ROBTICA

Julio Cesar de Almeida Freitas

Abordaremos neste trabalho a programao off-line, que

um mtodo de ensino que vem ganhando novos impulsos com
o desenvolvimento da tecnologia, bem como uma tendncia
suscetvel de tornar-se popular no uso da programao de
robs, aumentando de fato a flexibilidade e habilidade de se
arranjar para novas produes com uma variedade ilimitada
de cenrios e movimentos.
A programao off-line deve ser considerada como o processo atravs do qual programas de rob so desenvolvidos,
parcial ou completamente, sem a necessidade do uso do prprio rob. Os dados de coordenadas dos pontos so gerados,
como tambm os dados de funo e o ciclo lgico. Desenvolvimentos na tecnologia de rob, tanto de hardware quanto de
software, esto fazendo da programao off-line um mtodo
mais possvel. Estes desenvolvimentos incluem grandes sofisticaes no controle dos robs melhorando precises de
posicionamento e com adoo de tecnologias de sensores. H,
atualmente, atividades considerveis no mtodo de programao off-line e estas tcnicas esto sendo melhoradas nas
indstrias de manufatura, proporcionando uma forma efetiva
de utilizao desta prtica.

orna-se quase que inevitvel uma comparao

entre os processos de
ensinamento do rob.
interessante, para um entendimento inicial, compararmos os mtodos de programao por intermdio de uma tabela que contemple
as vantagens e desvantagens, se
assim podemos dizer, possibilitando desta forma uma viso mais
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clara das alternativas de ensinamento.

Na programao on-line pegamse e colocam-se os objetos (peaproduto, Jigs de fixao e posicionamento, robs, perifricos, etc...)
ao redor da prpria produo, envolvendo-os na clula de trabalho. O rob e todo o sistema (clula de trabalho) so integrados e programados
com o auxlio de um Teach Box.

Programao on-line com as vantagens e desvantagens em relao

programao off-line. (tabela 1)
A mais significativa vantagem
da programao on-line que o rob
programado em concordncia com
a atual posio dos equipamentos,
Jigs e peas. Contrariamente, a

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mais significativa desvantagem
que ela fica na posse, ou seja, utilizando-se dos equipamentos valiosos.
Na programao off-line, pegamse e colocam-se os objetos (pea-produto, Jigs de fixao e posicionamento, robs, perifricos, etc...)
dentro de um computador e so usados modelos da clula de trabalho
com rob, peas e ambientes. Os
programas de robs podem, em muitos casos, serem criados pela
reutilizao de dados de CAD (desenhos eletrnicos) existentes de forma que a programao seja rpida e
efetiva; nas figuras 1 e 2 podemos
observar um exemplo de uma clula
de trabalho . Os programas de rob
so verificados dentro de simulaes
e qualquer erro corrigido (tabela 2).
A grande vantagem da programao off-line que no necessrio
ter disponveis os equipamentos para
realizar a programao, o investimento em equipamento ser feito depois
de realizado o programa e o estudo
de processo, por exemplo. De outra
forma a vantagem que no se ocupa equipamento de produo, e dentro deste modo a produo pode continuar durante o processo de programao. Sem dvida, a maioria dos
robs hoje, esto sendo programados
on-line, isto devido principalmente
ao fato de que a programao off-line
tem tido uma forte razo e demanda
a necessidade de usurios especialistas.
Avanadas ferramentas de programao off-line contm facilidades
para depurar e isto assiste efetivamente a programao. A ferramenta
de programao admite utilizao de
ferramentas suportes para o processo de programao, por exemplo
otimizao dos processos de
soldagem, montagem, pintura e
etc...
Muitas aplicaes de robs, envolvem processo de produo em
massas como, por exemplo, sol dagem em linhas automotivas, onde
o tempo de reprogramao exigido
ausente ou mnimo. Contudo, para
a aplicao robtica ser possvel no
campo de pequenos e mdios grupos de produo, onde o tempo de

programao possa ser vultoso,

um sistema de programao offline torna-se essencial.
Existe um enquadramento
sensvel de forma contundente
do mercado brasileiro neste contexto, de forma discreta as utilizaes de robs vm crescendo e o aumento da complexidade da aplicao robtica, particularmente com respeito aos trabalhos de montagem e soldagem
vm fazendo das vantagens da
programao off-line atrativas.
Uma outra vertente significativa
no mercado nacional a utilizao da simulao, que uma
conseqncia da programao

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off-line como uma ferramenta a

mais, para orientar um cliente em
potencial da necessidade de uma
determinada soluo auto ma tizada robotizada, culminando para
uma tomada de deciso em cima
de fatos vir tuais muito prximos
do real. A realidade do mercado
nacional ainda muito tmida, pois
todos os processos que envolvem
robtica possuem uma expectativa muito alta, agregando um custo tambm elevado. Nos mercados
europeus, asiticos e nor te-americano, o processo de programao off-line e simulao significativo em virtude da relao custo beneficio.
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- Integrao com sistemas existentes de CAD/CAM:
- Simplificao de atividades complexas;
- Verificao de programas de
rob:
- Softwares de simulao podem ser usados para demonstrar
tarefas livres de coliso antes da
gerao do programa do rob.
Conforme ilustram as figuras 3 e
4.
possvel enumerar outras
possibilidades de utilizao da
ferramenta de programao offline e simulao, alm das descritas acima, que fogem do contexto, mas que interessante a sua
meno:
- Planejamento da produo;
- Projeto e otimizao de disposies lay-outs;
- Projeto de produto e otimizao;
- Supervisionando e coletando
dados;
- Construo de Robs;
- Educao;

Figura 1 - Exemplo de uma clula de trabalho virtual.

Figura 2 - Clula de trabalho real.

A programao off-line e a simulao atuam de forma expressiva e

podemos resumi-las:
- Reduo do ciclo de paradas do
rob;
- Remoo do programador de
meios potencialmente perigosos:
- No momento em que a maioria
dos desenvolvimentos dos programas so feitos longe do rob, reduz46

se o tempo durante o qual o operador est na rea de risco junto ao equipamento.

- Um nico sistema de programar:
- O sistema pode ser usado para
programar uma variedade de robs
sem a necessidade de se conhecer
a sintaxe da linguagem de cada controle de rob.

De uma forma mais abrangente,

podemos alternar os mtodos de
programao em on-line e off-line,
conforme a melhor utilizao de
suas vantagens otimizando as tcnicas de programao de acordo
com as necessidades e facilidades
de desenvolvimento. Essa variante de programao denominado
de Programao Hbrida , segundo (E.Trostman), um programa de
rob consiste principalmente de
duas partes:
Localizao (posio e orientao) e lgica de programao (estrutura de controle, comunicao,
clculos).
O programa lgico pode ser desenvolvido off-line com a efetiva facilidade de depurao e simulao.
As principais partes de comandos
de movimentos podem ser criadas
off-line pela reutilizao dos dados
de CAD (desenhos eletrnicos) e
pela interao do programador. Comandos de movimentos para localizao e colocao de peas dentro de clulas robotizadas podem
ser programados on-line, se for

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necessrio. Dentro desta tica ambos os mtodos podem ter vantagens e ser utilizados propiciando
uma melhora de flexibilidade na
produo.
Aps a verificao do programa do rob na simulao, o programa descarregado na unidade
de controle do rob (processo tratado como download).
A correta combinao de programao on-line e programao
off-line leva principalmente reduo de custo dentro dos ajustes de produo.
CONCLUSO
Diante das incertezas no mercado nacional, tal tecnologia pode ser
ajustada conforme o grau de domnio que cada usurio dispe. Embora, nos dias atuais, essa ferramenta de programao no mercado nacional seja totalmente tmida e porque no dizer desconhecida pela
maioria dos usurios. Cria-se uma
barreira muito grande, em primeiro
lugar pelo investimento na
capacitao do profissional para
desenvolver a potencialidade de trabalho no software, no investimento
de aquisio da ferramenta e, em
seguida, pela credibilidade de uso
na integrao dos processos.
Algumas entidades de ensino,
tal como SENAI Armando de
Arruda Pereira (So Caetano do
Sul - SP), Universidade Federal do
Rio Grande do Sul (UFRGS), Universidade Estadual de Campinas
(UNICAMP) e Universidade Federal de Minas Gerais, buscam disseminar a tecnologia disponibilizando treinamento e adequao
ao contexto, somado aos esforos
dos fabricantes de robs que importam solues de seus pases
de origem para atendimento dos
clientes. Este cenrio tem uma tendncia forte de evoluo que vem
de encontro ao desenvolvimento tecnolgico que nosso parque industrial almeja, corroborando com uma
utilizao flexvel e eficiente dos robs no piso fabril, especialmente,
neste contexto, do processo de
ensinamento.l

Figura 3 Identificando uma coliso

Figura 4 Ambiente sem coliso.

Bibliografia
- Handbook of industrial
robotics, NOF, Shimon Y. 2a. Ed.
New York, John Wiley;

otm_iv_4.html ,Osha technical manual section IV: chapter

4

- Como usar de maneira correta os robs industriais,

SUGIMORO, Noboru. SCSul, Escola SENAI Armando de Arruda Pereira;

- http:// www.camelot.dk/
english/introsimu.htm , Universidade da Dinamarca introduo
a simulao.

- http://www.osha_slc.gov/
dts/osta/otm/otm_iv/

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- Manual de treinamento,
Workspace 4.0 by Flow software
company

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