulta
semforo

Semforodistribudo
Comunicao passagemdemensagem
Nogeralmuitobarato
Soluoemsoftware
Conhecimentodesistemasconcorrentes

Implementao:
Umrobavisaooutroquevaientrarnaregiocrtica

Soluoemsoftware esimtrica
Umclienteeumservidoremcadarob
Um semforoemcadarob
Sistemacommultiprocessosoumultitarefa
Geralmenteinvivel(linguagempobredosrobs)e
frequenteserrosdeimplementao

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Soluocomrbitro

Soluocompersistnciademensagens
Rob 1
verifica entrada

espera

espera (tempo)

trabalha
na r.c.
rc

verifica
ifi entrada
t d
trabalha (r.c.)

Rob 1

Rob 2

espera

Nousaarquiteturaclienteservidor
Maissimples:dependedehardware
Quasesimtrica:temposdiferentes

Rob 2

down no semforo
down no semforo
up no semforo

espera

Usaumservidordesemforo:rbitrooumonitor
Simpleserobusto
Requerrobseducados:pedemparaentrareavisamquesaram
Fcilimplementao:comousempersistnciademensagens

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rbitro

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rbitroemLinguagemLadder
Posso? R1

Sim! R2

Sim! R1

Posso? R2

Sim! R1

Sim! R2

Podesepegar emumaposiodelargar,mas
Nosepodelargar emumaposiodepegar
Usarumcaloparagravaraposiodelargar
f l
folga

Rob 1

rbitro

Rob 2

down no semforo

espera
trabalha
na r.c.

Repetibilidadelimitada folga

queda

down no semforo
espera

espera

up no semforo

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Dicas

ComentrioFinal

Quandohouverriscodecolisogarantaoestadoda
garra(eoutrosdispositivos)
Lembresedequearepetibilidadedetodorob
limitada
Ajusteavelocidadeconformeaocasio
Baixavelocidadeprximoobstculos
Altavelocidadenoespaolivre

Usemasferramentasestudadasmesmoqueo
problemapareasimples.
Croqui:
Documentaodoprograma
Gravao dos pontos e definio de sua importncia relativa
Gravaodospontosedefiniodesuaimportnciarelativa
Elaboraodoprograma(seqncia)

DiagramaEspaoTempo

Susemovimentosemlinharetaquandofor
necessrio
UsePTPquandonohouvernecessidadedelinhareta

Documentaodoprograma
Elaboraodoprogramagarantindocorreo
Usocorretodostemporizadores(sehouverem)

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